JP3924257B2

JP3924257B2 - Image recording / retrieval method and image recording / retrieval device

Info

Publication number: JP3924257B2
Application number: JP2003069655A
Authority: JP
Inventors: 光央岸田; 勉舘野; 宗義渡辺; 信弘青木; 弘樹池田
Original assignee: Hitachi High Technologies Corp; Central Japan Railway Co
Current assignee: Central Japan Railway Co; Hitachi High Tech Corp
Priority date: 2003-03-14
Filing date: 2003-03-14
Publication date: 2007-06-06
Anticipated expiration: 2023-03-14
Also published as: JP2004282311A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、電気・軌道検測車の画像収録・検索方法および画像収録・検索装置に関し、特に、検測車（あるいは試験車）等に搭載されるトロリ線等の異常個所画像の収録装置において、画像検索誤差を低減して収録画像の任意の個所を効率よく検索することができ、さらには、すでに収録した画像を電気・軌道検測車上において検索することを可能とし、走行中に異常個所の再生確認ができるような画像収録・検索装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
検測車により画像が収録される対象としては、パンタグラフの映像、トロリ線の映像、トロリ線構造物の映像などがあるが、これらのうち、一例として、トロリ線の場合を例に採ると、検測車等に搭載された複数台のカメラを備える測定装置によりトロリ線の摩耗量と偏位量を定期的に走行測定してＶＴＲ等にその映像を基準位置からのキロ程（さらには電柱番号）とともに記録して、これとともに摩耗量がその場所とが測定され、記録される。
【０００３】
トロリ線は、パンタグラフ側の摩耗が一部分に集中しないように、支持電柱ごとに左右方向に交互に偏位されているが、カーブとか、橋梁、トンネルなどの特定の個所の摩耗量が問題になることが多い。そこで、収録した映像の特定の個所の検索が行われる。このようなＶＴＲ等に記録された映像の観察チェックは、検測車で映像データを収録後に車両外の検査室等において、映像の検査過程で行われる。
収録画像は、通常、１００ｍごとのキロ程に応じて検索され、例えば、ＶＴＲ等記録されたこの種の映像を観察してチェックしているときに、トロリ線異常が観測される場合には、現場まで出かけて人がその状態を確認し、あるいはその状態を撮影している。
なお、画像収録装置で収集される画像としては、前記のパンタグラフの映像、トロリ線の映像、トロリ線構造物の映像のほか、道床のバラストの状態や隣接軌道との間隔、トンネル内における車両の位置の測定などにおいて画像測定が行われる際に画像の収集が行われる（特許文献１，２，３参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１０−６２１６４号公報
【特許文献２】
特開２００１−１２９０６号公報
【特許文献３】
特開２００１−５９７１０号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
車両外でのこのような収録画像の検索、確認は、キロ程を基準として行われるので、その量は膨大なものとなる。さらに、検測車の加減速により走行速度が一定していないために、低速走行時には特に画像の連続性が粗くなったり、密になったりして、検索画像の確認作業に多大の労力を要して効率が悪い。一方では、カーブとか、橋梁、トンネルなどの特定の個所の画像を多く採取することが望まれるが、そのようにするには、サンプル間隔を短くしなければならず、収録画像量がさらに増加するので、それができない状況にある。もちろん、カーブとか、橋梁、トンネルなどの特定の個所の手前で位置を検出して、その個所のサンプル間隔のみを短くすることも可能であるが、そのようにするには、それぞれの位置を検出するシステムを軌道上との関係で構築しなければならず、問題である。
検測車上で収録された画像はモニタできるので、異常を検知した個所の映像をその都度確認することで、検索すべき量を低減することが可能であるが、現在のところＶＴＲ等により連続的でシリーズに録画されていくので、途中で録画を止めることはできず、検測車上での収録画像の確認はできない。
この発明の目的は、このような従来技術の問題点を解決するものであって、収録画像の任意の個所を効率よく検索できる電気・軌道検測車の画像収録・検索方法および画像収録・検索装置を提供することにある。
また、この発明の他の目的は、すでに収録した画像を電気・軌道検測車上において検索して再生確認ができる電気・軌道検測車の画像収録・検索方法および画像収録・検索装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
このような目的と達成するためのこの発明の電気・軌道検測車の画像収録・検索方法および画像収録・検索装置の特徴は、軌道に沿ってカメラにより所定の映像を撮像して録画する電気・軌道検測車の画像収録・検索方法において、
走行速度に応じて低速のときにはサンプリング間隔が短くなる所定間隔でキロ程を得て、このキロ程に対応してカメラにより撮像した映像信号あるいは映像データに含まれる絶対的な録画位置を示す録画位置情報を得て、得られたキロ程に対応して録画位置をキロ程／録画位置記憶手段に記憶し、録画された映像を検索するときに、所定のキロ程からキロ程／録画位置記憶手段を参照して所定のキロ程に対応する録画位置情報を得て、この録画位置情報に応じて収録された画像を検索するものである。
【０００７】
【作用】
この発明では、キロ程／録画位置記憶手段として、例えば、キロ程／録画位置変換テーブルを設けて、走行速度に応じて低速のときにはサンプリング間隔を短くして得たキロ程とそのときの録画位置情報との対応データをこのテーブルに記憶し、画像検索の際には、このテーブルを参照してキロ程から録画位置情報を得て、収録された画像をこの位置情報により検索してキロ程に対応する画像を得るようにしているので、低速走行時の加減速による検索誤差を低減することができ、収録画像の任意の個所を効率よく検索することができる。なお、高速走行時には、キロ程によるサンプリング間隔が多少大きくてもそれに対する経過時間（サンプリング間隔時間）は短くなるので、加減速の誤差はほとんど影響がない。
画像の収録については、特に、カメラにより撮像した映像をランダムアクセスの記憶装置、例えば、ＨＤＤに記憶するようにすれば、前記キロ程／録画位置変換テーブルを参照して、検測車の走行中に検測車上で収録した画像を容易に検索できる。このように、任意のキロ程位置ですでに収録した映像を検測車上で確認することで異常個所の記録、マーキング、さらには不要な画像のマーキングや削除等もできるので、車両外でのこのような収録画像の検索、確認の効率を向上させることができる。
その結果、収録画像の任意の個所を効率よく検索でき、あるいは、すでに収録した画像を電気・軌道検測車において検索して再生確認ができる電気・軌道検測車を実現できる。
【０００８】
【実施例】
図１は、この発明の電気・軌道検測車の画像収録・検索方法を適用したトロリ線異常個所の画像収録・検索装置のブロック図、図２は、速度／キロ程サンプリング間隔判定テーブルの説明図、図３は、タイムコードによる画像検索誤差の説明図、図４は、その画像収録・検索処理のフローチャート、図５は、キロ程／録画位置変換テーブル生成処理のフローチャート、そして図６は、キロ程／録画位置変換テーブル、異常個所記録テーブル等の説明図である。
図１において、１０は、異常個所の画像収録・検索装置であって、検測データ収集装置１と、映像データ管理装置２、トロリ線撮像カメラ３、Ａ／Ｄ変換回路（Ａ／Ｄ）４、テープデジタル録画／再生装置（デジタルＶＴＲ）５、映像分配器６、そしてＣＲＴディスプレイ７とからなる。
検測データ収集装置１は、データ処理装置（いわゆるパーソナルコンピュータ）からなる入出力制御装置１１を有し、トロリ線摩耗検出光学系１２により検出されたデータをトロリ線摩耗量算出回路１３で算出して入出力制御装置１１がそれを受けてトロリ線摩耗量として収集する。また、複数の高低センサと通りセンサ等とを配置する電車線測定機構１４から得られたデータを入出力制御装置１１が受けてそれらのデータを電気・軌道検測データとして収集する。
【０００９】
さらに、入出力制御装置１１は、車軸に設けられたセンサからの信号を受けて距離パルスＰLを発生する距離パルス発生回路１５からの信号を受けて、キロ程を算出してトロリ線摩耗量、電気・軌道検測データをそれぞれのキロ程データとともに検測データとして生成する。入出力制御装置１１は、生成したトロリ線摩耗量、検測データ等を映像データ管理装置２に送出する。なお、キロ程は、検測データ測定（録画開始）の基準位置Ｐを基準として距離パルスＰLをカウントすることで算出されていく。キロ程は、最小単位として５ｃｍの分解能を持っている。
トロリ線撮像カメラ３は、トロリ線の映像を撮像し、その映像信号をＡ／Ｄ４に加えてデジタル値に変換してデジタルＶＴＲ５に送出してデジタルＶＴＲ５に連続的に記録していく。さらに、記録されるモニタ映像は、ビデオ信号としてデジタルＶＴＲ５から映像分配器６に送出され、これを介してＣＲＴディスプレイ７に出力されてモニタ映像として撮像された映像が表示されていく。
デジタルＶＴＲ５は、タイムコード（起動開始からの絶対番地としての時刻あるいはフレーム番号等）を映像データ管理装置２に送出する。映像データ管理装置２は、それをインタフェース２５を介して読込む。
映像分配器６は、デジタルＶＴＲ５から得られるモニタ映像（録画された映像あるいはトロリ線撮像カメラ３で撮像された映像を直接モニタ映像としても可）をビデオ信号として映像データ管理装置２に分配して入力する。
【００１０】
映像データ管理装置２は、ＭＰＵ２１とメモリ２２とＣＲＴディスプレイ２３、画像メモリ２４、インタフェース２５、ビデオインタフェース２６、そしてキーボード２７を備えていて、バス２８によりこれら回路が相互に接続されている。そして、検測データは、インタフェース２５を介して割込み信号としてＭＰＵ２１に送出され、ＭＰＵ２１は、そのデータをメモリ２２に作業領域２２ｉに記憶する。
また、ＭＰＵ２１は、映像分配器６により分配されたビデオ信号をビデオインタフェース２６を介して受けてデジタル値に変換して圧縮処理をして外部記憶装置（ＨＤＤ）２９に記憶する。
ＭＰＵ２１が以下の処理をするために、メモリ２２には、速度算出プログラム２２ａと、キロ程／録画位置変換データ生成プログラム２２ｂ、画像検索プログラム２２ｃ、異常個所データ判定プログラム２２ｄ、検測データ記録プログラム２２ｅ、キロ程サンプリング間隔生成プログラム２２ｆ、そしてＨＤＤ録画処理プログラム等とが格納され、さらに、メモリ２２には、キロ程／録画位置変換テーブル２２ｇと、異常個所テーブル２２ｈ、そして作業領域２２ｉが設けられている。
なお、映像データ管理装置２には、インタフェース２５を介して距離パルスＰL発生回路１５から距離パルスＰLが入力され、インタフェース２５を介して接続されたハードディスク装置等のＨＤＤ２９には、検測データと収録画像を記録するために、検測データファイル２９ａと画像データファイル２９ｂとが設けられている。
なお、ＭＰＵ２１は、マルチタスク処理により各プログラムを実行する。
【００１１】
ＭＰＵ２１は、速度算出プログラム２２ａを実行して、走行速度を算出してそのときどきに入出力制御装置１１から得られる検測データの現在のキロ程と算出した現在の走行速度とを作業領域２２ｉの所定の領域に記憶していく。なお、走行速度は、一定期間内に発生する距離パルスＰLの数により算出されるので、距離パルスＰLを受ける入出力制御装置１１で検測データの１つとして算出されて、映像データ管理装置２に送出されてもよい。
ＭＰＵ２１は、キロ程／録画位置変換データ生成プログラム２２ｂを実行して作業領域２２ｉの所定の領域を参照して所定のキロ程と速度とを得て、キロ程サンプリング間隔生成プログラム２２ｆをコールしてこれを実行し、走行速度に応じたサンプリングタイミングを得て、そのタイミングでタイムコードを採取してキロ程／録画位置変換テーブル２２ｇにそのときのキロ程とそのときのタイムコードとを対応して記憶して、このテーブルを作成していく。
【００１２】
キロ程サンプリング間隔生成プログラム２２ｆは、ＭＰＵ２１に実行されて、検測車の走行速度に応じてタイムコードを取得するサンプリング間隔を算出する。
図２は、キロ程サンプリング間隔生成プログラム２２ｆが行う速度の判定処理をテーブル化して示したものであり、キロ程サンプリング間隔生成プログラム２２ｆは、速度監視ルーチンにおいて実行され、現在の走行速度（速度情報Ｖs）を取得し（ステップ１０１）、範囲判定によるサンプリング間隔決定処理を行い（ステップ１０２）、処理を終了し、元のキロ程／録画位置変換データ生成プログラム２２ｂにリターンする。
ステップ１０２に図示する判定範囲の数値の単位は、ｋｍ／ｈであって、判定速度を示す。「→」で示したＹｓの値は、サンプリング間隔であって、単位はｍである。
図２に示すように、時速１２０ｋｍ／ｈ以上では、ＭＰＵ２１は、キロ程１００ｍおきに、タイムコードをデジタルＶＴＲ５からインタフェース２５を介して得るが、時速１２０ｋｍ／ｈより低い速度では、時速９０ｋｍ／ｈ以上では、キロ程７０ｍおきに、時速７０ｋｍ／ｈ以上９０ｋｍ／ｈ未満では、キロ程５０ｍおきに、時速５０ｋｍ／ｈ以上７０ｋｍ／ｈ未満では、キロ程４０ｍおきに、時速４０ｋｍ／ｈ以上５０ｋｍ／ｈ未満では、キロ程３０ｍおきに、時速３０ｋｍ／ｈ以上４０ｋｍ／ｈ未満では、キロ程２０ｍおきに、時速２５ｋｍ／ｈ以上３０ｋｍ／ｈ未満では、キロ程１０ｍおきに、時速２０ｋｍ／ｈ以上２５ｋｍ／ｈ未満では、キロ程５ｍおきにというように、速度に応じてキロ程サンプリング間隔を変化させてタイムコードを得る。そして、得たタイムコードとそのときのキロ程とをキロ程／録画位置変換テーブル２２ｇに追加記録してこのテーブルを作成していく。これにより検索誤差を低減することができる。
キロ程／録画位置変換テーブル２２ｇは、図６（ａ）に示すように、キロ程とタイムコード（タイムコードを時間として示すタイムスタンプ）とを対としてキロ程からタイムコード（タイムスタンプ）を検索するテーブルであり、ＭＰＵ２１によるキロ程／録画位置変換データ生成プログラム２２ｂの実行により、作業領域２２ｉに記憶された現在のキロ程に応じて採取されたタイムコードがそのときのキロ程に応じて録画開始から順次追加記録されて、作成されていく。
【００１３】
図３は、タイムコードによる画像検索誤差の説明図であって、縦軸は、タイムコード（録画開始からの絶対時間）［秒］であり、横軸はキロ程［ｍ］である。
実線で示す曲線が検測車を加減速したときのタイムコードとキロ程との関係であり、点線は、速度に関係なく、１００ｍのキロ程で一律にタイムコードを採るものとした場合に、そのサンプリング間隔の中間位置にあるキロ程に対応するタイムコードを得るための補間直線であり、前後のタイムコードの値から決定される。
この補間直線から低速走行時において、キロ程Ｘの位置のタイムコードＴを得て、タイムコードＴの位置の画像を検索すると、実際には、Ｘ’の位置の画像が検索され、特に、時速１２０ｋｍ／ｈ以下の低速時の加減速に応じて（Ｘ−Ｘ’）の位置誤差が発生する。
しかし、前記のように時速１２０ｋｍ／ｈ以下の低速時において、速度対応にタイムコードを採取することで、サンプリング間隔の中間位置にあるキロ程が検索対象となったとしても、補間直線により検索される位置の誤差は低減される。なお、高速走行時には、１００ｍごとのキロ程に対して経過時間が短くなり、補間曲線が直線状になってその傾きが小さくなるので、加減速の誤差はほとんど影響がなくなる。
また、検測車が低速度で走行しているときには、その分、キロ程ごとに多くの画像が採取されるので、前記のように、低速度のときにより多くのタイムコードをサンプリングすることで検索できる測定画像の間隔も密になって、画像検索誤差を低減することができる。
【００１４】
ＭＰＵ２１は、画像検索プログラム２２ｃを実行する。これにより、入力されたキロ程からキロ程／録画位置変換テーブル２２ｇを参照して入力されたキロ程に対応するタイムコードを得る。入力されたキロ程がキロ程サンプリング間隔の中間位置にある位置のときには、その前後にあるタイムコードから前記の点線で示すような直線補間によりタイムコード（録画の絶対時間位置）を得て、そのタイムコードの画像をＨＤＤ２９から検索して再生する。
ＭＰＵ２１は、異常個所データ判定プログラム２２ｄを実行して、検測データから異常個所の検測データを判定して、図６（ｂ）あるいは図６（ｃ）のように、そのとき作業領域２２ｉに記録された異常個所のキロ程（必要に応じて異常内容を加えてあるいは異常内容付加して）を異常個所テーブル２２ｈに順次記憶していく。なお、図６（ｂ）は、タイムコードとして絶対トラック番号（フレームナンバ）を採用したものであり、図６（ｃ）は、図６（ａ）と同様にタイムコードとして時間（タイムスタンプ）を採用したものである。
ＭＰＵ２１は、検測データ記録プログラム２２ｅを実行して、入出力制御装置１１から送出された検測データをそのときどきに算出された速度とともにＨＤＤ２９に記録していく。
【００１５】
図４は、その画像収録・検索処理のフローチャートである。
画像収録・検索システムスタートにより、各変数、データを初期化して（ステップ２０１）、デジタルＶＴＲ５の録画処理を開始し（ステップ２０２ａ）、同時にＨＤＤ録画処理プログラムをコールしてＭＰＵ２１が実行し、タスク処理で映像収録プロセスに入り（ステップ２０２ｂ）、ＨＤＤ２９にデジタルＶＴＲ５に記録された映像を並行に順次記録していく。さらに、同時にタスク処理でキロ程／録画位置変換テーブル生成プロセスに入り（ステップ２０２ｃ）、図６（ａ）のキロ程／録画位置変換データ生成プログラム２２ｂをコールしてＭＰＵ２１が実行して、図６（ｂ）あるいは図６（ｃ）のキロ程／録画位置変換テーブル２２ｇが作成されていく。
また、同時にタスク処理で異常個所検出プロセスに入り（ステップ２０２ｄ）、異常個所データ判定プログラム２２ｄをコールしてＭＰＵ２１が実行して異常個所テーブル２２ｈを作成していく。
そして、各処理を並列に実行しながら、ステップ２０３に移り、画像検索を行うか否かの判定を行い（ステップ２０３）、ＮＯのときには、終了処理かの判定を行い（ステップ２０４）、ここで、ＮＯのときには、ステップ２０３へと戻る。いわゆる、画像検索待ちループに入る。
【００１６】
ステップ２０４の終了処理の判定でＹＥＳとなると、終了コードをセットして、並列に起動している他の処理プロセスへ伝達し（ステップ２０５）、デジタルＶＴＲ５の録画処理を終了して（ステップ２０６）、ここでの処理を終了する。一方、ステップ２０３の判定で画像検索がＹＥＳとなると、ステップ２０７へと移り、キロ程の入力処理にはいり、キーボード２７から入力された指定キロ程を受けて、ステップ２０８で、画像検索プログラム２２ｃをコールしてＭＰＵ２１が実行し、入力された指定キロ程からキロ程／録画位置変換テーブル２２ｇを参照して直線補間することで、指定キロ程に対応するタイムコードを算出し（ステップ２０８）、ＨＤＤ２９に録画された画像をタイムコードにより検索して（ステップ２０９）、ＣＲＴディスプレイ２３表示処理をする（ステップ２１０）。そして、表示終了まちループに入り（ステップ２１１）、表示が終了キーが入力された時点でステップ２０３へと戻る。
なお、ステップ２０８において、画像検索対象となったキロ程が実質的にキロ程／録画位置変換テーブル２２ｇにあるものであるときには、直線補間はせずに、それに対応するタイムコードを得て、これにより画像検索をする。
ところで、ステップ２０７では、キーボード２７から画像を検索するキロ程を入力しているが、特定の機能キーが入力されたときには、異常個所テーブル２２ｈに記録されたキロ程をステップ２０７において、順次読み込んで、ステップ２０７からステップ２１０までの処理をして、ステップ２１１のステップで点線で示すように、ステップ２０７へと戻り、異常個所テーブル２２ｈに記録された異常個所が終了するまで異常個所の画像を自動的に検索して順次表示する処理をする。そして、表示する異常個所がすべて終了した時点でステップ２０３へと戻る。
【００１７】
図５は、キロ程／録画位置変換テーブル生成処理のフローチャートである。
先のステップ２０２ｃにおいて、キロ程／録画位置変換データ生成プログラム２２ｂをコールしてＭＰＵ２１が実行すると、作業領域２２ｉの所定の記憶領域から現在のキロ程情報Ｙ0を取得し（ステップ３０１）、図２のキロ程サンプリング間隔生成プログラム２２ｆを実行して、現在の走行速度の判定を行い、サンプリング間隔Ｙsを取得する（ステップ３０２）。そして、Ｙ0＝Ｙ1＋Ｙsかの判定をする（ステップ３０３）。ただし、Ｙ1は、１つ手前に取得したキロ程情報であり、初期値は“０”である。
ステップ３０３の判定でＮＯとなると、ステップ３０１へと戻る。
ステップ３０３の判定でＹＥＳとなると、現在のタイムコードを取得し（ステップ３０４）、キロ程とタイムコード（タイムスタンプ）とを図６（ａ）に示すキロ程／録画位置変換テーブル２２ｇに追加登録する（ステップ３０４）。次に、Ｙ1＝Ｙ0として、１つ前のキロ程情報を更新する（ステップ３０５）。そして、終了コードセットされているか否かの判定を経て（ステップ３０６）、ＮＯのときには、ステップ３０１へと戻る。
ＹＥＳのときにはここでの処理を終了する。
【００１８】
ところで、以上は、検測車上で走行中に異常個所を検索して確認する処理であるが、地上においても同様にキロ程／録画位置変換テーブル２２ｇを参照して、検索画像を指定するキロ程を入力して、このキロ程から得られたタイムコードによりＨＤＤ２９あるいはデジタルＶＴＲ５により記録された画像データを検索して再生できることができることはもちろんである。この場合、画像検索プログラム２２ｃに相当する画像検索手段とキロ程／録画位置を示すキロ程／録画位置変換テーブル２２ｇとＨＤＤ２９あるいはＶＴＲの収録画像データとが地上の装置に移植されて地上において検索が行われる。
【００１９】
以上説明してきたが、実施例では、トロリ線撮像カメラ３を設けてトロリ線の画像を得て、その異常を確認するようにしているが、撮像カメラ３は、例えば、パンタグラフの挙動を撮像するようにして、トロリ線の異常を検出するものであってもよい。さらに、この発明では、撮像カメラによりパンタグラフの映像、トロリ線構造物の映像など各種の画像を撮像すれば、それらの異常を画像検索して確認することができることはもちろんである。
また、実施例では、デジタルＶＴＲ５とＨＤＤ２９とにおいて画像を収録しているが、ＨＤＤ２９は、ランダムアクセスが可能であり、かつ、高速な画像記録と同時にタイムコードの抽出が可能であるので、デジタルＶＴＲ５を設けることなく、ＨＤＤ２９だけで画像記録がなされてもよい。また、ＨＤＤ２９は、高速記憶が可能なランダムアクセスの記憶装置であれば、ＤＶＤをはじめとしてどのような記憶装置であってもよい。
【００２０】
【発明の効果】
以上の説明のとおり、この発明にあっては、キロ程／録画位置記憶手段として、例えば、キロ程／録画位置変換テーブルを設けて、走行速度に応じて低速のときにはサンプリング間隔を短くして得たキロ程とそのときの録画位置情報との対応データをこのテーブルに記憶し、画像検索の際には、このテーブルを参照してキロ程から録画位置情報を得て、収録された画像をこの位置情報により検索してキロ程に対応する画像を得るようにしているので、低速走行時の加減速による検索誤差を低減することができ、収録画像の任意の個所を効率よく検索することができる。
その結果、収録画像の任意の個所を効率よく検索でき、あるいは、すでに収録した画像を電気・軌道検測車において検索して再生確認ができる電気・軌道検測車を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、この発明の電気・軌道検測車の画像収録・検索方法を適用したトロリ線異常個所の画像収録・検索装置のブロック図である。
【図２】図２は、キロ程サンプリング間隔生成プログラムの説明図である。
【図３】図３は、タイムコードによる画像検索誤差の説明図である。
【図４】図４は、その画像収録・検索処理のフローチャートである。
【図５】図５は、キロ程／録画位置変換テーブル生成処理のフローチャートである。
【図６】図６は、各種テーブルの説明図であり、（ａ）は、キロ程／録画位置変換テーブルの説明図、（ｂ）および（ｃ）は、異常個所記録テーブルの説明図である。
【符号の説明】
１…検測データ収集装置、２…映像データ管理装置、
３…トロリ線撮像カメラ、４…Ａ／Ｄ変換回路（Ａ／Ｄ）、
５…デジタルＶＴＲ、６…映像分配器、
７，２３…ＣＲＴディスプレイ、１０…異常個所の画像収録・検索装置、
１１…入出力制御装置、１２…トロリ線摩耗検出光学系、
１３…トロリ線摩耗量算出回路、１４…電車線測定機構、
１５…距離パルス発生回路、２１…ＭＰＵ、２２…メモリ、
２２ａ…速度算出プログラム、
２２ｂ…キロ程／録画位置変換データ生成プログラム、
２２ｃ…画像検索プログラム、
２２ｄ…異常個所データ判定プログラム、
２２ｅ…検測データ記録プログラム、
２２ｆ…キロ程サンプリング間隔生成プログラム、
２２ｇ…キロ程／録画位置変換テーブル、
２２ｈ…異常個所テーブル、
２２ｉ…作業領域、２４…画像メモリ、２５…インタフェース、
２６…ビデオインタフェース、２７…キーボード、２８…バス、
２９…外部記憶装置（ＨＤＤ）。[0001]
[Industrial application fields]
The present invention relates to an image recording / retrieval method and an image recording / retrieval device for an electric / trajectory inspection vehicle, and more particularly to a recording device for an abnormal part image such as a trolley line mounted on an inspection vehicle (or test vehicle). The image search error can be reduced and any part of the recorded image can be searched efficiently. In addition, the already recorded image can be searched on the electric / trajectory inspection vehicle. The present invention relates to an image recording / retrieval device capable of confirming reproduction of a part.
[0002]
[Prior art]
The images recorded by the inspection vehicle include pantograph images, trolley wire images, trolley wire structure images, etc. Of these, as an example, taking the trolley wire as an example, A measuring device equipped with a plurality of cameras mounted on an inspection vehicle, etc., periodically measures the amount of wear and displacement of the trolley wire and measures the image on a VTR etc. about a kilometer from the reference position (and more No.), and the amount of wear is measured and recorded along with this.
[0003]
The trolley wire is alternately displaced in the left-right direction for each supporting power pole so that the wear on the pantograph side does not concentrate on one part, but the amount of wear at specific places such as curves, bridges, tunnels, etc. becomes a problem There are many cases. Therefore, a search for a specific part of the recorded video is performed. The observation check of the video recorded in the VTR or the like is performed in the video inspection process in an inspection room or the like outside the vehicle after recording the video data with the inspection vehicle.
The recorded images are usually searched according to the kilometer every 100 m. For example, when a trolley line abnormality is observed while observing and checking this type of video recorded such as a VTR, A person goes to the site and confirms the condition or shoots the condition.
In addition to the images of the pantograph, trolley line, and trolley line structure, the images collected by the image recording device include the ballast state of the roadbed and the distance between adjacent tracks, and the vehicle in the tunnel. Images are collected when image measurement is performed in position measurement or the like (see Patent Documents 1, 2, and 3).
[0004]
[Patent Document 1]
JP-A-10-62164
[Patent Document 2]
Japanese Patent Laid-Open No. 2001-12906
[Patent Document 3]
JP 2001-59710 A
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
Search and confirmation of such recorded images outside the vehicle are performed on the basis of kilometer, and the amount thereof is enormous. Furthermore, since the running speed is not constant due to acceleration / deceleration of the inspection vehicle, the continuity of images becomes particularly rough and dense when driving at low speeds, which requires a great deal of labor to check the search image. Inefficient. On the other hand, it is desirable to collect many images of specific parts such as curves, bridges, and tunnels. To do so, the sampling interval must be shortened, and the amount of recorded images further increases. So you can't do that. Of course, it is possible to detect the position in front of a specific location such as a curve, bridge, tunnel, etc., and shorten only the sample interval at that location, but to do so, each location is detected. This is a problem because it is necessary to construct a system to perform in orbit.
Since the images recorded on the inspection vehicle can be monitored, it is possible to reduce the amount to be searched by checking the video of the location where the abnormality was detected each time. Since it is recorded in series, it is not possible to stop the recording in the middle, and the recorded image cannot be confirmed on the inspection vehicle.
An object of the present invention is to solve such problems of the prior art, and an image recording / retrieval method and an image recording / retrieval method for an electric / trajectory inspection vehicle capable of efficiently retrieving an arbitrary portion of a recorded image. To provide an apparatus.
Another object of the present invention is to provide an image recording / retrieval method and an image recording / retrieval device for an electric / trajectory inspection vehicle that can search and reproduce the already recorded images on the electric / trajectory inspection vehicle. There is to do.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve such an object, the image recording / retrieval method and the image recording / retrieval device of the electric / trajectory inspection vehicle according to the present invention are characterized by an electric image capturing and recording a predetermined image by a camera along the trajectory.・ In the image recording / retrieval method of orbit inspection vehicle,
A recording position indicating the absolute recording position included in the video signal or video data captured by the camera corresponding to this kilometer is obtained at a predetermined interval where the sampling interval is shortened when the speed is low according to the traveling speed When the information is obtained, the recording position is stored in the kilometer / recording position storage means corresponding to the obtained kilometer, and when the recorded video is searched, the predetermined kilometer to the kilometer / recording position storage means is stored. The video recording position information corresponding to a predetermined kilometer is obtained with reference to the above, and the recorded images are searched according to the video recording position information.
[0007]
[Action]
In the present invention, as the kilometer / recording position storage means, for example, a kilometer / recording position conversion table is provided, and the kilometer distance obtained by shortening the sampling interval when the vehicle speed is low according to the traveling speed and the recording position at that time The correspondence data with the information is stored in this table, and when searching for an image, the recording position information is obtained from the kilometer by referring to this table, and the recorded image is retrieved by this positional information to the kilometer. Since a corresponding image is obtained, a search error due to acceleration / deceleration during low-speed traveling can be reduced, and an arbitrary portion of the recorded image can be searched efficiently. When traveling at high speeds, even if the sampling interval by kilometer is somewhat large, the elapsed time (sampling interval time) is shortened, so the acceleration / deceleration error has little effect.
Regarding image recording, in particular, if the video captured by the camera is stored in a random access storage device, for example, an HDD, the kilometer / recording position conversion table is referred to while the inspection vehicle is running. The images recorded on the inspection vehicle can be easily searched. In this way, by checking the video already recorded at an arbitrary kilometer position on the inspection vehicle, it is possible to record and mark abnormal parts, and to mark and delete unnecessary images, etc. The efficiency of searching and confirming such recorded images can be improved.
As a result, it is possible to efficiently search an arbitrary portion of the recorded image, or to realize an electric / trajectory inspection vehicle that can retrieve and check reproduction of an already recorded image in the electric / trajectory inspection vehicle.
[0008]
【Example】
FIG. 1 is a block diagram of an image recording / retrieval device for an abnormal portion of a trolley line to which the image recording / retrieval method of an electric / track inspection vehicle according to the present invention is applied, and FIG. 3 is an explanatory diagram of an image search error by time code, FIG. 4 is a flowchart of the image recording / retrieval process, FIG. 5 is a flowchart of a kilometer / recording position conversion table generation process, and FIG. It is explanatory drawing, such as a kilometer / video recording position conversion table and an abnormal part recording table.
In FIG. 1, reference numeral 10 denotes an image recording / retrieval device for an abnormal part, which includes an inspection data collection device 1, a video data management device 2, a trolley wire imaging camera 3, and an A / D conversion circuit (A / D) 4. , A tape digital recording / playback device (digital VTR) 5, a video distributor 6, and a CRT display 7.
The inspection data collection device 1 has an input / output control device 11 composed of a data processing device (so-called personal computer), and the trolley wire wear amount calculation circuit 13 calculates data detected by the trolley wire wear detection optical system 12. Then, the input / output control device 11 receives it and collects it as a trolley wire wear amount. In addition, the input / output control device 11 receives data obtained from the train line measurement mechanism 14 in which a plurality of height sensors and street sensors are arranged, and collects the data as electrical / orbit inspection data.
[0009]
Further, the input / output control device 11 receives a signal from a sensor provided on the axle and receives a signal from the distance pulse generation circuit 15 that generates a distance pulse PL, calculates a kilometer and calculates the amount of trolley wire wear, Electricity and orbit inspection data is generated as inspection data together with each kilometer data. The input / output control device 11 sends the generated trolley wire wear amount, inspection data, and the like to the video data management device 2. The kilometer is calculated by counting the distance pulse PL with reference to the reference position P for inspection data measurement (recording start). A kilometer has a resolution of 5 cm as a minimum unit.
The trolley line imaging camera 3 captures an image of the trolley line, adds the video signal to the A / D 4, converts it to a digital value, sends it to the digital VTR 5, and continuously records it on the digital VTR 5. Further, the monitor video to be recorded is sent as a video signal from the digital VTR 5 to the video distributor 6, and is output to the CRT display 7 via this and the video imaged as the monitor video is displayed.
The digital VTR 5 sends a time code (time or frame number as an absolute address from the start of activation) to the video data management device 2. The video data management device 2 reads it through the interface 25.
The video distributor 6 distributes the monitor video obtained from the digital VTR 5 (recorded video or video captured by the trolley line imaging camera 3 can be directly monitored video) to the video data management device 2 as a video signal. input.
[0010]
The video data management apparatus 2 includes an MPU 21, a memory 22, a CRT display 23, an image memory 24, an interface 25, a video interface 26, and a keyboard 27, and these circuits are connected to each other by a bus 28. The inspection data is sent to the MPU 21 as an interrupt signal via the interface 25, and the MPU 21 stores the data in the work area 22i in the memory 22.
The MPU 21 receives the video signal distributed by the video distributor 6 through the video interface 26, converts it into a digital value, compresses it, and stores it in an external storage device (HDD) 29.
In order for the MPU 21 to perform the following processing, the memory 22 includes a speed calculation program 22a, a kilometer / recording position conversion data generation program 22b, an image search program 22c, an abnormal part data determination program 22d, and a test data recording program 22e. The kilometer sampling interval generation program 22f, the HDD recording processing program, and the like are stored. Further, the memory 22 includes a kilometer / recording position conversion table 22g, an abnormal part table 22h, and a work area 22i. Yes.
The video data management device 2 receives the distance pulse PL from the distance pulse PL generation circuit 15 via the interface 25, and the HDD 29 such as a hard disk device connected via the interface 25 records the inspection data and the recorded data. In order to record an image, an inspection data file 29a and an image data file 29b are provided.
The MPU 21 executes each program by multitask processing.
[0011]
The MPU 21 executes the speed calculation program 22a, calculates the travel speed, and at that time, displays the current kilometer of the measurement data obtained from the input / output control device 11 and the calculated current travel speed in the work area 22i. The data is stored in a predetermined area. Since the traveling speed is calculated by the number of distance pulses PL generated within a certain period, it is calculated as one of the inspection data by the input / output control device 11 that receives the distance pulse PL, and the video data management device 2 May be sent.
The MPU 21 executes the kilometer / recording position conversion data generation program 22b, obtains a predetermined kilometer and speed by referring to a predetermined area of the work area 22i, and calls the kilometer sampling interval generation program 22f. This is executed, a sampling timing corresponding to the traveling speed is obtained, a time code is collected at that timing, and the kilometer / recording position conversion table 22g is associated with the kilometer at that time and the time code at that time. Memorize and create this table.
[0012]
The kilometer sampling interval generation program 22f is executed by the MPU 21 to calculate a sampling interval for acquiring a time code in accordance with the traveling speed of the inspection vehicle.
FIG. 2 is a table showing speed determination processing performed by the kilo-sampling sampling interval generation program 22f. The kilo-sampling sampling interval generation program 22f is executed in the speed monitoring routine and is used to display the current travel speed (speed information). Vs) is acquired (step 101), sampling interval determination processing by range determination is performed (step 102), the processing is terminated, and the process returns to the original kilo / recording position conversion data generation program 22b.
The unit of the numerical value of the determination range shown in step 102 is km / h and indicates the determination speed. The value of Ys indicated by “→” is a sampling interval, and its unit is m.
As shown in FIG. 2, at a speed of 120 km / h or higher, the MPU 21 obtains a time code from the digital VTR 5 via the interface 25 at intervals of about 100 m, but at a speed lower than 120 km / h, the speed is 90 km / h. In the above, at a speed of about 70 km / h and at a speed of 70 km / h to less than 90 km / h, at a speed of about 50 m / h and at a speed of 50 km / h to less than 70 km / h, a speed of 40 km / h and a speed of 40 km / h to 50 km / h. Less than h, every 30 m / km, 30 km / h or more and less than 40 km / h, every 20 m / km, every 25 m / h or more but less than 30 km / h, every 10 m / km, more than 20 km / h and more than 25 km / h If it is less than 1 hour, the sampling interval is changed according to the speed, such as every 5 meters. Obtain over de. Then, the obtained time code and the kilometer at that time are additionally recorded in the kilometer / recording position conversion table 22g to create this table. Thereby, a search error can be reduced.
The kilometer / recording position conversion table 22g, as shown in FIG. 6 (a), searches for a time code (time stamp) from the kilometer by using a kilometer and a time code (time stamp indicating the time code as time) as a pair. The time code collected according to the current kilometer stored in the work area 22i by the execution of the kilometer / recording position conversion data generation program 22b by the MPU 21 is recorded according to the current kilometer. Additional recordings are made sequentially from the start.
[0013]
FIG. 3 is an explanatory diagram of an image search error due to a time code. The vertical axis represents time code (absolute time from the start of recording) [seconds], and the horizontal axis represents kilometer [m].
The curve shown by the solid line is the relationship between the time code when the inspection vehicle is accelerated and decelerated, and the kilometer distance, and the dotted line is when the time code is taken uniformly at a distance of 100 m regardless of the speed, This is an interpolation straight line for obtaining a time code corresponding to about a kilometer in the middle of the sampling interval, and is determined from previous and subsequent time code values.
When traveling at a low speed from this interpolation straight line and obtaining the time code T at the position of kilometer X and retrieving the image at the position of the time code T, the image at the position of X ′ is actually retrieved. A position error of (XX ′) occurs according to acceleration / deceleration at a low speed of 120 km / h or less.
However, as described above, even if the kilometer at the middle position of the sampling interval is searched by collecting the time code corresponding to the speed at a low speed of 120 km / h or less as described above, it is searched by the interpolation straight line. Position error is reduced. When traveling at a high speed, the elapsed time is shortened with respect to about 100 km per 100 m, the interpolation curve becomes linear and the inclination thereof becomes smaller, so the acceleration / deceleration error has almost no effect.
In addition, when the inspection vehicle is traveling at a low speed, a lot of images are collected every kilometer, so by sampling more time codes at a low speed as described above. The interval between the measurement images that can be searched is also narrowed, and the image search error can be reduced.
[0014]
The MPU 21 executes an image search program 22c. Thus, a time code corresponding to the input kilometer is obtained by referring to the kilometer / recording position conversion table 22g. When the input kilometer is in the middle position of the kilometer sampling interval, the time code (absolute time position of recording) is obtained from the time code before and after that by linear interpolation as shown by the dotted line. The time code image is retrieved from the HDD 29 and reproduced.
The MPU 21 executes the abnormal part data determination program 22d, determines the inspection data of the abnormal part from the inspection data, and then in the work area 22i as shown in FIG. 6B or 6C. The recorded kilograms of abnormal locations (adding abnormal content or adding abnormal content as necessary) are sequentially stored in the abnormal location table 22h. 6B employs an absolute track number (frame number) as a time code, and FIG. 6C shows time (time stamp) as a time code in the same manner as FIG. 6A. Adopted.
The MPU 21 executes the inspection data recording program 22e, and records the inspection data sent from the input / output control device 11 in the HDD 29 together with the speed calculated at that time.
[0015]
FIG. 4 is a flowchart of the image recording / retrieval process.
By starting the image recording / retrieval system, each variable and data is initialized (step 201), and the recording process of the digital VTR 5 is started (step 202a). At the same time, the HDD recording process program is called and the MPU 21 executes the task process. Then, the video recording process is started (step 202b), and the video recorded in the digital VTR 5 is sequentially recorded in parallel on the HDD 29. Furthermore, at the same time, the process enters the kilometer / recording position conversion table generation process (step 202c), calls the kilometer / recording position conversion data generation program 22b of FIG. The kilo / recording position conversion table 22g shown in FIG. 6B or FIG. 6C is created.
At the same time, an abnormal location detection process is entered by task processing (step 202d), the abnormal location data determination program 22d is called and executed by the MPU 21 to create an abnormal location table 22h.
Then, while executing each process in parallel, the process proceeds to step 203 to determine whether or not to perform an image search (step 203). When NO, it is determined whether to end the process (step 204). If NO, the process returns to step 203. A so-called image search wait loop is entered.
[0016]
If YES in step 204, the end code is set and transmitted to other processing processes activated in parallel (step 205), and the recording process of the digital VTR 5 is ended (step 206). The process here is terminated. On the other hand, if the image search is YES in the determination of step 203, the process proceeds to step 207 to enter the kilometer input process, and receives the designated kilometer input from the keyboard 27. In step 208, the image search program 22c is executed. Called and executed by the MPU 21, the time code corresponding to the designated kilometer is calculated by performing linear interpolation with reference to the kilometer / recording position conversion table 22g from the designated designated kilometer (step 208). The recorded image is retrieved by time code (step 209), and the CRT display 23 is displayed (step 210). Then, the display end loop is entered (step 211), and the display returns to step 203 when the end key is input.
In step 208, when the kilometer that is the object of image search is substantially in the kilometer / recording position conversion table 22g, the corresponding time code is obtained without performing linear interpolation. Search for images.
By the way, in step 207, the kilometer for searching for an image is input from the keyboard 27. When a specific function key is input, the kilometer recorded in the abnormal part table 22h is sequentially read in step 207. Then, the process from step 207 to step 210 is performed, and as shown by the dotted line in step 211, the process returns to step 207, and the abnormal part image is automatically recorded until the abnormal part recorded in the abnormal part table 22h is completed. Search and display sequentially. Then, when all the abnormal parts to be displayed are completed, the process returns to step 203.
[0017]
FIG. 5 is a flowchart of the kilo / recording position conversion table generation process.
In step 202c, when the MPU 21 is executed by calling the kilometer / recording position conversion data generation program 22b, the current kilometer information Y0 is obtained from a predetermined storage area of the work area 22i (step 301). Is executed to determine the current traveling speed and obtain the sampling interval Ys (step 302). Then, it is determined whether Y0 = Y1 + Ys (step 303). However, Y1 is the kilometer information acquired immediately before, and the initial value is “0”.
If NO in step 303, the process returns to step 301.
If the determination in step 303 is YES, the current time code is acquired (step 304), and the kilometer and time code (time stamp) are additionally registered in the kilometer / recording position conversion table 22g shown in FIG. (Step 304). Next, Y1 = Y0 is set, and the previous kilometer information is updated (step 305). Then, after determining whether or not the end code is set (step 306), if NO, the process returns to step 301.
When the determination is YES, the processing here ends.
[0018]
By the way, the above is a process of searching for and checking an abnormal part while traveling on the inspection vehicle. Similarly, on the ground, the km for specifying the search image with reference to the km / recording position conversion table 22g. Of course, the image data recorded by the HDD 29 or the digital VTR 5 can be retrieved and reproduced by the time code obtained from the kilometer. In this case, the image search means corresponding to the image search program 22c, the kilometer / recording position conversion table 22g indicating the kilometer / recording position, and the recorded image data of the HDD 29 or VTR are transplanted to the ground device, and search on the ground is performed. Done.
[0019]
As described above, in the embodiment, the trolley line imaging camera 3 is provided to obtain an image of the trolley line and the abnormality is confirmed, but the imaging camera 3 captures the behavior of the pantograph, for example. In this way, an abnormality of the trolley wire may be detected. Furthermore, according to the present invention, if various images such as a pantograph image and a trolley line structure image are captured by the imaging camera, it is a matter of course that those abnormalities can be searched and confirmed.
In the embodiment, images are recorded in the digital VTR 5 and the HDD 29. However, the HDD 29 is capable of random access and can extract a time code simultaneously with high-speed image recording. The image recording may be performed only by the HDD 29 without providing the. The HDD 29 may be any storage device including a DVD as long as it is a random access storage device capable of high-speed storage.
[0020]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, for example, a kilometer / recording position conversion table is provided as the kilometer / recording position storage means, and the sampling interval can be shortened at low speeds according to the traveling speed. Corresponding data between the kilometer distance and the recording position information at that time is stored in this table. When searching for an image, the recording position information is obtained from the kilometer distance by referring to this table, and the recorded image is stored in this table. Searching based on position information to obtain images corresponding to about a kilometer, it is possible to reduce search errors due to acceleration / deceleration during low-speed driving, and to efficiently search any part of the recorded image. .
As a result, it is possible to efficiently search an arbitrary portion of the recorded image, or to realize an electric / trajectory inspection vehicle that can retrieve and check reproduction of an already recorded image in the electric / trajectory inspection vehicle.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram of an image recording / retrieval device for an abnormal portion of a trolley line to which an image recording / retrieval method for an electric / track inspection vehicle according to the present invention is applied.
FIG. 2 is an explanatory diagram of a kilo-sampling interval generation program.
FIG. 3 is an explanatory diagram of an image search error due to a time code.
FIG. 4 is a flowchart of the image recording / retrieval process.
FIG. 5 is a flowchart of a kilo / recording position conversion table generation process;
FIG. 6 is an explanatory diagram of various tables, (a) is an explanatory diagram of a kilometer / recording position conversion table, and (b) and (c) are explanatory diagrams of an abnormal part recording table. .
[Explanation of symbols]
1 ... Inspection data collection device, 2 ... Video data management device,
3 ... Trolley imaging camera, 4 ... A / D conversion circuit (A / D),
5 ... Digital VTR, 6 ... Video distributor,
7, 23 ... CRT display, 10 ... Image recording / retrieval device for abnormal parts,
11 ... Input / output control device, 12 ... Trolley wire wear detection optical system,
13 ... Trolley wire wear amount calculation circuit, 14 ... Train line measurement mechanism,
15 ... Distance pulse generation circuit, 21 ... MPU, 22 ... Memory,
22a ... speed calculation program,
22b: Kilometer / recording position conversion data generation program,
22c: Image search program,
22d: Abnormal part data determination program,
22e ... Inspection data recording program,
22f ... kilometer sampling interval generation program,
22g ... Kilometer / Recording position conversion table,
22h ... abnormal part table,
22i ... work area, 24 ... image memory, 25 ... interface,
26 ... Video interface, 27 ... Keyboard, 28 ... Bus,
29: External storage device (HDD).

Claims

In the image recording / retrieval method of an electric / orbit inspection vehicle that records and records a predetermined image with a camera along the track,
When the vehicle speed is low according to the running speed, a kilometer is obtained at a predetermined interval at which the sampling interval is shortened, and a video recording indicating the absolute recording position included in the video signal or video data captured by the camera corresponding to the kilometer is obtained. When the position information is obtained, the recording position is stored in the kilometer / recording position storage means corresponding to the obtained kilometer, and when the recorded video is searched, the predetermined kilometer to the kilometer / An image recording / retrieval method for an electric / trajectory inspection vehicle that obtains the recording position information corresponding to the predetermined kilometer distance with reference to a recording position storage means and retrieves an image recorded according to the recording position information. .

The method for recording and retrieving an electric / trajectory inspection vehicle according to claim 1, wherein the kilometer / recording position storage means is provided as a table, and video captured by the camera is stored in a random access storage device.

Furthermore, it has kilometer calculation means for calculating the current kilometer from the distance pulse, and sampling interval calculation means for determining the sampling interval according to the traveling speed, and the recording position information is a time code, and the sampling interval The method for recording and retrieving images of the electric / trajectory inspection vehicle according to claim 2, wherein the time code is collected at a sampling interval determined by a calculation means.

Further, the inspection data collection device for collecting inspection data, the determination means for determining whether or not the inspection data obtained from the inspection data collection device is abnormal, and the determination of the determination means, it is determined as an abnormal part. Abnormal location recording means for sequentially recording the kilometer distances at a time, and the random access storage device is a hard disk storage device, corresponding to the kilometer recorded in the abnormal location recording means. 4. An electric / trajectory inspection vehicle image according to claim 3, wherein said recording position information is obtained by a process / recording position storage means, and an image to be recorded is displayed by searching for an image recorded according to the recording position information. Recording / search method.

The low traveling speed is at least 120 km / h or less, and when there is no kilometer corresponding to the predetermined kilometer when referring to the kilometer / recording position storage means from the predetermined kilometer to the kilometer / recording position storage means. 5. The method for recording and retrieving images of an electric / trajectory inspection vehicle according to claim 4, wherein the time code is calculated as a value interpolated from the time code corresponding to the preceding and following kilometers.

In the image recording / retrieval device of an electric / orbit inspection vehicle that records and records a predetermined image with a camera along the track,
Sampling interval generation means for obtaining kilometer at a predetermined interval when the sampling interval is low according to the traveling speed;
Recording position information acquisition means for obtaining recording position information indicating an absolute recording position included in the video signal or video data captured by the camera corresponding to the kilometer obtained from the sampling interval generation means;
A kilometer / recording position storage means for storing the kilometer distance obtained from the sampling interval generating means and the recording position correspondingly;
Image search means for obtaining the recording position information corresponding to the predetermined kilometer distance with reference to the kilometer distance / recording position storage means from a predetermined kilometer distance and searching for an image recorded according to the recording position information An image recording / retrieval device for electric and track inspection vehicles.

7. The image recording / retrieval device for an electric / trajectory inspection vehicle according to claim 6, wherein the kilometer / recording position storage means is provided as a table, and video captured by the camera is stored in a random access storage device.

Furthermore, it has kilometer calculation means for calculating the current kilometer from the distance pulse, and sampling interval calculation means for determining the sampling interval according to the traveling speed, and the recording position information is a time code, and the sampling interval The image recording / retrieval device for an electric / trajectory inspection vehicle according to claim 7, wherein the time code is collected at a sampling interval determined by a calculation means.

Further, the inspection data collection device for collecting inspection data, the determination means for determining whether or not the inspection data obtained from the inspection data collection device is abnormal, and the determination of the determination means, it is determined as an abnormal part. Abnormal location recording means for sequentially recording the kilometer distances at a time, and the random access storage device is a hard disk storage device, corresponding to the kilometer recorded in the abnormal location recording means. 9. An image of an electric / trajectory inspection vehicle according to claim 8, wherein said recording position information is obtained by a process / recording position storage means, and a target image is displayed by searching for an image recorded according to the recording position information. Recording / retrieval device.

The low traveling speed is at least 120 km / h or less, and when there is no kilometer corresponding to the predetermined kilometer when referring to the kilometer / recording position storage means from the predetermined kilometer to the kilometer / recording position storage means. 10. The image recording / retrieval device for an electric / trajectory inspection vehicle according to claim 9, wherein the time code is calculated as a value interpolated from the time code corresponding to the preceding and following kilometers.

7. The electric orbit according to claim 6, wherein the image search means is provided in a ground device, and the kilometer / recording position storage means and a random access storage device are transplanted to the ground device to perform a search on the ground. Inspection vehicle image recording and retrieval device.