JP4039858B2 - Image matching method and apparatus, and image encoding method and apparatus - Google Patents

Description

ただしここで、
【数２】

とする。以降これら４つの画像を副画像（サブイメージ）と呼ぶ。ｍｉｎ_{ｘ≦ｔ≦ｘ＋１}、ｍａｘ_{ｘ≦ｔ≦ｘ＋１}をそれぞれα及びβと記述すると、副画像はそれぞれ以下のように記述できる。
【００２６】
Ｐ^{（ｍ，０）}＝α（ｘ）α（ｙ）ｐ^{（ｍ＋１，０）}
Ｐ^{（ｍ，１）}＝α（ｘ）β（ｙ）ｐ^{（ｍ＋１，１）}
Ｐ^{（ｍ，２）}＝β（ｘ）α（ｙ）ｐ^{（ｍ＋１，２}）
Ｐ^{（ｍ，３）}＝β（ｘ）β（ｙ）ｐ^{（ｍ＋１，３）}
すなわち、これらはαとβのテンソル積のようなものと考えられる。副画像はそれぞれ特異点に対応している。これらの式から明らかなように、特異点フィルタはもとの画像について２×２画素で構成されるブロックごとに特異点を検出する。その際、各ブロックのふたつの方向、つまり縦と横について、最大画素値または最小画素値をもつ点を探索する。画素値として、前提技術では輝度を採用するが、画像に関するいろいろな数値を採用することができる。ふたつの方向の両方について最大画素値となる画素は極大点、ふたつの方向の両方について最小画素値となる画素は極小点、ふたつの方向の一方について最大画素値となるとともに、他方について最小画素値となる画素は鞍点として検出される。
【００２７】
特異点フィルタは、各ブロックの内部で検出された特異点の画像（ここでは１画素）でそのブロックの画像（ここでは４画素）を代表させることにより、画像の解像度を落とす。特異点の理論的な観点からすれば、α（ｘ）α（ｙ）は極小点を保存し、β（ｘ）β（ｙ）は極大点を保存し、α（ｘ）β（ｙ）及びβ（ｘ）α（ｙ）は鞍点を保存する。
【００２８】
はじめに、マッチングをとるべき始点（ソース）画像と終点（デスティネーション）画像に対して別々に特異点フィルタ処理を施し、それぞれ一連の画像群、すなわち始点階層画像と終点階層画像を生成しておく。始点階層画像と終点階層画像は、特異点の種類に対応してそれぞれ４種類ずつ生成される。
【００２９】
この後、一連の解像度レベルの中で始点階層画像と終点階層画像のマッチングがとれらていく。まずｐ^{（ｍ，０）}を用いて極小点のマッチングがとられる。次に、その結果に基づき、ｐ^{（ｍ，１）}を用いて鞍点のマッチングがとられ、ｐ^{（ｍ，２）}を用いて他の鞍点のマッチングがとられる。そして最後にｐ^{（ｍ，３）}を用いて極大点のマッチングがとられる。
【００３０】
図１（ｃ）と図１（ｄ）はそれぞれ図１（ａ）と図１（ｂ）の副画像ｐ^{（５，０）}を示している。同様に、図１（ｅ）と図１（ｆ）はｐ^{（５，１）}、図１（ｇ）と図１（ｈ）はｐ^{（５，２）}、図１（ｉ）と図１（ｊ）はｐ^{（５，３）}をそれぞれ示している。これらの図からわかるとおり、副画像によれば画像の特徴部分のマッチングが容易になる。まずｐ^{（５，０）}によって目が明確になる。目は顔の中で輝度の極小点だからである。ｐ^{（５，１）}によれば口が明確になる。口は横方向で輝度が低いためである。ｐ^{（５，２）}によれば首の両側の縦線が明確になる。最後に、ｐ^{（５，３）}によって耳や頬の最も明るい点が明確になる。これらは輝度の極大点だからである。
【００３１】
特異点フィルタによれば画像の特徴が抽出できるため、例えばカメラで撮影された画像の特徴と、予め記録しておいたいくつかのオブジェクトの特徴を比較することにより、カメラに映った被写体を識別することができる。
【００３２】
［１．３］画像間の写像の計算
始点画像の位置（ｉ，ｊ）の画素をｐ^（ｎ） _{（ｉ，ｊ）}と書き、同じく終点画像の位置（ｋ，ｌ）の画素をｑ^（ｎ） _{（ｋ，ｌ）}で記述する。ｉ，ｊ，ｋ，ｌ∈Ｉとする。画像間の写像のエネルギー（後述）を定義する。このエネルギーは、始点画像の画素の輝度と終点画像の対応する画素の輝度の差、及び写像の滑らかさによって決まる。最初に最小のエネルギーを持つｐ^{（ｍ，０）}とｑ^{（ｍ，０）}間の写像ｆ^{（ｍ，０）}：ｐ^{（ｍ，０）}→ｑ^{（ｍ，０）}が計算される。ｆ^{（ｍ，０）}に基づき、最小エネルギーを持つｐ^（ｍ，１）、ｑ^{（ｍ，１）}間の写像ｆ^{（ｍ，１）}が計算される。この手続は、ｐ^{（ｍ，３）}とｑ^{（ｍ，３）}の間の写像ｆ^{（ｍ，３）}の計算が終了するまで続く。各写像ｆ^{（ｍ，ｉ）}（ｉ＝０，１，２，…）を副写像と呼ぶことにする。ｆ^{（ｍ，ｉ）}の計算の都合のために、ｉの順序は次式のように並べ替えることができる。並べ替えが必要な理由は後述する。
【００３３】
【数３】

ここでσ（ｉ）∈｛０，１，２，３｝である。
【００３４】
［１．３．１］全単射
始点画像と終点画像の間のマッチングを写像で表現する場合、その写像は両画像間で全単射条件を満たすべきである。両画像に概念上の優劣はなく、互いの画素が全射かつ単射で接続されるべきだからである。しかしながら通常の場合とは異なり、ここで構築すべき写像は全単射のディジタル版である。前提技術では、画素は格子点によって特定される。
【００３５】
始点副画像（始点画像について設けられた副画像）から終点副画像（終点画像について設けられた副画像）への写像は、ｆ^{（ｍ，ｓ）}：Ｉ／２^ｎ−ｍ×Ｉ／２^ｎ−ｍ→Ｉ／２^ｎ−ｍ×Ｉ／２^ｎ−ｍ（ｓ＝０，１，…）によって表される。ここで、ｆ^{（ｍ，ｓ）}（ｉ，ｊ）＝（ｋ，ｌ）は、始点画像のｐ^{（ｍ，ｓ）} _{（ｉ，ｊ）}が終点画像のｑ^{（ｍ，ｓ）} _{（ｋ，ｌ）}に写像されることを意味する。簡単のために、ｆ（ｉ，ｊ）＝（ｋ，ｌ）が成り立つとき画素ｑ_{（ｋ，ｌ）}をｑ_{ｆ（ｉ，ｊ）}と記述する。
【００３６】
前提技術で扱う画素（格子点）のようにデータが離散的な場合、全単射の定義は重要である。ここでは以下のように定義する（ｉ，ｉ’，ｊ，ｊ’，ｋ，ｌは全て整数とする）。まず始めに、始点画像の平面においてＲによって表記される各正方形領域、
【数４】

を考える（ｉ＝０，…，２^ｍ−１、ｊ＝０，…，２^ｍ−１）。ここでＲの各辺（エッジ）の方向を以下のように定める。
【数５】

この正方形は写像ｆによって終点画像平面における四辺形に写像されなければならない。ｆ^{（ｍ，ｓ）}（Ｒ）によって示される四辺形、
【数６】

は、以下の全単射条件を満たす必要がある。
【００３７】
１．四辺形ｆ^{（ｍ，ｓ）}（Ｒ）のエッジは互いに交差しない。
２．ｆ^{（ｍ，ｓ）}（Ｒ）のエッジの方向はＲのそれらに等しい（図２の場合、時計回り）。
３．緩和条件として収縮写像（リトラクション：retractions）を許す。
【００３８】
何らかの緩和条件を設けないかぎり、全単射条件を完全に満たす写像は単位写像しかないためである。ここではｆ^{（ｍ，ｓ）}（Ｒ）のひとつのエッジの長さが０、すなわちｆ^{（ｍ，ｓ）}（Ｒ）は三角形になってもよい。しかし、面積が０となるような図形、すなわち１点または１本の線分になってはならない。図２（Ｒ）がもとの四辺形の場合、図２（Ａ）と図２（Ｄ）は全単射条件を満たすが、図２（Ｂ）、図２（Ｃ）、図２（Ｅ）は満たさない。
【００３９】
実際のインプリメンテーションでは、写像が全射であることを容易に保証すべく、さらに以下の条件を課してもよい。つまり始点画像の境界上の各画素は、終点画像において同じ位置を占める画素に写影されるというものである。すなわち、ｆ（ｉ，ｊ）＝（ｉ，ｊ）（ただしｉ＝０，ｉ＝２^ｍ−１，ｊ＝０，ｊ＝２^ｍ−１の４本の線上）である。この条件を以下「付加条件」とも呼ぶ。
【００４０】
［１．３．２］写像のエネルギー
［１．３．２．１］画素の輝度に関するコスト
写像ｆのエネルギーを定義する。エネルギーが最小になる写像を探すことが目的である。エネルギーは主に、始点画像の画素の輝度とそれに対応する終点画像の画素の輝度の差で決まる。すなわち、写像ｆ^{（ｍ，ｓ）}の点（ｉ，ｊ）におけるエネルギーＣ^{（ｍ，ｓ）} _{（ｉ，ｊ）}は次式によって定まる。
【数７】

ここで、Ｖ（ｐ^{（ｍ，ｓ）} _{（ｉ，ｊ）}）及びＶ（ｑ^{（ｍ，ｓ）} _{ｆ（ｉ，ｊ）}）はそれぞれ画素ｐ^{（ｍ，ｓ）} _{（ｉ，ｊ）}及びｑ^{（ｍ，ｓ）} _{ｆ（ｉ，ｊ）}の輝度である。ｆのトータルのエネルギーＣ^{（ｍ，ｓ）}は、マッチングを評価するひとつの評価式であり、つぎに示すＣ^{（ｍ，ｓ）} _{（ｉ，ｊ）}の合計で定義できる。
【数８】

［１．３．２．２］滑らかな写像のための画素の位置に関するコスト
滑らかな写像を得るために、写像に関する別のエネルギーＤｆを導入する。このエネルギーは画素の輝度とは関係なく、ｐ^{（ｍ，ｓ）} _{（ｉ，ｊ）}およびｑ^{（ｍ，ｓ）} _{ｆ（ｉ，ｊ）}の位置によって決まる（ｉ＝０，…，２^ｍ−１，ｊ＝０，…，２^ｍ−１）。点（ｉ，ｊ）における写像ｆ^{（ｍ，ｓ）}のエネルギーＤ^{（ｍ，ｓ）} _{（ｉ，ｊ）}は次式で定義される。
【数９】

ただし、係数パラメータηは０以上の実数であり、また、
【数１０】

【数１１】

とする。ここで、
【数１２】

であり、ｉ’＜０およびｊ’＜０に対してｆ（ｉ’，ｊ’）は０と決める。Ｅ_０は（ｉ，ｊ）及びｆ（ｉ，ｊ）の距離で決まる。Ｅ_０は画素があまりにも離れた画素へ写影されることを防ぐ。ただしＥ_０は、後に別のエネルギー関数で置き換える。Ｅ_１は写像の滑らかさを保証する。Ｅ_１は、ｐ_{（ｉ，ｊ）}の変位とその隣接点の変位の間の隔たりを表す。以上の考察をもとに、マッチングを評価する別の評価式であるエネルギーＤ_ｆは次式で定まる。
【数１３】

［１．３．２．３］写像の総エネルギー
写像の総エネルギー、すなわち複数の評価式の統合に係る総合評価式はλＣ^{（ｍ，ｓ）} _ｆ＋Ｄ^{（ｍ，ｓ）} _ｆで定義される。ここで係数パラメータλは０以上の実数である。目的は総合評価式が極値をとる状態を検出すること、すなわち次式で示す最小エネルギーを与える写像を見いだすことである。
【数１４】

λ＝０及びη＝０の場合、写像は単位写像になることに注意すべきである（すなわち、全てのｉ＝０，…，２^ｍ−１及びｊ＝０，…，２^ｍ−１に対してｆ^{（ｍ，ｓ）}（ｉ，ｊ）＝（ｉ，ｊ）となる）。後述のごとく、本前提技術では最初にλ＝０及びη＝０の場合を評価するため、写像を単位写像から徐々に変形していくことができる。仮に総合評価式のλの位置を変えてＣ^{（ｍ，ｓ）} _ｆ＋λＤ^{（ｍ，ｓ）} _ｆと定義したとすれば、λ＝０及びη＝０の場合に総合評価式がＣ^{（ｍ，ｓ）} _ｆだけになり、本来何等関連のない画素どうしが単に輝度が近いというだけで対応づけられ、写像が無意味なものになる。そうした無意味な写像をもとに写像を変形していってもまったく意味をなさない。このため、単位写像が評価の開始時点で最良の写像として選択されるよう係数パラメータの与えかたが配慮されている。
【００４１】
オプティカルフローもこの前提技術同様、画素の輝度の差と滑らかさを考慮する。しかし、オプティカルフローは画像の変換に用いることはできない。オブジェクトの局所的な動きしか考慮しないためである。前提技術に係る特異点フィルタを用いることによって大域的な対応関係を検出することができる。
【００４２】
［１．３．３］多重解像度の導入による写像の決定
最小エネルギーを与え、全単射条件を満足する写像ｆ_ｍｉｎを多重解像度の階層を用いて求める。各解像度レベルにおいて始点副画像及び終点副画像間の写像を計算する。解像度の階層の最上位（最も粗いレベル）からスタートし、各解像度レベルの写像を、他のレベルの写像を考慮に入れながら決定する。各レベルにおける写像の候補の数は、より高い、つまりより粗いレベルの写像を用いることによって制限される。より具体的には、あるレベルにおける写像の決定に際し、それよりひとつ粗いレベルにおいて求められた写像が一種の拘束条件として課される。
【００４３】
まず、
【数１５】

が成り立つとき、ｐ^{（ｍ−１，ｓ）} _{（ｉ’，ｊ’）}、ｑ^{（ｍ−１，ｓ）} _{（ｉ’，ｊ’）}をそれぞれｐ^{（ｍ，ｓ）} _{（ｉ，ｊ）}、ｑ^{（ｍ，ｓ）} _{（ｉ，ｊ）}のｐａｒｅｎｔと呼ぶことにする。［ｘ］はｘを越えない最大整数である。またｐ^{（ｍ，ｓ）} _{（ｉ，ｊ）}、ｑ^{（ｍ，ｓ）} _{（ｉ，ｊ）}をそれぞれｐ^{（ｍ−１，ｓ）} _{（ｉ’，ｊ’）}、ｑ^{（ｍ−１，ｓ）} _{（ｉ’，ｊ’）}のｃｈｉｌｄと呼ぶ。関数ｐａｒｅｎｔ（ｉ，ｊ）は次式で定義される。
【数１６】

ｐ^{（ｍ，ｓ）} _{（ｉ，ｊ）}とｑ^{（ｍ，ｓ）} _{（ｋ，ｌ）}の間の写像ｆ^{（ｍ，ｓ）}は、エネルギー計算を行って最小になったものを見つけることで決定される。ｆ^{（ｍ，ｓ）}（ｉ，ｊ）＝（ｋ，ｌ）の値はｆ^{（ｍ−１，ｓ）}（ｍ＝１，２，…，ｎ）を用いることによって、以下のように決定される。まず、ｑ^{（ｍ，ｓ）} _{（ｋ， ｌ）}は次の四辺形の内部になければならないという条件を課し、全単射条件を満たす写像のうち現実性の高いものを絞り込む。
【数１７】

ただしここで、
【数１８】

である。こうして定めた四辺形を、以下ｐ^{（ｍ，ｓ）} _{（ｉ，ｊ）}の相続（inherited）四辺形と呼ぶことにする。相続四辺形の内部において、エネルギーを最小にする画素を求める。
【００４４】
図３は以上の手順を示している。同図において、始点画像のＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの画素は、第ｍ−１レベルにおいてそれぞれ終点画像のＡ’，Ｂ’，Ｃ’，Ｄ’へ写影される。画素ｐ^{（ｍ，ｓ）} _{（ｉ，ｊ）}は、相続四辺形Ａ’Ｂ’Ｃ’Ｄ’の内部に存在する画素ｑ^{（ｍ，ｓ）} _{ｆ（ｍ）（ｉ，ｊ）}へ写影されなければならない。以上の配慮により、第ｍ−１レベルの写像から第ｍレベルの写像への橋渡しがなされる。
【００４５】
先に定義したエネルギーＥ_０は、第ｍレベルにおける副写像ｆ^（ｍ，０）を計算するために、次式に置き換える。
【数１９】

また、副写像ｆ^{（ｍ，ｓ）}を計算するためには次式を用いる。
【数２０】

こうしてすべての副写像のエネルギーを低い値に保つ写像が得られる。式２０により、異なる特異点に対応する副写像が、副写像どうしの類似度が高くなるように同一レベル内で関連づけられる。式１９は、ｆ^{（ｍ，ｓ）}（ｉ，ｊ）と、第ｍ−１レベルの画素の一部と考えた場合の（ｉ，ｊ）が射影されるべき点の位置との距離を示している。
【００４６】
仮に、相続四辺形Ａ’Ｂ’Ｃ’Ｄ’の内部に全単射条件を満たす画素が存在しない場合は以下の措置をとる。まず、Ａ’Ｂ’Ｃ’Ｄ’の境界線からの距離がＬ（始めはＬ＝１）である画素を調べる。それらのうち、エネルギーが最小になるものが全単射条件を満たせば、これをｆ^{（ｍ，ｓ）}（ｉ，ｊ）の値として選択する。そのような点が発見されるか、またはＬがその上限のＬ^（ｍ）ｍａｘに到達するまで、Ｌを大きくしていく。Ｌ^（ｍ）ｍａｘは各レベルｍに対して固定である。そのような点が全く発見されない場合、全単射の第３の条件を一時的に無視して変換先の四辺形の面積がゼロになるような写像も認め、ｆ^{（ｍ，ｓ）}（ｉ，ｊ）を決定する。それでも条件を満たす点が見つからない場合、つぎに全単射の第１及び第２条件を外す。
【００４７】
多重解像度を用いる近似法は、写像が画像の細部に影響されることを回避しつつ、画像間の大域的な対応関係を決定するために必須である。多重解像度による近似法を用いなければ、距離の遠い画素間の対応関係を見いだすことは不可能である。その場合、画像のサイズはきわめて小さなものに限定しなければならず、変化の小さな画像しか扱うことができない。さらに、通常写像に滑らかさを要求するため、そうした画素間の対応関係を見つけにくくしている。距離のある画素から画素への写像のエネルギーは高いためである。多重解像度を用いた近似法によれば、そうした画素間の適切な対応関係を見いだすことができる。それらの距離は、解像度の階層の上位レベル（粗いレベル）において小さいためである。
【００４８】
［１．４］最適なパレメータ値の自動決定
既存のマッチング技術の主な欠点のひとつに、パレメータ調整の困難さがある。大抵の場合、パラメータの調整は人手作業によって行われ、最適な値を選択することはきわめて難しい。前提技術に係る方法によれば、最適なパラメータ値を完全に自動決定することができる。
【００４９】
前提技術に係るシステムはふたつのパレメータ、λ及びηを含む。端的にいえば、λは画素の輝度の差の重みであり、ηは写像の剛性を示している。これらのパラメータの値は初期値が０であり、まずη＝０に固定してλを０から徐々に増加させる。λの値を大きくしながら、しかも総合評価式（式１４）の値を最小にする場合、各副写像に関するＣ^{（ｍ，ｓ）} _ｆの値は一般に小さくなっていく。このことは基本的にふたつの画像がよりマッチしなければならないことを意味する。しかし、λが最適値を超えると以下の現象が発生する。
【００５０】
１．本来対応すべきではない画素どうしが、単に輝度が近いというだけで誤って対応づけられる。
２．その結果、画素どうしの対応関係がおかしくなり、写像がくずれはじめる。
【００５１】
３．その結果、式１４においてＤ^{（ｍ，ｓ）} _ｆが急激に増加しようとする。 ４．その結果、式１４の値が急激に増加しようとするため、Ｄ^{（ｍ，ｓ）} _ｆの急激な増加を抑制するようｆ^{（ｍ，ｓ）}が変化し、その結果Ｃ^{（ｍ，ｓ）} _ｆが増加する。
したがって、λを増加させながら式１４が最小値をとるという状態を維持しつつＣ^{（ｍ，ｓ）} _ｆが減少から増加に転じる閾値を検出し、そのλをη＝０における最適値とする。つぎにηを少しづつ増やしてＣ^{（ｍ，ｓ）} _ｆの挙動を検査し、後述の方法でηを自動決定する。そのηに対応してλも決まる。
【００５２】
この方法は、人間の視覚システムの焦点機構の動作に似ている。人間の視覚システムでは、一方の目を動かしながら左右両目の画像のマッチングがとられる。オブジェクトがはっきりと認識できるとき、その目が固定される。
【００５３】
［１．４．１］λの動的決定
λは０から所定の刻み幅で増加されていき、λの値が変わる度に副写像が評価される。式１４のごとく、総エネルギーはλＣ^{（ｍ，ｓ）} _ｆ＋Ｄ^{（ｍ，ｓ）} _ｆによって定義される。式９のＤ^{（ｍ，ｓ）} _ｆは滑らかさを表すもので、理論的には単位写像の場合に最小になり、写像が歪むほどＥ_０もＥ_１も増加していく。Ｅ_１は整数であるから、Ｄ^{（ｍ，ｓ）} _ｆの最小刻み幅は１である。このため、現在のλＣ^{（ｍ，ｓ）} _{（ｉ，ｊ）}の変化（減少量）が１以上でなければ、写像を変化させることによって総エネルギーを減らすことはできない。なぜなら、写像の変化に伴ってＤ^{（ｍ，ｓ）} _ｆは１以上増加するため、λＣ^{（ｍ，ｓ）} _{（ｉ，ｊ）}が１以上減少しない限り総エネルギーは減らないためである。
【００５４】
この条件のもと、λの増加に伴い、正常な場合にＣ^{（ｍ，ｓ）} _{（ｉ，ｊ）}が減少することを示す。Ｃ^{（ｍ，ｓ）} _{（ｉ，ｊ）}のヒストグラムをｈ（ｌ）と記述する。ｈ（ｌ）はエネルギーＣ^{（ｍ，ｓ）} _{（ｉ，ｊ）}がｌ^２である画素の数である。λｌ^２≧１が成り立つために、例えばｌ^２＝１／λの場合を考える。λがλ_１からλ_２まで微小量変化するとき、
【数２１】

で示されるＡ個の画素が、
【数２２】

のエネルギーを持つより安定的な状態に変化する。ここでは仮に、これらの画素のエネルギーがすべてゼロになると近似している。この式はＣ^{（ｍ，ｓ）} _ｆの値が、
【数２３】

だけ変化することを示し、その結果、
【数２４】

が成立する。ｈ（ｌ）＞０であるから、通常Ｃ^{（ｍ，ｓ）} _ｆは減少する。しかし、λが最適値を越えようとするとき、上述の現象、つまりＣ^{（ｍ，ｓ）} _ｆの増加が発生する。この現象を検出することにより、λの最適値を決定する。
【００５５】
なお、Ｈ（ｈ＞０）及びｋを定数とするとき、
【数２５】

と仮定すれば、
【数２６】

が成り立つ。このときｋ≠−３であれば、
【数２７】

となる。これがＣ^{（ｍ，ｓ）} _ｆの一般式である（Ｃは定数）。
【００５６】
λの最適値を検出する際、さらに安全を見て、全単射条件を破る画素の数を検査してもよい。ここで各画素の写像を決定する際、全単射条件を破る確率をｐ_０と仮定する。この場合、
【数２８】

が成立しているため、全単射条件を破る画素の数は次式の率で増加する。
【数２９】

従って、
【数３０】

は定数である。仮にｈ（ｌ）＝Ｈｌ^ｋを仮定するとき、例えば、
【数３１】

は定数になる。しかしλが最適値を越えると、上の値は急速に増加する。この現象を検出し、Ｂ_０λ^{３／２＋ｋ／２}／２^ｍの値が異常値Ｂ_{０ｔｈｒｅｓ}を越えるかどうかを検査し、λの最適値を決定することができる。同様に、Ｂ_１λ^{３／２＋ｋ／２}／２^ｍの値が異常値Ｂ_{１ｔｈｒｅｓ}を越えるかどうかを検査することにより、全単射の第３の条件を破る画素の増加率Ｂ_１を確認する。ファクター２^ｍを導入する理由は後述する。このシステムはこれら２つの閾値に敏感ではない。これらの閾値は、エネルギーＣ^{（ｍ，ｓ）} _ｆの観察では検出し損なった写像の過度の歪みを検出するために用いることができる。
【００５７】
なお実験では、副写像ｆ^{（ｍ，ｓ）}を計算する際、もしλが０．１を越えたらｆ^{（ｍ，ｓ）}の計算は止めてｆ^{（ｍ，ｓ＋１）}の計算に移行した。λ＞０．１のとき、画素の輝度２５５レベル中のわずか「３」の違いが副写像の計算に影響したためであり、λ＞０．１のとき正しい結果を得ることは困難だったためである。
【００５８】
［１．４．２］ヒストグラムｈ（ｌ）
Ｃ^{（ｍ，ｓ）} _ｆの検査はヒストグラムｈ（ｌ）に依存しない。全単射及びその第３の条件の検査の際、ｈ（ｌ）に影響を受けうる。実際に（λ，Ｃ^{（ｍ，ｓ）} _ｆ）をプロットすると、ｋは通常１付近にある。実験ではｋ＝１を用い、Ｂ_０λ^２とＢ_１λ^２を検査した。仮にｋの本当の値が１未満であれば、Ｂ_０λ^２とＢ_１λ^２は定数にならず、ファクターλ^{（１−ｋ）／２}に従って徐々に増加する。ｈ（ｌ）が定数であれば、例えばファクターはλ^１／２である。しかし、こうした差は閾値Ｂ_{０ｔｈｒｅｓ}を正しく設定することによって吸収することができる。
【００５９】
ここで次式のごとく始点画像を中心が（ｘ_０，ｙ_０）、半径ｒの円形のオブジェクトであると仮定する。
【数３２】

一方、終点画像は、次式のごとく中心（ｘ_１，ｙ_１）、半径がｒのオブジェクトであるとする。
【数３３】

ここでｃ（ｘ）はｃ（ｘ）＝ｘ^ｋの形であるとする。中心（ｘ_０，ｙ_０）及び（ｘ_１，ｙ_１）が十分遠い場合、ヒストグラムｈ（ｌ）は次式の形となる。
【数３４】

ｋ＝１のとき、画像は背景に埋め込まれた鮮明な境界線を持つオブジェクトを示す。このオブジェクトは中心が暗く、周囲にいくに従って明るくなる。ｋ＝−１のとき、画像は曖昧な境界線を持つオブジェクトを表す。このオブジェクトは中心が最も明るく、周囲にいくに従って暗くなる。一般のオブジェクトはこれらふたつのタイプのオブジェクトの中間にあると考えてもさして一般性を失わない。したがって、ｋは−１≦ｋ≦１として大抵の場合をカバーでき、式２７が一般に減少関数であることが保障される。
【００６０】
なお、式３４からわかるように、ｒは画像の解像度に影響されること、すなわちｒは２ｍに比例することに注意すべきである。このために［１．４．１］においてファクター２ｍを導入した。
【００６１】
［１．４．３］ηの動的決定
パラメータηも同様の方法で自動決定できる。はじめにη＝０とし、最も細かい解像度における最終的な写像ｆ^（ｎ）及びエネルギーＣ^（ｎ） _ｆを計算する。つづいて、ηをある値Δηだけ増加させ、再び最も細かい解像度における最終写像ｆ^（ｎ）及びエネルギーＣ^（ｎ） _ｆを計算し直す。この過程を最適値が求まるまで続ける。ηは写像の剛性を示す。次式の重みだからである。
【数３５】

ηが０のとき、Ｄ^（ｎ） _ｆは直前の副写像と無関係に決定され、現在の副写像は弾性的に変形され、過度に歪むことになる。一方、ηが非常に大きな値のとき、Ｄ^（ｎ） _ｆは直前の副写像によってほぼ完全に決まる。このとき副写像は非常に剛性が高く、画素は同じ場所に射影される。その結果、写像は単位写像になる。ηの値が０から次第に増えるとき、後述のごとくＣ^（ｎ） _ｆは徐々に減少する。しかしηの値が最適値を越えると、図４に示すとおり、エネルギーは増加し始める。同図のＸ軸はη、Ｙ軸はＣ_ｆである。
【００６２】
この方法でＣ^（ｎ） _ｆを最小にする最適なηの値を得ることができる。しかし、λの場合に比べていろいろな要素が計算に影響する結果、Ｃ^（ｎ） _ｆは小さく揺らぎながら変化する。λの場合は、入力が微小量変化するたびに副写像を１回計算しなおすだけだが、ηの場合はすべての副写像が計算しなおされるためである。このため、得られたＣ^（ｎ） _ｆの値が最小であるかどうかを即座に判断することはできない。最小値の候補が見つかれば、さらに細かい区間を設定することによって真の最小値を探す必要がある。
【００６３】
［１．５］スーパーサンプリング
画素間の対応関係を決定する際、自由度を増やすために、ｆ^{（ｍ，ｓ）}の値域をＲ×Ｒに拡張することができる（Ｒは実数の集合）。この場合、終点画像の画素の輝度が補間され、非整数点、
【数３６】

における輝度を持つｆ^{（ｍ，ｓ）}が提供される。つまりスーパーサンプリングが行われる。実験では、ｆ^{（ｍ，ｓ）}は整数及び半整数値をとることが許され、
【数３７】

は、
【数３８】

によって与えられた。
【００６４】
［１．６］各画像の画素の輝度の正規化
始点画像と終点画像がきわめて異なるオブジェクトを含んでいるとき、写像の計算に元の画素の輝度がそのままでは利用しにくい。輝度の差が大きいために輝度に関するエネルギーＣ^{（ｍ，ｓ）} _ｆが大きくなりすぎ、正しい評価がしずらいためである。
【００６５】
例えば、人の顔と猫の顔のマッチングをとる場合を考える。猫の顔は毛で覆われており、非常に明るい画素と非常に暗い画素が混じっている。この場合、ふたつの顔の間の副写像を計算するために、まず副画像を正規化する。すなわち、最も暗い画素の輝度を０、最も明るいそれを２５５に設定し、他の画素の輝度は線形補間によって求めておく。
【００６６】
［１．７］インプリメンテーション
始点画像のスキャンに従って計算がリニアに進行する帰納的な方法を用いる。始めに、１番上の左端の画素（ｉ，ｊ）＝（０，０）についてｆ^{（ｍ，ｓ）}の値を決定する。次にｉを１ずつ増やしながら各ｆ^{（ｍ，ｓ）}（ｉ，ｊ）の値を決定する。ｉの値が画像の幅に到達したとき、ｊの値を１増やし、ｉを０に戻す。以降、始点画像のスキャンに伴いｆ^{（ｍ，ｓ）}（ｉ，ｊ）を決定していく。すべての点について画素の対応が決まれば、ひとつの写像ｆ^{（ｍ，ｓ）}が決まる。
あるｐ_{（ｉ，ｊ）}について対応点ｑ_{ｆ（ｉ，ｊ）}が決まれば、つぎにｐ_{（ｉ，ｊ＋１）}の対応点ｑ_{ｆ（ｉ，ｊ＋１）}が決められる。この際、ｑ_{ｆ（ｉ，ｊ＋１）}の位置は全単射条件を満たすために、ｑ_{ｆ（ｉ，ｊ）}の位置によって制限される。したがって、先に対応点が決まる点ほどこのシステムでは優先度が高くなる。つねに（０，０）が最も優先される状態がつづくと、求められる最終の写像に余計な偏向が加わる。本前提技術ではこの状態を回避するために、ｆ^{（ｍ，ｓ）}を以下の方法で決めていく。
【００６７】
まず（ｓ ｍｏｄ ４）が０の場合、（０，０）を開始点としｉ及びｊを徐々に増やしながら決めていく。（ｓ ｍｏｄ ４）が１の場合、最上行の右端点を開始点とし、ｉを減少、ｊを増加させながら決めていく。（ｓ ｍｏｄ ４）が２のとき、最下行の右端点を開始点とし、ｉ及びｊを減少させながら決めていく。（ｓｍｏｄ ４）が３の場合、最下行の左端点を開始点とし、ｉを増加、ｊを減少させながら決めていく。解像度が最も細かい第ｎレベルには副写像という概念、すなわちパラメータｓが存在しないため、仮にｓ＝０及びｓ＝２であるとしてふたつの方向を連続的に計算した。
【００６８】
実際のインプリメンテーションでは、全単射条件を破る候補に対してペナルティを与えることにより、候補（ｋ，ｌ）の中からできる限り全単射条件を満たすｆ^{（ｍ，ｓ）}（ｉ，ｊ）（ｍ＝０，…，ｎ）の値を選んだ。第３の条件を破る候補のエネルギーＤ（ｋ、ｌ）にはφを掛け、一方、第１または第２の条件を破る候補にはψを掛ける。今回はφ＝２、ψ＝１０００００を用いた。
【００６９】
前述の全単射条件のチェックのために、実際の手続として（ｋ，ｌ）＝ｆ^{（ｍ，ｓ）}（ｉ，ｊ）を決定する際に以下のテストを行った。すなわちｆ^{（ｍ，ｓ）}（ｉ，ｊ）の相続四辺形に含まれる各格子点（ｋ，ｌ）に対し、次式の外積のｚ成分が０以上になるかどうかを確かめる。
【数３９】

ただしここで、
【数４０】

【数４１】

である（ここでベクトルは三次元ベクトルとし、ｚ軸は直交右手座標系において定義される）。もしＷが負であれば、その候補についてはＤ^{（ｍ，ｓ）} _{（ｋ，ｌ）}にψを掛けることによってペナルティを与え、できるかぎり選択しないようにする。
【００７０】
図５（ａ）、図５（ｂ）はこの条件を検査する理由を示している。図５（ａ）はペナルティのない候補、図５（ｂ）はペナルティがある候補をそれぞれ表す。隣接画素（ｉ，ｊ＋１）に対する写像ｆ^{（ｍ，ｓ）}（ｉ，ｊ＋１）を決定する際、Ｗのｚ成分が負であれば始点画像平面上において全単射条件を満足する画素は存在しない。なぜなら、ｑ^{（ｍ，ｓ）} _{（ｋ，ｌ）}は隣接する四辺形の境界線を越えるためである。
【００７１】
［１．７．１］副写像の順序
インプリメンテーションでは、解像度レベルが偶数のときにはσ（０）＝０、σ（１）＝１、σ（２）＝２、σ（３）＝３、σ（４）＝０を用い、奇数のときはσ（０）＝３、σ（１）＝２、σ（２）＝１、σ（３）＝０、σ（４）＝３を用いた。このことで、副写像を適度にシャッフルした。なお、本来副写像は４種類であり、ｓは０〜３のいずれかである。しかし、実際にはｓ＝４に相当する処理を行った。その理由は後述する。
【００７２】
［１．８］補間計算
始点画像と終点画像の間の写像が決定された後、対応しあう画素の輝度が補間される。実験では、トライリニア補間を用いた。始点画像平面における正方形ｐ_{（ｉ，ｊ）}ｐ_{（ｉ＋１，ｊ）}ｐ_{（ｉ，ｊ＋１）}ｐ_{（ｉ＋１，ｊ＋１）}が終点画像平面上の四辺形ｑ_{ｆ（ｉ，ｊ）}ｑ_{ｆ（ｉ＋１，ｊ）}ｑ_{ｆ（ｉ，ｊ＋１）}ｑ_{ｆ（ｉ＋１，ｊ＋１）}に射影されると仮定する。簡単のため、画像間の距離を１とする。始点画像平面からの距離がｔ（０≦ｔ≦１）である中間画像の画素ｒ（ｘ，ｙ，ｔ）（０≦ｘ≦Ｎ−１，０≦ｙ≦Ｍ−１）は以下の要領で求められる。まず画素ｒ（ｘ，ｙ，ｔ）の位置（ただしｘ，ｙ，ｔ∈Ｒ）を次式で求める。
【数４２】

つづいてｒ（ｘ，ｙ，ｔ）における画素の輝度が次の式を用いて決定される。
【数４３】

ここでｄｘ及びｄｙはパラメータであり、０から１まで変化する。
【００７３】
［１．９］拘束条件を課したときの写像
いままでは拘束条件がいっさい存在しない場合の写像の決定を述べた。しかし、始点画像と終点画像の特定の画素間に予め対応関係が規定されているとき、これを拘束条件としたうえで写像を決定することができる。
【００７４】
基本的な考えは、まず始点画像の特定の画素を終点画像の特定の画素に移す大まかな写像によって始点画像を大まかに変形し、しかる後、写像ｆを正確に計算する。
【００７５】
まず始めに、始点画像の特定の画素を終点画像の特定の画素に射影し、始点画像の他の画素を適当な位置に射影する大まかな写像を決める。すなわち、特定の画素に近い画素は、その特定の画素が射影される場所の近くに射影されるような写像である。ここで第ｍレベルの大まかな写像をＦ^（ｍ）と記述する。
【００７６】
大まかな写像Ｆは以下の要領で決める。まず、いくつかの画素について写像を特定する。始点画像についてｎ_ｓ個の画素、
【数４４】

を特定するとき、以下の値を決める。
【数４５】

始点画像の他の画素の変位量は、ｐ_{（ｉｈ，ｊｈ）}（ｈ＝０，…，ｎ_ｓ−１）の変位に重み付けをして求められる平均である。すなわち画素ｐ_{（ｉ，ｊ）}は、終点画像の以下の画素に射影される。
【数４６】

ただしここで、
【数４７】

【数４８】

とする。
【００７７】
つづいて、Ｆ^（ｍ）に近い候補写像ｆがより少ないエネルギーを持つように、その写像ｆのエネルギーＤ^{（ｍ，ｓ）} _{（ｉ，ｊ）}を変更する。正確には、Ｄ^{（ｍ，ｓ）} _{（ｉ，ｊ）}は、
【数４９】

である。ただし、
【数５０】

であり、κ，ρ≧０とする。最後に、前述の写像の自動計算プロセスにより、ｆを完全に決定する。
【００７８】
ここで、ｆ^{（ｍ，ｓ）}（i,j)がＦ^（ｍ）（i,j）に十分近いとき、つまりそれらの距離が、
【数５１】

以内であるとき、Ｅ_２ ^{（ｍ，ｓ）} _{（ｉ，ｊ）}が０になることに注意すべきである。そのように定義した理由は、各ｆ^{（ｍ，ｓ）}（i,j）がＦ^（ｍ）（i,j）に十分近い限り、終点画像において適切な位置に落ち着くよう、その値を自動的に決めたいためである。この理由により、正確な対応関係を詳細に特定する必要がなく、始点画像は終点画像にマッチするように自動的にマッピングされる。
［２］具体的な処理手順
［１］の各要素技術による処理の流れを説明する。
図６は前提技術の全体手順を示すフローチャートである。同図のごとく、まず多重解像度特異点フィルタを用いた処理を行い（Ｓ１）、つづいて始点画像と終点画像のマッチングをとる（Ｓ２）。ただし、Ｓ２は必須ではなく、Ｓ１で得られた画像の特徴をもとに画像認識などの処理を行ってもよい。
【００７９】
図７は図６のＳ１の詳細を示すフローチャートである。ここではＳ２で始点画像と終点画像のマッチングをとることを前提としている。そのため、まず特異点フィルタによって始点画像の階層化を行い（Ｓ１０）、一連の始点階層画像を得る。つづいて同様の方法で終点画像の階層化を行い（Ｓ１１）、一連の終点階層画像を得る。ただし、Ｓ１０とＳ１１の順序は任意であるし、始点階層画像と終点階層画像を並行して生成していくこともできる。
【００８０】
図８は図７のＳ１０の詳細を示すフローチャートである。もとの始点画像のサイズは２^ｎ×２^ｎとする。始点階層画像は解像度が細かいほうから順に作られるため、処理の対象となる解像度レベルを示すパラメータｍをｎにセットする（Ｓ１００）。つづいて第ｍレベルの画像ｐ^{（ｍ，０）}、ｐ^{（ｍ，１）}、ｐ^{（ｍ，２ ）}、ｐ^{（ｍ，３）}から特異点フィルタを用いて特異点を検出し（Ｓ１０１）、それぞれ第ｍ−１レベルの画像ｐ^{（ｍ−１，０）}、ｐ^{（ｍ−１，１）}、ｐ^{（ｍ−１，２）}、ｐ^{（ｍ−１，３）}を生成する（Ｓ１０２）。ここではｍ＝ｎであるため、ｐ^{（ｍ，０）}＝ｐ^{（ｍ，１）}＝ｐ^{（ｍ，２）}＝ｐ^{（ｍ，３）}＝ｐ^（ｎ）であり、ひとつの始点画像から４種類の副画像が生成される。
【００８１】
図９は第ｍレベルの画像の一部と、第ｍ−１レベルの画像の一部の対応関係を示している。同図の数値は各画素の輝度を示す。同図のｐ^{（ｍ，ｓ）}はｐ^{（ｍ，０）}〜ｐ^{（ｍ，３）}の４つの画像を象徴するもので、ｐ^{（ｍ−１，０）}を生成する場合には、ｐ^{（ｍ，ｓ）}はｐ^{（ｍ，０）}であると考える。［１．２］で示した規則により、ｐ^{（ｍ−１，０）}は例えば同図で輝度を記入したブロックについて、そこに含まれる４画素のうち「３」、ｐ^{（ｍ−１，１）}は「８」、ｐ^{（ｍ−１，２）}は「６」、ｐ^{（ｍ−１，３）}を「１０」をそれぞれ取得し、このブロックをそれぞれ取得したひとつの画素で置き換える。したがって、第ｍ−１レベルの副画像のサイズは２^ｍ−１×２^ｍ−１になる。
【００８２】
つづいてｍをデクリメントし（図８のＳ１０３）、ｍが負になっていないことを確認し（Ｓ１０４）、Ｓ１０１に戻ってつぎに解像度の粗い副画像を生成していく。この繰り返し処理の結果、ｍ＝０、すなわち第０レベルの副画像が生成された時点でＳ１０が終了する。第０レベルの副画像のサイズは１×１である。
【００８３】
図１０はＳ１０によって生成された始点階層画像をｎ＝３の場合について例示している。最初の始点画像のみが４つの系列に共通であり、以降特異点の種類に応じてそれぞれ独立に副画像が生成されていく。なお、図８の処理は図７のＳ１１にも共通であり、同様の手順を経て終点階層画像も生成される。以上で図６のＳ１による処理が完了する。
【００８４】
前提技術では、図６のＳ２に進むためにマッチング評価の準備をする。図１１はその手順を示している。同図のごとく、まず複数の評価式が設定される（Ｓ３０）。［１．３．２．１］で導入した画素に関するエネルギーＣ^{（ｍ，ｓ）} _ｆと［１．３．２．２］で導入した写像の滑らかさに関するエネルギーＤ^{（ｍ，ｓ）} _ｆがそれである。つぎに、これらの評価式を統合して総合評価式を立てる（Ｓ３１）。［１．３．２．３］で導入した総エネルギーλＣ^{（ｍ，ｓ）} _ｆ＋Ｄ^{（ｍ，ｓ）} _ｆがそれであり、［１．３．２．２］で導入したηを用いれば、
ΣΣ（λＣ^{（ｍ，ｓ）} _{（ｉ，ｊ）}＋ηＥ_０ ^{（ｍ，ｓ）} _{（ｉ，ｊ）}＋Ｅ_１ ^{（ｍ，ｓ）} _{（ｉ，ｊ）}） （式５２）
となる。ただし、総和はｉ、ｊについてそれぞれ０、１…、２^ｍ−１で計算する。以上でマッチング評価の準備が整う。
【００８５】
図１２は図６のＳ２の詳細を示すフローチャートである。［１］で述べたごとく、始点階層画像と終点階層画像のマッチングは互いに同じ解像度レベルの画像どうしでとられる。画像間の大域的なマッチングを良好にとるために、解像度が粗いレベルから順にマッチングを計算する。特異点フィルタを用いて始点階層画像および終点階層画像を生成しているため、特異点の位置や輝度は解像度の粗いレベルでも明確に保存されており、大域的なマッチングの結果は従来に比べて非常に優れたものになる。
【００８６】
図１２のごとく、まず係数パラメータηを０、レベルパラメータｍを０に設定する（Ｓ２０）。つづいて、始点階層画像中の第ｍレベルの４つの副画像と終点階層画像中の第ｍレベルの４つの副画像のそれぞれの間でマッチングを計算し、それぞれ全単射条件を満たし、かつエネルギーを最小にするような４種類の副写像ｆ^{（ｍ，ｓ）}（ｓ＝０，１，２，３）を求める（Ｓ２１）。全単射条件は［１．３．３］で述べた相続四辺形を用いて検査される。この際、式１７、１８が示すように、第ｍレベルにおける副写像は第ｍ−１レベルのそれらに拘束されるため、より解像度の粗いレベルにおけるマッチングが順次利用されていく。これは異なるレベル間の垂直的参照である。なお、いまｍ＝０であってそれより粗いレベルはないが、この例外的な処理は図１３で後述する。
一方、同一レベル内における水平的参照も行われる。［１．３．３］の式２０のごとく、ｆ^{（ｍ，３）}はｆ^{（ｍ，２）}に、ｆ^{（ｍ，２）}はｆ^{（ｍ，１）}に、ｆ^{（ｍ，１）}はｆ^{（ｍ，０）}に、それぞれ類似するように決める。その理由は、特異点の種類が違っても、それらがもともと同じ始点画像と終点画像に含まれている以上、副写像がまったく異なるという状況は不自然だからである。式２０からわかるように、副写像どうしが近いほどエネルギーは小さくなり、マッチングが良好とみなされる。
【００８７】
なお、最初に決めるべきｆ^{（ｍ，０）}については同一のレベルで参照できる副写像がないため、式１９に示すごとくひとつ粗いレベルを参照する。ただし、実験ではｆ^{（ｍ，３）}まで求まった後、これを拘束条件としてｆ^{（ｍ，０）}を一回更新するという手続をとった。これは式２０にｓ＝４を代入し、ｆ^{（ｍ，４）}を新たなｆ^{（ｍ，０）}とすることに等しい。ｆ^{（ｍ，０）}とｆ^{（ｍ，３）}の関連度が低くなり過ぎる傾向を回避するためであり、この措置によって実験結果がより良好になった。この措置に加え、実験では［１．７．１］に示す副写像のシャッフルも行った。これも本来特異点の種類ごとに決まる副写像どうしの関連度を密接に保つ趣旨である。また、処理の開始点に依存する偏向を回避するために、ｓの値にしたがって開始点の位置を変える点は［１．７］で述べたとおりである。
【００８８】
図１３は第０レベルにおいて副写像を決定する様子を示す図である。第０レベルでは各副画像がただひとつの画素で構成されるため、４つの副写像^{ｆ（０，ｓ）}はすべて自動的に単位写像に決まる。図１４は第１レベルにおいて副写像を決定する様子を示す図である。第１レベルでは副画像がそれぞれ４画素で構成される。同図ではこれら４画素が実線で示されている。いま、ｐ^{（１，ｓ）}の点ｘの対応点をｑ^{（１，ｓ）}の中で探すとき、以下の手順を踏む。
【００８９】
１．第１レベルの解像度で点ｘの左上点ａ、右上点ｂ、左下点ｃ、右下点ｄを求める。
２．点ａ〜ｄがひとつ粗いレベル、つまり第０レベルにおいて属する画素を探す。図１４の場合、点ａ〜ｄはそれぞれ画素Ａ〜Ｄに属する。ただし、画素Ａ〜Ｃは本来存在しない仮想的な画素である。
３．第０レベルですでに求まっている画素Ａ〜Ｄの対応点Ａ’〜Ｄ’をｑ^{（１，ｓ）}の中にプロットする。画素Ａ’〜Ｃ’は仮想的な画素であり、それぞれ画素Ａ〜Ｃと同じ位置にあるものとする。
４．画素Ａの中の点ａの対応点ａ’が画素Ａ’の中にあるとみなし、点ａ’をプロットする。このとき、点ａが画素Ａの中で占める位置（この場合、右下）と、点ａ’が画素Ａ’の中で占める位置が同じであると仮定する。
５．４と同様の方法で対応点ｂ’〜ｄ’をプロットし、点ａ’〜ｄ’で相続四辺形を作る。
６．相続四辺形の中でエネルギーが最小になるよう、点ｘの対応点ｘ’を探す。対応点ｘ’の候補として、例えば画素の中心が相続四辺形に含まれるものに限定してもよい。図１４の場合、４つの画素がすべて候補になる。
【００９０】
以上がある点ｘの対応点の決定手順である。同様の処理を他のすべての点について行い、副写像を決める。第２レベル以上のレベルでは、次第に相続四辺形の形が崩れていくと考えられるため、図３に示すように画素Ａ’〜Ｄ’の間隔が空いていく状況が発生する。
【００９１】
こうして、ある第ｍレベルの４つの副写像が決まれば、ｍをインクリメントし（図１２のＳ２２）、ｍがｎを超えていないことを確かめて（Ｓ２３）、Ｓ２１に戻る。以下、Ｓ２１に戻るたびに次第に細かい解像度のレベルの副写像を求め、最後にＳ２１に戻ったときに第ｎレベルの写像ｆ^（ｎ）を決める。この写像はη＝０に関して定まったものであるから、ｆ^（ｎ）（η＝０）と書く。
【００９２】
つぎに異なるηに関する写像も求めるべく、ηをΔηだけシフトし、ｍをゼロクリアする（Ｓ２４）。新たなηが所定の探索打切り値η_ｍａｘを超えていないことを確認し（Ｓ２５）、Ｓ２１に戻り、今回のηに関して写像ｆ^（ｎ）（η＝Δη）を求める。この処理を繰り返し、Ｓ２１でｆ^（ｎ）（η＝ｉΔη）（ｉ＝０，１，…）を求めていく。ηがη_ｍａｘを超えたときＳ２６に進み、後述の方法で最適なη＝η_ｏｐｔを決定し、ｆ^（ｎ）（η＝η_ｏｐｔ）を最終的に写像ｆ^（ｎ）とする。
【００９３】
図１５は図１２のＳ２１の詳細を示すフローチャートである。このフローチャートにより、ある定まったηについて、第ｍレベルにおける副写像が決まる。副写像を決める際、前提技術では副写像ごとに最適なλを独立して決める。
【００９４】
同図のごとく、まずｓとλをゼロクリアする（Ｓ２１０）。つぎに、そのときのλについて（および暗にηについて）エネルギーを最小にする副写像ｆ^{（ｍ，ｓ）}を求め（Ｓ２１１）、これをｆ^{（ｍ，ｓ）}（λ＝０）と書く。異なるλに関する写像も求めるべく、λをΔλだけシフトし、新たなλが所定の探索打切り値λ_ｍａｘを超えていないことを確認し（Ｓ２１３）、Ｓ２１１に戻り、以降の繰り返し処理でｆ^{（ｍ，ｓ）}（λ＝ｉΔλ）（ｉ＝０，１，…）を求める。λがλ_ｍａｘを超えたときＳ２１４に進み、最適なλ＝λ_ｏｐｔを決定し、ｆ^{（ｍ，ｓ）}（λ＝λ_ｏｐｔ）を最終的に写像ｆ^{（ｍ，ｓ）}とする（Ｓ２１４）。
【００９５】
つぎに、同一レベルにおける他の副写像を求めるべく、λをゼロクリアし、ｓをインクリメントする（Ｓ２１５）。ｓが４を超えていないことを確認し（Ｓ２１６）、Ｓ２１１に戻る。ｓ＝４になれば上述のごとくｆ^{（ｍ，３）}を利用してｆ^{（ｍ，０）}を更新し、そのレベルにおける副写像の決定を終了する。
【００９６】
図１６は、あるｍとｓについてλを変えながら求められたｆ^{（ｍ，ｓ）}（λ＝ｉΔλ）（ｉ＝０，１，…）に対応するエネルギーＣ^{（ｍ，ｓ）} _ｆの挙動を示す図である。［１．４］で述べたとおり、λが増加すると通常Ｃ^{（ｍ，ｓ）} _ｆは減少する。しかし、λが最適値を超えるとＣ^{（ｍ，ｓ）} _ｆは増加に転じる。そこで本前提技術ではＣ^{（ｍ，ｓ）} _ｆが極小値をとるときのλをλ_ｏｐｔと決める。同図のようにλ＞λ_ｏｐｔの範囲で再度Ｃ^{（ｍ，ｓ）} _ｆが小さくなっていっても、その時点ではすでに写像がくずれていて意味をなさないため、最初の極小点に注目すればよい。λ_ｏｐｔは副写像ごとに独立して決めていき、最後にｆ^（ｎ）についてもひとつ定まる。
【００９７】
一方、図１７は、ηを変えながら求められたｆ^（ｎ）（η＝ｉΔη）（ｉ＝０，１，…）に対応するエネルギーＣ^（ｎ） _ｆの挙動を示す図である。ここでもηが増加すると通常Ｃ^（ｎ） _ｆは減少するが、ηが最適値を超えるとＣ^（ｎ） _ｆは増加に転じる。そこでＣ^（ｎ） _ｆが極小値をとるときのηをη_ｏｐｔと決める。図１７は図４の横軸のゼロ付近を拡大した図と考えてよい。η_ｏｐｔが決まればｆ^（ｎ）を最終決定することができる。
【００９８】
以上、本前提技術によれば種々のメリットが得られる。まずエッジを検出する必要がないため、エッジ検出タイプの従来技術の課題を解消できる。また、画像に含まれるオブジェクトに対する先験的な知識も不要であり、対応点の自動検出が実現する。特異点フィルタによれば、解像度の粗いレベルでも特異点の輝度や位置を維持することができ、オブジェクト認識、特徴抽出、画像マッチングに極めて有利である。その結果、人手作業を大幅に軽減する画像処理システムの構築が可能となる。
【００９９】
なお、本前提技術について次のような変形技術も考えられる。
（１）前提技術では始点階層画像と終点階層画像の間でマッチングをとる際にパラメータの自動決定を行ったが、この方法は階層画像間ではなく、通常の２枚の画像間のマッチングをとる場合全般に利用できる。
【０１００】
たとえば２枚の画像間で、画素の輝度の差に関するエネルギーＥ_０と画素の位置的なずれに関するエネルギーＥ_１のふたつを評価式とし、これらの線形和Ｅ_ｔｏｔ＝αＥ_０＋Ｅ_１を総合評価式とする。この総合評価式の極値付近に注目してαを自動決定する。つまり、いろいろなαについてＥ_ｔｏｔが最小になるような写像を求める。それらの写像のうち、αに関してＥ_１が極小値をとるときのαを最適パラメータと決める。そのパラメータに対応する写像を最終的に両画像間の最適マッチングとみなす。
【０１０１】
これ以外にも評価式の設定にはいろいろな方法があり、例えば１／Ｅ_１と１／Ｅ_２のように、評価結果が良好なほど大きな値をとるものを採用してもよい。総合評価式も必ずしも線形和である必要はなく、ｎ乗和（ｎ＝２、１／２、−１、−２など）、多項式、任意の関数などを適宜選択すればよい。
【０１０２】
パラメータも、αのみ、前提技術のごとくηとλのふたつの場合、それ以上の場合など、いずれでもよい。パラメータが３以上の場合はひとつずつ変化させて決めていく。
（２）本前提技術では、総合評価式の値が最小になるよう写像を決めた後、総合評価式を構成するひとつの評価式であるＣ^{（ｍ，ｓ）} _ｆが極小になる点を検出してパラメータを決定した。しかし、こうした二段回処理の代わりに、状況によっては単に総合評価式の最小値が最小になるようにパラメータを決めても効果的である。その場合、例えばαＥ_０＋βＥ_１を総合評価式とし、α＋β＝１なる拘束条件を設けて各評価式を平等に扱うなどの措置を講じてもよい。パラメータの自動決定の本質は、エネルギーが最小になるようにパラメータを決めていく点にあるからである。
（３）前提技術では各解像度レベルで４種類の特異点に関する４種類の副画像を生成した。しかし、当然４種類のうち１、２、３種類を選択的に用いてもよい。例えば、画像中に明るい点がひとつだけ存在する状態であれば、極大点に関するｆ^{（ｍ，３）}だけで階層画像を生成しても相応の効果が得られるはずである。その場合、同一レベルで異なる副写像は不要になるため、ｓに関する計算量が減る効果がある。
（４）本前提技術では特異点フィルタによってレベルがひとつ進むと画素が１／４になった。例えば３×３で１ブロックとし、その中で特異点を探す構成も可能であり、その場合、レベルがひとつ進むと画素は１／９になる。
（５）始点画像と終点画像がカラーの場合、それらをまず白黒画像に変換し、写像を計算する。その結果求められた写像を用いて始点のカラー画像を変換する。それ以外の方法として、ＲＧＢの各成分について副写像を計算してもよい。
【０１０３】
［画像マッチングと符号化に関する実施の形態］
以上の前提技術を利用した画像のマッチングおよび符号化の具体例を述べる。図１８は実施の形態に係る画像符号化装置１０の構成を示す。画像符号化装置１０は、コンピュータのＣＰＵ、メモリ、メモリにロードされたマッチング処理その他の処理のためのプログラムなど、ハードウエアとソフトウエアのいろいろな組合せから構成できるが、ここでは部品単位ではなく機能単位で描画している。
【０１０４】
画像符号化装置１０は高速カメラ１２ａと低速カメラ１２ｂからそれぞれ撮影画像を入力する画像入力部１４を有する。高速カメラ１２ａと低速カメラ１２ｂは同一のビューボリュームを同期して撮影するが、前者の解像度は低く、後者のそれは高い。現在、たとえば６４×６４程度の解像度であれば、毎秒１０００枚程度の画像が撮影できる機器が発表されている。高速カメラ１２ａとしてそうした機器を利用するが、もちろん、どの程度の撮影速度が必要かは被写体の想定速度にもよる。ここでは、被写体の性質に応じて想定速度を定め、撮影速度を決めるとする。また、想定速度と撮影速度から、連続して撮影された画像間の対応点の探索範囲を決める。たとえば、毎秒１０００枚撮影、解像度６４×６４であれば、通常どのような被写体でも探索範囲は１画素に収まるため、以降、その例で説明する。
【０１０５】
高速カメラ１２ａの画像をその撮影順序にしたがいＦｉと表記し、低速カメラ１２ｂの画像をキーフレームを示すＫＦと表記する。ＫＦはＦｉのいずれかに該当し、例えば、Ｆｉの１０枚ごとにＫＦとなるよう両カメラの撮影同期をとる。同期は、カメラ制御部３２で制御される。ただし、同期制御は高速カメラ１２ａまたは低速カメラ１２ｂに内蔵されていてもよいし、いろいろな実現方法がある。
【０１０６】
画像入力部１４に入力された画像のうち高速カメラ１２ａによるＦｉは一次マッチング部１８に、低速カメラ１２ｂによるＫＦはキーフレーム記憶部１６へそれぞれ送られる。一次マッチング部１８は一次マッチングを計算する。一次マッチングは、隣接するＦｉ間の対応点の探索範囲を１画素に設定して既知の任意の手法、たとえば画素マッチングにより、対応点情報を生成する。この際、前提技術によるマッチングを行ってもよいが、一般には、より簡易的かつ計算量の少ない手法で処理すればよい。探索範囲が限定されているためである。以下、対応点情報は「対応点ファイル」と総称されるファイルに格納されるとする。一次マッチング部１８で生成された対応点ファイルを以下ＦＭＦ（First Matching File）と表記する。ＦＭＦは高速ファイル保持部２０に格納される。ＦＭＦは６４×６４の画像間の対応点を示す。
【０１０７】
連結部２２は高速ファイル保持部２０からＦＭＦを読みだし、これらを時間方向へ連結する。図１９は連結を概念的に示す。いま、低速カメラ１２ｂによって撮影された隣接ＫＦをＫＦ１とＫＦ２とする。これらはそれぞれ、高速カメラ１２ａによって撮影されたＦ１とＦ９と同期している。ただし、解像度はＫＦｉのほうが高い。
【０１０８】
高速ファイル保持部２０には、Ｆ１とＦ２の間のＦＭＦ１２、Ｆ２とＦ３の間のＦＭＦ２３、以下、少なくともＦＭＦ８９までが記録されている。連結部２２はこれらのＦＭＦを既述の方法で連結し、Ｆ１とＦ９の間の対応点ファイルをひとつ生成する。これを「ＫＦ１とＫＦ２の間で連結されたＦＭＦ」の意味でＣＦＭＦ１２（Concatenated First Matching File for KF1 and KF2）と表記し、一般化して単にＣＦＭＦと書く。ＣＦＭＦは連結ファイル保持部２４に格納される。
【０１０９】
二次マッチング部２６は連結ファイル保持部２４からＣＦＭＦ１２を読みだし、キーフレーム記憶部１６からＫＦ１とＫＦ２を読み出す。二次マッチング部２６はＫＦ１とＫＦ２の対応点を前提技術によって検出する。前提技術はＫＦ１とＫＦ２を階層化し、最も解像度が低い画像、すなわち、それぞれ１×１の画像からマッチングをとり、つづいてその結果を反映して２×２の画像間でマッチングをとる。つぎにその結果を反映して４×４の画像間でマッチングとる。以降、一回マッチングをとるたびに縦横がそれぞれ２倍のひとつうえの解像度へ上がり、この処理を最終的な解像度まで繰り返す。
【０１１０】
しかしながら、本実施の形態では、すでにかなり高い精度で６４×６４の画像間のＣＦＭＦが既知の対応点情報として得られているため、二次マッチング部２６は前提技術による１×１から６４×６４に至る間の画像マッチングをスキップし、単にＣＦＭＦを「６４×６４において二次マッチングをした結果」と見なし、これを拘束条件、すなわち初期状態として１２８×１２８以降のマッチングを計算する。
【０１１１】
このため、処理の高速化が実現する。また、６４×６４以下のマッチングでは高速カメラ１２ａの採用により探索範囲の上限が保証されているため、マッチングの精度も一般に高く、最終結果の信頼性も向上する。低速カメラ１２ｂほど高い解像度では撮影速度が十分でない場合も多く、本実施の形態のように解像度は低くとも精度の高いマッチングを前半に行い、後半は十分な解像度でマッチングを行うことにメリットがある。
【０１１２】
二次マッチング部２６で最終的に得られたＫＦ１とＫＦ２の間の対応点ファイルを以下ＳＭＦ（Second Matching File）とよぶ。ＳＭＦは最終ファイル保持部２８に格納される。ストリーム生成部３０はキーフレーム記憶部１６からＫＦ１とＫＦ２を読みだし、最終ファイル保持部２８からＳＭＦ１２を読みだし、これらを関連づけて符号化ストリームを生成する。このストリームには以降のキーフレームについても同様のデータが順次格納される。ストリーム生成部３０は符号化ストリームを図示しない記録装置に記録してもよいし、ネットワークを介して送信してもよい。そのため、画像符号化装置１０は記録装置やそのリードライトを制御する装置、ネットワークとの通信装置などを備えてもよい。なお、この符号化ストリームを受け取った画像復号装置は、まずＫＦ１、ＫＦ２、ＳＭＦ１２から内挿補間によってＫＦ１とＫＦ２の間の中間画像を生成することができ、以下同様にＫＦ間の中間画像を生成して適宜表示することができる。
【０１１３】
以上、実施の形態を説明した。実施の形態は例示に過ぎず、いろいろな変形例があることは当業者には容易に理解されるところである。以下、そうした例をいくつか挙げる。
【０１１４】
実施の形態では画像符号化装置１０とカメラを別構成としたが、それらの間のいずれの個所に線引きをするかには自由度がある。例えば、高速カメラ１２ａと低速カメラ１２ｂを一体化し、それらの制御部の中に画像符号化装置１０を内蔵され、全体としてカメラ装置の形をとってもよい。
【０１１５】
実施の形態では、時間的に異なる画像を順次撮影した。したがって、実施の形態の適用範囲はいわゆる動画と認識されるが、これに限る必要はない。例えば、被写体は静止していて、その周りを高速カメラ１２ａと低速カメラ１２ｂの一体装置が撮影し、その被写体の精細な外周映像を生成することもできる。この装置は、映画の撮影や電子商取引における商品プレゼンテーション画像、建物の中のウォークスルー映像の生成等に有用であり、いずれの場合も、少ないキーフレームから精緻な連続画像を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 図１（ａ）とは図１（ｂ）は、ふたりの人物の顔に平均化フィルタを施して得られる画像、図１（ｃ）と図１（ｄ）は、ふたりの人物の顔に関して前提技術で求められるｐ^{（５，０）}の画像、図１（ｅ）と図１（ｆ）は、ふたりの人物の顔に関して前提技術で求められるｐ^{（５，１）}の画像、図１（ｇ）と図１（ｈ）は、ふたりの人物の顔に関して前提技術で求められるｐ^{（５，２）}の画像、図１（ｉ）と図１（ｊ）は、ふたりの人物の顔に関して前提技術で求められるｐ^{（５，３）}の画像をそれぞれディスプレイ上に表示した中間調画像の写真である。
【図２】 図２（Ｒ）はもとの四辺形を示す図、図２（Ａ）、図２（Ｂ）、図２（Ｃ）、図２（Ｄ）、図２（Ｅ）はそれぞれ相続四辺形を示す図である。
【図３】 始点画像と終点画像の関係、および第ｍレベルと第ｍ−１レベルの関係を相続四辺形を用いて示す図である。
【図４】 パラメータηとエネルギーＣ_ｆの関係を示す図である。
【図５】 図５（ａ）、図５（ｂ）は、ある点に関する写像が全単射条件を満たすか否かを外積計算から求める様子を示す図である。
【図６】 前提技術の全体手順を示すフローチャートである。
【図７】 図６のＳ１の詳細を示すフローチャートである。
【図８】 図７のＳ１０の詳細を示すフローチャートである。
【図９】 第ｍレベルの画像の一部と、第ｍ−１レベルの画像の一部の対応関係を示す図である。
【図１０】 前提技術で生成された始点階層画像を示す図である。
【図１１】 図６のＳ２に進む前に、マッチング評価の準備の手順を示す図である。
【図１２】 図６のＳ２の詳細を示すフローチャートである。
【図１３】 第０レベルにおいて副写像を決定する様子を示す図である。
【図１４】 第１レベルにおいて副写像を決定する様子を示す図である。
【図１５】 図１２のＳ２１の詳細を示すフローチャートである。
【図１６】 あるｆ^{（ｍ，ｓ）}についてλを変えながら求められたｆ^{（ｍ，ｓ）}（λ＝ｉΔλ）に対応するエネルギーＣ^{（ｍ，ｓ）} _ｆの挙動を示す図である。
【図１７】 ηを変えながら求められたｆ^（ｎ）（η＝ｉΔη）（ｉ＝０，１，…）に対応するエネルギーＣ^（ｎ） _ｆの挙動を示す図である。
【図１８】 実施の形態に係る画像符号化装置の構成図である。
【図１９】 図１８において対応点ファイルを連結する手順を示す図である。
【符号の説明】
１０ 画像符号化装置、 １２ａ 高速カメラ、 １２ｂ 低速カメラ、 １４ 画像入力部、 １８ 一次マッチング部、 ２２ 連結部、 ２６ 二次マッチング部、 ３０ ストリーム生成部。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an image processing technique, and more particularly to a matching technique for two images and a technique for encoding an image using the matching technique.
[0002]
[Prior art]
MPEG (Motion Picture Expert Group), the de facto global standard for video compression, has expanded its target area from storage media such as CDs to transmission media such as networks and broadcasts. Broadcast digitalization cannot be considered without compression encoding technology centered on MPEG. Broadcasting and communication barriers have collapsed, service providers have become more diversified, and it is difficult to predict how the digital culture will evolve in the broadband era.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
Even in such chaos, there are certain things about the direction of video compression technology. That is, both higher compression ratio and image quality are compatible. As is well known in the art, block compression may prevent high compression. In addition, as the distribution of moving images becomes more realistic, more consideration than ever is necessary for real-time processing.
[0004]
The present invention has been made in view of such a current situation, and an object thereof is to provide an image matching and encoding technique for realizing efficient compression of image data. Another object is to provide an image matching and encoding technique that meets the conflicting demands of maintaining image quality and improving compression rate. Yet another object is to improve the visual quality of an intermediate frame in an application that generates an intermediate frame by interpolation from a key frame. Yet another object is to provide an image coding technique having a relatively short processing time. Yet another object is to provide an image encoding technique that makes use of a high-performance camera.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
The present invention relates to image matching and encoding techniques. This technique can partially use the image matching and encoding technique (hereinafter referred to as “premise technique”) previously proposed by the present applicant in Japanese Patent No. 2927350.
[0006]
An aspect of the present invention relates to an image matching method, a step of inputting corresponding point information between first and second images at a low resolution as known information, and a first at an gradually higher resolution using the corresponding point information as a constraint. And detecting a corresponding point of the second image. That is, it is characterized in that the constraint condition is determined when the resolution is low. If this method is used for multi-resolution analysis, processing while the resolution is low can be skipped, and processing speed can be increased.
[0007]
Since an image with a low resolution has a small number of pixels, the view volume represented by one pixel is large. Therefore, even if there is some change between images, the corresponding points can generally be detected between relatively close pixels. When two images are taken with a camera with a relatively high shooting speed, the search range for corresponding points is limited to a small number of pixels even if the subject is moving. For example, if the image is a plane of 10 meters × 10 meters and the resolution is 10 × 10, each pixel is a plane of 1 meter × 1 meter. Even if the subject travels on this plane at 10 meters per second, the corresponding point can be detected within one pixel between adjacent images if the shooting interval is set to 20 frames / second, for example. As in this example, the relationship between the search range and the shooting interval is strictly determined by the sampling theorem.
[0008]
Therefore, in one preferred embodiment of the present invention, the upper limit of the speed of the subject is assumed, and matching is performed by determining an imaging interval such that the search range is within n pixels. If the subject speed is too high, the number of pixels in the search range is calculated, and then the corresponding points are searched in that range.
[0009]
The photographing interval is “temporal distance”, but “spatial distance” between two images can be considered. Even if the same subject is photographed from different angles, if the images are close, the spatial distance between the images is small. When the view volumes of the images are close to each other, it may be considered that their spatial distance is small. In any case, if the spatial distance is close, the upper limit of the search range can still be calculated. In the above example, if the difference between the images corresponds to the movement within 1/2 meter on the above-described plane, the corresponding point falls within the range of one pixel.
[0010]
In the case of multi-resolution analysis, the search range as viewed from the number of pixels increases as the resolution increases. Accordingly, in an embodiment, matching is performed between images captured by a high-speed camera even if the resolution is low while the search range can be limited. This is called primary matching. In situations where the upper limit of the search range is guaranteed, the accuracy of primary matching is generally high. If the result of primary matching is used as an initial condition, that is, a constraint condition, matching between images of higher resolution, that is, secondary matching, is performed, the final matching accuracy is also increased. The high resolution image may be taken by a low speed camera synchronized with the high speed camera.
[0011]
A matching result between images taken by a high-speed camera may be connected in the time direction and used as the constraint condition. Now, the n-th images of the high-speed camera and the low-speed camera are described as Ihn and Iln, respectively. It is assumed that Ih1 and Il1 are photographed simultaneously, and then Ih9 and Il2 are photographed simultaneously. At this time, since there is no low-speed camera image between Il1 and Il2, corresponding point information of Ih1 to Ih9 is connected and used. That is, corresponding point information C12 of Ih1 and Ih2, corresponding point information C23 of Ih2 and Ih3,... Ih8 and Ih9, corresponding point information C89 is obtained by primary matching, One corresponding point information C19 is generated. For example, if a point p is moved to q by C12, q is moved to r by C23, and finally is moved to x by C89, the first point p is moved to x by C19. Conceivable. Thus, C19 can be generated by tracking the movement of each point, which is referred to as “connecting”. Corresponding point information of the low-speed camera images Il1 and Il2 is obtained by inputting C19 as a constraint condition and gradually increasing the resolution.
[0012]
Accordingly, an aspect of the present invention is that a high-speed camera that captures an image at a relatively low resolution and a low-speed camera that captures an image at a relatively high resolution are captured by the same camera and a low-speed camera. When the k-th image and the m-th image (m> k + 1) photographed by the high-speed camera respectively correspond to the i-th image and the i + 1-th image in time, the k-th image, the k + 1-th image, and the k + 1-th image And k + 2 image,..., A primary matching step for sequentially calculating matching between the (m−1) -th image and the m-th image, and corresponding point information between the k-th image and the m-th image by sequentially connecting the calculation results. And a secondary matching step of calculating matching between the i-th image and the (i + 1) -th image using the corresponding point information as a constraint condition.
[0013]
At this time, in the primary matching step, the search range of corresponding points of the kth image and (k + 1) th image, the (k + 1) th image and the k + 2th image,..., The (m−1) th image and the mth image is within a predetermined limit, for example, 1 The relationship between the photographing speed of the high-speed camera and the resolution of the photographed image may be designed so as to be within the pixel range. The higher the image resolution, the more precise the matching can be calculated, but in order to narrow the search range, it is necessary to increase the shooting speed. Therefore, the relationship between resolution and shooting speed should be determined in consideration of camera performance.
[0014]
Another aspect of the present invention is an image matching apparatus, which includes a primary matching unit that detects corresponding points between first and second images at a low resolution, and first and second progressively higher resolutions using the corresponding point information as a constraint. A second matching unit that detects corresponding points of the second image, and when the processing by the primary matching unit is performed, the search range of the corresponding points is within a predetermined limit between the first and second images The temporal distance or the spatial distance of these images is determined so as to fit.
[0015]
The primary matching unit may perform processing on the first and second images captured by a high-speed camera having a relatively low resolution, and the secondary matching unit may use a premise technique.
[0016]
Another aspect of the present invention is also an image matching apparatus, an image input unit that acquires images captured in synchronization by a high-speed camera and a low-speed camera, and primary matching that calculates matching between images captured by the high-speed camera. And a secondary matching unit that calculates matching between images captured by a low-speed camera using the result of primary matching as a constraint.
[0017]
The apparatus may further include a connecting unit that connects the results of the primary matching in the time direction, and an output of the connecting unit may be input to the secondary matching unit as the constraint condition.
[0018]
Another aspect of the present invention is also an image matching device, which acquires an image of the same visual field captured by a high-speed camera that captures an image at a relatively low resolution and a low-speed camera that captures an image at a relatively high resolution. When the k-th image and the m-th image (m> k + 1) photographed by the high-speed camera respectively correspond to the image input unit to perform and the i-th image and the i + 1-th image photographed by the low-speed camera, The k-th image and the (k + 1) -th image, the (k + 1) -th image and the (k + 2) -th image,..., The primary matching unit for sequentially calculating the matching between the (m−1) -th image and the m-th image, A connecting unit that generates corresponding point information between the image and the m-th image, and a secondary matching unit that calculates matching between the i-th image and the (i + 1) -th image using the corresponding point information obtained as a result of the connection as a constraint. Including. Further, it may further include a control unit for performing shooting of the high-speed camera and the low-speed camera in synchronization.
[0019]
As described above, the image has been considered centering on the photographed image, but is not limited thereto, and may be, for example, a CG image or a painting. Even a captured image need not be captured in real time, and an image captured in the past may be used.
[0020]
The present invention also includes those in which the above configurations and processes are arbitrarily replaced, expressions are partially or wholly replaced or added between the method and the apparatus, and expressions are changed to computer programs, recording media, and the like. It is effective as
[0021]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
First, the multi-resolution singularity filter technique used in the secondary matching of the embodiment and the image matching process using the technique will be described in detail as a “premise technique”. These techniques are the techniques for which the present applicant has already obtained Patent No. 2927350, and are most suitable for combination with the present invention. However, the image matching technique that can be employed in the embodiment is not limited to this. The image processing technique using the prerequisite technique will be specifically described below with reference to FIG.
[0022]
[Background of prerequisite technology]
First, the elemental technology of the prerequisite technology is described in detail in [1], and the processing procedure is specifically described in [2]. We will report the results of the experiment in [3].
[1] Details of elemental technology
[1.1] Introduction
A new multi-resolution filter called singularity filter is introduced to accurately calculate matching between images. No prior knowledge of objects is required. The calculation of matching between images is calculated at each resolution while proceeding through the resolution hierarchy. At that time, the resolution hierarchy is sequentially traced from the coarse level to the fine level. The parameters required for the calculation are set completely automatically by dynamic calculations similar to the human visual system. There is no need to manually identify corresponding points between images.
[0023]
The base technology can be applied to, for example, fully automatic morphing, object recognition, stereoscopic photogrammetry, volume rendering, and generation of a smooth moving image from a small number of frames. When used for morphing, a given image can be automatically transformed. When used for volume rendering, an intermediate image between cross sections can be accurately reconstructed. The same applies to the case where the distance between the cross sections is long and the shape of the cross section changes greatly.
[0024]
[1.2] Hierarchy of singularity filters
The multi-resolution singularity filter according to the base technology can preserve the luminance and position of each singularity included in the image while reducing the resolution of the image. Here, the width of the image is N, and the height is M. For simplicity, N = M = 2ⁿ(N is a natural number). The section [0, N] ＮR is described as I. The pixel of the image at (i, j) is p_{(I, j)}(I, jεI).
[0025]
Here, a multi-resolution hierarchy is introduced. The hierarchized image group is generated by a multi-resolution filter. The multi-resolution filter performs a two-dimensional search on the original image to detect singular points, and generates another image having a lower resolution than the original image even if the detected singular points are extracted. . Here, the size of each image at the m-th level is 2^m× 2^m(0 ≦ m ≦ n). The singularity filter recursively constructs the following four types of new hierarchical images in a direction descending from n.
[Expression 1]

Where
[Expression 2]

And Hereinafter, these four images are called sub-images. min_{x ≦ t ≦ x + 1}, Max_{x ≦ t ≦ x + 1}Is described as α and β, respectively, the sub-images can be described as follows.
[0026]
P^{(M, 0)}= Α (x) α (y) p^{(M + 1,0)}
P^{(M, 1)}= Α (x) β (y) p^{(M + 1,1)}
P^{(M, 2)}= Β (x) α (y) p^{(M + 1, 2})
P^{(M, 3)}= Β (x) β (y) p^{(M + 1,3)}
That is, these are considered to be like tensor products of α and β. Each sub-image corresponds to a singular point. As is clear from these equations, the singularity filter detects a singularity for each block composed of 2 × 2 pixels in the original image. At this time, a point having the maximum pixel value or the minimum pixel value is searched for in two directions of each block, that is, vertical and horizontal. As the pixel value, luminance is adopted in the base technology, but various numerical values relating to the image can be adopted. The pixel with the maximum pixel value in both directions is the maximum point, the pixel with the minimum pixel value in both directions is the minimum point, the maximum pixel value in one of the two directions, and the minimum pixel value in the other direction Are detected as saddle points.
[0027]
The singularity filter reduces the resolution of the image by representing the image (4 pixels here) of the block with the image (1 pixel here) of the singularity detected inside each block. From the theoretical point of view of singularities, α (x) α (y) preserves the minimum point, β (x) β (y) preserves the maximum point, α (x) β (y) and β (x) α (y) preserves saddle points.
[0028]
First, the singular point filtering process is separately performed on the start point (source) image and the end point (destination) image to be matched, and a series of images, that is, a start point hierarchical image and an end point hierarchical image are generated. Four types of start point hierarchical images and end point hierarchical images are generated corresponding to the types of singular points.
[0029]
Thereafter, matching between the start point layer image and the end point layer image is performed within a series of resolution levels. First p^{(M, 0)}Is used to match the local minimum points. Next, based on the result, p^{(M, 1)}The saddle point is matched using^{(M, 2)}Is used to match other saddle points. And finally p^{(M, 3)}Is used to match local maxima.
[0030]
1 (c) and 1 (d) are sub-images p of FIGS. 1 (a) and 1 (b), respectively.^(5,0)Is shown. Similarly, FIG. 1 (e) and FIG.^{(5, 1)}FIG. 1 (g) and FIG.^{(5, 2)}1 (i) and 1 (j) show p^{(5, 3)}Respectively. As can be seen from these figures, the sub-image facilitates the matching of the feature portions of the image. First p^(5,0)The eyes become clear. This is because the eyes are the minimum brightness points in the face. p^{(5, 1)}According to the mouth becomes clear. This is because the mouth is low in luminance in the horizontal direction. p^{(5, 2)}According to this, the vertical lines on both sides of the neck become clear. Finally, p^{(5, 3)}Makes the brightest point of the ears and cheeks clear. This is because these are the maximum points of luminance.
[0031]
The feature of the image can be extracted by using the singular point filter. For example, by comparing the features of the image captured by the camera with the features of several objects that have been recorded in advance, the subject reflected in the camera is identified. can do.
[0032]
[1.3] Calculation of mapping between images
The pixel at the position (i, j) of the starting point image is p^(N) _{(I, j)}Similarly, the pixel at the position (k, l) of the end point image is q^(N) _{(K, l)}Describe in. Let i, j, k, lεI. Defines the energy of mapping between images (described later). This energy is determined by the difference between the luminance of the pixel of the start point image and the luminance of the corresponding pixel of the end point image, and the smoothness of the mapping. P with minimum energy first^{(M, 0)}And q^{(M, 0)}Map f between^{(M, 0)}: P^{(M, 0)}→ q^{(M, 0)}Is calculated. f^{(M, 0)}P with minimum energy based on^{(M, 1}), Q^{(M, 1)}Map f between^{(M, 1)}Is calculated. This procedure is p^{(M, 3)}And q^{(M, 3)}Map f between^{(M, 3)}Continue until the calculation of is completed. Each map f^{(M, i)}(I = 0, 1, 2,...) Is called a submapping. f^{(M, i)}For convenience of calculation, the order of i can be rearranged as follows: The reason why the rearrangement is necessary will be described later.
[0033]
[Equation 3]

Here, σ (i) ε {0, 1, 2, 3}.
[0034]
[1.3.1] bijection
When the matching between the start point image and the end point image is expressed by mapping, the mapping should satisfy the bijection condition between the two images. This is because there is no conceptual superiority or inferiority between the two images, and the pixels of each other should be connected bijectively and injectively. However, unlike the usual case, the map to be constructed here is a bijective digital version. In the base technology, a pixel is specified by a grid point.
[0035]
The mapping from the start point sub-image (sub-image provided for the start-point image) to the end-point sub-image (sub-image provided for the end-point image) is f^{(M, s)}: I / 2^nm× I / 2^nm→ I / 2^nm× I / 2^nm(S = 0, 1,...) Where f^{(M, s)}(I, j) = (k, l) is p of the starting image^{(M, s)} _{(I, j)}Is the end point q^{(M, s)} _{(K, l)}It means that it is mapped to. For simplicity, the pixel q when f (i, j) = (k, l) holds_{(K, l)}Q_{f (i, j)}Is described.
[0036]
The definition of bijection is important when data is discrete, such as pixels (grid points) handled in the base technology. Here, it is defined as follows (i, i ', j, j', k, l are all integers). First, each square region denoted by R in the plane of the starting point image,
[Expression 4]

(I = 0, ..., 2^m−1, j = 0,..., 2^m-1). Here, the direction of each side (edge) of R is determined as follows.
[Equation 5]

This square must be mapped to a quadrilateral in the endpoint image plane by mapping f. f^{(M, s)}The quadrilateral indicated by (R),
[Formula 6]

Must meet the following bijective conditions:
[0037]
1. Quadrilateral f^{(M, s)}The edges of (R) do not cross each other.
2. f^{(M, s)}The direction of the edges of (R) is equal to those of R (clockwise in the case of FIG. 2).
3. As a relaxation condition, retraction is allowed.
[0038]
This is because unless there is any relaxation condition, the only map that completely satisfies the bijection condition is the unit map. Here f^{(M, s)}The length of one edge of (R) is 0, that is, f^{(M, s)}(R) may be a triangle. However, it should not be a figure with an area of 0, that is, one point or one line segment. When FIG. 2 (R) is the original quadrilateral, FIG. 2 (A) and FIG. 2 (D) satisfy the bijection condition, but FIG. 2 (B), FIG. 2 (C), FIG. ) Is not satisfied.
[0039]
In an actual implementation, the following conditions may be further imposed to easily guarantee that the mapping is surjective. That is, each pixel on the boundary of the start point image is mapped to a pixel occupying the same position in the end point image. That is, f (i, j) = (i, j) (where i = 0, i = 2)^m−1, j = 0, j = 2^m-1 on four lines). Hereinafter, this condition is also referred to as “additional condition”.
[0040]
[1.3.2] Mapping energy
[1.3.2.1] Cost related to pixel brightness
Define the energy of the map f. The purpose is to find a map that minimizes energy. The energy is mainly determined by the difference between the luminance of the pixel in the start point image and the luminance of the corresponding pixel in the end point image. That is, the map f^{(M, s)}Energy C at point (i, j)^{(M, s)} _{(I, j)}Is determined by the following equation.
[Expression 7]

Where V (p^{(M, s)} _{(I, j)}) And V (q^{(M, s)} _{f (i, j)}) Is pixel p^{(M, s)} _{(I, j)}And q^{(M, s)} _{f (i, j)}Brightness. Total energy C of f^{(M, s)}Is an evaluation formula for evaluating matching.^{(M, s)} _{(I, j)}Can be defined as the sum of
[Equation 8]

[1.3.2.2] Cost related to pixel location for smooth mapping
In order to obtain a smooth mapping, another energy Df for the mapping is introduced. This energy is independent of pixel brightness, and p^{(M, s)} _{(I, j)}And q^{(M, s)} _{f (i, j)}(I = 0,..., 2^m−1, j = 0,..., 2^m-1). Map f at point (i, j)^{(M, s)}Energy D^{(M, s)} _{(I, j)}Is defined as:
[Equation 9]

However, the coefficient parameter η is a real number of 0 or more, and
[Expression 10]

## EQU11 ##

And here,
[Expression 12]

And f (i ', j') is determined to be 0 for i '<0 and j' <0. E₀Is determined by the distance between (i, j) and f (i, j). E₀Prevents the pixel from being mapped to a pixel too far away. E₀Is later replaced with another energy function. E₁Guarantees the smoothness of the mapping. E₁Is p_{(I, j)}Represents the distance between the displacement of and the displacement of its neighboring points. Based on the above consideration, energy D, which is another evaluation formula for evaluating matching_fIs determined by the following equation.
[Formula 13]

[1.3.2.3] Total energy of the map
The total energy of the map, that is, the overall evaluation formula for integration of multiple evaluation formulas is λC^{(M, s)} _f+ D^{(M, s)} _fDefined by Here, the coefficient parameter λ is a real number of 0 or more. The purpose is to detect a state in which the comprehensive evaluation formula takes an extreme value, that is, to find a map that gives the minimum energy shown by the following formula.
[Expression 14]

Note that for λ = 0 and η = 0, the map is a unit map (ie, all i = 0,..., 2^m−1 and j = 0,..., 2^mF for -1^{(M, s)}(I, j) = (i, j)). As will be described later, since the base technology first evaluates the case of λ = 0 and η = 0, the mapping can be gradually changed from the unit mapping. Temporarily change the position of λ in the overall evaluation formula and change C^{(M, s)} _f+ ΛD^{(M, s)} _fIf λ = 0 and η = 0, the comprehensive evaluation formula is C^{(M, s)} _fIn other words, pixels that are not related to each other are associated with each other simply because the luminance is close, and the mapping becomes meaningless. Even if the map is transformed based on such a meaningless map, it does not make any sense. For this reason, consideration is given to how the coefficient parameter is given so that the unit map is selected as the best map at the start of evaluation.
[0041]
The optical flow also considers the difference in pixel brightness and the smoothness as in this base technology. However, the optical flow cannot be used for image conversion. This is because only local movement of the object is considered. A global correspondence can be detected by using a singularity filter according to the base technology.
[0042]
[1.3.3] Determination of mapping by introducing multi-resolution
A map f that gives minimum energy and satisfies the bijection condition f_minIs determined using a multi-resolution hierarchy. The mapping between the start sub-image and the end sub-image is calculated at each resolution level. Starting from the top of the resolution hierarchy (the coarsest level), the mapping of each resolution level is determined taking into account the mappings of the other levels. The number of mapping candidates at each level is limited by using higher or coarser level mappings. More specifically, when determining a mapping at a certain level, a mapping obtained at one coarser level is imposed as a kind of constraint condition.
[0043]
First,
[Expression 15]

P holds when^{(M-1, s)} _{(I ', j')}, Q^{(M-1, s)} _{(I ', j')}P^{(M, s)} _{(I, j)}, Q^{(M, s)} _{(I, j)}I will call it the parent. [X] is a maximum integer not exceeding x. P^{(M, s)} _{(I, j)}, Q^{(M, s)} _{(I, j)}P^{(M-1, s)} _{(I ', j')}, Q^{(M-1, s)} _{(I ', j')}Called child. The function parent (i, j) is defined by the following equation.
[Expression 16]

p^{(M, s)} _{(I, j)}And q^{(M, s)} _{(K, l)}Map f between^{(M, s)}Is determined by performing an energy calculation to find the minimum. f^{(M, s)}The value of (i, j) = (k, l) is f^{(M-1, s)}By using (m = 1, 2,..., N), it is determined as follows. First, q^{(M, s)} _{(K, l)}Imposes the condition that it must be inside the next quadrilateral and narrows down the most realistic maps that satisfy the bijective condition.
[Expression 17]

Where
[Formula 18]

It is. The quadrilateral thus determined is called p below.^{(M, s)} _{(I, j)}Let's call it an inherited quadrilateral. Find the pixel that minimizes the energy inside the inherited quadrilateral.
[0044]
FIG. 3 shows the above procedure. In the figure, the A, B, C, and D pixels of the start point image are respectively mapped to the end point images A ', B', C ', and D' at the (m-1) th level. Pixel p^{(M, s)} _{(I, j)}Is a pixel q existing inside the inherited quadrilateral A'B'C'D '^{(M, s)} _{f (m) (i, j)}Must be projected to With the above consideration, the mapping from the (m-1) th level mapping to the mth level mapping is performed.
[0045]
Energy E defined above₀Is the submapping f at the m-th level^{(M, 0}) To calculate
[Equation 19]

Also, the submapping f^{(M, s)}The following equation is used to calculate.
[Expression 20]

This gives a map that keeps the energy of all submaps low. According to Equation 20, the sub-maps corresponding to different singular points are related within the same level so that the similarity between the sub-maps becomes high. Equation 19 expresses f^{(M, s)}The distance between (i, j) and the position of the point to be projected indicates (i, j) when considered as a part of the m−1th level pixel.
[0046]
If there is no pixel satisfying the bijection condition inside the inherited quadrilateral A'B'C'D ', the following measures are taken. First, a pixel whose distance from the boundary line of A′B′C′D ′ is L (initially L = 1) is examined. If the one with the lowest energy satisfies the bijection condition, this is expressed as f^{(M, s)}Select as the value of (i, j). Such a point is found or L is its upper limit L^(M)L is increased until max is reached. L^(M)max is fixed for each level m. If such a point is not found at all, a mapping in which the third condition of bijection is temporarily ignored and the area of the destination quadrilateral becomes zero is also accepted, and f^{(M, s)}(I, j) is determined. If a point that satisfies the condition is still not found, the bijection first and second conditions are then removed.
[0047]
An approximation method using multiple resolutions is essential to determine the global correspondence between images while avoiding the mapping being affected by image details. Unless an approximation method based on multi-resolution is used, it is impossible to find a correspondence between distant pixels. In that case, the size of the image must be limited to a very small size, and only an image with small change can be handled. Furthermore, since normal mapping requires smoothness, it is difficult to find the correspondence between such pixels. This is because the energy of mapping from pixel to pixel at a distance is high. According to the approximation method using multi-resolution, an appropriate correspondence between such pixels can be found. This is because these distances are small at the upper level (coarse level) of the resolution hierarchy.
[0048]
[1.4] Automatic determination of optimal parameter values
One of the main drawbacks of existing matching techniques is the difficulty of adjusting the parameters. In most cases, the parameter adjustment is performed manually, and it is extremely difficult to select an optimum value. According to the method according to the base technology, the optimum parameter value can be determined completely automatically.
[0049]
The system according to the base technology includes two parameters, λ and η. In short, λ is the weight of the difference in luminance of the pixels, and η is the stiffness of the mapping. The initial values of these parameters are 0. First, η is fixed at η = 0 and λ is gradually increased from 0. When the value of λ is increased and the value of the comprehensive evaluation formula (Equation 14) is minimized, C for each submapping^{(M, s)} _fThe value of generally decreases. This basically means that the two images must be better matched. However, when λ exceeds the optimum value, the following phenomenon occurs.
[0050]
1. Pixels that should not be associated with each other are erroneously associated with each other simply because the luminance is close.
2. As a result, the correspondence between the pixels becomes strange and the mapping starts to be broken.
[0051]
3. As a result, in equation 14, D^{(M, s)} _fTries to increase rapidly. 4). As a result, the value of Equation 14 tends to increase rapidly, so D^{(M, s)} _fTo suppress the rapid increase of f^{(M, s)}Changes, resulting in C^{(M, s)} _fWill increase.
Therefore, while maintaining the state that Equation 14 takes the minimum value while increasing λ,^{(M, s)} _fDetects a threshold value from which decrease increases to increase, and sets λ as an optimum value at η = 0. Then gradually increase η^{(M, s)} _fAnd η is automatically determined by the method described later. Λ is also determined corresponding to η.
[0052]
This method is similar to the operation of the focus mechanism of the human visual system. In the human visual system, the left and right eyes are matched while moving one eye. When an object can be clearly recognized, its eyes are fixed.
[0053]
[1.4.1] Dynamic determination of λ
λ is increased from 0 by a predetermined step size, and the submapping is evaluated every time the value of λ changes. As shown in Equation 14, the total energy is λC^{(M, s)} _f+ D^{(M, s)} _fDefined by D in Equation 9^{(M, s)} _fRepresents smoothness, which is theoretically minimized in the case of unit mapping, and E is such that the mapping is distorted.₀Also E₁Will also increase. E₁Is an integer, so D^{(M, s)} _fThe minimum step size is 1. Therefore, the current λC^{(M, s)} _{(I, j)}If the change (decrease amount) is not greater than 1, the total energy cannot be reduced by changing the mapping. Because D^{(M, s)} _fIncreases by 1 or more, so λC^{(M, s)} _{(I, j)}This is because the total energy does not decrease unless the value of 1 decreases by 1 or more.
[0054]
Under this condition, as λ increases, C^{(M, s)} _{(I, j)}Indicates a decrease. C^{(M, s)} _{(I, j)}Is described as h (l). h (l) is energy C^{(M, s)} _{(I, j)}Is l²Is the number of pixels. λl²Since ≧ 1 holds, for example, l²Consider the case of = 1 / λ. λ is λ₁To λ₂When a minute amount changes to
[Expression 21]

A pixels indicated by
[Expression 22]

Changes to a more stable state with the energy of. Here, it is approximated that the energy of these pixels is all zero. This formula is C^{(M, s)} _fValue of
[Expression 23]

Show that only changes, and as a result,
[Expression 24]

Is established. Since h (l)> 0, usually C^{(M, s)} _fDecrease. However, when λ tries to exceed the optimum value, the phenomenon described above, namely C^{(M, s)} _fAn increase occurs. By detecting this phenomenon, the optimum value of λ is determined.
[0055]
When H (h> 0) and k are constants,
[Expression 25]

Assuming
[Equation 26]

Holds. At this time, if k ≠ -3,
[Expression 27]

It becomes. This is C^{(M, s)} _f(C is a constant).
[0056]
When detecting the optimum value of λ, the number of pixels that violate the bijection condition may be inspected for further safety. Here, when determining the mapping of each pixel, p is the probability of breaking the bijection condition.₀Assume that in this case,
[Expression 28]

Therefore, the number of pixels that violate the bijection condition increases at the rate of the following equation.
[Expression 29]

Therefore,
[30]

Is a constant. Suppose h (l) = Hl^kAssuming
[31]

Becomes a constant. However, when λ exceeds the optimum value, the above value increases rapidly. This phenomenon is detected and B₀λ^{3/2 + k / 2}/ 2^mValue is abnormal value B_0thresIt is possible to determine the optimum value of λ. Similarly, B₁λ^{3/2 + k / 2}/ 2^mValue is abnormal value B_1thresThe pixel increase rate B that violates the third condition of bijection by checking whether or not₁Confirm. Factor 2^mThe reason for introducing will be described later. This system is not sensitive to these two thresholds. These thresholds are energy C^{(M, s)} _fThis observation can be used to detect excessive distortion of a map that is missed.
[0057]
In the experiment, the submapping f^{(M, s)}When calculating λ, if λ exceeds 0.1, f^{(M, s)}Stop calculating f^{(M, s + 1)}Moved to the calculation. This is because a difference of only “3” in the luminance level of 255 pixels affects the submapping calculation when λ> 0.1, and it is difficult to obtain a correct result when λ> 0.1. .
[0058]
[1.4.2] Histogram h (l)
C^{(M, s)} _fThe test of is independent of the histogram h (l). It can be affected by h (l) during inspection of bijection and its third condition. Actually (λ, C^{(M, s)} _f), K is usually near 1. In the experiment, k = 1 and B₀λ²And B₁λ²Inspected. If the true value of k is less than 1, B₀λ²And B₁λ²Is not a constant and factor λ^{(1-k) / 2}Gradually increase as you go. If h (l) is a constant, for example, the factor is λ^1/2It is. However, this difference is the threshold B_0thresCan be absorbed by setting correctly.
[0059]
Here, the center of the starting point image is (x₀, Y₀) And a circular object having a radius r.
[Expression 32]

On the other hand, the end point image has a center (x₁, Y₁), An object having a radius r.
[Expression 33]

Where c (x) is c (x) = x^kSuppose that Center (x₀, Y₀) And (x₁, Y₁) Is sufficiently far away, the histogram h (l) has the form:
[Expression 34]

When k = 1, the image shows an object with a sharp border embedded in the background. This object has a dark center and becomes brighter as you go around. When k = -1, the image represents an object with an ambiguous boundary. This object is brightest at the center and darkens as you move around. Even if you think that a general object is in between these two types of objects, you won't lose generality. Therefore, k can cover most cases with −1 ≦ k ≦ 1, and it is guaranteed that Equation 27 is generally a decreasing function.
[0060]
Note that, as can be seen from Equation 34, r is affected by the resolution of the image, i.e., r is proportional to 2 m. For this purpose, a factor of 2 m was introduced in [1.4.1].
[0061]
[1.4.3] Dynamic determination of η
The parameter η can be automatically determined by the same method. First, η = 0, and the final mapping f at the finest resolution^(N)And energy C^(N) _fCalculate Subsequently, η is increased by a certain value Δη, and again the final mapping f at the finest resolution is obtained.^(N)And energy C^(N) _fRecalculate This process is continued until the optimum value is obtained. η indicates the rigidity of the mapping. This is because the weight of the following equation.
[Expression 35]

When η is 0, D^(N) _fIs determined independently of the immediately preceding submap, and the current submap is elastically deformed and excessively distorted. On the other hand, when η is a very large value, D^(N) _fIs almost completely determined by the immediately preceding submapping. At this time, the sub-mapping is very rigid and the pixels are projected to the same location. As a result, the map becomes a unit map. When the value of η increases gradually from 0, C^(N) _fGradually decreases. However, when the value of η exceeds the optimum value, the energy starts to increase as shown in FIG. In the figure, the X axis is η and the Y axis is C._fIt is.
[0062]
In this way C^(N) _fIt is possible to obtain an optimum value of η that minimizes. However, as a result of various factors affecting the calculation compared to the case of λ, C^(N) _fChanges with small fluctuations. In the case of λ, the submapping is only recalculated once every time the input changes by a small amount, but in the case of η, all the submappings are recalculated. For this reason, the obtained C^(N) _fIt is not possible to immediately determine whether the value of is minimal. If a candidate for the minimum value is found, it is necessary to search for the true minimum value by setting a finer section.
[0063]
[1.5] Super sampling
In order to increase the degree of freedom in determining the correspondence between pixels, f^{(M, s)}Can be expanded to R × R (R is a set of real numbers). In this case, the luminance of the pixel of the end point image is interpolated, and a non-integer point,
[Expression 36]

F with luminance at^{(M, s)}Is provided. That is, super sampling is performed. In the experiment, f^{(M, s)}Is allowed to take integer and half-integer values,
[Expression 37]

Is
[Formula 38]

Given by.
[0064]
[1.6] Normalization of pixel brightness of each image
When the start point image and the end point image include very different objects, it is difficult to use the luminance of the original pixel as it is for the calculation of mapping. Energy C related to luminance due to large luminance difference^{(M, s)} _fThis is because it becomes too large and correct evaluation is difficult.
[0065]
For example, consider the case of matching a human face and a cat face. The cat's face is covered with hair and contains very bright and very dark pixels. In this case, the sub-image is first normalized in order to calculate the sub-mapping between the two faces. That is, the brightness of the darkest pixel is set to 0, the brightest is set to 255, and the brightness of the other pixels is obtained by linear interpolation.
[0066]
[1.7] Implementation
An inductive method is used in which the calculation proceeds linearly according to the scan of the starting point image. First, for the top leftmost pixel (i, j) = (0,0) f^{(M, s)}Determine the value of. Next, increase i by 1^{(M, s)}Determine the value of (i, j). When the value of i reaches the width of the image, the value of j is increased by 1 and i is returned to 0. Thereafter, f is scanned along with the scan of the starting point image.^{(M, s)}(I, j) is determined. If the correspondence of pixels is determined for all points, one map f^{(M, s)}Is decided.
P_{(I, j)}Corresponding point q for_{f (i, j)}If p is decided, then p_{(I, j + 1)}Corresponding point q_{f (i, j + 1)}Is decided. At this time, q_{f (i, j + 1)}The position of q satisfies the bijection condition, so q_{f (i, j)}Limited by position. Therefore, the priority is higher in this system as the corresponding points are determined first. If (0,0) always has the highest priority, additional deflections are added to the final mapping required. In the base technology, in order to avoid this state, f^{(M, s)}Is determined by the following method.
[0067]
First, when (s mod 4) is 0, the starting point is (0, 0) and i and j are gradually increased. When (s mod 4) is 1, the right end point of the uppermost row is used as a starting point, and i is decreased and j is increased. When (s mod 4) is 2, the starting point is the rightmost point in the bottom row, and i and j are determined while decreasing. When (smod 4) is 3, the left end point of the bottom row is used as a starting point, and i is increased and j is decreased. Since the sub-mapping concept, that is, the parameter s does not exist at the nth level with the finest resolution, two directions are calculated continuously assuming that s = 0 and s = 2.
[0068]
In an actual implementation, by giving a penalty to a candidate that violates the bijection condition, f satisfying the bijection condition as much as possible from the candidates (k, l).^{(M, s)}The value of (i, j) (m = 0,..., N) was selected. Candidate energy D (k, l) that violates the third condition is multiplied by φ, while candidates that violate the first or second condition are multiplied by ψ. This time, φ = 2 and ψ = 100000 were used.
[0069]
In order to check the above bijective condition, the actual procedure is (k, l) = f^{(M, s)}The following tests were performed in determining (i, j). That is, f^{(M, s)}For each lattice point (k, l) included in the inherited quadrilateral of (i, j), it is ascertained whether the z component of the outer product of the following equation is 0 or more.
[39]

Where
[Formula 40]

[Expression 41]

Where the vector is a three-dimensional vector and the z-axis is defined in an orthogonal right-handed coordinate system. If W is negative then D^{(M, s)} _{(K, l)}Is multiplied by ψ to give a penalty and avoid selecting as much as possible.
[0070]
FIG. 5A and FIG. 5B show the reason for inspecting this condition. FIG. 5A shows a candidate without a penalty, and FIG. 5B shows a candidate with a penalty. Mapping f for adjacent pixel (i, j + 1)^{(M, s)}When determining (i, j + 1), if the z component of W is negative, there is no pixel that satisfies the bijection condition on the starting image plane. Because q^{(M, s)} _{(K, l)}Is because it crosses the boundary of the adjacent quadrilateral.
[0071]
[1.7.1] Submapping order
In the implementation, when the resolution level is an even number, σ (0) = 0, σ (1) = 1, σ (2) = 2, σ (3) = 3, and σ (4) = 0 are used. In this case, σ (0) = 3, σ (1) = 2, σ (2) = 1, σ (3) = 0, and σ (4) = 3 were used. This effectively shuffled the submap. Note that there are essentially four types of submappings, and s is one of 0 to 3. However, in practice, processing corresponding to s = 4 was performed. The reason will be described later.
[0072]
[1.8] Interpolation calculation
After the mapping between the start point image and the end point image is determined, the luminance of the corresponding pixels is interpolated. In the experiment, trilinear interpolation was used. Square p in the starting image plane_{(I, j)}p_{(I + 1, j)}p_{(I, j + 1)}p_{(I + 1, j + 1)}Is the quadrangle q on the destination image plane_{f (i, j)}q_{f (i + 1, j)}q_{f (i, j + 1)}q_{f (i + 1, j + 1)}Assuming that For simplicity, the distance between images is 1. The pixel r (x, y, t) (0 ≦ x ≦ N−1, 0 ≦ y ≦ M−1) of the intermediate image whose distance from the starting image plane is t (0 ≦ t ≦ 1) is as follows. Is required. First, the position of the pixel r (x, y, t) (where x, y, tεR) is obtained by the following equation.
[Expression 42]

Subsequently, the luminance of the pixel at r (x, y, t) is determined using the following equation.
[Expression 43]

Here, dx and dy are parameters and change from 0 to 1.
[0073]
[1.9] Mapping when imposing constraints
The determination of the mapping when there are no constraint conditions is described. However, when a correspondence is defined in advance between specific pixels of the start point image and the end point image, the mapping can be determined using this as a constraint.
[0074]
The basic idea is that the starting point image is roughly deformed by a rough mapping in which specific pixels of the starting point image are transferred to specific pixels of the end point image, and then the mapping f is accurately calculated.
[0075]
First, a specific pixel of the start point image is projected onto a specific pixel of the end point image, and a rough mapping for projecting other pixels of the start point image to an appropriate position is determined. That is, a pixel that is close to a specific pixel is a mapping that is projected near the place where the specific pixel is projected. Here is a rough mapping of the mth level F^(M)Is described.
[0076]
The rough map F is determined as follows. First, a mapping is specified for several pixels. N for the start image_sPixels,
(44)

When specifying, the following values are determined.
[Equation 45]

The displacement amount of the other pixels of the start image is p_{(Ih, jh)}(H = 0, ..., n_s-1) is an average obtained by weighting the displacement. That is, pixel p_{(I, j)}Are projected onto the following pixels of the end point image.
[Equation 46]

Where
[Equation 47]

[Formula 48]

And
[0077]
Next, F^(M)So that the candidate map f nearer has less energy^{(M, s)} _{(I, j)}To change. To be precise, D^{(M, s)} _{(I, j)}Is
[Equation 49]

It is. However,
[Equation 50]

And κ, ρ ≧ 0. Finally, f is completely determined by the automatic map calculation process described above.
[0078]
Where f^{(M, s)}(I, j) is F^(M)When they are close enough to (i, j), that is, their distance is
[Equation 51]

Is within E₂ ^{(M, s)} _{(I, j)}Note that is zero. The reason for this definition is that each f^{(M, s)}(I, j) is F^(M)This is because, as long as it is sufficiently close to (i, j), it is desired to automatically determine the value so as to settle at an appropriate position in the end point image. For this reason, it is not necessary to specify an exact correspondence relationship in detail, and the start point image is automatically mapped so as to match the end point image.
[2] Specific processing procedure
The flow of processing by each element technology of [1] will be described.
FIG. 6 is a flowchart showing the overall procedure of the base technology. As shown in the figure, first, processing using a multi-resolution singularity filter is performed (S1), and then the start point image and the end point image are matched (S2). However, S2 is not essential, and processing such as image recognition may be performed based on the characteristics of the image obtained in S1.
[0079]
FIG. 7 is a flowchart showing details of S1 of FIG. Here, it is assumed that the start point image and the end point image are matched in S2. Therefore, first, the starting point image is hierarchized by a singular point filter (S10), and a series of starting point hierarchical images are obtained. Subsequently, the end point images are hierarchized by the same method (S11), and a series of end point layer images are obtained. However, the order of S10 and S11 is arbitrary, and the start point hierarchical image and the end point hierarchical image can be generated in parallel.
[0080]
FIG. 8 is a flowchart showing details of S10 in FIG. The original start image size is 2ⁿ× 2ⁿAnd Since the start point hierarchical image is created in order from the finer resolution, the parameter m indicating the resolution level to be processed is set to n (S100). Next, the mth level image p^{(M, 0)}, P^{(M, 1)}, P^{(M, 2 )}, P^{(M, 3)}To detect singular points using a singular point filter (S101), and each of the m-1 level images p.^{(M-1, 0)}, P^{(M-1, 1)}, P^{(M-1, 2)}, P^{(M-1, 3)}Is generated (S102). Here, since m = n, p^{(M, 0)}= P^{(M, 1)}= P^{(M, 2)}= P^{(M, 3)}= P^(N)And four types of sub-images are generated from one starting point image.
[0081]
FIG. 9 shows a correspondence relationship between a part of the mth level image and a part of the m−1th level image. The numerical values in the figure indicate the luminance of each pixel. P in the figure^{(M, s)}Is p^{(M, 0)}~ P^{(M, 3)}It symbolizes the four images of^{(M-1, 0)}To generate p^{(M, s)}Is p^{(M, 0)}I believe that. According to the rules shown in [1.2], p^{(M-1, 0)}For example, for the block in which the luminance is entered in FIG.^{(M-1, 1)}Is "8", p^{(M-1, 2)}Is "6", p^{(M-1, 3)}Each “10” is acquired, and this block is replaced with one acquired pixel. Therefore, the size of the sub-image at the (m-1) th level is 2^m-1× 2^m-1become.
[0082]
Next, m is decremented (S103 in FIG. 8), it is confirmed that m is not negative (S104), and the process returns to S101 and a sub-image with a coarse resolution is generated. As a result of this iterative process, S10 ends when m = 0, that is, when the 0th level sub-image is generated. The size of the 0th level sub-image is 1 × 1.
[0083]
FIG. 10 illustrates the start point hierarchical image generated in S10 for n = 3. Only the first starting point image is common to the four sequences, and thereafter, sub-images are generated independently according to the types of singular points. Note that the processing in FIG. 8 is common to S11 in FIG. 7, and an end point hierarchical image is also generated through the same procedure. Thus, the process by S1 in FIG. 6 is completed.
[0084]
In the base technology, preparation for matching evaluation is made in order to proceed to S2 in FIG. FIG. 11 shows the procedure. As shown in the figure, first, a plurality of evaluation formulas are set (S30). Energy C for pixels introduced in [1.3.2.1]^{(M, s)} _fAnd the energy D relating to the smoothness of the mapping introduced in [1.3.2.2]^{(M, s)} _fThat is it. Next, a comprehensive evaluation formula is established by integrating these evaluation formulas (S31). Total energy λC introduced in [1.3.2.3]^{(M, s)} _f+ D^{(M, s)} _fThat is, and using η introduced in [1.3.2.2],
ΣΣ (λC^{(M, s)} _{(I, j)}+ ΗE₀ ^{(M, s)} _{(I, j)}+ E₁ ^{(M, s)} _{(I, j)}(Formula 52)
It becomes. However, the sum is 0, 1, ..., 2 for i and j, respectively.^mCalculate with -1. The matching evaluation is now complete.
[0085]
FIG. 12 is a flowchart showing details of S2 of FIG. As described in [1], matching between the start point hierarchical image and the end point hierarchical image is performed between images having the same resolution level. In order to obtain good global matching between images, matching is calculated in order from the level with the coarser resolution. Since the start and end layer images are generated using the singularity filter, the position and brightness of the singularity are clearly preserved even at a coarse level of resolution, and the results of global matching are compared to the conventional case. It will be very good.
[0086]
As shown in FIG. 12, first, the coefficient parameter η is set to 0 and the level parameter m is set to 0 (S20). Subsequently, a match is calculated between each of the four sub-images at the m-th level in the start point hierarchical image and the four sub-images at the m-th level in the end point hierarchical image, satisfying the bijection condition, and energy. Sub-maps f that minimize^{(M, s)}(S = 0, 1, 2, 3) is obtained (S21). The bijection condition is checked using the inherited quadrilateral described in [1.3.3]. At this time, as shown in Expressions 17 and 18, since the submapping at the m-th level is constrained to those at the (m-1) -th level, matching at a level with a coarser resolution is sequentially used. This is a vertical reference between different levels. Although m = 0 and there is no coarser level, this exceptional processing will be described later with reference to FIG.
On the other hand, horizontal reference within the same level is also performed. As shown in Equation 20 of [1.3.3], f^{(M, 3)}Is f^{(M, 2)}And f^{(M, 2)}Is f^{(M, 1)}And f^{(M, 1)}Is f^{(M, 0)}To be similar to each other. The reason is that even if the types of singular points are different, it is unnatural that the submappings are completely different as long as they are originally included in the same start point image and end point image. As can be seen from Equation 20, the closer the sub-maps, the smaller the energy and the better the matching.
[0087]
In addition, f which should be decided first^{(M, 0)}Since there is no submapping that can be referred to at the same level, one coarse level is referred to as shown in Equation 19. However, in the experiment f^{(M, 3)}Until it is determined as f^{(M, 0)}The procedure of renewing was taken once. This substitutes s = 4 into Equation 20 and f^{(M, 4)}To the new f^{(M, 0)}Is equivalent to f^{(M, 0)}And f^{(M, 3)}This is to avoid the tendency of the relevance of being too low, and this measure has improved the experimental results. In addition to this measure, the sub-map shuffle shown in [1.7.1] was also performed in the experiment. This is also intended to keep the degree of association between the submaps originally determined for each type of singularity closely. In addition, as described in [1.7], the position of the start point is changed according to the value of s in order to avoid deflection depending on the start point of processing.
[0088]
FIG. 13 is a diagram showing how the submapping is determined at the 0th level. At the 0th level, each sub-image consists of only one pixel, so there are four sub-maps^{f (0, s)}Are automatically determined to be unit maps. FIG. 14 is a diagram showing how the submapping is determined at the first level. At the first level, each sub-image is composed of 4 pixels. In the figure, these four pixels are indicated by solid lines. Now, p^{(1, s)}The corresponding point of point x is q^{(1, s)}Take the following steps when searching in:
[0089]
1. The upper left point a, the upper right point b, the lower left point c, and the lower right point d of the point x are obtained at the first level resolution.
2. The pixel to which the points a to d belong at one coarse level, that is, the 0th level is searched. In the case of FIG. 14, the points a to d belong to the pixels A to D, respectively. However, the pixels A to C are virtual pixels that do not originally exist.
3. Corresponding points A 'to D' of the pixels A to D already obtained at the 0th level are represented by q^{(1, s)}Plot in. The pixels A ′ to C ′ are virtual pixels and are assumed to be at the same positions as the pixels A to C, respectively.
4). The corresponding point a 'of the point a in the pixel A is considered to be in the pixel A', and the point a 'is plotted. At this time, it is assumed that the position occupied by the point a in the pixel A (in this case, the lower right) is the same as the position occupied by the point a ′ in the pixel A ′.
Corresponding points b 'to d' are plotted in the same manner as in 5.4, and an inherited quadrilateral is created with the points a 'to d'.
6). The corresponding point x 'of the point x is searched so that the energy is minimized in the inherited quadrilateral. The candidate for the corresponding point x ′ may be limited to, for example, a pixel whose center is included in the inherited quadrilateral. In the case of FIG. 14, all four pixels are candidates.
[0090]
This is the procedure for determining the corresponding point of point x. Similar processing is performed for all other points to determine the submapping. At the level higher than the second level, it is considered that the shape of the inherited quadrilateral gradually collapses. Therefore, as shown in FIG. 3, a situation occurs in which the intervals between the pixels A ′ to D ′ are increased.
[0091]
When four sub-mappings at a certain mth level are determined in this way, m is incremented (S22 in FIG. 12), it is confirmed that m does not exceed n (S23), and the process returns to S21. Thereafter, every time the process returns to S21, a sub-mapping with a finer resolution level is obtained gradually.^(N)Decide. Since this mapping is fixed with respect to η = 0, f^(N)Write (η = 0).
[0092]
Next, η is shifted by Δη and m is cleared to zero in order to obtain a mapping for different η (S24). The new η is the predetermined search truncation value η_max(S25), the process returns to S21, and the mapping f with respect to the current η^(N)(Η = Δη) is obtained. This process is repeated, and f in S21^(N)(Η = iΔη) (i = 0, 1,...) Is obtained. η is η_maxWhen the value exceeds η, the process proceeds to S26, and the optimum η = η is determined by the method described later._optAnd f^(N)(Η = η_opt) Finally map f^(N)And
[0093]
FIG. 15 is a flowchart showing details of S21 of FIG. According to this flowchart, the submapping at the m-th level is determined for a certain η. When determining the submapping, the base technology determines the optimum λ for each submapping independently.
[0094]
As shown in the figure, s and λ are first cleared to zero (S210). Then the submap f that minimizes the energy for λ at that time (and implicitly for η)^{(M, s)}(S211)^{(M, s)}Write (λ = 0). Shifting λ by Δλ to obtain a mapping for different λ, the new λ is the predetermined search truncation value λ_max(S213), the process returns to S211 and f is repeated in subsequent iterations.^{(M, s)}(Λ = iΔλ) (i = 0, 1,...) Is obtained. λ is λ_maxWhen the value exceeds λ, the process proceeds to S214 and the optimum λ = λ_optAnd f^{(M, s)}(Λ = λ_opt) Finally map f^{(M, s)}(S214).
[0095]
Next, to obtain another submapping at the same level, λ is cleared to zero and s is incremented (S215). It is confirmed that s does not exceed 4 (S216), and the process returns to S211. When s = 4, as described above, f^{(M, 3)}F^{(M, 0)}To finish the determination of the submapping at that level.
[0096]
FIG. 16 shows f obtained by changing λ for certain m and s.^{(M, s)}Energy C corresponding to (λ = iΔλ) (i = 0, 1,...)^{(M, s)} _fFIG. As described in [1.4], when λ increases,^{(M, s)} _fDecrease. However, if λ exceeds the optimum value, C^{(M, s)} _fTurns to increase. Therefore, in this base technology, C^{(M, s)} _fΛ when λ takes a local minimum_optDecide. As shown in the figure, λ> λ_optAgain in the range^{(M, s)} _fEven if becomes smaller, the mapping is already broken at that point and it does not make sense, so you should pay attention to the first local minimum. λ_optIs determined independently for each submap, and finally f^(N)One is also determined.
[0097]
On the other hand, FIG. 17 shows f obtained while changing η.^(N)Energy C corresponding to (η = iΔη) (i = 0, 1,...)^(N) _fFIG. Again, as η increases,^(N) _fDecreases, but if η exceeds the optimum value, C^(N) _fTurns to increase. So C^(N) _fIs the minimum value of η_optDecide. FIG. 17 may be considered as an enlarged view of the vicinity of zero on the horizontal axis of FIG. η_optF is decided^(N)Can be finalized.
[0098]
As described above, according to the base technology, various advantages can be obtained. First, since it is not necessary to detect an edge, it is possible to solve the problems of the conventional edge detection type technique. In addition, a priori knowledge about the object included in the image is unnecessary, and automatic detection of corresponding points is realized. The singularity filter can maintain the luminance and position of the singularity even at a coarse resolution level, and is extremely advantageous for object recognition, feature extraction, and image matching. As a result, it is possible to construct an image processing system that greatly reduces manual work.
[0099]
It should be noted that the following modification technique is also conceivable for this prerequisite technique.
(1) In the base technology, the parameters are automatically determined when matching between the start layer image and the end layer image, but in this method, matching between two normal images is performed instead of between the layer images. If available in general.
[0100]
For example, the energy E relating to the difference in pixel brightness between two images.₀E₁And the linear sum E of these two_tot= ΑE₀+ E₁Is a comprehensive evaluation formula. Focusing on the vicinity of the extreme value of this comprehensive evaluation formula, α is automatically determined. In other words, E for various α_totFind a mapping that minimizes. Of those maps, E with respect to α₁Α is determined as an optimal parameter when takes a minimum value. The mapping corresponding to that parameter is finally regarded as the optimal matching between both images.
[0101]
There are various other methods for setting the evaluation formula, such as 1 / E.₁And 1 / E₂As described above, a value that takes a larger value as the evaluation result is better may be adopted. The comprehensive evaluation formula is not necessarily a linear sum, and an n-th power sum (n = 2, 1/2, −1, −2 etc.), a polynomial, an arbitrary function, or the like may be appropriately selected.
[0102]
The parameter may be either α, two cases of η and λ as in the base technology, or more than that. If the parameter is 3 or more, change it one by one.
(2) In this base technology, after determining the mapping so that the value of the comprehensive evaluation formula is minimized, C is one evaluation formula constituting the comprehensive evaluation formula.^{(M, s)} _fThe parameter was determined by detecting the point where became the minimum. However, instead of such a two-stage process, it is effective to determine parameters so that the minimum value of the comprehensive evaluation formula is minimized in some situations. In that case, for example, αE₀+ ΒE₁May be taken as a comprehensive evaluation formula, and a constraint condition such as α + β = 1 may be provided to treat each evaluation formula equally. This is because the essence of automatic parameter determination is that the parameter is determined so that the energy is minimized.
(3) In the base technology, four types of sub-images relating to four types of singular points are generated at each resolution level. However, of course, one, two, and three of the four types may be selectively used. For example, if there is only one bright spot in the image, f related to the maximum point^{(M, 3)}Even if a hierarchical image is generated only by this, an appropriate effect should be obtained. In this case, since different submappings at the same level are not required, there is an effect of reducing the amount of calculation regarding s.
(4) In the base technology, when the level is advanced by one by the singularity filter, the pixel becomes 1/4. For example, a configuration in which 3 × 3 is one block and a singular point is searched for is possible. In this case, the pixel becomes 1/9 when the level advances by one.
(5) If the start point image and the end point image are in color, they are first converted to a black and white image and a mapping is calculated. The starting point color image is converted using the mapping obtained as a result. As another method, a submapping may be calculated for each component of RGB.
[0103]
[Embodiments concerning image matching and encoding]
A specific example of image matching and encoding using the above premise technology will be described. FIG. 18 shows a configuration of the image encoding device 10 according to the embodiment. The image encoding device 10 can be composed of various combinations of hardware and software, such as a computer CPU, memory, matching processing loaded in the memory, and other processing programs. Drawing in units.
[0104]
The image encoding device 10 includes an image input unit 14 for inputting captured images from the high-speed camera 12a and the low-speed camera 12b. The high-speed camera 12a and the low-speed camera 12b shoot the same view volume in synchronization, but the former has a lower resolution and the latter has a higher resolution. Currently, for example, a device capable of shooting about 1000 images per second with a resolution of about 64 × 64 has been announced. Such a device is used as the high-speed camera 12a, but of course, what shooting speed is required depends on the assumed speed of the subject. Here, it is assumed that the assumed speed is determined according to the nature of the subject and the shooting speed is determined. In addition, the search range of corresponding points between continuously shot images is determined from the assumed speed and the shooting speed. For example, if 1000 images are taken every second and the resolution is 64 × 64, the search range is usually limited to one pixel for any subject, and therefore, an example will be described below.
[0105]
The image of the high-speed camera 12a is expressed as Fi according to the shooting order, and the image of the low-speed camera 12b is expressed as KF indicating a key frame. KF corresponds to one of Fi. For example, the photographing synchronization of both cameras is performed so that KF becomes 10 for every 10 sheets of Fi. Synchronization is controlled by the camera control unit 32. However, the synchronization control may be built in the high-speed camera 12a or the low-speed camera 12b, and there are various realization methods.
[0106]
Of the image input to the image input unit 14, Fi from the high-speed camera 12a is sent to the primary matching unit 18, and KF from the low-speed camera 12b is sent to the key frame storage unit 16. The primary matching unit 18 calculates primary matching. In the primary matching, the search range of corresponding points between adjacent Fis is set to one pixel, and corresponding point information is generated by any known method, for example, pixel matching. At this time, matching based on the base technology may be performed, but in general, the processing may be performed by a simpler method with less calculation amount. This is because the search range is limited. Hereinafter, it is assumed that the corresponding point information is stored in files collectively referred to as “corresponding point file”. The corresponding point file generated by the primary matching unit 18 is hereinafter referred to as FMF (First Matching File). The FMF is stored in the high-speed file holding unit 20. FMF indicates corresponding points between 64 × 64 images.
[0107]
The connecting unit 22 reads the FMF from the high-speed file holding unit 20 and connects them in the time direction. FIG. 19 conceptually shows the connection. Now, let KF1 and KF2 be adjacent KFs photographed by the low-speed camera 12b. These are respectively synchronized with F1 and F9 taken by the high-speed camera 12a. However, the resolution is higher for KFi.
[0108]
In the high-speed file holding unit 20, an FMF 12 between F1 and F2, an FMF 23 between F2 and F3, and so on up to at least FMF 89 are recorded. The connecting unit 22 connects these FMFs by the method described above, and generates one corresponding point file between F1 and F9. This is expressed as CFMF12 (Concatenated First Matching File for KF1 and KF2) in the meaning of “FMF concatenated between KF1 and KF2,” and is simply written as CFMF. The CFMF is stored in the linked file holding unit 24.
[0109]
The secondary matching unit 26 reads the CFMF 12 from the linked file holding unit 24 and reads KF1 and KF2 from the key frame storage unit 16. The secondary matching unit 26 detects a corresponding point between KF1 and KF2 using a premise technique. In the base technology, KF1 and KF2 are hierarchized, and matching is performed from images with the lowest resolution, that is, 1 × 1 images, and then the results are reflected to match between 2 × 2 images. Next, the result is reflected and matching is performed between 4 × 4 images. Thereafter, every time matching is performed, the vertical and horizontal dimensions are doubled to a higher resolution, and this process is repeated until the final resolution.
[0110]
However, in the present embodiment, since the CFMF between 64 × 64 images has already been obtained as the known corresponding point information with considerably high accuracy, the secondary matching unit 26 uses 1 × 1 to 64 × 64 according to the base technology. Image matching is skipped, and CFMF is simply regarded as “the result of secondary matching at 64 × 64”, and this is used as a constraint condition, that is, matching after 128 × 128 is calculated as an initial state.
[0111]
For this reason, high-speed processing is realized. Further, in the matching of 64 × 64 or less, since the upper limit of the search range is guaranteed by adopting the high-speed camera 12a, the matching accuracy is generally high and the reliability of the final result is improved. In many cases, the shooting speed is not sufficient at a resolution as high as that of the low-speed camera 12b. As in this embodiment, high-precision matching is performed in the first half even if the resolution is low, and in the second half, there is an advantage in performing matching at a sufficient resolution. .
[0112]
The corresponding point file between KF1 and KF2 finally obtained by the secondary matching unit 26 is hereinafter referred to as SMF (Second Matching File). The SMF is stored in the final file holding unit 28. The stream generation unit 30 reads KF1 and KF2 from the key frame storage unit 16, reads the SMF 12 from the final file holding unit 28, associates them, and generates an encoded stream. In this stream, similar data is sequentially stored for subsequent key frames. The stream generation unit 30 may record the encoded stream in a recording device (not shown) or may transmit the encoded stream via a network. Therefore, the image encoding device 10 may include a recording device, a device that controls read / write, a communication device with a network, and the like. The image decoding apparatus that has received this encoded stream can first generate an intermediate image between KF1 and KF2 from KF1, KF2, and SMF12 by interpolation, and similarly generate an intermediate image between KF. Can be displayed as appropriate.
[0113]
The embodiment has been described above. The embodiment is merely an example, and it is easily understood by those skilled in the art that there are various modifications. Here are some examples:
[0114]
In the embodiment, the image encoding device 10 and the camera are configured separately, but there is a degree of freedom in which part between them is drawn. For example, the high-speed camera 12a and the low-speed camera 12b may be integrated, and the image encoding device 10 may be incorporated in their control units, and may take the form of a camera device as a whole.
[0115]
In the embodiment, temporally different images are taken sequentially. Therefore, the application range of the embodiment is recognized as a so-called moving image, but is not limited to this. For example, the subject is stationary, and an integrated device of the high-speed camera 12a and the low-speed camera 12b can shoot around the subject to generate a fine peripheral video of the subject. This apparatus is useful for shooting movie and product presentation images in electronic commerce, generating walk-through videos in buildings, etc. In any case, it is possible to obtain precise continuous images from a few key frames.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 (a) is an image obtained by applying an averaging filter to the faces of two persons, and FIGS. 1 (c) and 1 (d) are two persons. P required in the base technology for the face of^(5,0)Fig. 1 (e) and Fig. 1 (f) are images required by the base technology regarding the faces of two people.^{(5, 1)}Fig. 1 (g) and Fig. 1 (h) are images required by the base technology regarding the faces of two people.^{(5, 2)}Fig. 1 (i) and Fig. 1 (j) show the p required by the base technology regarding the faces of two people.^{(5, 3)}Is a halftone image photograph in which each of the images is displayed on a display.
FIG. 2 (R) is a diagram showing the original quadrilateral, and FIG. 2 (A), FIG. 2 (B), FIG. 2 (C), FIG. 2 (D), and FIG. It is a figure which shows an inheritance quadrilateral.
FIG. 3 is a diagram illustrating a relationship between a start point image and an end point image and a relationship between an mth level and an m−1th level using an inherited quadrilateral.
FIG. 4 Parameter η and energy C_fIt is a figure which shows the relationship.
FIGS. 5 (a) and 5 (b) are diagrams illustrating a state in which whether or not a mapping relating to a certain point satisfies a bijection condition is obtained from outer product calculation.
FIG. 6 is a flowchart showing an overall procedure of the base technology.
FIG. 7 is a flowchart showing details of S1 in FIG. 6;
FIG. 8 is a flowchart showing details of S10 in FIG.
FIG. 9 is a diagram illustrating a correspondence relationship between a part of an mth level image and a part of an m−1th level image.
FIG. 10 is a diagram showing a starting point hierarchical image generated by the base technology.
FIG. 11 is a diagram showing a procedure for preparing for matching evaluation before proceeding to S2 of FIG. 6;
FIG. 12 is a flowchart showing details of S2 in FIG. 6;
FIG. 13 is a diagram showing how a submapping is determined at the 0th level.
FIG. 14 is a diagram showing how a submapping is determined at the first level.
FIG. 15 is a flowchart showing details of S21 in FIG.
FIG. 16 A certain f^{(M, s)}F calculated while changing λ^{(M, s)}Energy C corresponding to (λ = iΔλ)^{(M, s)} _fFIG.
FIG. 17 shows f obtained while changing η.^(N)Energy C corresponding to (η = iΔη) (i = 0, 1,...)^(N) _fFIG.
FIG. 18 is a configuration diagram of an image encoding device according to an embodiment.
FIG. 19 is a diagram showing a procedure for connecting corresponding point files in FIG. 18;
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Image coding apparatus, 12a High speed camera, 12b Low speed camera, 14 Image input part, 18 Primary matching part, 22 Connection part, 26 Secondary matching part, 30 Stream production | generation part.

Claims (13)

And line cormorant process in synchronization with shooting by high-speed camera and a low-speed camera,
The matching between the captured image at high speed camera calculated, and outputting the corresponding point information between the respective images as a calculation result,
Corresponding point information between images taken by the high-speed camera is set to an initial state when calculating corresponding point information between images taken by the low-speed camera, and starting from the initial state, the low-speed camera Calculating the matching between the images captured in step, and outputting corresponding point information between the images captured by the low-speed camera as a calculation result ;
Image matching method which comprises a. Corresponding point information between images taken by the high-speed camera is linked in the time direction to calculate corresponding point information between images corresponding in time to the images taken by the low-speed camera, and then as the initial state. The method according to claim 1 to be used. Photographing the same field of view with a high-speed camera that captures an image at a relatively low resolution and a low-speed camera that captures an image at a relatively high resolution;
When the k-th image and the m-th image (m> k + 1) photographed by the high-speed camera respectively correspond to the i-th image and the i + 1-th image photographed by the low-speed camera, the k-th image and the i-th image, respectively. a primary matching step of sequentially calculating matching of k + 1 image, k + 1th image and k + 2 image,..., m−1th image and mth image, and outputting corresponding point information between each image as a calculation result ;
Sequentially connecting the calculation results to generate corresponding point information between the kth image and the mth image;
Corresponding point information between the k-th image and the m-th image is set to an initial state when calculating the matching between the i-th image and the i + 1-th image, and starting from the initial state, the i-th image And a second matching step of calculating matching point information between the i-th image and the i + 1-th image as a calculation result ,
An image matching method comprising: The secondary matching step treats the corresponding point information between the k-th image and the m-th image as a matching result at a low resolution of the i-th image and the (i + 1) -th image, and sequentially increases the resolution at the higher resolution. The method according to claim 3, wherein the matching is calculated, and finally the matching result at the resolution of the i-th image and the (i + 1) -th image is obtained.   In the primary matching step, the k-th image and the (k + 1) -th image, the k + 1-th image and the k + 2-th image,... The method according to claim 3, wherein the relationship between the shooting speed and the resolution of the captured image is designed. An image input unit for acquiring images captured in synchronization with a high-speed camera and a low-speed camera;
The matching between the captured image at high speed camera to calculate a primary matching unit for outputting the corresponding point information between the respective images as a calculation result,
Corresponding point information between images captured by the high-speed camera is set to an initial state when calculating corresponding point information between images captured by the low-speed camera, and starting from the initial state, the low-speed camera A secondary matching unit that calculates matching between captured images and outputs corresponding point information between images captured by the low-speed camera as a calculation result ;
An image matching apparatus comprising: A link unit that calculates corresponding point information between images temporally corresponding to images captured by the low-speed camera by connecting corresponding point information between images captured by the high-speed camera in the time direction; The apparatus according to claim 6, wherein an output of the coupling unit is input to the secondary matching unit as the initial state . An image input unit that acquires an image of the same field of view taken by a high-speed camera that captures an image at a relatively low resolution and a low-speed camera that captures an image at a relatively high resolution;
When the k-th image and the m-th image (m> k + 1) photographed by the high-speed camera respectively correspond to the i-th image and the i + 1-th image photographed by the low-speed camera, the k-th image and the i-th image, respectively. a k + 1 image, a k + 1 image and a k + 2 image, a primary matching unit that sequentially calculates matching between the m−1th image and the mth image, and outputs corresponding point information between the images as a calculation result ;
A connecting unit that sequentially connects the calculation results to generate corresponding point information between the kth image and the mth image;
Corresponding point information between the k-th image and the m-th image is set to an initial state when calculating the matching between the i-th image and the i + 1-th image, and starting from the initial state, the i-th image A second matching unit that calculates matching between the i-th image and the i + 1-th image, and outputs corresponding point information between the i-th image and the i + 1-th image as a calculation result ;
An image matching apparatus comprising:   The apparatus according to claim 8, further comprising a control unit configured to perform shooting of the high-speed camera and the low-speed camera in synchronization.   4. An image encoding method, wherein the encoded data of the image is generated by incorporating the result of the secondary matching step according to claim 3 and data of the image to be matched.   The method according to claim 10, wherein the encoded data is generated by associating and recording a result of the secondary matching step and an image to be matched.   A stream generation unit that includes the result of the processing by the secondary matching unit according to claim 6 and the image data of the image to be matched and generates encoded data of the image is included. Image encoding device. The same visual field space is shot by a high-speed camera that captures an image at a relatively low resolution and a low-speed camera that captures an image at a relatively high resolution. When the k-th image and the m-th image (m> k + 1) taken by the high-speed camera correspond temporally,
The k-th image and the (k + 1) -th image, the k + 1-th image and the k + 2-th image,... Are sequentially calculated, and the corresponding point information between the images is output as the calculation result. A primary matching process to
Sequentially connecting the calculation results to generate corresponding point information between the kth image and the mth image;
Setting corresponding point information between the k-th image and the m-th image to an initial state when calculating the matching between the i-th image and the i + 1-th image;
Starting from the initial state , calculating a matching between the i-th image and the i + 1-th image, and outputting a corresponding point information between the i-th image and the i + 1-th image as a calculation result ;
A computer program for causing a computer to execute.

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