JP4019672B2

JP4019672B2 - Brake device control method

Info

Publication number: JP4019672B2
Application number: JP2001291066A
Authority: JP
Inventors: 正人吉野
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2001-09-25
Filing date: 2001-09-25
Publication date: 2007-12-12
Anticipated expiration: 2021-09-25
Also published as: JP2003095079A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ブレーキ液圧を発生させる液圧発生源と、マスタシリンダからホイールシリンダにブレーキ液を補充するブレーキ液補充通路とを備えたブレーキ装置の制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両用のブレーキ装置には、車両の高度な挙動制御や軽快なブレーキ操作のフィーリングを実現するために、ホイールシリンダにブレーキ液を供給してブレーキ液圧を発生させる液圧発生源を設けて、ブレーキ操作部材の操作力や操作量を電気信号として検出し、これらの電気信号に基づいて液圧発生源が発生させるブレーキ液圧を電気的に制御するものが増加している。
【０００３】
この種のブレーキ液圧を電気的に制御するブレーキ装置では、ブレーキ操作力としてのマスタシリンダ液圧を検出する手段を設け、このマスタシリンダ液圧検出手段の出力に基づいてブレーキ液圧の制御目標値を決定するものが多い。また、マスタシリンダ液圧検出手段の他に、ブレーキ操作部材の操作量を検出する手段も設け、マスタシリンダ液圧が発生しないか、発生しても小さいブレーキ操作初期に、このブレーキ操作量検出手段の出力に基づいてブレーキ液圧の制御目標値を決定するようにしたものもある。この場合も、マスタシリンダ液圧が上昇して大きくなったときの制御目標値は、マスタシリンダ液圧検出手段の出力に基づいて決定される。
【０００４】
前記ブレーキ操作初期にブレーキ操作量検出手段の出力を制御に用いるのは、制御の自由度を高めてブレーキ操作初期の円滑で緩やかな制御を実現するためである。また、ブレーキ操作量検出手段を併設することにより、ブレーキ操作に対するマスタシリンダ液圧検出手段の出力をチェックし、故障等で異常なブレーキが作用するのを防止することもできる。ただし、この目的のためには、ブレーキ操作量検出手段は単なるスイッチでもよく、また、別のブレーキ操作力検出手段を併設してもよい。
【０００５】
これらのブレーキ装置の電気的な制御には、通常ＰＩＤ制御が採用され、マスタシリンダ液圧検出手段の出力、または、これとブレーキ操作量検出手段の出力に基づいて決定される制御目標値と、圧力センサ等で検出される実際のブレーキ液圧との差に対して、液圧発生源の作動がＰＩＤ制御される。
【０００６】
上述したようなブレーキ液圧を電気的に制御するブレーキ装置では、例えば、本出願人による特願２０００−２５６７６３号に記載したブレーキ装置のように、マスタシリンダとホイールシリンダを開閉弁および逆止弁を直列に介して連通するブレーキ液補充通路を設け、前記液圧発生源からのブレーキ液供給が不足する急ブレーキ操作時等に、ブレーキ液補充通路の開閉弁を開けて、マスタシリンダからホイールシリンダにブレーキ液を補充するようにしたものがある。ブレーキ液補充通路の開閉弁は、マスタシリンダ液圧とホイールシリンダのブレーキ液圧との差が所定の値を越えたときに開けられる。
【０００７】
このブレーキ装置は、マスタシリンダとホイールシリンダを開閉弁を介して連通するマスタシリンダ通路も設けており、液圧発生源が正常に作動しないとき等に、マスタシリンダ通路の開閉弁を開けてマスタシリンダの液圧をブレーキ液圧として伝達可能とし、フェイルセーフ機能を持たせている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
上述したようなブレーキ液補充通路を備え、ブレーキ液圧の電気的な制御にマスタシリンダ液圧検出手段の出力を用いるブレーキ装置では、ブレーキ液補充通路の開閉弁が開けられたときに、マスタシリンダのブレーキ液がホイールシリンダ側に流出するので、ブレーキペダル等のブレーキ操作量を大きくしても、開閉弁を閉じた状態でブレーキ操作量を大きくしたときのようには、マスタシリンダ液圧が上昇しない。
【０００９】
また、上述したように、ブレーキ液補充通路の開閉弁は、マスタシリンダ液圧と実際のブレーキ液圧との差が所定のしきい値を越えたときに開けられるので、開閉弁が開けられる直前のマスタシリンダ液圧は十分に高く、前記ブレーキ操作初期にブレーキ操作量検出手段の出力を制御に用いるブレーキ装置であっても、このときのブレーキ液圧の制御目標値はマスタシリンダ液圧検出手段の出力に基づいて決定される。
【００１０】
このため、急ブレーキ操作等でブレーキ液補充通路の開閉弁が開けられたときには、ブレーキペダル等を奥まで踏み込んだ割りにはブレーキ液圧の制御目標値が高くならず、運転者がブレーキ効き不足の違和感を感ずる問題がある。
【００１１】
この問題に対しては、ブレーキ液圧の制御目標値を全てブレーキ操作量検出手段の出力に基づいて決定するようにすればよいが、ブレーキペダル等のブレーキ操作量を全域に渡って検出するためには、測長域の長いストロークセンサを必要とする。測長域の長いストロークセンサは、振動等に対する精度と耐久性の確保が難しいので車両搭載用には不向きであり、かつ値段も高い。
【００１２】
そこで、この発明の課題は、ブレーキ液補充通路の開閉弁が開けられたときでも、運転者にブレーキ効き不足の違和感を感じさせないブレーキ装置の制御方法を提供することである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、この発明は、ブレーキ操作部材の操作力に応じた液圧を発生するマスタシリンダと、ホイールシリンダにブレーキ液を供給してブレーキ液圧を発生させる液圧発生源と、前記マスタシリンダとホイールシリンダを開閉弁および逆止弁を直列に介して連通し、マスタシリンダからホイールシリンダにブレーキ液を補充するブレーキ液補充通路とを備え、前記マスタシリンダの液圧を検出するマスタシリンダ液圧検出手段の出力に基づいて、前記液圧発生源が発生させるブレーキ液圧の制御目標値を決定するブレーキ装置の制御方法において、前記ブレーキ液補充通路の開閉弁が開けられたときに、前記ブレーキ液圧の制御目標値を、前記ブレーキ液補充通路の開閉弁が閉められているときよりも高く補正する方法を採用したものである。
【００１４】
すなわち、ブレーキ液補充通路の開閉弁が開けられたときに、マスタシリンダのブレーキ液のホイールシリンダ側への流出によるマスタシリンダ液圧の上昇不足を見込んで、マスタシリンダ液圧検出手段の出力に基づいて決定されるブレーキ液圧の制御目標値を、ブレーキ液補充通路の開閉弁が閉められているときよりも高く補正することにより、運転者にブレーキ効き不足の違和感を感じさせないようにした。
【００１５】
このブレーキ装置の制御方法は、前記ブレーキ操作部材の操作量を検出するブレーキ操作量検出手段を設け、前記マスタシリンダ液圧が発生しないか、発生しても小さいブレーキ操作初期に、前記ブレーキ液圧の制御目標値を前記ブレーキ操作量検出手段の出力に基づいて決定するブレーキ装置にも採用することができる。
【００１６】
前記ブレーキ液圧の制御目標値を高く補正する手段としては、予め、前記ブレーキ液補充通路の開閉弁が閉められた状態でのブレーキ操作量とマスタシリンダ液圧との対応関係を求めるとともに、この対応関係におけるブレーキ操作量を基準とする前記ブレーキ液圧の制御目標値を操作量基準ブレーキ液圧として求めておき、前記ブレーキ液補充通路の開閉弁が開けられたときの前記マスタシリンダ液圧検出手段の出力から、前記予め求めたブレーキ操作量とマスタシリンダ液圧との対応関係を用いて、この出力に対応する換算ブレーキ操作量を求め、前記ブレーキ液補充通路の開閉弁が開の間のブレーキ操作量増加分を、この開閉弁の開時間の関数として推定し、この推定した推定ブレーキ操作量増加分を前記換算ブレーキ操作量に加算したものを推定ブレーキ操作量として、この推定ブレーキ操作量を基準として求めた前記操作量基準ブレーキ液圧を、前記ブレーキ液圧の制御目標値として用いる方法を採用することができる。
【００１７】
すなわち、運転者はブレーキ液補充通路の開閉弁が開けられるのには関知せず、同じブレーキ操作量に対して、開閉弁が閉められているときと同じブレーキ効きの増大を期待している。したがって、ブレーキ液補充通路の開閉弁が閉められた状態でのブレーキ操作量とマスタシリンダ液圧との対応関係と、この対応関係におけるブレーキ操作量を基準とする操作量基準ブレーキ液圧とを予め求めておき、この対応関係から開閉弁が開けられたときのマスタシリンダ液圧検出手段の出力に対応する換算ブレーキ操作量を求めるとともに、開閉弁の開時間を関数とする推定ブレーキ操作量増加分を求めて、これらを加算したものを推定ブレーキ操作量とし、この推定ブレーキ操作量を、開閉弁が閉められているときのブレーキ操作量と等価なものとして、これを基準として求めた操作量基準ブレーキ液圧をブレーキ液圧の制御目標値とすることにより、運転者にブレーキ液補充通路の開閉弁が閉められているときに近いブレーキ効きの感覚を与えるようにした。
【００１８】
前記ブレーキ液補充通路の開閉弁が開の間のブレーキ操作量増加分は、開閉弁の開時間があまり長くなく、この間のブレーキ操作速度もあまり変化しないので、開閉弁の開時間の一次関数とするのが簡便である。この一次関数の比例定数は任意に設定できるが、経験的に求められる平均的なブレーキ操作速度に近い値に設定することが望ましい。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づき、この発明の実施形態を説明する。図１は、本発明に係る制御方法を適用したブレーキ装置のシステム系統図を示す。このブレーキ装置は、ブレーキ液圧を発生させる液圧発生源としてのポンプ１およびモータ２を備え、ポンプ１がリザーバタンク３とホイールシリンダ４を連通するブレーキ液通路５に組み込まれている。ブレーキ操作部材としてのブレーキペダル６は、ブースタ７を介してマスタシリンダ８に連結され、マスタシリンダ８には、ブレーキペダル６の踏み込み力に応じたマスタシリンダ工程を得るために、マスタシリンダ液圧Ｐ_Mを受けてストロークするストロークシミュレータ９が連通されている。
【００２０】
また、マスタシリンダ８とホイールシリンダ４とは、開閉弁であるソレノイドバルブ１０を介してマスタシリンダ通路１１により連通されるとともに、このマスタシリンダ通路１１と並列に、ソレノイドバルブ１２および逆止弁１３を直列に介してブレーキ液補充通路１４によっても連通されている。なお、ホイールシリンダ４とリザーバタンク３は、ソレノイドバルブ１５を介してリリーフ通路１６により連通されている。
【００２１】
前記ブレーキペダル６には、ブレーキ操作量としての踏み込み量Ｓを、踏み込み量Ｓが小さい領域で検出するストロークセンサ１７が取り付けられ、マスタシリンダ通路１１には、それぞれマスタシリンダ液圧Ｐ_Mとホイールシリンダ４のブレーキ液圧を検出する圧力センサ１８ａ、１８ｂが取り付けられている。これらの各センサ１７、１８ａ、１８ｂの出力はコントローラ１９に入力され、コントローラ１９が前記モータ２および各ソレノイドバルブ１０、１２、１５の作動を制御するようになっている。
【００２２】
前記コントローラ１９は、通常状態では、ソレノイドバルブ１０を閉めてマスタシリンダ通路１１を遮断し、後述する制御方法でモータ２とソレノイドバルブ１２を作動することにより、ホイールシリンダ４にブレーキ液圧を発生させる。ただし、何らかの理由でポンプ１により供給されるブレーキ液が不足し、コントローラ１９が、圧力センサ１８ｂで検出されるブレーキ液圧が不十分と検知した場合には、ソレノイドバルブ１０を開けてマスタシリンダ液圧Ｐ_Mをホイールシリンダ４に伝達し、十分なブレーキ液圧を発生させるようになっている。このソレノイドバルブ１０を介する通路は、非常用に設けられたものであり、省略してもよい。
【００２３】
上記いずれの場合も、コントローラ１９は、ブレーキペダル６踏み込みの解除を検知したときにリリーフ通路１６のソレノイドバルブ１５を開け、ブレーキ力を解除するとともに、ホイールシリンダ４に供給されたブレーキ液をリザーバタンク３に戻す。
【００２４】
以下に、前記通常状態でのコントローラ１９によるブレーキ液圧の制御方法を説明する。コントローラ１９は、後述する方法で決定されるブレーキ液圧の制御目標値Ｐ_Bと、圧力センサ１８ｂで検出される実際のブレーキ液圧との差に対して、前記液圧発生源のモータ２の作動をＰＩＤ制御する。なお、ＰＩＤ制御のゲインは必ずしも全て用いる必用はなく、積分ゲイン、微分ゲイン等の一部のゲインを零としてもよい。
【００２５】
コントローラ１９は、普通のブレーキ操作のときは、ブレーキ液補充通路１４のソレノイドバルブ１２を閉めて、前記液圧発生源のみからブレーキ液をホイールシリンダ４に供給し、急ブレーキ操作時等にソレノイドバルブ１２を開けて、マスタシリンダ８からもブレーキ液を補充する。このソレノイドバルブ１２は、前記各圧力センサ１８ａ、１８ｂによって検出されるマスタシリンダ液圧Ｐ_Mと実際のブレーキ液圧の差が所定の値を越えたときに開けられる。
【００２６】
図２は、前記ブレーキ液補充通路１４のソレノイドバルブ１２が閉められた状態での、ブレーキペダル６の踏み込み量Ｓとマスタシリンダ液圧Ｐ_Mとの対応関係と、この対応関係における踏み込み量Ｓを基準とするブレーキ液圧の制御目標値Ｐ_Bを併せて示す。この踏み込み量Ｓを基準とする制御目標値Ｐ_Bは、図２中に太実線で表されるものであり、マスタシリンダ液圧Ｐ_Mが発生しないか、発生しても小さいブレーキ操作初期には、踏み込み量Ｓ（ストロークセンサ１７の出力）に対して緩やかに増大する直線で設定された制御目標値Ｐ_B1を採用し、マスタシリンダ液圧Ｐ_M（圧力センサ１８ａの出力）が制御目標値Ｐ_B1よりも大きくなったときは、マスタシリンダ液圧Ｐ_Mと等しい制御目標値Ｐ_B2を採用する。
【００２７】
前記各制御目標値Ｐ_B1、Ｐ_B2は、次式により予めコントローラ１９に記憶されている。
Ｐ_B1 ＝Ｃ₁×Ｓ（１）
Ｐ_B2 ＝Ｐ_M＝Ｃ₂×（Ｓ−Ｓ₀）（２）
ここに、Ｃ₁、Ｃ₂は、それぞれ直線で表される各制御目標値Ｐ_B1、Ｐ_B2の踏み込み量Ｓに対する傾きであり、Ｓ₀は制御目標値Ｐ_B2の直線の横軸との切片である。
【００２８】
図２中の点線は、前記ソレノイドバルブ１２が開けられたときの踏み込み量Ｓに対するマスタシリンダ液圧Ｐ_Mの変化を示す。前述したように、ブレーキ液補充通路１４のソレノイドバルブ１２は、マスタシリンダ液圧Ｐ_Mと実際のブレーキ液圧の差が所定の値を越えたときに開けられ、ソレノイドバルブ１２が開けられている間は、マスタシリンダ８のブレーキ液がホイールシリンダ４側へ流出するので、この間のブレーキペダル６の踏み込み増加分ΔＳに対して、マスタシリンダ液圧Ｐ_Mが殆ど上昇しない。したがって、このときに従来の制御方法のようにマスタシリンダ液圧Ｐ_Mをそのまま制御目標値Ｐ_Bとすると、運転者がブレーキペダル６を踏み込んだ割りには、制御目標値Ｐ_Bが高くならないことになる。
【００２９】
以下、図３に基づいて、この不具合を解消するための実施形態の制御方法を説明する。図３は、前記ＰＩＤ制御の制御サイクル毎のフローチャートである。
【００３０】
まず、前記コントローラ１９は、主パス１において、ストロークセンサ１７が検出するブレーキペダル６の踏み込み量Ｓと、圧力センサ１８ａが検出するマスタシリンダ液圧Ｐ_Mを取り込み、踏み込み量Ｓが零か否かをチェックする。踏み込み量Ｓが零のときは、パス２に分岐して、制御目標値Ｐ_Bを零に決定するとともに、ソレノイドバルブ１２の開時間Ｔを零クリアする。
【００３１】
前記踏み込み量Ｓが零でないときは、ストロークセンサ１７の出力に基づく制御目標値Ｐ_B1と、圧力センサ１８ａの出力に基づく制御目標値Ｐ_B2との大小関係を比較し、Ｐ_B1＞Ｐ_B2のときは、パス３に分岐して、制御目標値Ｐ_BをＰ_B1（＝Ｃ₁×Ｓ）に決定する。
【００３２】
Ｐ_B1≦Ｐ_B2のときは、ソレノイドバルブ１２が開か閉かをチェックして、閉のときはそのまま、開のときはソレノイドバルブ１２の開時間Ｔに制御サイクル時間ｔを積算し、圧力センサ１８ａが検出するマスタシリンダ液圧Ｐ_Mから、（２）式を変形した次式により、換算踏み込み量Ｓ_Pを求める。
Ｓ_P ＝Ｐ_M／Ｃ₂＋Ｓ₀ （３）
【００３３】
つぎに、ソレノイドバルブ１２が開の間の踏み込み量増加分ΔＳを、開時間Ｔの一次関数である次式により推定する。
ΔＳ＝Ｃ₃×Ｔ（４）
ここに、Ｃ₃は経験的に求めた平均的なブレーキペダル６の踏み込み速度である。
【００３４】
さらに、（３）、（４）式で求めたＳ_ＰとΔＳを加算したものを全体の推定踏み込み量として（２）式のＳに代入し、次式により制御目標値Ｐ_Ｂを決定する。
Ｐ_Ｂ＝Ｃ_２×（Ｓ_Ｐ＋ΔＳ−Ｓ _０）（５）
【００３５】
なお、ソレノイドバルブ１２が閉のままのときは、開時間Ｔ＝０であるのでΔＳ＝０となり、決定される制御目標値Ｐ_Bは、（２）式で算出されるＰ_B2と等しくなる。
【００３６】
また、ソレノイドバルブ１２が開から閉になったときは、ブレーキ操作が継続される限り積算された開時間Ｔがホールドされるので、ソレノイドバルブ１２が開の間の踏み込み量増加分ΔＳもそのままの値を保持する。したがって、このときの（５）式で決定される制御目標値Ｐ_Bは、ブレーキ操作の継続に伴う換算踏み込み量Ｓ_Pの増加により、不連続点を生じることなく滑らかに上昇する。
【００３７】
最後に、コントローラ１９は、この主パス１または各パス２、３で決定された各制御目標値Ｐ_Bに従って、前記液圧発生源のモータ２の作動をＰＩＤ制御する。
【００３８】
なお、ブレーキ操作の全工程に渡ってマスタシリンダ液圧Ｐ_Mをそのまま制御目標値Ｐ_Bとするブレーキ装置の場合は、図３のフローチャートにおける制御目標値Ｐ_B1とＰ_B2の大小関係の比較と、この比較で分岐するパス３が不要となる。さらに、ストロークセンサ１７を設けない場合は、圧力センサ１８ａによりマスタシリンダ液圧Ｐ_Mのみを取り込み、マスタシリンダ液圧Ｐ_Mが零か否かをチェックして、マスタシリンダ液圧Ｐ_Mが零のときにパス２に分岐すればよい。
【００３９】
【発明の効果】
以上のように、この発明のブレーキ装置の制御方法は、ブレーキ液圧を発生させる液圧発生源と、マスタシリンダからホイールシリンダにブレーキ液を補充するブレーキ液補充通路を備えたブレーキ装置を、ブレーキ液補充通路の開閉弁が開けられたときに、マスタシリンダのブレーキ液のホイールシリンダ側への流出によるマスタシリンダ液圧の上昇不足を見込んで、マスタシリンダ液圧検出手段の出力に基づいて決定されるブレーキ液圧の制御目標値を、ブレーキ液補充通路の開閉弁が閉められているときよりも高く補正するようにしたので、急ブレーキ操作時等にブレーキ液補充通路の開閉弁が開けられても、運転者にブレーキ効き不足の違和感を感じさせることがない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る制御方法を適用したブレーキ装置のシステム系統図
【図２】図１のブレーキ装置におけるブレーキペダルの踏み込み量Ｓとマスタシリンダ液圧Ｐ_Mの対応関係と、踏み込み量Ｓを基準とする制御目標値Ｐ_Bを示すグラフ
【図３】図１のブレーキ装置の制御方法の実施形態を説明する制御フローチャート
【符号の説明】
１ポンプ
２モータ
３リザーバタンク
４ホイールシリンダ
５ブレーキ液通路
６ブレーキペダル
７ブースタ
８マスタシリンダ
９ストロークシミュレータ
１０ソレノイドバルブ
１１マスタシリンダ通路
１２ソレノイドバルブ
１３逆止弁
１４ブレーキ液補充通路
１５ソレノイドバルブ
１６リリーフ通路
１７ストロークセンサ
１８ａ、１８ｂ圧力センサ
１９コントローラ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a control method for a brake device that includes a hydraulic pressure generation source that generates brake hydraulic pressure and a brake fluid replenishment passage that replenishes brake fluid from a master cylinder to a wheel cylinder.
[0002]
[Prior art]
In recent years, a brake device for a vehicle has been provided with a hydraulic pressure generation source that generates brake hydraulic pressure by supplying brake fluid to a wheel cylinder in order to realize advanced behavior control of the vehicle and a feeling of light braking operation. There has been an increase in the number of brake operation members that detect the operation force and operation amount of the brake operation member as electrical signals and electrically control the brake fluid pressure generated by the fluid pressure generation source based on these electrical signals.
[0003]
In this type of brake device that electrically controls the brake fluid pressure, means for detecting the master cylinder fluid pressure as the brake operating force is provided, and the brake fluid pressure control target is based on the output of the master cylinder fluid pressure detector. Many determine the value. In addition to the master cylinder hydraulic pressure detection means, there is also provided means for detecting the operation amount of the brake operation member. When the master cylinder hydraulic pressure is not generated or is small, the brake operation amount detection means is initially detected. In some cases, the control target value of the brake fluid pressure is determined on the basis of the output. Also in this case, the control target value when the master cylinder hydraulic pressure increases and increases is determined based on the output of the master cylinder hydraulic pressure detection means.
[0004]
The reason why the output of the brake operation amount detecting means is used for the control at the initial stage of the brake operation is to increase the degree of freedom of control and realize smooth and gentle control at the initial stage of the brake operation. Also, by providing the brake operation amount detection means, it is possible to check the output of the master cylinder hydraulic pressure detection means for the brake operation, and to prevent an abnormal brake from acting due to a failure or the like. However, for this purpose, the brake operation amount detection means may be a simple switch, or another brake operation force detection means may be provided.
[0005]
For electrical control of these brake devices, PID control is usually adopted, and the control target value determined based on the output of the master cylinder hydraulic pressure detection means, or the output of this and the brake operation amount detection means, The operation of the hydraulic pressure generating source is PID controlled with respect to the difference from the actual brake hydraulic pressure detected by a pressure sensor or the like.
[0006]
In the brake device that electrically controls the brake fluid pressure as described above, for example, as in the brake device described in Japanese Patent Application No. 2000-256663 by the present applicant, the master cylinder and the wheel cylinder are connected to an on-off valve and a check valve. A brake fluid replenishment passage communicating in series is provided, and the brake fluid replenishment passage on-off valve is opened during a sudden braking operation where the brake fluid supply from the fluid pressure generation source is insufficient. There is one that is refilled with brake fluid. The on-off valve of the brake fluid replenishment passage is opened when the difference between the master cylinder fluid pressure and the wheel cylinder brake fluid pressure exceeds a predetermined value.
[0007]
This brake device is also provided with a master cylinder passage that communicates the master cylinder and the wheel cylinder via an on-off valve. When the hydraulic pressure source does not operate normally, the master cylinder passage is opened and the master cylinder passage is opened. The hydraulic pressure can be transmitted as a brake hydraulic pressure and has a fail-safe function.
[0008]
[Problems to be solved by the invention]
In the brake device having the brake fluid replenishment passage as described above and using the output of the master cylinder fluid pressure detecting means for electric control of the brake fluid pressure, when the opening / closing valve of the brake fluid replenishment passage is opened, the master cylinder Since the brake fluid flows out to the wheel cylinder side, the master cylinder fluid pressure increases even when the brake operation amount such as the brake pedal is increased, as if the brake operation amount is increased with the open / close valve closed. do not do.
[0009]
Further, as described above, the opening / closing valve of the brake fluid replenishment passage is opened when the difference between the master cylinder hydraulic pressure and the actual brake fluid pressure exceeds a predetermined threshold value. The master cylinder hydraulic pressure is sufficiently high, and even if the brake device uses the output of the brake operation amount detection means for control at the initial stage of the brake operation, the control target value of the brake hydraulic pressure at this time is the master cylinder hydraulic pressure detection means It is determined based on the output of.
[0010]
For this reason, when the on-off valve of the brake fluid replenishment passage is opened due to sudden braking, etc., the brake fluid pressure control target value will not be high even if the brake pedal etc. There is a problem that makes you feel uncomfortable.
[0011]
To solve this problem, all control target values of the brake fluid pressure may be determined based on the output of the brake operation amount detection means. However, in order to detect the brake operation amount such as the brake pedal over the entire area. Requires a stroke sensor with a long measuring range. Stroke sensors with a long measuring range are not suitable for mounting on vehicles and are expensive because it is difficult to ensure accuracy and durability against vibration and the like.
[0012]
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide a brake device control method that does not cause the driver to feel uncomfortable with insufficient braking effectiveness even when the on-off valve of the brake fluid replenishment passage is opened.
[0013]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-described problems, the present invention provides a master cylinder that generates a hydraulic pressure corresponding to the operating force of a brake operating member, and a hydraulic pressure generation source that supplies the brake fluid to the wheel cylinder to generate the brake hydraulic pressure. And a brake fluid replenishment passage for replenishing brake fluid from the master cylinder to the wheel cylinder, and detecting the fluid pressure of the master cylinder. In the brake device control method for determining the control target value of the brake fluid pressure generated by the fluid pressure generation source based on the output of the master cylinder fluid pressure detecting means, the opening / closing valve of the brake fluid replenishment passage is opened Sometimes, the method for correcting the control target value of the brake fluid pressure higher than when the on-off valve of the brake fluid replenishment passage is closed One in which was adopted.
[0014]
That is, when the opening / closing valve of the brake fluid replenishment passage is opened, based on the output of the master cylinder fluid pressure detecting means, expecting the master cylinder fluid pressure to rise insufficiently due to the brake fluid flowing out of the master cylinder to the wheel cylinder side. The control target value of the brake fluid pressure determined in this way is corrected to be higher than when the brake fluid replenishment passage opening / closing valve is closed, so that the driver does not feel uncomfortable with insufficient braking effectiveness.
[0015]
The brake device control method includes a brake operation amount detection unit that detects an operation amount of the brake operation member, and the master cylinder hydraulic pressure is not generated or is small even if the master cylinder hydraulic pressure is generated. This control target value can also be employed in a brake device that determines the control target value based on the output of the brake operation amount detection means.
[0016]
As means for correcting the brake fluid pressure control target value to be high, a correspondence relationship between the brake operation amount and the master cylinder fluid pressure in a state where the on-off valve of the brake fluid replenishment passage is closed is obtained in advance. The control target value of the brake fluid pressure based on the brake operation amount in the correspondence relationship is obtained as the operation amount reference brake fluid pressure, and the master cylinder fluid pressure detection when the on-off valve of the brake fluid replenishment passage is opened From the output of the means, a conversion brake operation amount corresponding to this output is obtained using the correspondence relationship between the brake operation amount obtained in advance and the master cylinder hydraulic pressure, and the on-off valve of the brake fluid replenishment passage is opened. The increase in brake operation amount is estimated as a function of the opening time of the on-off valve, and this estimated increase in brake operation amount is added to the converted brake operation amount. As the estimated amount of brake operation things, the operating criterion brake fluid pressure calculated on the basis of this estimated brake operation amount, a method can be adopted for use as the control target value of the brake fluid pressure.
[0017]
That is, the driver does not know that the opening / closing valve of the brake fluid replenishment passage is opened, but expects the same increase in braking effectiveness as when the opening / closing valve is closed for the same brake operation amount. Therefore, the correspondence relationship between the brake operation amount and the master cylinder hydraulic pressure in a state where the on-off valve of the brake fluid replenishment passage is closed, and the operation amount reference brake fluid pressure based on the brake operation amount in this correspondence relationship are set in advance. From this correspondence relationship, the conversion brake operation amount corresponding to the output of the master cylinder hydraulic pressure detection means when the on-off valve is opened is obtained, and the estimated brake operation amount increase as a function of the on-off valve opening time is obtained. The sum of these values is used as the estimated brake operation amount, and this estimated brake operation amount is equivalent to the brake operation amount when the on-off valve is closed. By setting the brake fluid pressure as the control target value for the brake fluid pressure, the brake effect close to that when the on-off valve of the brake fluid replenishment passage is closed to the driver is closed. It was to give the sensation.
[0018]
The increase in the brake operation amount while the on-off valve of the brake fluid replenishment passage is open is that the on-off valve opening time is not so long, and the brake operation speed does not change so much. It is easy to do. Although the proportionality constant of this linear function can be set arbitrarily, it is desirable to set it to a value close to the average brake operation speed obtained empirically.
[0019]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows a system diagram of a brake device to which a control method according to the present invention is applied. This brake device includes a pump 1 and a motor 2 as a hydraulic pressure generation source for generating a brake hydraulic pressure, and the pump 1 is incorporated in a brake fluid passage 5 that communicates a reservoir tank 3 and a wheel cylinder 4. A brake pedal 6 as a brake operation member is connected to a master cylinder 8 via a booster 7, and the master cylinder 8 has a master cylinder hydraulic pressure P in order to obtain a master cylinder process corresponding to the depression force of the brake pedal 6. A stroke simulator 9 that strokes in response to _M is communicated.
[0020]
The master cylinder 8 and the wheel cylinder 4 are communicated by a master cylinder passage 11 via a solenoid valve 10 which is an on-off valve, and a solenoid valve 12 and a check valve 13 are connected in parallel with the master cylinder passage 11. The brake fluid replenishment passage 14 is also connected in series. The wheel cylinder 4 and the reservoir tank 3 are communicated with each other by a relief passage 16 via a solenoid valve 15.
[0021]
Wherein the brake pedal 6, a depression amount S of the brake operation amount, a stroke sensor 17 for detecting a region depression amount S is smaller is attached to the master cylinder passage 11, respectively master cylinder pressure P _M and the wheel cylinder Pressure sensors 18a and 18b for detecting the brake fluid pressure 4 are attached. The outputs of these sensors 17, 18a, 18b are input to a controller 19, which controls the operation of the motor 2 and the solenoid valves 10, 12, 15.
[0022]
In the normal state, the controller 19 closes the solenoid valve 10 to shut off the master cylinder passage 11, and operates the motor 2 and the solenoid valve 12 by a control method to be described later, thereby generating brake fluid pressure in the wheel cylinder 4. . However, if for some reason the brake fluid supplied by the pump 1 is insufficient and the controller 19 detects that the brake fluid pressure detected by the pressure sensor 18b is insufficient, the solenoid valve 10 is opened and the master cylinder fluid is opened. transmitting the pressure P _M to the wheel cylinder 4, so as to generate a sufficient brake fluid pressure. The passage through the solenoid valve 10 is provided for emergency and may be omitted.
[0023]
In either case, the controller 19 opens the solenoid valve 15 of the relief passage 16 when detecting the release of the brake pedal 6 to release the brake force and releases the brake fluid supplied to the wheel cylinder 4 to the reservoir tank. Return to 3.
[0024]
Hereinafter, a brake fluid pressure control method by the controller 19 in the normal state will be described. The controller 19 detects the difference between the brake fluid pressure control target value P _B determined by the method described later and the actual brake fluid pressure detected by the pressure sensor 18b. PID control the operation. Note that it is not always necessary to use all gains for PID control, and some gains such as integral gain and differential gain may be zero.
[0025]
The controller 19 closes the solenoid valve 12 of the brake fluid replenishment passage 14 during normal brake operation, supplies brake fluid only from the fluid pressure generation source to the wheel cylinder 4, and performs solenoid valve operation during sudden braking operation. 12 is opened and the brake fluid is also replenished from the master cylinder 8. The solenoid valve 12 is opened when the difference of the respective pressure sensors 18a, the master cylinder pressure P _M and the actual brake fluid pressure detected by 18b exceeds a predetermined value.
[0026]
FIG. 2 shows the relationship between the depression amount S of the brake pedal 6 and the master cylinder hydraulic pressure P _M and the depression amount S in this correspondence relationship when the solenoid valve 12 of the brake fluid replenishment passage 14 is closed. A control target value P _B of the brake fluid pressure as a reference is also shown. Control target value P _B as a reference the depression amount S are those represented by the thick solid line in FIG. 2, or the master cylinder pressure P _M is not generated, the small brake operation initial be generated Then, the control target value P _B1 set by a straight line that gradually increases with respect to the stepping amount S (output of the stroke sensor 17) is adopted, and the master cylinder hydraulic pressure P _M (output of the pressure sensor 18a) becomes the control target value P. When it becomes larger than _{B1, the} control target value P _B2 equal to the master cylinder hydraulic pressure P _M is adopted.
[0027]
The control target values P _B1 and P _B2 are stored in the controller 19 in advance by the following formula.
P _B1 = C ₁ × S (1)
P _B2 = P _M = C ₂ × (S−S ₀ ) (2)
Here, C ₁ and C ₂ are inclinations of the respective control target values P _B1 and P _B2 expressed by straight lines with respect to the depression amount S, and S ₀ is an intercept of the control target value P _B2 with the horizontal axis. It is.
[0028]
The dotted line in FIG. 2 shows the change in master cylinder pressure P _M for depression amount S when the solenoid valve 12 is opened. As described above, the solenoid valve 12 of the brake fluid replenishing passage 14, the difference between the master cylinder pressure P _M and the actual brake fluid pressure is opened when exceeds a predetermined value, the solenoid valve 12 is opened during because brake fluid in the master cylinder 8 flows out to the wheel cylinder 4 side, with respect to the depression increment ΔS therebetween of the brake pedal 6, the master cylinder pressure P _M is hardly increased. Therefore, at this time, if the master cylinder hydraulic pressure P _M is set as the control target value P _{B as} in the conventional control method, the control target value P _B does not increase as the driver depresses the brake pedal 6. become.
[0029]
Hereinafter, based on FIG. 3, the control method of embodiment for eliminating this malfunction is demonstrated. FIG. 3 is a flowchart for each control cycle of the PID control.
[0030]
First, the controller 19 in the main path 1, and the depression amount S of the brake pedal 6 for detecting the stroke sensor 17 captures the master cylinder pressure P _M where the pressure sensor 18a detects, whether the depression amount S is zero or Check. When the stepping amount S is zero, the process branches to pass 2 to determine the control target value P _B to be zero and clear the opening time T of the solenoid valve 12 to zero.
[0031]
When the depression amount S is not zero, the magnitude relationship between the control target value P _B1 based on the output of the stroke sensor 17 and the control target value P _B2 based on the output of the pressure sensor 18a is compared, and P _B1 > P _B2 is _satisfied . If so, the process branches to path 3, and the control target value P _B is determined to be P _B1 (= C ₁ × S).
[0032]
When P _B1 ≦ P _B2 , it is checked whether the solenoid valve 12 is open or closed. When the valve is closed, the control cycle time t is added to the open time T of the solenoid valve 12 and the pressure sensor 18a is added. From the master cylinder hydraulic pressure P _M detected by, the converted stepping amount S _P is obtained by the following equation obtained by modifying the equation (2).
S _P = P _M / C ₂ + S ₀ (3)
[0033]
Next, the amount of increase ΔS that is depressed while the solenoid valve 12 is open is estimated by the following equation that is a linear function of the opening time T.
ΔS = C ₃ × T (4)
Here, C ₃ is an average depression speed of the brake pedal 6 obtained empirically.
[0034]
Further, (3), (4) those obtained by adding the S _P and ΔS substituted overall estimated amount of depression (2) in the expression of S determined by the formula, determining a control target value P _B by the following equation.
P _B = C ₂ × (S _P + ΔS −S ₀ ) (5)
[0035]
When the solenoid valve 12 remains closed, the opening time T = 0, so ΔS = 0, and the determined control target value P _B is equal to P _B2 calculated by equation (2).
[0036]
Further, when the solenoid valve 12 is closed from the open state, the accumulated open time T is held as long as the brake operation is continued, so that the stepping amount increase ΔS while the solenoid valve 12 is open is also maintained. Holds the value. Therefore, the control target value P _B determined in (5) at this time, an increase in terms of the amount of depression S _P due to continuation of the braking operation, smoothly rises without generating discontinuity.
[0037]
Finally, the controller 19 performs PID control of the operation of the motor 2 of the hydraulic pressure generation source in accordance with each control target value P _B determined in the main path 1 or each path 2, 3.
[0038]
In the case of a brake device in which the master cylinder hydraulic pressure P _M is used as it is as the control target value P _B throughout the entire brake operation process, the comparison of the magnitude relationship between the control target values P _B1 and P _B2 in the flowchart of FIG. In this comparison, the branching path 3 becomes unnecessary. Furthermore, the case without the stroke sensor 17, captures only the master cylinder pressure P _M by the pressure sensor 18a, the master cylinder pressure P _M is checked whether zero or the master cylinder pressure P _M is zero Sometimes it may diverge into path 2.
[0039]
【The invention's effect】
As described above, the brake device control method of the present invention includes a brake device including a hydraulic pressure generation source for generating brake fluid pressure and a brake fluid replenishment passage for replenishing brake fluid from the master cylinder to the wheel cylinder. It is determined based on the output of the master cylinder fluid pressure detection means, considering that the master cylinder fluid pressure will not rise sufficiently due to the brake fluid flowing out of the master cylinder to the wheel cylinder when the on-off valve of the fluid replenishment passage is opened. The brake fluid pressure control target value is corrected to be higher than when the brake fluid replenishment passage open / close valve is closed, so the brake fluid replenishment passage open / close valve is opened during sudden braking operations, etc. However, it does not make the driver feel uncomfortable due to insufficient braking effect.
[Brief description of the drawings]
[1] and the corresponding relation between the depression amount S and the master cylinder pressure P _M of the brake pedal in the brake device of the system diagram Figure 2 Figure 1 of the brake device to which the control method according to the present invention, the depression amount S [eXPLANATION oF sYMBOLS] control flowchart of the embodiment will be described a method of controlling the braking system of the graph [3] Figure 1 showing the control target value P _B relative to the
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Pump 2 Motor 3 Reservoir tank 4 Wheel cylinder 5 Brake fluid passage 6 Brake pedal 7 Booster 8 Master cylinder 9 Stroke simulator 10 Solenoid valve 11 Master cylinder passage 12 Solenoid valve 13 Check valve 14 Brake fluid replenishment passage 15 Solenoid valve 16 Relief passage 17 Stroke sensors 18a, 18b Pressure sensor 19 Controller

Claims

A master cylinder that generates hydraulic pressure in accordance with the operating force of the brake operating member, a hydraulic pressure source that generates brake hydraulic pressure by supplying brake fluid to the wheel cylinder, an open / close valve and a reverse valve for the master cylinder and wheel cylinder Based on the output of the master cylinder hydraulic pressure detecting means for detecting the hydraulic pressure of the master cylinder, comprising a stop valve in series, and a brake fluid replenishment passage for replenishing brake fluid from the master cylinder to the wheel cylinder, In the control method of the brake device for determining the control target value of the brake fluid pressure generated by the fluid pressure generation source, when the on-off valve of the brake fluid replenishment passage is opened, the control target value of the brake fluid pressure is so high to correct than when they are closed off valve of the brake fluid replenishing passage, high control target value of the brake fluid pressure A means for correcting is obtained in advance as to a correspondence relationship between the brake operation amount and the master cylinder hydraulic pressure in a state where the on-off valve of the brake fluid replenishment passage is closed, and the brake operation amount in this correspondence relationship is used as a reference. The control target value of the brake fluid pressure is obtained as the operation amount reference brake fluid pressure, and the brake operation obtained in advance is obtained from the output of the master cylinder fluid pressure detecting means when the on-off valve of the brake fluid replenishment passage is opened. Using the correspondence between the amount and the master cylinder hydraulic pressure, the conversion brake operation amount corresponding to this output is obtained, and the increase in the brake operation amount while the brake fluid replenishment passage on-off valve is open Estimated as a function of the opening time, the estimated brake operation amount added to the estimated brake operation amount increase is used as the estimated brake operation amount. The method of the brake system, characterized in that the manipulated variable reference brake fluid pressure calculated based on the brake operation amount, and shall be used as the control target value of the brake fluid pressure.

Brake operation amount detection means for detecting the operation amount of the brake operation member is provided, and the control target value of the brake fluid pressure is set to the brake operation at the initial stage of the brake operation when the master cylinder fluid pressure does not occur or is small even if it occurs. 2. The method for controlling a brake device according to claim 1, wherein the determination is made based on an output of the amount detection means.