JP3947070B2

JP3947070B2 - Moving object detection device

Info

Publication number: JP3947070B2
Application number: JP2002270303A
Authority: JP
Inventors: 弘亘藤吉; 武雄金出; 雄三小川
Original assignee: Toa Corp
Current assignee: Toa Corp
Priority date: 2002-09-17
Filing date: 2002-09-17
Publication date: 2007-07-18
Anticipated expiration: 2022-09-17
Also published as: JP2004110280A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、画像フレームから移動物体を検出する移動物体検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、画像フレームから移動物体を検出する技術としては、例えばフレーム間差分法や背景差分法がある。フレーム間差分法は、現在入力されている画像フレームと前回入力された画像フレームとの差分を計算し、差分値の大きい領域を移動物体として検出するものである。背景差分法は、検出すべき物体が存在しない背景画像フレームを予め用意しておき、現在入力されている画像フレームと背景画像フレームとの差分を計算するものである。
【０００３】
フレーム間差分法は、環境が変化しても対応することができるが、移動物体の全ての領域を抽出することが不可能である。背景差分法は、ほぼ完全な移動物体領域を抽出することができるが、天候等による環境変化が生じると、その度に背景画像を更新する必要がある。
【０００４】
例えばフレーム間差分法を用いて動きを検出する場合、動きがあるか否かを判定するための閾値を、輝度レベルに応じて変更するものがある（例えば、特許文献１）。この特許文献１では、１画像フレーム中において動きのあるところは動画を、動きの無いところは静止画を送ることを目的としている。特に、静止画と判定した部分には、フレーム間処理を行って、ランダムノイズを低減させている。そして、輝度値が低い部分では、ノイズが混入すると、視覚的にノイズが目立つので、静止画と判断した方が有利となる。そこで、動き検出の感度を決定する閾値を、輝度値が低い場合には、下げている。
【０００５】
【特許文献１】
特開平４−１７２８９１号公報（第４−５頁、第１−４図）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、この手法では、１画像フレーム中の暗い部分において動きの検出感度を下げている。従って、画像を利用した監視システムにおける移動物体の検出に、特許文献１の技術を使用した場合、１画像フレームの暗い部分にある物体を検出することができなくなる。
【０００７】
本発明は、動きがあっても、輝度変動の大きさとして現れにくい部分での、移動物体の検出感度を向上させることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明による移動物体検出装置の一態様では、或る画像フレーム中の小領域の輝度の変化量を輝度変化量検出手段が検出する。小領域としては、１ピクセルを使用することもできるし、隣接する複数のピクセルからなるブロックとすることもできる。輝度変化量検出手段としては、例えば前記或る画像フレームにおける前記小領域の輝度と、この或る画像フレームよりも前の複数の画像フレームにおける前記小領域に対応する小領域の輝度との偏差のうち最大の値を検出するものや、フレーム間差分法または背景差分法を使用して、輝度の変化量を検出するものを使用できる。前記或る画像フレームよりも前の複数のフレーム中の前記小領域に対応する小領域の輝度の分散を移動判定用閾値として移動判定用閾値生成手段が生成する。前記輝度変化量検出手段で検出された輝度変化量が前記移動判定用閾値よりも大きく、物体の移動か否か第１の判定手段が判定する。前記或る画像フレームよりも後の複数の画像フレーム中の前記小領域に対応する小領域の輝度の分散を分散算出手段が算出する。この分散算出手段で算出された分散が予め定めた安定閾値よりも小さく物体が安定か否か第２の判定手段が判定する。第１及び第２の判定手段の判定結果が第３の判定手段に入力され、第３の判定手段は、第１の判定手段によって移動と判定され、かつ第２の判定手段によって安定と判定されたとき、前記或る画像フレームの小領域の輝度が予め定めた背景用輝度に属すると、背景と判定し、属さないと、静止と判定する。
【００１１】
【発明の実施の形態】
本発明の１実施態様の移動物体検出装置は、例えば屋外を監視のために撮像している撮像手段、例えばビデオカメラの映像信号から移動物体を検出する事前段階として、画像上の各小領域、例えば各ピクセルの輝度の時間的変化を観測して、そのピクセルの状態を動状態、静状態、背景状態のいずれかであると判定するものである。このようにして静状態または動状態と判定された各ピクセルは、クラスタリングにより動状態の領域と静状態の領域とに分けられる。動状態に分けられた領域を移動物体、静状態に分けられた領域を静止物体と判定する。
【００１２】
この動状態、静状態、背景状態のいずれかであるかと判定するための基本原理として、ピクセルの輝度が、状況に応じて、次の３つのように変化する点を利用する。物体がピクセル上を通過するとき、そのピクセルの輝度値は、図３（ａ）に示すように、元の輝度値から急激に変化した後、一時的に不安定な状態となり、再度、急激に変化した後、元の値に戻る。物体がピクセル上に停止したとき、そのピクセルの輝度値は、図３（ｂ）に示すように、元の輝度値から急激に変化した後、一時的に不安定な状態が続き、その後、元の輝度値ではなく、停止している物体の輝度値で安定する。物体が存在せずに、太陽が雲に隠れた等の環境変化が生じたとき、同図（ｃ）に示すように、輝度値は緩やかに変化する。
【００１３】
このような輝度値の変化を捉えることによって、ピクセルが動状態であるか静状態であるか背景状態であるかを捉えることができる。例えば、図２に示すような一連のフレームを考え、最新のフレームをＦ_(t+K)とし、これよりも予め定めた数Ｋだけ遡ったフレームＦ_tを検査対象フレームとする。このフレームＦ_tと、このフレームＦ_tよりもさらにＪフレームだけ遡ったフレームＦ_(t-J)とを考える。そして、これら各フレームにおいて対応する１つのピクセルの輝度値をＩ_t乃至Ｉ_(t-J)とする。輝度値Ｉ_(t-1)乃至Ｉ_(t-J)とＩ_tとの差の絶対値のうち最も大きなものを、輝度値の変化量Ｔとして求める。即ち、
【数１】

の演算を行う。この演算は、輝度値変化量検出手段、例えば図１に示すＴ算出部２によって行われる。この演算を行うために、例えばリングバッファ４に記憶されているビデオストリームから、Ｔ算出部２にデータが入力されている。
【００１４】
この変化量Ｔが大きければ、現在のフレームＦ_(t+K)よりもＫフレーム前のフレームＦ_tの或るピクセルとフレームＦ_(t-J)のとの間の互いに対応するピクセルにおいて急激な輝度値の変化が生じたと、判断することができる。そこで、急激な変化であるか判定するために、輝度値の変化量Ｔを閾値と比較する。そのため、判定手段と閾値生成手段、例えば、図１にＴ判定部６とＴ閾値設定部８とが設けられている。
【００１５】
本発明の特徴は、このＴ閾値設定部８でのＴ閾値の設定にある。Ｔ閾値として固定値を使用した場合、輝度値の変化量ＴがＴ閾値よりも大きくなければ、急激な変化とは判定されない。例えば建物や木の影になっているような領域を、物体が移動しても、その物体と背景となっている影の部分の輝度値に大きな差がないため、輝度値の変化量Ｔは小さく、固定値であるＴ閾値を超えない可能性がある。そこで、この実施の形態では、Ｔ閾値として、例えば、フレームＦ_tよりも過去のフレームにおいて、Ｉ_(t-1)乃至Ｉ_(t-J)に対応するピクセルの輝度値の分散Ｓより決定する。
【００１６】
閾値を求めるために用いる過去のフレームとしては、輝度変化量を求めたＩ_(t-1)乃至Ｉ_(t-J)が属するフレームを使用することもできる。或いは、最低限度２フレーム、例えばＩ_(t-1)及びＩ_(t-2)が属するフレームを使用することもできる。分散Ｓを求めるためのフレームの期間を余り長く設定すると、環境変化による輝度の変化、例えば太陽が徐々に雲に隠れて、輝度が徐々に低下するというような輝度の変化の影響を受ける。実際の形態としては、数フレームを使用する。
【００１７】
例えば影の領域を物体が移動していない状態では、その影の領域に属する或るピクセルの過去の輝度値は、このピクセルの過去の輝度値の算術平均値からの乖離が少なく、分散Ｓは小さな値である。この状態において、上記或るピクセル上を物体が移動すると、上記算術平均値からの乖離よりも大きな変化量Ｔが生じる。従って、影の領域において分散Ｓに比べて大きな変化量Ｔを伴う移動する物体を検出することが可能である。
【００１８】
分散Ｓを、フレームＦ_(t-k)からＦ_(t-1)までのｋフレームで求めると、
【数２】

となる。但し、Ｉ_aveは、フレームＦ_(t-k)からＦ_(t-1)までの同じ位置に属するピクセルの平均輝度値である。式の変形の途中経過は省略するが、分散Ｓは
【数３】

となる。Ｔ閾値設定部８は、この式を用いて、Ｔ閾値をＴ判定部６に設定する。
【００１９】
このようにして、輝度値の急激な変化があるか判定した上に、図３（ｂ）に示すように不安定な状態から安定した状態に過去に輝度値が変化しているか判定する。即ち、フレームＦ_(t+1)から未来のフレームＦ_(t+K)までのＫフレームにおいて、輝度値が安定しているか判定する。そのため、フレームＦ_(t+1)からＦ_(t+K)までの互いに対応するピクセル（同じ位置に属するピクセル）での分散Ｖが、Ｖ算出部１０によって算出される。この分散Ｖは、
【数４】

によって求められる。
【００２０】
この分散Ｖが小さい値であるなら、安定した状態にあると判定することができる。そのため、Ｖ判定部１２において、Ｖ閾値設定部１４からのＶ閾値と比較され、分散ＶがＶ閾値よりも小さい値の時、ピクセルは安定状態にあると判定される。
【００２１】
これらＴ判定部６及びＶ判定部１２での判定結果が、判定部１６に供給され、これら判定結果に基づいて、検査対象フレームＦ_tの対象としているピクセルの状態を判定する。例えば、このピクセルの前回の状態が静または背景であり、変化量ＴがＴ閾値を超えたとＴ判定部６が判定しているとき、判定部１６は、このピクセルが動状態であると判定する。また、現在のピクセルの状態が動状態であって、Ｖ判定部１２で分散ＶがＶ閾値よりも小さいと判断されている場合、さらに輝度値Ｉ_tが、このピクセル用に予め設定されている背景用輝度値に属するか判断し、属していれば、このピクセルを背景と判断し、属していなければ、このピクセルを静状態であると判定する。
【００２２】
このような操作を、全てのピクセルに対して行うことによって、各ピクセルが動状態、静状態、背景状態のいずれであるかを判定する。これら各ピクセルの状態を基に背景以外のピクセル群をセグメンテーションして、動状態のみによって構成されている領域を移動物体の領域と判定する。静状態のみによって構成されている領域を、停止している物体の領域と判定する。これらの判定法の詳細は、本発明とは直接に関連しないので、その詳細な説明は省略する。
【００２３】
なお、図１では、この移動物体検出装置の構成をブロック図によって示したが、実際には、ＣＰＵやＤＳＰによってプログラムを実行することによって、この移動物体検出装置を実現することができる。
【００２４】
上記の実施の形態では、輝度値の変化量Ｔを、Ｉ_tとＩ_(t-i)との偏差のうち最も大きなものとしたが、これに限ったものではなく、例えば公知のフレーム間差分値または、背景差分値を変化量Ｔとすることもできる。また、上記の実施の形態では、分散Ｓに比例した値をＴ閾値として使用したが、過去の輝度値の影響を受けているもの、例えば算術平均値や標準偏差を使用することもできる。また、上記の実施の形態では、輝度値の変化量Ｔを算出するために、連続するＪ個のフレームの互いに対応するピクセルの輝度値を使用したが、例えば不連続な、具体的には１つおきまたは２つおきのフレームの互いに対応するピクセルの輝度値を使用しても良い。また、ピクセルごとに輝度値の変化量を求めたが、これに限ったものではなく、例えば水平及び垂直方向に連続する複数個、例えばｎ＊ｍ個のピクセルからなるブロックごとに輝度値の変化量を求めることもできる。
【００２５】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、輝度値の変化量と比較して物体が移動しているか否かを判定するのに使用する閾値を、輝度値の過去の変化に基づいて決定しているので、影の領域のように輝度値の変化が少ない領域において物体が移動したような場合でも、高精度に移動物体を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の１実施形態の移動物体検出装置のブロック図である。
【図２】図１の移動物体検出装置の動作説明図である。
【図３】或るピクセル上を物体が通過した場合、物体が静止した場合及び或るピクセルの環境が変化した場合の輝度値の時間経過に伴う変化を示す図である。
【符号の説明】
２Ｔ算出部（輝度値変化量検出手段）
６Ｔ判定部（判定手段）
８Ｔ閾値設定部（閾値生成手段）[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a moving object detection apparatus that detects a moving object from an image frame.
[0002]
[Prior art]
Conventional techniques for detecting a moving object from an image frame include, for example, an inter-frame difference method and a background difference method. The inter-frame difference method calculates a difference between a currently input image frame and a previously input image frame, and detects a region having a large difference value as a moving object. In the background difference method, a background image frame in which an object to be detected does not exist is prepared in advance, and a difference between the currently input image frame and the background image frame is calculated.
[0003]
The interframe difference method can cope with changes in the environment, but it is impossible to extract all regions of the moving object. The background subtraction method can extract a substantially complete moving object region, but it is necessary to update the background image each time an environmental change occurs due to weather or the like.
[0004]
For example, when a motion is detected using an inter-frame difference method, there is a method that changes a threshold for determining whether or not there is a motion according to a luminance level (for example, Patent Document 1). This patent document 1 is intended to send a moving image where there is motion in one image frame and send a still image where there is no motion. In particular, the inter-frame processing is performed on the portion determined to be a still image to reduce random noise. Then, in the portion where the luminance value is low, noise is visually noticeable when noise is mixed in, so it is advantageous to determine that the image is a still image. Therefore, the threshold for determining the sensitivity of motion detection is lowered when the luminance value is low.
[0005]
[Patent Document 1]
Japanese Patent Laid-Open No. 4-172891 (page 4-5, Fig. 1-4)
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
However, in this method, the motion detection sensitivity is lowered in a dark portion in one image frame. Therefore, when the technique of Patent Document 1 is used for detecting a moving object in a monitoring system using an image, it is impossible to detect an object in a dark portion of one image frame.
[0007]
An object of the present invention is to improve the detection sensitivity of a moving object in a portion that hardly appears as a magnitude of luminance fluctuation even when there is a motion.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In one aspect of the moving object detection device according to the present invention, the luminance change amount detecting means detects the luminance change amount of a small area in a certain image frame. As the small area, one pixel can be used, or a block composed of a plurality of adjacent pixels can be used. As the luminance change amount detection means, for example, a deviation between the luminance of the small area in the certain image frame and the luminance of the small area corresponding to the small area in a plurality of image frames before the certain image frame is obtained. Among them, the one that detects the maximum value or the one that detects the amount of change in luminance using the inter-frame difference method or the background difference method can be used. The movement determination threshold value generating means generates the variance of the luminance of the small area corresponding to the small area in the plurality of frames before the certain image frame as the movement determination threshold value. The luminance change amount detected by the luminance change amount detection means is larger than the movement determination threshold value, and the first determination means determines whether or not the object is moving. A variance calculating unit calculates a variance of luminance in a small area corresponding to the small area in a plurality of image frames after the certain image frame. The second determination means determines whether or not the dispersion calculated by the dispersion calculation means is smaller than a predetermined stability threshold and the object is stable. The determination results of the first and second determining means are input to the third determining means, and the third determining means is determined to move by the first determining means and is determined to be stable by the second determining means. When the luminance of the small area of the certain image frame belongs to a predetermined background luminance, it is determined as a background, and when it does not belong, it is determined as still.
[0011]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
The moving object detection apparatus according to an embodiment of the present invention includes, for example, an imaging unit that images the outdoors for monitoring, for example, a small area on the image as a preliminary step of detecting a moving object from a video signal of a video camera, For example, a temporal change in luminance of each pixel is observed, and the state of the pixel is determined as one of a moving state, a static state, and a background state. Each pixel determined to be in a static state or a moving state in this way is divided into a dynamic state region and a static state region by clustering. The region divided into the moving state is determined as a moving object, and the region divided into the static state is determined as a stationary object.
[0012]
As a basic principle for determining whether the state is the moving state, the static state, or the background state, the point that the luminance of the pixel changes as follows according to the situation is used. When an object passes over a pixel, the luminance value of the pixel suddenly changes from the original luminance value as shown in FIG. After changing, it returns to the original value. When the object stops on the pixel, the luminance value of the pixel changes from the original luminance value rapidly as shown in FIG. It stabilizes with the brightness value of the stationary object instead of the brightness value of. When an environmental change occurs, such as when the sun is hidden behind a cloud without an object, the luminance value changes gently as shown in FIG.
[0013]
By capturing such a change in luminance value, it is possible to capture whether the pixel is in a moving state, a static state, or a background state. For example, considering a series of frames as shown in FIG. 2, let the latest frame be F _{(t + K),} and a frame F _t that goes back a predetermined number K beyond this is the inspection target frame. Consider this frame F _t and a frame F _(tJ) that is further back by J frames from this frame F _t . In addition, the luminance value of one corresponding pixel in each of these frames is assumed to be I _{t to} I _(tJ) . The largest ones of the absolute value of the difference between the luminance values I _(t-1) to I _(tJ) and I _t, calculated as the amount of change T of the luminance values. That is,
[Expression 1]

Perform the operation. This calculation is performed by a luminance value change amount detection means, for example, a T calculation unit 2 shown in FIG. In order to perform this calculation, data is input to the T calculation unit 2 from, for example, a video stream stored in the ring buffer 4.
[0014]
If the amount of change T is large, a sharp luminance value is obtained at a pixel corresponding to each other between a certain pixel in the frame F _t and the frame F _(tJ) before the current frame F _{(t + K).} It can be judged that the change of has occurred. Therefore, in order to determine whether the change is abrupt, the luminance value change amount T is compared with a threshold value. Therefore, a determination unit and a threshold generation unit, for example, a T determination unit 6 and a T threshold setting unit 8 are provided in FIG.
[0015]
A feature of the present invention resides in the setting of the T threshold value in the T threshold value setting unit 8. When a fixed value is used as the T threshold value, it is not determined that the change is abrupt unless the luminance value change amount T is larger than the T threshold value. For example, even if an object moves in an area that is a shadow of a building or a tree, there is no significant difference in the luminance value between the object and the shadow part that is the background. It is small and may not exceed the fixed T threshold. Therefore, in this embodiment, the T threshold value is determined from, for example, the variance S of the luminance values of the pixels corresponding to I _{(t−1) to} I _(tJ) in a frame past the frame F _t .
[0016]
As a past frame used for obtaining the threshold value, a frame to which I _{(t−1) to} I _{(tJ) from} which the luminance change amount is obtained can be used. Alternatively, a minimum of two frames, for example, a frame to which I _(t-1) and I _(t-2) belong can be used. If the frame period for obtaining the variance S is set too long, it is affected by a change in luminance due to environmental changes, for example, a luminance change in which the sun gradually hides in the clouds and the luminance gradually decreases. As an actual form, several frames are used.
[0017]
For example, in the state where the object is not moving in the shadow area, the past luminance value of a certain pixel belonging to the shadow area has a small deviation from the arithmetic average value of the past luminance value of this pixel, and the variance S is Small value. In this state, when the object moves on the certain pixel, a change amount T larger than the deviation from the arithmetic average value occurs. Therefore, it is possible to detect a moving object with a large change amount T compared to the variance S in the shadow area.
[0018]
If the variance S is determined by k frames from frame F _(tk) to F _(t-1) ,
[Expression 2]

It becomes. Here, I _ave is an average luminance value of pixels belonging to the same position from the frame F _(tk) to F _(t−1) . The progress of the transformation of the formula is omitted, but the variance S is

It becomes. The T threshold value setting unit 8 sets the T threshold value in the T determination unit 6 using this equation.
[0019]
In this way, it is determined whether there is a sudden change in the luminance value, and then it is determined whether the luminance value has changed from an unstable state to a stable state as shown in FIG. 3B. That is, it is determined whether the luminance value is stable in the K frames from the frame F _{(t + 1)} to the future frame F _{(t + K)} . Therefore, the V calculation unit 10 calculates the variance V at mutually corresponding pixels (pixels belonging to the same position ₎ from the frames F _{(t + 1)} to F _{(t + K)} . This variance V is
[Expression 4]

Sought by.
[0020]
If this variance V is a small value, it can be determined that the state is stable. Therefore, the V determination unit 12 compares with the V threshold value from the V threshold value setting unit 14, and when the variance V is smaller than the V threshold value, it is determined that the pixel is in a stable state.
[0021]
Determination in these T determination unit 6 and V determination unit 12 is supplied to the determining unit 16, based on these determination results, it determines the state of the pixel as an object of inspection target frame F _t. For example, when the T determination unit 6 determines that the previous state of the pixel is still or background and the change amount T exceeds the T threshold, the determination unit 16 determines that the pixel is in a moving state. . The state of the current pixel is a dynamic state, if the variance V in V determination unit 12 is determined to be smaller than V threshold, further brightness value I _t has been previously set for this pixel Whether the pixel belongs to the background luminance value is determined. If the pixel belongs, the pixel is determined to be the background. If not, the pixel is determined to be in a static state.
[0022]
By performing such an operation on all pixels, it is determined whether each pixel is in a moving state, a static state, or a background state. A group of pixels other than the background is segmented on the basis of the state of each pixel, and an area configured only by the moving state is determined as the area of the moving object. A region constituted only by a static state is determined as a region of a stationary object. Since the details of these determination methods are not directly related to the present invention, detailed description thereof is omitted.
[0023]
In FIG. 1, the configuration of the moving object detection device is shown in a block diagram, but in practice, the moving object detection device can be realized by executing a program by a CPU or a DSP.
[0024]
In the above embodiment, the change amount T of the luminance value is the largest of the deviations between I _t and I _(ti) , but is not limited to this. For example, a known inter-frame difference value or The background difference value can also be used as the change amount T. In the above-described embodiment, a value proportional to the variance S is used as the T threshold value. However, a value that is influenced by the past luminance value, for example, an arithmetic average value or a standard deviation can be used. In the above-described embodiment, the luminance values of pixels corresponding to each other in consecutive J frames are used to calculate the change amount T of the luminance value. However, for example, discontinuous, specifically 1 Luminance values of corresponding pixels of every other or every other frame may be used. In addition, the amount of change in luminance value for each pixel has been obtained. However, the present invention is not limited to this. The amount can also be determined.
[0025]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the threshold value used for determining whether or not the object is moving is determined based on the past change in the luminance value, compared with the amount of change in the luminance value. Therefore, even when the object moves in an area where the change in luminance value is small, such as a shadow area, the moving object can be detected with high accuracy.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram of a moving object detection device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an operation explanatory diagram of the moving object detection device in FIG. 1;
FIG. 3 is a diagram illustrating changes in luminance values over time when an object passes over a certain pixel, when the object is stationary, and when an environment of a certain pixel changes.
[Explanation of symbols]
2 T calculation unit (luminance value change amount detection means)
6 T determination unit (determination means)
8 T threshold value setting unit (threshold value generating means)

Claims

A luminance change amount detecting means for detecting a luminance change amount of a small area in an image frame;
Movement determination threshold value generating means for generating, as a movement determination threshold value, a luminance distribution of a small area corresponding to the small area in the plurality of frames before the certain image frame;
A first determination unit for determining whether the luminance change amount detected by the luminance change amount detection unit is larger than the movement determination threshold and whether the object is moving;
Variance calculating means for calculating a variance of luminance in a small area corresponding to the small area in a plurality of image frames after the certain image frame;
Second determination means for determining whether or not the dispersion calculated by the dispersion calculation means is smaller than a predetermined stability threshold and the object is stable;
When the determination results of the first and second determination means are input, the first determination means determines that the movement has occurred, and the second determination means determines that the luminance is stable, the luminance of the small area of the certain image frame A third determining unit that determines that the image belongs to the predetermined background luminance and determines that the image does not belong to the background;
Equipped with moving object detection device

The moving object detection device according to claim 1, wherein the activation change amount detection unit is configured to detect the luminance of the small region in the certain image frame and the small region in a plurality of image frames before the certain image frame. An object movement detection device that detects the maximum value of deviations from the brightness of a corresponding small region.

The moving object detection apparatus according to claim 1, wherein the luminance change amount detection unit detects a change in luminance by an inter-frame difference method.

The moving object detection device according to claim 1, wherein the luminance change amount detection unit detects a change in luminance by a background difference method.