JP3887280B2

JP3887280B2 - In-vehicle display device

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Publication number: JP3887280B2
Application number: JP2002209697A
Authority: JP
Inventors: 隼人菊池
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2002-07-18
Filing date: 2002-07-18
Publication date: 2007-02-28
Anticipated expiration: 2022-07-18
Also published as: JP2004050923A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車、先行車およびそれらの車線の相対位置関係をドライバーに表示する車載表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の車載表示装置は、本出願人の出願に係る特開２００１−６３４０１号公報により既に知られている。上記従来の車載表示装置は、先行車との間に所定の車間距離を維持しながら自車を追従走行させるシステムにおいて、先行車および自車間の目標車間距離をドライバーに認知させるべくメータパネルに設けられた液晶ディスプレイを備え、先行車シンボルおよび自車シンボルの間に表示状態および非表示状態を切り替え可能な３個のブロックを配置し、目標車間距離「大」の場合には３個のブロックを表示状態にし、目標車間距離「中」の場合には２個のブロックを表示状態にし、目標車間距離「小」の場合には１個のブロックを表示状態にすることにより、ドライバーが目標車間距離を一目で視認できるようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで車両に搭載されたレーダー装置は自車前方の複数の先行車を検知しているが、上記従来の車載表示装置は、自車が走行する車線に存在する先行車の情報だけを表示しており、隣接車線の先行車に関する情報を表示することができなかった。
【０００４】
ＡＣＣシステムにおいて自車が目標車間距離を維持して追従走行する先行車は、自車の車速およびヨーレートから自車の進行軌跡（つまり自車が走行する車線）を推定し、この進行軌跡上に存在する最も近い車両として判定されるが、複数車線を有する道路がカーブしているような状況では、隣接車線の先行車を自車が追従すべき先行車と誤認識する可能性があり、誤認識した隣接車線の先行車を追従すべき先行車として車載表示装置に表示するとドライバーが違和感を感じる虞があった。
【０００５】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、自車線および隣接車線を走行する複数の先行車の情報をドライバーに的確に表示することが可能な車載表示装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、自車の進行方向の所定領域に存在する物体を検知する物体検知手段と、物体検知手段の検知結果に基づいて先行車を検知するとともに該先行車と自車との相対位置関係を求める先行車検知手段と、自車の進行軌跡を推定する軌跡推定手段と、先行車検知手段が検知した先行車が自車の車線に存在する先行車であるか隣接車線に存在する先行車であるかを軌跡推定手段の推定結果に基づいて判定する先行車種別判定手段と、先行車検知手段および先行車種別判定手段の出力に基づいて自車、先行車およびそれらの車線の相対位置関係を図形表示する表示手段と、物体検知手段の検知結果に基づいて自車および先行車の相対速度を算出する相対速度算出手段とを備え、表示手段は相対速度算出手段が算出した相対速度を表示することを特徴とする車載表示装置が提案される。
【０００７】
上記構成によれば、物体検知手段で検知した先行車と自車との相対位置関係を求め、その相対位置関係を自車の進行軌跡と照らし合わせることで自車の車線に存在する先行車と隣接車線に存在する先行車とを判定し、自車、先行車およびそれらの車線の相対位置関係を表示手段に図形表示するので、隣接車線の先行車を自車の車線の先行車と誤認識した場合に、ドライバーは実際の車両の状況と表示手段に図形表示された状況との不一致により前記誤認識の発生を確認することができ、ドライバーの違和感を解消することができる。しかも表示手段に自車および先行車の相対速度を表示するので、ドライバーは前記相対速度を容易に認識することができる。
【０００８】
また請求項２に記載された発明によれば、自車の進行方向の所定領域に存在する物体を検知する物体検知手段と、物体検知手段の検知結果に基づいて先行車を検知するとともに該先行車と自車との相対位置関係を求める先行車検知手段と、自車の進行軌跡を推定する軌跡推定手段と、先行車検知手段が検知した先行車が自車の車線に存在する先行車であるか隣接車線に存在する先行車であるかを軌跡推定手段の推定結果に基づいて判定する先行車種別判定手段と、先行車検知手段および先行車種別判定手段の出力に基づいて自車、先行車およびそれらの車線の相対位置関係を図形表示する表示手段と、物体検知手段の検知結果に基づいて自車および先行車の相対速度を算出する相対速度算出手段とを備え、前記相対位置関係が自車の進行方向における相対距離であり、表示手段は前記相対距離に応じて自車に対する先行車の図形の表示位置を変更することを特徴とする車載表示装置が提案される。
【０００９】
上記構成によれば、物体検知手段で検知した先行車と自車との相対位置関係を求め、その相対位置関係を自車の進行軌跡と照らし合わせることで自車の車線に存在する先行車と隣接車線に存在する先行車とを判定し、自車、先行車およびそれらの車線の相対位置関係を表示手段に図形表示するので、隣接車線の先行車を自車の車線の先行車と誤認識した場合に、ドライバーは実際の車両の状況と表示手段に図形表示された状況との不一致により前記誤認識の発生を確認することができ、ドライバーの違和感を解消することができる。しかも進行方向における自車および先行車の相対距離に応じて自車に対する先行車の図形の表示位置を変更するので、ドライバーは自車および先行車の相対距離を容易に認識することができる。
【００１０】
また請求項３に記載された発明によれば、請求項１または請求項２の構成に加えて、先行車種別判定手段は先行車検知手段が検知した先行車のうち、軌跡推定手段が推定した自車の進行軌跡上に存在する先行車を自車の車線に存在する先行車と判定し、自車の進行軌跡上に存在しない先行車を隣接車線に存在する先行車と判定することを特徴とする車載表示装置が提案される。
【００１１】
上記構成によれば、推定した自車の進行軌跡上に存在する先行車を自車の車線に存在する先行車と判定し、自車の進行軌跡上に存在しない先行車を隣接車線に存在する先行車と判定するので、自車の車線および隣接車線の先行車を的確に識別することができる。
【００１２】
また請求項４に記載された発明によれば、請求項１〜請求項３の何れか１項の構成に加えて、車線を実線および破線を用いて表示することを特徴とする車載表示装置が提案される。
【００１３】
上記構成によれば、車線を実線および破線を用いて表示するので、車線の種類をドライバーに分かりやすく表示することができる。
【００１４】
また請求項５に記載された発明によれば、請求項４の構成に加えて、先行車種別判定手段の判定結果に基づいて車線が複数か否かを判定し、車幅方向の最も端に位置する車線を実線で表示し、それ以外の車線を破線で表示することを特徴とする車載表示装置が提案される。
【００１５】
上記構成によれば、車幅方向の最も端に位置する車線を実線で表示し、それ以外の車線を破線で表示するので、複数の車線を有する道路の幅をドライバーに分かりやすく表示することができる。
【００１６】
また請求項６に記載された発明によれば、請求項１〜請求項５の何れか１項の構成に加えて、前記相対位置関係が自車の進行方向における相対距離であり、表示手段は先行車の図形に隣接して前記相対距離を表示することを特徴とする車載表示装置が提案される。
【００１７】
上記構成によれば、進行方向における自車および先行車の相対距離を該先行車の図形に隣接して表示するので、ドライバーは自車および先行車の相対距離を容易に認識することができる。
【００１８】
また請求項７に記載された発明によれば、請求項１〜請求項６の何れか１項の構成に加えて、自車の車線に存在する先行車に追従走行する目標車間距離をドライバーが設定可能な目標車間距離設定手段を備え、表示手段は自車位置と先行車の図形との間に前記目標車間距離を表示することを特徴とする車載表示装置が提案される。
【００１９】
上記構成によれば、自車位置と先行車の図形との間に追従走行の目標車間距離を表示するので、ドライバーは追従走行の目標車間距離を容易に認識することができる。
【００２０】
また請求項８に記載された発明によれば、請求項７の構成に加えて、前記目標車間距離は、自車位置から先行車の図形に向けて該目標車間距離の大きさに応じて個数または長さが変化するバー、あるいは該目標車間距離の大きさに応じて個数または大きさが変化するブロックで表示されることを特徴とする車載表示装置が提案される。
【００２１】
上記構成によれば、自車位置から先行車の図形に向けて該目標車間距離の大きさに応じて個数または長さが変化するバー、あるいは該目標車間距離の大きさに応じて個数または大きさが変化するブロックで目標車間距離を表示するので、ドライバーは目標車間距離を容易に認識することができる。
【００２２】
また請求項９に記載された発明によれば、請求項１〜請求項８の何れか１項の構成に加えて、表示手段は、自車の図形を表示するとともに、該自車の図形の色、明度、点灯および点滅の少なくとも何れかによってシステムの作動状態を表示することを特徴とする車載表示装置が提案される。
【００２３】
上記構成によれば、自車の図形を表示して該自車の図形の色、明度、点灯および点滅の少なくとも何れかによってシステムの作動状態を表示するので、自車の図形をシステムの作動状態の表示に兼用して表示手段を見易いように簡素化することができる。
【００２４】
また請求項１０に記載された発明によれば、請求項１〜請求項９の何れか１項の構成に加えて、軌跡推定手段の推定結果に基づいて走行路が直線路であるか曲線路であるかを推定する走行路形状推定手段を備え、表示手段は走行路形状推定手段の推定結果に基づいて車線を直線あるいは曲線で表示することを特徴とする車載表示装置が提案される。
【００２５】
上記構成によれば、走行路が直線路であるか曲線路であるかを推定し、推定結果に基づいて車線を直線あるいは曲線で表示するので、実際の道路形状に即した表示を行ってドライバーの認識を容易にすることができる。
【００２６】
尚、実施例のレーザーレーダー装置Ｒは本発明の物体検知手段に対応し、実施例の車間距離設定スイッチＳｂは本発明の目標車間距離設定手段に対応する。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００２８】
図１〜図１３は本発明の第１実施例（図９〜図１３は一部第２実施例を含む）を示すもので、図１はＡＣＣシステムの全体構成を示すブロック図、図２はレーザーレーダー装置の斜視図、図３はメインスイッチおよび車間距離設定スイッチを示す図、図４はクルーズコントロールスイッチを示す図、図５はディスプレイを作動させる電子制御ユニットの回路構成を示すブロック図、図６はディスプレイの表示機能の説明図、図７は作用を説明するフローチャートの第１分図、図８は作用を説明するフローチャートの第２分図、図９〜図１３は車両の相対位置とディスプレイの表示状態との関係の例を示す複数の図である。
【００２９】
図１は本発明の車載表示装置を備えたＡＣＣシステム（Adaptive Cruise Control System）の全体構成を示すブロック図であり、ＡＣＣシステム用の電子制御ユニットＵにはレーザーレーダー装置Ｒと、スロットルアクチュエータＡ１と、ブレーキアクチュエータＡ２と、ディスプレイＤと、警報装置Ｗと、メインスイッチＳａと、車間距離設定スイッチＳｂと、クルーズコントロールスイッチＳｃとが接続される。ＡＣＣシステムにより、レーザーレーダー装置Ｒで先行車が検知されない場合には、スロットルアクチュエータＡ１あるいはブレーキアクチュエータＡ２を制御して予め設定された車速を保ちながら走行する定速走行制御を行うことができ、またレーザーレーダー装置Ｒで先行車が検知された場合には、スロットルアクチュエータＡ１あるいはブレーキアクチュエータＡ２を制御して先行車との間に予め設定された車間距離を保ちながら走行する自動追従走行制御を行うことができる。
【００３０】
後から詳述するディスプレイＤは、メータパネルに設けられたスピードメータやタコメータの下方に配置されるもので、ドライバーに種々の情報を表示する手段を含んでいる。警報装置Ｗは電子音でドライバーに種々の警報を発するためのもので、そこにはＡＣＣシステムに関する警報も含まれる。例えば、レーザーレーダー装置Ｒが先行車を検知した場合や見失った場合、あるいは追従走行制御中にドライバーがアクセルペダルを踏んでＡＣＣシステムの作動が解除された場合に、単音の警報音が発せられる。また故障や走行環境の悪化によってＡＣＣシステムの作動が解除された場合、あるいは追従走行制御中に先行車に接近しすぎてドライバーの自発的なブレーキ操作が必要になった場合に、連続音の警報音が発せられる。
【００３１】
次に、レーザーレーダー装置Ｒの構造を、図１および図２を参照しながら説明する。
【００３２】
レーザーレーダー装置Ｒは、送光部１と、送光走査部２と、受光部３と、距離計測処理部５とから構成される。送光部１は、送光レンズを一体に備えたレーザーダイオード１１と、レーザーダイオード１１を駆動するレーザーダイオード駆動回路１２とを備える。送光走査部２は、レーザーダイオード１１が出力したレーザーを反射させる送光ミラー１３と、送光ミラー１３を上下軸１４回りに往復回動させるモータ１５と、モータ１５の駆動を制御するモータ駆動回路１６とを備える。送光ミラー１３から出る送光ビームは左右幅が制限されて上下方向に細長いパターンを持ち、それが所定周期で左右方向に往復移動して先行車を走査する。受光部３は、受光レンズ１７と、受光レンズ１７で収束させた反射波を受けて電気信号に変換するフォトダイオード１８と、フォトダイオード１８の出力信号を増幅する受光アンプ回路１９とを備える。
【００３３】
距離計測処理部５は、前記レーザーダイオード駆動回路１２やモータ駆動回路１６を制御する制御回路２４と、電子制御ユニットＵとの間で通信を行う通信回路２６と、レーザーの送光から受光までの時間をカウントするカウンタ回路２７と、先行車までの距離および先行車の方向を算出する中央演算処理装置２８とを備える。
【００３４】
しかして、上下方向に細長い送光ビームが瞬間的な検知エリアになり、この検知エリアは検知領域の全域を左右に移動して物体を走査する。そして送光ビームが送光されてから、該送光ビームが先行車に反射された反射波が受光されるまでの時間に基づいて先行車までの距離が検知され、そのときの瞬間的な検知エリアの方向に基づいて先行車の方向が検知される。このようにして自車の前方に存在する先行車までの車間距離が検知されると、その車間距離のデータはＡＣＣシステムの電子制御ユニットＵに入力されて車間距離を一定に保持する自動追従走行制御に用いられる。
【００３５】
図３に示すメインスイッチＳａおよび車間距離設定スイッチＳｂは何れもシーソー式のスイッチであり、ステアリングホイールの右側のインストルメントパネルに設けられる。メインスイッチＳａの上部を押すとＡＣＣシステムがＯＮし、下部を押すとＡＣＣシステムがＯＦＦする。ＡＣＣシステムにおいて設定可能な車間距離は「大」、「中」、「小」の３段階であり、車間距離設定スイッチＳｂの下部を押すと目標車間距離が「大」→「中」→「小」の方向に切り替わり、上部を押すと目標車間距離が「小」→「中」→「大」の方向に切り替わる。
【００３６】
尚、本実施例における車間距離は車間時間として設定される。車間時間は自車が現在の先行車の位置に達するまでの時間として定義されるもので、車間距離「大」の車間時間は２．５ｓｅｃ、車間距離「中」の車間時間は２．１ｓｅｃ、車間距離「小」の車間時間は１．７ｓｅｃである。車間時間が一定でも、それに対応する車間距離は自車の車速が増加するに伴って増加する。例えば、２．１ｓｅｃの車間時間は、自車の車速が８０ｋｍ／ｈのときに約４７ｍの車間距離に対応し、自車の車速が１００ｋｍ／ｈのときに約５８ｍの車間距離に対応する。
【００３７】
図４に示すように、ステアリングホイールに設けられたクルーズコントロールスイッチＳｃは、ＲＥＳ／ＡＣＣＥＬスイッチと、ＣＡＮＣＥＬスイッチと、ＳＥＴ／ＤＥＣＥＬスイッチとから構成される。ＲＥＳ／ＡＣＣＥＬスイッチは定速走行制御の設定車速を増加させる場合と、一旦中断された定速走行制御を再開する際に前回の設定車速まで加速する場合とに操作される。ＣＡＮＣＥＬスイッチはＡＣＣシステムの作動を自発的に中断する場合に操作される。ＳＥＴ／ＤＥＣＥＬスイッチはその時の車速を設定車速としてＡＣＣシステムの作動を開始する場合と、定速走行制御の設定車速を減少させる場合とに操作される。
【００３８】
次に、クレーム対応図である図５に基づいてディスプレイＤを作動させる電子制御ユニットＵの回路構成を説明する。
【００３９】
電子制御ユニットＵは、先行車検知手段Ｍ１と、軌跡推定手段Ｍ２と、先行車種別判定手段Ｍ３と、表示手段Ｍ４と、相対速度算出手段Ｍ５と、走行路形状推定手段Ｍ６とを備える。
【００４０】
先行車検知手段Ｍ１はレーザーレーダー装置Ｒからの信号に基づいて自車前方の物体を検知する。軌跡推定手段Ｍ２は、車速センサＳｄおよびヨーレートセンサＳｅ（図１では図示を省略）から入力される車速およびヨーレートに基づいて自車の将来の進行軌跡を推定する。先行車種別判定手段Ｍ３は先行車検知手段Ｍ１で検知した先行車の位置と、軌跡推定手段Ｍ２で推定した自車の進行軌跡とを比較し、自車の進行軌跡上（つまり自車線上）に存在する先行車と、自車の進行軌跡の外（つまり隣接車線上）に存在する先行車とを判別する。
【００４１】
相対速度算出手段Ｍ５は、レーザーレーダー装置Ｒからの信号に基づいて、先行車検知手段Ｍ１で検知した先行車の自車に対する相対速度を算出する。走行路形状推定手段Ｍ６は、軌跡推定手段Ｍ２で推定した自車の進行軌跡に基づいて自車の前方の走行路が直線路であるか曲線路を推定する。そして表示手段Ｍ４は、前記先行車検知手段Ｍ１、先行車種別判定手段Ｍ３、相対速度算出手段Ｍ５、走行路形状推定手段Ｍ６の出力に基づいて、ディスプレイＤに先行車や車線に関する情報を表示する。
【００４２】
次に、図６に基づいてディスプレイＤを説明する。
【００４３】
液晶を用いたディスプレイＤは縦長の長方形の形状であり、自車線と左隣車線との境界を示す左車線表示３１Ｌと、自車線と右隣車線との境界を示す右車線表示３１Ｒと、自動追従走行制御の目標車間距離表示３２と、定車速走行制御の設定車速表示３３と、自車線の先行車有り表示３４Ｃと、左隣車線の先行車有り表示３４Ｌと、右隣車線の先行車有り表示３４Ｒと、自車線の先行車の相対速度表示３５Ｃと、左隣車線の先行車の相対速度表示３５Ｌと、右隣車線の先行車の相対速度表示３５Ｒと、自車線の先行車の実車間距離表示３６Ｃと、左隣車線の先行車の実車間距離表示３６Ｌと、右隣車線の先行車の実車間距離表示３６Ｒと、システム作動表示兼フェイル表示３７とが表示される。
【００４４】
目標車間距離表示３２は数字ではなく、長さが異なる３本のバーによって表示されるもので、目標車間距離が「大」の場合には、上側の長いバーと中央の中位のバーと下側の短いバーとが点灯し、目標車間距離が「中」の場合には、中央の中位のバーと下側の短いバーが点灯し、目標車間距離が「小」の場合には、下側の短いバーだけが点灯する。この目標車間距離表示３２により、ドライバーは数字を読み取ることなく視覚的に目標車間距離を認識することができ、読み取りの負担が軽減されるとともに、読み取りミスの発生を未然に防止することができる。
【００４５】
またシステム作動表示兼フェイル表示３７は、ＡＣＣシステムが作動中であること、あるいはＡＣＣシステムが故障したことを表示する機能だけでなく、自車位置を図形表示する機能を有しており、図形の色、明度、点灯および点滅の少なくとも何れかによって前記複数の機能の表示に兼用し、ディスプレイＤを見易いように簡素化することができる。
【００４６】
以上のように、ディスプレイＤに、自車および先行車の相対速度を先行車有り表示３４Ｃ，３４Ｌ，３４Ｒに隣接して表示するので、ドライバーは先行車との相対速度を容易に認識することができる。また進行方向における自車および先行車の相対距離を先行車有り表示３４Ｃ，３４Ｌ，３４Ｒに隣接して表示するので、ドライバーは自車および先行車の相対距離を容易に認識することができる。更に自車位置を示すシステム作動表示兼フェイル表示３７と自車線の先行車有り表示３４Ｃとの間に追従走行の目標車間距離表示３２を配置したので、ドライバーは追従走行の目標車間距離を容易に認識することができる。特に、目標車間距離表示３２は目標車間距離の大きさに応じて長さが異なる３本のバーを用いて目標車間距離を表示するので、ドライバーは視覚的に目標車間距離を認識することが可能となって読み取りの負担が軽減される。
【００４７】
次に、本発明の実施例の作用を図７および図８のフローチャートに基づいて説明する。
【００４８】
先ずステップＳ１でレーザーレーダー装置Ｒにより先行車（ターゲット）を検知し、その先行車情報（方向、相対距離、相対速度）を電子制御ユニットＵに出力する。続くステップＳ２で車速センサＳｄおよびヨーレートセンサＳｅが出力する車速およびヨーレートから自車の進行軌跡を推定する。続くステップＳ３で電子制御ユニットＵ内のメモリから先行車情報（方向、相対距離）を読み込み、ステップＳ４で自車の進行軌跡に対する先行車の左右位置を判定する。一車線の幅を３．６ｍとしたとき、先行車の位置が自車の進行軌跡から５．４ｍ以上左側あるいは５．４ｍ以上右側にずれていれば、ステップＳ５で先行車が左右の路側領域にあると判定し、先行車の位置が自車の進行軌跡から１．８ｍ以上左側かつ５．４ｍ未満左側にずれていれば、ステップＳ６で先行車が左隣車線にあると判定し、先行車の位置が自車の進行軌跡から１．８ｍ未満左側かつ１．８ｍ未満右側にいれば、ステップＳ７で先行車が自車線にあると判定し、先行車の位置が自車の進行軌跡から１．８ｍ以上右側かつ５．４ｍ未満右側にずれていれば、ステップＳ８で先行車が右隣車線にあると判定する。これらの車線分類は一次車線分類とされる。
【００４９】
このように、自車の進行軌跡上に存在する先行車を自車と同一車線に存在する先行車と判定し、自車の進行軌跡上に存在しない先行車を隣接車線に存在する先行車と判定するので、自車線および隣接車線の先行車を的確に識別することができる。
【００５０】
また「１０ｋｍ／ｈ＜ターゲットの相対速＋自車速」が成立する場合にターゲットを並走車であると判定し、−１０ｋｍ／ｈ≦ターゲットの相対速＋自車速≦１０ｋｍ／ｈ」が成立する場合（つまりターゲットの対地速度が±１０ｋｍ／ｈの場合）にターゲットを停止物であると判定し、ターゲットの相対速＋自車速＜−１０ｋｍ／ｈ」が成立する場合にターゲットを対向車であると判定する。これらのターゲット分類は一次ターゲット分類とされる。
【００５１】
上述した車線およびターゲット分類は一次分類（仮の分類）であり、一次車線分類にターゲットの有無を考慮することで、表１に示すように、最終的な車線分類が行われ、また一次ターゲット分類に該ターゲットの車線を考慮することで、表２に示すように、最終的なターゲット分類が行われる。
【００５２】
【表１】

【００５３】
【表２】

【００５４】
そして左隣車線が走行車線の場合には左車線表示３１Ｌを破線表示にし、左隣車線が走行車線以外の場合には左車線表示３１Ｌを実線表示にし、また右隣車線が追越車線の場合には右車線表示３１Ｒを破線表示にし、右隣車線が追越車線以外の場合には右車線表示３１Ｒを実線表示にする。このように、車幅方向の最も端に位置する車線を実線で表示し、それ以外の車線を破線で表示するので、複数の車線を有する道路の幅をドライバーに分かりやすく表示することができる。
【００５５】
以上の説明は左側通行の場合であり、右側通行の場合は左右反対になる。
【００５６】
フローチャートに戻り、ステップＳ９で全ての先行車を読み込んだ後、ステップＳ１０で左隣車線に先行車が存在し、ステップＳ１１でその全てが並走先行車であれば、ステップＳ１２で左隣車線が自車線の並走車線であるとして自車線と左隣車線との境界を示す左車線表示３１Ｌを破線で表示する。一方、前記ステップＳ１０で左隣車線に先行車が存在しないか、あるいは前記ステップＳ１１で左隣車線に対向車があれば、ステップＳ１３で左隣車線が自車線の対向車線であるとして自車線と左隣車線との境界を示す左車線表示３１Ｌを実線で表示する。そしてステップＳ１４で左隣車線に先行車がある場合、先行車有り表示３４Ｌを点灯するとともに、自車に最も近い先行車の相対速度表示３５Ｌおよび実車間距離表示３６Ｌを点灯する。
【００５７】
続くステップＳ１５で右隣車線に先行車が存在し、ステップＳ１６でその全てが並走先行車であれば、ステップＳ１７で右隣車線が自車線の並走車線であるとして自車線と右隣車線との境界を示す右車線表示３１Ｒを破線で表示する。一方、前記ステップＳ１５で右隣車線に先行車が存在しないか、あるいは前記ステップＳ１６で右隣車線に対向車があれば、ステップＳ１８で右隣車線が自車線の対向車線であるとして自車線と右隣車線との境界を示す右車線表示３１Ｒを実線で表示する。そしてステップＳ１９で右隣車線に先行車がある場合、先行車有り表示３４Ｒを点灯するとともに、自車の最も近い先行車の相対速度表示３５Ｒおよび実車間距離表示３６Ｒを点灯する。
【００５８】
続くステップＳ２０で自車線に先行車が存在すれば、ステップＳ２１で先行車有り表示３４Ｃを点灯するとともに、自車に最も近い先行車の相対速度表示３５Ｃおよび実車間距離表示３６Ｃを点灯する。
【００５９】
続くステップＳ２２で自車の走行軌跡の曲率半径を判定し、曲率半径が左向きで８００ｍ未満であれば、ステップＳ２３で左車線表示３１Ｌおよび右車線表示３１Ｒに左向きにＲを付け、曲率半径が左向きあるいは右向きで８００ｍ以上であれば、ステップＳ２４で左車線表示３１Ｌおよび右車線表示３１Ｒを直線にし、曲率半径が右向きで８００ｍ未満であれば、ステップＳ２５で左車線表示３１Ｌおよび右車線表示３１Ｒに右向きにＲを付けを付ける。このように走行路が直線路であるか曲線路であるかを推定し、推定結果に基づいてディスプレイＤに車線を直線あるいは曲線で表示するので、実際の道路形状に即した表示を行ってドライバーの認識を容易にすることができる。
【００６０】
以下、種々の状況におけるディスプレイＤの表示状態を具体的に説明する。
【００６１】
図９（Ａ）の例は、片側２車線の道路の右車線を自車が７２ｋｍ／ｈで走行しており、右車線の５０ｍ前方に７２ｋｍ／ｈで走行する先行車と、左車線の２５ｍ前方に５４ｋｍ／ｈで走行する先行車とが存在している。このとき、ＡＣＣシステムが自車線である右車線の先行車を追従すべき先行車として正しく認識していれば、図９（Ｂ）に示すように、ディスプレイＤには左車線表示３１Ｌ、右車線表示３１Ｒ、目標車間距離表示３２、設定車速表示３３、システム作動表示兼フェイル表示３７、「自車線および左隣車線の先行車有り表示３４Ｃ，３４Ｌ、相対速度表示３５Ｃ，３５Ｌおよび実車間距離表示３６Ｃ，３６Ｌ」が点灯する。これにより、ドライバーはＡＣＣシステムが先行車を正しく認識していることを容易に理解することができる。また自車線の右側には並走車が存在しないので、右車線表示３１Ｒは実線となる。
【００６２】
図１０（Ａ）の例は、図９（Ａ）の例に比べて自車が僅かに左に寄り、自車線および左隣車線の先行車が僅か右に寄ったために、ＡＣＣシステムが左隣車線の先行車を自車線の先行車であると誤認識した場合に対応する。この場合、図１０（Ｂ）に示すように、ディスプレイＤには左車線表示３１Ｌ、右車線表示３１Ｒ、目標車間距離表示３２、設定車速表示３３、システム作動表示兼フェイル表示３７、「自車線および右隣車線の先行車有り表示３４Ｃ，３４Ｒ、相対速度表示３５Ｃ，３５Ｒおよび実車間距離表示３６Ｃ，３６Ｒ」が点灯する。図９（Ｂ）および図１０（Ｂ）の表示は上記鉤括弧で括った部分が異なっており、図１０（Ｂ）の表示内容が図１０（Ａ）の実際の状況と異なることから、ドライバーはＡＣＣシステムが先行車を誤認識していることを容易に理解することができる。
【００６３】
図１１（Ａ）の例は、前記図９（Ａ）と同じ車両の配置状況で道路が右カーブしている場合を示しており、ＡＣＣシステムは自車線である右隣車線の先行車を追従すべき先行車として正しく認識している。その結果、図１１（Ｂ）に示すように、ディスプレイＤには、図９（Ｂ）の表示において左車線表示３１Ｌおよび右車線表示３１Ｒが右カーブして表示されており、その他の表示は図９（Ｂ）の表示と同じである。これにより、ドライバーはＡＣＣシステムが先行を車正しく認識していることを容易に理解することができる。
【００６４】
図１２（Ａ）の例は道路が前方でＪ字状に急激に右カーブしている状況を示しており、直線路上に位置する自車は右カーブに差し掛かった左隣車線の先行車を自車線の先行車であると誤認識した場合に対応する。この場合、図１２（Ｂ）に示すように、自車が未だ右カーブの手前の直線路を走行していることからディスプレイＤには左車線表示３１Ｌおよび右車線表示３１Ｒが直線として表示され、かつ左隣車線の先行車を自車線の先行車として、また自車線の先行車を右隣車線の先行車として誤って表示することになる。しかしながら、図１２（Ｂ）の表示は図１２（Ａ）の実際の状況と異なることから、ドライバーはＡＣＣシステムが先行車を誤認識していることを容易に理解することができる。
【００６５】
図１３（Ａ）の例は図９（Ａ）の例と同じ車両の配置状況において、悪天候のためにレーザーレーダー装置Ｒが先行車を検知できない状況を示している。この場合、図１３（Ｂ）に示すように、ディスプレイＤに自車線の先行車および左隣車線の先行車が表示されないことから、ドライバーはレーザーレーダー装置Ｒが使用不能になったことを容易に理解することができる。
【００６６】
以上のように、レーザーレーダー装置Ｒで検知した先行車と自車との相対位置関係を求め、更に自車の進行軌跡と照らし合わせることで自車と同一車線に存在する先行車と隣接車線に存在する先行車とを判定し、自車、先行車およびそれらの車線を含む相対位置関係をディスプレイＤに図形表示するので、隣接車線の先行車を自車線の先行車と誤認識した場合にドライバーは実際の車両の状況とディスプレイＤに図形表示された状況との不一致により前記誤認識の発生を確認することができ、ドライバーの違和感を解消することができる。
【００６７】
次に、本発明の第２実施例を説明する。
【００６８】
図１４は第２実施例に係るディスプレイＤを示すもので、このディスプレイＤは縦長の長方形の内部に、自車線と左隣車線との境界を示す左車線表示３１Ｌと、自車線と右隣車線との境界を示す右車線表示３１Ｒと、自動追従走行制御の目標車間距離表示３２と、定車速走行制御の設定車速表示３３と、自車線の１個の先行車有り表示３４Ｃと、左隣車線の４個の先行車有り表示３４Ｌと、右隣車線の４個の先行車有り表示３４Ｒと、システム作動表示兼フェイル表示３７とが表示される。
【００６９】
自車線の１個の先行車有り表示３４Ｃは位置固定であり、左隣車線の４個の先行車有り表示３４Ｌおよび右隣車線の４個の先行車有り表示３４Ｒは、それらの車線の先行車の車間距離に応じて４個のうちの何れか１個が点灯する。
【００７０】
ＡＣＣシステムが自車線の先行車を追従すべき先行車として正しく認識している図９（Ａ）の例では、図９（Ｃ）に示すように、ディスプレイＤには車間距離が大きい自車線の先行車よりも下側に車間距離が小さい左隣車線の先行車が表示されており、図９（Ａ）の実際の車両の位置関係に合致していることから、ドライバーはＡＣＣシステムが先行車を正しく認識していることを容易に理解することができる。
【００７１】
ＡＣＣシステムが左隣車線の先行車を追従すべき先行車として誤認識している図１０（Ａ）の例では、図１０（Ｃ）の表示内容が図１０（Ａ）の実際の状況と異なることから、つまり左隣車線に先行車が存在するのに右隣車線に先行車が存在するように表示され、かつ両先行車の車間距離の大小関係が逆になるため、ドライバーはＡＣＣシステムが先行車を誤認識していることを容易に理解することができる。
【００７２】
ＡＣＣシステムが自車線の先行車を追従すべき先行車として正しく認識している図１１（Ａ）の例では、図１１（Ｃ）に示すように、ディスプレイＤには車間距離が大きい自車線の先行車よりも下側に車間距離が小さい左隣車線の先行車が表示されており、図１１（Ａ）の実際の車両の位置関係に合致していることから、ドライバーはＡＣＣシステムが先行車を正しく認識していることを容易に理解することができる。
【００７３】
ＡＣＣシステムが左隣車線の先行車を追従すべき先行車として誤認識している図１２（Ａ）の例では、図１２（Ｃ）の表示内容が図１２（Ａ）の実際の状況と異なることから、つまり左隣車線に先行車が存在するのに右隣車線に先行車が存在するように表示され、かつ両先行車の車間距離の大小関係が逆になるため、ドライバーはＡＣＣシステムが先行車を誤認識していることを容易に理解することができる。
【００７４】
図１３（Ａ）の例は図９（Ａ）の例と同じ車両の配置状況において、悪天候のためにレーザーレーダー装置Ｒが先行車を検知できない状況を示している。この場合、図１３（Ｃ）に示すように、ディスプレイＤに自車線の先行車および左隣車線の先行車が表示されないことから、ドライバーはレーザーレーダー装置Ｒが使用不能になったことを容易に理解することができる。
【００７５】
この第２実施例によれば、自車位置に対する先行車の図形の表示位置を変更して表示するので、ドライバーは自車および先行車の相対距離を視覚的に容易に認識することができる。
【００７６】
図１５は第３実施例に係るディスプレイＤを示すもので、このディスプレイＤは図１４に示す第２実施例に係るディスプレイＤが自車線の先行車有り表示３４Ｃを１個だけ備えているのに対し、３個の先行車有り表示３４Ｃを備えている。３個の先行車有り表示３４Ｃの何れか１個を選択的に点灯することにより、ドライバーは自車線の先行車との車間距離を視覚的に捉えることができる。
【００７７】
図１６は第４実施例に係るディスプレイＤを示すもので、このディスプレイＤは左車線表示３１Ｌ、右車線表示３１Ｒ、先行車の有り表示３４Ｃ，３４Ｌ，３４Ｒをドライバーから見た立体的な図形として表示とすることで、先行車および車線の関係をより的確に捉えることができる。
【００７８】
図１７に示すように、レーザーレーダー装置Ｒの左右検知領域を１６°とすると、道路が直線路であっても隣接車線の先行車を検知するには車間距離が２５ｍ以上あることが必要であり、真横や斜め直前を走行する先行車を検知することが不可能である。しかも道路がカーブしている場合には先行車を検知できない可能性が更に増加することになる。従って、本発明の車載表示装置は、従来から存在する自車の外周３６０°の範囲の状況を検知するシステムとは異なり、ＡＣＣシステムのように前方の交通状況に応じて車両制御を行うものにおいて、レーザーレーダー装置Ｒの検知状況やシステムの作動状況を的確に表示し、ドライバーによるシステムの作動状況の理解を補助するためのものといえる。
【００７９】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００８０】
例えば、実施例ではＡＣＣシステムのディスプレイＤを例示したが、本発明は車間距離警報システムや追突被害軽減制動システム等に対しても適用することができる。
【００８１】
また物体検知手段は実施例のレーザーレーダー装置Ｒに限定されず、ミリ波レーダー装置やカメラであっても良い。
【００８２】
また実施例ではシステム作動表示兼フェイル表示３７を自車位置を示す図形に兼用しているが、自車が先行車の手前に位置することは明らかなので、自車位置を示す図形は省略可能である。
【００８３】
また第２実施例（図１４参照）および第３実施例（図１５参照）において、複数個の先行車有り表示３４Ｃ，３４Ｌ，３４Ｒの上下方向の配置ピッチを、左車線表示３１Ｌおよび右車線表示３１Ｒの破線の配置ピッチに一致させることで、先行車有り表示３４Ｃ，３４Ｌ，３４Ｒの表示位置が変化したときの距離イメージを把握し易くすることができる。
【００８４】
また実施例では目標車間距離表示３２が複数本のバーで構成されているが、それを複数個のブロック（四角形や円形）で構成することもでき、バーやブロックの点灯個数に代えて、点灯するバーの長さやブロックの大きさで目標車間距離を表示することもできる。
【００８５】
【発明の効果】
以上のように請求項１に記載された発明によれば、物体検知手段で検知した先行車と自車との相対位置関係を求め、その相対位置関係を自車の進行軌跡と照らし合わせることで自車の車線に存在する先行車と隣接車線に存在する先行車とを判定し、自車、先行車およびそれらの車線の相対位置関係を表示手段に図形表示するので、隣接車線の先行車を自車の車線の先行車と誤認識した場合に、ドライバーは実際の車両の状況と表示手段に図形表示された状況との不一致により前記誤認識の発生を確認することができ、ドライバーの違和感を解消することができる。しかも表示手段に自車および先行車の相対速度を表示するので、ドライバーは前記相対速度を容易に認識することができる。
【００８６】
また請求項２に記載された発明によれば、物体検知手段で検知した先行車と自車との相対位置関係を求め、その相対位置関係を自車の進行軌跡と照らし合わせることで自車の車線に存在する先行車と隣接車線に存在する先行車とを判定し、自車、先行車およびそれらの車線の相対位置関係を表示手段に図形表示するので、隣接車線の先行車を自車の車線の先行車と誤認識した場合に、ドライバーは実際の車両の状況と表示手段に図形表示された状況との不一致により前記誤認識の発生を確認することができ、ドライバーの違和感を解消することができる。しかも進行方向における自車および先行車の相対距離に応じて自車に対する先行車の図形の表示位置を変更するので、ドライバーは自車および先行車の相対距離を容易に認識することができる。
【００８７】
また請求項３に記載された発明によれば、推定した自車の進行軌跡上に存在する先行車を自車の車線に存在する先行車と判定し、自車の進行軌跡上に存在しない先行車を隣接車線に存在する先行車と判定するので、自車の車線および隣接車線の先行車を的確に識別することができる。
【００８８】
また請求項４に記載された発明によれば、車線を実線および破線を用いて表示するので、車線の種類をドライバーに分かりやすく表示することができる。
【００８９】
また請求項５に記載された発明によれば、車幅方向の最も端に位置する車線を実線で表示し、それ以外の車線を破線で表示するので、複数の車線を有する道路の幅をドライバーに分かりやすく表示することができる。
【００９０】
また請求項６に記載された発明によれば、進行方向における自車および先行車の相対距離を該先行車の図形に隣接して表示するので、ドライバーは自車および先行車の相対距離を容易に認識することができる。
【００９１】
また請求項７に記載された発明によれば、自車位置と先行車の図形との間に追従走行の目標車間距離を表示するので、ドライバーは追従走行の目標車間距離を容易に認識することができる。
【００９２】
また請求項８に記載された発明によれば、自車位置から先行車の図形に向けて該目標車間距離の大きさに応じて個数または長さが変化するバー、あるいは該目標車間距離の大きさに応じて個数または大きさが変化するブロックで目標車間距離を表示するので、ドライバーは目標車間距離を容易に認識することができる。
【００９３】
また請求項９に記載された発明によれば、自車の図形を表示して該自車の図形の色、明度、点灯および点滅の少なくとも何れかによってシステムの作動状態を表示するので、自車の図形をシステムの作動状態の表示に兼用して表示手段を見易いように簡素化することができる。
【００９４】
また請求項１０に記載された発明によれば、走行路が直線路であるか曲線路であるかを推定し、推定結果に基づいて車線を直線あるいは曲線で表示するので、実際の道路形状に即した表示を行ってドライバーの認識を容易にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】ＡＣＣシステムの全体構成を示すブロック図
【図２】レーザーレーダー装置の斜視図
【図３】メインスイッチおよび車間距離設定スイッチを示す図
【図４】クルーズコントロールスイッチを示す図
【図５】ディスプレイを作動させる電子制御ユニットの回路構成を示すブロック図
【図６】ディスプレイの表示機能の説明図
【図７】作用を説明するフローチャートの第１分図
【図８】作用を説明するフローチャートの第２分図
【図９】車両の相対位置とディスプレイの表示状態との関係の第１の例を示す図
【図１０】車両の相対位置とディスプレイの表示状態との関係の第２の例を示す図
【図１１】車両の相対位置とディスプレイの表示状態との関係の第３の例を示す図
【図１２】車両の相対関係とディスプレイの表示状態との関係の第４の例を示す図
【図１３】車両の相対位置とディスプレイの表示状態との関係の第５の例を示す図
【図１４】第２実施例に係るディスプレイの表示機能の説明図
【図１５】第３実施例に係るディスプレイの表示機能の説明図
【図１６】第４実施例に係るディスプレイの表示機能の説明図
【図１７】自車のレーダーレーダー装置の検知範囲の説明図
【符号の説明】
Ｍ１先行車検知手段
Ｍ２軌跡推定手段
Ｍ３先行車種別判定手段
Ｍ４表示手段
Ｍ５相対速度算出手段
Ｍ６走行路形状推定手段
Ｒレーザーレーダー装置（物体検知手段）
Ｓｂ車間距離設定スイッチ（目標車間距離設定手段）[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
  The present invention relates to a vehicle-mounted display device that displays to a driver the relative positional relationship between the host vehicle, a preceding vehicle, and their lanes.
[0002]
[Prior art]
  This type of in-vehicle display device is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No.1-63401 is already known. The conventional in-vehicle display device is provided in a meter panel so that the driver can recognize the target inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the own vehicle in a system that follows the own vehicle while maintaining a predetermined inter-vehicle distance from the preceding vehicle. 3 blocks that can be switched between the display state and the non-display state between the preceding vehicle symbol and the own vehicle symbol, and when the target inter-vehicle distance is “large”, 3 blocks are provided. In the display state, when the target inter-vehicle distance is “medium”, two blocks are displayed, and when the target inter-vehicle distance is “small”, one block is displayed so that the driver can achieve the target inter-vehicle distance. Can be seen at a glance.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
  By the way, the radar device mounted on the vehicle detects a plurality of preceding vehicles ahead of the host vehicle, but the conventional on-vehicle display device displays only information on the preceding vehicle existing in the lane on which the host vehicle travels. The information on the preceding vehicle in the adjacent lane could not be displayed.
[0004]
  In the ACC system, the preceding vehicle in which the vehicle follows the vehicle while maintaining the target inter-vehicle distance estimates the travel locus of the vehicle (that is, the lane in which the vehicle travels) from the vehicle speed and the yaw rate of the vehicle. Although it is determined as the closest vehicle that exists, in a situation where a road with multiple lanes is curved, there is a possibility that the preceding vehicle in the adjacent lane may be mistakenly recognized as the preceding vehicle that the host vehicle should follow. When the recognized vehicle in the adjacent lane is displayed on the in-vehicle display device as the preceding vehicle to be followed, the driver may feel uncomfortable.
[0005]
  The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide an in-vehicle display device capable of accurately displaying information on a plurality of preceding vehicles traveling in the own lane and adjacent lanes to the driver. .
[0006]
[Means for Solving the Problems]
  In order to achieve the above object, according to the invention described in claim 1, an object detection means for detecting an object existing in a predetermined area in the traveling direction of the host vehicle, and a preceding operation based on the detection result of the object detection means. A preceding vehicle detecting means for detecting a vehicle and obtaining a relative positional relationship between the preceding vehicle and the own vehicle, a trajectory estimating means for estimating a traveling locus of the own vehicle, and a preceding vehicle detected by the preceding vehicle detecting means are A preceding vehicle type determining means for determining whether the vehicle is a preceding vehicle existing in a lane or a preceding vehicle existing in an adjacent lane based on the estimation result of the trajectory estimating means, and the outputs of the preceding vehicle detecting means and the preceding vehicle type determining means Display means for graphically displaying the relative position relationship of the own vehicle, the preceding vehicle and their lanes based onAnd a relative speed calculating means for calculating the relative speed of the host vehicle and the preceding vehicle based on the detection result of the object detecting means, and the display means displays the relative speed calculated by the relative speed calculating means.An in-vehicle display device characterized by this is proposed.
[0007]
  According to the above configuration, the relative position relationship between the preceding vehicle detected by the object detection means and the own vehicle is obtained, and the relative position relationship is compared with the traveling locus of the own vehicle so that the preceding vehicle existing in the lane of the own vehicle Judgment of the preceding vehicle in the adjacent lane and graphic display of the own vehicle, the preceding vehicle and the relative positional relationship of those lanes on the display means, so the preceding vehicle in the adjacent lane is erroneously recognized as the preceding vehicle in the own lane In this case, the driver can confirm the occurrence of the misrecognition due to a mismatch between the actual vehicle situation and the situation graphically displayed on the display means, and can eliminate the driver's uncomfortable feeling.Moreover, since the relative speed of the host vehicle and the preceding vehicle is displayed on the display means, the driver can easily recognize the relative speed.
[0008]
  AlsoClaim 2According to the invention described in the above, the object detection means for detecting an object existing in a predetermined region in the traveling direction of the own vehicle, the preceding vehicle is detected based on the detection result of the object detection means, and the preceding vehicle and the own vehicle are detected. A preceding vehicle detecting means for obtaining a relative positional relationship, a trajectory estimating means for estimating a traveling locus of the own vehicle, and a preceding vehicle detected by the preceding vehicle detecting means is a preceding vehicle existing in the lane of the own vehicle or an adjacent lane Based on the output of the preceding vehicle type determining means and the preceding vehicle detecting means and the preceding vehicle type determining means. Display means for graphically displaying the relative positional relationship of the lane;Relative speed calculation means for calculating the relative speed of the host vehicle and the preceding vehicle based on the detection result of the object detection means, the relative positional relationship is a relative distance in the traveling direction of the host vehicle, and the display means is the relative speed Change the display position of the figure of the preceding vehicle relative to your vehicle according to the distanceAn in-vehicle display device characterized by this is proposed.
[0009]
  According to the above configuration, the relative position relationship between the preceding vehicle detected by the object detection means and the own vehicle is obtained, and the relative position relationship is compared with the traveling locus of the own vehicle so that the preceding vehicle existing in the lane of the own vehicle Judgment of the preceding vehicle in the adjacent lane and graphic display of the own vehicle, the preceding vehicle and the relative positional relationship of those lanes on the display means, so the preceding vehicle in the adjacent lane is erroneously recognized as the preceding vehicle in the own lane In this case, the driver can confirm the occurrence of the misrecognition due to a mismatch between the actual vehicle situation and the situation graphically displayed on the display means, and can eliminate the driver's uncomfortable feeling.Moreover, since the display position of the figure of the preceding vehicle relative to the own vehicle is changed according to the relative distance between the own vehicle and the preceding vehicle in the traveling direction, the driver can easily recognize the relative distance between the own vehicle and the preceding vehicle.
[0010]
  According to the invention described in claim 3, in addition to the configuration of claim 1 or claim 2, the preceding vehicle type determining means is estimated by the trajectory estimating means among the preceding vehicles detected by the preceding vehicle detecting means. It is determined that a preceding vehicle existing on the traveling locus of the own vehicle is a preceding vehicle existing on the own vehicle lane, and a preceding vehicle not existing on the traveling locus of the own vehicle is determined as a preceding vehicle existing on the adjacent lane. An in-vehicle display device is proposed.
[0011]
  According to the above configuration, the preceding vehicle existing on the estimated traveling track of the own vehicle is determined as the preceding vehicle existing in the own vehicle lane, and the preceding vehicle not existing on the traveling track of the own vehicle exists in the adjacent lane. Since it is determined as the preceding vehicle, the lane of the host vehicle and the preceding vehicle of the adjacent lane can be accurately identified.
[0012]
  According to the invention described in claim 4, in addition to the configuration of any one of claims 1 to 3, an in-vehicle display device displaying a lane using a solid line and a broken line. Proposed.
[0013]
  According to the above configuration, since the lane is displayed using a solid line and a broken line, the type of the lane can be easily displayed to the driver.
[0014]
  According to the fifth aspect of the invention, in addition to the configuration of the fourth aspect, it is determined whether or not there are a plurality of lanes based on the determination result of the preceding vehicle type determination means, and is at the extreme end in the vehicle width direction. A vehicle-mounted display device is proposed, which displays a lane that is positioned as a solid line and displays other lanes as a broken line.
[0015]
  According to the above configuration, the lane located at the extreme end in the vehicle width direction is displayed as a solid line, and the other lanes are displayed as broken lines, so that the width of a road having a plurality of lanes can be easily displayed to the driver. it can.
[0016]
  According to the invention described in claim 6, in addition to the configuration of any one of claims 1 to 5, the relative positional relationship is a relative distance in the traveling direction of the host vehicle, and the display means An in-vehicle display device is proposed that displays the relative distance adjacent to the figure of the preceding vehicle.
[0017]
  According to the above configuration, since the relative distance between the host vehicle and the preceding vehicle in the traveling direction is displayed adjacent to the figure of the preceding vehicle, the driver can easily recognize the relative distance between the host vehicle and the preceding vehicle..
[0018]
  And claims7According to the invention described in claim 1, claims 1 to6In addition to the configuration of any one of the above, the vehicle further includes target inter-vehicle distance setting means that allows the driver to set the target inter-vehicle distance that follows the preceding vehicle existing in the lane of the own vehicle. An in-vehicle display device is proposed that displays the target inter-vehicle distance between the figure and the figure.
[0019]
  According to the above configuration, the target inter-vehicle distance of the follow-up travel is displayed between the own vehicle position and the figure of the preceding vehicle, so that the driver can easily recognize the target inter-vehicle distance of the follow-up travel.
[0020]
  And claims8According to the invention described in claim7In addition to the configuration, the target inter-vehicle distance is a bar whose number or length changes according to the size of the target inter-vehicle distance from the own vehicle position toward the figure of the preceding vehicle, or the size of the target inter-vehicle distance. A vehicle-mounted display device is proposed, which is displayed in blocks whose number or size changes according to the above.
[0021]
  According to the above configuration, the number or length of the bar changes in number or length depending on the size of the target inter-vehicle distance from the own vehicle position toward the figure of the preceding vehicle, or in accordance with the size of the target inter-vehicle distance. Since the target inter-vehicle distance is displayed in a block whose height changes, the driver can easily recognize the target inter-vehicle distance.
[0022]
  And claims9According to the invention described in claim 1, claims 1 to8In addition to the configuration of any one of the above, the display means displays a figure of the own vehicle and also displays an operating state of the system by at least one of the color, brightness, lighting and blinking of the figure of the own vehicle. An in-vehicle display device characterized by the above is proposed.
[0023]
  According to the above configuration, the figure of the own vehicle is displayed, and the operating state of the system is displayed by at least one of the color, brightness, lighting and blinking of the figure of the own vehicle. The display can be simplified so that the display means can be easily seen.
[0024]
  And claims10According to the invention described in claim 1, claims 1 to9In addition to the configuration of any one of the above items, the vehicle includes a traveling road shape estimation unit that estimates whether the traveling road is a straight road or a curved road based on the estimation result of the trajectory estimation unit, and the display unit includes the traveling road shape. An in-vehicle display device is proposed that displays a lane as a straight line or a curve based on the estimation result of the estimation means.
[0025]
  According to the above configuration, it is estimated whether the traveling road is a straight road or a curved road, and the lane is displayed as a straight line or a curve based on the estimation result. Can be easily recognized.
[0026]
  The laser radar device R of the embodiment corresponds to the object detection means of the present invention, and the inter-vehicle distance setting switch Sb of the embodiment corresponds to the target inter-vehicle distance setting means of the present invention.
[0027]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
  Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on examples of the present invention shown in the accompanying drawings.
[0028]
  1 to 13 show a first embodiment of the present invention (FIGS. 9 to 13 partially include the second embodiment), FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of the ACC system, and FIG. 3 is a perspective view of a laser radar device, FIG. 3 is a diagram showing a main switch and an inter-vehicle distance setting switch, FIG. 4 is a diagram showing a cruise control switch, and FIG. 5 is a block diagram showing a circuit configuration of an electronic control unit for operating a display. 6 is an explanatory diagram of a display function of the display, FIG. 7 is a first partial view of a flowchart for explaining the operation, FIG. 8 is a second partial view of the flowchart for explaining the operation, and FIGS. 9 to 13 are relative positions of the vehicle and the display. It is a some figure which shows the example of the relationship with the display state of.
[0029]
  FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of an ACC system (Adaptive Cruise Control System) equipped with an in-vehicle display device of the present invention. The electronic control unit U for the ACC system includes a laser radar device R, a throttle actuator A1, and The brake actuator A2, the display D, the warning device W, the main switch Sa, the inter-vehicle distance setting switch Sb, and the cruise control switch Sc are connected. When the preceding vehicle is not detected by the laser radar device R by the ACC system, it is possible to control the throttle actuator A1 or the brake actuator A2 to perform constant speed traveling control while maintaining a preset vehicle speed, and When the preceding vehicle is detected by the laser radar device R, automatic follow-up running control is performed in which the vehicle is driven while maintaining a predetermined distance between the preceding vehicle by controlling the throttle actuator A1 or the brake actuator A2. Can do.
[0030]
  The display D, which will be described in detail later, is disposed below the speedometer and tachometer provided on the meter panel, and includes means for displaying various information to the driver. The alarm device W is for issuing various alarms to the driver with an electronic sound, and includes alarms related to the ACC system. For example, when the laser radar device R detects a preceding vehicle or is lost, or when the driver depresses the accelerator pedal during follow-up control and the operation of the ACC system is released, a single alarm sound is generated. Also, if the ACC system is deactivated due to a malfunction or deterioration of the driving environment, or if the driver needs to operate the brakes voluntarily during close-up driving control, the driver will need to operate the brakes continuously. A sound is emitted.
[0031]
  Next, the structure of the laser radar device R will be described with reference to FIGS.
[0032]
  The laser radar device R includes a light transmission unit 1, a light transmission scanning unit 2, a light receiving unit 3, and a distance measurement processing unit 5. The light transmission unit 1 includes a laser diode 11 integrally provided with a light transmission lens, and a laser diode drive circuit 12 that drives the laser diode 11. The light transmission scanning unit 2 includes a light transmission mirror 13 that reflects the laser output from the laser diode 11, a motor 15 that reciprocates the light transmission mirror 13 about the vertical axis 14, and a motor drive that controls the driving of the motor 15. Circuit 16. The light transmission beam emitted from the light transmission mirror 13 is limited in the left-right width and has a vertically elongated pattern, which reciprocates in the left-right direction at a predetermined cycle to scan the preceding vehicle. The light receiving unit 3 includes a light receiving lens 17, a photodiode 18 that receives a reflected wave converged by the light receiving lens 17 and converts it into an electrical signal, and a light receiving amplifier circuit 19 that amplifies an output signal of the photodiode 18.
[0033]
  The distance measurement processing unit 5 includes a control circuit 24 that controls the laser diode driving circuit 12 and the motor driving circuit 16, a communication circuit 26 that communicates with the electronic control unit U, and a process from laser light transmission to light reception. A counter circuit 27 that counts time and a central processing unit 28 that calculates the distance to the preceding vehicle and the direction of the preceding vehicle are provided.
[0034]
  Accordingly, the light transmission beam that is elongated in the vertical direction becomes an instantaneous detection area, and this detection area moves the entire detection area to the left and right to scan the object. Then, the distance to the preceding vehicle is detected based on the time from when the light transmission beam is transmitted until the reflected wave reflected by the preceding vehicle is received, and instantaneous detection at that time The direction of the preceding vehicle is detected based on the direction of the area. When the inter-vehicle distance to the preceding vehicle existing in front of the host vehicle is detected in this way, the inter-vehicle distance data is input to the electronic control unit U of the ACC system to keep the inter-vehicle distance constant. Used for control.
[0035]
  The main switch Sa and the inter-vehicle distance setting switch Sb shown in FIG. 3 are both seesaw type switches and are provided on the instrument panel on the right side of the steering wheel. When the upper part of the main switch Sa is pressed, the ACC system is turned ON, and when the lower part is pressed, the ACC system is turned OFF. In the ACC system, the inter-vehicle distance that can be set is three stages: “Large”, “Medium”, and “Small”. When the lower part of the inter-vehicle distance setting switch Sb is pressed, the target inter-vehicle distance is “large” → “medium” → “small When the upper part is pressed, the target inter-vehicle distance is changed from “small” to “medium” to “large”.
[0036]
  The inter-vehicle distance in this embodiment is set as the inter-vehicle time. The inter-vehicle time is defined as the time it takes for the vehicle to reach the position of the current preceding vehicle. The inter-vehicle time at the inter-vehicle distance “Large” is 2.5 sec, the inter-vehicle time at the inter-vehicle distance “Medium” is 2.1 sec, The inter-vehicle time for the inter-vehicle distance “small” is 1.7 sec. Even if the inter-vehicle time is constant, the corresponding inter-vehicle distance increases as the speed of the host vehicle increases. For example, the inter-vehicle time of 2.1 sec corresponds to an inter-vehicle distance of about 47 m when the speed of the host vehicle is 80 km / h, and corresponds to an inter-vehicle distance of about 58 m when the speed of the host vehicle is 100 km / h.
[0037]
  As shown in FIG. 4, the cruise control switch Sc provided on the steering wheel includes a RES / ACCEL switch, a CANCEL switch, and a SET / DECEL switch. The RES / ACCEL switch is operated when increasing the set vehicle speed of the constant speed traveling control and when accelerating to the previous set vehicle speed when resuming the temporarily stopped constant speed traveling control. The CANCEL switch is operated when the operation of the ACC system is voluntarily interrupted. The SET / DECEL switch is operated when the operation of the ACC system is started with the vehicle speed at that time as a set vehicle speed and when the set vehicle speed for constant speed traveling control is decreased.
[0038]
  Next, the circuit configuration of the electronic control unit U that operates the display D will be described with reference to FIG.
[0039]
  The electronic control unit U includes a preceding vehicle detection unit M1, a trajectory estimation unit M2, a preceding vehicle type determination unit M3, a display unit M4, a relative speed calculation unit M5, and a travel path shape estimation unit M6.
[0040]
  The preceding vehicle detection means M1 detects an object ahead of the host vehicle based on a signal from the laser radar device R. The trajectory estimation means M2 estimates the future travel trajectory of the vehicle based on the vehicle speed and yaw rate input from the vehicle speed sensor Sd and the yaw rate sensor Se (not shown in FIG. 1). The preceding vehicle type determining means M3 compares the position of the preceding vehicle detected by the preceding vehicle detecting means M1 with the traveling locus of the own vehicle estimated by the locus estimating means M2, and on the traveling locus of the own vehicle (that is, on the own lane). And the preceding vehicle existing outside the traveling locus of the own vehicle (that is, on the adjacent lane).
[0041]
  Based on the signal from the laser radar device R, the relative speed calculation means M5 calculates the relative speed of the preceding vehicle detected by the preceding vehicle detection means M1 with respect to the own vehicle. The traveling road shape estimation means M6 estimates whether the traveling road ahead of the own vehicle is a straight road based on the traveling locus of the own vehicle estimated by the locus estimating means M2. The display means M4 displays information related to the preceding vehicle and the lane on the display D based on the outputs of the preceding vehicle detection means M1, the preceding vehicle type determination means M3, the relative speed calculation means M5, and the travel path shape estimation means M6. .
[0042]
  Next, the display D will be described with reference to FIG.
[0043]
  The display D using liquid crystal has a vertically long rectangular shape, a left lane display 31L indicating the boundary between the own lane and the left adjacent lane, a right lane display 31R indicating the boundary between the own lane and the right adjacent lane, automatic Target inter-vehicle distance display 32 for follow-up travel control, set vehicle speed display 33 for constant vehicle speed travel control, preceding vehicle presence display 34C, front vehicle presence display 34L on the left lane, and front vehicle on the right lane The display 34R, the relative speed display 35C of the preceding vehicle in the own lane, the relative speed display 35L of the preceding vehicle in the left adjacent lane, the relative speed display 35R of the preceding vehicle in the right adjacent lane, and the actual vehicle of the preceding vehicle in the own lane A distance display 36C, an actual inter-vehicle distance display 36L of the preceding vehicle in the left adjacent lane, an actual inter-vehicle distance display 36R of the preceding vehicle in the right adjacent lane, and a system operation display / fail display 37 are displayed.
[0044]
  The target inter-vehicle distance display 32 is not a number but is displayed by three bars having different lengths. When the target inter-vehicle distance is “large”, the upper long bar, the middle middle bar, and the lower bar are displayed. When the target inter-vehicle distance is “medium”, the middle middle bar and the lower short bar light, and when the target inter-vehicle distance is “small”, Only the short bar on the side lights up. The target inter-vehicle distance display 32 allows the driver to visually recognize the target inter-vehicle distance without reading the numbers, thereby reducing the reading burden and preventing the occurrence of reading mistakes.
[0045]
  The system operation display / failure display 37 has not only a function of displaying that the ACC system is operating or a failure of the ACC system, but also a function of displaying the vehicle position as a graphic. The display can be simplified so that the display D can be easily viewed by combining the display of the plurality of functions by at least one of color, brightness, lighting and blinking.
[0046]
  As described above, the relative speed of the host vehicle and the preceding vehicle is displayed on the display D adjacent to the preceding

vehicle presence indications

34C, 34L, 34R, so that the driver can easily recognize the relative speed with the preceding vehicle. it can. Further, since the relative distance between the own vehicle and the preceding vehicle in the traveling direction is displayed adjacent to the preceding

vehicle presence indications

34C, 34L, 34R, the driver can easily recognize the relative distance between the own vehicle and the preceding vehicle. Further, since the target inter-vehicle distance display 32 for the follow-up traveling is arranged between the system operation display / fail display 37 indicating the own vehicle position and the preceding vehicle presence display 34C of the own lane, the driver can easily set the target inter-vehicle distance for the follow-up travel. Can be recognized. In particular, since the target inter-vehicle distance display 32 displays the target inter-vehicle distance using three bars having different lengths according to the size of the target inter-vehicle distance, the driver can visually recognize the target inter-vehicle distance. This reduces the reading burden.
[0047]
  Next, the operation of the embodiment of the present invention will be described based on the flowcharts of FIGS.
[0048]
  First, in step S1, the preceding vehicle (target) is detected by the laser radar device R, and the preceding vehicle information (direction, relative distance, relative speed) is output to the electronic control unit U. In subsequent step S2, the traveling locus of the host vehicle is estimated from the vehicle speed and yaw rate output from the vehicle speed sensor Sd and the yaw rate sensor Se. In subsequent step S3, the preceding vehicle information (direction and relative distance) is read from the memory in the electronic control unit U, and in step S4, the left and right positions of the preceding vehicle with respect to the traveling locus of the own vehicle are determined. If the width of one lane is 3.6 m and the position of the preceding vehicle is shifted 5.4 m or more to the left or 5.4 m or more to the right from the traveling locus of the host vehicle, the preceding vehicle is moved to the left and right roadside areas in step S5. If the position of the preceding vehicle is deviated to the left of 1.8 m or more and less than 5.4 m from the traveling locus of the own vehicle, it is determined in step S6 that the preceding vehicle is in the left lane, and the preceding vehicle If the vehicle position is less than 1.8 m to the left and less than 1.8 m to the right of the own vehicle's travel locus, it is determined in step S7 that the preceding vehicle is in the own lane, and the position of the preceding vehicle is determined from the own vehicle's progress locus. If it is shifted to the right by 1.8 m or more and to the right by less than 5.4 m, it is determined in step S8 that the preceding vehicle is in the right lane. These lane classifications are regarded as primary lane classifications.
[0049]
  In this way, the preceding vehicle existing on the traveling locus of the own vehicle is determined as the preceding vehicle existing on the same lane as the own vehicle, and the preceding vehicle not existing on the traveling locus of the own vehicle is determined as the preceding vehicle existing on the adjacent lane. Since it determines, the preceding vehicle of the own lane and an adjacent lane can be identified exactly.
[0050]
  Further, when “10 km / h <target relative speed + vehicle speed” is established, the target is determined to be a parallel vehicle, and −10 km / h ≦ target relative speed + vehicle speed ≦ 10 km / h ”is established. In this case (that is, when the ground speed of the target is ± 10 km / h), it is determined that the target is a stationary object, and the target is an oncoming vehicle when the target relative speed + own vehicle speed <−10 km / h ”is satisfied. Is determined. These target classifications are regarded as primary target classifications.
[0051]
  The lane and target classifications described above are primary classifications (provisional classifications), and by considering the presence or absence of targets in the primary lane classifications, the final lane classifications are performed as shown in Table 1, and the primary target classifications are also performed. By considering the lane of the target, the final target classification is performed as shown in Table 2.
[0052]
[Table 1]

[0053]
[Table 2]

[0054]
  When the left lane is a driving lane, the left lane display 31L is displayed as a broken line, when the left lane is not a driving lane, the left lane display 31L is displayed as a solid line, and the right lane is an overtaking lane. The right lane display 31R is displayed as a broken line, and the right lane display 31R is displayed as a solid line when the right adjacent lane is other than the overtaking lane. Thus, since the lane located at the extreme end in the vehicle width direction is displayed as a solid line and the other lanes are displayed as broken lines, the width of a road having a plurality of lanes can be displayed in an easy-to-understand manner for the driver.
[0055]
  The above description is for left-hand traffic, and for right-hand traffic is the opposite.
[0056]
  Returning to the flowchart, after all the preceding vehicles are read in step S9, if there are preceding vehicles in the left adjacent lane in step S10, and if all of them are parallel preceding vehicles in step S11, the left adjacent lane is determined in step S12. The left lane display 31L indicating the boundary between the own lane and the left adjacent lane is displayed with a broken line as a parallel lane of the own lane. On the other hand, if there is no preceding vehicle in the left adjacent lane in step S10, or if there is an oncoming vehicle in the left adjacent lane in step S11, it is determined in step S13 that the left adjacent lane is the opposite lane of the own lane. The left lane display 31L indicating the boundary with the left adjacent lane is displayed as a solid line. If there is a preceding vehicle in the left lane in step S14, the preceding vehicle presence display 34L is turned on, and the relative speed display 35L and the actual inter-vehicle distance display 36L of the preceding vehicle closest to the host vehicle are turned on.
[0057]
  If there is a preceding vehicle on the right adjacent lane in the subsequent step S15 and all of them are parallel preceding vehicles in step S16, it is assumed that the right adjacent lane is a parallel lane of the own lane in step S17 and the own lane and the right adjacent lane. A right lane display 31R indicating the boundary with On the other hand, if there is no preceding vehicle in the right adjacent lane in step S15 or if there is an oncoming vehicle in the right adjacent lane in step S16, it is determined in step S18 that the right adjacent lane is the opposite lane of the own lane. The right lane display 31R indicating the boundary with the right adjacent lane is displayed as a solid line. If there is a preceding vehicle on the right adjacent lane in step S19, the preceding vehicle presence display 34R is turned on, and the relative speed display 35R and the actual inter-vehicle distance display 36R of the preceding vehicle closest to the host vehicle are turned on.
[0058]
  If there is a preceding vehicle on the own lane at the subsequent step S20, the preceding vehicle presence display 34C is turned on at step S21, and the relative speed display 35C and the actual inter-vehicle distance display 36C of the preceding vehicle closest to the own vehicle are turned on.
[0059]
  In the following step S22, the radius of curvature of the traveling track of the host vehicle is determined. If the radius of curvature is less than 800 m in the left direction, the left lane display 31L and the right lane display 31R are given R in the left direction in step S23, and the radius of curvature is in the left direction. Alternatively, if it is 800 m or more in the right direction, the left lane display 31L and the right lane display 31R are straightened in step S24, and if the radius of curvature is less than 800 m in the right direction, the left lane display 31L and the right lane display 31R are turned right in step S25. Append R to. In this way, it is estimated whether the traveling road is a straight road or a curved road, and the lane is displayed as a straight line or a curve on the display D based on the estimation result. Can be easily recognized.
[0060]
  Hereinafter, the display state of the display D in various situations will be specifically described.
[0061]
  In the example of FIG. 9A, the host vehicle is traveling at 72 km / h in the right lane of a two-lane road on one side, the preceding vehicle traveling at 72 km / h 50 m ahead of the right lane, and the left lane of 25 m There is a preceding vehicle traveling forward at 54 km / h. At this time, if the ACC system correctly recognizes the preceding vehicle in the right lane which is the own lane as the preceding vehicle to be followed, the left lane display 31L and the right lane are displayed on the display D as shown in FIG. Display 31R, target inter-vehicle distance display 32, set vehicle speed display 33, system operation display / fail display 37, “previous

vehicle presence display

34C, 34L of own lane and left adjacent lane,

relative speed display

35C, 35L, and actual

inter-vehicle distance display

36C , 36L "is lit. Thus, the driver can easily understand that the ACC system correctly recognizes the preceding vehicle. Since there is no parallel vehicle on the right side of the own lane, the right lane display 31R is a solid line.
[0062]
In the example of FIG. 10A, the host vehicle is slightly shifted to the left as compared with the example of FIG. 9A, and the preceding vehicle in the host lane and the left adjacent lane is slightly shifted to the right. This corresponds to the case where the preceding vehicle in the lane is mistakenly recognized as the preceding vehicle in the own lane. In this case, as shown in FIG. 10B, the display D has a left lane display 31L, a right lane display 31R, a target inter-vehicle distance display 32, a set vehicle speed display 33, a system operation display / fail display 37, “own lane and The preceding

vehicle presence indications

34C and 34R, the

relative speed indications

35C and 35R, and the actual

inter-vehicle distance indications

36C and 36R in the right lane are lit. The display in FIG. 9B and FIG. 10B is different in the portion enclosed in the above brackets, and the display content in FIG. 10B is different from the actual situation in FIG. Can easily understand that the ACC system misrecognizes the preceding vehicle.
[0063]
  The example of FIG. 11 (A) shows a case where the road is turning to the right in the same vehicle arrangement situation as in FIG. 9 (A), and the ACC system follows the preceding vehicle on the right adjacent lane which is its own lane. It is correctly recognized as a preceding vehicle to be used. As a result, as shown in FIG. 11B, the display D displays the left lane display 31L and the right lane display 31R with a right curve in the display of FIG. 9B, and the other displays are shown in FIG. The display is the same as 9 (B). As a result, the driver can easily understand that the ACC system recognizes the preceding vehicle correctly.
[0064]
  The example in FIG. 12 (A) shows a situation where the road is sharply curved to the right in the shape of a letter J, and the vehicle on the straight road is the vehicle ahead of the vehicle on the left adjacent lane that has reached the right curve. This corresponds to a case where the vehicle is mistakenly recognized as a preceding vehicle in the lane. In this case, as shown in FIG. 12 (B), the left lane display 31L and the right lane display 31R are displayed as straight lines on the display D because the vehicle is still running on the straight road before the right curve. In addition, the preceding vehicle in the left adjacent lane is erroneously displayed as the preceding vehicle in the own lane, and the preceding vehicle in the own lane is erroneously displayed as the preceding vehicle in the right adjacent lane. However, since the display in FIG. 12B is different from the actual situation in FIG. 12A, the driver can easily understand that the ACC system misrecognizes the preceding vehicle.
[0065]
  The example of FIG. 13A shows a situation where the laser radar apparatus R cannot detect the preceding vehicle due to bad weather in the same vehicle arrangement situation as the example of FIG. 9A. In this case, as shown in FIG. 13B, since the preceding vehicle in the own lane and the preceding vehicle in the left adjacent lane are not displayed on the display D, the driver can easily confirm that the laser radar device R has become unusable. I can understand.
[0066]
  As described above, the relative position relationship between the preceding vehicle detected by the laser radar device R and the own vehicle is obtained, and further compared with the traveling track of the own vehicle, the preceding vehicle existing in the same lane as the own vehicle and the adjacent lane Since it determines the preceding vehicle that is present and displays the relative positional relationship including the host vehicle, the preceding vehicle, and their lanes on the display D, if the driver misidentifies the preceding vehicle in the adjacent lane as the preceding vehicle in the own lane Can confirm the occurrence of the misrecognition due to the discrepancy between the actual vehicle situation and the situation graphically displayed on the display D, thereby eliminating the driver's uncomfortable feeling.
[0067]
  Next, a second embodiment of the present invention will be described.
[0068]
  FIG. 14 shows a display D according to the second embodiment. This display D has a vertically long rectangle, a left lane display 31L indicating the boundary between the own lane and the left lane, the own lane and the right lane. Right lane display 31R indicating the boundary between the vehicle, a target inter-vehicle distance display 32 for automatic follow-up travel control, a set vehicle speed display 33 for constant vehicle speed travel control, a display 34C with one preceding vehicle in the own lane, and a left adjacent lane The four preceding vehicles present display 34L, the four adjacent vehicles present display 34R on the right lane, and the system operation display / fail display 37 are displayed.
[0069]
  The display 34C for one preceding vehicle in the own lane is fixed, and the display 34L for the four preceding vehicles in the left lane and the four preceding vehicles 34R in the right lane are the preceding vehicles in those lanes. Any one of the four lights up according to the inter-vehicle distance.
[0070]
  In the example of FIG. 9A in which the ACC system correctly recognizes the preceding vehicle in the own lane as the preceding vehicle to be followed, as shown in FIG. The preceding vehicle in the left adjacent lane with a smaller inter-vehicle distance is displayed below the preceding vehicle and matches the actual vehicle position relationship in FIG. 9 (A). Can be easily understood.
[0071]
  In the example of FIG. 10 (A) in which the ACC system misrecognizes the preceding vehicle on the left adjacent lane as the preceding vehicle to be followed, the display content of FIG. 10 (C) is different from the actual situation of FIG. 10 (A). In other words, because there is a preceding vehicle in the left lane but a preceding vehicle in the right lane, and the relationship between the distances between the two preceding vehicles is reversed, the driver must use the ACC system. It can be easily understood that the preceding vehicle is misrecognized.
[0072]
  In the example of FIG. 11A in which the ACC system correctly recognizes the preceding vehicle in the own lane as the preceding vehicle to be followed, as shown in FIG. The preceding vehicle in the left adjacent lane with a smaller inter-vehicle distance is displayed below the preceding vehicle, which matches the actual vehicle position relationship in FIG. 11 (A). Can be easily understood.
[0073]
  In the example of FIG. 12 (A) in which the ACC system misrecognizes the preceding vehicle on the left adjacent lane as the preceding vehicle to be followed, the display content of FIG. 12 (C) is different from the actual situation of FIG. 12 (A). In other words, because there is a preceding vehicle in the left lane but a preceding vehicle in the right lane, and the relationship between the distances between the two preceding vehicles is reversed, the driver must use the ACC system. It can be easily understood that the preceding vehicle is misrecognized.
[0074]
  The example of FIG. 13A shows a situation where the laser radar apparatus R cannot detect the preceding vehicle due to bad weather in the same vehicle arrangement situation as the example of FIG. 9A. In this case, as shown in FIG. 13C, since the preceding vehicle in the own lane and the preceding vehicle in the left lane are not displayed on the display D, the driver can easily confirm that the laser radar device R has become unusable. I can understand.
[0075]
  According to the second embodiment, since the display position of the figure of the preceding vehicle relative to the own vehicle position is changed and displayed, the driver can easily visually recognize the relative distance between the own vehicle and the preceding vehicle.
[0076]
  FIG. 15 shows a display D according to the third embodiment. This display D is provided with only one display 34C indicating that there is a preceding vehicle in the own lane in the display D according to the second embodiment shown in FIG. On the other hand, three preceding vehicle presence indications 34C are provided. By selectively lighting any one of the three preceding vehicle presence indications 34C, the driver can visually grasp the inter-vehicle distance from the preceding vehicle in the own lane.
[0077]
  FIG. 16 shows a display D according to the fourth embodiment. This display D has a left lane display 31L, a right lane display 31R, and a preceding

vehicle presence display

34C, 34L, 34R as three-dimensional figures viewed from the driver. By using the display, the relationship between the preceding vehicle and the lane can be captured more accurately.
[0078]
  As shown in FIG. 17, when the left and right detection area of the laser radar device R is 16 °, the distance between the vehicles must be 25 m or more in order to detect the preceding vehicle in the adjacent lane even if the road is a straight road. It is impossible to detect a preceding vehicle that runs just beside or diagonally before. Moreover, when the road is curved, the possibility that the preceding vehicle cannot be detected further increases. Therefore, the in-vehicle display device of the present invention is different from the conventional system for detecting the situation of the outer circumference of 360 ° of the own vehicle, and performs vehicle control according to the traffic situation ahead like the ACC system. It can be said that the detection status of the laser radar device R and the operation status of the system are accurately displayed to assist the driver in understanding the operation status of the system.
[0079]
  Although the embodiments of the present invention have been described above, various design changes can be made without departing from the scope of the present invention.
[0080]
  For example, in the embodiment, the display D of the ACC system is illustrated, but the present invention can also be applied to an inter-vehicle distance warning system, a rear-end collision damage reduction braking system, and the like.
[0081]
  The object detection means is not limited to the laser radar device R of the embodiment, and may be a millimeter wave radar device or a camera.
[0082]
  In the embodiment, the system operation display / failure display 37 is also used as a graphic indicating the own vehicle position, but it is clear that the own vehicle is positioned in front of the preceding vehicle, and therefore the graphic indicating the own vehicle position can be omitted. is there.
[0083]
  In the second embodiment (see FIG. 14) and the third embodiment (see FIG. 15), the vertical arrangement pitches of the plurality of preceding

vehicle presence indications

34C, 34L, 34R are displayed in the left lane indication 31L and the right lane indication. By making it coincide with the arrangement pitch of the broken line 31R, it is possible to easily grasp the distance image when the display positions of the preceding

vehicle presence indications

34C, 34L, and 34R change.
[0084]
  In addition, in the embodiment, the target inter-vehicle distance display 32 is composed of a plurality of bars, but it can be composed of a plurality of blocks (rectangles and circles). The target inter-vehicle distance can also be displayed by the length of the bar to be played and the size of the block.
[0085]
【The invention's effect】
  As described above, according to the first aspect of the present invention, the relative positional relationship between the preceding vehicle detected by the object detection means and the own vehicle is obtained, and the relative positional relationship is compared with the traveling locus of the own vehicle. The preceding vehicle existing in the lane of the own vehicle and the preceding vehicle existing in the adjacent lane are determined, and the relative position relationship between the own vehicle, the preceding vehicle and those lanes is graphically displayed on the display means. When the driver mistakenly recognizes the vehicle in front of his or her lane, the driver can confirm the occurrence of the erroneous recognition due to the discrepancy between the actual vehicle status and the graphic display on the display means. Can be resolved.Moreover, since the relative speed of the host vehicle and the preceding vehicle is displayed on the display means, the driver can easily recognize the relative speed.
[0086]
  AlsoClaim 2According to the invention described in the above, the relative position relationship between the preceding vehicle detected by the object detection means and the own vehicle is obtained, and the relative position relationship is compared with the traveling locus of the own vehicle to exist in the lane of the own vehicle. The preceding vehicle and the preceding vehicle existing in the adjacent lane are determined, and the relative position relationship between the own vehicle, the preceding vehicle and those lanes is graphically displayed on the display means, so that the preceding vehicle in the adjacent lane is the preceding vehicle in the own lane. The driver can confirm the occurrence of the misrecognition due to the discrepancy between the actual vehicle situation and the situation graphically displayed on the display means, and can eliminate the driver's uncomfortable feeling.Moreover, since the display position of the figure of the preceding vehicle relative to the own vehicle is changed according to the relative distance between the own vehicle and the preceding vehicle in the traveling direction, the driver can easily recognize the relative distance between the own vehicle and the preceding vehicle.
[0087]
  According to the invention described in claim 3, the preceding vehicle existing on the estimated traveling locus of the own vehicle is determined as the preceding vehicle existing on the own vehicle lane, and the preceding vehicle not existing on the traveling locus of the own vehicle is determined. Since the vehicle is determined as the preceding vehicle existing in the adjacent lane, the lane of the own vehicle and the preceding vehicle of the adjacent lane can be accurately identified.
[0088]
  According to the fourth aspect of the present invention, since the lane is displayed using the solid line and the broken line, the type of the lane can be easily displayed to the driver.
[0089]
  According to the invention described in claim 5, since the lane located at the extreme end in the vehicle width direction is displayed as a solid line and the other lanes are displayed as broken lines, the width of the road having a plurality of lanes can be determined by the driver. Can be displayed in an easy-to-understand manner.
[0090]
  According to the invention described in claim 6, since the relative distance between the own vehicle and the preceding vehicle in the traveling direction is displayed adjacent to the figure of the preceding vehicle, the driver can easily determine the relative distance between the own vehicle and the preceding vehicle. Can be recognized.
[0091]
  And claims7According to the invention described in the above, since the target inter-vehicle distance of the follow-up running is displayed between the own vehicle position and the figure of the preceding vehicle, the driver can easily recognize the target inter-vehicle distance of the follow-up run.
[0092]
  And claims8According to the invention described in the above, a bar whose number or length changes according to the size of the target inter-vehicle distance from the own vehicle position toward the figure of the preceding vehicle, or according to the size of the target inter-vehicle distance. Since the target inter-vehicle distance is displayed in a block whose number or size changes, the driver can easily recognize the target inter-vehicle distance.
[0093]
  And claims9According to the invention described in the above, the figure of the own vehicle is displayed, and the operating state of the system is displayed by at least one of the color, brightness, lighting and blinking of the figure of the own vehicle. It is possible to simplify the display means so that the display means can be easily seen.
[0094]
  And claims10According to the invention described in the above, it is estimated whether the traveling road is a straight road or a curved road, and the lane is displayed as a straight line or a curve based on the estimation result. To make the driver's recognition easier.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of an ACC system
FIG. 2 is a perspective view of a laser radar device.
FIG. 3 is a diagram showing a main switch and an inter-vehicle distance setting switch
FIG. 4 is a diagram showing a cruise control switch
FIG. 5 is a block diagram showing a circuit configuration of an electronic control unit that operates a display.
FIG. 6 is an explanatory diagram of display functions of the display.
FIG. 7 is a first partial diagram of a flowchart for explaining the operation.
FIG. 8 is a second part of a flowchart for explaining the operation.
FIG. 9 is a diagram illustrating a first example of the relationship between the relative position of the vehicle and the display state of the display.
FIG. 10 is a diagram showing a second example of the relationship between the relative position of the vehicle and the display state of the display.
FIG. 11 is a diagram showing a third example of the relationship between the relative position of the vehicle and the display state of the display.
FIG. 12 is a diagram showing a fourth example of the relationship between the relative relationship of vehicles and the display state of the display.
FIG. 13 is a diagram showing a fifth example of the relationship between the relative position of the vehicle and the display state of the display.
FIG. 14 is an explanatory diagram of a display function of the display according to the second embodiment.
FIG. 15 is an explanatory diagram of a display function of the display according to the third embodiment.
FIG. 16 is an explanatory diagram of a display function of the display according to the fourth embodiment.
FIG. 17 is an explanatory diagram of the detection range of the radar device of the own vehicle.
[Explanation of symbols]
M1 preceding vehicle detection means
M2 locus estimation means
M3 preceding vehicle type determination means
M4 display means
M5 relative speed calculation means
M6 traveling road shape estimation means
R Laser radar device (object detection means)
Sb Inter-vehicle distance setting switch (Target inter-vehicle distance setting means)

Claims

Object detection means (R) for detecting an object present in a predetermined area in the traveling direction of the host vehicle;
Preceding vehicle detection means (M1) for detecting a preceding vehicle based on the detection result of the object detection means (R) and obtaining a relative positional relationship between the preceding vehicle and the own vehicle;
Trajectory estimation means (M2) for estimating the traveling trajectory of the own vehicle;
Whether the preceding vehicle detected by the preceding vehicle detecting means (M1) is a preceding vehicle existing in the lane of the own vehicle or a preceding vehicle existing in the adjacent lane is determined based on the estimation result of the trajectory estimating means (M2). Preceding vehicle type determination means (M3);
Display means (M4) for graphically displaying the relative position relationship between the own vehicle, the preceding vehicle and their lanes based on the outputs of the preceding vehicle detection means (M1) and the preceding vehicle type determination means (M3);
Relative speed calculation means (M5) for calculating the relative speed of the host vehicle and the preceding vehicle based on the detection result of the object detection means (R),
The vehicle-mounted display device, wherein the display means (M4) displays the relative speed calculated by the relative speed calculation means (M5) .

Object detection means (R) for detecting an object present in a predetermined area in the traveling direction of the host vehicle;
Preceding vehicle detection means (M1) for detecting a preceding vehicle based on the detection result of the object detection means (R) and obtaining a relative positional relationship between the preceding vehicle and the own vehicle;
Trajectory estimation means (M2) for estimating the traveling trajectory of the own vehicle;
Whether the preceding vehicle detected by the preceding vehicle detecting means (M1) is a preceding vehicle existing in the lane of the own vehicle or a preceding vehicle existing in the adjacent lane is determined based on the estimation result of the trajectory estimating means (M2). Preceding vehicle type determination means (M3);
Display means (M4) for graphically displaying the relative position of the host vehicle, the preceding vehicle and their lanes based on the outputs of the preceding vehicle detection means (M1) and the preceding vehicle type determination means (M3) ;
The vehicle-mounted display device characterized in that the relative positional relationship is a relative distance in the traveling direction of the host vehicle, and the display means (M4) changes a display position of a figure of a preceding vehicle relative to the host vehicle according to the relative distance .

The preceding vehicle type determining means (M3) uses the preceding vehicle existing on the traveling locus of the own vehicle estimated by the locus estimating means (M2) among the preceding vehicles detected by the preceding vehicle detecting means (M1) as the lane of the own vehicle. The in-vehicle display device according to claim 1, wherein the on-vehicle display device is determined to be a preceding vehicle that exists, and a preceding vehicle that does not exist on the traveling locus of the host vehicle is determined to be a preceding vehicle that exists in an adjacent lane.

The in-vehicle display device according to any one of claims 1 to 3, wherein the lane is displayed using a solid line and a broken line.

Based on the determination result of the preceding vehicle type determination means (M3), it is determined whether there are a plurality of lanes, the lane located at the extreme end in the vehicle width direction is displayed as a solid line, and the other lanes are displayed as a broken line The in-vehicle display device according to claim 4, wherein:

The said relative positional relationship is a relative distance in the advancing direction of the own vehicle, and a display means (M4) displays the said relative distance adjacent to the figure of a preceding vehicle, It is characterized by the above-mentioned. The in-vehicle display device according to any one of the above .

Provided with a target inter-vehicle distance setting means (Sb) in which the driver can set a target inter-vehicle distance that travels following a preceding vehicle existing in the lane of the own vehicle;
The vehicle-mounted display device according to any one of claims 1 to 6 , wherein the display means (M4) displays the target inter-vehicle distance between the vehicle position and a figure of a preceding vehicle.

The target inter-vehicle distance is a bar whose number or length changes according to the size of the target inter-vehicle distance from the own vehicle position toward the figure of the preceding vehicle, or the number or large according to the size of the target inter-vehicle distance. The vehicle-mounted display device according to claim 7 , wherein the vehicle-mounted display device is displayed in a block whose length changes.

The display means (M4) displays a figure of the own vehicle, and displays an operating state of the system by at least one of a color, brightness, lighting and blinking of the figure of the own vehicle. The in-vehicle display device according to any one of claims 8 to 9.

A traveling road shape estimating means (M6) for estimating whether the traveling road is a straight road or a curved road based on the estimation result of the trajectory estimating means (M2);
The vehicle-mounted vehicle according to any one of claims 1 to 9 , wherein the display means (M4) displays the lane as a straight line or a curve based on the estimation result of the traveling road shape estimation means (M6). Display device.