JP4004297B2 - ワイパ装置とその制御方法 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両フロントガラスを払拭するためのワイパ装置とその制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両フロントガラスを払拭するためのワイパ装置として、一対のワイパブレードをそれぞれ別個のワイパモータにより駆動するとともに、各ワイパブレードの払拭領域が一定の範囲でオーバラップする構成のワイパ装置（オーバラップ式ワイパ装置）が開発されている。
【０００３】
図１は、オーバラップ式ワイパ装置の概要を示す図である。同図に示すように、オーバラップ式ワイパ装置は、運転席側ワイパブレード１０と助手席側ワイパブレード２０とを備えている。運転席側ワイパブレード１０には、運転席側ワイパモータ１１からの駆動力がリンク機構１２を介して伝えられる。一方、助手席側ワイパブレード２０には、助手席側ワイパモータ２１からの駆動力がリンク機構２２を介して伝えられる。
【０００４】
通常、運転席側ワイパモータ１１は一方向に正回転し、その回転駆動力をリンク機構１２が運転席側ワイパブレード１０の往復回動動作に変換する。これにより運転席側ワイパブレード１０は、フロントガラス１の下端縁側に設定された始動位置２とフロントガラス１の一方の側端縁側に設定された上側折返し位置３との間を往復移動する。
【０００５】
同様に、助手席側ワイパモータ２１も通常は一方向に正回転し、その回転駆動力をリンク機構２２が助手席側ワイパブレード２０の往復回動動作に変換する。これにより助手席側ワイパブレード２０も、フロントガラス１の下端縁側に設定された始動位置２とフロントガラス１の他方の側端縁側に設定された上側折返し位置４との間を往復移動する。
【０００６】
これら各ワイパブレード１０，２０の往復移動は、それぞれ始動位置２から開始されるが、互いの干渉を回避するために、一方のワイパブレード１０又は２０が先行して移動し、他方のワイパブレード２０又は１０がそれに追従するように制御されている。一般に、始動位置２から上側折返し位置３，４へ向かう行き動作では、運転席側ワイパブレード１０が先行して移動し、助手席側ワイパブレード２０がこれに追従する。逆に、上側折返し位置３、４から始動位置２へ向かう戻り動作では、助手席側ワイパブレード２０が先行して移動し、運転席側ワイパブレード１０がこれに追従するように制御されている。
【０００７】
そして、運転席側ワイパブレード１０は、フロントガラス１の運転席側払拭領域１Ａを払拭し、助手席側ワイパーブレード２０は、フロントガラス１の助手席側払拭領域１Ｂを払拭する。これら各ワイパブレードの払拭領域１Ａ，１Ｂは、図１にハッチングで示す領域（以下、オーバラップ領域という）１Ｃでオーバラップしている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
さて、降雪時の運転では、フロントガラス１に付着した雪が、各ワイパブレード１０，２０により掻き集められて、フロントガラス１の下縁に設定した始動位置２に蓄積して雪だまりを形成する現象が生じ得る。始動位置２に雪だまりができた場合、特に下側に位置する助手席側ワイパブレード２０が始動位置２付近で雪だまりの抵抗から移動しにくくなる。このため、助手席側ワイパブレード２０に対し、始動位置２に向けて後ろから移動してきた運転席側ワイパブレード１０が衝突するおそれがあった。
【０００９】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、降雪時に生じ得る不都合を回避して適正なワイパ動作を補償することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１のワイパ装置に関する発明は、車両フロントガラスの運転席側払拭領域を払拭する運転席側ワイパブレードと、車両フロントガラスの助手席側払拭領域を払拭する助手席側ワイパブレードと、運転席側ワイパブレードを駆動する運転席側ワイパモータと、助手席側ワイパブレードを駆動する助手席側ワイパモータとを備え、各ワイパブレードがそれぞれ車両フロントガラスの下端縁側に設定された始動位置と車両フロントガラスの各側端縁側に設定された上側折返し位置との間の払拭領域を往復移動するとともに、始動位置から一定の範囲に設定され運転席側払拭領域と助手席側払拭領域とが重複するオーバラップ領域を各ワイパブレードがオーバラップして払拭する構成のワイパ装置において、
通常時は各ワイパモータの一定方向の正回転により各ワイパブレードを往復移動させ、
さらに各ワイパブレードのうち、上側折返し位置から始動位置へ向かう戻り動作時に先行して移動する一方のワイパブレードを駆動する一方のワイパモータの角速度を測定するとともに、
一方のワイパブレードが始動位置付近のあらかじめ定められた所定位置に到達したとき、一方のワイパモータの角速度をあらかじめ設定した第１のしきい値と比較し、
該一方のワイパモータの角速度が第１のしきい値より低下しているとき、該角速度に基づき他方のワイパブレードを始動位置より手前で反転させる下側反転位置を算出し、
他方のワイパブレードが下側反転位置に到達すると、該他方のワイパブレードを駆動する他方のワイパモータを逆回転させて該他方のワイパブレードを戻り動作から上側折返し位置へ向かう行き動作に反転させる制御手段を備えたことを特徴とする。
【００１１】
ここで、制御手段は、他方のワイパブレードが上側折返し位置に到達すると、他方のワイパモータを再び正回転させて、この他方のワイパブレードを戻り動作に反転させ、該他方のワイパブレードを通常の払拭領域より狭い下側反転位置と上側折返し位置との間の払拭領域で往復移動させる構成とすることが好ましい（請求項２）
【００１２】
このように、雪だまりの少ないうちから他方のワイパモータを正逆回転させることで、各ワイパブレードの干渉を確実に回避するができる。
【００１３】
また、制御手段は、一方のワイパブレードが始動位置付近のあらかじめ定められた所定位置に到達したとき、一方のワイパモータの角速度を第１のしきい値よりも低いあらかじめ設定した第２のしきい値と比較し、
一方のワイパモータの角速度が第２のしきい値よりも低下しているとき、該角速度に基づき該一方のワイパブレードについても始動位置より手前で反転させる下側反転位置を算出し、
一方のワイパブレードが下側反転位置に到達すると、該一方のワイパブレードを駆動する一方のワイパモータを逆回転させて該一方のワイパブレードを戻り動作から行き動作に反転させる構成とすることができる（請求項３）。
【００１４】
この場合、制御手段は、一方のワイパブレードが上側折返し位置に到達すると、一方のワイパモータを再び正回転させて、この一方のワイパブレードを戻り動作に反転させ、該一方のワイパブレードを通常の払拭領域より狭い下側反転位置と上側折返し位置との間の払拭領域で往復移動させる構成とすることが好ましい（請求項４）。
【００１５】
これらの構成により、雪だまりが大きくなった場合であっても、各ワイパブレードの動作が阻害されるおそれがなくなり、各ワイパブレードの円滑な動作が補償される。
【００１６】
また、制御手段は、一方のワイパブレードが始動位置付近のあらかじめ定められた所定位置に到達したとき、一方のワイパモータの角速度を第１のしきい値よりも低いあらかじめ設定した第２のしきい値と比較し、
一方のワイパモータの角速度が第２のしきい値よりも低下しているとき、該一方のワイパモータを停止させる構成としてもよい（請求項５）。
【００１７】
この構成により、一方のワイパブレードによる始動位置への雪の掻き集めを抑制することができる。
【００１８】
なお、ワイパ装置に関する本発明を一般的なオーバラップ式ワイパ装置に適用する場合、例えば、上記一方のワイパブレードを助手席側ワイパブレード、上記一方のワイパモータを助手席側ワイパモータとするとともに、上記他方のワイパブレードを運転席側ワイパブレード、上記他方のワイパモータを運転席側ワイパモータとすればよい（請求項６）。これにより、降雪時における運転席側ワイパブレードの円滑な動作を補償し、ドライバが座る運転席側の視界を確保することができる。
【００１９】
次に、ワイパ装置の制御方法に係る請求項７の発明は、車両フロントガラスの運転席側払拭領域を払拭する運転席側ワイパブレードと、車両フロントガラスの助手席側払拭領域を払拭する助手席側ワイパブレードと、運転席側ワイパブレードを駆動する運転席側ワイパモータと、助手席側ワイパブレードを駆動する助手席側ワイパモータとを備え、各ワイパブレードがそれぞれ車両フロントガラスの下端縁側に設定された始動位置と車両フロントガラスの各側端縁側に設定された上側折返し位置との間の払拭領域を往復移動するとともに、始動位置から一定の範囲に設定され運転席側払拭領域と助手席側払拭領域とが重複するオーバラップ領域を各ワイパブレードがオーバラップして払拭する構成のワイパ装置において、
通常時は各ワイパモータの一定方向の正回転により各ワイパブレードを往復移動させるステップと、
各ワイパブレードのうち、上側折返し位置から始動位置へ向かう戻り動作時に先行して移動する一方のワイパブレードを駆動する一方のワイパモータの角速度を測定するステップと、
一方のワイパブレードが始動位置付近のあらかじめ定められた所定位置に到達したとき、一方のワイパモータの角速度をあらかじめ設定した第１のしきい値と比較するステップと、
該一方のワイパモータの角速度が第１のしきい値より低下しているとき、該角速度に基づき他方のワイパブレードを始動位置より手前で反転させる下側反転位置を算出するステップと、
他方のワイパブレードが下側反転位置に到達すると、該他方のワイパブレードを駆動する他方のワイパモータを逆回転させて該他方のワイパブレードを戻り動作から上側折返し位置へ向かう行き動作に反転させるステップと、を含むことを特徴とする。
【００２０】
さらに、他方のワイパブレードが上側折返し位置に到達すると、他方のワイパモータを再び正回転させて、この他方のワイパブレードを戻り動作に反転させるステップを含み、該他方のワイパブレードを通常の払拭領域より狭い下側反転位置と上側折返し位置との間の払拭領域で往復移動させてもよい（請求項８）。
【００２１】
この発明によれば、請求項１及び２の発明と同様に、雪だまりの少ないうちから他方のワイパモータを正逆回転させることで、各ワイパブレードの干渉を確実に回避するができる。
【００２２】
また、ワイパ装置の制御方法に関する本発明は、一方のワイパブレードが始動位置付近のあらかじめ定められた所定位置に到達したとき、一方のワイパモータの角速度を第１のしきい値よりも低いあらかじめ設定した第２のしきい値と比較するステップと、
一方のワイパモータの角速度が第２のしきい値よりも低下しているとき、該角速度に基づき該一方のワイパブレードについても始動位置より手前で反転させる下側反転位置を算出するステップと、
一方のワイパブレードが下側反転位置に到達すると、該一方のワイパブレードを駆動する一方のワイパモータを逆回転させて該一方のワイパブレードを戻り動作から行き動作に反転させるステップと、を含む方法としてもよい（請求項９）。
【００２３】
この場合、一方のワイパブレードが上側折返し位置に到達すると、一方のワイパモータを再び正回転させて、この一方のワイパブレードを戻り動作に反転させるステップを含み、該一方のワイパブレードを通常の払拭領域より狭い下側反転位置と上側折返し位置との間の払拭領域で往復移動させる方法とすることが好ましい（請求項１０）。
【００２４】
これらの構成により、雪だまりが大きくなった場合であっても、各ワイパブレードの動作が阻害されるおそれがなくなり、各ワイパブレードの円滑な動作が補償される。
【００２５】
また、ワイパ装置の制御方法に関する本発明は、一方のワイパブレードが始動位置付近のあらかじめ定められた所定位置に到達したとき、一方のワイパモータの角速度を第１のしきい値よりも低いあらかじめ設定した第２のしきい値と比較するステップと、
一方のワイパモータの角速度が第２のしきい値よりも低下しているとき、該一方のワイパモータを停止させるステップと、を含む方法とすることもできる（請求項１１）。
【００２６】
この構成により、一方のワイパブレードによる始動位置への雪の掻き集めを抑制することができる。
【００２７】
なお、ワイパ装置の制御方法に関する本発明を一般的なオーバラップ式ワイパ装置に適用する場合、例えば、上記一方のワイパブレードを助手席側ワイパブレード、上記一方のワイパモータを助手席側ワイパモータとするとともに、上記他方のワイパブレードを運転席側ワイパブレード、上記他方のワイパモータを運転席側ワイパモータとすればよい（請求項１２）。これにより、降雪時における運転席側ワイパブレードの円滑な動作を補償し、ドライバが座る運転席側の視界を確保することができる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を図１に示した構成のオーバラップ式ワイパ装置に適用した実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
なお、以下の説明及び図面において、「間欠」を「Ｉｎｔ」、「低速」を「Ｌｏ」、「高速」を「Ｈｉ」と表記する場合もある。また、「運転席」を「Ｄｒ」、「助手席」を「Ａｓ」と表記する場合もある。
【００２９】
図１に示したとおり、本実施形態に係るワイパ装置は、運転席側ワイパモータ１１の駆動力をリンク機構１２を介して運転席側ワイパブレード１０に伝えるとともに、助手席側ワイパモータ２１の駆動力をリンク機構２２を介して助手席側ワイパブレード２０に伝え、これら各ワイパブレード１０，２０がオーバラップして車両フロントガラス１を払拭する構成となっている。
【００３０】
〈制御システムの構成〉
図２は、上記ワイパ装置の制御システムを示す回路構成図である。
同図に示すように、制御システムは、切替スイッチ３０、運転席側検出部４０、助手席側検出部５０、及び制御手段としてのコントローラ７０によって主要部が構成されており、コントローラ７０は、中央処理部（以下、ＣＰＵという）７１、電源回路７２、リセット回路７３、運転席側モータ駆動回路７４、助手席側モータ駆動回路７５、運転席側Ｈｉ／Ｌｏ切替リレー７６、助手席側Ｈｉ／Ｌｏ切替リレー７７、及びリレー駆動回路７８を含んでいる。
【００３１】
切替スイッチ（ワイパスイッチ）３０は、各ワイパモータ１１，２１を「停止（Ｏｆｆ）」「間欠（Ｉｎｔ）運転」「低速（Ｌｏ）運転」「高速（Ｈｉ）運転」のいずれかのモードに切り替えるためのスイッチである。
【００３２】
この切替スイッチ３０により、停止以外の運転モードが選択されたときは、その運転モードに対応した信号（運転モード信号）が、コントローラ７０の入力回路を介してＣＰＵ７１へ入力される。また、停止が選択されたときには、運転モード信号は出力されない。
【００３３】
ＣＰＵ７１は、運転モード信号の有無及び内容に基づき、切替スイッチ３０による運転モードの選択を判別する。そして、ＣＰＵ７１は、入力された運転モード信号に基づき、該当する運転モードにより各ワイパモータ１１，２１を駆動制御する。また、切替スイッチ３０には、間欠運転モードにおいて、各ワイパモータ１１，２１の駆動間隔を設定するための間欠ボリューム３１が設けてある。
【００３４】
また、切替スイッチ３０は、ウォッシャモータ３２の作動スイッチも兼ねており、切替スイッチ３０がウォッシャモードに切り替えられると、ウォッシャモータ３２に駆動電圧が出力される。ウォッシャモータ３２はこの駆動電圧により回転して、洗浄液をフロントガラス１に向けて噴射する。
【００３５】
運転席側検出部４０は、回転量検出センサ４１及び始動位置検出スイッチ４２、上側折返し位置検出スイッチ４３を含んでいる。
このうち、回転量検出センサ４１は、運転席側ワイパモータ１１の原点からの回転量を検出するためのセンサであり、運転席側ワイパモータ１１のハウジング（図示せず）に設けられたホールＩＣ４１ａと、同モータ１１のアマチュア軸に取り付けられたマグネット４１ｂとで構成されている。マグネット４１ｂは、９０゜間隔でＮ極とＳ極とが交互に取り付けてあり、これら各マグネット４１ｂがアマチュア軸と一体に回転してホールＩＣ４１ａの対向位置にきたとき、ホールＩＣ４１ａから正負の起電力が交互に出力される。この起電力は、コントローラ７０の入力回路で波形成形されて、運転席側ワイパモータ１１の１回転につき２パルスの回転信号がＣＰＵ７１に入力される。
【００３６】
ＣＰＵ７１は、この回転信号に基づき、運転席側ワイパモータ１１の回転量、すなわち運転席側ワイパブレード１０の払拭位置を認識する。
【００３７】
始動位置検出スイッチ４２は、運転席側ワイパブレード１０が、始動位置２に到達したことを検出するためのスイッチである。既述したように、始動位置２は、フロントガラス１の下端縁側に設定されており（図１参照）、通常、運転席側ワイパモータ１１は、この始動位置２に対応する回転位置を原点として駆動制御されている。始動位置検出スイッチ４２は、運転席側ワイパブレード１０の往復動作と同期する運転席側ワイパモータ１１の出力軸に固定された回転駆動系（例えば、ウォームホイール）に取り付けられており、運転席側ワイパブレード１０が始動位置２に到達したとき、この始動位置検出スイッチ４２からコントローラ７０の入力回路を介して始動位置検出信号がＣＰＵ７１に入力される。
【００３８】
ＣＰＵ７１は、この始動位置検出信号の入力により、運転席側ワイパブレード１０が始動位置２へ到達したことを認識するとともに、上記回転量検出センサ４１からの回転信号に基づく運転席側ワイパモータ１１の累積回転量を初期化する。
【００３９】
上側折返し位置検出スイッチ４３は、運転席側ワイパブレード１０が、上側折返し位置３に到達したことを検出するためのスイッチである。既述したように、上側折返し位置３は、フロントガラス１の一方の側端縁側に設定されており、運転席側ワイパブレード１０は、始動位置２とこの上側折返し位置３の間を往復運動して、フロントガラス１を払拭する（図１参照）。上側折返し位置検出スイッチ４３からは、運転席側ワイパブレード１０が上側折返し位置３に到達したとき、上側折返し位置検出信号が出力され、同信号はコントローラ７０の入力回路を介してＣＰＵ７１に入力される。
【００４０】
ＣＰＵ７１は、この上側折返し位置検出信号の入力により、運転席側ワイパブレード１０が上側折返し位置３へ到達したことを認識する
【００４１】
助手席側検出部５０も、ホールＩＣ５１ａとマグネット５１ｂからなる回転量検出センサ５１と、始動位置検出スイッチ５２、上側折返し位置検出スイッチ５３を含んでいる。これら各構成要素は、運転席側検出部４０のものと同様に構成されている。
そして、回転量検出センサ５１は、助手席側ワイパモータ２１の原点からの回転位置を検出するためのセンサであり、助手席側ワイパモータ２１の１回転につき２パルスの回転位置信号が入力回路を介してＣＰＵ７１に入力される。
【００４２】
ＣＰＵ７１は、この回転信号に基づき、助手席側ワイパモータ２１の回転量、すなわち助手席側ワイパブレード２０の払拭位置を認識する。
【００４３】
始動位置検出スイッチ５２は、助手席側ワイパブレード２０が、始動位置２に到達したことを検出するためのスイッチであり、助手席側ワイパブレード２０が始動位置２に到達したとき、この始動位置検出スイッチ５２からコントローラ７０の入力回路を介して始動位置検出信号がＣＰＵ７１に入力される。
【００４４】
ＣＰＵ７１は、この始動位置検出信号の入力により、助手席側ワイパブレード２０が始動位置２へ到達したことを認識するとともに、上記回転量検出センサ５１からの回転信号に基づく助手席側ワイパモータ２１の累積回転量を初期化する。
【００４５】
上側折返し位置検出スイッチ５３は、助手席側ワイパブレード２０が、フロントガラス１の他方の側端縁側に設定された上側折返し位置４に到達したことを検出するためのスイッチであり、助手席側ワイパブレード２０が上側折返し位置４に到達したとき、この上側折返し位置検出スイッチ５３から上側折返し位置検出信号が出力され、コントローラ７０の入力回路を介してＣＰＵ７１に入力される。
【００４６】
ＣＰＵ７１は、この上側折返し位置検出信号の入力により、助手席側ワイパブレード２０が上側折返し位置４へ到達したことを認識する。
【００４７】
次に、コントローラ７０の構成について説明する。
電源回路７２は、電源８０から供給される電圧をワイパ装置の駆動に必要な電圧に変換して出力する回路である。なお、電源から電源回路７２までの電源供給ライン上に電力の供給又は停止を実行する始動スイッチ８１が設けてある。一般に、この始動スイッチ８１は、車両のエンジンキーに連動している。
【００４８】
リセット回路７３は、始動スイッチ８１のＯＮ操作に伴い電源回路７２へ電力が供給されたとき、ＣＰＵ７１内のメモリを初期化するための回路である。
【００４９】
運転席側モータ駆動回路７４は、電源回路７２から入力した駆動電圧を運転席側ワイパモータ１１のブラシに出力して、運転席側ワイパモータ１１を回転駆動するための回路である。ここで、運転席側ワイパモータ１１のブラシへは、図３（ａ）に示すように、一定の時間間隔をもって断続的に駆動電圧が出力される。そして、駆動電圧の出力時間Ｂを出力周期Ａで割った値Ｂ／ＡをＤｕｔｙ比と称し、このＤｕｔｙ比をもって運転席側ワイパモータ１１の回転速度が制御される構成となっている。
【００５０】
すなわち、図３（ｂ）に示すように、駆動電圧の出力時間Ｂ_１を短くすると、運転席側ワイパモータ１１に流れる駆動電流が小さくなるので、運転席側ワイパモータ１１の回転速度は遅くなる。一方、図３（ｃ）に示すように駆動電圧の出力時間Ｂ_２を長くすると、運転席側ワイパモータ１１に流れる駆動電流が大きくなるので、運転席側ワイパモータ１１の回転速度は速くなる。
【００５１】
このＤｕｔｙ比は、ＣＰＵ７１から運転席側モータ駆動回路７４に出力される速度指令信号（PWM信号）に基づいて設定される。
【００５２】
助手席側モータ駆動回路７５も、上述した運転席側モータ駆動回路７４と同様の構成及び機能を備えており、電源回路７２から入力した駆動電圧を助手席側ワイパモータ２１のブラシに出力して、助手席側ワイパモータ２１を回転駆動するための回路である。この助手席側モータ駆動回路７５からも、ＣＰＵ７１の速度指令信号に基づき設定されたＤｕｔｙ比をもって、駆動電圧が助手席側ワイパモータ２１のブラシに出力される。
【００５３】
図４は、本実施形態で各ワイパモータの駆動制御に用いる標準のＤｕｔｙ比パターンを示す図である。
すなわち、本実施形態では、各ワイパブレード１０，２０が始動位置２から払拭動作を開始して上側折返し位置３，４で反転し、再び始動位置２に戻ってくるまでの間に、運転席側ワイパモータ１１のＤｕｔｙ比を、パターン１０１に示すごとく変化させるとともに、助手席側ワイパモータ２１のＤｕｔｙ比を、パターン１０２に示すごとく変化させている。これら各Ｄｕｔｙ比のパターンは、ＣＰＵのメモリにあらかじめ設定してある。
【００５４】
すなわち、行き動作においては、始動位置２から第１の払拭位置Ｐ１を越えるまでの区間Ｇ１について、運転席側ワイパモータ１１への電流出力レベルを、第１の払拭位置Ｐ１近くまでほぼ１００％のＤｕｔｙ比に設定し、その後、Ｄｕｔｙ比を徐々に低下させている。一方、区間Ｇ１における助手席側ワイパモータ２１への電流出力レベルは、始動位置２において５０％程度のＤｕｔｙ比に設定し、その後、第１の払拭位置Ｐ１に至るまで徐々にＤｕｔｙ比を大きくしている。そして、第１の払拭位置Ｐ１において、各ワイパモータ１１，２１のＤｕｔｙ比がほぼ同じになるように設定してある。
【００５５】
ここで、第１の払拭位置Ｐ１は、オーバラップ領域１Ｃの終端付近に設定してある。区間Ｇ１について、各ワイパモータ１１，２１を上記のＤｕｔｙ比で駆動することにより、運転席側ワイパモータ１１が大きな回転トルクで回転して、行き動作で先行する運転席側ワイパブレード１０を迅速に移動させることができ、オーバラップ領域１Ｃでの各ワイパブレード１０，２０の衝突が防止される。
【００５６】
続く行き動作の後半においては、第１の払拭位置Ｐ１から上端折返し位置３，４までの区間Ｇ２で、運転席側ワイパモータ１１への電流出力レベルをさらに低下させていき、上端折返し位置３，４に至る間際から４３％程度でＤｕｔｙ比を一定にしている。一方、区間Ｇ２における助手席側ワイパモータ２１への電流出力レベルは、９０乃至８０％程度のＤｕｔｙ比を維持している。
【００５７】
これにより、区間Ｇ２では、助手席側ワイパモータ２１が大きな回転トルクで回転し、助手席側ワイパブレード２０を迅速に移動させることができる。その結果、区間Ｇ１における助手席側ワイパブレード２０の遅れをとりもどして、各ワイパブレード１０，２０をほぼ同期して上側折返し位置３，４へ到達させることができる。
【００５８】
次に、戻り動作においては、上側折返し位置３，４から第２の払拭位置Ｐ２を越えるまでの区間Ｒ１について、助手席側ワイパモータ２１への電流出力レベルを、９０乃至８０％程度のＤｕｔｙ比に設定している。一方、区間Ｒ１における運転席側ワイパモータ１１への電流出力レベルは、上側折返し位置３，４からしばらくの間を４３％程度のＤｕｔｙ比に設定し、その後、第２の払拭位置Ｐ２に至るまで徐々にＤｕｔｙ比を大きくしている。そして、第２の払拭位置Ｐ２において、各ワイパモータ１１，２１のＤｕｔｙ比がほぼ同じになるように設定してある。
【００５９】
ここで、第２の払拭位置Ｐ２は、オーバラップ領域１Ｃへの侵入端付近に設定してある。区間Ｒ１について、各ワイパモータ１１，２１を上記のＤｕｔｙ比で駆動することにより、助手席側ワイパモータ２１が大きな回転トルクで回転するので、助手席側ワイパブレード２０が迅速に移動する。したがって、助手席側ワイパブレード２０をオーバラップ領域１Ｃへ先行して侵入させて、各ワイパブレード１０，２０の衝突を防止することができる。
【００６０】
続く戻り動作の後半においては、第２の払拭位置Ｐ２から始動位置２までの区間Ｒ２で、助手席側ワイパモータ２１への電流出力レベルを徐々に低下させている。一方、区間Ｒ２における運転席側ワイパモータ１１への電流出力レベルは、１００％のＤｕｔｙ比になるまで更に上昇させている。
【００６１】
これにより、区間Ｒ２では、運転席側ワイパモータ１１が大きな回転トルクで回転し、運転席側ワイパブレード１０を迅速に移動させることができる。その結果、区間Ｒ１における運転席側ワイパブレード１０の遅れをとりもどして、各ワイパブレード１０，２０をほぼ同期して始動位置２へ到達させることができる。
【００６２】
図２に戻り、運転席側Ｈｉ／Ｌｏ切替リレー７６は、運転席側ワイパモータ１１に設けられたＬｏブラシとＨｉブラシに対して、駆動電圧を出力するブラシを選択するためのリレーである。同様に、助手席側Ｈｉ／Ｌｏ切替リレー７７は、助手席側ワイパモータ２１に設けられたＬｏブラシとＨｉブラシに対して、駆動電圧を出力するブラシを選択するためのリレーである。
本実施形態では、各ワイパモータ１１，２１に３ブラシモータと称するモータを使用している。この３ブラシモータでは、コモンブラシとＬｏブラシの間に駆動電圧を出力したときのアマチュア軸の回転速度（すなわち、モータの回転速度）に比べ、コモンブラシとＨｉブラシの間に駆動電圧を出力したときにはモータの回転速度が速くなる。
【００６３】
リレー駆動回路７８は、各Ｈｉ／Ｌｏ切替リレー７６，７７を駆動するための回路であり、ＣＰＵ７１からの指令信号に基づき、リレー駆動回路７８から各Ｈｉ／Ｌｏ切替リレー７６，７７に対して切替信号が出力される。各Ｈｉ／Ｌｏ切替リレー７６，７７は、この切替信号に基づいて、駆動電圧を出力するブラシ（Ｈｉブラシ又はＬｏブラシ）を選択する。
【００６４】
すなわち、ＣＰＵ７１は、切替スイッチ３０から「低速運転（Ｌｏ）」の運転モード信号を入力したとき、リレー駆動回路７８にＬｏブラシを選択する旨の指令信号を出力する。この指令信号に基づき、リレー駆動回路７８が各Ｈｉ／Ｌｏ切替リレー７６，７７を切替制御して、各モータ駆動回路７４，７５からの駆動電圧をＬｏブラシへ出力するように設定する。
【００６５】
また、ＣＰＵ７１は、切替スイッチ３０から「高速運転（Ｈｉ）」の運転モード信号を入力したとき、リレー駆動回路７８にＨｉブラシを選択する旨の指令信号を出力する。この指令信号に基づき、リレー駆動回路７８が各Ｈｉ／Ｌｏ切替リレー７６，７７を切替制御して、各モータ駆動回路７４，７５からの駆動電圧をＨｉブラシへ出力するように設定する。
【００６６】
運転モードが「間欠運転（Ｉｎｔ）」の場合は、各ワイパモータ１１，２１はＬｏブラシが使用される。すなわち、ＣＰＵ７１は、切替スイッチ３０から「間欠運転（Ｉｎｔ）」の運転モード信号を入力したとき、リレー駆動回路７８にＬｏブラシを選択する旨の指令信号を出力する。この指令信号に基づき、リレー駆動回路７８が各Ｈｉ／Ｌｏ切替リレー７６，７７を切替制御して、各モータ駆動回路７４，７５からの駆動電圧をＬｏブラシへ出力するように設定する。さらに、間欠運転モードでは、間欠ボリューム３１で設定された駆動間隔をもって各モータ駆動回路７４，７５が制御され、各モータ駆動回路７４，７５からは、駆動電圧パルスの出力と停止が間欠的に繰り返される。
【００６７】
〈ワイパ装置の全体制御〉
次に、上述した制御システムによるワイパ装置の制御方法について説明する。
図５は、ワイパ装置の制御方法に関するメインルーチンを示すフローチャートである。上述した制御システムは、同図に示すフローチャートにしたがって各ワイパモータを制御している。
【００６８】
まず、始動スイッチ８１の接続により車両電源８０からの電流が電源回路７２に投入されると、リセット回路７３がこれを検出し、リセット回路７３はリセット信号をＣＰＵ７１に出力する。そして、ステップＳ１において、ＣＰＵ７１がリセット信号を検出すると、ステップＳ２において、ＣＰＵ７１が初期化される。初期化されたＣＰＵ７１は、新規に切替スイッチ３０、各回転量検出センサ４１，５１、各始動位置検出スイッチ４２，５２、及び各上側折返し位置検出スイッチ４３，５３からＣＰＵ７１に送られてくる信号データをメモリに記憶する。この各入力信号の検出動作は、電源８０が切断されるまで継続して行われる。
【００６９】
次いで、切替スイッチ３０が「高速運転」又は「低速運転」のモードに設定されていた場合は、ステップＳ３で分岐して通常運転制御を実行する（ステップＳ４）。また、本実施形態では、通常運転制御に加え、状況に応じて、ブレードロック時の制御（ステップＳ５）と降雪時の制御（ステップＳ６）が実行される。これら各制御については、それぞれサブルーチンとして扱い、後に詳述する。
【００７０】
一方、切替スイッチ３０が「間欠運転」のモードに設定されていた場合は、次のステップＳ７で分岐して各ワイパモータ１１，２１の間欠運転を実行する。間欠運転では、Ｌｏブラシを用いた低速運転と間欠ボリューム３１により設定された時間の停止を交互に繰り返す。このため、ＣＰＵ７１は、ステップＳ８で停止期間か運転期間かを判別し、停止期間のときは停止制御に移行する（ステップＳ９）。なお、本実施形態では、停止制御（ステップＳ９）についても、特有の制御方法を採用しているため、サブルーチンとして扱い、後に詳述する。また、運転期間のときは、各ワイパモータ１１，２１を低速運転で駆動する（ステップＳ１０）。
【００７１】
この間欠運転においても、状況に応じてブレードロック時の制御（ステップＳ５）や降雪時の制御（ステップＳ６）に移行して、これら特殊な制御が実行されることもある。
【００７２】
上記ワイパ装置の制御は、車両電源８０が切断されるまで継続して行われ、車両電源８０が切断されたとき終了する（ステップＳ１１）。
【００７３】
〈通常運転時の制御〉
ステップＳ４に示す通常運転制御は、図６〜図８に示すフローチャートに基づいて実行される。
すなわち、通常運転制御では、まず図６に示すように、ＣＰＵ７１が切替スイッチ３０からの運転モード信号を参照して、運転モードの設定が高速運転であるか否かを判別する（ステップＳ１０１）。そして、運転モードの設定が高速運転でない場合、すなわち低速運転モードの場合は、各ワイパモータ１１，２１を低速運転の正回転で駆動する（ステップＳ１０２）。
【００７４】
一方、運転モードの設定が高速運転であった場合は、ステップＳ１０１からステップＳ１０３へ移行する。ここで、ＣＰＵ７１は、運転モード信号の変化を常時監視しており、同信号の変化に基づき切替スイッチ３０の操作を判別している。そして、切替スイッチ３０が、間欠運転から高速運転に切り替えられたとき、その旨を示すフラグ（Int/Hiフラグ=1）をたてる（ステップＳ１０４）。また、切替スイッチ３０が、低速運転から高速運転に切り替えられたときは、その旨を示すフラグ（Lo/Hiフラグ=1）をたてる（ステップＳ１０５，Ｓ１０６）。
【００７５】
次に、図７に示すステップＳ１０７に移行して、Int/Hiフラグ=1 がたっている場合は、間欠運転から高速運転への切り替え時に特有の制御を実行する（ステップＳ１０８〜Ｓ１１２）。この制御は、各ワイパブレードが間欠運転から高速運転に切り替わったとき、各ワイパモータ１１，２１の同期ずれと急な速度上昇などに起因して各ブレードが干渉する危険を回避するための制御である。
【００７６】
すなわち、ＣＰＵ７１は、Int/Hiフラグ=1 がたっている場合に、運転席側検出部４０に設けた始動位置検出スイッチ４２と上側折返し位置検出スイッチ４３からの信号に基づき、運転席側ワイパブレード１０が始動位置２又は上側折返し位置３に到達したか否かを確認する（ステップＳ１０８，Ｓ１０９）。そして、運転席側ワイパブレード１０がこれら各位置に到達していないときは、低速のままの間欠運転を継続して（ステップＳ１１０）、図５のメインルーチンへ帰還する。
【００７７】
上述したメインルーチンから通常運転制御のサブルーチンを経たループを繰り返して低速のままの間欠運転を継続し、その後、図７のステップＳ１０８又はＳ１０９において、ＣＰＵ７１が運転席側ワイパモータ１１の始動位置２又は上側折返し位置３への到達を検出したとき、Int/Hiフラグをリセットするとともに（ステップＳ１１１）、各ワイパモータ１１，２１を高速運転に切り替えて制御する（ステップＳ１１２）。
【００７８】
始動位置２及び上側折返し位置３はワイパブレード１０，２０の折返し点であり、ワイパブレード１０，２０はこれらの位置でいったん速度が零となり、この位置から徐々に速度が上昇していく。そこで、この速度がいったん零となる始動位置２又は上側折返し位置３に、運転席側ワイパブレード１０が到達するタイミングをもって、高速運転への切り替えを実行することにより、急な速度上昇に伴う各ワイパブレード１０，２０の干渉を回避することが可能となる。なお、上記の制御では、運転席側ワイパブレード１０の位置に着目して、高速運転への切り替えを実行したが、これに限らず、助手席側ワイパブレード２０が始動位置２又は上側折返し位置３に到達するタイミングで、高速運転への切り替えを実行してもよい。
【００７９】
図７に示すステップＳ１０７において、Int/Hiフラグ=1 がたっていないとき、すなわちInt/Hiフラグ=0 のときは、図８のステップＳ１１３に移行して、Lo/Hiフラグを確認する。そして、Lo/Hiフラグ=1 がたっていないとき、すなわちLo/Hiフラグ=0 であったときは、そのまま各ワイパモータ１１，２１を高速運転に切り替えて（ステップＳ１１４）、図５のメインルーチンに帰還する。
【００８０】
一方、図８のステップＳ１１３において、Lo/Hiフラグ=1 がたっている場合は、低速運転から高速運転への切り替え時に特有の制御を実行する（ステップＳ１１５〜Ｓ１２１）。この制御は、各ワイパブレード１０，２０が低速運転の正回転から高速運転の正回転に切り替わったとき、各ワイパモータ１１，２１の同期ずれと急な速度上昇などに起因して各ワイパブレード１０，２０が干渉する危険を回避するための制御である。
【００８１】
すなわち、ＣＰＵ７１は、Lo/Hiフラグ=1 がたっている場合に、先行するワイパブレード１０又は２０の駆動用ワイパモータ１１又は２１をまず高速運転の作動状態に切り替えるとともに、切替カウンタの値を１つ加算する（ステップＳ１１５，Ｓ１１６）。切替カウンタは、ＣＰＵ７１の回路に内蔵されており、あらかじめ任意のしきい値が設定されている。このしきい値は、先行するワイパブレード１０又は２０を高速運転の作動状態に切り替えてから、後行の他方のワイパブレード２０又は１０を高速運転の作動状態に切り替えるまでの時間に対応し、先行するワイパブレード１０又は２０の高速動作が立ち上がるまでの必要かつ充分な値に、あらかじめ設定してある。
【００８２】
なお、本実施形態では、始動位置２から上側折返し位置３，４へ向かう行き動作にあっては運転席側ワイパブレード１０が先行するワイパブレードとなり、逆向きの戻り動作にあっては助手席側ワイパブレード２０が先行するワイパブレードとなる。
【００８３】
続くステップＳ１１７で、切替カウンタの値をしきい値と比較して、切替カウンタの値がしきい値より少ないときは、後行するワイパブレード２０又は１０の駆動用ワイパモータ２１又は１１を低速正回転のまま運転し（ステップＳ１１８）、図５のメインルーチンへ帰還する。
【００８４】
上述したメインルーチンから通常運転制御のサブルーチンを経たループを繰り返すと、図８のステップＳ１１６において切替カウンタの値が１つずつ加算されていく。そして、切替カウンタの値があらかじめ設定してあるしきい値になったとき（ステップＳ１１７）、後行するワイパブレード２０又は１０の駆動用ワイパモータ２１又は１１を高速運転の作動状態に切り替える（ステップＳ１１９）。このようにして、先行するワイパブレード１０又は２０が高速動作に切り替わってから、充分な間隔をおいて後行するワイパブレード２０又は１０を高速動作に切り替えることで、後行するワイパブレード２０又は１０が先行するワイパブレード１０又は２０へ追突する障害を確実に防止することができる。
【００８５】
ＣＰＵ７１は、後行するワイパブレード２０又は１０の駆動用ワイパモータ２１又は１１を高速運転の作動状態に切り替えた後、切替カウンタをリセットするとともに（ステップＳ１２０）、Lo/Hiフラグをリセットして（ステップＳ１２１）、図５のメインルーチンへ帰還する。
【００８６】
なお、各ワイパブレードを間欠運転から高速運転に切り替えるための制御は、次のステップＳにより実行することもできる。すなわち、図７に示したステップＳ１０７において、Int/Hiフラグ=1 がたっている場合に、同図のステップＳ１０８〜ステップＳ１１２に代えて、図８に示したステップＳ１１５〜ステップＳ１２１と同様の制御を実行することもできる。
【００８７】
具体的には、ＣＰＵ７１は、Int/Hiフラグ=1 がたっている場合に、図７のステップＳ１０７から図８のステップＳ１１５に移行して、先行するワイパブレード１０又は２０の駆動用ワイパモータ１１又は２１をまず高速運転の作動状態に切り替えるとともに、切替カウンタの値を１つ加算する（ステップＳ１１５，Ｓ１１６）。続くステップＳ１１７で、切替カウンタの値をしきい値と比較して、切替カウンタの値がしきい値より少ないときは、後行するワイパブレード２０又は１０の駆動用ワイパモータ２１又は１１を低速正回転のまま運転し（ステップＳ１１８）、図５のメインルーチンへ帰還する。
【００８８】
上述したメインルーチンから通常運転制御のサブルーチンを経たループを繰り返すと、図８のステップＳ１１６において切替カウンタの値が１つずつ加算されていく。そして、切替カウンタの値があらかじめ設定してあるしきい値になったとき（ステップＳ１１７）、後行するワイパブレード２０又は１０の駆動用ワイパモータ２１又は１１を高速運転の作動状態に切り替える（ステップＳ１１９）。このようにして、先行するワイパブレード１０又は２０が高速動作に切り替わってから、充分な間隔をおいて後行するワイパブレード２０又は１０を高速動作に切り替えることで、後行するワイパブレード２０又は１０が先行するワイパブレード１０又は２０へ追突する障害を確実に防止することができる。
【００８９】
ＣＰＵ７１は、後行するワイパブレード２０又は１０の駆動用ワイパモータ２１又は１１を高速運転の作動状態に切り替えた後、切替カウンタをリセットするとともに（ステップＳ１２０）、ステップＳ１２１でInt/Hiフラグをリセットして、図５のメインルーチンへ帰還する。
【００９０】
〈停止時の制御〉
次に、図５に示した停止制御（ステップＳ９）について、図９を主に参照して説明する。
停止制御は、切替スイッチ３０が「停止」に設定されているか、又は切替スイッチ３０が「間欠運転」のモードに設定されていた場合に実行される。
さて、各ワイパブレード１０，２０は、始動位置２に戻って停止する。ここで、停止とは、「停止」モードの場合には各ワイパブレード１０，２０が始動位置２で停止することであり、「間欠運転」モードの場合には始動位置２で休止している状態をいう。
しかし、払拭速度によっては慣性により各ワイパブレード１０，２０がオーバーランしてしまい、始動位置２からずれた位置で停止してしまうおそれがある。各ワイパブレード１０，２０の払拭速度は、フロントガラス１の表面状態によって変化する。例えば、フロントガラス１にあたる雨滴の量が多いときは、フロントガラス１の摩擦抵抗が小さくなるため、各ワイパブレード１０，２０の払拭速度は速くなる傾向がある。本実施形態では、このような事情を考慮して、フロントガラス１の表面状態にかかわらず、各ワイパブレード１０，２０をオーバーランすることなく始動位置２へ停止させるために、以下の制御を実行している。
【００９１】
すなわち、図９に示すように、切替スイッチ３０が「停止」に切り替えられるか、又は間欠運転モードにおいて停止期間から運転期間に切り替えられたとき、ＣＰＵ７１はその切替タイミングを検出して（ステップＳ２０１）、所定の払拭位置における払拭速度を算出する（ステップ２０２）。ここで、切替スイッチ３０の「停止」への切替タイミングは、切替スイッチ３０から出力される運転モード信号の出力ＯＦＦを検出することで認識することができる。また、間欠運転モードにおいて、停止期間から運転期間への切替タイミングは、運転期間が開始される毎に発生する。
【００９２】
助手席側ワイパブレード２０の現在位置は、助手席側検出部５０に設けた回転量検出センサ５１から出力される回転信号により検出することができる。そして、本実施形態では、例えば、図１０に示すように、助手席側ワイパブレード２０の軌道上に一定の払拭範囲Ｄを設定し、助手席側ワイパブレード２０がこの払拭範囲Ｄを通過する時点に回転量検出センサ５１から入力した回転信号に基づいて、払拭速度を算出している。なお、払拭範囲Ｄを通過する時点の回転信号はメモリに蓄積されているため、ＣＰＵ７１はこの蓄積データを読み込んで適時払拭速度を算出することが可能である。
【００９３】
払拭速度は、回転量検出センサ５１から一定時間あたりに出力される回転信号のパルス数に比例するため、このパルス数を計数することにより算出することができる。例えば、通常の払拭速度のとき図１１（ａ）に示すパルス間隔で回転量検出センサ５１から回転信号が出力されるものとしたとき、助手席側ワイパブレード２０の払拭速度が上昇すれば（すなわち、助手席側ワイパモータ２１の回転速度が上昇すれば）、それに対応して回転量検出センサ５１から出力される回転信号のパルス間隔が、例えば図１１（ｂ）に示すように短くなり、一定時間内に回転量検出センサ５１から出力されるパルス数が増加する。一方、助手席側ワイパブレード２０の払拭速度が低下すれば（すなわち、助手席側ワイパモータ２１の回転速度が低下すれば）、それに対応して回転量検出センサ５１から出力される回転信号のパルス間隔は、例えば図１１（ｃ）に示すように長くなり、一定時間内に回転量検出センサ５１から出力されるパルス数が減少する。したがって、一定時間あたりに回転量検出センサ５１から出力された回転信号のパルス数に基づいて、助手席側ワイパブレード２０の払拭速度を算出することができる。
同様に、運転席側ワイパブレード１０の払拭速度も回転量検出センサ４１から出力される回転信号のパルス数を計数することにより算出することができる。
【００９４】
次に、ＣＰＵ７１は算出した払拭速度に基づいて、各ワイパモータ１１，２１を駆動するＤｕｔｙ比を図４に示した標準のＤｕｔｙ比パターンよりも低下させていく開始位置（以下、単に「開始位置」ということもある）を決定する（ステップＳ２０３）。なお、標準のＤｕｔｙ比パターンとは、すなわち標準の回転速度パターンである。本実施形態では、切替スイッチ３０が連続運転モードから停止モード又は間欠運転モードに切り替えられたとき、各ワイパブレード１０，２０が始動位置２へ向かう戻り動作時に、上記決定した開始位置（すなわち、タイミング）から、あらかじめ設定してあるＤｕｔｙ比の低下パターンにしたがい、各ワイパモータ１１，２１の回転速度を徐々に低下させることにより、各ワイパブレード１０，２０を減速しながら始動位置２へ移動させてオーバーランの防止を図っている。
【００９５】
Ｄｕｔｙ比を低下させていく開始位置は、上記ステップＳ２０２で算出した払拭速度に基づいて決定される。例えば、標準の払拭速度における開始位置（標準開始位置）が図１０のＥに示す位置に設定してあるものとして、ステップＳ２０２で算出した払拭速度が標準の払拭速度よりも速い場合は、その速度比に応じて標準開始位置Ｅよりも始動位置２に遠い払拭位置からＤｕｔｙ比の低下を開始することで、オーバーランを防止して始動位置２へ各ワイパブレード１０，２０を停止させることが可能となる。
【００９６】
一方、ステップＳ２０２で算出した払拭速度が標準の払拭速度よりも遅い場合は、その速度比に応じて上記標準開始位置Ｅよりも始動位置２に近い払拭位置からＤｕｔｙ比の低下を開始することで、各ワイパブレード１０，２０を速やかに始動位置２へ移動させることができる。
【００９７】
ＣＰＵ７１は、ステップＳ２０３で開始位置を決定した後、ステップＳ２０４に移行して、助手席側ワイパブレード２０の現在位置を確認するとともに、その現在位置が開始位置を通過したか否かを判別する。助手席側ワイパブレード２０の現在位置は、回転量検出センサ５１からの回転信号により確認することができる。
【００９８】
そして、助手席側ワイパブレード２０の現在位置が、開始位置に到達していない場合は、図４に示した標準のＤｕｔｙ比パターンに基づき各ワイパモータ１１，２１の運転を継続し（ステップＳ２０５）、図５のメインルーチンに帰還する。
【００９９】
再び、図５のメインルーチンから図９に示す停止制御に移行してきたときは、もはや運転切替タイミングを過ぎているので、ステップＳ２０１からステップＳ２０６を経てステップＳ２０４に移行し、助手席側ワイパブレード２０の現在位置が開始位置を通過したか否かを判別する。助手席側ワイパブレード２０の現在位置が、いまだ開始位置に到達していない場合は、図４に示した標準のＤｕｔｙ比パターンに基づき各ワイパモータ１１，２１の運転を継続し（ステップＳ２０５）、再び図５のメインルーチンに帰還する。
【０１００】
これらステップＳ２０１、Ｓ２０６、Ｓ２０４、Ｓ２０５、及びメインルーチンを通る処理を繰り返し、ステップＳ２０４において開始位置の通過を確認したとき、ＣＰＵ７１は、ステップＳ２０７に移行して、あらかじめ設定してあるＤｕｔｙ比の低下パターンにしたがい、Ｄｕｔｙ比を低下させていく。なお、Ｄｕｔｙ比の低下パターンは、連続的に低下させたり、段階的に低下させたりする等、任意に設定することができる。
【０１０１】
ステップＳ２０８では、各ワイパブレード１０，２０が始動位置２へ到達したかどうかを、各回転量検出センサ４１，５１からの回転信号に基づき判断し、いまだ始動位置２へ到達していないときは、図５のメインルーチンからステップＳ２０７までの制御ステップを繰り返して、Ｄｕｔｙ比を徐々に低下させていく。そして、各ワイパブレード１０，２０が始動位置２へ到達したとき、それぞれのワイパモータ１１，２１を個別に停止させるとともに（ステップＳ２０９）、ステップ２０３で決定しメモリに記憶された開始位置に関するデータをリセットする（ステップＳ２１０）。
【０１０２】
このように、各ワイパモータ１１，２１に出力するＤｕｔｙ比をあらかじめ設定してある停止までの低下パターンにしたがい徐々に低下させていくことで、各ワイパブレード１０，２０を減速させながら移動していき、始動位置２へ適切に停止させることが可能となる。なお、各ワイパモータ１１，２１が停止中のときは、ステップＳ２０６において、そのまま図５のメインルーチンに帰還する。
【０１０３】
図１２は、停止制御の他の方式を示すブロック図である。なお、図９に示した制御方式と同じステップには同一の符号を付してある。
図９に示した制御方式では、ステップＳ２０３において、Ｄｕｔｙ比を図４に示した標準のＤｕｔｙ比パターンよりも低下させていく開始位置を決定し（ステップＳ２０３）、この開始位置からあらかじめ設定してある停止までの低下パターンにしたがい、Ｄｕｔｙ比を徐々に低下させることにより（ステップＳ２０７）、各ワイパブレード１０，２０を減速しながら始動位置２へ移動させてオーバーランの防止を図っていた。
【０１０４】
これに対し、図１２に示す制御方式では、ステップＳ２０２で所定の払拭位置における払拭速度を算出した後、その払拭速度に基づきＤｕｔｙ比の低下割合を決定するとともに（ステップＳ２０３ａ）、この低下割合にしたがってあらかじめ設定した所定の開始位置からＤｕｔｙ比を徐々に低下させることにより（ステップＳ２０７ａ）、各ワイパブレード１０，２０を減速しながら始動位置２へ移動させていき、オーバーランの防止を図る方式としてある。
【０１０５】
Ｄｕｔｙ比を低下させていく開始位置は任意に設定することができ、助手席側ワイパブレード２０がその開始位置を通過した時点から（ステップＳ２０４）、Ｄｕｔｙ比を徐々に低下させていく。
【０１０６】
Ｄｕｔｙ比の低下割合は、ステップＳ２０２で算出した払拭速度に基づいて決定される。例えば、標準の払拭速度における低下割合（標準低下割合）をあらかじめ設定しておき、ステップＳ２０２で算出した払拭速度が標準の払拭速度よりも速い場合は、その速度比に応じて標準低下割合よりもＤｕｔｙ比の低下割合を上げることで、オーバーランを防止して始動位置２へ各ワイパブレード１０，２０を停止させることが可能となる。
【０１０７】
一方、ステップＳ２０２で算出した払拭速度が標準の払拭速度よりも遅い場合は、その速度比に応じて上記標準低下割合よりもＤｕｔｙ比の低下割合を下げることで、各ワイパブレード１０，２０を速やかに始動位置２へ移動させることができる。
【０１０８】
〈ブレードロック時の制御〉
次に、図５に示したブレードロック時の制御（ステップＳ５）について、図１３及び図１４を主に参照して説明する。
フロントガラス１に障害物が付着する等の原因により、各ワイパブレード１０，２０の移動が阻害されて停止（以下、この現象をブレードロック又は単にロックということもある）するに至ったとき、切替スイッチ３０を「停止」のモードに切り替えると、障害物を除去した後も各ワイパブレード１０，２０はそのまま停止状態を続ける。しかしながら、一般にブレードロックが生じるときは各ワイパブレード１０，２０が払拭領域の中間位置で停止することが多い。このように払拭領域の中間位置で各ワイパブレード１０，２０が停止した場合、運転席や助手席からの視界を各ワイパブレード１０，２０が一部遮蔽してしまうため目障りである。
【０１０９】
また、助手席側ワイパブレード２０がオーバラップ領域１Ｃ内でロックした場合に、運転席側ワイパブレード１０の駆動をそのまま継続すると、助手席側ワイパブレード２０は運転席側ワイパブレード１０と干渉する。さらに、ブレードロックが解除され、助手席側ワイパブレード２０を作動復帰させる際にも、各ワイパブレード１０，２０の位置関係によっては、オーバラップ領域１Ｃ内で相互干渉するおそれがある。
【０１１０】
そこで、本実施形態では、ブレードロックが生じた際のこのような不都合を回避するために、ＣＰＵ７１が以下の制御を実行する構成としてある。
すなわち、図２に示すＣＰＵ７１に内蔵されたメモリ（図示せず）には、ブレードロックの発生を判別するために、各回転量検出センサ４１，５１から出力される回転信号（パルス）の間隔（時間）に関するしきい値があらかじめ設定してある。このしきい値は、高速運転、低速運転、及び間欠運転にそれぞれ対応して、その通常運転時における各回転量検出センサ４１，５１からの回転信号の出力間隔（時間）よりも明らかに長い任意の時間に設定してある。
【０１１１】
ＣＰＵ７１は、図１３のステップＳ３０１で各回転量検出センサ４１，５１からの回転信号の出力間隔（以下、単に信号出力間隔ということもある）を検出し、まず運転席側検出部４０に設けた回転量検出センサ４１からの信号出力間隔を上記しきい値と比較する（ステップＳ３０２）。そして、この信号出力間隔がしきい値を超えていた場合は、運転席側ワイパブレード１０にロックが発生していると判断し、Ｄｒロックフラグ=1 をたてる（ステップＳ３０３）。続いて、助手席側検出部５０に設けた回転量検出センサ５１からの信号出力間隔を上記しきい値と比較する（ステップＳ３０４）。そして、この信号出力間隔がしきい値を超えていた場合は、助手席側ワイパブレード２０にロックが発生していると判断し、Ａｓロックフラグ=1 をたてる（ステップＳ３０５）。
【０１１２】
次に、ステップＳ３０６でＤｒロックフラグ=1 がたっているかどうかを判別し、Ｄｒロックフラグ=1 がたっているときは、各ワイパモータ１１，２１の運転を停止して（ステップＳ３０７）、図１４に示すステップＳ３１４へ移行する。一方、Ｄｒロックフラグ=1 がたっていないときは、ステップＳ３０８へ移行する。
【０１１３】
ステップＳ３０８では、Ａｓロックフラグ=1 がたっているかどうかを判別し、Ａｓロックフラグ=1 がたっていないときは、図５のメインルーチンへ帰還する。一方、Ａｓロックフラグ=1 がたっているときは、助手席側ワイパブレード２０の停止位置がオーバラップ領域１Ｃ内かどうかを判別する（ステップＳ３０９）。ここで、助手席側ワイパブレード２０の停止位置は、回転量検出センサ５１からの回転信号により認識することができる。
【０１１４】
判別の結果、助手席側ワイパブレード２０がオーバラップ領域１Ｃ内でロックしていた場合は、助手席側ワイパモータ２１の運転を停止するとともに（ステップＳ３１０）、助手席側ワイパブレード２０の停止位置に応じて、運転席側ワイパブレード１０の移動許容範囲を決定する（ステップＳ３１１）。つまり、オーバラップ領域１Ｃで停止している助手席側ワイパブレード２０に衝突しないように戻り方向の移動端を決定する。そして、この移動端と上側折返し位置３の間で、運転席側ワイパブレード１０を往復移動させるように、運転席側ワイパモータ１１を正逆転して作動させ（ステップＳ３１２）、図１４に示すステップＳ３１４へ移行する。このように運転席側ワイパモータ１１を正逆転して作動させることで、オーバラップ領域１Ｃで停止している助手席側ワイパブレード２０への運転席側ワイパブレード１０の衝突が回避されるとともに、助手席側ワイパブレード２０がロックした状態にあっても運転席側の視界を確保することができる。
【０１１５】
一方、ステップＳ３０９における判別の結果、助手席側ワイパブレード２０がオーバラップ領域１Ｃ外でロックしていた場合は、助手席側ワイパモータ２１の運転のみ停止し、運転席側ワイパモータ１１は通常運転を継続し（ステップＳ３１３）、図１４に示すステップＳ３１４へ移行する。
【０１１６】
図１４に示すステップＳ３１４では、ブレードロック後に障害物が除去されて切替スイッチ３０の再操作があったかどうかを検出する。切替スイッチ３０の再操作があったときは、SW切替フラグ=1 をたてる（ステップＳ３１５）。ここで検出される切替スイッチ３０の再操作は、「高速運転」「低速運転」「間欠運転」「停止」のいずれかのモードへの切り替え操作である。「停止」モードへの切り替え操作も含まれる。一方、切替スイッチ３０が再操作されていないときは、再操作されるまでそのまま待機する（ステップＳ３１６）。
【０１１７】
SW切替フラグ=1 がたったときは、次にＤｒロックフラグ=1 がたっているかどうかを確認する（ステップＳ３１７）。そして、Ｄｒロックフラグ=1 がたっているときは、切替スイッチ３０が「停止」モードに切り替えられたかどうかを確認する（ステップＳ３１８）。ここで、切替スイッチ３０のモードが「停止」モードではないときは、各ワイパモータ１１，２１を通常運転に復帰させるとともに（ステップＳ３１９）、SW切替フラグ、Drロックフラグ、Asロックフラグをそれぞれ０にして（ステップＳ３２０、Ｓ３２１、Ｓ３２２）、図５のメインルーチンに帰還する。
【０１１８】
Ｄｒロックフラグ=1 がたっているときは、図１３のステップＳ３０７に示したごとく、各ワイパモータ１１，２１が停止しているので、その状態から通常運転に復帰しても各ワイパブレード１０，２０が干渉するおそれはない。
【０１１９】
また、ステップＳ３１８において、切替スイッチ３０のモードが「停止」モードであった場合は、次に各ワイパブレード１０，２０が停止している位置から始動位置２に向けて移動するように各ワイパモータ１１，２１を運転する（ステップＳ３２３）。そして、各ワイパブレード１０，２０が始動位置２に到達したとき（ステップＳ３２４）、各ワイパモータ１１，２１を停止するとともに（ステップＳ３２５）、SW切替フラグ、Drロックフラグ、Asロックフラグをそれぞれ０にして（ステップＳ３２０、Ｓ３２１、Ｓ３２２）、図５のメインルーチンに帰還する。
【０１２０】
このように、運転席側ワイパブレード１０と助手席側ワイパブレード２０の少なくとも一方がブレードロックした後、切替スイッチ３０の再操作で「停止」モードに切り替えられたとき、強制的に各ワイパブレード１０，２０を始動位置２まで移動させることで、払拭範囲の中間位置で各ワイパブレード１０，２０の少なくとも一方がロックした場合であっても、各ワイパブレード１０，２０が始動位置２まで移動するので、運転席及び助手席からの視界を確保することができる。
【０１２１】
ステップＳ３１７において、Ｄｒロックフラグ=1 がたっていないときは、ステップＳ３２６に移行し、運転席側ワイパモータ１１の運転状態を確認する。そして、図１３のステップＳ３１２に示したように、運転席側ワイパモータ１１が各ワイパブレード１０，２０の干渉を回避するように正逆転している場合は、助手席側ワイパブレード２０が停止している位置から始動位置２に向けて移動するように、助手席側ワイパモータ２１を運転し（ステップＳ３２８）、助手席側ワイパブレード２０が始動位置２に到達したとき（ステップＳ３２９）、同ワイパモータ１１，２１を停止する（ステップＳ３３０）。
【０１２２】
一方、運転席側ワイパモータ１１が、図１３のステップ３１３に示したように、通常運転を継続している場合は、運転席側ワイパブレード１０の現在位置によっては、そのまま助手席側ワイパブレード２０を停止位置から始動位置２に向けて移動させると干渉するおそれがある。そこで、運転席側ワイパブレード１０の現在位置及び移動方向（行き方向か戻り方向か）を回転量検出センサ４１からの回転信号により検出し、運転席側ワイパブレード１０が助手席側ワイパブレード２０の停止位置と対称な位置よりも上側折返し位置３に近い位置にいるか、あるいは運転席側ワイパブレード１０がオーバラップ領域１Ｃ外で行き動作をしているかどうか確認する（ステップＳ３２７）。
【０１２３】
すなわち、次のステップＳ３２８において助手席側ワイパブレード２０を始動位置２へ移動させるが、このとき運転席側ワイパブレード１０が、助手席側ワイパブレード２０よりも内側、すなわち始動位置２寄りに位置しており、当該位置から始動位置２へ向けて移動していた場合や、オーバラップ領域１Ｃ内で行き動作をしていた場合は、オーバラップ領域１Ｃにおいて各ワイパブレード１０，２０が衝突するおそれがある。
【０１２４】
そこで、この場合はステップＳ３２７において助手席側ワイパモータ２１の運転を停止させておく。そして、運転席側ワイパブレード１０が助手席側ワイパブレード２０の停止位置と対称な位置よりも外側にくるか、あるいはオーバラップ領域１Ｃ外での行き動作になった時点で、助手席側ワイパブレード２０を始動位置２へ向けて移動させるように助手席側ワイパモータ２１を運転し（ステップＳ３２８）、助手席側ワイパブレード２０が始動位置２に到達したとき（ステップＳ３２９）、同ワイパモータ２１を停止する（ステップＳ３３０）。
【０１２５】
次に、助手席側ワイパブレード２０が始動位置２へ到達した後、運転席側ワイパモータ１１を通常運転に復帰させて（ステップＳ３３１）、運転席側ワイパブレード１０を始動位置２まで移動させる（ステップ３３２）。なお、図１３のステップＳ３１３から移行してきた場合は、運転席側ワイパモータ１１が通常運転をすでに継続しているので、ステップＳ３３１ではそのまま通常運転を継続させることになる。
【０１２６】
その後、切替スイッチ３０が「停止」モードに切り替えられたかどうかを確認する（ステップＳ３３３）。ここで、切替スイッチ３０のモードが「停止」モードではないときは、助手席側ワイパモータ２１を通常運転に復帰させるとともに（ステップＳ３３４）、SW切替フラグ、Asロックフラグをそれぞれ０にして（ステップＳ３３５、Ｓ３３６）、図５のメインルーチンに帰還する。
【０１２７】
助手席側ワイパブレード２０のみがロックした場合は、上述したとおり（図１３のステップＳ３１２、Ｓ３１３）、運転席側ワイパモータ１１は継続して駆動しているので、復旧時に各ワイパモータ１１，２１の同期がとれていない。したがって、本実施形態では上記のとおり、まず各ワイパブレード１０，２０を始動位置２に戻して各ワイパモータ１１，２１の同期をとるようにしている。
【０１２８】
一方、ステップＳ３３３において、切替スイッチ３０の「停止」モードを検出したときは、各ワイパモータ１１，２１を停止させるとともに（ステップＳ３３７）、SW切替フラグ、Asロックフラグをそれぞれ０にして（ステップＳ３３５、Ｓ３３６）、図５のメインルーチンに帰還する。ここで、各ワイパブレード１０，２０は、すでにステップＳ３２８〜Ｓ３３２において始動位置２に移動させてあるので、運転席及び助手席からの視界を確保することができる。
【０１２９】
〈降雪時の制御〉
次に、図５に示した降雪時の制御（ステップＳ６）について、図１５〜図１７を主に参照して説明する。
降雪時の運転では、フロントガラス１に付着した雪が、各ワイパブレード１０，２０により掻き集められて、フロントガラス１の下縁に設定した始動位置２に蓄積して雪だまりを形成する現象が生じ得る。始動位置２に雪だまりができた場合、特に下側に位置する助手席側ワイパブレード２０が始動位置２付近で雪だまりの抵抗から移動しにくくなる。このため、助手席側ワイパブレード２０に対し、始動位置２に向けて後ろから移動してきた運転席側ワイパブレード１０が衝突するおそれがあった。
【０１３０】
また、始動位置２付近に雪だまりが形成されて、各ワイパブレード１０，２０が始動位置２まで到達できなくなると、始動位置検出スイッチ４２，５２による各ワイパブレード１０，２０の位置検出ができなくなるため、各ワイパモータ１１，２１の回転角度と各ワイパブレード１０，２０の位置との間の同期をとることができなくなる。ＣＰＵ７１は、回転量検出センサ４１，５１からの回転信号、すなわち各ワイパモータ１１，２１の回転角度から各ワイパブレード１０，２０の位置を認識するため、上記のように同期がとれなくなった場合、各ワイパブレード１０，２０の位置を正確に把握できなくなり、適正な制御を補償することができないという問題が生じる。
【０１３１】
そこで、本実施形態では、降雪時のこのような不都合を回避するために、ＣＰＵ７１が以下の制御を実行する構成としてある。
すなわち、図２に示すＣＰＵ７１に内蔵されたメモリ（図示せず）には、雪だまりの発生を検出するために、始動位置２から離間した位置であって、該始動位置２付近のあらかじめ定められた所定位置での助手席側ワイパモータ２１の角速度に関する第１，第２のしきい値があらかじめ設定してある。このうち、第１のしきい値は、助手席側ワイパモータ２１の回転角度、すなわち助手席側ワイパブレード２０の位置が始動位置２に到達するものの、雪だまりにより助手席側ワイパブレード２０が移動しにくく、これを放置しておいた場合に運転席側ワイパブレード１０と衝突する可能性のある角速度を任意に設定してある。また、第２のしきい値は、更に雪だまりが大きくなり、助手席側ワイパブレード２０が始動位置２へ到達でできなくなる程度の角速度を任意に設定してある。
【０１３２】
ＣＰＵ７１は、図１５のステップＳ４０１で助手席側検出部５０に設けた回転量検出センサ５１からの回転信号の出力間隔（時間）を検出し、この出力間隔に基づいて助手席側ワイパモータ２１の角速度を検出している。続くステップＳ４０２では助手席側ワイパモータ２１の回転角度が、始動位置２付近のあらかじめ定められた所定位置に到達したかどうかを確認する。なお、各ワイパモータ１１，２１の回転角度と各ワイパブレード１０，２０の位置は、ＣＰＵ７１に内蔵された位置カウンタによって同期がとられている。
【０１３３】
助手席側ワイパモータ２１の回転角度、即ち、助手席側ワイパブレード２０が、始動位置２付近のあらかじめ定められた所定位置に到達すると、該所定位置における助手席側ワイパモータ２１の角速度と上記第１のしきい値とを比較し（ステップＳ４０３）、角速度が第１のしきい値より大きい場合は、雪だまりフラグを０とし（ステップＳ４０４）、一方、角速度が第１のしきい値よりも低下している場合は、雪だまり発生と判断して雪だまりフラグ=1 をたてる（ステップＳ４０５）。その後、助手席側ワイパモータ２１の回転角度が始動位置２に到達すると、助手席側ワイパモータ２１の位置カウンタをリセットし（ステップＳ４０６）、同ワイパモータ１１，２１の回転角度０°を助手席側ワイパブレード２０の始動位置２に同期させる。
【０１３４】
次いで、雪だまりフラグ=1 がたっているかどうか確認し（ステップＳ４０７）、雪だまりフラグ=1 がたっていないときは、雪だまりが発生していないため、ステップＳ４０８に移行し、運転席側ワイパモータ１１の回転角度が、始動位置２に到達したかどうかを確認する。そして、始動位置２に到達したときは、その時点で運転席側ワイパモータ１１の位置カウンタをリセットし（ステップＳ４０９）、同ワイパモータ１１の回転角度０°を運転席側ワイパブレード１０の始動位置２に同期させる。また、運転席側ワイパモータ１１の回転角度が、始動位置２に到達していないときは、そのまま各ワイパモータ１１を通常運転して（ステップＳ４１０）、図５のメインルーチンに帰還する。
【０１３５】
一方、雪だまりフラグ=1 がたっている場合は、図１６のステップＳ４１１に移行して、始動位置２付近のあらかじめ定められた所定位置における角速度に基づき運転席側ワイパモータ１１を逆回転させる回転角度、すなわち運転席側ワイパブレード１０の下側反転位置を算出し、運転席ワイパモータ１１の回転角度がこの下側反転位置に到達した時点で（ステップＳ４１２）、同ワイパモータ１１を逆回転させて、運転席側ワイパブレード１０を戻り動作から行き動作に反転させる（ステップＳ４１３）。
【０１３６】
このように、本実施形態では、雪だまりの状況に応じて、まず運転席側ワイパブレード１０を始動位置２に到達する手前の任意の位置（下側反転位置）で、戻り動作から行き動作に反転させている。すなわち、始動位置２に堆積する雪だまり量が大きくなるにしたがい、各ワイパブレード１０，２０が始動位置２から離間した位置で戻り動作が妨げられる。そこで、雪だまりの少ないうちから運転席側ワイパモータ１１を逆回転させて、運転席側ワイパブレード１０の円滑な動作を補償し、ドライバが座る運転席側の視界を確保している。
【０１３７】
ここで、運転席側ワイパモータ１１が逆転を開始する下側反転位置は、助手席側ワイパモータ２１の始動位置２付近のあらかじめ定められた所定位置における角速度に応じて変化する。すなわち、雪だまりが少なく角速度の低下も小さい場合は、始動位置２近傍に下側反転位置が設定される。そして、雪だまりが大きくなるにしたがい、角速度が低下してくるので、この角速度の低下に対応して下反転位置を始動位置２から離間させていく。
【０１３８】
次に、運転席側ワイパモータ１１の回転角度が、上側折返し位置３に到達したときは（ステップＳ４１４）、同ワイパモータ１１を再び正回転させて運転席側ワイパブレード１０を戻り動作に変える（ステップＳ４１５）。
【０１３９】
ここで、上側折返し位置３に到達したかどうかの判断は、運転席側検出部４０に設けた上側折返し位置検出スイッチ４３からの検出信号（上側折返し位置検出信号）に基づいて行われる。つまり、始動位置２から上側折返し位置３までの移動距離に対応する運転席側ワイパモータ１１の回転角度は、あらかじめＣＰＵ７１のメモリにインプットされているが、任意の下側折返し位置で運転席側ワイパモータ１１が逆回転した場合、ＣＰＵ７１は回転量検出センサ４１からの回転信号に基づいて上側折返し位置３を認識することができない。そこで、本実施形態では、図２に示したように上側折返し位置検出スイッチ４３を設け、このスイッチからの検出信号により、運転席側ワイパブレード１０が上側折返し位置３に到達したことを認識するようにしてある。なお、この構成は、助手席側ワイパブレード２０についても同様である。
【０１４０】
また、ＣＰＵ７１は、上側折返し位置検出スイッチ４３から検出信号を入力した時点で、運転席側ワイパモータ１１の位置カウンタをリセットし（ステップＳ４１６）、運転席側ワイパモータ１１の回転角度１８０°を運転席側ワイパブレード１０の上側折返し位置３に同期させている。すなわち、始動位置２のみで位置カウンタをリセットした場合、雪だまり発生時は上述したように始動位置２に到達する手前で運転席側ワイパブレード１０を反転させるので、始動位置２における位置カウンタのリセットができなくなり、その結果、運転席側ワイパモータ１１の回転角度と運転席側ワイパブレード１０の払拭位置との間にずれが生じてしまう。そこで、本実施形態では、上側折返し位置３に上側折返し位置検出スイッチ４３を設け、同スイッチからの検出信号に基づいて運転席側ワイパモータ１１の位置カウンタをリセットしている。
【０１４１】
次に、ＣＰＵ７１は、助手席側ワイパモータ２１の始動位置２付近のあらかじめ定められた所定位置での角速度と上記第２のしきい値とを比較する（ステップＳ４１７）。ここで角速度が第２のしきい値よりも大きいときは、助手席側ワイパモータ２１を通常運転して（ステップＳ４１８）、図５のメインルーチンに帰還する。
【０１４２】
これに対し、角速度が第２のしきい値よりも低下しているときは、雪だまりが拡大していると判断して、図１７（ａ）のステップＳ４１９に移行し、始動位置２付近のあらかじめ定められた所定位置における角速度に基づき助手席側ワイパモータ２１の下側反転位置を算出する。そして、助手席側ワイパモータ２１の回転角度がこの下側反転位置に到達した時点で（ステップＳ４２０）、同ワイパモータ２１を逆回転させて、助手席側ワイパブレード２０を戻り動作から行き動作に反転させる（ステップＳ４２１）。
【０１４３】
このように、本実施形態では、雪だまりの状況に応じて、まず運転席側ワイパブレード１０を始動位置２に到達する手前の任意の位置（下側反転位置）で反転させるとともに（上記ステップＳ４１３）、雪だまりが大きくなった場合は、助手席側ワイパブレード２０についても始動位置２に到達する手前の任意の位置（下側反転位置）で反転させるようにしている。なお、下側反転位置の算出は、運転席側ワイパモータ１１のときと同様に、始動位置２付近のあらかじめ定められた所定位置での角速度に基づいて行っている。
【０１４４】
次に、助手席側ワイパモータ２１の回転角度が、上側折返し位置４に到達したときは（ステップＳ４２２）、同ワイパモータ２１を再び正回転させて助手席側ワイパブレード２０を戻り動作に変える（ステップＳ４２３）。ここでも、上側折返し位置４に到達したかどうかの判断は、助手席側検出部５０に設けた上側折返し位置検出スイッチ５３からの検出信号（上側折返し位置検出信号）に基づいて行われる。
【０１４５】
さらに、ＣＰＵ７１は、上側折返し位置検出スイッチ５３から検出信号を入力した時点で、助手席側ワイパモータ２１の位置カウンタをリセットし（ステップＳ４２４）、助手席側ワイパモータ２１の回転角度１８０°を助手席側ワイパブレード２０の上側折返し位置４に同期させている。雪だまりが発生したときは、以上のステップを経て、図５のメインルーチンに帰還する。
【０１４６】
また、図１６のステップＳ４１７で角速度が第２のしきい値よりも低下していたときは、図１７（ｂ）に示すように、助手席側ワイパモータ２１を停止させて（ステップＳ４３０）、図５のメインルーチンに帰還するようにしてもよい。
【０１４７】
助手席側ワイパモータ２１の運転を継続していると、フロントガラス１に付着した雪を、助手席側ワイパブレード２０が戻り動作の毎に始動位置２付近へ掻き集めてきてしまい、始動位置２付近の雪だまりが増大していく。そこで、車両の運転に影響の少ない助手席側ワイパブレード２０については、雪だまりの状況に応じて停止させることで、更なる雪だまりの増大を抑制することができる。
【０１４８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、降雪時に生じ得る不都合を回避して適正なワイパ動作を補償することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 オーバラップ式ワイパ装置の概要を示す図である。
【図２】 本発明の実施形態に係るオーバラップ式ワイパ装置の制御システムを示す回路構成図である。
【図３】 各ワイパモータのブラシに出力される駆動電圧のＤｕｔｙ比について説明するための図である。
【図４】 本発明の実施形態で各ワイパモータの駆動制御に用いる標準のＤｕｔｙ比パターンを示す図である。
【図５】 本発明の実施形態に係るワイパ装置の制御方法に関するメインルーチンを示すフローチャートである。
【図６】 図５に示したメインルーチンにおけるステップＳ４の通常運転制御に関するフローチャートである。
【図７】 図６に続く、通常運転制御に関するフローチャートである。
【図８】 図７に続く、通常運転制御に関するフローチャートである。
【図９】 図５に示したメインルーチンにおけるステップＳ９の停止制御に関するフローチャートである。
【図１０】 本発明の実施形態に係る停止制御において、払拭速度を算出する払拭範囲の一例を示す図である。
【図１１】 回転量検出センサから入力される回転信号パルスと、払拭速度との関係を説明するための波形図である。
【図１２】 本発明の実施形態に係る停止制御の他の方式を示すフローチャートである。
【図１３】 図５に示したメインルーチンにおけるステップＳ５のブレードロック時の制御に関するフローチャートである。
【図１４】 図１３に続く、ブレードロック時の制御に関するフローチャートである。
【図１５】 図５に示したメインルーチンにおけるステップＳ６の降雪時の制御に関するフローチャートである。
【図１６】 図１５に続く、降雪時の制御に関するフローチャートである。
【図１７】 図１６に続く、降雪時の制御に関するフローチャートである。
【符号の説明】
１：車両フロントガラス
１Ａ，１Ｂ：払拭領域
１Ｃ：オーバラップ領域
２：始動位置
３：上側折返し位置
４：上側折返し位置
１０：運転席側ワイパブレード
１１：運転席側ワイパモータ
１２：リンク機構
２０：助手席側ワイパブレード
２１：助手席側ワイパモータ
２２：リンク機構
３０：切替スイッチ
３１：間欠ボリューム
３２：ウォッシャモータ
４０：運転席側検出部
４１：回転量検出センサ
４２：始動位置検出スイッチ
４３：上側折返し位置検出スイッチ
５０：助手席側検出部
５１：回転量検出センサ
５２：始動位置検出スイッチ
５３：上側折返し位置検出スイッチ
７０：コントローラ（制御手段）
７１：ＣＰＵ（中央処理部）
７２：電源回路
７３：リセット回路
７４：運転席側モータ駆動回路
７５：助手席側モータ駆動回路
７６：運転席側Ｈｉ／Ｌｏ切替リレー
７７：助手席側Ｈｉ／Ｌｏ切替リレー
７８：リレー駆動回路
８０：電源
８１：始動スイッチ

Claims (12)

1. 車両フロントガラスの運転席側払拭領域を払拭する運転席側ワイパブレードと、車両フロントガラスの助手席側払拭領域を払拭する助手席側ワイパブレードと、前記運転席側ワイパブレードを駆動する運転席側ワイパモータと、前記助手席側ワイパブレードを駆動する助手席側ワイパモータとを備え、前記各ワイパブレードがそれぞれ車両フロントガラスの下端縁側に設定された始動位置と車両フロントガラスの各側端縁側に設定された上側折返し位置との間の払拭領域を往復移動するとともに、前記始動位置から一定の範囲に設定され前記運転席側払拭領域と前記助手席側払拭領域とが重複するオーバラップ領域を各ワイパブレードがオーバラップして払拭する構成のワイパ装置において、
   通常時は前記各ワイパモータの一定方向の正回転により前記各ワイパブレードを往復移動させ、
   さらに前記各ワイパブレードのうち、前記上側折返し位置から前記始動位置へ向かう戻り動作時に先行して移動する一方のワイパブレードを駆動する一方のワイパモータの角速度を測定するとともに、
   前記一方のワイパブレードが前記始動位置付近のあらかじめ定められた所定位置に到達したとき、前記一方のワイパモータの角速度をあらかじめ設定した第１のしきい値と比較し、
   該一方のワイパモータの角速度が前記第１のしきい値より低下しているとき、該角速度に基づき他方のワイパブレードを前記始動位置より手前で反転させる下側反転位置を算出し、
   前記他方のワイパブレードが前記下側反転位置に到達すると、該他方のワイパブレードを駆動する他方のワイパモータを逆回転させて該他方のワイパブレードを戻り動作から前記上側折返し位置へ向かう行き動作に反転させる制御手段を備えたことを特徴とするワイパ装置。
2. 請求項１に記載したワイパ装置において、
   前記制御手段は、前記他方のワイパブレードが前記上側折返し位置に到達すると、前記他方のワイパモータを再び正回転させて、この他方のワイパブレードを戻り動作に反転させ、該他方のワイパブレードを通常の払拭領域より狭い前記下側反転位置と上側折返し位置との間の払拭領域で往復移動させることを特徴とするワイパ装置。
3. 請求項１又は２に記載したワイパ装置において、
   前記制御手段は、前記一方のワイパブレードが前記始動位置付近のあらかじめ定められた所定位置に到達したとき、前記一方のワイパモータの角速度を前記第１のしきい値よりも低いあらかじめ設定した第２のしきい値と比較し、
   前記一方のワイパモータの角速度が前記第２のしきい値よりも低下しているとき、該角速度に基づき該一方のワイパブレードについても前記始動位置より手前で反転させる下側反転位置を算出し、
   前記一方のワイパブレードが前記下側反転位置に到達すると、該一方のワイパブレードを駆動する一方のワイパモータを逆回転させて該一方のワイパブレードを戻り動作から行き動作に反転させることを特徴とするワイパ装置。
4. 請求項３に記載したワイパ装置において、
   前記制御手段は、前記一方のワイパブレードが前記上側折返し位置に到達すると、前記一方のワイパモータを再び正回転させて、この一方のワイパブレードを戻り動作に反転させ、該一方のワイパブレードを通常の払拭領域より狭い前記下側反転位置と上側折返し位置との間の払拭領域で往復移動させることを特徴とするワイパ装置。
5. 請求項１又は２に記載したワイパ装置において、
   前記制御手段は、前記一方のワイパブレードが前記始動位置付近のあらかじめ定められた所定位置に到達したとき、前記一方のワイパモータの角速度を前記第１のしきい値よりも低いあらかじめ設定した第２のしきい値と比較し、
   前記一方のワイパモータの角速度が前記第２のしきい値よりも低下しているとき、該一方のワイパモータを停止させることを特徴とするワイパ装置。
6. 請求項１乃至５のいずれか一項に記載したワイパ装置において、
   前記一方のワイパブレードが助手席側ワイパブレードであり、且つ前記一方のワイパモータが助手席側ワイパモータであるとともに、前記他方のワイパブレードが運転席側ワイパブレードであり、且つ前記他方のワイパモータが運転席側ワイパモータであることを特徴とするワイパ装置。
7. 車両フロントガラスの運転席側払拭領域を払拭する運転席側ワイパブレードと、車両フロントガラスの助手席側払拭領域を払拭する助手席側ワイパブレードと、前記運転席側ワイパブレードを駆動する運転席側ワイパモータと、前記助手席側ワイパブレードを駆動する助手席側ワイパモータとを備え、前記各ワイパブレードがそれぞれ車両フロントガラスの下端縁側に設定された始動位置と車両フロントガラスの各側端縁側に設定された上側折返し位置との間の払拭領域を往復移動するとともに、前記始動位置から一定の範囲に設定され前記運転席側払拭領域と前記助手席側払拭領域とが重複するオーバラップ領域を各ワイパブレードがオーバラップして払拭する構成のワイパ装置において、
   通常時は前記各ワイパモータの一定方向の正回転により前記各ワイパブレードを往復移動させるステップと、
   前記各ワイパブレードのうち、前記上側折返し位置から前記始動位置へ向かう戻り動作時に先行して移動する一方のワイパブレードを駆動する一方のワイパモータの角速度を測定するステップと、
   前記一方のワイパブレードが前記始動位置付近のあらかじめ定められた所定位置に到達したとき、前記一方のワイパモータの角速度をあらかじめ設定した第１のしきい値と比較するステップと、
   該一方のワイパモータの角速度が前記第１のしきい値より低下しているとき、該角速度に基づき他方のワイパブレードを前記始動位置より手前で反転させる下側反転位置を算出するステップと、
   前記他方のワイパブレードが前記下側反転位置に到達すると、該他方のワイパブレードを駆動する他方のワイパモータを逆回転させて該他方のワイパブレードを戻り動作から前記上側折返し位置へ向かう行き動作に反転させるステップと、を含むことを特徴とするワイパ装置の制御方法。
8. 請求項７に記載したワイパ装置の制御方法において、
   更に、前記他方のワイパブレードが前記上側折返し位置に到達すると、前記他方のワイパモータを再び正回転させて、この他方のワイパブレードを戻り動作に反転させるステップを含み、該他方のワイパブレードを通常の払拭領域より狭い前記下側反転位置と上側折返し位置との間の払拭領域で往復移動させることを特徴とするワイパ装置の制御方法。
9. 請求項７又は８に記載したワイパ装置の制御方法において、
   更に、前記一方のワイパブレードが前記始動位置付近のあらかじめ定められた所定位置に到達したとき、前記一方のワイパモータの角速度を前記第１のしきい値よりも低いあらかじめ設定した第２のしきい値と比較するステップと、
   前記一方のワイパモータの角速度が前記第２のしきい値よりも低下しているとき、該角速度に基づき該一方のワイパブレードについても前記始動位置より手前で反転させる下側反転位置を算出するステップと、
   前記一方のワイパブレードが前記下側反転位置に到達すると、該一方のワイパブレードを駆動する一方のワイパモータを逆回転させて該一方のワイパブレードを戻り動作から行き動作に反転させるステップと、を含むことを特徴とするワイパ装置の制御方法。
10. 請求項９に記載したワイパ装置の制御方法において、
    更に、前記一方のワイパブレードが前記上側折返し位置に到達すると、前記一方のワイパモータを再び正回転させて、この一方のワイパブレードを戻り動作に反転させるステップを含み、該一方のワイパブレードを通常の払拭領域より狭い前記下側反転位置と上側折返し位置との間の払拭領域で往復移動させることを特徴とするワイパ装置の制御方法。
11. 請求項７又は８に記載したワイパ装置の制御方法において、
    更に、前記一方のワイパブレードが前記始動位置付近のあらかじめ定められた所定位置に到達したとき、前記一方のワイパモータの角速度を前記第１のしきい値よりも低いあらかじめ設定した第２のしきい値と比較するステップと、
    前記一方のワイパモータの角速度が前記第２のしきい値よりも低下しているとき、該一方のワイパモータを停止させるステップと、を含むことを特徴とするワイパ装置の制御方法。
12. 請求項７乃至１１のいずれか一項に記載したワイパ装置の制御方法において、
    前記一方のワイパブレードが助手席側ワイパブレードであり、且つ前記一方のワイパモータが助手席側ワイパモータであるとともに、前記他方のワイパブレードが運転席側ワイパブレードであり、且つ前記他方のワイパモータが運転席側ワイパモータであることを特徴とするワイパ装置の制御方法。

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