JP3964255B2

JP3964255B2 - Conveying apparatus in medical imaging apparatus and control method thereof

Info

Publication number: JP3964255B2
Application number: JP2002117871A
Authority: JP
Inventors: 克巳阿津
Original assignee: GE Medical Systems Global Technology Co LLC
Current assignee: GE Medical Systems Global Technology Co LLC
Priority date: 2002-04-19
Filing date: 2002-04-19
Publication date: 2007-08-22
Anticipated expiration: 2022-04-19
Also published as: JP2003310598A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、Ｘ線ＣＴ（Computerized Tomography ）装置をはじめとする、医療用撮像装置に関するものであり、特に、被検体を載置して搬送するための搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、医療用撮像装置は、被検体（患者）を載置し撮像部内に搬送するための搬送装置を有する。
【０００３】
例えば、Ｘ線ＣＴ装置の場合、被検体へＸ線照射するＸ線管と被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出器とを有するガントリが空洞部分を有し、該空洞部分に向かって載置された被検体を搬送挿入することで（かかる搬送方向を「Ｚ軸方向」と呼ぶ）、被検体のＺ軸方向の所定の部位の検査を行う。
【０００４】
Ｚ軸方向において、被検体に対するＸ線の照射範囲をできるだけ広くとるためには（すなわち、被検体の検査範囲をできるだけ広くとるためには）、搬送装置とガントリとのＺ軸方向の間隔を極力狭めたほうがよく、一般的には４００ｍｍ程度の間隔をもって設置されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、一方で、搬送装置とガントリとのＺ軸方向の間隔が狭いことで、搬送装置への被検体の乗せおろし作業が困難なものとなっている。つまり、乗せおろし作業のための十分な作業スペースが確保されておらず、その結果、作業性が低下し、患者に対する十分なサポートが行いにくいという問題が発生している。
【０００６】
このことは、自力で動くことのできない患者の乗せおろし作業の場合に顕著で、患者を搬送装置に乗せた後に適切な位置に動かす場合に、作業者は搬送装置とガントリとの間のわずかな隙間に入って作業を行わなければならない。
【０００７】
さらに、Ｘ線ＣＴ装置を設置する検査室は、一般に狭い場合が多く、もともと十分なスペースを取りにくいのが現状であり、かかるスペース内で、効率良く作業を行うことができるようにしなければならない。
【０００８】
本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、限られた設置スペースにおいて、搬送装置上に載置された被検体へのサポートを容易に行うことが可能な医療用撮像装置における搬送装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を解決するための本発明の医療用撮像装置における搬送装置は、以下の構成を備える。すなわち、
被検体を撮像する医療用撮像装置において、該被検体を撮像部内に搬送するための搬送装置であって、
該被検体を載置し、搬送方向に作動する天板と、
前記天板を摺動可能に支持する天板支持部と、
前記天板支持部を支持し、該天板支持部を昇降させることが可能な脚部と、
前記天板支持部と前記脚部との間にあって、前記天板支持部を回動自在に支持する回転部とを備える。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面に従って本発明に好適なる複数の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に述べる実施形態は、すべてＸ線ＣＴ装置を対象として記載したものであるが、本願発明はこれに特化するものではなく、他の医療用撮像装置にも適用可能であることは言うまでもない。また、全図を通して同一符号が繰り返し用いられている場合があるが、これは同一または相当部分を示すものとする。
【００１１】
【第１の実施形態】
＜Ｘ線ＣＴ装置の概要＞
図１は、本発明の第１の実施形態にかかるＸ線ＣＴ装置のシステム構成図である。
【００１２】
図１に図示の如く、Ｘ線ＣＴ装置は、被検体（患者）へのＸ線照射と載置された被検体を透過したＸ線を検出するためのガントリ１２０と、ガントリ１２０に対して指示信号を送信し各種設定を行うとともに、ガントリ１２０から出力されてきた投影データに基づいてＸ線断層像を再構成し、表示する操作コンソール１００、および被検体を載置し、ガントリ内部へ搬送する搬送装置１４０とにより構成されている。
【００１３】
１２０に示すガントリは、その全体の制御を司るメインコントローラ１２２を始め以下の構成を備える。
【００１４】
１２１は操作コンソール１００との通信を行うためのインターフェース、１３２はガントリ回転部であり、内部には、Ｘ線を発生するＸ線管１２４（Ｘ線管コントローラ１２３により駆動制御される）、Ｘ線の照射範囲を規定するコリメータ１２７、コリメータ１２７のＸ線照射範囲を規定するスリット幅の調整、及びコリメータ１２７のＺ軸（図面に垂直な方向）の位置を調整するコリメータモータ１２６が設けられている。かかるコリメータモータ１２６の駆動はコリメータコントローラ１２５により制御される。
【００１５】
また、１３２に示すガントリ回転部は、被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出部１３１、及びＸ線検出部１３１より得られた投影データを収集するデータ収集部１３０も備える。Ｘ線管１２４及びコリメータ１２７と、Ｘ線検出部１３１とは互いに空洞部分１３３をはさんで対向する位置に設けられ、その関係が維持された状態でガントリ回転部１３２が矢印１３６の向きに回転するようになっている。この回転は、回転モータコントローラ１２８からの駆動信号により所定の制御周期で回転速度制御される回転モータ１２９によって行われる。
【００１６】
また、搬送装置１４０は、被検体を実際に載置する天板（不図示）と天板を摺動可能に支持する天板支持部１４２と、天板支持部１４２を昇降可能に支持する脚部１４３とを有し、天板支持部１４２と脚部１４３との間は、回動自在な構造となっている（詳細は後述）。そして、かかる回動機構を有することで、必要に応じて天板支持部１４２を天板とともに回動させ、天板に載置された患者をサポートするためのスペースを確保することが可能となる。
【００１７】
天板は天板モータ１４１によってＺ軸方向に駆動され、天板モータ１４１の駆動は天板モータコントローラ１３４からの駆動信号に基づいて所定の制御周期で搬送速度制御される。
【００１８】
また、天板支持部１４２を保持する脚部１４３は、昇降用モータ１４４によって動作し、天板支持部１４２を昇降させることが可能である。なお、昇降用モータ１４４は昇降用モータコントローラ１３５からの駆動信号に基づいて制御されている。
【００１９】
メインコントローラ１２２は、Ｉ／Ｆ１２１を介して受信した各種指示信号の解析を行い、それに基づいて上記のＸ線管コントローラ１２３、コリメータコントローラ１２５、回転モータコントローラ１２８、天板モータコントローラ１３４、そして、データ収集部１３０に対し、各種制御信号を出力することになる。また、メインコントローラ１２２は、データ収集部１３０で収集された投影データを、Ｉ／Ｆ１２１を介して操作コンソール１００に送出する処理も行う。
【００２０】
操作コンソール１００は、所謂ワークステーションであり、図示に示す如く、装置全体の制御を司るＣＰＵ１０５、ブートプログラム等を記憶しているＲＯＭ１０６、主記憶装置（メモリ）として機能するＲＡＭ１０７をはじめ、以下の構成を備える。
【００２１】
ＨＤＤ１０８は、ハードディスク装置であって、ここにＯＳ、ガントリ１２０に各種指示信号を与えたり、ガントリ１２０より受信した投影データに基づいてＸ線断層像を再構成するための診断プログラムが格納されている。また、ＶＲＡＭ１０１は表示しようとするイメージデータを展開するメモリであり、ここにイメージデータ等を展開することでＣＲＴ１０２に表示させることができる。１０３および１０４は各種設定を行うためのキーボードとマウスである。また、１０９はガントリ１２０と通信を行うためのインターフェースである。
【００２２】
＜搬送装置の概要＞
図２は本発明の第１の実施形態にかかるＸ線ＣＴ装置の、ガントリ１２０と搬送装置１４０とを表した斜視図である。脚部１４３は、ベース１４５を介して床面に対して所定の角度θを有して保持されている。天板支持部１４２は、かかる角度θが変わることで上下に昇降する。つまり、昇降用モータ１４４が動作することで、脚部１４３と床面とのなす角度θが小さくなると、天板支持部１４２は下方向に移動し、角度θが大きくなると、天板支持部１４２は上方向に移動する。
【００２３】
２０１、２０２は天板支持部１４２を固定させるためのレバーであり、レバー２０１および２０２を上／下げることで、天板支持部１４２と脚部１４３との間が回動自在になったり、固定されたりする。
【００２４】
＜搬送装置の詳細構造＞
図３は、図２の搬送装置１４０におけるＡ−Ａ断面図を示したものであり、本発明の第１の実施形態にかかる搬送装置の回動機構を示したものである。
【００２５】
３０１は天板支持部１４２を保持するとともに、ベアリング３０２の上部側に接続された枢軸部である。枢軸部３０１は筒状の形状を有しており、中央部分が空洞となっている（３０５）。これにより、天板支持部１４２内に配された天板モータ１４２（図３において不図示）への電源供給や指令送信のためのケーブルを通すことができる。
【００２６】
ベアリング３０２の下部側は脚部１４３に固定されており、枢軸部３０１が回動することで、天板支持部１４２が回動する。
【００２７】
３０３、３０４は天板支持部１４２を脚部１４３に固定するためのピンであり、上述したレバー２０１、２０２を動かすことで上下する（図３はピン３０３、３０４が下がり天板支持部１４２が固定された状態を示す）。これにより、天板支持部１４２を脚部１４３に固定したり、回動させたりすることが可能となる。
【００２８】
＜搬送装置の特徴＞
次に本発明の第１の実施形態にかかる搬送装置の特徴について説明する。本発明の第１の実施形態にかかる搬送装置は、天板を含む天板支持部１４２のみが回動することに特徴があり、このことにより、作業スペースの確保と、設置スペースの維持を両立させることが可能となる。以下に詳細を説明する。
【００２９】
例えば、比較のために、図４乃至図６に示すような、回動機構がベース１４５と脚部１４３との間に取り付けられ、脚部１４３と天板支持部１４２とが一体となって回動する場合について考える。
【００３０】
図４に示すように、脚部１４３とベース１４５との接続部分における脚部１４３のＺ軸方向中心位置を回動中心にした場合（４０１）、角度θが大きいと（天板支持部１４２が上昇位置にあると）、脚部１４３および天板支持部１４２の回動半径は、ガントリ側がｒ４−１、反ガントリ側がｒ４−２となる。天板支持部１４２が上昇位置にある状態で、脚部１４３と天板支持部１４２とを一体として９０度回動させた場合の旋回範囲を図５に示す。
【００３１】
図５は、搬送装置１４０およびガントリ１２０の平面図であり、脚部１４３および天板支持部１４２の回動前の状態と、回動後の状態を示すものである（天板支持部１４２がＺ軸に平行な回動前の位置を「検査位置」、天板支持部１４２がＺ軸に対して９０度回動した回動後の位置を「非検査位置」と呼ぶこととする）。
【００３２】
一方、図４において、角度θが小さい場合（天板支持部１４２が下降位置にある場合）、脚部１４３および天板支持部１４２の回動半径は、ガントリ側がｒ４−３、反ガントリ側がｒ４−４となる。天板支持部１４２が下降位置にある状態で、脚部１４３と天板支持部１４２とを一体として９０度回動させた場合の旋回範囲を図６に示す。
【００３３】
図６は、搬送装置１４０およびガントリ１２０の平面図であり、天板支持部１４２が下降位置にある場合の検査位置および非検査位置を示すものである。
【００３４】
図５および図６より、脚部１４３および天板支持部１４２を反時計回りに回動させた場合の旋回範囲は、図７の７０１に示す範囲となる（なお、回動方向が時計回りであった場合には、旋回範囲７０１に対して線対称な範囲が旋回範囲となる）。同図より明らかなように、回動機構がベース１４５と脚部１４３との間に取り付けられた場合、天板支持部１４２が下降位置にあると、旋回範囲が大きくなり、搬送装置１４０の設置のために従来よりも大きなスペースを確保しなければならないこととなってしまう。
【００３５】
これに対して、本発明の第１の実施形態にかかる搬送装置は、天板支持部１４２のみが回転するため、このような問題が発生しない。
【００３６】
図８に示すように、脚部１４３と天板支持部１４２との接続部分における脚部１４３のＺ軸方向中心位置を回動中心にしているため、天板支持部１４２が上昇位置にある場合でも、下降位置にある場合でも（θの大小に関わらず）、天板支持部１４２の回動半径は、ともにガントリ側がｒ８−１、反ガントリ側がｒ８−２となる（なお、回動中心は上昇位置にある場合が８０１、下降位置にある場合が８０２となる）。
【００３７】
図９、図１０は搬送装置１４０およびガントリ１２０の平面図であり、天板支持部１４２が上昇位置／下降位置にある場合の検査位置および非検査位置を示すものである。
【００３８】
図９および図１０より、天板支持部１４２を反時計回りに回動させた場合の旋回範囲は、図１１の１１０１に示す範囲となる（なお、回動方向が時計回りであった場合には、旋回範囲１１０１に対して線対称な範囲が旋回範囲となる）。図７と対比することにより明らかなように、回動機構を脚部１４３と天板支持部１４２との間に設け、天板を含む天板支持部１４２のみを回動させるようにすることで、搬送装置１４０の設置のためのスペースを、従来の設置スペースよりも大きくする必要がない。
【００３９】
以上のように、本発明の第１の実施形態にかかる搬送装置を用いることにより、天板支持部１４２を非検査位置まで回動させることが可能となった結果、搬送装置への被検体の載置作業や載置された被検体の載置位置の変更等、被検体へのサポートを行うのに十分なスペースを確保することができ、作業性が向上する。また、ガントリのメンテナンス作業の作業性もあわせて向上する。さらに、本実施形態にかかる搬送装置を用いれば、これまでの限られた設置スペースを拡張することなく、また、これまでの搬送装置とガントリとの距離を維持しつつ、これらを実現できる。
【００４０】
【第２の実施形態】
上記第１の実施形態においては、回動機構を手動としたが、第１の実施形態にかかる搬送装置にモータ等の各種アクチュエータを付加して、自動動作させるようにしてもよい。
＜自動回動機構のハードウエア構成＞
図１２は、本発明の第２の実施形態にかかるＸ線ＣＴ装置の搬送装置におけるハードウエア構成を示す図である。
【００４１】
１２０１は図３に示す回動機構にラックピニオンなどを介して回転モータ１２０４に接続された回動機構である。回動機構１２０１には、センサ１（１２０２）とセンサ２（１２０３）が配されており、天板支持部１４２が検査位置または非検査位置にあることを検出する。
【００４２】
センサ１（１２０２）、センサ２（１２０３）の検出信号は、ガントリ内に配された回転モータコントローラ１２０５に送信され、回転モータコントローラ１２０５では、当該検出信号に基づいて、回転モータ１２０４に対して回転／停止指令を送信する。
【００４３】
また、昇降用モータ１４４により脚部１４３を動作させ天板支持部１４２を昇降させる昇降機構には、センサ３（１２０６）、センサ４（１２０７）が配されており、天板支持部１４２が所定の上昇位置または下降位置にあることを検出する。
【００４４】
センサ３（１２０６）、センサ４（１２０７）の検出信号は、ガントリ内に配された昇降用モータコントローラ１３５に送信され、昇降用モータコントローラ１３５では、当該検出信号に基づいて、昇降用モータ１４４に対して昇降／停止指令を送信する。
【００４５】
また、回転用モータコントローラ１２０５と昇降用モータコントローラ１３５とはメインコントローラ１２２を介して通信可能であり、相互の信号に基づいて動作する。
＜自動回動機構における動作フローチャート＞
図１３は、本発明の第２の実施形態にかかるＸ線ＣＴ装置における搬送装置の動作スイッチを配した操作パネル（１３００）である（ガントリ１４０上に配されるものとする）。
【００４６】
回動動作処理は、操作者がＯＮスイッチ１３０３をＯＮし、回動動作指示をすると、天板支持部１４２が回動動作を開始し、ＯＮスイッチ１３０３をＯＦＦする（離す）と、回動動作が停止する。なお、天板支持部１４２が回動動作中、９０度回動したことをセンサ（１２０３）が検知したら、ＯＮスイッチ１３０３がＯＮであっても自動的に動作を停止する。
【００４７】
１３０１、１３０２は、回動動作の動作方向を指示するためのスイッチであり、スイッチ１３０１をＯＮした状態で、ＯＮスイッチ１３０３をＯＮすると、天板支持部１４２が検査位置の方向へ回動（すなわち、上から見た場合、時計回りに回動）し、スイッチ１３０２をＯＮした状態で、ＯＮスイッチ１３０３をＯＮすると、天板支持部が非検査位置の方向へ回動（すなわち、上から見た場合、反時計回りに回動）する。
【００４８】
１３０４はメッセージ表示部であり、ＯＮされたスイッチを表示したり、回動時に何らかの不具合が生じた場合にエラーメッセージを表示したりする。
【００４９】
図１４は、本発明の第２の実施形態にかかるＸ線ＣＴ装置における搬送装置の動作処理フローを示す図である。
【００５０】
ステップＳ１４０１で、ＯＮスイッチ１３０３がＯＮされたか否かを監視し、ＯＮされた場合には、ステップＳ１４０２に進む。
【００５１】
ステップＳ１４０２では、天板がホームポジションに有るか否かを確認する（天板のホームポジションとは、天板が、Ｚ軸方向に移動していない状態のポジションをいう）。天板がガントリ内に挿入された状態で、回動動作をすると、天板およびガントリ１４０を破損させてしまうため、回動時には天板支持部１４２の位置を確認し、ホームポジションであることを示すセンサ（不図示）がＯＮであれば、ステップＳ１４０３に進み、回動動作を開始する。回動動作は、動作方向を指示するためのスイッチ１３０１、１３０２のいずれがＯＮされているかを確認し、スイッチがＯＮされている方向へ回動を開始する。
【００５２】
回動開始後は、脚部１４３に配されたセンサ（１２０２、１２０３）のうち、スイッチ１３０１または１３０２で指定された回動方向側のセンサ（１２０２または１２０３）がＯＮになっていないかを監視するとともに、回動動作指示が継続しているか否か（ＯＮスイッチ１３０３が継続してＯＮしているか否か）を監視する。
【００５３】
センサ（１２０２または１２０３）がＯＮになるまでの間、回動動作を継続し、センサ（１２０２または１２０３）がＯＮになったら（またはＯＮスイッチ１３０３がＯＦＦしたら）、回動動作を終了する（ステップＳ１４０５、Ｓ１４０５、Ｓ１４０６）。
【００５４】
一方、ステップＳ１４０２において、天板がホームポジションになかった場合には、ステップＳ１４０７に進み、メッセージ表示部１３０４にエラーメッセージを表示し、処理を終了する。
【００５５】
以上のように、回動機構にアクチュエータを用いることで、回動動作に対する操作者の操作負荷を低減できるという付帯的効果が得られる。
【００５６】
【第３の実施形態】
上記第２の実施形態では、天板支持部１４２が単独で回動動作を行う場合の操作パネル、処理フローについて示したが、天板支持部１４２の昇降動作と連動して動作させるようにしてもよい。
【００５７】
図１５は、本発明の第３の実施形態にかかるＸ線ＣＴ装置における搬送装置の動作スイッチを配した操作パネル（１５００）であり（ガントリ１４０上に配されるものとする）、昇降動作と回動動作とを連動等させることが可能である。
【００５８】
動作モードとしては、「連動モード」（１５０１）、「連続モード」（１５０２）、「単独モード」（１５０３）とを有する。「連動モード」（１５０１）とは、天板支持部１４２の昇降動作と回動動作とを同時に行うモードである。また、「連続モード」（１５０２）とは、天板支持部１４２の昇降動作と回動動作とを連続的に行う動作である。例えば、天板支持部１４２が非検査位置、かつ下降位置にあり、かかる状態で被検体を天板支持部１４２に載置後、「連続モード」（１５０２）で「検査位置」スイッチ１５０４を選択し、ＯＮスイッチ１５０６をＯＮすると、天板支持部１４２は検査位置まで回動し、回動後は、所定の高さまで自動的に上昇する。
【００５９】
一方、天板支持部１４２が検査位置、かつ所定の上昇位置において被検体が載置されていた場合、「連続モード」（１５０２）で、「非検査位置」スイッチ１５０５を選択し、ＯＮスイッチ１５０６をＯＮすると、天板支持部１４２は、非検査位置まで回動し、回動後は、下降位置まで下降する。
【００６０】
また、「単独モード」（１５０３）とは、天板支持部１４２の昇降動作と独立して回動動作させるモードであり、図１３および図１４を用いて説明した動作をする。
【００６１】
図１６は、本発明の第３実施形態にかかるＸ線ＣＴ装置における搬送装置の動作処理フローを示す図であり、図１５に示す操作パネル１５００に対応するフローチャートである。
【００６２】
ステップＳ１６０１では、ＯＮスイッチ１５０６がＯＮされたか否かを監視し、ＯＮされた場合には、ステップＳ１６０２に進む。
【００６３】
ステップＳ１６０２では、天板がホームポジションにあるか否かを確認する。天板がガントリ内に挿入された状態で、回動動作すると、天板およびガントリ１４０を破損させてしまうため、回転時には天板の位置を確認し、ホームポジションであることを示すセンサ（不図示）がＯＮであれば、ステップＳ１６０３に進む。
【００６４】
ステップＳ１６０３では、動作モードを確認する。「連動モード」スイッチ（１５０１）が選択されている場合には、ステップＳ１６０４に進み、連動動作を開始する。また、「連続モード」スイッチ（１５０２）が選択されている場合には、ステップＳ１６０５に進み、連続動作を開始する。
【００６５】
さらに、「単独モード」スイッチ（１５０３）が選択されている場合には、回動動作を開始する。回動動作は、動作方向を指示するためのスイッチ１５０４、１５０５のいずれがＯＮされているかを確認し、スイッチがＯＮされている方向へ回動を開始する。
【００６６】
回動開始後は、脚部１４３に配されたセンサ（１２０２、１２０３）のうち、スイッチ１５０４または１５０５で指定された回動方向側のセンサ（１２０２または１２０３）がＯＮになっていないかを監視するとともに、回動動作指示が継続しているか否か（ＯＮスイッチ１５０６が継続してＯＮしているか否か）を監視する。。
【００６７】
センサ（１２０２または１２０３）がＯＮになるまでの間、回動動作を継続し、センサ（１２０２または１２０３）がＯＮになったら（またはＯＮスイッチ１５０６がＯＦＦしたら）、回動動作を終了する（ステップＳ１６０７、Ｓ１６０８）。
【００６８】
一方、ステップＳ１６０２において、天板支持部１４２がホームポジションになかった場合には、ステップＳ１６０９に進み、メッセージ表示部１５０７にエラーメッセージを表示し、処理を終了する。
【００６９】
図１７は、図１６のステップＳ１６０４における連動動作処理の詳細を示すフローチャートである。
【００７０】
ステップＳ１７０１において、動作方向を確認する。動作方向は、スイッチ１５０４、１５０５のいずれがＯＮされているかを確認することで認識する。
【００７１】
ステップＳ１７０１において、「検査位置」スイッチ１５０４が選択されていた場合には、ステップＳ１７０２に進み、回動動作を開始するとともに、ステップＳ１７０６に進み、上昇動作を開始する。。回動／上昇動作開始後は、脚部１４３に配されたセンサ（１２０２、１２０３）のうち、検査位置を示すセンサ（１２０２）がＯＮになっていないかを監視するとともに、天板支持部１４２の所定の高さであることを示すセンサ（１２０６）がＯＮになっていないかを監視する。また、あわせて回動動作指示が継続しているか否か（ＯＮスイッチ１５０７が継続してＯＮしているか否か）を監視する。
【００７２】
センサ（１２０２）およびセンサ（１２０６）がＯＮになるまでの間、回動／上昇動作を継続し、センサ（１２０２）がＯＮになったら（または、ＯＮスイッチ１５０６がＯＦＦしたら）、回動動作を終了する（ステップＳ１７０３、ステップＳ１７０４、ステップＳ１７０５）。また、センサ（１２０６）がＯＮになったら（または、ＯＮスイッチ１５０６がＯＦＦしたら）、上昇動作を終了する（ステップＳ１７０７、ステップＳ１７０８、ステップＳ１７０９）。
【００７３】
一方、ステップＳ１７０１において、「非検査位置」スイッチ（１５０５）が選択されていた場合には、ステップＳ１７１０に進み、回動動作を開始するとともに、ステップＳ１７１４に進み、下降動作を開始する。回動／下降動作開始後は、脚部１４３に配されたセンサ（１２０２、１２０３）のうち、非検査位置を示すセンサ（１２０３）がＯＮになっていないかを監視するとともに、センサ（１２０７）がＯＮになっていないかを監視する。また、あわせて回動動作指示が継続しているか否か（ＯＮスイッチ１５０６が継続してＯＮしているか否か）を監視する。
【００７４】
センサ（１２０３）およびセンサ（１２０７）がＯＮになるまでの間、回動／下降動作を継続し、センサ（１２０３）がＯＮになったら（または、ＯＮスイッチ１５０６がＯＦＦしたら）、回動動作を終了する（ステップＳ１７１１、ステップＳ１７１２、ステップＳ１７１３）。また、センサ（１２０７）がＯＮになったら（または、ＯＮスイッチ１５０６がＯＦＦしたら）、下降動作を終了する（ステップＳ１７１５、ステップＳ１７１６、ステップＳ１７１７）。
【００７５】
図１８は、図１６のステップＳ１６０５における連続動作処理の詳細を示すフローチャートである。
【００７６】
ステップＳ１８０１において、動作方向を確認する。動作方向は、スイッチ１５０４、１５０５のいずれがＯＮされているかを確認することで認識する。
【００７７】
ステップＳ１８０１において、「検査位置」スイッチ１５０４が選択されていた場合には、ステップＳ１８０２に進み、検査位置方向へ回動動作を開始する。回動動作開始後は、脚部１４３に配されたセンサ（１２０２、１２０３）のうち、検査位置を示すセンサ（１２０２）がＯＮになっていないかを監視するとともに、回動動作指示が継続しているか否か（ＯＮスイッチ１５０６が継続してＯＮしているか否か）を監視する。
【００７８】
センサ（１２０２）がＯＮになるまでの間、回動動作を継続し、センサ（１２０２）がＯＮになったら（またはＯＮスイッチ１５０６がＯＦＦしたら）、回動動作を終了する（ステップＳ１８０３、ステップＳ１８０４、ステップＳ１８０５）。
【００７９】
回動動作終了後は、ステップＳ１８０６に進み、上昇動作を開始する（ステップＳ１８０６）。上昇動作開始後は、上昇位置センサ（１２０６）がＯＮになっていないかを監視するとともに、回動動作指示が継続しているか否か（ＯＮスイッチ１５０６が継続してＯＮしているか否か）を監視する。
【００８０】
センサ（１２０６）がＯＮになったら（またはＯＮスイッチ１５０６がＯＦＦしたら）、上昇動作を終了する（ステップＳ１８０７、ステップＳ１８０８、ステップＳ１８０９）。
【００８１】
一方、ステップＳ１８０１において、「非検査位置」スイッチ１５０５が選択されていた場合には、ステップＳ１８１０に進み、非検査位置方向へ回動動作を開始する。回動動作開始後は、脚部１４３に配されたセンサ（１２０２、１２０３）のうち、非検査位置を示すセンサ（１２０３）がＯＮになっていないかを監視するとともに、回動動作指示が継続しているか否か（ＯＮスイッチ１５０６が継続してＯＮしているか否か）を監視する。
【００８２】
センサ（１２０３）がＯＮになるまでの間、回動動作を継続し、センサ（１２０３）がＯＮになったら（またはＯＮスイッチ１５０６がＯＦＦしたら）、回動動作を終了する（ステップＳ１８１１、ステップＳ１８１２、ステップＳ１８１３）。
【００８３】
回動動作終了後は、ステップＳ１８１４に進み、下降動作を開始する（ステップＳ１８１４）。下降動作開始後は、センサ（１２０７）がＯＮになっていないかを監視するとともに、回動動作指示が継続しているか否か（ＯＮスイッチ１５０６が継続してＯＮしているか否か）を監視し、センサ（１２０７）がＯＮになったら（またはＯＮスイッチ１５０６がＯＦＦしたら）、下降動作を終了する（ステップＳ１８１５、ステップＳ１８１６、ステップＳ１８１７）。
【００８４】
このように、連動モードおよび連続モードを備えることで、操作者の操作負荷を下げるという付帯的な効果が得られる。また、連動モードにおいては、上昇／下降動作と、回動動作とを同時に行うため、動作時間を短縮できるという効果もある。
【００８５】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、限られた設置スペースにおいて、搬送装置上に載置された被検体へのサポートを容易に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態にかかるＸ線ＣＴ装置のシステム構成図である。
【図２】本発明の第１の実施形態にかかるＸ線ＣＴ装置の、ガントリと搬送装置とを表した斜視図である。
【図３】本発明の第１の実施形態にかかる搬送装置の回動機構を示した図である。
【図４】搬送装置の上昇位置と下降位置ならびに回転中心を示す図である。
【図５】搬送装置の脚部と天板支持部とを一体として回動させた場合の旋回範囲を示す図である。
【図６】搬送装置の脚部と天板支持部とを一体として回動させた場合の旋回範囲を示す図である。
【図７】搬送装置の脚部と天板支持部とを一体として回動させた場合の旋回範囲を示す図である。
【図８】本発明の第１の実施形態にかかる搬送装置の上昇位置と下降位置ならびに回転中心を示す図である。
【図９】本発明の第１の実施形態にかかる搬送装置の天板支持部を回動させた場合の旋回範囲を示す図である。
【図１０】本発明の第１の実施形態にかかる搬送装置の天板支持部を回動させた場合の旋回範囲を示す図である。
【図１１】本発明の第１の実施形態にかかる搬送装置の天板支持部を回動させた場合の旋回範囲を示す図である。
【図１２】本発明の第２の実施形態にかかるＸ線ＣＴ装置の搬送装置におけるハードウエア構成を示す図である。
【図１３】本発明の第２の実施形態にかかるＸ線ＣＴ装置における搬送装置の動作スイッチを配した操作パネルを示す図である。
【図１４】本発明の第２の実施形態にかかるＸ線ＣＴ装置における搬送装置の動作処理フローを示す図である。
【図１５】本発明の第３の実施形態にかかるＸ線ＣＴ装置における搬送装置の動作スイッチを配した操作パネルを示す図である。
【図１６】本発明の第３の実施形態にかかるＸ線ＣＴ装置における搬送装置の動作処理フローを示す図である。
【図１７】本発明の第３の実施形態にかかるＸ線ＣＴ装置における搬送装置の連動動作処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１８】本発明の第３の実施形態にかかるＸ線ＣＴ装置における搬送装置の連続動作処理の詳細を示すフローチャートである。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a medical imaging apparatus such as an X-ray CT (Computerized Tomography) apparatus, and more particularly to a transport apparatus for placing and transporting a subject.
[0002]
[Prior art]
In general, a medical imaging apparatus includes a transport device for placing a subject (patient) and transporting the subject (patient) into an imaging unit.
[0003]
For example, in the case of an X-ray CT apparatus, a gantry having an X-ray tube that irradiates a subject with X-rays and an X-ray detector that detects X-rays transmitted through the subject has a hollow portion, and faces the hollow portion. Then, a predetermined portion of the subject in the Z-axis direction is inspected by transporting and inserting the subject placed in this manner (this transport direction is referred to as “Z-axis direction”).
[0004]
In order to make the X-ray irradiation range of the subject as wide as possible in the Z-axis direction (that is, in order to make the examination range of the subject as wide as possible), the distance between the transport device and the gantry in the Z-axis direction is as much as possible. It is better to narrow it, and generally it is installed with an interval of about 400 mm.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, on the other hand, since the distance between the transport device and the gantry in the Z-axis direction is narrow, it is difficult to place the subject on the transport device. That is, there is a problem that sufficient work space for loading and unloading work is not secured, and as a result, workability is lowered and it is difficult to provide sufficient support for the patient.
[0006]
This is particularly noticeable when the patient is unable to move by himself / herself, and when the patient is moved to an appropriate position after being placed on the transport device, the operator can slightly move between the transport device and the gantry. You have to work in the gap.
[0007]
Furthermore, in general, an examination room in which an X-ray CT apparatus is installed is often small and it is difficult to take up a sufficient space from the beginning, and it is necessary to be able to work efficiently in such a space. .
[0008]
The present invention has been made in order to solve the above-described problem, and in a limited installation space, transport in a medical imaging apparatus that can easily support a subject placed on the transport apparatus. An object is to provide an apparatus.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve this problem, a transport device in the medical imaging apparatus of the present invention has the following configuration. That is,
In a medical imaging device for imaging a subject, a transport device for transporting the subject into an imaging unit,
A top plate on which the subject is placed and which operates in the transport direction;
A top plate support part for slidably supporting the top plate;
A leg portion that supports the top plate support portion and is capable of raising and lowering the top plate support portion;
And a rotating portion that is between the top plate support portion and the leg portion and rotatably supports the top plate support portion.
[0010]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, a plurality of preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments described below are all described for an X-ray CT apparatus. However, the present invention is not limited to this, and can be applied to other medical imaging apparatuses. Needless to say. In addition, the same reference numeral may be used repeatedly throughout the drawings, but this indicates the same or corresponding part.
[0011]
[First Embodiment]
<Outline of X-ray CT system>
FIG. 1 is a system configuration diagram of an X-ray CT apparatus according to the first embodiment of the present invention.
[0012]
As shown in FIG. 1, the X-ray CT apparatus irradiates the subject (patient) with X-rays and detects X-rays transmitted through the placed subject, and instructs the gantry 120. A signal is transmitted to perform various settings, and an X-ray tomographic image is reconstructed based on the projection data output from the gantry 120, and the operation console 100 and the subject to be displayed are placed and transported to the inside of the gantry. It is comprised with the conveying apparatus 140. FIG.
[0013]
The gantry shown at 120 has the following configuration including a main controller 122 that controls the whole.
[0014]
Reference numeral 121 denotes an interface for communicating with the operation console 100, 132 denotes a gantry rotating unit, and an X-ray tube 124 that generates X-rays (driven and controlled by the X-ray tube controller 123) and X-rays are included therein. A collimator 127 that defines the irradiation range of the collimator 127, a slit width that defines the X-ray irradiation range of the collimator 127, and a collimator motor 126 that adjusts the position of the collimator 127 in the Z-axis (direction perpendicular to the drawing). . The driving of the collimator motor 126 is controlled by a collimator controller 125.
[0015]
The gantry rotating unit 132 includes an X-ray detection unit 131 that detects X-rays that have passed through the subject, and a data collection unit 130 that collects projection data obtained from the X-ray detection unit 131. The X-ray tube 124, the collimator 127, and the X-ray detection unit 131 are provided at positions facing each other with the cavity 133 therebetween, and the gantry rotation unit 132 rotates in the direction of the arrow 136 while maintaining the relationship. It is supposed to be. This rotation is performed by a rotary motor 129 whose rotational speed is controlled at a predetermined control cycle by a drive signal from the rotary motor controller 128.
[0016]
Further, the transport device 140 includes a top board (not shown) for actually placing the subject, a top board support part 142 that slidably supports the top board, and legs that support the top board support part 142 so as to be movable up and down. Part 143, and the top plate support part 142 and the leg part 143 have a rotatable structure (details will be described later). And by having this rotation mechanism, it becomes possible to ensure the space for rotating the top-plate support part 142 with a top plate as needed, and supporting the patient mounted on the top plate. .
[0017]
The top plate is driven in the Z-axis direction by the top plate motor 141, and the drive of the top plate motor 141 is controlled at a predetermined control cycle based on a drive signal from the top plate motor controller 134.
[0018]
In addition, the leg portion 143 that holds the top plate support portion 142 is operated by the lifting / lowering motor 144 and can move the top plate support portion 142 up and down. The lifting motor 144 is controlled based on a drive signal from the lifting motor controller 135.
[0019]
The main controller 122 analyzes various instruction signals received via the I / F 121, and based on the analysis, the X-ray tube controller 123, the collimator controller 125, the rotary motor controller 128, the top motor controller 134, and the data Various control signals are output to the collection unit 130. The main controller 122 also performs processing for sending the projection data collected by the data collection unit 130 to the operation console 100 via the I / F 121.
[0020]
The operation console 100 is a so-called workstation, and as shown in the figure, a CPU 105 that controls the entire apparatus, a ROM 106 that stores a boot program, a RAM 107 that functions as a main storage device (memory), and the following configuration Is provided.
[0021]
The HDD 108 is a hard disk device, in which a diagnostic program for giving various instruction signals to the OS and the gantry 120 and reconstructing an X-ray tomogram based on projection data received from the gantry 120 is stored. . The VRAM 101 is a memory for developing image data to be displayed, and the image data and the like can be displayed on the CRT 102 by developing the image data. Reference numerals 103 and 104 denote a keyboard and a mouse for performing various settings. Reference numeral 109 denotes an interface for communicating with the gantry 120.
[0022]
<Outline of transfer device>
FIG. 2 is a perspective view showing the gantry 120 and the transport device 140 of the X-ray CT apparatus according to the first embodiment of the present invention. The leg portion 143 is held via the base 145 with a predetermined angle θ with respect to the floor surface. The top support 142 moves up and down as the angle θ changes. That is, when the lifting motor 144 is operated and the angle θ between the leg portion 143 and the floor surface is reduced, the top plate support portion 142 moves downward, and when the angle θ is increased, the top plate support portion 142 is moved. Moves upward.
[0023]
Reference numerals 201 and 202 denote levers for fixing the top plate support part 142. By raising / lowering the levers 201 and 202, the top plate support part 142 and the leg part 143 can be rotated or fixed. Or
[0024]
<Detailed structure of transport device>
FIG. 3 is a cross-sectional view taken along the line AA of the transfer device 140 of FIG. 2, and shows a rotation mechanism of the transfer device according to the first embodiment of the present invention.
[0025]
Reference numeral 301 denotes a pivot portion that holds the top plate support portion 142 and is connected to the upper side of the bearing 302. The pivot portion 301 has a cylindrical shape, and the central portion is hollow (305). Thereby, it is possible to pass a cable for power supply and command transmission to the top board motor 142 (not shown in FIG. 3) arranged in the top board support part 142.
[0026]
The lower side of the bearing 302 is fixed to the leg portion 143, and the top plate support portion 142 is rotated by the pivot portion 301 being rotated.
[0027]
303 and 304 are pins for fixing the top support 142 to the leg 143, and move up and down by moving the levers 201 and 202 described above (in FIG. 3, the pins 303 and 304 are lowered and the top support 142 is Shows a fixed state). Thereby, it becomes possible to fix the top-plate support part 142 to the leg part 143, or to rotate it.
[0028]
<Characteristics of transport device>
Next, features of the transport apparatus according to the first embodiment of the present invention will be described. The transport apparatus according to the first embodiment of the present invention is characterized in that only the top plate support part 142 including the top plate rotates, thereby ensuring both work space maintenance and installation space maintenance. It becomes possible to make it. Details will be described below.
[0029]
For example, for comparison, a rotation mechanism as shown in FIGS. 4 to 6 is attached between the base 145 and the leg 143, and the leg 143 and the top support 142 are rotated together. Think about moving.
[0030]
As shown in FIG. 4, when the center position of the leg portion 143 in the Z-axis direction at the connecting portion between the leg portion 143 and the base 145 is set as the rotation center (401), if the angle θ is large (the top plate support portion 142 is When in the raised position), the turning radii of the leg 143 and the top support 142 are r4-1 on the gantry side and r4-2 on the anti-gantry side. FIG. 5 shows a turning range when the leg part 143 and the top board support part 142 are rotated 90 degrees together with the top board support part 142 in the raised position.
[0031]
FIG. 5 is a plan view of the transport device 140 and the gantry 120, showing the state before the leg 143 and the top support 142 are rotated, and the state after the rotation (the top support 142 is shown in FIG. 5). (The position before the rotation parallel to the Z axis is referred to as “inspection position”, and the position after the rotation of the top support 142 by 90 degrees with respect to the Z axis is referred to as “non-inspection position”).
[0032]
On the other hand, in FIG. 4, when the angle θ is small (when the top support 142 is in the lowered position), the turning radii of the leg 143 and the top support 142 are r4-3 on the gantry side and r4 on the anti-gantry side. -4. FIG. 6 shows a turning range when the leg part 143 and the top board support part 142 are rotated 90 degrees together with the top board support part 142 in the lowered position.
[0033]
FIG. 6 is a plan view of the transport device 140 and the gantry 120, and shows the inspection position and the non-inspection position when the top support 142 is in the lowered position.
[0034]
5 and 6, the turning range when the leg portion 143 and the top plate support portion 142 are rotated counterclockwise is the range indicated by 701 in FIG. 7 (note that the rotation direction is clockwise). If there is, the range that is line-symmetric with respect to the turning range 701 becomes the turning range). As can be seen from the figure, when the rotation mechanism is attached between the base 145 and the leg 143, if the top support 142 is in the lowered position, the swivel range becomes large, and the transfer device 140 is installed. Therefore, a larger space than before must be secured.
[0035]
In contrast, in the transport device according to the first embodiment of the present invention, such a problem does not occur because only the top plate support 142 rotates.
[0036]
As shown in FIG. 8, since the center position of the leg portion 143 in the Z-axis direction at the connecting portion between the leg portion 143 and the top plate support portion 142 is set as the rotation center, the top plate support portion 142 is in the raised position. However, even when in the lowered position (regardless of the magnitude of θ), the turning radii of the top support 142 are both r8-1 on the gantry side and r8-2 on the anti-gantry side (note that the center of rotation is 801 is in the raised position, and 802 is in the lowered position).
[0037]
9 and 10 are plan views of the transport device 140 and the gantry 120, and show the inspection position and the non-inspection position when the top plate support part 142 is in the ascending position / descending position.
[0038]
9 and 10, the turning range when the top support 142 is rotated counterclockwise is the range indicated by 1101 in FIG. 11 (in the case where the turning direction is clockwise). Is a range that is line-symmetric with respect to the turning range 1101). As is clear from comparison with FIG. 7, a rotation mechanism is provided between the leg portion 143 and the top plate support portion 142, and only the top plate support portion 142 including the top plate is rotated. The space for installing the transfer device 140 does not need to be larger than the conventional installation space.
[0039]
As described above, by using the transport apparatus according to the first embodiment of the present invention, the top support 142 can be rotated to the non-inspection position. Sufficient space can be secured to support the subject, such as placing work and changing the placement position of the placed subject, thereby improving workability. In addition, the workability of the gantry maintenance work is also improved. Furthermore, if the transport apparatus according to the present embodiment is used, these can be realized without extending the limited installation space so far and while maintaining the distance between the conventional transport apparatus and the gantry.
[0040]
[Second Embodiment]
In the first embodiment, the rotation mechanism is manual. However, various actuators such as a motor may be added to the transport device according to the first embodiment to automatically operate the mechanism.
<Hardware configuration of automatic rotation mechanism>
FIG. 12 is a diagram illustrating a hardware configuration of the transport device of the X-ray CT apparatus according to the second embodiment of the present invention.
[0041]
A rotation mechanism 1201 is connected to the rotation motor 1204 via a rack and pinion or the like in the rotation mechanism shown in FIG. The rotation mechanism 1201 is provided with a sensor 1 (1202) and a sensor 2 (1203), and detects that the top support 142 is in the inspection position or the non-inspection position.
[0042]
The detection signals of the sensor 1 (1202) and the sensor 2 (1203) are transmitted to a rotary motor controller 1205 arranged in the gantry, and the rotary motor controller 1205 rotates the rotary motor 1204 based on the detection signal. / Send stop command.
[0043]
In addition, sensors 3 (1206) and 4 (1207) are arranged in an elevating mechanism that moves the leg 143 by the elevating motor 144 to raise and lower the top support 142, and the top support 142 is set to a predetermined level. It is detected that the vehicle is in the ascending or descending position.
[0044]
The detection signals of the sensor 3 (1206) and the sensor 4 (1207) are transmitted to the lifting motor controller 135 disposed in the gantry, and the lifting motor controller 135 sends the lifting motor 144 to the lifting motor 144 based on the detection signal. An up / down / stop command is sent to the terminal.
[0045]
The rotation motor controller 1205 and the lifting motor controller 135 can communicate with each other via the main controller 122 and operate based on mutual signals.
<Operation flowchart in automatic rotation mechanism>
FIG. 13 shows an operation panel (1300) on which an operation switch of the transfer device in the X-ray CT apparatus according to the second embodiment of the present invention is disposed (assumed to be disposed on the gantry 140).
[0046]
In the rotation operation process, when the operator turns on the ON switch 1303 and gives a rotation operation instruction, the top plate support unit 142 starts the rotation operation and turns off (releases) the ON switch 1303. Stops. If the sensor (1203) detects that the top plate support part 142 is rotated 90 degrees during the rotation operation, the operation is automatically stopped even if the ON switch 1303 is ON.
[0047]
Reference numerals 1301 and 1302 denote switches for instructing the operation direction of the rotation operation. When the ON switch 1303 is turned on while the switch 1301 is turned on, the top support 142 rotates in the direction of the inspection position (that is, When viewed from above, it turns clockwise), and when the ON switch 1303 is turned on with the switch 1302 turned on, the top plate support part is rotated in the direction of the non-inspection position (ie, viewed from above). Rotate counterclockwise).
[0048]
Reference numeral 1304 denotes a message display unit that displays an ON switch, or displays an error message when some trouble occurs during rotation.
[0049]
FIG. 14 is a diagram illustrating an operation processing flow of the transport device in the X-ray CT apparatus according to the second embodiment of the present invention.
[0050]
In step S1401, it is monitored whether or not the ON switch 1303 is turned on. If it is turned on, the process proceeds to step S1402.
[0051]
In step S1402, it is confirmed whether or not the top board is at the home position (the top board home position is a position in which the top board is not moved in the Z-axis direction). If the top plate is inserted into the gantry and the pivoting operation is performed, the top plate and the gantry 140 will be damaged. If the sensor shown (not shown) is ON, it will progress to step S1403 and will start rotation operation. In the rotation operation, it is confirmed which of the switches 1301 and 1302 for instructing the operation direction is turned on, and rotation is started in the direction in which the switch is turned on.
[0052]
After the rotation starts, it is monitored whether the rotation direction sensor (1202 or 1203) designated by the switch 1301 or 1302 among the sensors (1202 and 1203) arranged on the leg 143 is turned on. In addition, it is monitored whether or not the rotation operation instruction is continued (whether or not the ON switch 1303 is continuously turned on).
[0053]
The rotation operation is continued until the sensor (1202 or 1203) is turned ON, and when the sensor (1202 or 1203) is turned ON (or when the ON switch 1303 is turned OFF), the rotation operation is finished (step) S1405, S1405, S1406).
[0054]
On the other hand, if the top is not at the home position in step S1402, the process proceeds to step S1407, an error message is displayed on the message display unit 1304, and the process is terminated.
[0055]
As described above, by using an actuator for the rotation mechanism, it is possible to obtain an additional effect that the operation load on the operator with respect to the rotation operation can be reduced.
[0056]
[Third Embodiment]
In the second embodiment, the operation panel and the processing flow in the case where the top plate support part 142 performs the pivoting operation alone have been described. However, the top panel support unit 142 is operated in conjunction with the lifting and lowering operation of the top plate support part 142. Also good.
[0057]
FIG. 15 is an operation panel (1500) on which an operation switch of the transfer device in the X-ray CT apparatus according to the third embodiment of the present invention is arranged (assumed to be arranged on the gantry 140). It is possible to interlock the rotation operation.
[0058]
The operation modes include “interlocking mode” (1501), “continuous mode” (1502), and “single mode” (1503). The “interlocking mode” (1501) is a mode in which the elevating operation and the rotating operation of the top support 142 are simultaneously performed. The “continuous mode” (1502) is an operation of continuously performing the raising and lowering operation and the rotating operation of the top support 142. For example, the top support 142 is in the non-examination position and the lowered position, and after placing the subject on the top support 142 in such a state, the “examination position” switch 1504 is selected in “continuous mode” (1502). When the ON switch 1506 is turned on, the top support 142 rotates to the inspection position, and after the rotation, automatically rises to a predetermined height.
[0059]
On the other hand, when the subject is placed at the inspection position and the predetermined raised position, the “non-inspection position” switch 1505 is selected in the “continuous mode” (1502), and the ON switch 1506 is selected. Is turned on, the top plate support part 142 rotates to the non-inspection position, and after the rotation, it moves down to the lowered position.
[0060]
The “single mode” (1503) is a mode in which the top plate support part 142 is rotated independently of the lifting / lowering operation, and the operation described with reference to FIGS. 13 and 14 is performed.
[0061]
FIG. 16 is a diagram showing an operation processing flow of the transport device in the X-ray CT apparatus according to the third embodiment of the present invention, and is a flowchart corresponding to the operation panel 1500 shown in FIG.
[0062]
In step S1601, it is monitored whether or not the ON switch 1506 is turned on. If it is turned on, the process proceeds to step S1602.
[0063]
In step S1602, it is confirmed whether or not the top board is at the home position. If the top plate is inserted into the gantry and rotates, the top plate and the gantry 140 may be damaged. Therefore, during rotation, the position of the top plate is confirmed and a sensor indicating the home position (not shown) ) Is ON, the process proceeds to step S1603.
[0064]
In step S1603, the operation mode is confirmed. If the “linked mode” switch (1501) is selected, the process proceeds to step S1604 to start the linked operation. If the “continuous mode” switch (1502) is selected, the process advances to step S1605 to start continuous operation.
[0065]
Further, when the “single mode” switch (1503) is selected, the rotation operation is started. In the rotation operation, it is confirmed which of the switches 1504 and 1505 for instructing the operation direction is turned on, and the rotation is started in the direction in which the switch is turned on.
[0066]
After the rotation starts, it is monitored whether the rotation direction sensor (1202 or 1203) designated by the switch 1504 or 1505 among the sensors (1202 and 1203) arranged on the leg 143 is ON. At the same time, it is monitored whether the rotation operation instruction is continued (whether the ON switch 1506 is continuously ON). .
[0067]
The rotation operation is continued until the sensor (1202 or 1203) is turned on. When the sensor (1202 or 1203) is turned on (or when the ON switch 1506 is turned off), the rotation operation is finished (step S1607, S1608).
[0068]
On the other hand, if the top support 142 is not at the home position in step S1602, the process proceeds to step S1609, an error message is displayed on the message display unit 1507, and the process ends.
[0069]
FIG. 17 is a flowchart showing details of the linked operation processing in step S1604 of FIG.
[0070]
In step S1701, the operation direction is confirmed. The operation direction is recognized by confirming which of the switches 1504 and 1505 is turned on.
[0071]
If the “inspection position” switch 1504 is selected in step S1701, the process proceeds to step S1702 to start the rotation operation and to step S1706 to start the ascending operation. . After the start of the rotation / lifting operation, it is monitored whether the sensor (1202) indicating the inspection position among the sensors (1202, 1203) arranged on the leg 143 is turned on, and the top support 142 It is monitored whether the sensor (1206) indicating that the predetermined height is ON. At the same time, it is monitored whether or not the rotation operation instruction is continued (whether or not the ON switch 1507 is continuously turned on).
[0072]
The rotation / lifting operation is continued until the sensor (1202) and the sensor (1206) are turned on. When the sensor (1202) is turned on (or when the ON switch 1506 is turned off), the rotation operation is performed. The process ends (step S1703, step S1704, step S1705). Further, when the sensor (1206) is turned on (or when the ON switch 1506 is turned off), the ascending operation is terminated (steps S1707, S1708, and S1709).
[0073]
On the other hand, if the “non-inspection position” switch (1505) has been selected in step S1701, the process proceeds to step S1710 to start the rotation operation and to step S1714 to start the lowering operation. After the rotation / descent operation starts, it is monitored whether the sensor (1203) indicating the non-inspection position among the sensors (1202, 1203) arranged on the leg portion 143 is ON, and the sensor (1207). Monitor whether is turned on. In addition, it is monitored whether or not the rotation operation instruction is continued (whether the ON switch 1506 is continuously ON).
[0074]
The rotation / lowering operation is continued until the sensor (1203) and the sensor (1207) are turned on. When the sensor (1203) is turned on (or when the ON switch 1506 is turned off), the rotation operation is performed. The process ends (steps S1711, S1712, and S1713). Further, when the sensor (1207) is turned on (or when the ON switch 1506 is turned off), the lowering operation is terminated (steps S1715, S1716, S1717).
[0075]
FIG. 18 is a flowchart showing details of the continuous operation process in step S1605 of FIG.
[0076]
In step S1801, the operation direction is confirmed. The operation direction is recognized by confirming which of the switches 1504 and 1505 is turned on.
[0077]
If the “inspection position” switch 1504 is selected in step S1801, the process proceeds to step S1802, and the rotation operation in the direction of the inspection position is started. After the start of the rotation operation, it is monitored whether the sensor (1202) indicating the inspection position among the sensors (1202, 1203) arranged on the leg 143 is turned on, and the rotation operation instruction is continued. Whether the ON switch 1506 is continuously ON is monitored.
[0078]
The rotation operation is continued until the sensor (1202) is turned on. When the sensor (1202) is turned on (or when the ON switch 1506 is turned off), the rotation operation is ended (steps S1803 and S1804). Step S1805).
[0079]
After the end of the rotation operation, the process proceeds to step S1806, and the ascending operation is started (step S1806). After starting the ascending operation, it is monitored whether the ascending position sensor (1206) is ON, and whether or not the rotation operation instruction is continued (whether the ON switch 1506 is continuously ON). To monitor.
[0080]
When the sensor (1206) is turned on (or when the ON switch 1506 is turned off), the ascending operation is terminated (step S1807, step S1808, step S1809).
[0081]
On the other hand, if the “non-inspection position” switch 1505 has been selected in step S1801, the process proceeds to step S1810 to start a rotation operation in the direction of the non-inspection position. After the start of the rotation operation, it is monitored whether the sensor (1203) indicating the non-inspection position among the sensors (1202, 1203) arranged on the leg 143 is turned on, and the rotation operation instruction is continued. Whether the ON switch 1506 is continuously ON is monitored.
[0082]
The rotation operation is continued until the sensor (1203) is turned on. When the sensor (1203) is turned on (or when the ON switch 1506 is turned off), the rotation operation is ended (steps S1811, S1812). Step S1813).
[0083]
After the end of the rotation operation, the process proceeds to step S1814, and the lowering operation is started (step S1814). After the descent operation starts, it is monitored whether the sensor (1207) is ON, and whether the rotation operation instruction is continued (whether the ON switch 1506 is continuously ON) is monitored. When the sensor (1207) is turned on (or when the ON switch 1506 is turned off), the lowering operation is terminated (step S1815, step S1816, step S1817).
[0084]
As described above, by providing the interlock mode and the continuous mode, an incidental effect of reducing the operation load on the operator can be obtained. In the interlock mode, the ascending / descending operation and the rotating operation are simultaneously performed, so that the operation time can be shortened.
[0085]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, it is possible to easily support a subject placed on a transport apparatus in a limited installation space.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a system configuration diagram of an X-ray CT apparatus according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a perspective view showing a gantry and a transport device of the X-ray CT apparatus according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a view showing a rotation mechanism of the transport device according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a diagram illustrating an ascending position, a descending position, and a rotation center of the transport device.
FIG. 5 is a diagram illustrating a turning range when the leg portion and the top plate support portion of the transport device are rotated together.
FIG. 6 is a diagram showing a turning range when the leg portion and the top plate support portion of the transport device are rotated together.
FIG. 7 is a diagram illustrating a turning range when a leg portion and a top plate support portion of the transport device are rotated together.
FIG. 8 is a diagram illustrating an ascending position, a descending position, and a rotation center of the transport device according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a view showing a turning range when the top plate support part of the transport apparatus according to the first embodiment of the present invention is turned.
FIG. 10 is a diagram showing a turning range when the top plate support portion of the transport apparatus according to the first embodiment of the present invention is turned.
FIG. 11 is a diagram showing a turning range when the top plate support portion of the transport device according to the first embodiment of the present invention is turned.
FIG. 12 is a diagram showing a hardware configuration of a transport device of an X-ray CT apparatus according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 13 is a diagram showing an operation panel provided with operation switches of a transfer device in an X-ray CT apparatus according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 14 is a diagram showing an operation processing flow of the transport device in the X-ray CT apparatus according to the second embodiment of the present invention.
FIG. 15 is a diagram showing an operation panel provided with operation switches of a transfer device in an X-ray CT apparatus according to a third embodiment of the present invention.
FIG. 16 is a diagram showing an operation processing flow of a transfer device in an X-ray CT apparatus according to a third embodiment of the present invention.
FIG. 17 is a flowchart showing details of the interlock operation processing of the transport device in the X-ray CT apparatus according to the third embodiment of the present invention.
FIG. 18 is a flowchart showing details of continuous operation processing of the transfer apparatus in the X-ray CT apparatus according to the third embodiment of the present invention.

Claims

In a medical imaging device for imaging a subject, a transport device for transporting the subject into an imaging unit,
A top plate operable to be placed in the conveyance direction for placing the subject and inserting it into the imaging unit;
A top plate support part for slidably supporting the top plate;
Legs that support the top plate support part and can be moved up and down by tilting while keeping the top plate support part parallel,
A rotating part that is between the top board support part and the leg part and supports the top board support part in a freely rotatable manner ;
An actuator for rotating the top plate support part with respect to the leg part;
Start instructing means for instructing the start of a pivoting operation that can be electrically driven by the top plate support;
Direction indicating means for instructing the direction of the rotation operation,
Based on an instruction from the start instructing means, an interlocking mode in which the pivoting operation of the top plate support part that rotates in the direction instructed by the direction instructing means and the lifting and lowering operation of the legs are simultaneously performed, and the start Based on an instruction from the instruction means, after starting the rotation operation of the top plate support portion that rotates in the direction indicated by the direction indication means, the top plate support portion is rotated to a predetermined position, And a continuous mode for starting the lifting and lowering operation of the leg .

The medical imaging according to claim 1, further comprising a mechanism for latching the top plate support portion with respect to the leg portion in the transport direction and a direction substantially perpendicular to the transport direction. Conveying device in the device.

The transport apparatus according to claim 1, wherein the medical imaging apparatus is an X-ray CT apparatus.

A medical imaging apparatus comprising the transport device according to claim 1.

Means for detecting that the top plate support is in a position substantially parallel to the transport direction;
Means for detecting that the top plate support is in a position substantially perpendicular to the transport direction,
In response to an instruction from the start instructing means, the top plate support portion starts to rotate in the direction instructed by the direction instructing means, and detects that it has been rotated to a predetermined position by any of the detecting means. The medical imaging apparatus according to claim 4 , wherein the rotation operation is stopped when it is performed.

5. The medical imaging according to claim 4 , wherein when there is an instruction from the start instructing unit, it is determined whether or not to start a rotation operation according to a position of the top plate in the transport direction. apparatus.

A control method in the medical imaging apparatus according to claim 4 ,
A start instruction step for instructing the start of the rotation operation;
A direction indicating step for indicating the direction of the rotation operation,
A control method in a medical imaging apparatus, wherein the control device rotates in a direction instructed by the direction instructing step based on an instruction from the start instructing step.

Detecting that the top plate support is in a position substantially parallel to the transport direction;
Detecting that the top plate support is in a position substantially perpendicular to the transport direction,
In response to an instruction from the start instructing step, the top plate support portion starts to rotate in the direction instructed in the direction instructing step, and detects that it has rotated to a predetermined position in any of the detecting steps. In this case, the rotation operation is stopped, and the control method for the medical imaging apparatus according to claim 7 .

8. The control method in the medical imaging apparatus according to claim 7 , wherein the rotation operation of the top plate support portion and the lifting operation of the leg portion are simultaneously performed based on an instruction from the start instruction step.

8. The medical imaging according to claim 7 , wherein when there is an instruction from the start instruction step, it is determined whether or not to start a rotation operation according to a position of the top plate in a conveyance direction. Control method in the apparatus.