JP3928660B2 - Vehicle periphery monitoring device - Google Patents

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Description

本発明は、車両周辺、とくに前輪付近を含む車両前部まわりの画像を表示するようにした車両周辺監視装置に関する。   The present invention relates to a vehicle periphery monitoring apparatus configured to display an image around a vehicle front, particularly around the front of the vehicle including the vicinity of a front wheel.

従来のこの種の車両周辺監視装置としては、車両のドアミラーの背面に設けたカメラ装置によって前輪周辺部を撮像し、この撮像した画像を車室内のインストルメントパネルなどに設置したディスプレイに表示するものが、たとえば特開2000−272418号公報に開示されている。
特開2000−272418号公報
As a conventional vehicle periphery monitoring device of this type, an image of the front wheel periphery is captured by a camera device provided on the back of a vehicle door mirror, and the captured image is displayed on a display installed on an instrument panel or the like in the vehicle interior. Is disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 2000-272418.
JP 2000-272418 A

しかし、上記従来の装置においては、単にカメラ装置で撮像した映像をディスプレイに表示するだけであるので、例えば停車、駐車時に車両を側方へ寄せる際や、車両の角部や前端を壁などに寄せる際には、とくに指標となるものもなく、どこまで寄せられるかについて確信がもてないという問題がある。
したがって本発明は、上記の問題点に鑑み、停車、駐車時等にどこまで車両を寄せられるかを容易に把握できるようにした車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
However, in the above-described conventional device, the image captured by the camera device is simply displayed on the display.For example, when the vehicle is brought to the side when the vehicle is parked or parked, the corner or front end of the vehicle is placed on the wall, etc. There is a problem that there is no particular index when sending, and there is no certainty about how far it can be sent.
Therefore, in view of the above-described problems, an object of the present invention is to provide a vehicle periphery monitoring device that can easily grasp how far a vehicle can be approached when stopping or parking.

このため、請求項1に記載の本発明は、車両周囲の映像を表示する車両周辺監視装置であって、ドアミラーに設置され車体の前輪周辺部を含む前方を撮影する撮像手段と、車両の前後方向に平行な前後方向マークと、車両の前方で左右方向に平行な左右方向マークを発生するマーク発生手段と、前記撮像手段により撮像された映像とマーク発生手段で発生されたマークの画像とを重ね合わせて表示する表示手段とを有して、前記前後方向マークと前記左右方向マークは、交差させてあるとともに、前記映像中の車両と重ならない範囲に表示され、車両が所定車速以上または後退時には前記撮像手段で撮像された映像と前記マーク発生手段で発生されたマークの画像とを前記表示手段に表示しないように構成したものとした。 For this reason, the present invention according to claim 1 is a vehicle periphery monitoring device that displays an image of the surroundings of a vehicle, an imaging unit that is installed on a door mirror and captures the front including the front wheel periphery, and front and rear of the vehicle A front-rear direction mark parallel to the direction, mark generation means for generating a left-right direction mark parallel to the left-right direction in front of the vehicle, an image captured by the imaging means, and an image of the mark generated by the mark generation means Display means for displaying in a superimposed manner, the front-rear direction mark and the left-right direction mark are crossed and displayed in a range that does not overlap the vehicle in the video, and the vehicle is above a predetermined vehicle speed or reverse In some cases, the image picked up by the image pickup means and the image of the mark generated by the mark generation means are not displayed on the display means.

請求項2の発明は、さらに操作スイッチが設けられ、操作スイッチの操作により前記撮像手段により撮影された映像と前記マーク発生手段で発生されたマークの画像の表示手段への出力が制御されるようにしたものである。   According to the second aspect of the present invention, an operation switch is further provided, and an output of the image captured by the imaging unit and the image of the mark generated by the mark generation unit to the display unit is controlled by operation of the operation switch. It is a thing.

請求項3の発明は、マーク発生手段が、左右方向マークを車両の前端から所定距離離れた位置に設定するものである。
そして、請求項4の発明は、マーク発生手段に制御スイッチが接続され、該制御スイッチの操作により上記所定距離を変化可能とされているものである。
According to a third aspect of the present invention, the mark generating means sets the left-right direction mark at a position away from the front end of the vehicle by a predetermined distance.
According to a fourth aspect of the present invention, a control switch is connected to the mark generating means, and the predetermined distance can be changed by operating the control switch.

請求項5の発明は、前後方向マークを、車両のドアミラーの左右方向先端に相当する位置を通過する線としたものである。
請求項6の発明は、前後方向マークを、車両の全開時のドア先端に相当する位置を通過する線としたものであり、
請求項7の発明は、前後方向マークが、車両のドアミラーの左右方向先端に相当する位置を通過する線と、全開時のドア先端に相当する位置を通過する線とを含むものとした。
According to the invention of claim 5 , the front-rear direction mark is a line passing through a position corresponding to the front end in the left-right direction of the door mirror of the vehicle.
In the invention of claim 6 , the front-rear direction mark is a line passing through a position corresponding to the front end of the door when the vehicle is fully opened.
In the seventh aspect of the invention, the front-rear direction mark includes a line passing through a position corresponding to the front end of the door mirror of the vehicle and a line passing through a position corresponding to the front end of the door when fully opened.

請求項8の発明は、マーク発生手段がさらに車両の旋回時に後輪の予測通過軌跡を示す軌跡マークを発生するものとした。
請求項9の発明は、とくに生成される軌跡マークが旋回内側の後輪の予測通過軌跡に限定してあるものである。
In the invention of claim 8 , the mark generating means further generates a trajectory mark indicating a predicted passing trajectory of the rear wheel when the vehicle turns.
According to the ninth aspect of the invention, the generated trajectory mark is limited to the predicted passing trajectory of the rear wheel inside the turn.

請求項10の発明は、撮像手段は車両の左右両側を撮影し、左側映像と右側映像を合成する映像合成手段を有し、表示手段は映像合成手段で合成された画像に前記マーク発生手段で発生されたマークの画像を重ね合わせて表示するものとした。 According to a tenth aspect of the present invention, the image pickup means has a video composition means for photographing the left and right sides of the vehicle, and combines the left video and the right video, and the display means is the mark generation means on the image synthesized by the video composition means. The generated mark images are displayed in a superimposed manner.

本発明では、車体の前輪周辺部を含む車両周辺の映像に重ね合わせて、前後方向マークと左右方向マークとを交差させるとともに映像中の車両と重ならない範囲に限定して表示するので、マークを指標として参照することにより狭い場所でも周辺と接触などすることなく容易に通過、あるいは停車、駐車が行える。
例えば、壁、縁石または白線に幅寄せしたいときや壁に向かって前進で駐車する際には、マークをこれらの対象と合わせるように操舵することで、これらの対象に平行に寄せ、または垂直に停めることができる。
そして、上記映像とマーク画像の表示は車両が所定車速以上または後退時には行われないので、不要時の煩わしさがない。
In the present invention, by superimposing a video around the vehicle including a front wheel peripheral portion of the vehicle body, since the display is limited to a range that does not overlap with the vehicle in the video causes crossing the longitudinal direction positioning mark and the lateral direction mark, the mark By referring to it as an index, it is possible to easily pass, stop or park even in a narrow place without contacting the surroundings.
For example, when you want to get close to a wall, curb or white line, or when you park forward against the wall, steer the mark to align with these objects, or move them parallel to these objects or vertically You can stop.
And since the display of the said image | video and a mark image is not performed when a vehicle is more than predetermined vehicle speed or reverse, there is no troublesomeness when it is unnecessary.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図1は実施の形態の構成を示すブロック図である。なお、図1には主要部品の設置位置を示すため車体イメージを破線で示している。
本実施の形態では、ナビゲーション装置と共用するディスプレイ16が、インストルメントパネルなど車室内前部に配置されている。
車両1の左右のドアDa、Dbに取り付けられたドアミラー2a、2bのドアミラーケース3a、3b内に、それぞれカメラ装置4a、4bが設置されている。カメラ装置4a、4bは、それぞれ図示しないレンズを車体左右の前輪周辺部を含む前方を撮影可能に向けてあり、ドアミラーケースの撮影窓にはガラスまたは透明樹脂のシールド5a、5bを設けてカメラ装置を保護し、レンズに水滴や汚れが付着しないようにしてある。
なお、シールド5a、5bはドアミラーケース3a、3bと一体に形成することにより、破損しにくくなり、かつ、風きり音も低減される。
カメラ装置4aおよび4bは映像合成器10に接続され、映像合成器10はカメラ装置4aおよび4bからの映像信号を1画面に合成する。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the embodiment. In FIG. 1, the vehicle body image is shown by broken lines in order to show the installation positions of the main parts.
In the present embodiment, a display 16 that is shared with the navigation device is disposed in the front part of the vehicle interior such as an instrument panel.
Camera devices 4a and 4b are installed in door mirror cases 3a and 3b of door mirrors 2a and 2b attached to the left and right doors Da and Db of the vehicle 1, respectively. Each of the camera devices 4a and 4b has a lens (not shown) directed so as to be able to photograph the front including the periphery of the left and right front wheels, and a glass or transparent resin shield 5a and 5b is provided on the photographing window of the door mirror case. The lens is protected from water droplets and dirt.
The shields 5a and 5b are formed integrally with the door mirror cases 3a and 3b, so that the shields 5a and 5b are not easily damaged, and wind noise is reduced.
The camera devices 4a and 4b are connected to a video synthesizer 10, and the video synthesizer 10 synthesizes video signals from the camera devices 4a and 4b into one screen.

また、車両の図示しないステアリングに設けられステアリングの操舵角を検出する操舵角センサ7がマーク発生器11に接続され、マーク発生器11は後述する複数のマークの画像を生成する。マーク発生器11には、その制御用に、ロータリタイプの制御スイッチ6が接続されている。
映像合成器10とマーク発生器11はスーパーインポーザ12に接続され、スーパーインポーザ12は映像合成器10からの合成映像とマーク発生器11からのマークの画像とを重ね合わせて監視画像とする。
Further, a steering angle sensor 7 provided on a steering (not shown) of the vehicle for detecting the steering angle of the steering is connected to the mark generator 11, and the mark generator 11 generates images of a plurality of marks to be described later. A rotary type control switch 6 is connected to the mark generator 11 for its control.
The video synthesizer 10 and the mark generator 11 are connected to a superimposer 12, and the superimposer 12 superimposes the synthesized video from the video synthesizer 10 and the mark image from the mark generator 11 into a monitoring image. .

ディスプレイ16に接続された映像切替機13に、スーパーインポーザ12とナビゲーションユニット15が接続され、映像切替機13はスーパーインポーザ12からの画像信号と、ナビゲーションユニット15からのナビゲーション情報や画像信号とを切り替えてディスプレイ16へ送出する。すなわち、ディスプレイ16はスーパーインポーザ12からの画像を表示するとき車両周辺監視装置の表示手段となり、ナビゲーションユニット15からの画像等を表示するときナビゲーション装置の表示手段となる。
映像切替機13には、その制御用に、モーメンタリタイプの操作スイッチ17、車速センサ8および変速機の変速段を検出するシフトポジションセンサ9が接続されている。
上記の映像合成器10、マーク発生器11、スーパーインポーザ12および映像切替機13は、電子制御ユニット(ECU)14として、マイクロコンピュータを用いて構成される。
The superimposer 12 and the navigation unit 15 are connected to the video switcher 13 connected to the display 16, and the video switcher 13 receives the image signal from the superimposer 12 and the navigation information and image signal from the navigation unit 15. Are switched and sent to the display 16. That is, the display 16 serves as a display unit of the vehicle periphery monitoring device when displaying an image from the superimposer 12, and serves as a display unit of the navigation device when displaying an image or the like from the navigation unit 15.
A momentary type operation switch 17, a vehicle speed sensor 8, and a shift position sensor 9 for detecting a shift stage of the transmission are connected to the video switching machine 13 for the control.
The video synthesizer 10, the mark generator 11, the superimposer 12, and the video switcher 13 are configured using a microcomputer as an electronic control unit (ECU) 14.

映像合成器10は、カメラ装置4aと4bからの映像信号を左右合成する。
ここでは、図2に示すように、カメラ装置4aの映像Aから、左前輪より車両中心側の所定位置Sを基準として、車両の外側に映像面積が50%になるように映像aを切り取り、さらに、カメラ装置4bの映像からも同様に映像面積の50%相当の映像bを切り取って、これらをつなぎ合わせて、1画面の映像Gに合成する。
The video synthesizer 10 synthesizes the left and right video signals from the camera devices 4a and 4b.
Here, as shown in FIG. 2, from the image A of the camera device 4a, the image a is cut out on the outside of the vehicle so that the image area is 50% with reference to a predetermined position S on the vehicle center side from the left front wheel. Further, similarly, the video b corresponding to 50% of the video area is cut out from the video of the camera device 4b, and these are connected and synthesized into the video G of one screen.

マーク発生器11は、図3に示すような、車両を移動させる際の指標となる第1の前後方向マーク30、第2の前後方向マーク31、左右方向マーク32、および軌跡マーク33を生成する。なお、図3中、21、22は、カメラ装置4a、4bによる撮影範囲を示す。
第1の前後方向マーク30は、ドアミラー2a、2b(のドアミラーケース3a、3b)の左右先端に相当する位置を通過する車両前後方向と平行な線である。第2の前後方向マーク31は、全開時のドアDa、Dbの先端に相当する位置を通過する車両前後方向と平行な線である。
さらに、左右方向マーク32は、車両前端から前方へ例えば10cmなど所定距離の位置を通過する車両左右方向と平行な線である。この所定距離は、制御スイッチ6の信号出力によって、任意に設定可能である。
The mark generator 11 generates a first front-rear direction mark 30, a second front-rear direction mark 31, a left-right direction mark 32, and a trajectory mark 33 that serve as indices for moving the vehicle as shown in FIG. . In FIG. 3, reference numerals 21 and 22 denote shooting ranges by the camera devices 4a and 4b.
The first front-rear direction mark 30 is a line parallel to the vehicle front-rear direction passing through a position corresponding to the left and right ends of the door mirrors 2a, 2b (door mirror cases 3a, 3b). The second front-rear direction mark 31 is a line parallel to the vehicle front-rear direction passing through a position corresponding to the front ends of the doors Da, Db when fully opened.
Furthermore, the left-right direction mark 32 is a line parallel to the left-right direction of the vehicle that passes a position of a predetermined distance, such as 10 cm, forward from the front end of the vehicle. This predetermined distance can be arbitrarily set by the signal output of the control switch 6.

軌跡マーク33は、操舵状態での車両の旋回内側の後輪の予測通過軌跡を示す線である。
図4に示すように、操舵角センサ7で検出した操舵角をθ、ホイルベースをL、ステアリングギア比をn、左右のタイヤの中心間の距離をWとするとき、後輪軌跡の半径rは次式で与えられる。
r=L/tan(θ/n)−W/2
なお、車両の旋回時にはタイヤの横滑りによる影響が車速の2乗で発生するが、本発明が使用されるのは、停車、駐車時など時速10Km/h以下の低速域であるため、この影響は無視できる。また、旋回外側の後輪の予測通過軌跡は、前輪より内側に入り一般的に障害物が存在しないので、旋回外側には、軌跡マークは表示しない。
軌跡マーク33は、操舵角センサ7からの信号出力に応じて、リアルタイムに演算処理を行い、描画を変化させる。
The trajectory mark 33 is a line indicating a predicted passing trajectory of the rear wheel inside the turning of the vehicle in the steering state.
As shown in FIG. 4, when the steering angle detected by the steering angle sensor 7 is θ, the wheel base is L, the steering gear ratio is n, and the distance between the centers of the left and right tires is W, the radius r of the rear wheel locus is It is given by
r = L / tan (θ / n) −W / 2
Note that the effect of skidding of the tire occurs when the vehicle turns, with the square of the vehicle speed. However, the present invention is used in a low speed range of 10 km / h or less such as when the vehicle is parked or parked. Can be ignored. In addition, since the predicted passing trajectory of the rear wheel outside the turn enters the inside of the front wheel and there is generally no obstacle, no trajectory mark is displayed outside the turn.
The trajectory mark 33 performs arithmetic processing in real time according to the signal output from the steering angle sensor 7 to change the drawing.

マーク発生器11では、各マーク30〜33の画像をカメラ装置4a、4bによる図2に示した映像Gに重ね合わせるために、カメラ装置4aおよび4bの各位置から見た画像に変換する。この変換には例えば特開平10−175482号公報に示された方法を採用して、図5に示すような変換画像となる。
スーパーインポーザ12では、図2に示した映像合成器10からの映像Gに、マーク発生器11からの図5の変換画像を重ね合わせる。
The mark generator 11 converts the images of the marks 30 to 33 into images viewed from the positions of the camera devices 4a and 4b in order to superimpose the images G of the camera devices 4a and 4b shown in FIG. For this conversion, for example, a method disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 10-175482 is adopted to obtain a converted image as shown in FIG.
The superimposer 12 superimposes the converted image of FIG. 5 from the mark generator 11 on the video G from the video synthesizer 10 shown in FIG.

なお、第1の前後方向マーク30と左右方向マーク32は、互いの交差した点Pから車両前後方向における後方側および左右方向における車両中心側へ延ばすとともに、重ね合わされた映像における車両と重ならない範囲に限定した線として描画する。これにより、スーパーインポーザ12からは、図6に示すような画像信号が映像切替機13へ出力される。
映像切替機13は、スーパーインポーザ12からの画像信号と、ナビゲーションユニット15からのナビゲーション情報や画像信号とを、車速センサ8およびシフトポジションセンサ9からの入力信号あるいは操作スイッチ17の操作に基づいて切り替えてディスプレイ16へ送出し、表示させる
The first front-rear direction mark 30 and the left-right direction mark 32 extend from the crossing point P to the rear side in the vehicle front-rear direction and the vehicle center side in the left-right direction, and do not overlap the vehicle in the superimposed image. Draw as a limited line. As a result, an image signal as shown in FIG. 6 is output from the superimposer 12 to the video switcher 13.
The video switcher 13 receives the image signal from the superimposer 12 and the navigation information and image signal from the navigation unit 15 based on the input signals from the vehicle speed sensor 8 and the shift position sensor 9 or the operation of the operation switch 17. Switch to send to display 16 for display

図7は、映像切替機13における切替制御の流れを示すフローチャートである。
まず、ステップ101では、車速センサ8とシフトポジションセンサ9からの入力信号を読み込んで、変速段がリバース(後退)であり、かつ、車速Vが0Km/hでないか、すなわち車両が後退中であるかをチェックする。後退中でない場合には、ステップ102へ進む。
ステップ102では、現時点で映像切替機13で選択されてディスプレイ16に表示されている画像がスーパーインポーザ12からのカメラ装置4a、4bによる撮影画像であるかをチェックする。そして、スーパーインポーザ12の画像が選択されていないときはステップ103へ進み、ナビゲーションユニット15からのナビゲーション情報や画像が選択されているときはステップ107へ進む。
FIG. 7 is a flowchart showing the flow of switching control in the video switcher 13.
First, in step 101, input signals from the vehicle speed sensor 8 and the shift position sensor 9 are read, the gear position is reverse (reverse), and the vehicle speed V is not 0 Km / h, that is, the vehicle is moving backward. To check. If not, the process proceeds to step 102.
In step 102, it is checked whether the image currently selected by the video switcher 13 and displayed on the display 16 is a photographed image by the camera devices 4a and 4b from the superimposer 12. Then, when the image of the superimposer 12 is not selected, the process proceeds to step 103, and when the navigation information or image from the navigation unit 15 is selected, the process proceeds to step 107.

ステップ103では、車速Vが0Km/hで、かつ、操作スイッチ17が操作されたかをチェックする。車両が停止している状態では前輪まわりの映像とマーク表示は不要であるが、操作スイッチ17が操作されたときは、マーク表示等を要求しているものとして、ステップ104に進み、スーパーインポーザ12からのカメラ装置による撮影画像を選択してディスプレイ16に表示させる。   In step 103, it is checked whether the vehicle speed V is 0 km / h and the operation switch 17 is operated. When the vehicle is stopped, the image around the front wheel and the mark display are not required. However, when the operation switch 17 is operated, it is assumed that the mark display or the like is requested, and the process proceeds to step 104, where the superimposer Images taken by the camera device 12 are selected and displayed on the display 16.

一方、ステップ102のチェックでスーパーインポーザ12からのカメラ装置による撮影画像が選択されていたときは、ステップ105へ進み、車速Vが10Km/h以上であるかどうかをチェックする。
車速が10Km/hより低いときは停車、駐車しようとする状態が想定される。そこでステップ106へ進み、操作スイッチ17の操作があったかをチェックして、操作スイッチ17の操作がなければステップ104に進んで、そのままスーパーインポーザ12からの画像の表示を継続させる。
On the other hand, when a photographed image by the camera device from the super imposer 12 is selected in the check in step 102, the process proceeds to step 105, and it is checked whether or not the vehicle speed V is 10 Km / h or more.
When the vehicle speed is lower than 10 km / h, it is assumed that the vehicle is going to stop and park. Accordingly, the process proceeds to step 106, where it is checked whether the operation switch 17 has been operated. If the operation switch 17 has not been operated, the process proceeds to step 104, and the display of the image from the super imposer 12 is continued.

また、ステップ101のチェックで車両が後退中であるときは、前輪まわりの映像とマーク表示は不要であるため、ステップ107へ進み、ナビゲーションユニット15からの画像等を選択してディスプレイ16に表示させる。
さらにステップ105のチェックで車速が10Km/h以上であるときも、同じくマーク表示は不要として、ステップ107へ進む。
Further, when the vehicle is moving backward in the check of step 101, it is not necessary to display the image around the front wheel and the mark, so the process proceeds to step 107, and an image from the navigation unit 15 is selected and displayed on the display 16. .
Further, when the vehicle speed is 10 Km / h or more in the check in step 105, the mark display is not required and the process proceeds to step 107.

一方、車速が10Km/hより低いときは、上述のように停車、駐車が予想され、前輪まわりの映像とマーク表示が必要とされる状態であるが、ステップ106のチェックで操作スイッチ17が操作されたときは、操作者がマーク表示等は不要と意思表示したものとして、ステップ107へ進む。
ステップ103のチェックで操作スイッチ17が操作されていないときも、ステップ107へ進んでナビゲーションユニット15からの画像等をディスプレイ16に表示させる。
On the other hand, when the vehicle speed is lower than 10 km / h, the vehicle is expected to stop and park as described above, and the image around the front wheel and the mark display are required. If it is determined that the operator has indicated that the mark display or the like is unnecessary, the process proceeds to step 107.
Even when the operation switch 17 is not operated in the check of step 103, the process proceeds to step 107, and an image or the like from the navigation unit 15 is displayed on the display 16.

実施の形態は以上のように構成され、停車、駐車時、あるいは狭い道を低速で通過時には、車両左右の前輪まわりの映像に指標となる第1の前後方向マーク30、第2の前後方向マーク31、左右方向マーク32、および軌跡マーク33を重ね合わせた画像がディスプレイ16に表示される。
そして、左右方向マーク32は車両の前端から所定距離例えば10cm離れた位置に設定されるので、例えば正面の壁に向かって前進して駐車する場合に、車両前端と壁間の間隙を容易に把握することができる。また、制御スイッチ6の操作により上記所定距離を変化可能とされているので、例えば所定距離の設定を0cmにすれば、車両の前端を駐車枠や交差点の停止線に一致させて停めることができる。
The embodiment is configured as described above. When the vehicle stops, parks, or passes through a narrow road at a low speed, the first front-rear direction mark 30 and the second front-rear direction mark that serve as indices in the images around the left and right front wheels of the vehicle 31, an image in which the left-right direction mark 32 and the trajectory mark 33 are superimposed is displayed on the display 16.
The left / right direction mark 32 is set at a predetermined distance, for example, 10 cm away from the front end of the vehicle. For example, when the vehicle moves forward toward the front wall and parks, the gap between the front end of the vehicle and the wall can be easily grasped. can do. Further, since the predetermined distance can be changed by operating the control switch 6, for example, if the predetermined distance is set to 0 cm, the front end of the vehicle can be parked and matched with a parking frame or an intersection stop line. .

また、第1の前後方向マーク30を、車両のドアミラー2a、2bの左右方向先端に相当する位置を通過する線としたので、例えば側方に障害物や車両前後方向と平行な壁などがある場所で車両を幅寄せするとき、ディスプレイ16上で壁が第1の前後方向マーク30より車両側へこないように車両を移動させることで、壁や障害物にドアミラー2aあるいは2bを接触させず幅寄せできる。
以上のようにして、例えば、駐車枠に対する左右間隔や、車両前端と壁との間隙を確認でき、駐車枠にそって容易に停めることができる。
Further, since the first front-rear direction mark 30 is a line passing through the position corresponding to the left and right ends of the door mirrors 2a, 2b of the vehicle, for example, there are obstacles on the side and walls parallel to the front-rear direction of the vehicle. When the vehicle is brought close to the place, the vehicle is moved on the display 16 so that the wall does not come to the vehicle side from the first front-rear direction mark 30, so that the door mirror 2 a or 2 b does not come into contact with the wall or an obstacle. I can bring it.
As described above, for example, the distance between the left and right sides of the parking frame and the gap between the front end of the vehicle and the wall can be confirmed, and the vehicle can be easily stopped along the parking frame.

さらに第1の前後方向マーク30と左右方向マーク32を交差させているので、道路の角を曲がる際には、曲がりの外側では図8の(a)に示すように、第1の前後方向マーク30と左右方向マーク32の交点Pを参照して壁Fとの間隙を確認しながら容易に通過できる。また、斜めに駐車する場合にも、交点Pの参照によって、車両の角部を周辺に接触させることを防止できる。
なお、第1の前後方向マーク30と左右方向マーク32は交点Pから映像中の車両側、かつ、車両と重ならない範囲に限定して表示されるので、紛らわしさがなく、理解が容易である。
Further, since the first front-rear direction mark 30 and the left-right direction mark 32 are crossed, when turning a corner of the road, as shown in FIG. Referring to the intersection point P of 30 and the left-right direction mark 32, it can pass easily, confirming the clearance with the wall F. Further, when parking at an angle, the corner of the vehicle can be prevented from contacting the periphery by referring to the intersection point P.
Note that the first front-rear direction mark 30 and the left-right direction mark 32 are displayed only on the vehicle side in the video from the intersection point P and in a range that does not overlap the vehicle, so there is no confusion and easy understanding. .

また、第2の前後方向マーク31は車両の全開時のドアDa、Dbの先端に相当する位置を通過する線としてあるので、ディスプレイ16上で側方の壁が第2の前後方向マーク31より車両側にこないように停車することで、停車後ドアDaまたはDbを全開にしても接触しない間隔を確保することができる。これにより、車両への乗り降りの際に不用意にドアが開いても壁との接触を回避できる。   Further, since the second front-rear direction mark 31 is a line passing through a position corresponding to the front ends of the doors Da, Db when the vehicle is fully opened, the side wall on the display 16 is more than the second front-rear direction mark 31. By stopping the vehicle so as not to come to the vehicle side, it is possible to ensure an interval that does not contact even if the door Da or Db is fully opened after the vehicle stops. Thereby, even if the door opens carelessly when getting on and off the vehicle, contact with the wall can be avoided.

軌跡マーク33は車両の旋回時における後輪の予測通過軌跡を示すので、曲がりの内側では、図8の(b)に示すように、軌跡マーク33を参照して例えば縁石Eとの間隙を確認しながら通過することができ、接触が防止される。
なお、軌跡マーク33の表示は旋回内側の後輪の予測通過軌跡に限定してあるので、ディスプレイ画面が複雑とならず、紛らわしさがない。
Since the trajectory mark 33 indicates the predicted passing trajectory of the rear wheel when the vehicle is turning, as shown in FIG. 8B, for example, the clearance with the curb E is confirmed with reference to the trajectory mark 33 as shown in FIG. Can be passed while preventing contact.
Since the display of the trajectory mark 33 is limited to the predicted passing trajectory of the rear wheel inside the turn, the display screen is not complicated and there is no confusion.

ディスプレイ16には映像合成器10で合成された車両の左側映像と右側映像が1画面で表示され、これに各マーク30〜33が重ねて表示されるので、駐車時には駐車枠に対する左右の間隔を確認でき、容易に駐車枠の中央に停めることができる。また、斜めに進入して駐車する場合にも、左右の第1の前後方向マーク30と左右方向マーク32の各交点P、Pを参照することにより周辺との接触を防止しながら駐車できる。   The display 16 displays the left image and the right image of the vehicle synthesized by the image synthesizer 10 on a single screen, and the marks 30 to 33 are displayed on the screen. It can be confirmed and can be easily parked in the center of the parking frame. Further, even when entering and parking at an angle, it is possible to park while preventing contact with the surroundings by referring to the intersections P and P of the first left and right first direction marks 30 and the left and right direction marks 32.

また、映像切替機13によって車両が所定車速以上または後退時にはカメラ装置4a、4bからの映像に各マークを重ね合わせた監視画像をディスプレイ16に表示しないものとしているので、不要時の煩わしさがなく、代わりにナビゲーション画像等が表示でき、ディスプレイ16が有効に共用される。さらに、低速走行においても渋滞時等で操作スイッチ17を操作したときには、同様に、必要なナビゲーション情報や画像がディスプレイ16に表示されるので、利便性がいっそう向上する。   Further, when the vehicle is above the predetermined vehicle speed or reverses by the video switcher 13, the monitoring image in which each mark is superimposed on the video from the camera devices 4a and 4b is not displayed on the display 16, so there is no trouble when it is unnecessary. Instead, a navigation image or the like can be displayed, and the display 16 is effectively shared. In addition, when the operation switch 17 is operated even during low-speed traveling, for example, when there is a traffic jam, the necessary navigation information and images are displayed on the display 16 in the same manner, so that the convenience is further improved.

カメラ装置4a、4bはドアミラーケース3a、3b内に設置されているので、車体から突出することなく前輪まわりを撮影することができる。この際、ドアミラーケースにはカメラ装置のレンズに対応してシールド5a、5bを備えているので、レンズが水滴や汚れから保護される。   Since the camera devices 4a and 4b are installed in the door mirror cases 3a and 3b, it is possible to photograph around the front wheels without protruding from the vehicle body. At this time, since the door mirror case includes shields 5a and 5b corresponding to the lens of the camera device, the lens is protected from water droplets and dirt.

なお、上記実施の形態では、カメラ装置4a、4bをドアミラーケース3a、3b内に設置したものとしたが、これに限定されず、前輪まわりを含む車体前方を撮影可能であれば任意の位置に設置することができる。
また、映像合成器10ではカメラ装置4a、4bの映像から、それぞれ映像面積50%分ずつを切り取って、左右につなぎ合わせるものとしたが、カメラ装置4a、4bの映像をそれぞれ水平方向に圧縮して合成してもよい。
In the above embodiment, the camera devices 4a and 4b are installed in the door mirror cases 3a and 3b. However, the present invention is not limited to this, and any position can be used as long as the front of the vehicle including the front wheels can be photographed. Can be installed.
The video synthesizer 10 cuts 50% of the video area from the video of the camera devices 4a and 4b and connects them to the left and right. However, the video of the camera devices 4a and 4b is compressed in the horizontal direction. May be synthesized.

さらに、マーク発生器11では、軌跡マーク33を操舵角センサ7からの信号出力に応じてリアルタイムに演算処理を行い、変化させるものとしたが、このほか、描画パターンを数種用意してROM等に記憶させ、操舵角センサ7からの信号出力に応じて、対応する描画パターンを選択して変化させるようにすると負担が軽くなり、構成も簡単、安価となる。
また、電子制御ユニット14はナビゲーションユニット15と別体に構成されたものとして説明したが、これらは一体に構成してもよい。
Further, in the mark generator 11, the trajectory mark 33 is calculated and changed in real time according to the signal output from the steering angle sensor 7, but in addition to this, several kinds of drawing patterns are prepared and the ROM or the like is prepared. If the corresponding drawing pattern is selected and changed according to the signal output from the steering angle sensor 7, the burden is lightened, and the configuration is simple and inexpensive.
Moreover, although the electronic control unit 14 was demonstrated as what was comprised separately from the navigation unit 15, these may be comprised integrally.

なおまた、上記実施の形態では、左右両側の前輪まわりを含む映像を各マークと重ね合わせてディスプレイに表示するものとしたが、例えば、運転席が右側の車両では右側の周辺状況は窓から顔を出せば直接把握できるので、図9のように左側のみの映像を表示するようにしてもよく、これにより、本発明の利点を大きく損ねることなく安価な装置にすることができる。   Further, in the above embodiment, the video including the surroundings of the front wheels on both the left and right sides is displayed on the display so as to be superimposed on each mark. Therefore, it is possible to display only the image on the left side as shown in FIG. 9, thereby making it possible to make the apparatus inexpensive without significantly detracting from the advantages of the present invention.

本発明の実施の形態の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of embodiment of this invention. 映像合成器における映像の合成要領を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the synthetic | combination point of the image | video in a video synthesizer. マークの設定要領を示す図である。It is a figure which shows the setting point of a mark. 後輪の予測通過軌跡の算出要領を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the calculation point of the predicted passing locus of a rear wheel. マーク発生器で生成するマーク画像例を示す図である。It is a figure which shows the example of a mark image produced | generated with a mark generator. 車両周辺映像にマークを重ね合わせた監視画像を示す図である。It is a figure which shows the monitoring image which superimposed the mark on the vehicle periphery image | video. 映像切替機における画像切替制御の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the image switching control in a video switcher. マークの参照例を示す図である。It is a figure which shows the reference example of a mark. 監視画像の変形例を示す図である。It is a figure which shows the modification of a monitoring image.

符号の説明Explanation of symbols

1 車両
2a、2b ドアミラー
3a、3b ドアミラーケース
4a、4b カメラ装置(撮像手段)
5 シールド
6 制御スイッチ
7 操舵角センサ
8 車速センサ
9 シフトポジションセンサ
10 映像合成器
11 マーク発生器
12 スーパーインポーザ
13 映像切替機
14 電子制御ユニット
15 ナビゲーションユニット
16 ディスプレイ
17 操作スィッチ
21、22 撮像範囲
30 第1の前後方向マーク
31 第2の前後方向マーク
32 左右方向マーク
33 軌跡マーク
Da、Db ドア
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle 2a, 2b Door mirror 3a, 3b Door mirror case 4a, 4b Camera apparatus (imaging means)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 5 Shield 6 Control switch 7 Steering angle sensor 8 Vehicle speed sensor 9 Shift position sensor 10 Image composition device 11 Mark generator 12 Superimposer 13 Image switching device 14 Electronic control unit 15 Navigation unit 16 Display 17 Operation switch 21, 22 Imaging range 30 First front-rear direction mark 31 Second front-rear direction mark 32 Left-right direction mark 33 Trajectory mark Da, Db Door

Claims (10)

車両周囲の映像を表示する車両周辺監視装置であって、
ドアミラーに設置され車体の前輪周辺部を含む前方を撮影する撮像手段と、
車両の前後方向に平行な前後方向マークと、車両の前方で左右方向に平行な左右方向マークを発生するマーク発生手段と、
前記撮像手段により撮像された映像と前記マーク発生手段で発生されたマークの画像とを重ね合わせて表示する表示手段とを有して、
前記前後方向マークと前記左右方向マークは、交差させてあるとともに、前記映像中の車両と重ならない範囲に表示され、
車両が所定車速以上または後退時には前記撮像手段で撮像された映像と前記マーク発生手段で発生されたマークの画像とを前記表示手段に表示しないように構成したことを特徴とする車両周辺監視装置。
A vehicle periphery monitoring device for displaying an image around a vehicle,
An imaging means installed on the door mirror for photographing the front including the periphery of the front wheel of the vehicle body;
Mark generating means for generating a front-rear direction mark parallel to the front-rear direction of the vehicle and a left-right direction mark parallel to the left-right direction in front of the vehicle;
Display means for displaying the video imaged by the imaging means and the image of the mark generated by the mark generation means in an overlapping manner;
The front-rear direction mark and the left-right direction mark are crossed and displayed in a range that does not overlap the vehicle in the video,
A vehicle periphery monitoring device, wherein the video image picked up by the image pickup means and the image of the mark generated by the mark generation means are not displayed on the display means when the vehicle is above a predetermined vehicle speed or reverse.
車両周囲の映像を表示する車両周辺監視装置であって、
ドアミラーに設置され車体の前輪周辺部を含む前方を撮影する撮像手段と、
車両の前後方向に平行な前後方向マークと、車両の前方で左右方向に平行な左右方向マークを発生するマーク発生手段と、
前記撮像手段により撮影された映像と前記マーク発生手段で発生されたマークの画像とを重ね合わせて表示する表示手段とを有して、
前記前後方向マークと前記左右方向マークは、交差させてあるとともに、前記映像中の車両と重ならない範囲に表示され、
さらに操作スイッチが設けられ、前記操作スイッチの操作により前記撮像手段により撮影された映像と前記マーク発生手段で発生されたマークの画像の表示手段への出力が制御されることを特徴とする車両周辺監視装置。
A vehicle periphery monitoring device for displaying an image around a vehicle,
An imaging means installed on the door mirror for photographing the front including the periphery of the front wheel of the vehicle body;
Mark generating means for generating a front-rear direction mark parallel to the front-rear direction of the vehicle and a left-right direction mark parallel to the left-right direction in front of the vehicle;
Display means for displaying the video imaged by the imaging means and the image of the mark generated by the mark generation means in an overlapping manner;
The front-rear direction mark and the left-right direction mark are crossed and displayed in a range that does not overlap the vehicle in the video,
Further, an operation switch is provided, and an output to the display unit of the image captured by the imaging unit and the image of the mark generated by the mark generation unit is controlled by operation of the operation switch. Monitoring device.
前記マーク発生手段は、前記左右方向マークを、車両の前端から所定距離離れた位置に設定することを特徴とする請求項1または2に記載の車両周辺監視装置。 3. The vehicle periphery monitoring device according to claim 1, wherein the mark generation unit sets the left-right direction mark at a position away from a front end of the vehicle by a predetermined distance. 前記マーク発生手段には制御スイッチが接続され、該制御スイッチの操作により前記左右方向マークの車両前端からの所定距離を変化可能とされていることを特徴とする請求項3記載の車両周辺監視装置。 4. The vehicle periphery monitoring device according to claim 3, wherein a control switch is connected to the mark generating means, and a predetermined distance from the vehicle front end of the left-right direction mark can be changed by operating the control switch. . 前記前後方向マークは、車両のドアミラーの左右方向先端に相当する位置を通過する線であることを特徴とする請求項1から4のいずれか1に記載の車両周辺監視装置。 5. The vehicle periphery monitoring device according to claim 1 , wherein the front-rear direction mark is a line that passes through a position corresponding to a left-right end of a door mirror of the vehicle. 前記前後方向マークは、車両の全開時のドア先端に相当する位置を通過する線であることを特徴とする請求項1から5のいずれか1に記載の車両周辺監視装置。 6. The vehicle periphery monitoring device according to claim 1, wherein the front-rear direction mark is a line passing through a position corresponding to a front end of the door when the vehicle is fully opened . 前記前後方向マークは、さらに全開時のドア先端に相当する位置を通過する線を含むことを特徴とする請求項5に記載の車両周辺監視装置。 6. The vehicle periphery monitoring device according to claim 5 , wherein the front-rear direction mark further includes a line that passes through a position corresponding to a front end of the door when fully opened . 前記マーク発生手段はさらに車両の旋回時に後輪の予測通過軌跡を示す軌跡マークを発生することを特徴とする請求項1から7のいずれか1に記載の車両周辺監視装置。 The vehicle periphery monitoring device according to any one of claims 1 to 7, wherein the mark generating means further generates a trajectory mark indicating a predicted passing trajectory of a rear wheel when the vehicle turns . 前記軌跡マークは旋回内側の後輪の予測通過軌跡に限定してあることを特徴とする請求項8に記載の車両周辺監視装置。 9. The vehicle periphery monitoring device according to claim 8 , wherein the trajectory mark is limited to a predicted passing trajectory of a rear wheel inside the turn . 前記撮像手段は車両の左右両側を撮影し、左側映像と右側映像を合成する映像合成手段を有し、
前記表示手段は前記映像合成手段で合成された画像に前記マーク発生手段で発生されたマークの画像を重ね合わせて表示するものであることを特徴とする請求項1から9のいずれか1に記載の車両周辺監視装置。
The imaging means has video synthesizing means for photographing the left and right sides of the vehicle and synthesizing the left video and the right video;
10. The display device according to claim 1, wherein the display unit displays the image of the mark generated by the mark generation unit superimposed on the image combined by the video composition unit . 10 . Vehicle periphery monitoring device.
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