JP4002519B2

JP4002519B2 - Relative position detection method and relative position detection system for moving body, and tile sheet for relative position detection

Info

Publication number: JP4002519B2
Application number: JP2003042421A
Authority: JP
Inventors: 義弘島田; 稔小林; 聡石橋
Original assignee: Nippon Telegraph and Telephone Corp
Current assignee: Nippon Telegraph and Telephone Corp
Priority date: 2003-02-20
Filing date: 2003-02-20
Publication date: 2007-11-07
Anticipated expiration: 2023-02-20
Also published as: JP2004251752A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、固有のＩＤをもつ複数のタグをマトリクス状に埋め込んだタイル型シートを床面に複数枚配置し、その床面上を移動する移動体からタグのＩＤを読み取り、タグの相対位置を介して移動体の相対位置を検出する移動体の相対位置検出方法および相対位置検出システムに関する。特に、複数のタイル型シートをフレキシブルに配置することを可能にする移動体の相対位置検出方法および相対位置検出システム、ならびに相対位置検出用タイル型シートに関する。
【０００２】
【従来の技術】
図７は、移動体（人物）の相対位置検出システムの従来構成を示す（特許文献１）。
【０００３】
図において、床には、固有のＩＤをもつ複数のタグ１１をマトリクス状に埋め込んだタイル型シート１２を敷き詰める。このタイル型シート１２の上を移動する人物１３の靴底には、タグ１１との通信を行うアンテナを含むリーダ１４を取り付ける。このリーダ１４から電磁誘導方式によりタグ１１に電力を供給し、そのＩＤを送信させる。リーダ１４のアンテナに受信されたＩＤは中継装置１５を介して外部の処理装置１６に転送される。なお、リーダ１４と中継装置１５との間、さらに中継装置１５と処理装置１６とのデータ転送は、無線通信および有線通信のいずれでもよい。
【０００４】
図８は、タグ１１とリーダ１４の概略構成を示す。図において、リーダ１４は、変調回路２１、復調回路２２、アンテナ２３、通信制御回路２４を備える。電源部は省略している。変調回路２１から出力された信号（電力供給信号およびＩＤ要求信号）はアンテナ２３から送信され、アンテナ２３に受信したＩＤは復調回路２２で復調される。通信制御回路２４は、変調回路２１および復調回路２２の送受信制御と、外部の中継装置１５および処理装置１６との通信処理を行う。
【０００５】
タグ１１は、アンテナ３１、電源回路３２、変調回路３３、復調回路３４、制御回路３５を備える。電源回路３２は、アンテナ３１に受信した電力供給信号を直流電力に変換して各部に供給する。アンテナ３１に受信したＩＤ要求信号は復調回路３４で復調され、制御回路３５に通知される。制御回路３５は、タグに予め割り当てられた固有のＩＤを変調回路３３に出力する。変調回路３３で変調されたＩＤはアンテナ３１から送信される。
【０００６】
このように、タグ１１は電源をもたず、リーダ１４から電磁誘導方式により供給される電力により動作し、それぞれ固有のＩＤを応答する構成になっている。リーダ１４が受信したＩＤは処理装置１６に転送され、ＩＤと相対位置との関係を示すマッピングテーブルとの照合により、タグの相対位置を介して移動体の相対位置が測定される。
【０００７】
【特許文献１】
特開２００１−１８３４５５号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
従来の相対位置検出システムでは、複数のタイル型シートに埋め込んだタグの１つ１つについて、所定の基準点に対する相対位置をあらかじめ計測し、タグのＩＤと相対位置を対応付けたマッピングテーブルを作成しておく必要があった。さらに、タイル型シートを張り替える場合には、張り替えたタイル型シートのタグの１つ１つについて同様に相対位置を計測し、マッピングテーブルを更新する必要があり、作業が煩雑であった。
【０００９】
本発明は、複数のタグを埋め込んだタイル型シートの配置や配置替えに際して、容易に各タグのＩＤと相対位置との関係を示すマッピングデータの作成・更新を可能にし、タイル型シートのフレキシブルな配置を可能にする移動体の相対位置検出方法および相対位置検出システム、ならびに相対位置検出用タイル型シートを提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、固有のＩＤをもつ複数のタグをマトリクス状に埋め込んだタイル型シートを床面に複数枚配置し、その床面上を移動する移動体からタグのＩＤを読み取り、そのＩＤと基準点に対する相対位置とを対応付けるマッピングテーブルを参照し、タグの相対位置を移動体の相対位置として検出する移動体の相対位置検出方法において、複数のタイル型シートにそれぞれ固有のシートナンバーを割り当てるとともにそれぞれ所定の位置にマーカーを設定し、マッピングテーブルとして、タグのＩＤとタグが埋めこれまたタイル型シートのシートナンバーとそのマーカーに対する相対位置を対応させたタグ位置テーブルと、基準となるタイル型シートのマーカーに対する他のタイル型シートのマーカーの相対位置をシートナンバーに対応させたシート位置テーブルとを作成し、タグのＩＤを読み取ったときに、タグ位置テーブルを参照してタグが埋め込まれたタイル型シートのシートナンバーと、そのマーカーに対する相対位置を検出し、さらに、シート位置テーブルを参照してシートナンバーから基準となるタイル型シートとの相対位置を検出し、ＩＤを有するタグが埋め込まれたタイル型シートのマーカーとの相対位置と、そのタイル型シートと基準となるタイル型シートとの相対位置から、基準となるタイル型シートのマーカーに対するタグ（移動体）の相対位置を検出する。
【００１１】
ここで、シート位置テーブルは、基準となるタイル型シートとその他のタイル型シートとの間に準基準となるタイル型シートを階層的に設定し、タイル型シートのシートナンバーから準基準となるタイル型シートとの相対位置を検出し、さらに準基準となるタイル型シートと基準となるタイル型シートとの相対位置を検出し、タイル型シートのシートナンバーから基準となるタイル型シートとの相対位置を検出するようにしてもよい（請求項２）。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、移動体から電磁誘導方式により電力の供給を受け、それぞれ固有のＩＤを送信する複数のタグをマトリクス状に埋め込んだタイル型シートと、移動体に装着され、タグに電力を供給するとともにタグから送信されたＩＤを受信するリーダと、ＩＤと基準点に対する相対位置を対応させたマッピングテーブルを有し、リーダが受信したＩＤからマッピングテーブルを参照して対応する相対位置を検出する処理装置とを備え、タイル型シートを複数枚配置した床面上を移動する移動体の相対位置を検出する移動体の相対位置検出システムにおいて、タイル型シートは、それぞれ固有のシートナンバーと所定の位置にマーカーを有し、マッピングテーブルは、タグのＩＤとタグが埋めこれまたタイル型シートのシートナンバーとそのマーカーに対する相対位置を対応させたタグ位置テーブルと、基準となるタイル型シートのマーカーに対する他のタイル型シートのマーカーの相対位置をシートナンバーに対応させたシート位置テーブルとにより構成され、処理装置は、タグのＩＤを読み取ったときに、タグ位置テーブルを参照してタグが埋め込まれたタイル型シートのシートナンバーと、そのマーカーに対する相対位置を検出し、さらにシート位置テーブルを参照してシートナンバーから基準となるタイル型シートとの相対位置を検出し、タイル型シートの相対位置とマーカーとの相対位置から、基準となるタイル型シートのマーカーに対するタグ（移動体）の相対位置を検出する構成である。
【００１３】
また、本発明の移動体の相対位置検出システムに用いる相対位置検出用タイル型シートは、移動体から電磁誘導方式により電力の供給を受け、それぞれ固有のＩＤを送信する複数のタグをマトリクス状に埋め込み、さらに各タイル型シートごとに固有のシートナンバーと所定の位置にマーカーを有する。
【００１４】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の相対位置検出用タイル型シートの構成を示す。図において、タイル型シート１２には、固有のＩＤをもつ複数のタグ１１がマトリクス状に埋め込まれる。さらに、タイル型シート１２の所定の位置にマーカー１６を設定し、マーカー１６の位置に対する各タグ１１の相対位置を計測し、各タグ１１のＩＤと対応付けてタグ位置テーブルに記録しておく。ここでは、マーカー１６を原点とするｘｙ座標を設定し、各タグ１１の相対位置をｘｙ座標で表示するものとする。
【００１５】
タグ位置テーブルの一例を図３に示す。各タイル型シート１２にそれぞれ固有のシートナンバーを割り当て、タグのＩＤと、シートナンバーと、各タイル型シートのマーカーに対するタグの相対位置（ｘｙ座標）を対応付ける。なお、タグのＩＤは番号順でなくてもよく、ＩＤとシートナンバーと相対位置が対応付けられていればよい。また、図３では、例えばＩＤ0001とＩＤ1011の相対位置はともに（ｘ₁，ｙ₁）になっているが、シートナンバー「0001」と「0102」の各タイル型シートのマーカーに対して同じ相対位置にあることを示す。
【００１６】
図２は、タイル型シートの配置と相対位置の関係を示す。図において、複数のタイル型シート１２は、簡単のためにそれぞれのマーカー１６を原点とするｘｙ座標の向きを揃えて配置するものとする。複数のタイル型シート１２の１つを基準とし、そのマーカー１６を原点とするＸＹ座標を設定し、各タイル型シート１２のマーカー１６の相対位置を予め計測し、そのＸＹ座標値をシートナンバーに対応付けてシート位置テーブルに記録しておく。なお、タイル型シート１２を敷き詰める場合には、タイル型シート１２が例えば正方形で一辺の長さが既知であり、さらに各タイル型シート１２のマーカー１６の位置が既知であれば、基準となるタイル型シートに対する他のタイル型シートの相対位置は計測しなくても割り出すことができる。
【００１７】
シート位置テーブルの一例を図４(1),(2),(3) に示す。ここでは、基準となるタイル型シートとその他のタイル型シートとの間に、準基準となるタイル型シートを階層的に設定する例を示す。基準となるタイル型シートのシートナンバーを「0001」、準基準となるタイル型シートのシートナンバーを「0011」，「0021」，…とする。
【００１８】
図４(1) は、基準となるタイル型シートに対するタイル型シートの相対位置（ＸＹ座標）を示す。例えば、基準となるタイル型シート「0001」に対するタイル型シート「0003」の相対位置は、（Ｘ₁，Ｙ₂）である。図４(2) は、準基準となるタイル型シートに対するタイル型シートの相対位置（ＸＹ座標）を示す。例えば、準基準となるタイル型シート「0101」に対するタイル型シート「0102」の相対位置は、（Ｘ₁，Ｙ₁）である。図４(3) は、基準となるタイル型シートに対する準基準となるタイル型シートの相対位置（ＸＹ座標）を示す。例えば、基準となるタイル型シート「0001」に対する準基準となるタイル型シート「0101」の相対位置は、（Ｘ₁₅，Ｙ₁₄）である。
【００１９】
図４に示すシート位置テーブルは、基準となるタイル型シートと測定対象のタイル型シートとの間に、１つの準基準となるタイル型シートを配置する例のものであるが、２つ以上の準基準となるタイル型シートを階層的に配置しても同様である。
【００２０】
図５は、相対位置の計算手順を示す。
タグのＩＤを検出すると（Ｓ１）、図３のタグ位置テーブルを参照し、そのタグが埋め込まれたタイル型シートのシートナンバーと、そのタイル型シートのマーカーに対する相対位置を検出する（Ｓ２，Ｓ３）。例えば、ＩＤ1012が検出されると、シートナンバー「0102」と相対位置（ｘ₁，ｙ₂）が検出される。
【００２１】
次に、図４のシート位置テーブルを参照し、シートナンバーを基にタグが埋め込まれたタイル型シートと基準となるタイル型シートとの相対位置を割り出す（Ｓ４）。ここで、準基準となるタイル型シートが設定されている場合には、順次その相対位置を加算していくことにより、基準となるタイル型シートとの相対位置を算出する（Ｓ５）。例えば、タイル型シート「0102」は、図４(2) のシート位置テーブルから、準基準となるタイル型シート「0101」との相対位置が（Ｘ₁，Ｙ₁）と検出される。さらに、準基準となるタイル型シート「0101」は、図４(3) のシート位置テーブルから、基準となるタイル型シート「0001」との相対位置が（Ｘ₁₅，Ｙ₁₄）と検出される。したがって、基準となるタイル型シート「0001」に対するタイル型シート「0102」の相対位置は、（Ｘ₁＋Ｘ₁₅，Ｙ₁＋Ｙ₁₄）と算出することができる。
【００２２】
次に、ステップＳ４，Ｓ５で得られたタグが埋め込まれたタイル型シートと基準となるタイル型シートとの相対位置と、ステップＳ３で得られたタグが埋め込まれたタイル型シートのマーカーに対する相対位置を加算し、基準となるタイル型シートのマーカーに対するタグの相対位置を算出する（Ｓ６）。例えば、上記の例では、（ｘ₁＋Ｘ₁＋Ｘ₁₅，ｙ₂＋Ｙ₁＋Ｙ₁₄）と算出される。
【００２３】
図６は、本発明の相対位置検出システムにおける処理装置の構成例を示す。図において、ＩＤ受信部１６１に受信されたＩＤは演算部１６２に入力され、タグ位置テーブル１６３を参照してＩＤに対応するシートナンバーとタグの相対位置を取り出す。さらに、シート位置テーブル１６４を参照し、シートナンバーに対応するシートの相対位置を取り出す。演算部１６２では、得られたタグの相対位置とシートの相対位置を加算し、基準となるタイル型シートのマーカーに対するタグの相対位置を算出する。
【００２４】
以上示した演算部１６２、タグ位置テーブル１６３およびシート位置テーブル１６４は、コンピュータとプログラムによっても実現でき、そのプログラムを記録媒体やネットワークを介して提供することも可能である。
【００２５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明は、複数のタグを埋め込んだタイル型シートを大量に配置する場合に、タイル型シート間の相対位置をテーブルとしてもつことにより、タイル型シートのフレキシブルな配置が可能となる。また、タイル型シートの配置替えに際しても容易に各タグのＩＤと相対位置との関係を示すマッピングデータの作成・更新を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の相対位置検出用タイル型シートの構成例を示す図。
【図２】タイル型シートの配置と相対位置の関係を示す図。
【図３】タグ位置テーブルの一例を示す図。
【図４】シート位置テーブルの一例を示す図。
【図５】相対位置の計算手順を示すフローチャート。
【図６】本発明の相対位置検出システムにおける処理装置の構成例を示す図。
【図７】移動体（人物）の相対位置検出システムの従来構成を示す図。
【図８】タグ１１とリーダ１４の概略構成を示す図。
【符号の説明】
１１タグ
１２タイル型シート
１３人物
１４リーダ
１５中継装置
１６処理装置
１７マーカー
１６１ＩＤ受信部
１６２演算部
１６３タグ位置テーブル
１６４シート位置テーブル[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
In the present invention, a plurality of tile-type sheets in which a plurality of tags having unique IDs are embedded in a matrix are arranged on the floor surface, the tag IDs are read from a moving body moving on the floor surface, and the relative positions of the tags The present invention relates to a relative position detection method and a relative position detection system for a moving body that detect the relative position of the moving body via a slab. In particular, the present invention relates to a relative position detection method and a relative position detection system for a moving body that enables a plurality of tile sheets to be flexibly arranged, and a tile sheet for relative position detection.
[0002]
[Prior art]
FIG. 7 shows a conventional configuration of a relative position detection system for a moving object (person) (Patent Document 1).
[0003]
In the figure, a tile sheet 12 in which a plurality of tags 11 having unique IDs are embedded in a matrix is spread on the floor. A reader 14 including an antenna for communicating with the tag 11 is attached to the shoe sole of the person 13 moving on the tile sheet 12. Electric power is supplied from the reader 14 to the tag 11 by electromagnetic induction, and the ID is transmitted. The ID received by the antenna of the reader 14 is transferred to the external processing device 16 via the relay device 15. Note that data transfer between the reader 14 and the relay device 15 and between the relay device 15 and the processing device 16 may be either wireless communication or wired communication.
[0004]
FIG. 8 shows a schematic configuration of the tag 11 and the reader 14. In the figure, the reader 14 includes a modulation circuit 21, a demodulation circuit 22, an antenna 23, and a communication control circuit 24. The power supply unit is omitted. The signals (power supply signal and ID request signal) output from the modulation circuit 21 are transmitted from the antenna 23, and the ID received by the antenna 23 is demodulated by the demodulation circuit 22. The communication control circuit 24 performs transmission / reception control of the modulation circuit 21 and the demodulation circuit 22 and communication processing with the external relay device 15 and the processing device 16.
[0005]
The tag 11 includes an antenna 31, a power supply circuit 32, a modulation circuit 33, a demodulation circuit 34, and a control circuit 35. The power supply circuit 32 converts the power supply signal received by the antenna 31 into DC power and supplies it to each unit. The ID request signal received by the antenna 31 is demodulated by the demodulation circuit 34 and notified to the control circuit 35. The control circuit 35 outputs a unique ID previously assigned to the tag to the modulation circuit 33. The ID modulated by the modulation circuit 33 is transmitted from the antenna 31.
[0006]
As described above, the tag 11 does not have a power source, operates with electric power supplied from the reader 14 by an electromagnetic induction method, and is configured to respond with a unique ID. The ID received by the reader 14 is transferred to the processing device 16, and the relative position of the moving object is measured via the relative position of the tag by collating with the mapping table indicating the relationship between the ID and the relative position.
[0007]
[Patent Document 1]
Japanese Patent Laid-Open No. 2001-183455
[Problems to be solved by the invention]
In the conventional relative position detection system, the relative position with respect to a predetermined reference point is measured in advance for each of the tags embedded in a plurality of tile-type sheets, and a mapping table is created in which the tag ID is associated with the relative position. It was necessary to keep it. Furthermore, when replacing a tile-type sheet, it is necessary to measure the relative position of each tag of the tile-type sheet that has been replaced in the same manner and update the mapping table, which is cumbersome.
[0009]
The present invention makes it possible to easily create and update mapping data indicating the relationship between the ID of each tag and the relative position when arranging or rearranging tile-type sheets in which a plurality of tags are embedded. It is an object of the present invention to provide a relative position detection method and a relative position detection system for a moving body, and a tile sheet for relative position detection that can be arranged.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
According to the first aspect of the present invention, a plurality of tile-type sheets in which a plurality of tags having unique IDs are embedded in a matrix are arranged on the floor surface, and the ID of the tag is read from a moving body that moves on the floor surface. In the method for detecting the relative position of the moving object, which refers to the mapping table that associates the ID with the relative position with respect to the reference point, and detects the relative position of the tag as the relative position of the moving object, each sheet unique to a plurality of tile-type sheets Assign a number and set a marker at each predetermined position. As a mapping table, a tag position table in which a tag ID and a tag are filled and a sheet number of a tiled sheet and a relative position with respect to the marker correspond to each other, a reference, The relative position of the marker on the other tile sheet relative to the marker on the tile sheet When the tag position is read and the ID of the tag is read, the sheet number of the tile type sheet in which the tag is embedded and the relative position to the marker are detected by referring to the tag position table. Furthermore, the relative position of the tile type sheet as a reference is detected from the sheet number with reference to the sheet position table, the relative position to the marker of the tile type sheet in which the tag having the ID is embedded, and the tile type sheet The relative position of the tag (moving body) with respect to the marker of the reference tile type sheet is detected from the relative position of the reference tile type sheet.
[0011]
Here, in the sheet position table, tile reference sheets are set hierarchically between the reference tile type sheet and other tile type sheets, and the reference reference tiles are determined based on the sheet number of the tile type sheet. The relative position between the tile sheet and the reference tile sheet is detected based on the relative position between the tile sheet and the reference tile sheet. May be detected (claim 2).
[0012]
According to a third aspect of the present invention, there is provided a tile-type sheet in which a plurality of tags that receive power supply from a moving body by electromagnetic induction and transmit unique IDs are embedded in a matrix, and are attached to the moving body. A reader that supplies power to the ID and receives the ID transmitted from the tag, and a mapping table that associates the ID with the relative position with respect to the reference point, and corresponds by referring to the mapping table from the ID received by the reader In the relative position detection system for a moving body that detects a relative position of a moving body that moves on a floor surface on which a plurality of tile-type sheets are arranged, each tile-type sheet is a unique sheet. A number and a marker at a predetermined position, and the mapping table is filled with the tag ID and the tag, and the sheet number of the tile sheet. -And a tag position table that associates the relative position with respect to the marker, and a sheet position table that associates the relative position of the marker of the other tile-type sheet with the marker of the tile-type sheet serving as a reference to the sheet number, When the processing device reads the tag ID, it refers to the tag position table to detect the sheet number of the tile-type sheet in which the tag is embedded and its relative position with respect to the marker, and further refers to the sheet position table. The relative position of the reference tile sheet is detected from the sheet number, and the relative position of the tag (moving object) to the reference tile sheet marker is detected from the relative position of the tile sheet and the marker. It is the structure to do.
[0013]
Further, the tile sheet for relative position detection used in the relative position detection system of the moving body of the present invention is supplied with electric power from the moving body by an electromagnetic induction method, and a plurality of tags each transmitting a unique ID are arranged in a matrix. In addition, each tile type sheet has a unique sheet number and a marker at a predetermined position.
[0014]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
FIG. 1 shows a configuration of a tile sheet for detecting a relative position according to the present invention. In the figure, a plurality of tags 11 having unique IDs are embedded in a tile shape sheet 12 in a matrix. Further, the marker 16 is set at a predetermined position on the tile-type sheet 12, the relative position of each tag 11 with respect to the position of the marker 16 is measured, and recorded in the tag position table in association with the ID of each tag 11. Here, xy coordinates with the marker 16 as the origin are set, and the relative position of each tag 11 is displayed in xy coordinates.
[0015]
An example of the tag position table is shown in FIG. Each tile type sheet 12 is assigned a unique sheet number, and the tag ID, the sheet number, and the relative position (xy coordinate) of the tag with respect to the marker of each tile type sheet are associated with each other. Note that the tag IDs do not have to be in numerical order, and the IDs, sheet numbers, and relative positions need only be associated with each other. In FIG. 3, for example, the relative positions of ID0001 and ID1011 are both (x ₁ , y ₁ ), but the same relative position with respect to the markers of the tile sheets with sheet numbers “0001” and “0102”. Indicates that
[0016]
FIG. 2 shows the relationship between the arrangement of the tile-type sheet and the relative position. In the figure, for the sake of simplicity, a plurality of tile-type sheets 12 are arranged with their xy coordinates oriented with each marker 16 as the origin. Using one of the tile-type sheets 12 as a reference, an XY coordinate with the marker 16 as the origin is set, the relative position of the marker 16 of each tile-type sheet 12 is measured in advance, and the XY coordinate value is used as the sheet number. Correspondingly, it is recorded in the sheet position table. When the tile-type sheets 12 are spread, if the tile-type sheet 12 is, for example, a square and the length of one side is known, and the position of the marker 16 of each tile-type sheet 12 is known, the reference tile The relative position of the other tile type sheet with respect to the type sheet can be determined without measuring.
[0017]
An example of the sheet position table is shown in FIGS. 4 (1), (2), and (3). Here, an example is shown in which tile reference sheets that are semi-references are set hierarchically between the reference tile sheet and other tile sheets. Assume that the sheet number of the reference tile-type sheet is “0001”, and the sheet numbers of the semi-reference tile-type sheets are “0011”, “0021”,.
[0018]
FIG. 4A shows the relative position (XY coordinates) of the tile sheet with respect to the reference tile sheet. For example, the relative position of the tile sheet “0003” with respect to the reference tile sheet “0001” is (X ₁ , Y ₂ ). FIG. 4 (2) shows the relative position (XY coordinates) of the tile-type sheet with respect to the tile-type sheet serving as a semi-reference. For example, the relative position of the tile-type sheet “0102” with respect to the tile-type sheet “0101” serving as the semi-reference is (X ₁ , Y ₁ ). FIG. 4 (3) shows the relative position (XY coordinates) of the quasi-reference tile-type sheet with respect to the reference tile-type sheet. For example, the relative position of the tile-type sheet “0101” serving as the semi-reference with respect to the tile-type sheet “0001” serving as the reference is (X ₁₅ , Y ₁₄ ).
[0019]
The sheet position table shown in FIG. 4 is an example in which one quasi-reference tile-type sheet is arranged between the reference tile-type sheet and the tile-type sheet to be measured. The same is true if the tile-type sheets serving as the quasi-reference are arranged hierarchically.
[0020]
FIG. 5 shows a calculation procedure of the relative position.
When the tag ID is detected (S1), the tag position table of FIG. 3 is referred to, and the sheet number of the tile type sheet in which the tag is embedded and the relative position with respect to the marker of the tile type sheet are detected (S2, S3). ). For example, when the ID 1012 is detected, the sheet number “0102” and the relative position (x ₁ , y ₂ ) are detected.
[0021]
Next, referring to the sheet position table of FIG. 4, the relative position between the tile type sheet in which the tag is embedded and the reference tile type sheet is determined based on the sheet number (S4). Here, when the tile-type sheet serving as the quasi-reference is set, the relative position of the tile-type sheet serving as the reference is calculated by sequentially adding the relative positions (S5). For example, the tile-type sheet “0102” is detected as the relative position (X ₁ , Y ₁ ) with respect to the tile-type sheet “0101” as the semi-reference from the sheet position table of FIG. Further, the relative position of the tile type sheet “0101” serving as the quasi-reference is (X ₁₅ , Y ₁₄ ) relative to the tile type sheet “0001” serving as the reference from the sheet position table of FIG. . Therefore, the relative position of the tile-type sheet “0102” with respect to the reference tile-type sheet “0001” can be calculated as (X ₁ + X ₁₅ , Y ₁ + Y ₁₄ ).
[0022]
Next, the relative position of the tile sheet embedded with the tag obtained in steps S4 and S5 and the reference tile sheet, and the relative position of the tile sheet embedded with the tag obtained in step S3. The position is added, and the relative position of the tag with respect to the marker of the tile sheet as a reference is calculated (S6). For example, in the above example, (x ₁ + X ₁ + X ₁₅ , y ₂ + Y ₁ + Y ₁₄ ) is calculated.
[0023]
FIG. 6 shows a configuration example of the processing device in the relative position detection system of the present invention. In the figure, the ID received by the ID receiving unit 161 is input to the calculation unit 162, and the relative position of the tag and the tag corresponding to the ID is extracted with reference to the tag position table 163. Further, with reference to the sheet position table 164, the relative position of the sheet corresponding to the sheet number is taken out. The calculation unit 162 adds the relative position of the obtained tag and the relative position of the sheet, and calculates the relative position of the tag with respect to the marker of the reference tile type sheet.
[0024]
The calculation unit 162, the tag position table 163, and the sheet position table 164 described above can be realized by a computer and a program, and the program can be provided via a recording medium or a network.
[0025]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, when a large number of tile-type sheets embedded with a plurality of tags are arranged, the tile-type sheets can be arranged flexibly by having a relative position between the tile-type sheets as a table. It becomes. In addition, mapping data indicating the relationship between the ID of each tag and the relative position can be easily created and updated when rearranging the tile-type sheets.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a tile sheet for detecting a relative position according to the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing a relationship between the arrangement of tile-type sheets and a relative position.
FIG. 3 is a diagram showing an example of a tag position table.
FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a sheet position table.
FIG. 5 is a flowchart showing a calculation procedure of a relative position.
FIG. 6 is a diagram showing a configuration example of a processing device in the relative position detection system of the present invention.
FIG. 7 is a diagram illustrating a conventional configuration of a relative position detection system for a moving object (person).
8 is a diagram showing a schematic configuration of a tag 11 and a reader 14. FIG.
[Explanation of symbols]
11 Tag 12 Tile Type Sheet 13 Person 14 Reader 15 Relay Device 16 Processing Device 17 Marker 161 ID Receiving Unit 162 Computing Unit 163 Tag Position Table 164 Sheet Position Table

Claims

A plurality of tile-type sheets in which a plurality of tags having unique IDs are embedded in a matrix are arranged on the floor surface, the ID of the tag is read from a moving body moving on the floor surface, and relative to the ID and the reference point In a relative position detection method for a moving object, which refers to a mapping table that associates positions with each other, and detects a relative position of the tag as a relative position of the moving object.
Assign a unique sheet number to each of the plurality of tile-type sheets and set markers at predetermined positions,
As the mapping table, a tag position table in which tag IDs and tags are embedded and the sheet number of the tile sheet and the relative position with respect to the marker correspond to each other, and other tile sheets for the marker of the reference tile sheet are used. Create a sheet position table that associates the relative position of the marker with the sheet number,
When the ID of the tag is read, the sheet number of the tile type sheet in which the tag is embedded with reference to the tag position table and the relative position with respect to the marker are detected,
Further, the relative position of the reference tile type sheet is detected from the sheet number with reference to the sheet position table,
The tag with respect to the marker of the reference tile type sheet from the relative position of the marker of the tile type sheet in which the tag having the ID is embedded and the relative position of the tile type sheet and the reference tile type sheet. A method for detecting a relative position of a moving body, wherein the relative position of the (moving body) is detected.

In the relative position detection method of the moving body according to claim 1,
The sheet position table hierarchically sets a quasi-reference tile-type sheet between a reference tile-type sheet and other tile-type sheets, and the quasi-reference tile from the sheet number of the tile-type sheet A relative position between the tile sheet serving as the semi-reference and the tile sheet serving as the reference is detected, and the tile sheet serving as the reference is determined from the sheet number of the tile sheet. The relative position detection method of the moving body characterized by detecting a relative position with respect to.

A tile-type sheet that is supplied with electric power from a moving body by electromagnetic induction, and in which a plurality of tags each transmitting a unique ID are embedded in a matrix,
A reader that is attached to the mobile body and that supplies power to the tag and receives an ID transmitted from the tag;
A mapping table that associates the ID with a relative position with respect to a reference point, and a processing device that detects a corresponding relative position with reference to the mapping table from the ID received by the reader, and includes a plurality of tile-type sheets. In the relative position detection system for a moving body that detects the relative position of the moving body that moves on the floor surface on which the sheets are arranged,
Each of the tile-type sheets has a unique sheet number and a marker at a predetermined position,
The mapping table includes a tag position table in which the ID of the tag and the tag are filled and the sheet number of the tile sheet and the relative position with respect to the marker correspond to each other, and another tile sheet for the marker of the reference tile sheet And a sheet position table in which the relative position of the marker is made to correspond to the sheet number,
When the processing device reads the tag ID, the processing device detects the sheet number of the tile-type sheet in which the tag is embedded and the relative position with respect to the marker by referring to the tag position table, and further, the sheet position table The relative position of the reference tile-type sheet is detected from the sheet number, and the tag for the reference tile-type sheet marker is determined from the relative position of the tile-type sheet and the relative position of the marker. A relative position detection system for a moving object, characterized in that the relative position of the (moving object) is detected.

In the relative position detection tile type sheet used in the relative position detection system for a moving body according to claim 3,
A plurality of tags that receive power from the moving body by electromagnetic induction and transmit unique IDs are embedded in a matrix, and each tile type sheet has a unique sheet number and a marker at a predetermined position. A tile-type sheet for detecting relative position.