JP3953189B2

JP3953189B2 - Control device for permanent magnet type synchronous motor

Info

Publication number: JP3953189B2
Application number: JP15220598A
Authority: JP
Inventors: 茂教萩原; 洋一大森
Original assignee: Toyo Electric Manufacturing Ltd
Current assignee: Toyo Electric Manufacturing Ltd
Priority date: 1998-05-15
Filing date: 1998-05-15
Publication date: 2007-08-08
Anticipated expiration: 2018-05-15
Also published as: JPH11332279A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、位置センサや速度センサを有することなく停止時からの起動を可能にする永久磁石形同期電動機の制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図２に従来の技術のブロック線図の一例を示す。図中、１は永久磁石形同期電動機、２は永久磁石形同期電動機１に印可される一次電圧ｖ１を検出する電圧検出器、３は永久磁石形同期電動機１に流れる一次電流ｉ１を検出する電流検出器、４は永久磁石形同期電動機１に電力を供給する電力変換器である。
７は電流成分変成器であり、電流検出器３の出力ｉ１及び推定された永久磁石の方向θｇを入力して推定された永久磁石の方向θｇに平行なｄ軸電流成分ｉｄおよび垂直なｑ軸電流成分ｉｑを出力する。
８は電圧成分変換器であり、電圧検出器２の出力ｖ１及び推定された永久磁石の方向θｇを入力して前記推定された永久磁石の方向θｇに平行なｄ軸電圧成分ｖｄ及び垂直なｑ軸電圧成分ｖｑを出力する。
【０００３】
６は、高調波重畳器であり、ｄ軸電流成分ｉｄに重畳する高調波電流のｄ軸電流指令ｉｄｃを出力する。電流制御器５は、ｄ軸電流成分ｉｄ及びｑ軸電流成分ｉｑがｄ軸電流指令ｉｄｃ及びｑ軸電流指令ｉｑｃ（＝０）に追従するような制御信号を電力変換器４に出力する。
２２は位置推定器であり、ｄ軸電流成分ｉｄ、ｑ軸電流成分ｉｑ及びｑ軸電圧成分ｖｑを入力して永久磁石の方向θｇを出力する。
【０００４】
位置推定器２２中１２は微分器であり、ｑ軸電流成分ｉｑを微分する。１３はインダクタンス分電圧降下演算器であり、微分器１２の出力と永久磁石の方向に垂直な軸の永久磁石形同期電動機１のインダクタンスＬｑとの積を出力する。
１４は抵抗分電圧降下演算器であり、ｑ軸電流成分ｉｑと永久磁石形同期電動機１の電機子抵抗Ｒとの積を出力する。
１５は加算器であり、インダクタンス分電圧降下演算器１３の出力と抵抗分電圧降下演算器１４の出力との和を出力する。１６は減算器であり、加算器１５の出力とｑ軸電圧成分ｖｑとの差を出力する。１７は微分器であり、減算器１６の出力を微分する。１８は位置誤差検出器であり、微分器１７の出力ｄｖｑとｄ軸電流成分ｉｄとの積Δωを出力する。１９は低域通過フィルタであり、位置誤差検出器１８の出力Δωに含まれる直流成分Δωｆを出力する。
【０００５】
２０は比例積分増幅器であり、低域通過フィルタ１９の出力Δωｆを入力して永久磁石形同期電動機１の回転速度ωｇを出力する。２１は積分器であり、回転速度ωｇを積分して永久磁石の方向θｇを出力する。
【０００６】
以下は、従来の技術について永久磁石形同期電動機の回転速度ωｇと永久磁石の方向θｇとの推定原理を説明する。
図３は永久磁石形同期電動機の実際の永久磁石φｇｒの方向θｇｒと推定された永久磁石φｇの方向θｇの関係をベクトルで表したもので、これらの間に
【０００７】
【数１】

【０００８】
の位置誤差Δθがある場合、ｄ軸電流成分ｉｄとｑ軸電流成分ｉｑが、
【０００９】
【数２】

【００１０】
に制御されているとすると、一次電流ｉ１の中で実際の永久磁石φｇｒの方向θｇｒに平行なｄｒ軸電流成分ｉｄｒ及び垂直なｑｒ軸電流成分ｉｑｒは、
【００１１】
【数３】

【００１２】
で表される。
ここで、Ｉは電流の波高値、ωは電流の角周波数、ｔは時間である。
【００１３】
永久磁石形同期電動機の特性方程式は、次式で表される。
【００１４】
【数４】

【００１５】
ここで、ｖｄｒは一次電圧ｖ１の中で実際の永久磁石φｇｒの方向θｇｒに平行なｄｒ軸電圧成分、ｖｑｒは一次電圧ｖ１の中で実際の永久磁石φｇｒの方向θｇｒに垂直なｑｒ軸電圧成分、ｐは微分演算子、Ｌｄは永久磁石形同期電動機のインダクタンスで永久磁石の方向に平行な軸のインダクタンス、ωｇｒは永久磁石形同期電動機の実際の回転速度、φは永久磁石の磁束の大きさである。
停止時のｄｒ軸電圧成分ｖｄｒとｑｒ軸電圧成分ｖｑｒは（４）式、（５）式、（６）式と（７）式より、
【００１６】
【数５】

【００１７】
となる。
従って、推定された永久磁石φｇの方向θｇ及び垂直なｑ軸電圧成分ｖｑは、（８）式と（９）式により、
【００１８】
【数６】

【００１９】
と表される。
【００２０】
位置誤差検出器１８の出力Δωは、ｄ軸電流成分ｉｄとｑ軸電圧成分ｖｑを微分した値との積なので、
【００２１】
【数７】

【００２２】
と表される。従って、低域通過フィルタ１９の出力ΔωｆであるΔωの直流成分は、
【００２３】
【数８】

【００２４】
となる。Ｌｑ＞Ｌｄなので（１２）式よりΔθ＞０の場合はΔωｆ＜０、
Δθ＜０の場合はΔωｆ＞０となることが分かる。つまり推定している永久磁石の方向θｇが実際の方向θｇｒよりも進んでいる場合は、Δωｆ＜０となり比例積分増幅器２０によって推定された永久磁石形同期電動機の回転速度ωｇが小さくなるのでθｇの進みが遅くなり実際の方向に一致するようになる。
逆の場合も同様である。
【００２５】
【発明が解決しようとする課題】
（１２）式によりΔωｆは−ｓｉｎ（２・Δθ）と比例関係にあることから永久磁石の磁束の方向を推定できることを説明したが、それは位置誤差Δθが
−９０度＜Δθ＜９０度である場合に限られる。すなわち永久磁石形同期電動機が停止している場合等、永久磁石の方向が分からない場合、最初の位置誤差Δθが±９０度以上あると推定される永久磁石の磁束の方向θｇは±１８０度の位置誤差Δθを持ってしまう。
【００２６】
さらに最初の位置誤差Δθが±９０度付近の場合、Δωｆが不安定となり永久磁石の方向を推定できなくなる。
本発明は上述した点に鑑みて創案されたもので、その目的とするところは、これらの欠点を解決し、位置誤差Δθが−９０度＜Δθ＜９０度以外でも永久磁石の方向を推定することができ、さらに位置誤差Δθが±９０度付近の場合に
Δωｆが不安定になることも解消できる永久磁石形同期電動機の制御装置を提供するものである。
【００２７】
【課題を解決するための手段】
つまり、その目的を達成するための手段は、請求項１に示す如く、永久磁石形同期電動機の推定された永久磁石の方向に平行な一次電流の成分に高調波を重畳して、検出された前記永久磁石形同期電動機の一次電流と一次電圧より前記推定された永久磁石の方向を修正できる位置推定器を持つ永久磁石形同期電動機の制御装置において、前記永久磁石形同期電動機の一次電流を、推定された永久磁石の方向に平行なｄ軸電流成分及び垂直なｑ軸電流成分に分けて出力する電流成分変換器と、前記永久磁石形同期電動機の一次電圧を、推定された永久磁石の方向に平行なｄ軸電圧成分及び垂直なｑ軸電圧成分に分けて出力する電圧成分変換器と、前記永久磁石形同期電動機が停止した状態で、前記推定された永久磁石に平行な一次電流成分を直流成分のない高調波成分のみとし、前記推定された永久磁石の方向に垂直な方向の一次電流成分を零としたときに前記電圧成分変換器出力のｄ軸電圧成分の振幅の大きさが所定値より大きい場合は前記推定された永久磁石の方向を９０度進めるか９０度遅らせるように前記位置推定器を修正するｄｑ軸判定器と、前記ｄ軸電流成分が正の時のｄ軸電圧成分の平均値が、ｄ軸電流成分が負の時のｄ軸電圧成分の平均値より大きい場合に前記推定された永久磁石の方向を１８０度進めた値になるように前記位置推定器を修正する磁極判定器とを具備するものである。
【００２８】
【発明の実施の形態】
図１に請求項１に対する本発明の一実施例のブロック線図を示し、以下この図に基づいて説明する。なお、図２と同一符号で示す部分は、同一構成、同一機能を有するが、ここではその説明は省略する。
図１中、１０はｄｑ軸判定器であり、ｄ軸電圧成分ｖｄの振幅の大きさが所定値より大きい場合は推定された永久磁石の方向θｇを９０度進めるか遅らせるように位置推定器９の出力を修正する。１１は磁極判定器であり、ｄ軸電流成分ｉｄが正の時のｄ軸電圧成分ｖｄの平均値がｄ軸電流成分ｉｄが負の時のｄ軸電圧成分ｖｄの平均値より大きい場合に前記推定された永久磁石の方向θｇを１８０度進めた値になるように位置推定器９の出力を修正する。位置推定器９は、位置推定器２２にｄｑ軸判定器１０と磁極判定器１１とによる前記推定された永久磁石の方向θｇを修正する機能を加えたものである。
【００２９】
以下は本発明によって、前記問題点を解決できる理由を説明する。推定された永久磁石φｇの方向θｇと平行な成分のｄ軸電圧成分ｖｄは、（８）式と（９）式により、
【００３０】
【数９】

【００３１】
と表される。（１３）式よりｄ軸電圧成分ｖｄの振幅の大きさは、Ｌｑ＞Ｌｄの関係から位置誤差Δθが±９０度に近づくほど大きくなる。よって、ｄ軸電圧成分ｖｄの振幅の大きさを所定値と比較して、ｄ軸電圧成分ｖｄの振幅の大きさが所定値より大きければ、推定された永久磁石の方向θｇを９０度進めるかもしくは遅らせる。
【００３２】
永久磁石の方向θｇが正しく推定されている場合の永久磁石形同期電動機のインダクタンスＬｄは、ｄ軸電流成分ｉｄが正ならｄ軸電流成分ｉｄによる磁束と永久磁石の磁束の方向θｇとが等しくなり、インダクタンスＬｄが小さくなる。逆に、ｄ軸電流成分ｉｄが負ならｄ軸電流成分ｉｄによる磁束と永久磁石の磁束の方向θｇとが逆方向となりインダクタンスＬｄが大きくなる磁気飽和現象が発生する。よって、永久磁石の方向θｇに１８０度の位置誤差Δθがある場合は、ｄ軸電流成分ｉｄが正ならインダクタンスＬｄは大きくなり、ｄ軸電流成分ｉｄが負ならインダクタンスＬｄは小さくなることは明らかである。そこで、ｄ軸電流指令ｉｄｃ＝Ｉ・ｓｉｎ（ω・ｔ）、ｑ軸電流指令ｉｑｃ＝０に制御した時、ｄ軸電流成分ｉｄが正の時のｄ軸電圧成分ｖｄの平均値とｄ軸電流成分ｉｄが負の時のｄ軸電圧成分ｖｄの平均値を比較することで１８０度の位置誤差Δθがあるかどうかを判定することができる。
【発明の効果】
本発明により、位置センサなしで永久磁石形同期電動機の停止時の永久磁石の方向を推定することが可能になった。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を表すブロック図である。
【図２】従来方式の一実施例を表すブロック図である。
【図３】本発明の原理を説明するためのベクトル図である。
【符号の説明】
１永久磁石形同期電動機
２電圧検出器
３電流検出器
４電力変換器
５電流制御器
６高調波重畳器
７電流成分変換器
８電圧成分変換器
９位置推定器
１０ｄｑ軸判定器
１１磁極判定器
１２微分器
１３インダクタンス分電圧降下演算器
１４抵抗分電圧降下演算器
１５加算器
１６減算器
１７微分器
１８位置誤差検出器
１９低域通過フィルタ
２０比例積分増幅器
２１積分器
２２位置推定器[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a controller for a permanent magnet synchronous motor that can be started from a stop without having a position sensor or a speed sensor.
[0002]
[Prior art]
FIG. 2 shows an example of a conventional block diagram. In the figure, 1 is a permanent magnet type synchronous motor, 2 is a voltage detector for detecting a primary voltage v1 applied to the permanent magnet type

synchronous motor

1, and 3 is a current for detecting a primary current i1 flowing through the permanent magnet type synchronous motor 1. The detector 4 is a power converter that supplies power to the permanent magnet type synchronous motor 1.
7 is a current component transformer, which receives the output i1 of the current detector 3 and the estimated direction θg of the permanent magnet and inputs the d-axis current component id parallel to the estimated direction θg of the permanent magnet and the vertical q-axis. The current component iq is output.
A voltage component converter 8 receives the output v1 of the voltage detector 2 and the estimated direction θg of the permanent magnet and inputs a d-axis voltage component vd parallel to the estimated direction θg of the permanent magnet and a vertical q The shaft voltage component vq is output.
[0003]
Reference numeral 6 denotes a harmonic superimposer that outputs a d-axis current command idc of a harmonic current to be superimposed on the d-axis current component id. The current controller 5 outputs a control signal to the power converter 4 such that the d-axis current component id and the q-axis current component iq follow the d-axis current command idc and the q-axis current command iqc (= 0).
Reference numeral 22 denotes a position estimator which inputs a d-axis current component id, a q-axis current component iq and a q-axis voltage component vq and outputs a permanent magnet direction θg.
[0004]
12 in the position estimator 22 is a differentiator that differentiates the q-axis current component iq. An inductance voltage drop calculator 13 outputs the product of the output of the differentiator 12 and the inductance Lq of the permanent magnet type synchronous motor 1 whose axis is perpendicular to the direction of the permanent magnet.
A resistance voltage drop calculator 14 outputs a product of the q-axis current component iq and the armature resistance R of the permanent magnet type synchronous motor 1.
An adder 15 outputs the sum of the output of the inductance voltage drop calculator 13 and the output of the resistance voltage drop calculator 14. Reference numeral 16 denotes a subtracter that outputs the difference between the output of the adder 15 and the q-axis voltage component vq. A differentiator 17 differentiates the output of the subtractor 16. A position error detector 18 outputs a product Δω of the output dvq of the differentiator 17 and the d-axis current component id. Reference numeral 19 denotes a low-pass filter that outputs a DC component Δωf included in the output Δω of the position error detector 18.
[0005]
Reference numeral 20 denotes a proportional integration amplifier which inputs the output Δωf of the low-pass filter 19 and outputs the rotational speed ωg of the permanent magnet synchronous motor 1. An integrator 21 integrates the rotational speed ωg and outputs the direction θg of the permanent magnet.
[0006]
In the following, the estimation principle of the rotational speed ωg of the permanent magnet type synchronous motor and the direction θg of the permanent magnet will be described with respect to the prior art.
FIG. 3 shows the relationship between the direction θgr of the actual permanent magnet φgr of the permanent magnet type synchronous motor and the direction θg of the estimated permanent magnet φg as a vector.
[Expression 1]

[0008]
When there is a position error Δθ of d-axis current component id and q-axis current component iq,
[0009]
[Expression 2]

[0010]
In the primary current i1, the dr-axis current component idr parallel to the direction θgr of the actual permanent magnet φgr and the qr-axis current component iqr perpendicular to
[0011]
[Equation 3]

[0012]
It is represented by
Here, I is the peak value of the current, ω is the angular frequency of the current, and t is the time.
[0013]
The characteristic equation of the permanent magnet type synchronous motor is expressed by the following equation.
[0014]
[Expression 4]

[0015]
Here, vdr is a dr-axis voltage component parallel to the direction θgr of the actual permanent magnet φgr in the primary voltage v1, and vqr is a qr-axis voltage component perpendicular to the direction θgr of the actual permanent magnet φgr in the primary voltage v1. , P is the differential operator, Ld is the inductance of the permanent magnet type synchronous motor and the inductance of the axis parallel to the direction of the permanent magnet, ωgr is the actual rotational speed of the permanent magnet type synchronous motor, φ is the magnitude of the magnetic flux of the permanent magnet It is.
The dr-axis voltage component vdr and the qr-axis voltage component vqr at the time of stop are expressed by the equations (4), (5), (6), and (7),
[0016]
[Equation 5]

[0017]
It becomes.
Therefore, the estimated direction θg of the permanent magnet φg and the vertical q-axis voltage component vq are expressed by the equations (8) and (9):
[0018]
[Formula 6]

[0019]
It is expressed.
[0020]
The output Δω of the position error detector 18 is the product of the d-axis current component id and the value obtained by differentiating the q-axis voltage component vq.
[0021]
[Expression 7]

[0022]
It is expressed. Therefore, the DC component of Δω that is the output Δωf of the low-pass filter 19 is
[0023]
[Equation 8]

[0024]
It becomes. Since Lq> Ld, from equation (12), when Δθ> 0, Δωf <0,
It can be seen that Δωf> 0 when Δθ <0. That is, when the estimated direction θg of the permanent magnet is ahead of the actual direction θgr, Δωf <0, and the rotational speed ωg of the permanent magnet type synchronous motor estimated by the proportional integration amplifier 20 becomes small. The advance is slow and matches the actual direction.
The same applies to the reverse case.
[0025]
[Problems to be solved by the invention]
The equation (12) explained that Δωf is proportional to −sin (2 · Δθ), so that the direction of the magnetic flux of the permanent magnet can be estimated. However, the positional error Δθ is −90 degrees <Δθ <90 degrees. Limited to cases. That is, when the direction of the permanent magnet is unknown, such as when the permanent magnet type synchronous motor is stopped, the direction θg of the magnetic flux of the permanent magnet that is estimated to have an initial position error Δθ of ± 90 degrees or more is ± 180 degrees. It has a position error Δθ.
[0026]
Further, when the initial position error Δθ is around ± 90 degrees, Δωf becomes unstable and the direction of the permanent magnet cannot be estimated.
The present invention was devised in view of the above points, and its object is to solve these drawbacks and estimate the direction of the permanent magnet even when the position error Δθ is other than −90 degrees <Δθ <90 degrees. In addition, the present invention provides a controller for a permanent magnet type synchronous motor that can eliminate the instability of Δωf when the position error Δθ is around ± 90 degrees.
[0027]
[Means for Solving the Problems]
In other words, the means for achieving the object is detected by superimposing harmonics on the component of the primary current parallel to the direction of the estimated permanent magnet of the permanent magnet type synchronous motor, as shown in claim 1. In the controller for a permanent magnet type synchronous motor having a position estimator capable of correcting the direction of the estimated permanent magnet from the primary current and primary voltage of the permanent magnet type synchronous motor, the primary current of the permanent magnet type synchronous motor is A current component converter that outputs a d-axis current component that is parallel to the direction of the estimated permanent magnet and a q-axis current component that is perpendicular to the direction of the estimated permanent magnet, and a primary voltage of the permanent magnet synchronous motor that is estimated. A voltage component converter that outputs a voltage component divided into a d-axis voltage component and a q-axis voltage component that are parallel to each other, and a primary current component that is parallel to the estimated permanent magnet while the permanent magnet synchronous motor is stopped. straight The amplitude of the d-axis voltage component of the voltage component converter output is a predetermined value when only the harmonic component having no component is set and the primary current component in the direction perpendicular to the direction of the estimated permanent magnet is set to zero. If it is larger, a dq-axis discriminator that modifies the position estimator so that the estimated direction of the permanent magnet is advanced by 90 degrees or delayed by 90 degrees, and a d-axis voltage component when the d-axis current component is positive The magnetic pole that corrects the position estimator so that the average value becomes a value obtained by advancing the direction of the estimated permanent magnet by 180 degrees when the average value is larger than the average value of the d-axis voltage component when the d-axis current component is negative. And a determiner.
[0028]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
FIG. 1 shows a block diagram of an embodiment of the present invention corresponding to claim 1 and will be described below with reference to this figure. Note that portions denoted by the same reference numerals as those in FIG. 2 have the same configuration and the same function, but the description thereof is omitted here.
In FIG. 1, reference numeral 10 denotes a dq axis determiner. When the amplitude of the d axis voltage component vd is larger than a predetermined value, the position estimator 9 is configured to advance or delay the estimated direction θg of the permanent magnet by 90 degrees. Correct the output of. 11 is a magnetic pole discriminator, which is used when the average value of the d-axis voltage component vd when the d-axis current component id is positive is larger than the average value of the d-axis voltage component vd when the d-axis current component id is negative. The output of the position estimator 9 is corrected so that the estimated direction θg of the permanent magnet is a value advanced by 180 degrees. The position estimator 9 is obtained by adding a function of correcting the estimated direction θg of the permanent magnet by the dq axis determiner 10 and the magnetic pole determiner 11 to the position estimator 22.
[0029]
Hereinafter, the reason why the above-described problem can be solved by the present invention will be described. The d-axis voltage component vd, which is a component parallel to the estimated direction θg of the permanent magnet φg, is expressed by the following equations (8) and (9):
[0030]
[Equation 9]

[0031]
It is expressed. From the equation (13), the magnitude of the amplitude of the d-axis voltage component vd increases as the position error Δθ approaches ± 90 degrees from the relationship of Lq> Ld. Therefore, the magnitude of the amplitude of the d-axis voltage component vd is compared with a predetermined value. If the magnitude of the amplitude of the d-axis voltage component vd is larger than the predetermined value, the estimated direction θg of the permanent magnet is advanced by 90 degrees. Or delay.
[0032]
If the d-axis current component id is positive, the inductance Ld of the permanent magnet synchronous motor when the direction θg of the permanent magnet is correctly estimated is equal to the magnetic flux direction θg of the d-axis current component id and the magnetic flux direction of the permanent magnet. Inductance Ld becomes small. Conversely, if the d-axis current component id is negative, a magnetic saturation phenomenon occurs in which the magnetic flux due to the d-axis current component id and the direction θg of the permanent magnet magnetic flux are reversed and the inductance Ld increases. Therefore, when there is a position error Δθ of 180 degrees in the direction θg of the permanent magnet, it is clear that the inductance Ld increases if the d-axis current component id is positive, and the inductance Ld decreases if the d-axis current component id is negative. is there. Therefore, when the d-axis current command idc = I · sin (ω · t) and the q-axis current command iqc = 0 are controlled, the average value of the d-axis voltage component vd when the d-axis current component id is positive and the d-axis By comparing the average value of the d-axis voltage component vd when the current component id is negative, it can be determined whether or not there is a position error Δθ of 180 degrees.
【The invention's effect】
The present invention makes it possible to estimate the direction of the permanent magnet when the permanent magnet type synchronous motor is stopped without a position sensor.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram illustrating an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing an example of a conventional method.
FIG. 3 is a vector diagram for explaining the principle of the present invention.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Permanent magnet type synchronous motor 2 Voltage detector 3 Current detector 4 Power converter 5 Current controller 6 Harmonic superimposer 7 Current component converter 8 Voltage component converter 9 Position estimator 10 dq axis determiner 11 Magnetic pole determiner 12 Differentiator 13 Inductance voltage drop calculator 14 Resistance voltage drop calculator 15 Adder 16 Subtractor 17 Differentiator 18 Position error detector 19 Low-pass filter 20 Proportional integration amplifier 21 Integrator 22 Position estimator

Claims

The estimated permanent magnet is obtained from the detected primary current and primary voltage of the permanent magnet type synchronous motor by superimposing harmonics on the component of the primary current parallel to the direction of the estimated permanent magnet of the permanent magnet type synchronous motor. In a control apparatus for a permanent magnet type synchronous motor having a position estimator capable of correcting the direction of the permanent magnet type synchronous motor, a primary current of the permanent magnet type synchronous motor is determined by using a d-axis current component parallel to the direction of the estimated permanent magnet and a vertical q axis. The primary component voltage of the current component converter that outputs the current component separately and the permanent magnet type synchronous motor is divided into the d-axis voltage component parallel to the estimated permanent magnet direction and the q-axis voltage component perpendicular to the output. With the voltage component converter and the permanent magnet type synchronous motor stopped, the primary current component parallel to the estimated permanent magnet is only a harmonic component without a DC component, and the direction of the estimated permanent magnet If the magnitude of the amplitude of the d-axis voltage component output from the voltage component converter is larger than a predetermined value when the primary current component in the vertical direction is zero, is the estimated permanent magnet direction advanced by 90 degrees? A dq axis determiner that modifies the position estimator so as to be delayed, an average value of the d axis voltage component when the d axis current component is positive, and a d axis voltage component when the d axis current component is negative. And a magnetic pole discriminator for correcting the position estimator so that the estimated direction of the permanent magnet becomes a value obtained by advancing the direction of the estimated permanent magnet by 180 degrees when the average value is larger than the average value. apparatus.