JP3892317B2

JP3892317B2 - Control method for vehicle opening / closing panel

Info

Publication number: JP3892317B2
Application number: JP2002039455A
Authority: JP
Inventors: 弘幸舟木; 徳浩田中
Original assignee: 自動車電機工業株式会社
Priority date: 2002-02-18
Filing date: 2002-02-18
Publication date: 2007-03-14
Anticipated expiration: 2022-02-18
Also published as: JP2003237373A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、車両の屋根に配設したサンルーフ装置のルーフリッド（車両用開閉パネル）を開閉する際に用いられる車両用開閉パネルの制御方法および制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両用開閉パネルの駆動装置において、例えば、サンルーフにおいて、ルーフリッドを開閉駆動するモータに配置された回転センサを具備した制御装置が用いられ、この制御装置では、回転センサから出力されるパルスカウント値でリッドの位置制御を行い、ルーフリッドの位置に対応するモータの出力（減速機構の出力軸）位置を外部メモリに記憶する方法が採用されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記した従来における車両用開閉パネルの制御方法では、モータの作動中にシステムへの供給電源がカットオフされると、モータ内のロータが慣性力で惰性回転している間にシャットダウン電圧に達することから、すなわち、完全に停止するまでにシャットダウン電圧に達することから、モータのパルス信号を正確にカウントすることができずに位置ずれが生じてしまい、この位置ずれの量が大きい場合には、ルーフリッドの停止位置や挟み込み制御における判定位置がずれることで、誤反転を引き起こしたり反転荷重が増大したりするといった問題を有していた。
【０００４】
また、上記問題が発生しないようにするために、完全停止までシステム電源を保持しようとすると、システムバックアップ用の大容量コンデンサが必要となり、この場合には、ケースの大型化およびこれに伴う制御システム全体の肥大化を招いてしまうという問題があり、これらの問題を解決することが従来の課題であった。
【０００５】
【発明の目的】
本発明は、上記した従来の課題に着目してなされたもので、モータの作動中にシステムへの供給電源がカットオフされた場合であったとしても、システムバックアップ用の大容量コンデンサを必要とすることなく、モータの出力軸位置と車両用開閉パネル位置との間のずれを最小限に留めることができ、その結果、誤反転の発生や反転荷重の増大を回避することが可能である車両用開閉パネルの制御方法および制御装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項１に係わる車両用開閉パネルの制御方法は、サンルーフのルーフリッドやパワーウインドのガラスパネルなどの車両用開閉パネルを開閉駆動するモータにアーマチュア軸の回転に応じて位相差を有するパルス信号を発生するモータ回転検出手段を取付け、このモータ回転検出手段から発せられる出力信号波形から検出される出力信号の立ち上りおよび立ち下がり信号のカウント値を用いて車両用開閉パネルの位置制御を行って、アマチュア軸と減速機構の出力軸との減速比を乗じて算出される出力軸回転数に基づいて得られる車両用開閉パネル位置をメモリに記憶する車両用開閉パネルの制御方法であって、モータの作動中にシステム電源が遮断された場合において、システムシャットダウン電圧に達した段階で、予め設定した複数の補正値のなかからそのときの出力軸回転数に対応する補正値を読み出し、この補正値を車両用開閉パネルの位置カウンタに加減して、これにより得られるモータの完全停止予測位置に基づく車両用開閉パネルの完全停止予測位置を前記メモリに記憶する構成としたことを特徴としており、こお車両用開閉パネルの制御方法の構成を前述した従来の課題を解決するための手段としている。
【０００７】
一方、本発明の請求項２に係わる車両用開閉パネルの制御装置は、減速機構を介してサンルーフのルーフリッドやパワーウインドのガラスパネルなどの車両用開閉パネルに連結されたアーマチュア軸を有するモータと、車両用開閉パネルを開方向に移動させる開指令信号を発生する開スイッチと、車両用開閉パネルを閉方向に移動させる閉指令信号を発生する閉スイッチと、前記開スイッチからの開指令信号に応じて開駆動信号を発生すると共に閉スイッチからの閉指令信号に応じて閉駆動信号を発生する制御手段と、前記モータに対して、前記制御手段からの開駆動信号に応じて車両用開閉パネルの開方向に相当する回転を与える駆動電流を供給すると共に閉駆動信号に応じて車両用開閉パネルの閉方向に相当する回転を与える駆動電流を供給する駆動手段と、前記モータのアーマチュア軸の回転に応じて位相差を有するパルス信号を発生するモータ回転検出手段を備えた車両用開閉パネル制御装置において、前記制御手段は、モータ回転検出手段からの出力信号波形から立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジを検出するエッジ検出ブロックと、このエッジ検出ブロックで検出された出力信号波形の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジ間の時間を測定してモータのアマチュア軸の回転数を算出すると共にアマチュア軸と減速機構の出力軸との減速比を乗じて出力軸回転数を算出する出力軸回転数算出ブロックと、エッジ検出ブロックで検出された出力信号波形のエッジおよび出力信号レベルからモータの回転方向を判断する回転方向判断ブロックと、エッジ検出ブロックで検出された出力信号の立ち上りおよび立ち下がり信号をカウントし、アーマチュア軸がパネル開方向に回転するとカウント値をインクリメントすると共にパネル閉方向に回転するとカウント値をデクリメントする車両用パネル位置カウンタと、供給されているシステム電源が遮断された時点における車両用開閉パネルの位置を記憶するメモリと、供給されているシステム電源が遮断されてシャットダウン電圧に達した段階で、予め設定した複数の補正値のなかから読み出したそのときの出力軸の回転数に応じた補正値で車両用位置カウンタを補正してモータが完全停止する予測位置に基づく車両用開閉パネルの完全停止予測位置を前記メモリに書き込む停止位置補正用ＲＯＭと、車両用開閉パネルの動作方向を決定すると共に出力軸回転数，車両用開閉パネル位置カウンタ，回転数しきい値などのデータに基づいて車両用開閉パネルの動作を制御する制御ブロックを備えている構成としたことを特徴としており、この車両用開閉パネルの制御装置の構成を前述した従来の課題を解決するための手段としている。
【０００８】
【発明の作用】
請求項１および請求項２に記載した発明では、モータの作動中にシステム電源が遮断された場合において、図１に示すように、ロータが有する慣性力でモータはなおも回転を続けるが、システムシャットダウン電圧に達した時点で、そのときの出力軸回転数Ｎｎ（Rin(n)）からモータの完全停止位置を予測し得ることから、すなわち、出力軸回転数（Rin(1),Rin(2),Rin(3)…Rin(n)）に対応して予め設定した複数の補正値（ΔＬ１，ΔＬ２，ΔＬ３…ΔＬｎ）のなかからシステムシャットダウン電圧に達したときの出力軸回転数Rin(n)に対応する補正値ΔＬｎを読み出して、車両用開閉パネル位置カウンタＡに加減する（図示例では位置カウンタＡに加える）ことで、モータの完全停止位置Ｂを予測し得ることから、モータの出力軸位置と車両用開閉パネル位置との間のずれが最小に抑えられることとなって、誤反転が発生したり、反転荷重が増大してしまったりすることが回避され、この際、システムバックアップ用の大容量コンデンサを必要としないので、制御システム全体のコンパクト化が図られることとなる。
【０００９】
【実施例】
以下、本発明を図面に基づいて説明する。
【００１０】
図２は、本発明に係わる車両用開閉パネルの制御装置の構成を示すブロック図であって、この実施例では、車両用開閉パネルの制御装置がサンルーフ制御装置である場合を示す。
【００１１】
図２に示すサンルーフ制御装置１は、開スイッチ２と、閉スイッチ３と、モータ４を備えたアクチュエータＡＣから主として構成されており、アクチュエータＡＣには、２つのホールＩＣ、ＩＣ１およびＩＣ２からなるモータ回転検出手段５と、出力回路（駆動手段）６と、制御手段ＭＣＵ（microprogram control unit）が組込まれている。そして、制御手段ＭＣＵには、エッジ検出ブロック７、回転方向判断ブロック８、ルーフリッド位置カウンタ（車両用開閉パネル位置カウンタ）９、出力軸回転数算出ブロック１０、ルーフリッド位置記憶用メモリ（EEPROM）１１、停止位置補正用ＲＯＭ１２、入力ブロック１３、制御ブロック１４および出力ブロック１５が内蔵されている。
【００１２】
開スイッチ２は、ルーフリッド（車両用開閉パネル）Ｌを開ける（スライド開）ときにオン操作され、オン操作によって開指令信号を発生する。また、閉スイッチ３は、ルーフリッドＬを閉じる（スライド閉）ときにオン操作され、これによって閉指令信号を発生する。これらスイッチ２，３の操作によって発生した開指令信号あるいは閉指令信号は、制御手段ＭＣＵの入力ブロック１３に供給される。
【００１３】
モータ４は、アーマチュア軸４ａを有し、アーマチュア軸４ａはウオームおよびウオームホイールからなる減速機構を介して出力軸４ｂに連結され、出力軸４ｂは、図示しないリッド駆動機構を介してルーフリッドＬに連結されており、モータ４への駆動電流の供給に基くアーマチュア軸４ａおよび出力軸４ｂの正逆回転によって、ルーフリッドＬが開閉作動するようになっている。
【００１４】
モータ回転検出手段５は、上記したように２つのホールＩＣからなり、これらホールＩＣ１およびＩＣ２は、アーマチュア軸４ａに取付けられたマグネットの周辺部に、非接触にして９０度相対して配置されている。
【００１５】
モータ回転検出手段５のホールＩＣ１およびＩＣ２は、モータ４のアーマチュア軸４ａの回転に応じて、図８に示すように、互いに９０度の位相差を持つパルス信号をそれぞれ発生する。これらホールＩＣ１およびホールＩＣ２が発生したパルス信号は、それぞれ制御手段ＭＣＵのエッジ検出ブロック７に与えられる。
【００１６】
エッジ検出ブロック７は、モータ回転検出手段５のホールＩＣ１およびホールＩＣ２からの入力信号より、その立ち上りおよび立ち下がりエッジを検出し、出力軸回転数算出ブロック１０に対して、モータ４の出力軸４ｂの回転数の計算開始を促す。また、モータ起動後ルーフリッド位置カウンタ９のカウント要因となる。
【００１７】
回転方向判断ブロック８は、エッジ検出ブロック７で検出された出力信号波形のエッジおよび出力信号レベルからモータ４の回転方向を判断する。
【００１８】
ルーフリッド位置カウンタ９は、エッジ検出ブロック７からのホールＩＣ信号のパルス信号の立ち上りおよび立ち下がり信号を同様にカウントし、アーマチュア軸４ａがルーフリッドＬの開方向に回転するとカウント値をインクリメントし、閉方向に回転するとカウント値をデクリメントする。なお、ルーフリッド位置カウンタ９のカウント値は、ルーフリッドＬが前閉位置にあるときに「０」値をとるように設定してあり、当該カウント値はルーフリッドＬの現在位置を示すことになる。また、ルーフリッド位置カウンタ９のカウントデータは、制御ブロック１４に与えられる。
【００１９】
出力軸回転数算出ブロック１０は、エッジ検出ブロック７からのホールＩＣ信号の立ち上りおよび立ち下がり信号に基き、エッジが検出される度にエッジ間の時間を測定してアーマチュア軸４ａの回転数を算出し（すなわち、この実施例においては、モータ回転検出手段５からの発生する２つのパルス信号エッジ間の時間を４個でアーマチュア軸１回転の時間に相当することになる）、アーマチュア軸４ａと出力軸４ｂとの減速比を乗じて単位時間当たりの出力軸４ｂの回転数（回転速度）を算出する。当該出力軸回転数算出ブロック１０による算出結果は、制御ブロック１４に与えられる。
【００２０】
ルーフリッド位置記憶用メモリ（メモリ）１１は、供給されているシステム電源が遮断された時点におけるルーフリッドＬの位置を記憶する。
【００２１】
停止位置補正用ＲＯＭ１２には、図３に示すようなルーフリッド位置補正値テーブルが格納されている。すなわち、停止位置補正用ＲＯＭ１２は、供給されているシステム電源が遮断されてシャットダウン電圧に達した段階で、出力軸回転数（Rin(1),Rin(2),Rin(3)…Rin(n)）に対応して予め設定した複数の補正値（ΔＬ１，ΔＬ２，ΔＬ３…ΔＬｎ）のなかから読み出したそのときの出力軸の回転数Rin(n)に応じた補正値ΔＬｎでルーフリッド位置カウンタ９を補正してモータ４が完全停止する予測位置に基づくルーフリッドの完全停止予測位置をルーフリッド位置記憶用メモリ１１に書き込むようになっている。
【００２２】
入力ブロック１３は、開スイッチ２からの開指令信号、あるいは、閉スイッチ３からの閉指令信号の入力に基いて、これら入力信号にフィルタ処理、禁止処理などを行ったうえで制御ブロック１４に送る。
【００２３】
制御ブロック１４は、システム全体の動作をコントロールする。すなわち、入力ブロック１３を介して開スイッチ２から入力された開指令信号に基いて、出力ブロック１５により開駆動信号を出力回路６に供給する。また、入力ブロック１３を介して閉スイッチ３から閉指令信号が入力されると、出力ブロック１５を介して閉駆動信号を出力回路６に供給し、ルーフリッドＬを閉方向に作動させる。そして、出力軸回転数算出ブロック１０からの出力軸回転数，ルーフリッド位置カウンタ９，回転数しきい値などのデータに基づいて、所定のしきい値回転数を超えて減速している場合、あるいは、モータ４の起動直後に所定の回転数に達せずに減速する場合に、挟み込み発生と判定して、閉駆動信号の出力を停止すると共に、出力ブロック１５から開駆動信号を出力回路６に供給して、ルーフリッドＬを反転させる制御を行うようになっている。
【００２４】
出力ブロック１５は、制御ブロック１４からその出力信号を受けて、モータ４を正逆転させるための開駆動信号あるいは閉駆動信号を出力回路６に供給する。
【００２５】
出力回路６は、リレーまたはトランジスタを含んでおり、出力ブロック１５から与えられた開駆動信号あるいは閉駆動信号に応じて、モータ４を正逆転させてルーフリッドＬを開閉作動させるための駆動電流をモータ４に供給あるいは停止する。
【００２６】
なお、図２における符号１６はモータ４に接続されている電源電圧を入力する入力ブロックであり、符号１７はマイコンＡ／Ｄポートから入力するＡ／Ｄ入力ブロックであり、入力ブロック１６では、モータ４に接続されている電源電圧をフィルタ、分圧処理してＡ／Ｄ入力ブロック１７に入力可能にし、このＡ／Ｄ入力ブロック１７では、入力ブロック１６の電圧を測定するものとなっている。
【００２７】
上記した構成を有するサンルーフ制御装置１は、図４に示す通常動作ルーチン（メインルーチン），図５に示す回転変動判定（挟み込み判定）サブルーチン，図６に示す出力軸回転数計算サブルーチンおよび図７に示すルーフリッド位置補正サブルーチンに基いてルーフリッドＬの動きを制御する。
【００２８】
図４に示すメインルーチンにおいて、ステップ１０１〜１０７については、このような制御手段ＭＣＵを備えたアクチュエータＡＣをスイッチ類やサンルーフ装置本体と共に車両に搭載したときに行う初期設定に係わるものであって、サンルーフリッドＬが全閉位置にあるときのルーフリッド位置カウンタ９のカウント値を「０」に正確に調整するためのものである。
【００２９】
すなわち、これらサンルーフシステムを車両に搭載した状態で、最初に電源が投入されると、まずステップ１０１において初期動作フラグFG_INITがセットされ、次にステップ１０２において挟み込みが発生したことを示すフラグFG_SAFEが立っているかどうかが判定される。この時点では、ルーフリッドＬは実質的にまだ作動しておらず、上記フラグはセットされていない（ＮＯ）ので、ステップ１０２から１０３および１０４に移行し、スライド閉スイッチ３からの入力の有無が判定される。
【００３０】
ここで、閉スイッチ３をオン操作すると（ＹＥＳ）、制御はステップ１０４に進み、ここで初期動作フラグFG_INITの状態が判定される。初期動作フラグFG_INITは、ステップ１０１でセットされている（ＹＥＳ）ので、ステップ１０５に進み、該ステップ１０５においてルーフリッド位置カウンタＧＰＣ（ルーフリッド位置カウンタ９）をクリア（ＧＰＣ←０）した後、ステップ１０６においてモータロックかどうか、すなわちルーフリッドＬが全閉位置に到達したかどうかが判定される。
【００３１】
モータロックされていなければ（ＮＯ）、ステップ１０８に移行してモータ４にスライド閉方向の駆動電流が供給され、ルーフリッドＬが全閉位置に向けて移動し、全閉位置に到達して、ステップ１０６においてモータロックが検出されるまで、これらのステップが繰り返され、ステップ１０６においてモータロックが検出されると、ステップ１０７において初期動作フラグFG_INITがリセットされる。そして、この間ステップ１０５を通る度にルーフリッド位置カウンタＧＰＣがリセットされるので、ルーフリッドＬが全閉位置にあるときのルーフリッド位置カウンタＧＰＣのカウント値が「０」に調整され、初期設定が終了する。初期設定終了後の通常運転時においては、初期動作フラグFG_INITがセットされることはなく、ステップ１０５〜１０７が実行されることはない。
【００３２】
次に、当該サンルーフ制御装置１の通常運転時における制御について説明する。上記した初期設定が終了すると、制御はステップ１０２に戻る。
【００３３】
ステップ１０２において挟み込みが発生したことを示すフラグFG_SAFEの状態が判定されるが、この時点では、ルーフリッドＬは全閉位置にあり、実質的にまだ作動していないため、上記フラグはセットされておらず（ＮＯ）、ステップ１０２から１０３および１０９に移行し、スライド閉スイッチ３あるいはスライド開スイッチ２からの入力の有無が判定される。開スイッチ２、閉スイッチ３がいずれも操作されていない場合には、ステップ１０３（ＮＯ）およびステップ１０９（ＮＯ）からステップ１１０に移行し、ステップ１１０において、モータ起動直後からパルス割り込みの回数を計数するモータ起動カウンタＭＰＣをクリアした後、ステップ１１１においてモータ出力（この場合には最初から出力されていない）を停止し、さらにステップ１１２に移行する。
【００３４】
ステップ１１２においては、ホールＩＣ１，ホールＩＣ２にエッジ入力の有無、すなわちモータが回転しているかどうかが判定されるが、この場合にはまだ回転しておらず、エッジ入力はない（ＮＯ）ので、ステップ１１３に移行してエッジ入力フラグFG_EDGEをリセットし、ステップ４００のルーフリッド位置補正サブルーチンを経てステップ１０２に戻る。そして、スライド開スイッチ２がオン操作されるまで、上記ステップ１０２〜１０３、１０９〜１１３のループが繰り返し実行される。
【００３５】
スライド開スイッチ２がオン操作されると、ステップ１０９においてスイッチ入力有り（ＹＥＳ）と判定されて、ステップ１１４に移行して出力回路６に対して開駆動信号が出力され、出力回路６からの駆動電流によってモータ４がルーフリッドＬのスライド開方向に作動する。そして、モータ４の回転に基いてモータ回転検出手段５のホールＩＣ１，ホールＩＣ２にエッジ入力が生じると、ステップ１１２（ＹＥＳ)からステップ１１５に移行してエッジ入力フラグFG_EDGEをセットした後、ステップ１１６においてモータ起動カウンタＭＰＣをインクリメントし、ステップ３００の出力軸回転数計算サブルーチンに移行する。
【００３６】
このステップ３００の出力軸回転数計算サブルーチンは、モータ回転検出手段５のホールＩＣ１，ホールＩＣ２にエッジが生じる毎に１度呼び出されるルーチンであって、全体として、パルス割り込み毎に出力軸回転数の計算を実施し、そのときの出力軸回転数Rin(n)を算出する処理を行う。
【００３７】
すなわち、図６に示すように、まず、ステップ３０１においてモータ４が作動中であるか否かを判定しており、モータ４が動作していない（ＮＯ）ときには、ステップ３０２に移行して、回転数を計算するためのパルス間時間測定用ＲＡＭに初期値（OFFFFH）を設定して、メインルーチンに戻る。
【００３８】
また、ステップ３０１においてモータ４が作動中である（ＹＥＳ）場合には、ステップ３０３においてパルス割り込みがあったか否かを確認し、パルス割り込みがない場合には、このルーチンを抜ける。
【００３９】
一方、ステップ３０３においてパルス割り込みがあったと判定した場合は、ステップ３０４において、出力軸回転数算出ブロック１０に内蔵され、モータ回転検出手段５のホールＩＣ１，ホールＩＣ２から出力された２つのパルス信号のエッジ間の時間を測定するタイマーPLS_TMのカウント値をＰＴ４としてロードし、ステップ３０５において前記パルス幅タイマーPLS_TMをクリアし、ステップ３０６に移行する。
【００４０】
ステップ３０６においては、エッジ間時間値ＰＴ４に、前回、前々回および３回前のエッジ検出時にロードした時間値ＰＴ３、ＰＴ２およびＰＴ１を加算することによってアーマチュア軸４ａの１回転に要する時間ＡＴを算出する。
そして、ステップ３０７において、ステップ３０６で求めた１回転の時間ＡＴに、アーマチュア軸４ａと出力軸４ｂの減速比ＲＡＴを乗じた積で６０を除すことにより、単位時間（１分）当たりの出力軸４ｂの回転数Ｒin（ｎ）を算出する。
【００４１】
次いで、制御はステップ３０８に移行して回転数のシフト操作が行われる。
すなわち、回転数ＲＡＭ領域内に前回までに保存された回転数データＲＥＶ（０）〜ＲＥＶ（Ｍ）をそれぞれ１個づつシフトし、ステップ３０７で得られた最新の回転数Rin(n)をＲＡＭ領域の最新データ位置ＲＡＭ（０）に保存する。
なお、この実施例ではＭ＝３２である。そして、ステップ３０８で回転数Rin(n)を得た後に、ステップ３０９においてパルス間の時間データを一つずつシフトしてメインルーチンに戻る。
【００４２】
上記の出力軸回転数計算サブルーチンを抜けた後のステップ１１７において、ホールＩＣ１およびＩＣ２から出力される両パルス信号のエッジ方向（一方のパルス信号に立ち上りエッジが検出されたときの他方のパルス信号がＨかＬか）に基いてルーフリッドＬの移動方向が判定される。この場合、ルーフリッドＬはスライド開方向に移動している（ＮＯ）ので、ステップ１１８に移行してルーフリッド位置カウンタＧＰＣをインクリメントする。こうして、スライド開スイッチ２がオン操作されている間、ステップ１０２〜１０３，１１４，１１２，１１５〜１１８のループが繰り返され、ルーフリッドＬが全開位置に向けて移動を続ける。
【００４３】
スライド開スイッチ２から指を離せば（オフ操作）、ステップ１０９（ＮＯ)からステップ１１０に移行して起動後パルスカウンタＭＰＣをクリアした後、ステップ１１１において、開駆動信号が中止され、モータ４への電流供給を停止するので、ルーフリッドＬを所望の位置で停止させることができる。そして、ホールＩＣ１，２からのパルス信号のエッジ入力がなくなれば、ステップ１１２（ＮＯ）からステップ１１３に移行し、エッジ入力フラグFG_EDGEをリセットした後、ステップ４００のルーフリッド位置補正サブルーチンを経てステップ１０２に戻る。
【００４４】
そして、ルーフリッドＬが開いた状態において、スライド閉スイッチ３を押す（オン操作）と、ステップ１０２（ＮＯ）からステップ１０３を経て、ステップ１０４に移行して初期動作フラグFG_INITの状態が判定される。初期動作フラグFG_INITは、初期設定終了時にステップ１０７においてリセットされている（ＮＯ）ので、ステップ１０４（ＮＯ）からステップ２００に進み、回転変動判定サブルーチンに移行する。
【００４５】
このステップ２００における回転変動判定サブルーチンは、挟み込み反転動作ではないルーフリッド閉方向の通常動作時において、メインルーチンの１ループに１度呼び出されるルーチンであって、ステップ２０１において、モータ起動カウンタＭＰＣのそのときのカウント値を参照して、ＲＯＭデータエリアから４パルスカウント差用のしきい値ＢＲＤ（４）が読み込まれ、ステップ２０２において、比較期間が４パルスカウントのときの回転数差ＲＥＶ（４）−ＲＥＶ（０）が計算され、これと上記しきい値ＢＲＤ（４）とが比較される。
【００４６】
この４パルスカウント回転数差ＲＥＶ（４）−ＲＥＶ（０）がしきい値ＢＲＤ（４）を超えていなければ（ＮＯ）、ステップ２０３に移行し、同様にそのときのモータ起動カウンタＭＰＣのカウント値を参照して、ＲＯＭデータエリアから８パルスカウント差用のしきい値ＢＲＤ（８）が読み込まれ、ステップ２０４において、比較期間が８パルスカウントのときの回転数差ＲＥＶ（８）−ＲＥＶ（０）が計算され、これと上記しきい値ＢＲＤ（８）とが比較される。
【００４７】
この８パルスカウント回転数差ＲＥＶ（８）−ＲＥＶ（０）がしきい値ＢＲＤ（８）を超えていなければ（ＮＯ）、図示しないステップ２０５に移行し、そのときのモータ起動カウンタＭＰＣのカウント値に基いて、ＲＯＭデータエリアから１６パルスカウント差用のしきい値ＢＲＤ（１６）が読み込まれ、図示しないステップ２０６において、比較期間が１６パルスカウントのときの回転数差ＲＥＶ（１６）−ＲＥＶ（０）が計算され、これと上記しきい値ＢＲＤ（１６）とが同様に比較される。
【００４８】
この１６パルスカウント回転数差ＲＥＶ（１６）−ＲＥＶ（０）がしきい値ＢＲＤ（１６）を超えていなければ（ＮＯ）、ステップ２０７に移行し、そのときのモータ起動カウンタＭＰＣのカウント値に応じて、ＲＯＭデータエリアから３２（＝Ｍ）パルスカウント差用のしきい値ＢＲＤ（３２）が読み込まれ、ステップ２０８に移行する。
【００４９】
ステップ２０８における判定において、比較期間が３２パルスカウントのときの回転数差ＲＥＶ（３２）−ＲＥＶ（０）が計算され、これとＲＯＭデータエリアから読み込まれたしきい値ＢＲＤ（３２）とが同様に比較され、回転数差ＲＥＶ（３２）−ＲＥＶ（０）がしきい値ＢＲＤ（３２）を超えていなければ（ＮＯ）、ステップ２０９に移行して、挟み込みの発生がないものとして反転動作フラグFG_SAFEをリセットして、メインルーチンに戻る。
【００５０】
回転変動判定サブルーチン２００から戻ったステップ１１９において、反転動作フラグFG_SAFEの状態が判定され（ＮＯ）、ステップ１０８に移行し、出力回路６に対する閉駆動信号出力が維持され、モータ４はルーフリッドＬのスライド閉方向の作動を継続する。
【００５１】
そして、ステップ１１２を経て（ＹＥＳ）ステップ１１５に進み、該ステップ１１５においてエッジ入力フラグFG_EDGEをセット状態を保持し、ステップ１１６においてモータ起動カウンタＭＰＣをインクリメントしたのち、ステップ３００の出力軸回転数計算サブルーチンを経てステップ１１７（ＹＥＳ）からステップ１２０に移行し、ステップ１２０においてリッド位置カウンタＧＰＣをデクリメントしたのち、ステップ４００のルーフリッド位置補正サブルーチンを経てステップ１０２に戻る。
【００５２】
このようにして、スライド閉スイッチ３のオン操作が続けば、ステップ１０２〜１０４、ステップ２００の回転変動判定サブルーチン、ステップ１１８，１０８、１１２、１１５〜１１７および１２０の実行が繰り返され、ルーフリッドＬの作動が何らかの障害によって拘束されて、回転変動判定サブルーチンのステップ２０２、２０４、２０６（図示せず）、２０８のいずれかの判定においてモータ４の回転速度が低下した（ＹＥＳ）と判定されない限り、モータ４の閉駆動回転が継続し、ルーフリッドＬが全閉位置に向けて移動する。もちろん、ルーフリッドＬが所望の位置となったときに、閉スイッチ３の操作を中断（オフ）すれば、ステップ１０３（ＮＯ）、ステップ１０９（ＮＯ）からステップ１１０に移行して、起動後パルスカウンタＭＰＣをクリアした後、ステップ１１６において閉駆動信号出力を停止するので、その位置でルーフリッドＬが停止することになる。
【００５３】
また、何らかの原因でルーフリッドＬの動きが拘束されて、モータ４の円滑な回転が妨げられ、ステップ２００における回転変動判定サブルーチンのステップ２０２、２０４、２０６および２０８のいずれかのステップにおいて、モータ４の回転速度が低下した（ＹＥＳ）と判定されると、挟み込み発生と判断してステップ２１０に移行し、反転動作フラグFG_SAFEをセットして、メインルーチンに戻る。
【００５４】
回転変動判定サブルーチン２００から戻った後のステップ１１９において、反転動作フラグFG_SAFEの状態が判定され、この場合にはサブルーチンのステップ２１０において反転動作フラグFG_SAFEがセットされているので（ＹＥＳ）、制御は１１０に移行する。そして、ステップ１１０においてモータ起動カウンタＭＰＣをクリアし、ステップ１１１において閉駆動信号の出力を停止し、モータ４への駆動電流の供給を中止する。
【００５５】
モータ４の回転が停止し、モータ回転検出手段５のホールＩＣからエッジ入力がなくなると、ステップ１１２（ＮＯ）からステップ１１３に移行してエッジ入力フラグFG_EDGEをリセットしたのち、ステップ４００のルーフリッド位置補正サブルーチンを経てステップ１０２に戻る。
【００５６】
ステップ１０２においては、反転動作フラグFG_SAFEがセットされている（ＹＥＳ）と判定されて、ステップ１２１に移行し、ステップ１２１においてリッド位置カウンタＧＰＣのそのときのカウント値が予め定められたリッド位置データXSAFEと比較される。位置データXSAFEは、全開位置に近い比較的大きな値に設定してあるので、ステップ１２１（ＮＯ）からステップ１１４に移行し、ステップ１１４において開駆動信号が出力回路６に供給されるので、モータ４がルーフリッドＬの開方向に回転を始める。
【００５７】
モータ４の回転に基いて、モータ回転検出手段５からエッジ入力があると、ステップ１１２（ＹＥＳ）から、ステップ１１５、１１６、３００，１１７（ＮＯ）を経てステップ１１８に移行し、リッド位置カウンタＧＰＣがインクリメントされたのち、ステップ４００のルーフリッド位置補正サブルーチンを経てステップ１０２に戻る。そして、ルーフリッド位置カウンタＧＰＣのカウント値がリッド位置データXSAFEを超え、ルーフリッドＬが十分に開放されると、ステップ１２１（ＹＥＳ）からステップ１２２に移行し、ステップ１２２においてスライド開スイッチ２あるいは閉スイッチ３の操作が確認される。
【００５８】
閉スイッチ３がまだオン操作されたまま、あるいは閉スイッチ３がオフ操作される以前に開スイッチ２が押しなおされた場合には、ステップ１２２（ＹＥＳ）からステップ１２３に移行して、出力回路６に対する開駆動信号の出力が停止されるだけなので、サンルーフが十分に開放された状態でルーフリッドＬは停止しているが、反転動作フラグFG_SAFEはまだリセットされていない。
【００５９】
そして、閉スイッチ３および開スイッチ２から指を離すと、ステップ１２４において反転動作フラグFG_SAFEがリセットされ、挟み込み検出および反転作動制御が終了してステップ１０２に戻り、閉スイッチ３が再度操作された場合には、新たに挟み込み検出が開始される。
【００６０】
図７に示すルーフリッド位置補正サブルーチンは、メインルーチンの１ループの最後に１度呼び出されるルーチンであって、全体として、システム供給電圧を逐次モニタし、所定の電圧値ＶＮ以下になった際に、補正値ΔＬｎでルーフリッド位置カウンタ９を補正してモータ４が完全停止する予測位置に基づくルーフリッドの完全停止予測位置をルーフリッド位置記憶用メモリ１１に書き込む処理を行う。
【００６１】
すなわち、ステップ４０１において供給電圧をモニタして、この供給電圧がルーフリッド位置記憶用メモリ１１の書き込み電圧ＶＮ以下か否を判断し、書き込み電圧ＶＮ以上（ＮＯ)であれば、ステップ４０２において書込終了フラグFG_WR=0をリセットしてこのルーフリッド位置補正サブルーチンを抜ける。
【００６２】
一方、供給電圧がルーフリッド位置記憶用メモリ１１の書き込み電圧ＶＮ以下であれば、ステップ４０３において書込終了フラグFG_WRをチェックして既に書込みがなされているか否かを判断し、なされていればステップ４０２を経てルーフリッド位置補正サブルーチンを抜け、書込みがなされていなければ、その時点で以下のステップで出力軸の回転数Rin(n)に応じたルーフリッド位置カウンタ９の補正を行う。
【００６３】
つまり、ステップ４０４においてモータ回転数がゼロで停止中か否かの判断がなされ、モータ４が停止中（ＹＥＳ)であればルーフリッド位置補正は行わずに、ステップ４０５においてルーフリッド位置カウンタ値GPCをそのままS_GPC←GPCにセットし、一方、ステップ４０４においてモータ回転数がゼロではなく動作中（ＮＯ）である場合、ステップ４０６において現在の回転数Rin(n)に応じた補正値XCOL（ΔＬｎ）を停止位置補正用ＲＯＭ１２のルーフリッド位置補正値テーブルから読み出した後、ステップ４０７においてモータ４の回転方向がルーフリッド閉方向である（ＹＥＳ)と判定された場合には、ステップ４０８において上記補正値XCOLをルーフリッド位置カウンタ値GPCから減じてS_GPC←GPC‐XCOLにセットし、ステップ４０７においてモータ４の回転方向がルーフリッド閉方向ではない（ＮＯ)と判定された場合には、ステップ４０９において上記補正値XCOLをルーフリッド位置カウンタ値GPCに加えてS_GPC←GPC+XCOLにセットする。
【００６４】
そして、いずれの場合も、補正されたS_GPCをステップ４１０においてルーフリッド位置記憶用メモリ１１に書き込み、次いで、ステップ４１１において書込終了フラグFG_WR=1をセットしてこのルーフリッド位置補正サブルーチンを抜ける。
【００６５】
この書込終了フラグがセットされている間は、ルーフリッド位置記憶用メモリ１１に再度ルーフリッド位置カウンタ値GPCが書き込まれることはなく、また、書込終了フラグは、供給電圧が所定の電圧値ＶＮを上回るとリセットされる。
【００６６】
上記したサンルーフ制御装置１では、その制御において、ルーフリッド位置補正サブルーチンを設定して、システム供給電圧を逐次モニタし、所定の電圧値ＶＮ以下になった際に、補正値ΔＬｎでルーフリッド位置カウンタ９を補正してモータ４が完全停止する予測位置をルーフリッド位置記憶用メモリ１１に書き込む処理を行うようにしているので、モータ４の作動中にシステム電源が遮断された場合であったとしても、モータ４の出力軸位置とルーフリッドＬとの間のずれが最小に抑えられることとなる。
【００６７】
上記した実施例では、本発明に係わる車両用開閉パネルの制御装置がサンルーフ制御装置である場合を示したが、これに限定されるものではなく、本発明に係わる車両用開閉パネルの制御装置をパワーウインドのガラスパネルの制御に用いることも当然可能である。
【００６８】
なお、本発明に係わる車両用開閉パネルの制御方法および制御装置の詳細な構成は、上記した実施例の構成に限定されるものではない。
【００６９】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１および請求項２に記載した発明では、上記した構成としたから、モータの作動中にシステム電源が遮断された場合において、モータの完全停止位置を予測することができ、したがって、モータの出力軸位置と車両用開閉パネル位置との間のずれを最小限に留めることが可能であり、その結果、誤反転の発生および反転荷重の増大を防止することができ、この際、システムバックアップ用の大容量コンデンサを必要としないため、制御システム全体のコンパクト化をも実現することが可能であるという非常に優れた効果がもたらされる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係わる車両用開閉パネルの制御方法の内容を概略的に示す説明図である。
【図２】本発明に係わる車両用開閉パネルの制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図２に示した停止位置補正用ＲＯＭに格納されたルーフリッド位置補正値テーブルの内容を示す図である。
【図４】図２に示した車両用開閉パネルの制御装置における制御のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図５】図２に示した車両用開閉パネルの制御装置の制御における回転変動判定サブルーチンを示すフローチャートである。
【図６】図２に示した車両用開閉パネルの制御装置の制御における出力軸回転数計算サブルーチンを示すフローチャートである。
【図７】図２に示した車両用開閉パネルの制御装置の制御におけるルーフリッド位置補正サブルーチンを示すフローチャートである。
【図８】図２に示した車両用開閉パネルの制御装置におけるモータ回転検出手段がモータの回転に応じて発生するパルス信号の位相差説明図である。
【符号の説明】
１サンルーフ制御装置（車両用開閉パネルの制御装置）
２開スイッチ
３閉スイッチ
４モータ
４ａアーマチュア軸
５モータ回転検出手段
６出力回路（駆動手段）
７エッジ検出ブロック
８回転方向判断ブロック
９ルーフリッド位置カウンタ（車両用開閉パネル位置カウンタ）
１０出力軸回転数算出ブロック
１１ルーフリッド位置記憶用メモリ（メモリ）
１２停止位置補正用ＲＯＭ
１４制御ブロック
ＭＣＵ制御手段
Ｌルーフリッド（車両用開閉パネル） [0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a control method and a control device for a vehicle opening / closing panel used when, for example, opening and closing a roof lid (vehicle opening / closing panel) of a sunroof device disposed on a roof of a vehicle.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, in a drive device for a vehicle opening / closing panel, for example, in a sunroof, a control device provided with a rotation sensor disposed in a motor that opens and closes a roof lid is used. In this control device, pulses output from the rotation sensor A method has been employed in which the position of the lid is controlled by the count value, and the position of the motor output (output shaft of the speed reduction mechanism) corresponding to the position of the roof lid is stored in an external memory.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional control method for a vehicle opening / closing panel described above, when the power supply to the system is cut off during operation of the motor, the shutdown voltage is applied while the rotor in the motor is inertially rotating. In other words, since the shutdown voltage is reached before it completely stops, the motor pulse signal cannot be accurately counted, resulting in misalignment. In addition, the roof lid stop position and the determination position in the pinching control are deviated, thereby causing problems such as causing misreversal and increasing the reversal load.
[0004]
In order to prevent the above problem from occurring, if the system power supply is held until a complete stop, a large-capacity capacitor for system backup is required. In this case, the case is increased in size and the control system associated therewith. There has been a problem of causing the enlargement of the whole, and solving these problems has been a conventional problem.
[0005]
OBJECT OF THE INVENTION
The present invention has been made paying attention to the above-described conventional problems, and requires a large capacity capacitor for system backup even when the power supply to the system is cut off during operation of the motor. Therefore, it is possible to minimize the deviation between the output shaft position of the motor and the position of the vehicle opening / closing panel, and as a result, it is possible to avoid the occurrence of erroneous reversal and increase of the reversal load. It is an object of the present invention to provide a control method and a control device for an open / close panel for a vehicle.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
According to a first aspect of the present invention, there is provided a vehicle open / close panel control method having a phase difference in accordance with the rotation of an armature shaft in a motor that opens and closes a vehicle open / close panel such as a sunroof roof lid or a power window glass panel. A motor rotation detection means for generating a pulse signal is attached, and the rise of the output signal detected from the output signal waveform emitted from the motor rotation detection meansandObtained based on the output shaft speed calculated by multiplying the reduction ratio between the armature shaft and the output shaft of the speed reduction mechanism by controlling the position of the vehicle opening / closing panel using the count value of the falling signal.Open / close panel position for vehicleIs stored in the memory, and when the system power supply is cut off during the operation of the motor, when the system shutdown voltage is reached, the control is performed from among a plurality of preset correction values. The correction value corresponding to the output shaft speed at the time is read out, and this correction value is added to or subtracted from the position counter of the vehicle opening / closing panel.Based on the predicted position of the complete stop of the vehicle opening / closing panelTheAboveThe present invention is characterized in that the configuration is stored in a memory, and the configuration of the control method for the open / close panel for a vehicle is used as a means for solving the above-described conventional problems.
[0007]
On the other hand, a vehicle opening / closing panel control apparatus according to claim 2 of the present invention includes a motor having an armature shaft connected to a vehicle opening / closing panel such as a roof lid of a sunroof or a glass panel of a power window via a speed reduction mechanism. An open switch for generating an open command signal for moving the vehicle open / close panel in the open direction, a close switch for generating a close command signal for moving the vehicle open / close panel in the close direction, and an open command signal from the open switch. And a control means for generating an open drive signal in response to the closed command signal from the close switch, and a vehicular open / close panel for the motor in response to the open drive signal from the control means. A drive current that gives a rotation corresponding to the opening direction of the vehicle and a drive current that gives a rotation that corresponds to the closing direction of the vehicle opening / closing panel according to the closing drive signal A vehicle having a feed driving means, the motor rotation detecting means for generating a pulse signal having a phase difference in accordance with the rotation of the armature shaft of the motorOpen / close panelIn the control device, the control means includes an edge detection block for detecting a rising edge and a falling edge from the output signal waveform from the motor rotation detection means, and a rising edge and a falling edge of the output signal waveform detected by the edge detection block. An output shaft rotation speed calculation block that calculates the rotation speed of the armature shaft of the motor by measuring the time between edges and calculates the rotation speed of the output shaft by multiplying the reduction ratio between the armature shaft and the output shaft of the speed reduction mechanism, and the edge Rotation direction determination block that determines the rotation direction of the motor from the edge and output signal level of the output signal waveform detected by the detection block, and the rise of the output signal detected by the edge detection blockandCounts the falling signal, increments the count value when the armature shaft rotates in the panel opening direction, and decrements the count value when rotated in the panel closing directionFor vehiclesPanel position counter, memory that stores the position of the vehicle open / close panel when the supplied system power supply is shut off, and preset when the supplied system power supply is shut down and the shutdown voltage is reached It is a correction value according to the number of rotations of the output shaft at that time read out from multiple correction values.For vehiclesPredicted position where motor stops completely by correcting position counterBased on the predicted position of the complete stop of the vehicle opening / closing panelROM for writing stop position to the memory, the operation direction of the vehicle open / close panel is determined, and the vehicle open / close panel based on data such as the output shaft rotational speed, the vehicle open / close panel position counter, and the rotational speed threshold value The control block for controlling this operation is provided, and the configuration of the control device for the vehicle opening / closing panel is used as means for solving the above-described conventional problems.
[0008]
[Effects of the Invention]
In the first and second aspects of the invention, when the system power supply is cut off during operation of the motor, the motor continues to rotate due to the inertial force of the rotor as shown in FIG. When the shutdown voltage is reached, the complete stop position of the motor can be predicted from the output shaft speed Nn (Rin (n)) at that time, that is, the output shaft speed (Rin (1), Rin (2 ), Rin (3)... Rin (n)), the output shaft rotational speed Rin (n when the system shutdown voltage is reached from among a plurality of preset correction values (ΔL1, ΔL2, ΔL3... ΔLn). ) To read the correction value ΔLn corresponding toPanel positionBy adding / subtracting to / from the counter A (added to the position counter A in the illustrated example), the complete stop position B of the motor can be predicted, so that the deviation between the motor output shaft position and the vehicle opening / closing panel position is minimized. As a result, it is possible to avoid the occurrence of false reversal and increase in reversal load. In this case, a large-capacitance capacitor for system backup is not required, so the control system as a whole can be made compact. Will be achieved.
[0009]
【Example】
Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings.
[0010]
FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the control device for a vehicle opening / closing panel according to the present invention. In this embodiment, the control device for the vehicle opening / closing panel is a sunroof control device.
[0011]
The sunroof control device 1 shown in FIG. 2 is mainly composed of an open switch 2, a close switch 3, and an actuator AC including a motor 4. The actuator AC includes a motor composed of two Hall ICs, IC1 and IC2. A rotation detecting means 5, an output circuit (driving means) 6, and a control means MCU (microprogram control unit) are incorporated. The control means MCU includes an edge detection block 7, a rotation direction determination block 8, a roof lid position counter.(Vehicle open / close panel position counter)9, an output shaft rotational speed calculation block 10, a roof lid position storage memory (EEPROM) 11, a stop position correction ROM 12, an input block 13, a control block 14 and an output block 15 are incorporated.
[0012]
Open switch 2 is the roof lid(Vehicle open / close panel)It is turned on when L is opened (slide open), and an open command signal is generated by the on operation. The closing switch 3 is turned on when the roof lid L is closed (sliding closed), thereby generating a closing command signal. The open command signal or the close command signal generated by the operation of these switches 2 and 3 is supplied to the input block 13 of the control means MCU.
[0013]
The motor 4 has an armature shaft 4a. The armature shaft 4a is connected to the output shaft 4b through a speed reduction mechanism including a worm and a worm wheel. The output shaft 4b is connected to the roof lid L through a lid driving mechanism (not shown). The roof lid L is opened and closed by forward and reverse rotation of the armature shaft 4a and the output shaft 4b based on the supply of drive current to the motor 4.
[0014]
The motor rotation detecting means 5 is composed of two Hall ICs as described above, and these Hall ICs 1 and IC2 are disposed 90 degrees relative to the periphery of the magnet attached to the armature shaft 4a in a non-contact manner. Yes.
[0015]
Hall IC1 and IC2 of the motor rotation detecting means 5 respectively generate pulse signals having a phase difference of 90 degrees as shown in FIG. 8 according to the rotation of the armature shaft 4a of the motor 4. The pulse signals generated by these Hall IC 1 and Hall IC 2 are respectively supplied to the edge detection block 7 of the control means MCU.
[0016]
The edge detection block 7 rises from the input signals from the Hall IC 1 and Hall IC 2 of the motor rotation detection means 5.andThe falling edge is detected, and the output shaft rotation speed calculation block 10 is prompted to start calculating the rotation speed of the output shaft 4b of the motor 4. Further, it becomes a count factor of the roof lid position counter 9 after the motor is started.
[0017]
The rotation direction determination block 8 determines the rotation direction of the motor 4 from the edge of the output signal waveform detected by the edge detection block 7 and the output signal level.
[0018]
The roof lid position counter 9 rises the pulse signal of the Hall IC signal from the edge detection block 7.andThe falling signal is counted in the same manner. When the armature shaft 4a rotates in the opening direction of the roof lid L, the count value is incremented, and when the armature shaft 4a rotates in the closing direction, the count value is decremented. The count value of the roof lid position counter 9 is set to take a value of “0” when the roof lid L is in the front closed position, and the count value indicates the current position of the roof lid L. Become. The count data of the roof lid position counter 9 is given to the control block 14.
[0019]
The output shaft rotation speed calculation block 10 is used for the rise of the Hall IC signal from the edge detection block 7.andBased on the falling signal, each time an edge is detected, the time between the edges is measured to calculate the rotation speed of the armature shaft 4a (that is, in this embodiment, two rotations generated from the motor rotation detecting means 5 are calculated. The time between the pulse signal edges is four, which corresponds to the time of one rotation of the armature shaft), and the number of rotations (rotation) of the output shaft 4b per unit time is multiplied by the reduction ratio between the armature shaft 4a and the output shaft 4b. Speed). The calculation result by the output shaft rotation speed calculation block 10 is given to the control block 14.
[0020]
Roof lid position memory(memory)11 stores the position of the roof lid L at the time when the supplied system power supply is cut off.
[0021]
The stop position correction ROM 12 stores a roof lid position correction value table as shown in FIG. That is, the stop position correction ROM 12 outputs the rotational speed of the output shaft (Rin (1), Rin (2), Rin (3)... Rin (n) when the supplied system power supply is cut off and reaches the shutdown voltage. )), A roof lid position counter with a correction value ΔLn corresponding to the rotational speed Rin (n) of the output shaft read out from a plurality of correction values (ΔL1, ΔL2, ΔL3... ΔLn) set in advance. The predicted position where the motor 4 is completely stopped by correcting 9Based on predicted position of complete stop of roof lidIs written in the roof lid position storage memory 11.
[0022]
Based on the input of the open command signal from the open switch 2 or the close command signal from the close switch 3, the input block 13 performs a filtering process, a prohibiting process, etc. on these input signals and sends them to the control block 14. .
[0023]
The control block 14 controls the operation of the entire system. That is, based on the open command signal input from the open switch 2 via the input block 13, the output block 15 supplies the open drive signal to the output circuit 6. When a closing command signal is input from the closing switch 3 via the input block 13, a closing drive signal is supplied to the output circuit 6 via the output block 15, and the roof lid L is operated in the closing direction. Then, based on the data such as the output shaft rotational speed, the roof lid position counter 9 and the rotational speed threshold value from the output shaft rotational speed calculation block 10, when the vehicle decelerates beyond a predetermined threshold rotational speed, Alternatively, when the motor 4 is decelerated without reaching the predetermined rotation speed immediately after the start of the motor 4, it is determined that pinching has occurred, and the output of the close drive signal is stopped and the open drive signal is sent from the output block 15 to the output circuit 6. Supply and control to reverse the roof lid L is performed.
[0024]
The output block 15 receives the output signal from the control block 14 and supplies an open drive signal or a closed drive signal for forward / reverse rotation of the motor 4 to the output circuit 6.
[0025]
The output circuit 6 includes a relay or a transistor, and according to the open drive signal or the close drive signal given from the output block 15, a drive current for opening and closing the roof lid L by rotating the motor 4 forward and backward. Supply to motor 4 or stop.
[0026]
2 is an input block for inputting a power supply voltage connected to the motor 4. Reference numeral 17 is an A / D input block for inputting from a microcomputer A / D port. The power supply voltage connected to 4 is filtered and divided so that it can be input to the A / D input block 17. The A / D input block 17 measures the voltage of the input block 16.
[0027]
The sunroof control device 1 having the above-described configuration includes a normal operation routine (main routine) shown in FIG. 4, a rotation fluctuation determination (pinch determination) subroutine shown in FIG. 5, an output shaft rotation speed calculation subroutine shown in FIG. The movement of the roof lid L is controlled based on the roof lid position correction subroutine shown.
[0028]
In the main routine shown in FIG. 4, steps 101 to 107 relate to initial setting performed when the actuator AC provided with such control means MCU is mounted on the vehicle together with the switches and the sunroof device body. This is for accurately adjusting the count value of the roof lid position counter 9 when the sunroof lid L is in the fully closed position to “0”.
[0029]
That is, when the power is first turned on with these sunroof systems mounted on the vehicle, the initial operation flag FG_INIT is first set in step 101, and then the flag FG_SAFE indicating that pinching has occurred is set in step 102. Is determined. At this time, since the roof lid L is not substantially operated yet and the flag is not set (NO), the process proceeds from step 102 to 103 and 104, and whether there is an input from the slide closing switch 3 or not. Determined.
[0030]
If the close switch 3 is turned on (YES), the control proceeds to step 104 where the state of the initial operation flag FG_INIT is determined. Since the initial operation flag FG_INIT is set in step 101 (YES), the process proceeds to step 105, where the roof lid position counter GPC (roof lid position counter 9) is cleared (GPC ← 0) in step 105, and then the step In 106, it is determined whether or not the motor is locked, that is, whether or not the roof lid L has reached the fully closed position.
[0031]
If the motor is not locked (NO), the routine proceeds to step 108, where the drive current in the slide closing direction is supplied to the motor 4, the roof lid L moves toward the fully closed position, reaches the fully closed position, These steps are repeated until the motor lock is detected in step 106. When the motor lock is detected in step 106, the initial operation flag FG_INIT is reset in step 107. During this time, the roof lid position counter GPC is reset every time it passes through step 105. Therefore, the count value of the roof lid position counter GPC when the roof lid L is in the fully closed position is adjusted to “0”, and the initial setting is finish. During normal operation after completion of the initial setting, the initial operation flag FG_INIT is not set, and steps 105 to 107 are not executed.
[0032]
Next, control during normal operation of the sunroof control device 1 will be described. When the above initial setting is completed, the control returns to step 102.
[0033]
In step 102, the state of the flag FG_SAFE indicating that the jamming has occurred is determined. At this time, the roof lid L is in the fully closed position and has not substantially been operated yet, so the flag is set. If not (NO), the process proceeds from step 102 to 103 and 109, and it is determined whether or not there is an input from the slide close switch 3 or the slide open switch 2. If neither the open switch 2 nor the close switch 3 is operated, the process proceeds from step 103 (NO) and step 109 (NO) to step 110. In step 110, the number of pulse interrupts is counted immediately after the motor is started. After the motor start counter MPC to be cleared is cleared, the motor output (in this case, not output from the beginning) is stopped in step 111, and the process proceeds to step 112.
[0034]
In step 112, it is determined whether or not there is an edge input to Hall IC1 and Hall IC2, that is, whether or not the motor is rotating. In this case, it has not yet rotated and there is no edge input (NO). The process proceeds to step 113, the edge input flag FG_EDGE is reset, and the process returns to step 102 through the roof lid position correction subroutine of step 400. Then, the loop of steps 102 to 103 and 109 to 113 is repeatedly executed until the slide opening switch 2 is turned on.
[0035]
When the slide open switch 2 is turned on, it is determined in step 109 that there is a switch input (YES), the process proceeds to step 114, and an open drive signal is output to the output circuit 6, and the drive from the output circuit 6 is performed. The motor 4 operates in the sliding opening direction of the roof lid L by the electric current. Then, when an edge input is generated in the Hall IC 1 and Hall IC 2 of the motor rotation detecting means 5 based on the rotation of the motor 4, the routine proceeds from Step 112 (YES) to Step 115 and the edge input flag FG_EDGE is set, and then Step 116 In step S300, the motor start counter MPC is incremented, and the process proceeds to the output shaft rotation number calculation subroutine in step 300.
[0036]
The output shaft rotation speed calculation subroutine of step 300 is a routine that is called once every time an edge occurs in Hall IC1 and Hall IC2 of the motor rotation detection means 5, and as a whole, the output shaft rotation speed is calculated for each pulse interrupt. Calculation is performed, and processing for calculating the output shaft rotational speed Rin (n) at that time is performed.
[0037]
That is, as shown in FIG. 6, first, at step 301, it is determined whether or not the motor 4 is operating. When the motor 4 is not operating (NO), the routine proceeds to step 302 and the rotation is performed. An initial value (OFFFFH) is set in the inter-pulse time measurement RAM for calculating the number, and the process returns to the main routine.
[0038]
If the motor 4 is operating (YES) in step 301, it is checked in step 303 whether a pulse interrupt has occurred. If there is no pulse interrupt, the routine is exited.
[0039]
On the other hand, if it is determined in step 303 that there has been a pulse interruption, in step 304, the two rotations of the two pulse signals that are built in the output shaft rotation speed calculation block 10 and output from the Hall IC1 and Hall IC2 of the motor rotation detection means 5 are detected. The count value of the timer PLS_TM for measuring the time between edges is loaded as PT4. In step 305, the pulse width timer PLS_TM is cleared, and the process proceeds to step 306.
[0040]
In step 306, the time value AT required for one rotation of the armature shaft 4a is calculated by adding the time values PT3, PT2 and PT1 loaded at the time of detecting the previous, previous and third previous edges to the inter-edge time value PT4. .
In step 307, the output per unit time (1 minute) is obtained by dividing 60 by the product of the reduction ratio RAT of the armature shaft 4a and the output shaft 4b to the time AT of one rotation obtained in step 306. The rotational speed Rin (n) of the shaft 4b is calculated.
[0041]
Next, the control shifts to step 308, and a rotational speed shift operation is performed.
That is, the rotational speed data REV (0) to REV (M) stored in the rotational speed RAM area are shifted one by one, and the latest rotational speed Rin (n) obtained in step 307 is stored in the RAM. The latest data position RAM (0) of the area is saved.
In this embodiment, M = 32. Then, after obtaining the rotational speed Rin (n) in step 308, the time data between pulses is shifted one by one in step 309 and the process returns to the main routine.
[0042]
In step 117 after exiting the above output shaft rotational speed calculation subroutine, the edge direction of both pulse signals output from Hall IC1 and IC2 (the other pulse signal when the rising edge is detected in one pulse signal is H or L), the moving direction of the roof lid L is determined. In this case, since the roof lid L is moving in the slide opening direction (NO), the process proceeds to step 118 and the roof lid position counter GPC is incremented. Thus, while the slide opening switch 2 is turned on, the loop of steps 102 to 103, 114, 112, and 115 to 118 is repeated, and the roof lid L continues to move toward the fully opened position.
[0043]
When the finger is released from the slide opening switch 2 (OFF operation), the routine proceeds from step 109 (NO) to step 110 to clear the post-startup pulse counter MPC. Therefore, the roof lid L can be stopped at a desired position. If the edge input of the pulse signals from the Hall ICs 1 and 2 disappears, the process proceeds from Step 112 (NO) to Step 113, the edge input flag FG_EDGE is reset, and then the roof lid position correction subroutine of Step 400 is followed by Step 102. Return to.
[0044]
Then, when the slide lid switch 3 is pressed (ON operation) in a state where the roof lid L is opened, the process proceeds from step 102 (NO) to step 103 and then to step 104 to determine the state of the initial operation flag FG_INIT. . Since the initial operation flag FG_INIT is reset in step 107 at the end of the initial setting (NO), the process proceeds from step 104 (NO) to step 200, and the process proceeds to the rotation fluctuation determination subroutine.
[0045]
The rotation variation determination subroutine in step 200 is a routine that is called once in one loop of the main routine in the normal operation in the roof lid closing direction that is not the pinching reversal operation. Referring to the count value at that time, threshold value BRD (4) for 4-pulse count difference is read from the ROM data area, and in step 202, rotation speed difference REV (4) when the comparison period is 4-pulse count is read. -REV (0) is calculated, and this is compared with the threshold value BRD (4).
[0046]
If this 4-pulse count rotational speed difference REV (4) −REV (0) does not exceed the threshold value BRD (4) (NO), the routine proceeds to step 203, and similarly the count of the motor start counter MPC at that time Referring to the value, threshold value BRD (8) for 8-pulse count difference is read from the ROM data area, and in step 204, rotational speed difference REV (8) -REV (when the comparison period is 8-pulse count) is read. 0) is calculated and this is compared with the threshold value BRD (8).
[0047]
If this 8-pulse count rotation speed difference REV (8) −REV (0) does not exceed the threshold value BRD (8) (NO), the routine proceeds to step 205 (not shown), and the count of the motor start counter MPC at that time Based on the value, a threshold BRD (16) for 16 pulse count difference is read from the ROM data area, and in step 206 (not shown), the rotational speed difference REV (16) −REV when the comparison period is 16 pulse count. (0) is calculated, and this is compared with the threshold value BRD (16) in the same manner.
[0048]
If this 16-pulse count rotational speed difference REV (16) −REV (0) does not exceed the threshold value BRD (16) (NO), the routine proceeds to step 207, where the count value of the motor start counter MPC at that time is set. In response, 32 (= M) pulse count difference threshold value BRD (32) is read from the ROM data area, and the process proceeds to step 208.
[0049]
In the determination in step 208, the rotational speed difference REV (32) −REV (0) when the comparison period is 32 pulse counts is calculated, and this is the same as the threshold value BRD (32) read from the ROM data area. If the rotational speed difference REV (32) −REV (0) does not exceed the threshold value BRD (32) (NO), the routine proceeds to step 209, where the reversal operation flag is assumed that no pinching has occurred. Reset FG_SAFE and return to the main routine.
[0050]
In step 119 returned from the rotation fluctuation determination subroutine 200, the state of the reversal operation flag FG_SAFE is determined (NO), the process proceeds to step 108, the closed drive signal output to the output circuit 6 is maintained, and the motor 4 is connected to the roof lid L. Continue operation in the slide closing direction.
[0051]
Then, the process proceeds to step 115 through step 112 (YES). In step 115, the edge input flag FG_EDGE is held, and in step 116, the motor start counter MPC is incremented. Then, the routine proceeds from step 117 (YES) to step 120. After the lid position counter GPC is decremented in step 120, the routine returns to step 102 through the roof lid position correction subroutine of step 400.
[0052]
In this way, if the on operation of the slide closing switch 3 continues, the execution of steps 102 to 104 and the rotation fluctuation determination subroutine of step 200, steps 118, 108, 112, 115 to 117 and 120 are repeated, and the roof lid L Unless the rotation speed of the motor 4 has been reduced (YES) in any one of the determination steps 202, 204, 206 (not shown) and 208 of the rotation fluctuation determination subroutine. The closed drive rotation of the motor 4 continues, and the roof lid L moves toward the fully closed position. Of course, if the operation of the closing switch 3 is interrupted (turned off) when the roof lid L reaches the desired position, the routine proceeds from step 103 (NO), step 109 (NO) to step 110, and the post-startup pulse. After the counter MPC is cleared, the closed drive signal output is stopped in step 116, and the roof lid L is stopped at that position.
[0053]
Further, the movement of the roof lid L is restricted for some reason, and the smooth rotation of the motor 4 is hindered. In any of the steps 202, 204, 206, and 208 of the rotation fluctuation determination subroutine in step 200, the motor 4 If it is determined that the rotation speed has decreased (YES), it is determined that pinching has occurred, the process proceeds to step 210, the reverse operation flag FG_SAFE is set, and the process returns to the main routine.
[0054]
In step 119 after returning from the rotation fluctuation determination subroutine 200, the state of the reversal operation flag FG_SAFE is determined. In this case, since the reversal operation flag FG_SAFE is set in step 210 of the subroutine (YES), the control is 110. Migrate to In step 110, the motor activation counter MPC is cleared. In step 111, the output of the closed drive signal is stopped, and the supply of the drive current to the motor 4 is stopped.
[0055]
When the rotation of the motor 4 stops and no edge input is made from the Hall IC of the motor rotation detection means 5, the routine proceeds from step 112 (NO) to step 113, the edge input flag FG_EDGE is reset, and then the roof lid position in step 400 The process returns to step 102 through the correction subroutine.
[0056]
In step 102, it is determined that the reversal operation flag FG_SAFE is set (YES), and the process proceeds to step 121. In step 121, the count value at that time of the lid position counter GPC is determined in advance as the lid position data XSAFE. Compared with Since the position data XSAFE is set to a relatively large value close to the fully open position, the process proceeds from step 121 (NO) to step 114, and an open drive signal is supplied to the output circuit 6 in step 114. Starts to rotate in the opening direction of the roof lid L.
[0057]
If there is an edge input from the motor rotation detection means 5 based on the rotation of the motor 4, the routine proceeds from step 112 (YES) to step 118 via steps 115, 116, 300, 117 (NO), and the lid position counter GPC. Is incremented, the process returns to step 102 through the roof lid position correction subroutine of step 400. When the count value of the roof lid position counter GPC exceeds the lid position data XSAFE and the roof lid L is sufficiently opened, the routine proceeds from step 121 (YES) to step 122. In step 122, the slide open switch 2 or the closed position is closed. The operation of the switch 3 is confirmed.
[0058]
If the closed switch 3 is still on, or if the open switch 2 is pressed again before the closed switch 3 is turned off, the routine proceeds from step 122 (YES) to step 123, and the output circuit 6 Since the output of the open drive signal is only stopped, the roof lid L is stopped with the sunroof fully open, but the reversal operation flag FG_SAFE has not been reset yet.
[0059]
When the finger is released from the close switch 3 and the open switch 2, the reverse operation flag FG_SAFE is reset in step 124, the pinching detection and the reverse operation control are finished, the process returns to step 102, and the close switch 3 is operated again. In this case, a new pinch detection is started.
[0060]
The roof lid position correction subroutine shown in FIG. 7 is a routine that is called once at the end of one loop of the main routine. As a whole, the system supply voltage is sequentially monitored and when the voltage drops below a predetermined voltage value VN. The predicted position where the motor 4 is completely stopped by correcting the roof lid position counter 9 with the correction value ΔLn.Based on predicted position of complete stop of roof lidIs written in the roof lid position storage memory 11.
[0061]
That is, the supply voltage is monitored in step 401 to determine whether or not this supply voltage is equal to or lower than the write voltage VN of the roof lid position storage memory 11. The end flag FG_WR = 0 is reset and the roof lid position correction subroutine is exited.
[0062]
On the other hand, if the supply voltage is equal to or lower than the write voltage VN of the roof lid position storage memory 11, the write end flag FG_WR is checked in step 403 to determine whether or not the write has already been performed. Through 402, the roof lid position correction subroutine is exited, and if writing has not been performed, the roof lid position counter 9 is corrected in accordance with the rotational speed Rin (n) of the output shaft in the following steps at that time.
[0063]
That is, in step 404, it is determined whether or not the motor speed is zero and the motor is stopped. If the motor 4 is stopped (YES), the roof lid position counter value GPC is not corrected in step 405 without performing the roof lid position correction. Is set to S_GPC ← GPC as it is. On the other hand, if the motor rotation speed is not zero but is operating (NO) in step 404, the correction value XCOL (ΔLn) corresponding to the current rotation speed Rin (n) in step 406 Is read from the roof lid position correction value table of the stop position correction ROM 12, and if it is determined in step 407 that the rotation direction of the motor 4 is the roof lid closing direction (YES), the correction value is determined in step 408. XCOL is subtracted from roof lid position counter value GPC and set to S_GPC ← GPC-XCOL. If the direction of rotation of is determined to not be the roof lid closing direction (NO), it sets the S_GPC ← GPC + XCOL by adding the correction value xcol the roof lid position counter value GPC in step 409.
[0064]
In either case, the corrected S_GPC is written into the roof lid position storage memory 11 at step 410, and then the write end flag FG_WR = 1 is set at step 411 to exit this roof lid position correction subroutine.
[0065]
While the write end flag is set, the roof lid position counter value GPC is not written again to the roof lid position storage memory 11, and the write end flag indicates that the supply voltage has a predetermined voltage value. Reset when VN is exceeded.
[0066]
In the sunroof control device 1 described above, in the control, a roof lid position correction subroutine is set, and the system supply voltage is sequentially monitored, and when the voltage drops below a predetermined voltage value VN, the roof lid position counter is set at the correction value ΔLn. 9 is corrected so that the predicted position where the motor 4 is completely stopped is written in the roof lid position storage memory 11, so that even if the system power supply is cut off during the operation of the motor 4 The deviation between the output shaft position of the motor 4 and the roof lid L is suppressed to a minimum.
[0067]
In the above-described embodiment, the vehicle opening / closing panel control device according to the present invention is a sunroof control device. However, the present invention is not limited to this, and the vehicle opening / closing panel control device according to the present invention is not limited thereto. Of course, it can also be used to control a glass panel of a power window.
[0068]
The detailed configuration of the vehicle opening / closing panel control method and control device according to the present invention is not limited to the configuration of the above-described embodiment.
[0069]
【The invention's effect】
As described above, since the invention described in claims 1 and 2 has the above-described configuration, it is possible to predict the complete stop position of the motor when the system power supply is shut off during the operation of the motor. Therefore, it is possible to minimize the deviation between the output shaft position of the motor and the position of the vehicle opening / closing panel, and as a result, it is possible to prevent the occurrence of erroneous reversal and increase of the reversal load, At this time, since a large-capacitance capacitor for system backup is not required, a very excellent effect that it is possible to realize a compact control system as a whole is brought about.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory view schematically showing the contents of a control method for a vehicle opening / closing panel according to the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a control device for a vehicle opening / closing panel according to the present invention.
3 is a view showing the contents of a roof lid position correction value table stored in the stop position correction ROM shown in FIG. 2; FIG.
4 is a flowchart showing a main routine of control in the control device for the vehicle open / close panel shown in FIG. 2; FIG.
FIG. 5 is a flowchart showing a rotation fluctuation determination subroutine in the control of the control device for the vehicle opening / closing panel shown in FIG. 2;
6 is a flowchart showing an output shaft rotational speed calculation subroutine in the control of the control device for the vehicle opening / closing panel shown in FIG. 2;
7 is a flowchart showing a roof lid position correction subroutine in the control of the vehicle opening / closing panel control device shown in FIG. 2; FIG.
FIG. 8 is an explanatory diagram of a phase difference of a pulse signal generated by a motor rotation detection unit in accordance with the rotation of the motor in the control device for the vehicle open / close panel shown in FIG. 2;
[Explanation of symbols]
1 Sunroof control device (control device for vehicle opening / closing panel)
2 Open switch
3 Close switch
4 Motor
4a Armature shaft
5 Motor rotation detection means
6 Output circuit (drive means)
7 Edge detection block
8 Rotation direction judgment block
9 RoofLidPosition counter(Vehicle open / close panel position counter)
10Output shaft speed calculation block
11 Roof lid position memory(memory)
12 Stop position correction ROM
14 Control block
MCU control means
L Roof lid(Vehicle open / close panel)

Claims

A motor rotation detecting means for generating a pulse signal having a phase difference in accordance with the rotation of the armature shaft is attached to a motor for opening and closing a vehicle opening / closing panel, and an output signal detected from an output signal waveform generated from the motor rotation detecting means Is obtained based on the output shaft speed calculated by multiplying the reduction ratio between the armature shaft and the output shaft of the speed reduction mechanism by controlling the position of the vehicle opening / closing panel using the count values of the rising and falling signals of A vehicle opening / closing panel control method for storing a vehicle opening / closing panel position in a memory, wherein a plurality of preset corrections are made when a system shutdown voltage is reached when a system power supply is cut off during motor operation. The correction value corresponding to the output shaft rotational speed at that time is read out from the value, and this correction value is read as the position count of the vehicle opening / closing panel. Go easy on the control method for a vehicle opening panel, characterized in that thereby a complete stop predicted position of the vehicle close panel based on completely stop the predicted position of the resulting motor is stored in the memory.

A motor having an armature shaft connected to the vehicle opening / closing panel via a deceleration mechanism, an open switch for generating an opening command signal for moving the vehicle opening / closing panel in the opening direction, and moving the vehicle opening / closing panel in the closing direction A closing switch for generating a closing command signal; a control means for generating an opening driving signal in response to an opening command signal from the opening switch; and generating a closing driving signal in response to a closing command signal from the closing switch; and the motor On the other hand, a driving current for supplying a rotation corresponding to the opening direction of the vehicular opening / closing panel is supplied according to the opening driving signal from the control means, and the closing direction of the vehicle opening / closing panel corresponds to the closing driving signal. Drive means for supplying a drive current for applying rotation, and motor rotation detection means for generating a pulse signal having a phase difference according to the rotation of the armature shaft of the motor In both switchgear panel controller,
The control means includes an edge detection block that detects a rising edge and a falling edge from the output signal waveform from the motor rotation detection means, and a time between the rising edge and the falling edge of the output signal waveform detected by the edge detection block. The output shaft speed calculation block that calculates the output shaft speed by multiplying the reduction ratio between the armature shaft and the output shaft of the speed reduction mechanism, and the edge detection block The rotation direction determination block that determines the motor rotation direction from the edge and output signal level of the output signal waveform and the output signal rising and falling signals detected by the edge detection block are counted, and the armature axis is in the panel opening direction Rotate to increment the count value and close the panel With rotation and vehicle panel position counter to decrement the count value memory and are blocked system power being supplied to the shutdown voltage for storing the position of the vehicle close panel at the time of system power is interrupted, which is supplied Based on the predicted position at which the motor completely stops by correcting the vehicle panel position counter with the correction value corresponding to the rotation speed of the output shaft at that time read out from a plurality of preset correction values. Stop position correction ROM for writing the predicted complete stop position of the vehicle opening / closing panel to the memory, determining the operating direction of the vehicle opening / closing panel, output shaft rotation speed, vehicle opening / closing panel position counter, rotation speed threshold, etc. A control block for controlling the operation of the vehicle opening / closing panel based on the data of the vehicle The control device of the closed panel.