JP4010520B2 - Unit-type flexibly meshing gear unit - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、撓み噛み合い式歯車装置に関するものであり、更に詳しくは、その構成部品が組み付け状態に保持されているユニット型撓み噛み合い式歯車装置に関するものである。
【0002】
【発明が解決しようとする課題】
撓み噛み合い式歯車装置は、公知のように、剛性内歯歯車、可撓性外歯歯車および波動発生器の三部品が主要構成部品である。一般的には、波動発生器がモータ等の高速回転出力軸に連結され、可撓性外歯歯車の側が駆動対象の部材に連結さた減速回転出力軸の側に連結される。モータ等の出力軸が予め支持された状態にある場合は、三部品はそれぞれ個別に取り付け箇所に組み込まれている。このようにばらけた状態で三部品を組み付ける作業は面倒である。
【0003】
本発明の課題は、予め三部品が一体化され、取り付け部位に対してユニットとして組み付けることの可能なユニット式撓噛み合い式歯車装置を提案することにある。
【0004】
【課題を解決するための手段】
本発明は、環状の剛性内歯歯車と、この内側に同心状に配置された可撓性外歯歯車と、この内側に同心状に配置され、当該可撓性外歯歯車を半径方向に撓めて前記剛性内歯歯車に対して部分的に噛み合わせると共にこれらの噛み合わせ位置を円周方向に移動させることにより、前記剛性内歯歯車および前記可撓性外歯歯車の歯数差に応じた相対回転を当該両歯車の間に発生させる波動発生器とを有する撓み噛み合い式歯車装置において、前記剛性内歯歯車および前記可撓性外歯歯車を相対回転自在の状態で、装置軸線方向に連結部材によって連結したことを特徴としている。
【0005】
この構成によれば、剛性内歯歯車と可撓性外歯歯車は装置軸線方向に外れることが無い状態で組み付けられ、また、波動発生器は、可撓性外歯歯車を半径方向に撓めた状態で当該可撓性外歯歯車に嵌め込まれている。従って、三部材を予め一体となるように組み付けた状態で取り扱うことができる。このため、実際の取り付け場所において三部材を組み付ける必要が無いので、組み付け作業が簡単になる。
【0006】
本発明では、上記構成に加えて、前記連結部材と前記剛性内歯歯車の間を相対回転可能な状態で係合し、前記連結部材と前記可撓性外歯歯車を一体回転するように連結してもよい。逆に、前記連結部材と前記可撓性外歯歯車の間を相対回転可能な状態で係合し、前記連結部材と前記剛性内歯歯車を一体回転するように連結している。あるいは、前記連結部材を、双方の歯車に対して相対回転可能な状態で係合させるようにしてもよい。このようにするために、本発明では、前記剛性内歯歯車に形成した第1の環状係合部と、当該第1の環状係合部に係合している前記連結部材に形成された第2の環状係合部と、前記可撓性外歯歯車に形成した第3の環状係合部と、当該第3の環状係合部に係合している前記連結部材に形成された第4の環状係合部とを備えた構成を採用すると共に、前記第1および第2の環状係合部の間の係合状態と、前記第3および第4の環状係合部の間の係合状態のうちの少なくとも何れか一方の係合状態を、円周方向への摺動が可能な係合状態に設定するようにしている。
【0007】
典型的な係合構造としては、環状突起と環状溝との組み合わせを挙げることができる。この組み合わせを採用する場合には、前記第1および第2の環状係合部のうちの一方を環状突起とし、他方を当該環状突起を嵌め込み可能な環状溝とすればよい。同様に、前記第3および第4の環状係合部のうちの一方を環状突起とし、他方を当該環状突起を嵌め込み可能な環状溝とすればよい。
【0008】
次に、前記可撓性外歯歯車としては、シルクハット状のものとカップ状のものが知られている。シルクハット状の可撓性外歯歯車は、円筒状の胴部と、当該胴部の一端から半径方向の外側に広がっている環状のダイヤフラムと、当該ダイヤフラムの外周に形成されている環状のボスと、前記胴部の他端側の外周面に形成されている外歯とを備えている。この場合には、前記剛性内歯歯車の第1の環状係合部を、当該剛性内歯歯車の内歯に隣接した環状内周面に形成し、前記ボスの内周面に前記第3の環状係合部を形成することができる。
【0009】
カップ状の可撓性外歯歯車は、円筒状の胴部と、当該胴部の一端から半径方向の内側に広がっている環状ダイヤフラムと、当該環状ダイヤフラムの中心に形成されているボスと、前記胴部の他端側の外周面に形成されている外歯とを備えている。この場合には、前記剛性内歯歯車の第1の環状係合部を、当該剛性内歯歯車の内歯に隣接した環状内周面に形成し、前記ボスの前記環状ダイヤフラムから外側に突出している外周面に前記第3の環状係合部を形成することができる。
【0010】
カップ状の可撓性外歯歯車の場合には、予め波動発生器を組み付けておくと、そのボスの内側端面にアクセスできず、当該ボスに主軸等を連結する場合の作業が困難になる。そこで、前記ボスには、装置軸線を中心として同心円状に複数個のタップ穴を形成しておき、当該ボスの外側端面の側から主軸等への取り付けを行い得るようにすることが望ましい。
【0011】
この場合、前記ボスにはタップ穴の代わりに締結ボルトの挿入穴を形成し、当該ボスの内側端面に補強板を締結固定し、当該補強板における前記挿入穴に対応する部位にタップ穴を形成した構成を採用することもできる。
【0014】
このように構成した本発明のユニット型撓み噛み合い式歯車装置においては、三部材が予め組み付けられた状態で、実際の取り付け場所等に搬入して、そのまま組み付けることができる。従って、ユニットとして取り扱うことができるので、その取り扱い、搬入、搬出が簡単になり、また、実際の取り付け場所において三部材を組み付ける作業が不要となるので、組み付け作業自体も簡単になる。
【0015】
【発明の実施の形態】
図1には、本発明を適用したユニット型撓み噛み合い式歯車装置の例を示してある。
【0016】
ユニット型撓み噛み合い式歯車装置1は、環状の剛性内歯歯車2と、この内側に同心状に配置されたカップ状の可撓性外歯歯車3と、この内側に同心状に配置され、当該可撓性外歯歯車3を半径方向に撓めて剛性内歯歯車2に対して部分的に噛み合わせると共にこれらの噛み合わせ位置を円周方向に移動させることにより、剛性内歯歯車2および可撓性外歯歯車3の歯数差に応じた相対回転を当該両歯車の間に発生させる波動発生器4とを有している。また、剛性内歯歯車2と可撓性外歯歯車3を相対回転自在、かつ、装置軸線1aの方向に外れることの無い状態で連結している連結部材5を有している。更には、剛性内歯歯車2は、波動発生器4を回転自在かつ装置軸線1aの方向には移動しないように支持している支持部6を備えている。
【0017】
可撓性外歯歯車3は、円筒状の胴部31と、当該胴部31の一端から半径方向の内側に広がっている環状のダイヤフラム32と、当該ダイヤフラム32の中心に形成されているボス33と、胴部31の他端開口部の側の外周面に形成されている外歯34とを備えたカップ状の可撓性外歯歯車である。剛性内歯歯車2は、内周面に内歯24が形成された環状部材21と、この環状部材21の外周面の中央から外側に広がっている環状部分に形成した複数の締結用ボルト穴22と、環状部材21の内歯24の隣接位置に形成された支持部6とを備えている。
【0018】
上記の連結部材5は、可撓性外歯歯車3の胴部31よりも一回り大きな寸法の円筒部分51と、この円筒部分51の一端から半径方向の内側に直角に延びている環状板部分52と、円筒部分51の開口縁部の外周面に形成した環状突起53(第2の環状係合部)と、環状板部分52の内周縁に形成した環状突起54(第4の環状係合部)とを備えている。
【0019】
剛性内歯歯車2の環状部材21には、内歯24に対して上記の支持部6とは反対側に隣接する部分に、内歯24よりも外側に後退した内周面25が形成されており、この内周面25には、上記の連結部材5の環状突起53が嵌まり込んでいる環状溝26(第1の環状係合部)が形成されている。一方、可撓性外歯歯車3のボス33はダイヤフラム32よりも厚く、ダイヤフラム32との境界部分には、外側に突出した外周面33aが形成されており、この外周面33aには、上記の連結部材5の環状突起54が嵌まり込んでいる環状溝33b(第3の環状係合部)が形成されている。
【0020】
連結部材5は、摩擦係数が低く、しかも弾性特性のある素材、例えば合成樹脂から形成されている。従って、この連結部材5を強制的に弾性変形させた状態で、その両端の環状突起53、54を対応する環状溝26、33bに押し込むことができる。この後に連結部材5を開放すると、その弾性復帰力によって、当該連結部材5は元の形状に復帰して、両端がそれぞれ剛性内歯歯車2および可撓性外歯車3の側に係合した状態が形成される。
【0021】
ここで、図2(A)に示すように、連結部材5の環状突起53、54は対応する環状溝26、33bに対して遊びのある状態で嵌まり込んでいる。また、上記のように連結部材5は摩擦係数の低い素材から形成されている。従って、これらの係合部分の両部材は摺動自在となっている。すなわち、連結部材5によって連結されている剛性内歯歯車2と可撓性外歯歯車3は相対回転自在である。
【0022】
なお、図2(B)に示すように、連結部材5の環状突起53(54)の先端に広幅の環状フランジを形成し、この外周面(内周面)に半円形断面の環状溝を形成し、対応する剛性内歯歯車2の環状部材21の側(対応するボス33の側)には半円形断面の環状突起を形成してもよい。
【0023】
次に、剛性内歯歯車2に形成されている支持部6について説明する。この支持部6は、内歯24に対して環状溝26とは反対側に隣接する位置から半径方向の内側に延びている環状板部分27を備えている。ここで、波動発生器4は、この環状板部分27の中心開口を貫通して延びている中空軸41を備え、この中空軸41における外歯34の内側に位置する部分には楕円形の輪郭形状をしたカム板42が一体形成され、このカム板42の外周にはウエーブベアリング43が嵌め込まれている。中空軸41の軸穴には、モータ出力軸(図示せず)等が挿入固定される。
【0024】
この波動発生器4の中空軸41の外周は、支持部6を構成している環状板部分27の内周面に取り付けたボールベアリング62を介して、当該環状板部分27によって回転自在に支持されている。また、ボールベアリング62の内輪62aは、中空軸41の形成した環状端面41aおよび内輪受け63(拘束部材)によって装置軸線1aの方向には移動しないように固定されている。同様に、ボールベアリング62の外輪62bは、環状板部分27の内周面に形成した環状端面27aおよび外輪受け64(拘束部材)によって装置軸線1aの方向には移動しないように固定されている。
【0025】
このように、剛性内歯歯車2と波動発生器4とは、支持部6を介して、相対回転自在で、かつ、装置軸線1aの方向に外れないように、相互に連結されている。
【0026】
ここで、このようにカップ状の可撓性外歯歯車3の開口側は予め嵌め込まれた波動発生器4によって封鎖されているので、外側から、可撓性外歯歯車3のボス33を被駆動側の部材の主軸(図示せず)等に締結できるようにする必要がある。このために、可撓性外歯歯車3のボス33には、装置軸線1aと同心円状に複数個の締結ボルト用挿入穴33cを形成してある。また、当該ボス33の内側端面には円形の補強板35を締結固定し、当該補強板35における各挿入穴33aに対応する部位にはタップ穴35aを形成してある。この結果、ボス33の外側端面の側から被駆動側の部材の主軸等に締結できる。
【0027】
次に、図3は、本発明をシルクハット状の可撓性外歯歯車を備えた撓み噛み合い式歯車装置に適用した場合の断面構成図である。可撓性外歯歯車13は円筒状の胴部131と、当該胴部131の一端から半径方向の外側に広がっている環状のダイヤフラム132と、当該ダイヤフラム132の外周に形成されている環状のボス133と、胴部131の他端側の外周面に形成されている外歯134とを備えたシルクハット状をしている。連結部材50は、ダイヤフラム132よりも一回り大きな円筒部分151と、この円筒部151の端から半径方向の外側に広がっている環状板部分152とを備えおり、円筒部151の開口縁の外周には環状突起153(第2の環状係合部)が形成され、環状板部分152の外周縁には環状突起154(第4の環状係合部)が形成されている。ボス133の内周面に当該環状突起154が嵌まり込んでいる環状溝133a(第3の環状係合部)が形成されている。それ以外の構成は図1に示す撓み噛み合い式歯車装置と同様であるので、対応する部分には同一の符号を付し、それらの説明は省略する。
【0028】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明のユニット式撓み噛み合い式歯車装置は、その主要構成部品である剛性内歯歯車、可撓性外歯歯車および波動発生器が予め一体に組付けられた構成となっている。従って、実際の取り付け場所においては、ユニット化された状態のままで取り付けることができる。
【0029】
よって、三部材を相互に組み付ける作業が不要であり、また、ユニット化されたものを組み付ければ良いので、その取り扱い、および組み付け作業が極めて簡単になる。さらに、ユニット状態でグリスを各部分に塗布しておくことができる。さらにまた、速比の大きな場合に発生しやすい、内歯と外歯の噛み合いが1枚ずれた状態で両歯車が組み込まれてしまうデドイダル等のような組み込み不良が発生しないという利点もある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明を適用したユニット型撓み噛み合い式歯車装置の概略断面図である。
【図2】(A)は図1の装置における係合部分を示す部分拡大断面図であり、(B)はその変形例を示す部分拡大断面図である。
【図3】本発明を適用した別のユニット型撓み噛み合い式歯車装置の概略断面図である。
【符号の説明】
1 ユニット型撓み噛み合い式歯車装置
2 剛性内歯歯車
26 環状溝(第1の環状係合部)
3 可撓性外歯歯車
33b 環状溝(第3の環状係合部)
33c 締結ボルト用挿入穴
35 補強板
35a タップ穴
4 波動発生器
5 連結部材
53 環状突起(第2の環状係合部)
54 環状突起(第4の環状係合部)
6 支持部
27 環状板部分
62 ボールベアリング
63 内輪受け
64 外輪受け[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a flexure meshing gear device, and more particularly to a unit-type flexure meshing gear device whose components are held in an assembled state.
[0002]
[Problems to be solved by the invention]
As is well known, the flexure meshing gear device has three main components: a rigid internal gear, a flexible external gear, and a wave generator. In general, the wave generator is connected to a high-speed rotation output shaft such as a motor, and the flexible external gear side is connected to the speed reduction output shaft side connected to the member to be driven. When the output shaft of a motor or the like is supported in advance, the three parts are individually incorporated at the attachment locations. The work of assembling the three parts in such a disjointed state is troublesome.
[0003]
An object of the present invention is to propose a unit-type flexibly meshing gear device in which three parts are integrated in advance and can be assembled as a unit to an attachment site.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
The present invention includes an annular rigid internal gear, a flexible external gear disposed concentrically on the inside thereof, and a concentric configuration disposed on the inside thereof, and flexing the flexible external gear in a radial direction. In accordance with the difference in the number of teeth of the rigid internal gear and the flexible external gear by partially meshing with the rigid internal gear and moving the mesh position in the circumferential direction. In a flexure meshing gear device having a wave generator for generating relative rotation between the two gears, the rigid internal gear and the flexible external gear are relatively rotatable in the device axial direction. It is characterized by being connected by a connecting member.
[0005]
According to this configuration, the rigid internal gear and the flexible external gear are assembled in a state in which they do not deviate in the apparatus axial direction, and the wave generator bends the flexible external gear in the radial direction. In this state, it is fitted into the flexible external gear. Accordingly, the three members can be handled in a state of being assembled in advance so as to be integrated. For this reason, since it is not necessary to assemble three members in an actual attachment place, the assembling work is simplified.
[0006]
In the present invention, in addition to the above configuration, the connection member and the rigid internal gear are engaged in a relatively rotatable state, and the connection member and the flexible external gear are connected to rotate integrally. May be. On the contrary, the connecting member and the flexible external gear are engaged in a relatively rotatable state, and the connecting member and the rigid internal gear are connected so as to rotate integrally . Or you may make it engage the said connection member in the state which can be relatively rotated with respect to both gears. To this end, in the present invention, a first annular engagement portion formed on the rigid internal gear and a first member formed on the connection member engaged with the first annular engagement portion. Two annular engaging portions, a third annular engaging portion formed on the flexible external gear, and a fourth formed on the connecting member engaged with the third annular engaging portion. And an engagement state between the first and second annular engagement portions and an engagement between the third and fourth annular engagement portions. The engagement state of at least one of the states is set to an engagement state in which sliding in the circumferential direction is possible.
[0007]
A typical engagement structure may include a combination of an annular protrusion and an annular groove. When this combination is employed, one of the first and second annular engaging portions may be an annular protrusion, and the other may be an annular groove into which the annular protrusion can be fitted. Similarly, one of the third and fourth annular engaging portions may be an annular protrusion, and the other may be an annular groove into which the annular protrusion can be fitted.
[0008]
Next, as the flexible external gear, a top hat type and a cup type are known. The top hat-shaped flexible external gear includes a cylindrical body, an annular diaphragm extending radially outward from one end of the body, and an annular boss formed on the outer periphery of the diaphragm. And external teeth formed on the outer peripheral surface on the other end side of the body portion. In this case, the first annular engagement portion of the rigid internal gear is formed on the annular inner peripheral surface adjacent to the internal teeth of the rigid internal gear, and the third boss is formed on the inner peripheral surface of the boss . An annular engagement portion can be formed.
[0009]
The cup-shaped flexible external gear includes a cylindrical body, an annular diaphragm extending radially inward from one end of the body, a boss formed at the center of the annular diaphragm, And external teeth formed on the outer peripheral surface on the other end side of the body portion. In this case, the first annular engagement portion of the rigid internal gear is formed on the annular inner peripheral surface adjacent to the internal teeth of the rigid internal gear, and protrudes outward from the annular diaphragm of the boss. The third annular engagement portion can be formed on the outer peripheral surface.
[0010]
In the case of a cup-shaped flexible external gear, if a wave generator is assembled in advance, the inner end face of the boss cannot be accessed, and the work for connecting the main shaft or the like to the boss becomes difficult. Therefore, it is desirable to form a plurality of tap holes concentrically around the device axis so that the boss can be attached to the main shaft or the like from the outer end face side of the boss.
[0011]
In this case, an insertion hole for a fastening bolt is formed in the boss instead of a tap hole, a reinforcing plate is fastened and fixed to the inner end face of the boss, and a tap hole is formed in a portion corresponding to the insertion hole in the reinforcing plate. It is also possible to adopt the configuration described above.
[0014]
In the unit-type flexibly meshing gear device of the present invention configured as described above, the three members can be carried into an actual mounting place or the like in the state where the three members are assembled in advance, and can be assembled as they are. Therefore, since it can be handled as a unit, its handling, loading and unloading become easy, and the work of assembling the three members at the actual mounting location becomes unnecessary, and the assembling work itself becomes simple.
[0015]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
FIG. 1 shows an example of a unit type bending mesh gear device to which the present invention is applied.
[0016]
The unit-type flexure
[0017]
The flexible
[0018]
The connecting
[0019]
The
[0020]
The connecting
[0021]
Here, as shown in FIG. 2A, the
[0022]
2B, a wide annular flange is formed at the tip of the annular protrusion 53 (54) of the connecting
[0023]
Next, the
[0024]
The outer periphery of the
[0025]
In this way, the rigid
[0026]
Here, since the opening side of the cup-shaped flexible
[0027]
Next, FIG. 3 is a cross-sectional configuration diagram when the present invention is applied to a flexure meshing gear device having a top-hat-shaped flexible external gear. The flexible
[0028]
【The invention's effect】
As described above, the unit type flexure meshing gear device of the present invention has a configuration in which the rigid internal gear, the flexible external gear, and the wave generator, which are the main components, are assembled together in advance. ing. Therefore, in an actual attachment place, it can be attached in a united state.
[0029]
Therefore, it is not necessary to assemble the three members with each other, and it is only necessary to assemble a unitized one, so that the handling and assembling operations are extremely simple. Furthermore, grease can be applied to each portion in a unit state. Furthermore, there is also an advantage that there is no poor assembly, such as a de-idal, which is likely to occur when the speed ratio is large, and where both gears are assembled in a state where the meshing between the inner teeth and the outer teeth is shifted by one.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic cross-sectional view of a unit-type flexibly meshing gear device to which the present invention is applied.
2A is a partially enlarged sectional view showing an engaging portion in the apparatus of FIG. 1, and FIG. 2B is a partially enlarged sectional view showing a modified example thereof.
FIG. 3 is a schematic sectional view of another unit-type flexibly meshing gear device to which the present invention is applied.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF
3 flexible
33c Fastening
54 annular protrusion (fourth annular engagement portion)
6 Supporting
Claims (8)
前記剛性内歯歯車および前記可撓性外歯歯車を相対回転自在に、装置軸線方向に連結している連結部材と、
前記剛性内歯歯車に形成した第1の環状係合部と、
当該第1の環状係合部に係合している前記連結部材に形成された第2の環状係合部と、
前記可撓性外歯歯車に形成した第3の環状係合部と、
当該第3の環状係合部に係合している前記連結部材に形成された第4の環状係合部とを備えており、
前記第1および第2の環状係合部の間の係合状態と、前記第3および第4の環状係合部の間の係合状態のうちの少なくとも何れか一方の係合状態は、円周方向への摺動が可能な係合状態であることを特徴とするユニット型撓み噛み合い式歯車装置。 An annular rigid internal gear, a flexible external gear concentrically disposed on the inner side thereof, and a concentrically disposed inner gear on the inner side, and flexibly bending the flexible external gear in the radial direction to achieve the rigidity. By partially meshing with the internal gear and moving these meshing positions in the circumferential direction, relative rotation according to the difference in the number of teeth of the rigid internal gear and the flexible external gear is achieved. In a flexibly meshing gear device having a wave generator generated between the two gears,
A connecting member that connects the rigid internal gear and the flexible external gear in a device axial direction so as to be relatively rotatable ;
A first annular engagement portion formed on the rigid internal gear;
A second annular engagement portion formed on the connecting member engaged with the first annular engagement portion;
A third annular engagement portion formed on the flexible external gear;
A fourth annular engagement portion formed on the connecting member engaged with the third annular engagement portion,
At least one of the engagement state between the first and second annular engagement portions and the engagement state between the third and fourth annular engagement portions is a circle. A unit-type flexibly meshing gear device characterized by being in an engaged state capable of sliding in a circumferential direction.
前記第1および第2の環状係合部のうちの一方は環状突起であり、他方は当該環状突起を嵌め込み可能な環状溝であり、
前記第3および第4の環状係合部のうちの一方は環状突起であり、他方は当該環状突起を嵌め込み可能な環状溝であることを特徴とするユニット型撓み噛み合い式歯車装置。In claim 1,
One of the first and second annular engaging portions is an annular protrusion, and the other is an annular groove into which the annular protrusion can be fitted,
One of the third and fourth annular engaging portions is an annular protrusion, and the other is an annular groove into which the annular protrusion can be fitted .
前記剛性内歯歯車の第1の環状係合部は、当該剛性内歯歯車の内歯に隣接した環状内周面に形成されており、
前記可撓性外歯歯車は円筒状の胴部と、当該胴部の一端から半径方向の外側に広がっている環状のダイヤフラムと、当該ダイヤフラムの外周に形成されている環状のボスと、前記胴部の他端側の外周面に形成されている外歯とを備えたシルクハット状の可撓性外歯歯車であり、
前記ボスの内周面に前記第3の環状係合部が形成されていることを特徴とするユニット型撓み噛み合い式歯車装置。In claim 2,
The first annular engagement portion of the rigid internal gear is formed on an annular inner peripheral surface adjacent to the internal teeth of the rigid internal gear,
The flexible external gear includes a cylindrical body, an annular diaphragm extending radially outward from one end of the body, an annular boss formed on the outer periphery of the diaphragm, and the body A top hat-like flexible external gear provided with external teeth formed on the outer peripheral surface on the other end side of the part,
A unit-type flexibly meshing gear device , wherein the third annular engaging portion is formed on an inner peripheral surface of the boss .
前記剛性内歯歯車の第1の環状係合部は、当該剛性内歯歯車の内歯に隣接した環状内周面に形成されており、
前記可撓性外歯歯車は円筒状の胴部と、当該胴部の一端から半径方向の内側に広がっている環状ダイヤフラムと、当該環状ダイヤフラムの中心に形成されているボスと、前記胴部の他端側の外周面に形成されている外歯とを備えたカップ状の可撓性外歯歯車であり、
前記ボスの前記環状ダイヤフラムから外側に突出している外周面に前記第3の環状係合部が形成されていることを特徴とするユニット型撓み噛み合い式歯車装置。 In claim 2,
The first annular engagement portion of the rigid internal gear is formed on an annular inner peripheral surface adjacent to the internal teeth of the rigid internal gear,
The flexible external gear includes a cylindrical body, an annular diaphragm extending radially inward from one end of the body, a boss formed at the center of the annular diaphragm , A cup-shaped flexible external gear provided with external teeth formed on the outer peripheral surface on the other end side,
The unit-type flexibly meshing gear device , wherein the third annular engagement portion is formed on an outer peripheral surface of the boss projecting outward from the annular diaphragm .
前記ボスには、装置軸線を中心として同心円状に複数個のタップ穴が形成されていることを特徴とするユニット型撓み噛み合い式歯車装置。 In claim 4,
A unit type flexibly meshing gear device , wherein a plurality of tap holes are concentrically formed around the device axis in the boss .
前記ボスにはタップ穴の代わりに締結ボルトの挿入穴が形成され、当該ボスの内側端面には補強板が締結固定され、当該補強板における前記挿入穴に対応する部位にはタップ穴が形成されていることを特徴とするユニット型撓み噛み合い式歯車装置。In claim 5,
An insertion hole for a fastening bolt is formed in the boss instead of a tap hole, a reinforcing plate is fastened and fixed to the inner end surface of the boss, and a tap hole is formed in a portion corresponding to the insertion hole in the reinforcing plate. and unit type flexible meshing type gear device characterized in that is.
前記剛性内歯歯車は、前記波動発生器を回転自在かつ装置軸線方向には移動しないように支持している支持部を備えていることを特徴とするユニット型撓み噛み合い式歯車装置。 In any one of claims 3 to 6,
The rigid internal gear includes a support portion that supports the wave generator so that the wave generator is rotatable and does not move in the apparatus axial direction .
前記支持部は、前記剛性内歯歯車の内歯に対して前記第1の環状係合部とは反対側に隣接する位置から半径方向の内側に延びている環状板部分を備え、
前記波動発生器は前記環状板部分の中心開口を貫通して延びる軸部分を備え、
前記支持部は更に前記環状板部分によって前記軸部分を回転自在に支持するための軸受けと、前記軸部分の装置軸線方向への移動を拘束する拘束部材とを備えていることを特徴とするユニット型撓み噛み合い式歯車装置。 In claim 7,
The support portion includes an annular plate portion extending inward in the radial direction from a position adjacent to the opposite side of the first annular engagement portion with respect to the internal teeth of the rigid internal gear,
The wave generator comprises a shaft portion extending through a central opening of the annular plate portion;
The support portion further includes a bearing for rotatably supporting the shaft portion by the annular plate portion, and a restraining member for restraining movement of the shaft portion in the apparatus axial direction. Die-type meshing gear device.
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