JP3873967B2 - Weather determination device and weather determination method - Google Patents
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Description
本発明は、天候判定装置及び天候判定方法に関する。 The present invention relates to a weather determination device and a weather determination method.
従来より、自車両周辺の天候を判定する技術として、例えば、特許文献1に記載されたものが知られている。特許文献1記載の技術では、自車両に天候判定装置が搭載され、当該天候判定装置がセンタ局から送信される天候信号を受信する。そして、天候判定装置が当該受信された天候信号の内容に基づいて、自車両周辺の天候を判定する。
しかしながら、特許文献1記載の技術では、センタ局が天候信号を生成した時刻と、天候判定装置が当該天候信号を受信する時刻との間には差が生じるため、天候信号の内容が自車両周辺の天候に正確に一致しない場合があった。また、自車両P周辺の環境によっては、天候判定装置が、センタ局から送信された天候信号を受信することが出来ない場合があった。このため、特許文献1記載の技術では、自車両周辺の天候を正確に判定することが出来ない場合があった。
However, in the technique described in
本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、自車両周辺の天候をより正確に判定することが出来る天候判定装置及び天候判定方法を提供することにある。 The present invention has been made to solve such a conventional problem, and an object of the present invention is to provide a weather determination device and a weather determination method that can more accurately determine the weather around the host vehicle. It is to provide.
上記目的を達成するため、本願特許請求の範囲に記載の発明は、自車両に搭載される天候判定装置において、自車両前方に送信波を走査させながら出射して、自車両前方に存在する物体からの反射波を検出し、当該検出された反射波に基づいて、送信波を反射した計測点を検出し、当該検出された計測点の位置と相対速度を検出する計測点検出手段と、計測点検出手段により検出された計測点から、停止物体の条件を満たす計測点を抽出する停止物体抽出手段と、停止物体抽出手段により抽出された計測点の数に基づいて、自車両周辺の天候を判定する天候判定手段と、を備えることを主な特徴とする。 In order to achieve the above object, the invention described in the claims of the present application relates to an object existing in front of the host vehicle that emits while scanning a transmission wave in front of the host vehicle in a weather determination device mounted on the host vehicle. A measurement point detecting means for detecting a reflected wave from the detection point, detecting a measurement point reflecting the transmission wave based on the detected reflected wave, and detecting the position and relative velocity of the detected measurement point; and measurement Based on the number of measurement points extracted by the stop object extraction means and the stop object extraction means that extracts the measurement points that satisfy the conditions of the stop object from the measurement points detected by the point detection means, the weather around the host vehicle is determined. And a weather judging means for judging.
本願特許請求の範囲に記載の発明では、主に、以下の効果を得ることができる。即ち、本発明では、計測点検出手段により検出された計測点から、停止物体の条件を満たす計測点を抽出し、当該抽出された計測点の数に基づいて、自車両周辺の天候を判定する。 In the invention described in the claims of the present application, the following effects can be mainly obtained. That is, in the present invention, measurement points that satisfy the condition of the stopped object are extracted from the measurement points detected by the measurement point detection means, and the weather around the host vehicle is determined based on the number of the extracted measurement points. .
ここで、計測点検出手段により検出される計測点は、自車両前方の現在の状況に応じて検出されるものである。また、停止物体の条件を満たす計測点の数は、自車両周辺の天候に応じて変動するので、当該計測点の数に基づいて自車両周辺の天候を判定することが可能となる。 Here, the measurement point detected by the measurement point detection means is detected according to the current situation ahead of the host vehicle. Further, since the number of measurement points that satisfy the condition of the stopped object varies depending on the weather around the host vehicle, the weather around the host vehicle can be determined based on the number of the measurement points.
したがって、本発明によりにより判定される天候は、自車両周辺の天候と一致することとなる。また、本発明では、自車両周辺の天候を判定するに際して、従来のように、センタ局から送信される天候信号を受信する必要がないので、自車両周辺の道路環境によらず、自車両周辺の天候を判定することが出来る。よって、本発明では、従来よりも正確に自車両P周辺の天候を判定することが出来る。 Therefore, the weather determined by the present invention matches the weather around the host vehicle. Further, in the present invention, when determining the weather around the host vehicle, it is not necessary to receive the weather signal transmitted from the center station as in the prior art. Can determine the weather. Therefore, in the present invention, the weather around the host vehicle P can be determined more accurately than in the past.
(第1の実施の形態)
以下、本発明の第1の実施形態を、図面に基づいて説明する。まず、図1〜図7に基づいて、第1の実施の形態に係る天候判定装置1の構成及び各構成要素の主な機能について説明する。ここで、図1〜図2は、天候判定装置1の構成を示すブロック図であり、図3は、ミリ波レーダ11の設置位置を示す側面図及び平面図である。また、図4は、自車両P前方の状況を示す説明図であり、図5〜図7は計測点の位置を示す概略平面図である。なお、本第1の実施の形態及び以下に示す第2〜第6の実施の形態では、「相対速度」は、自車両Pに対する相対速度を意味する。
(First embodiment)
DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, a first embodiment of the invention will be described with reference to the drawings. First, based on FIGS. 1-7, the structure of the
図1及び図3に示すように、天候判定装置1は、自車両Pに搭載され、ミリ波レーダ(計測点検出手段)11と、計測点保存用メモリ12と、データ処理装置13と、検出結果出力部14を備える。また、図2に示すように、データ処理装置13は、車両グルーピング部(計測点グルーピング手段)131と、相対速度判定部(停止物体抽出手段)132と、停止物体計測点カウント部133と、天候判定部(天候判定手段)134を備える。
As shown in FIGS. 1 and 3, the
ミリ波レーダ11は、図3に示すように、自車両Pの前部に搭載される。そして、自車両P前方にミリ波を走査させながら出射して、自車両P前方に存在する物体からの反射波を検出する。そして、当該検出された反射波に基づいて、ミリ波を反射した計測点を検出し、当該検出された計測点の位置と相対速度を検出する。なお、ミリ波レーダ11は、計測点の位置を、ミリ波レーダ11の先端部を原点、自車両Pの進行方向をZ軸、路面に垂直な方向をY軸、Z軸及びY軸に共に垂直な方向をX軸とした3次元空間上の座標として検出する。また、相対速度を、自車両Pから離れる方向を正方向とした値として検出する。そして、ミリ波レーダ11は、当該検出された計測点の位置及び相対速度に関する計測点データを生成して、計測点保存用メモリ12に記憶する。
The
例えば、図4に示すように、自車両P前方に先行車両A〜C、建物D、標識E、及び側壁Fが存在する場合、ミリ波レーダ11は、図5に示すように、先行車両A〜C、建物D、標識E、及び側壁Fから、計測点a〜fを検出する。なお、図4に示す場合、自車両Pから先行車両Bの間に先行車両Aが存在するが、ミリ波レーダ11は、先行車両Bからも計測点bを検出することが出来る。ただし、計測点bの数は、他の物体(例えば、先行車両A)から検出される計測点の数よりも少なくなる。そして、ミリ波レーダ11は、計測点a〜fの位置と自車両Pに対する相対速度を検出して、計測点保存用メモリ12に記憶する。
For example, as shown in FIG. 4, when the preceding vehicles A to C, the building D, the sign E, and the side wall F are present in front of the host vehicle P, the
計測点保存用メモリ12は、ミリ波レーダ11から与えられた計測点データの他、各種しきい値のデータを記憶する。
The measurement
車両グルーピング部131は、計測点保存用メモリ12から計測点データを取得し、当該取得された計測点データに基づいて、ミリ波レーダ11により検出された計測点のうち、先行車両の大きさの範囲内で互いに近接し、且つ、同じ相対速度を有する計測点どうしをグルーピングして計測点グループを生成する。これにより、車両グルーピング部131は、先行車両に対応する計測点グループを生成することが出来る。そして、当該生成された計測点グループに関する計測点グループデータを生成して計測点保存用メモリ12に記憶する。なお、このような処理により先行車両に対応する計測点グループを生成することが出来るのは、以下の理由による。即ち、通常、1台の先行車両上から検出される計測点は、先行車両1台程度の大きさの範囲内で検出され、且つ、互いに同じ相対速度を有する。したがって、先行車両の大きさの範囲内で互いに近接し、且つ、同じ相対速度を有する計測点どうしをグルーピングすることで、先行車両に対応する計測点グループを生成することができる。
The
例えば、図5に示す場合には、車両グルーピング部131は、計測点aを含む計測点グループA1と、計測点bを含む計測点グループB1と、計測点cを含む計測点グループC1を生成する。そして、当該生成された計測点グループA1〜C1に関する計測点グループデータを生成して計測点保存用メモリ12に記憶する。
For example, in the case illustrated in FIG. 5, the
相対速度判定部132は、図示しない車速センサを備え、当該車速センサを用いて自車両Pの速度を検出する。また、計測点保存用メモリ12から計測点データを取得し、当該取得された計測点データに基づいて、ミリ波レーダ11により検出された計測点から、停止物体の条件を満たす計測点を抽出する。ここで、停止物体の条件は、例えば、自車両Pの速度と逆方向で、且つ自車両Pの速度と同じ大きさの相対速度を有することとなる。停止物体は停止しているので、停止物体の相対速度の方向は自車両Pの速度と逆方向となり、且つ、停止物体の相対速度は、自車両Pの速度の大きさと同じ大きさとなるからである。
The relative
そして、相対速度判定部132は、当該抽出された計測点に関する停止物体データを生成して計測点保存用メモリ12に記憶する。
Then, the relative
例えば、図5に示す場合には、相対速度判定部132は、計測点a〜fのうち、停止物体の条件を満たす計測点d〜fを抽出して、停止物体データを生成する。そして、当該生成された停止物体データを計測点保存用メモリ12に記憶する。
For example, in the case illustrated in FIG. 5, the relative
停止物体計測点カウント部133は、計測点保存用メモリ12から停止物体データを取得し、当該取得された停止物体データに基づいて、相対速度判定部132により抽出された計測点の数をカウントする。そして、当該カウントされた計測点の数に関するカウントデータを生成して計測点保存用メモリ12に記憶する。
The stop object measurement
天候判定部134は、計測点保存用メモリ12からカウントデータを取得し、当該カウントデータに基づいて、停止物体の条件を満たす計測点の数、即ち停止物体上で検出された計測点の数を認識する。そして、天候判定部134は、当該認識された計測点の数と所定の基準個数とを比較し、計測点の数が基準個数以上である場合には、自車両P周辺の天候を良天候(例えば、晴)と判定し、計測点の数が基準個数未満である場合には、自車両P周辺の天候を悪天候(例えば、雨)と判定する。そして、当該判定の結果に関する天候判定データを生成して、計測点保存用メモリ12に記憶する。なお、このような判定が可能となるのは、以下の理由による。
The
即ち、ミリ波レーダ11から出射されるミリ波は、水に吸収されやすい。また、自車両P周辺の天候が良天候である場合、停止物体は乾いているが、自車両P周辺の天候が悪天候である場合、停止物体は濡れている。したがって、自車両P周辺の天候が悪天候である場合、停止物体上に到達したミリ波の多くは、停止物体上で水に吸収されるので、自車両P周辺の天候が良天候である場合に停止物体上から検出される計測点の数は、自車両P周辺の天候が悪天候である場合に停止物体上から検出される計測点の数よりも多くなる。
That is, the millimeter wave emitted from the
例えば、自車両P周辺の天候が良天候で、且つ、図4に示すように、自車両P前方に先行車両A〜C、建物D、標識E、及び側壁Fが存在する場合には、ミリ波レーダ11は、例えば図6に示すように、先行車両A〜C、建物D、標識E、及び側壁Fから、計測点a〜fを検出する。ここで、計測点d〜fが停止物体上から検出される。
For example, when the weather around the host vehicle P is good weather and the preceding vehicles A to C, the building D, the sign E, and the side wall F exist in front of the host vehicle P as shown in FIG. For example, as shown in FIG. 6, the
一方、自車両P周辺の天候が悪天候で、且つ、図4に示すように、自車両P前方に先行車両A〜C、建物D、標識E、及び側壁Fが存在する場合には、ミリ波レーダ11は、例えば図7に示すように、先行車両A〜C、建物D、標識E、及び側壁Fから、計測点a〜fを検出する。ここで、計測点d〜fが停止物体上から検出される。
On the other hand, if the weather around the host vehicle P is bad and there are preceding vehicles A to C, a building D, a sign E, and a side wall F in front of the host vehicle P as shown in FIG. For example, as shown in FIG. 7, the
図6〜図7に示すように、自車両P周辺の天候が良天候である場合に検出される計測点d〜fの数は、自車両P周辺の天候が悪天候である場合に検出される計測点d〜fの数よりも多くなる。以上により、上述した判定が可能となる。 As shown in FIGS. 6 to 7, the number of measurement points df detected when the weather around the host vehicle P is good weather is detected when the weather around the host vehicle P is bad weather. More than the number of measurement points d to f. As described above, the determination described above can be performed.
検出結果出力部14は、計測点保存用メモリ12から計測点グループデータ及び天候判定データを取得する。そして、当該計測点グループデータ及び天候判定データに基づいて、自車両Pの走行制御内容(例えば、加減速)及び警告の有無等に関する自車両制御信号を生成して、当該自車両制御信号を必要とする装置(例えば、車間距離制御装置や後述する自車両制御装置52、62)に出力する。
The detection
次に、天候判定装置1による処理の手順を図8に示すフローチャートに沿って説明する。
Next, the procedure of the process by the
まず、図8に示すステップS11にて、ミリ波レーダ11は、自車両P前方にミリ波を走査させながら出射して、自車両P前方に存在する物体からの反射波を検出する。
First, in step S <b> 11 shown in FIG. 8, the
次いで、ミリ波レーダ11は、当該検出された反射波に基づいて、ミリ波を反射した計測点を検出し、当該検出された計測点の位置と相対速度を検出する。
Next, the
次いで、ミリ波レーダ11は、当該検出された計測点の位置及び相対速度に関する計測点データを生成して、計測点保存用メモリ12に記憶する。
Next, the
次いで、ステップS12にて、車両グルーピング部131は、計測点保存用メモリ12から計測点データを取得し、当該取得された計測点データに基づいて、ミリ波レーダ11により検出された計測点のうち、先行車両の大きさの範囲内で互いに近接し、且つ、同じ相対速度を有する計測点どうしをグルーピングして計測点グループを生成する。
Next, in step S12, the
次いで、車両グルーピング部131は、当該生成された計測点グループに関する計測点グループデータを生成して計測点保存用メモリ12に記憶する。
Next, the
次いで、ステップS13にて、相対速度判定部132は、車速センサを用いて自車両Pの速度を検出する。また、計測点保存用メモリ12から計測点データを取得し、当該取得された計測点データに基づいて、ミリ波レーダ11により検出された計測点から、停止物体の条件を満たす計測点を抽出する。
Next, in step S13, the relative
次いで、相対速度判定部132は、当該抽出された計測点に関する停止物体データを生成して計測点保存用メモリ12に記憶する。
Next, the relative
次いで、ステップS14にて、停止物体計測点カウント部133は、計測点保存用メモリ12から停止物体データを取得し、当該取得された停止物体データに基づいて、停止物体の条件を満たす計測点の数をカウントする。
Next, in step S14, the stopped object measurement
次いで、停止物体計測点カウント部133は、当該カウントされた計測点の数に関するカウントデータを生成して計測点保存用メモリ12に記憶する。
Next, the stopped object measurement
次いで、ステップS15にて、天候判定部134は、計測点保存用メモリ12からカウントデータを取得し、当該カウントデータに基づいて、停止物体の条件を満たす計測点の数を認識する。
Next, in step S15, the
次いで、天候判定部134は、当該認識された計測点の数と所定の基準個数とを比較し、計測点の数が基準個数以上である場合には、自車両P周辺の天候を良天候と判定し、計測点の数が基準個数未満である場合には、自車両P周辺の天候を悪天候と判定する。
Next, the
次いで、天候判定部134は、当該判定の結果に関する天候判定データを生成して、計測点保存用メモリ12に記憶する。
Next, the
次いで、ステップS16にて、検出結果出力部14は、計測点保存用メモリ12から計測点グループデータ及び天候判定データを取得する。
Next, in step S <b> 16, the detection
次いで、検出結果出力部14は、当該計測点グループデータ及び天候判定データに基づいて、自車両Pの走行制御内容及び警告の有無等に関する自車両制御信号を生成して、当該自車両制御信号を必要とする装置に出力する。
Next, the detection
以上により、第1の実施の形態では、天候判定装置1は、ミリ波レーダ11により検出された計測点から、停止物体の条件を満たす計測点を抽出し、当該抽出された計測点の数に基づいて、自車両周辺の天候を判定する(図8に示すステップS11〜ステップS16及び図6〜図7参照)。具体的には、天候判定装置1は、当該抽出された計測点の数が所定の基準個数以上である場合には、自車両周辺の天候を良天候と判定し、当該抽出された計測点の数が基準個数未満である場合には、自車両周辺の天候を悪天候と判定する。
As described above, in the first embodiment, the
ここで、ミリ波レーダ11により検出される計測点は、自車両P前方の現在の状況に応じて検出されるものである。また、上述したように、停止物体の条件を満たす計測点の数は、自車両P周辺の天候に応じて変動するので、当該計測点の数に基づいて自車両P周辺の天候を判定することが可能となる。したがって、天候判定装置1により判定される天候は、自車両P周辺の天候と正確に一致することとなる。また、天候判定装置1は、自車両P周辺の天候を判定するに際して、従来のように、センタ局から送信される天候信号を受信する必要がないので、自車両P周辺の道路環境によらず、自車両P周辺の天候を判定することが出来る。よって、天候判定装置1は、従来よりも正確に自車両P周辺の天候を判定することが出来る。
Here, the measurement points detected by the
(第2の実施の形態)
次に、本発明の第2の実施の形態を図面に基づいて説明する。まず、図9に基づいて、第2の実施の形態に係る天候判定装置2の構成及び各構成要素の主な機能について説明する。
(Second Embodiment)
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. First, based on FIG. 9, the structure of the
図9に示すように、天候判定装置2は、天候判定装置1に自車両位置検出部(自車両位置検出手段)25を備えさせ、且つ、天候判定装置1の計測点保存用メモリ12及び天候判定部134を計測点保存用メモリ(記憶手段)22及び天候判定部(天候判定手段)234に変更したものである。
As shown in FIG. 9, the
自車両位置検出部25は、GPS(Global Positioning System)を利用して自車両Pの位置を検出する。具体的には、GPS衛星から送信されるGPS信号を受信し、当該受信されたGPS信号に基づいて、自車両Pの位置を検出する。そして、当該検出された自車両Pの位置に関する自車両位置データを生成して、天候判定部234に出力する。
The own vehicle
計測点保存用メモリ22は、ミリ波レーダ11から与えられた計測点データの他、各種しきい値のデータを記憶する。また、計測点保存用メモリ22は、計測点の数を示す計測点個数データを、自車両Pの位置に対応させて記憶する。ここで、計測点個数データが示す計測点の数は、自車両P周辺の天候が良天候である場合に相対速度判定部132が抽出する計測点の数である。
The measurement
ここで、計測点保存用メモリ22に当該計測点個数データを記憶させるための手順を説明する。まず、自車両P周辺の天候が良天候である場合に、自車両位置検出部25が自車両Pの位置を検出する一方で、ミリ波レーダ11が計測点を検出する。そして、相対速度判定部132が当該検出された計測点から停止物体の条件を満たす計測点を抽出し、停止物体計測点カウント部133が当該抽出された計測点の数をカウントして、カウントデータを生成する。このカウントデータが計測点個数データとなる。
Here, a procedure for storing the measurement point number data in the measurement
そして、計測点保存用メモリ22は、当該生成された計測点個数データを、自車両位置検出部25により検出された自車両Pの位置に対応させて記憶する。そして、以上の手順を、自車両Pの位置を変更して繰り返す。これにより、計測点保存用メモリ22は、計測点個数データを自車両Pの位置に対応させて記憶する。
The measurement
天候判定部234は、計測点保存用メモリ22からカウントデータを取得し、当該カウントデータに基づいて、停止物体の条件を満たす計測点の数を認識する。一方、天候判定部234は、自車両位置検出部25から与えられた自車両位置データに基づいて、自車両位置検出部25により検出された自車両Pの位置を認識する。
The
そして、天候判定部234は、計測点保存用メモリ22に記憶された計測点個数データのうち、当該認識された自車両Pの位置に対応するものを取得し、当該取得された計測点個数データが示す計測点の数を上述した基準個数として、天候判定部134と同様の処理を行う。
And the
なお、このように、計測点個数データが示す計測点の数、即ち自車両P周辺の天候が良天候である場合に相対速度判定部132が抽出する計測点の数を基準個数として使用することが出来るのは、以下の理由による。
As described above, the number of measurement points indicated by the measurement point number data, that is, the number of measurement points extracted by the relative
即ち、停止物体の位置は通常変化しないので、自車両Pの位置及び自車両P周辺の天候が同じであれば、相対速度判定部132により抽出される計測点の数は、当該抽出を行った時刻によらず、ほぼ一致する。一方、計測点個数データは、自車両P周辺の天候が良天候である場合に相対速度判定部132が抽出する計測点の数を示す。
That is, since the position of the stationary object does not normally change, if the position of the host vehicle P and the weather around the host vehicle P are the same, the number of measurement points extracted by the relative
このことから、ある位置で相対速度判定部132により抽出された計測点の数が、当該位置に対応する計測点個数データが示す計測点の数以上となる場合、自車両P周辺の天候は良天候であるといえる。したがって、天候判定部234は、計測点個数データが示す計測点の数を基準個数として使用することが出来る。
Therefore, when the number of measurement points extracted by the relative
次に、天候判定装置2による処理の手順を説明する。まず、自車両位置検出部25は、GPS衛星から送信されるGPS信号を受信し、当該受信されたGPS信号に基づいて、自車両Pの位置を検出する。次いで、自車両位置検出部25は、当該検出された自車両Pの位置に関する自車両位置データを生成して、計測点保存用メモリ22に記憶する。一方、天候判定装置2は、図8に示すステップS11〜ステップS14と同様の処理を行う。次いで、天候判定部234は、上述したように、計測点保存用メモリ22に記憶された自車両位置データ及び計測点個数データに基づいて、自車両P周辺の天候を判定して、天候判定データを生成する。次いで、天候判定部234は、当該生成された天候判定データを計測点保存用メモリ22に記憶する。次いで、天候判定装置2は、ステップS16と同様の処理を行う。
Next, a procedure of processing by the
以上により、第2の実施の形態によれば、天候判定装置2は、基準個数として、実際に相対速度判定部132により抽出された計測点の数を使用することが出来るので、自車両P周辺の天候をより正確に判定することが出来る。
As described above, according to the second embodiment, the
(第3の実施の形態)
次に、本発明の第3の実施の形態を図面に基づいて説明する。まず、図9〜図10に基づいて、第3の実施の形態に係る天候判定装置3の構成及び各構成要素の主な機能について説明する。
(Third embodiment)
Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. First, based on FIGS. 9-10, the structure of the
図10に示すように、天候判定装置3は、天候判定装置2にカメラ(撮影手段)31を備えさせ、且つ、天候判定装置2の天候判定部234及び検出結果出力部14を天候判定部(天候判定手段)334及び検出結果出力部34に変更したものである。
As shown in FIG. 10, the
カメラ31は、自車両P周辺を撮影して、自車両P周辺の状況が描かれた画像を取得する。そして、当該取得された画像に関する画像データを生成して計測点保存用メモリ22に記憶する。
The
天候判定部334は、まず、天候判定部234と同様の処理を行う。これにより、自車両P周辺の天候を判定する。この結果、自車両P周辺の天候が悪天候である場合、天候判定部334は、さらに以下の処理を行う。
The
即ち、天候判定部334は、計測点保存用メモリ22から画像データを取得し、当該画像データに基づいて、カメラ31により取得された画像中に占める白領域の面積を算出する。具体的には、天候判定部334は、当該画像の輝度分布を示すヒストグラムを生成し、当該生成されたヒストグラムに基づいて、所定の基準輝度以上の輝度を有する画素の数を算出する。そして、当該算出された画素の数に1画素あたりの面積を乗じることで、白領域の面積を算出する。
That is, the
そして、天候判定部334は、カウントデータに基づいて認識された計測点の数と、当該算出された白領域の面積に基づいて、悪天候の度合いを判定する。具体的には、当該計測点の数が少ないほど、また、白領域の面積が大きいほど、悪天候の度合いが高いと判定する。なお、このような判定が可能となるのは、以下の理由による。
Then, the
即ち、例えば、自車両P周辺の天候が雪(悪天候の1態様)である場合、白領域の面積は、自車両P周辺の天候が良天候である場合における白領域の面積よりも大きくなり、且つ、積雪量が多いほど大きくなる。また、雪はミリ波レーダ11から出射されるミリ波を吸収するので、停止物体の条件を満たす計測点の数は、積雪量が多いほど少なくなる。したがって、上述した判定が可能となる。
That is, for example, when the weather around the host vehicle P is snow (an aspect of bad weather), the area of the white region is larger than the area of the white region when the weather around the host vehicle P is good weather, And the larger the amount of snow, the larger it becomes. Moreover, since snow absorbs the millimeter wave emitted from the
そして、天候判定部334は、当該判定された悪天候の度合いに関する悪天候度合い判定データを生成して、計測点保存用メモリ22に記憶する。
Then, the
検出結果出力部34は、計測点保存用メモリ22から計測点グループデータ及び天候判定データを取得する。また、悪天候度合い判定データが存在する場合には、当該悪天候度合い判定データも取得する。そして、当該取得されたデータに基づいて、自車両Pの走行制御内容及び警告の有無等に関する自車両制御信号を生成して、当該自車両制御信号を必要とする装置に出力する。
The detection
次に、天候判定装置3による処理の手順を説明する。まず、自車両位置検出部25は、GPS衛星から送信されるGPS信号を受信し、当該受信されたGPS信号に基づいて、自車両Pの位置を検出する。次いで、自車両位置検出部25は、当該検出された自車両Pの位置に関する自車両位置データを生成して、計測点保存用メモリ22に記憶する。一方、カメラ31は、自車両P周辺を撮影して、自車両P周辺の状況が描かれた画像を取得する。次いで、当該取得された画像に関する画像データを生成して計測点保存用メモリ22に記憶する。一方、天候判定装置3は、図ステップS11〜ステップS14と同様の処理を行う。
Next, a procedure of processing by the
次いで、天候判定部334は、天候判定部234と同様の処理を行う。この結果、自車両P周辺の天候が悪天候である場合、天候判定部334は、計測点保存用メモリ22から画像データを取得し、当該画像データと、カウントデータに基づいて認識された計測点の数に基づいて、上述したように、悪天候の度合いを判定する。次いで、天候判定部334は、当該判定された悪天候の度合いに関する悪天候度合い判定データを生成して計測点保存用メモリ22に記憶する。
Next, the
次いで、検出結果出力部34は、計測点保存用メモリ22から計測点グループデータ及び天候判定データを取得する。また、悪天候度合い判定データが存在する場合には、当該悪天候度合い判定データも取得する。
Next, the detection
次いで、検出結果出力部34は、当該取得されたデータに基づいて、自車両Pの走行制御内容及び警告の有無等に関する自車両制御信号を生成して、当該自車両制御信号を必要とする装置に出力する。
Next, the detection
以上により、第3の実施の形態では、天候判定装置3は、自車両P周辺の天候の良し悪しの他、悪天候の度合いも判定するので、自車両P周辺の天候をより正確に判定することが出来る。
As described above, in the third embodiment, the
(第4の実施の形態)
次に、本発明の第4の実施の形態を図面に基づいて説明する。まず、図10に基づいて、第4の実施の形態に係る天候判定装置4の構成及び各構成要素の主な機能について説明する。
(Fourth embodiment)
Next, a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. First, based on FIG. 10, the structure of the
図10に示すように、天候判定装置4は、天候判定装置3の天候判定部334を天候判定部(天候判定手段)434に変更したものである。
As shown in FIG. 10, the
天候判定部434は、まず、天候判定部234と同様の処理を行う。これにより、自車両P周辺の天候を判定する。この結果、自車両P周辺の天候が悪天候である場合、天候判定部434は、さらに以下の処理を行う。
The
即ち、天候判定部434は、計測点保存用メモリ22から画像データを取得し、当該画像データに基づいて、カメラ31により取得された画像中に占める白領域の面積及び黒領域の面積を算出する。具体的には、天候判定部434は、当該画像の輝度分布を示すヒストグラムを生成し、当該生成されたヒストグラムに基づいて、所定の基準輝度以上の輝度を有する画素の数と、当該基準輝度未満の輝度を有する画素の数を算出する。そして、天候判定部434は、基準輝度以上の輝度を有する画素の数に1画素あたりの面積を乗じることで、白領域の面積を算出する。また、基準輝度未満の輝度を有する画素の数に1画素あたりの面積を乗じることで、黒領域の面積を算出する。
That is, the
そして、天候判定部434は、当該算出された白領域の面積及び黒領域の面積に基づいて、悪天候の種類を判定する。具体的には、天候判定部434は、白領域の面積が所定の基準面積以上である場合には雪と、黒領域の面積が当該基準面積以上である場合には雨と判定する。また、天候判定部434は、カウントデータに基づいて認識された計測点の数と、当該算出された白領域の面積及び黒領域の面積に基づいて、悪天候の度合い(即ち、積雪量または降雨量)を判定する。具体的には、当該計測点の数が少ないほど、また、白領域の面積が大きいほど、積雪量が多いと判定し、当該計測点の数が少ないほど、また、黒領域の面積が大きいほど、降雨量が多いと判定する。なお、このように、悪天候の種類及び度合いを判定することが出来るのは、以下の理由による。
Then, the
自車両P周辺の天候が雨(悪天候の1態様)である場合、黒領域の面積は、自車両P周辺の天候が良天候である場合における黒領域の面積よりも大きくなり、且つ、降雨量が多いほど大きくなる。また、雨はミリ波レーダ11から出射されるミリ波を吸収するので、停止物体の条件を満たす計測点の数は、降雨量が多いほど少なくなる。なお、白領域の面積及び計測点の数に基づいて上述した判定を行うことが出来る理由は、第3の実施の形態で示した通りである。したがって、天候判定部434は、上述したように悪天候の種類及び度合いを判定することが出来る。
When the weather around the host vehicle P is rain (an aspect of bad weather), the area of the black region is larger than the area of the black region when the weather around the host vehicle P is good weather, and the amount of rainfall The more it is, the bigger it becomes. Moreover, since rain absorbs the millimeter wave emitted from the
そして、天候判定部434は、当該判定された悪天候の種類及び度合いに関するデータを、上述した悪天候度合い判定データとして生成して、計測点保存用メモリ22に記憶する。
And the
次に、天候判定装置4による処理の手順を説明する。まず、自車両位置検出部25は、GPS衛星から送信されるGPS信号を受信し、当該受信されたGPS信号に基づいて、自車両Pの位置を検出する。次いで、自車両位置検出部25は、当該検出された自車両Pの位置に関する自車両位置データを生成して、計測点保存用メモリ22に記憶する。一方、カメラ31は、自車両P周辺を撮影して、自車両P周辺の状況が描かれた画像を取得する。次いで、当該取得された画像に関する画像データを生成して計測点保存用メモリ22に記憶する。一方、天候判定装置4は、図ステップS11〜ステップS14と同様の処理を行う。
Next, a procedure of processing by the
次いで、天候判定部434は、天候判定部234と同様の処理を行う。この結果、自車両P周辺の天候が悪天候である場合、天候判定部434は、計測点保存用メモリ22から画像データを取得し、当該画像データと、カウントデータに基づいて認識された計測点の数に基づいて、上述したように、悪天候の種類及び度合いを判定する。次いで、天候判定部434は、当該判定された悪天候の種類及び度合いに関する悪天候度合い判定データを生成して計測点保存用メモリ22に記憶する。
Next, the
次いで、検出結果出力部34は、計測点保存用メモリ22から計測点グループデータ及び天候判定データを取得する。また、悪天候度合い判定データが存在する場合には、当該悪天候度合い判定データも取得する。
Next, the detection
次いで、検出結果出力部34は、当該取得されたデータに基づいて、自車両Pの走行制御内容及び警告の有無等に関する自車両制御信号を生成して、当該自車両制御信号を必要とする装置に出力する。
Next, the detection
以上により、第4の実施の形態では、天候判定装置4は、自車両P周辺の天候の良し悪しの他、悪天候の種類及び度合いも判定するので、自車両P周辺の天候をより正確に判定することが出来る。
As described above, in the fourth embodiment, the
(第5の実施の形態)
次に、本発明の第5の実施の形態を図面に基づいて説明する。まず、図10及び図11に基づいて、第5の実施の形態に係る天候判定装置5の構成及び各構成要素の主な機能について説明する。
(Fifth embodiment)
Next, a fifth embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. First, based on FIG.10 and FIG.11, the structure of the
図10及び図11に示すように、天候判定装置5は、天候判定装置4に自車両制御装置(自車両制御手段)52を備えさせ、且つ、検出結果出力部34を検出結果出力部54に変更したものである。
As shown in FIGS. 10 and 11, the
検出結果出力部54は、計測点保存用メモリ22から画像データ、計測点グループデータ及び天候判定データを取得する。また、悪天候度合い判定データが存在する場合には、当該悪天候度合い判定データも取得する。
The detection
そして、検出結果出力部54は、当該取得されたデータに基づいて、以下の処理を行う。即ち、検出結果出力部54は、カメラ31により取得された画像から白線画像を抽出し、当該抽出された白線画像に基づいて、自車両Pが走行する車線、即ち自車線を検出する。
Then, the detection
なお、天候判定装置5にジャイロセンサを備えさせ、当該ジャイロセンサから与えられる信号に基づいて、検出結果出力部54に自車線を検出させても良い。
The
そして、検出結果出力部54は、当該検出された自車線上に車両グルーピング部131により生成された計測点グループが存在するかどうか、即ち、自車線上に先行車両が存在するかどうかを判断する。この結果、自車線上に計測点グループが存在する場合には、検出結果出力部54は、自車両Pから計測点グループまでの距離、即ち車間距離を算出する。
Then, the detection
また、検出結果出力部54は、自車両P周辺の天候を認識し、さらに、自車両P周辺の天候が悪天候である場合には、悪天候の度合いを認識する。
Moreover, the detection
そして、検出結果出力部54は、車間距離、自車両P周辺の天候、及び悪天候の度合いに基づいて、自車両Pの走行制御内容及び警告の有無等を決定する。具体的には、車間距離が所定の基準距離(例えば、100(m))に維持されるように、また、車間距離が基準距離未満となった場合には、その旨の警報を行うように、自車両Pの走行制御内容(具体的には、自車両Pの加減速制御の内容)、警報の有無、及び警報の内容を決定する。また、自車両P周辺の天候が悪天候である場合、悪天候の度合いが高いほど当該基準距離を長くする。悪天候度合いが高くなるほど、視界が悪くなり、且つ路面が滑りやすくなるので、車間距離を十分取り、また、減速制御や警報のタイミングを早くする必要があるからである。
And the detection
また、検出結果出力部54は、計測点グループの位置及び相対速度に基づいて、自車線上に存在しない計測点グループが自車両Pの直前で自車線上に移動するかどうか、即ち、先行車両が自車両Pの直前で割り込みを行うかどうかを判定する。この結果、当該計測点グループが自車両Pの直前で自車線上に移動する場合には、検出結果出力部54は、自車両Pを減速し、且つ、割り込みが予測される旨の警報を行うように、自車両Pの走行制御内容、警報の有無、及び警報の内容を決定する。
Further, the detection
また、検出結果出力部54は、計測点グループの位置及び相対速度に基づいて、一の先行車両が自車線上に存在し、当該一の先行車両と自車両Pとの間に他の先行車両が存在し、且つ、当該一の先行車両が減速を開始したかどうかを判定する。この結果、当該条件が満たされる場合、検出結果出力部54は、自車両Pを減速する準備を行い、且つ、自車両Pを減速すべき旨の警報を行うように、自車両Pの走行制御内容、警報の有無、及び警報の内容を決定する。
In addition, the detection
そして、検出結果出力部54は、当該決定された自車両Pの走行制御内容、警報の有無、及び警報の内容に関するデータを上述した自車両制御信号として生成し、自車両制御装置52に出力する。
Then, the detection
自車両制御装置52は、検出結果出力部54から与えられた自車両制御信号に基づいて、検出結果出力部54により決定された制御内容、警報の有無、及び警報の内容に応じた制御及び警報を行う。
The own
次に、天候判定装置5による処理の手順を説明する。まず、天候判定部434が天候判定データを(一定の場合には悪天候度合い判定データも)計測点保存用メモリ22に記憶するまでは、天候判定装置4と同様の処理を行う。
Next, a procedure of processing by the
次いで、検出結果出力部54は、計測点保存用メモリ22から画像データ、計測点グループデータ及び天候判定データを取得する。また、悪天候度合い判定データが存在する場合には、当該悪天候度合い判定データも取得する。
Next, the detection
次いで、検出結果出力部54は、当該取得されたデータに基づいて、上述したように、自車両Pの走行制御内容、警報の有無、及び警報の内容を決定し、当該決定された自車両Pの走行制御内容、警報の有無、及び警報の内容に関する自車両制御信号を生成する。
Next, as described above, the detection
次いで、検出結果出力部54は、当該生成された自車両制御信号を自車両制御装置52に出力し、自車両制御装置52は、検出結果出力部54から与えられた自車両制御信号に基づいて、上述したように、自車両Pの走行制御及び警報を行う。
Next, the detection
以上により、第5の実施の形態では、天候判定装置5は、自車両Pから計測点グループまでの車間距離、自車両P周辺の天候の良し悪し、及び悪天候度合いに基づいて自車両Pの走行制御及び警報を行うので、自車両Pの走行制御及び警報をより正確に行うことが出来る。また、自車両P周辺の天候が悪天候である場合に行われる警報は、悪天候時の視界補助として利用されることにもなる。
As described above, in the fifth embodiment, the
(第6の実施の形態)
次に、本発明の第6の実施の形態を図面に基づいて説明する。まず、図11に基づいて、第6の実施の形態に係る天候判定装置6の構成及び各構成要素の主な機能について説明する。
(Sixth embodiment)
Next, a sixth embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. First, based on FIG. 11, the structure of the
図11に示すように、天候判定装置6は、天候判定装置5の検出結果出力部54及び自車両制御装置52を、検出結果出力部64及び自車両制御装置(自車両制御手段)62に変更したものである。
As shown in FIG. 11, the
検出結果出力部64は、検出結果出力部54と同様に、自車両Pの走行制御内容、警報の有無、及び警報の内容を決定する。ただし、当該処理を行うに際しては、以下の処理も行う。
Similarly to the detection
即ち、検出結果出力部64は、悪天候度合いと所定の基準度合いとを比較し、悪天候度合いが基準度合い以上である場合には、自車両Pの走行制御を停止して警報のみを行うように、自車両Pの走行制御内容、警報の有無、及び警報の内容を決定する。例えば、悪天候度合いが基準度合い以上であり、かつ、先行車両が割り込みを行うと予測される場合には、検出結果出力部64は、自車両Pの減速を停止し、且つ、先行車両が割り込みを行う旨の警報を行うように、自車両Pの走行制御内容、警報の有無、及び警報の内容を決定する。
That is, the detection
なお、悪天候度合いが基準度合い以上である場合としては、例えば、自車両P周辺の天候が豪雪または大雨となる場合が考えられる。また、この場合に自車両Pの走行制御を停止することとしたのは、この場合に自車両制御装置62により自車両Pの走行制御(例えば、減速制御)を行うと、自車両Pがスリップする可能性等があるので、自車両Pの走行制御を停止する方が望ましいからである。
In addition, as a case where the bad weather degree is more than the reference degree, for example, the case where the weather around the host vehicle P becomes heavy snow or heavy rain is considered. Further, in this case, the travel control of the host vehicle P is stopped. In this case, when the host
自車両制御装置62は、自車両制御装置52と同様の処理を行う他、自車両Pの走行制御を停止する旨の自車両制御信号を与えられた場合には、自車両Pの走行制御を停止して、警報のみを行う。
The own
天候判定装置6による処理の手順は、天候判定装置5による処理の手順と同様なので、説明を省略する。
Since the procedure of the process by the
以上により、第6の実施の形態では、天候判定装置6は、悪天候度合いが基準度合い以上である場合、即ち、自車両Pの走行制御を停止する方が望ましい場合には、自車両Pの走行制御を停止するので、自車両Pの走行制御をより適切に行うことが出来る。
As described above, in the sixth embodiment, the
なお、第1〜第6の実施の形態では、計測点検出手段としてミリ波レーダを使用することとしたが、これに限られるものではない。ただし、計測点検出手段として、ミリ波レーダと同程度の周波数を有するものを使用することで、上述した効果を好適に得ることが出来る。また、第1〜第6の実施の形態のそれぞれに示した技術を互いに組み合わせても良い。 In the first to sixth embodiments, the millimeter wave radar is used as the measurement point detecting means. However, the present invention is not limited to this. However, the above-described effects can be suitably obtained by using a measuring point detecting means having a frequency comparable to that of the millimeter wave radar. Further, the techniques shown in each of the first to sixth embodiments may be combined with each other.
P…自車両
1〜6…天候判定装置
11…ミリ波レーダ(計測点検出手段)
12、22…計測点保存用メモリ(記憶手段)
13…データ処理装置
131…車両グルーピング部(計測点グルーピング手段)
132…相対速度判定部(停止物体抽出手段)
133…停止物体計測点カウント部
134、234、334、434…天候判定部(天候判定手段)
14、34、54、64…検出結果出力部
25…自車両位置検出部(自車両位置検出手段)
31…カメラ(撮影手段)
52、62…自車両制御装置(自車両制御手段)
P ... Own vehicle 1-6 ...
12, 22 ... Memory for storing measurement points (storage means)
13.
132: Relative speed determination unit (stopped object extraction means)
133: Stop object measurement
14, 34, 54, 64 ... detection
31 ... Camera (photographing means)
52, 62 ... Own vehicle control device (own vehicle control means)
Claims (8)
自車両前方に送信波を走査させながら出射して、自車両前方に存在する物体からの反射波を検出し、当該検出された反射波に基づいて、前記送信波を反射した計測点を検出し、当該検出された計測点の位置と相対速度を検出する計測点検出手段と、
前記計測点検出手段により検出された計測点から、停止物体の条件を満たす計測点を抽出する停止物体抽出手段と、
前記停止物体抽出手段により抽出された計測点の数に基づいて、自車両周辺の天候を判定する天候判定手段と、
自車両の位置を検出する自車両位置検出手段と、
自車両周辺の天候が良天候である場合に前記停止物体抽出手段により抽出された計測点の数を、自車両の位置に対応させて記憶する記憶手段と、を備え、
前記天候判定手段は、前記停止物体抽出手段により抽出された計測点の数が所定の基準個数以上である場合には、自車両周辺の天候を良天候と判定し、前記停止物体抽出手段により抽出された計測点の数が前記基準個数未満である場合には、自車両周辺の天候を悪天候と判定し、
前記記憶手段に記憶される計測点の数のうち、前記自車両位置検出手段により検出された自車両の位置に対応する計測点の数を、前記基準個数として使用することを特徴とする天候判定装置。 In the weather determination device installed in the vehicle,
It emits while scanning the transmission wave in front of the host vehicle, detects the reflected wave from the object existing in front of the host vehicle, and detects the measurement point reflecting the transmission wave based on the detected reflected wave Measuring point detecting means for detecting the position and relative speed of the detected measuring point;
A stop object extracting means for extracting a measurement point that satisfies the condition of the stop object from the measurement points detected by the measurement point detection means;
Weather determination means for determining the weather around the host vehicle based on the number of measurement points extracted by the stop object extraction means;
Own vehicle position detecting means for detecting the position of the own vehicle;
Storage means for storing the number of measurement points extracted by the stop object extracting means in association with the position of the own vehicle when the weather around the own vehicle is good weather,
When the number of measurement points extracted by the stopped object extracting unit is equal to or greater than a predetermined reference number, the weather determining unit determines that the weather around the vehicle is good weather and extracts by the stopped object extracting unit If the number of measured points is less than the reference number, the weather around the vehicle is determined to be bad weather,
Of the number of measurement points stored in the storage means, the number of measurement points corresponding to the position of the own vehicle detected by the own vehicle position detection means is used as the reference number. apparatus.
自車両前方に送信波を走査させながら出射して、自車両前方に存在する物体からの反射波を検出し、当該検出された反射波に基づいて、前記送信波を反射した計測点を検出し、当該検出された計測点の位置と相対速度を検出する計測点検出手段と、
前記計測点検出手段により検出された計測点から、停止物体の条件を満たす計測点を抽出する停止物体抽出手段と、
前記停止物体抽出手段により抽出された計測点の数に基づいて、自車両周辺の天候を判定する天候判定手段と、
自車両周辺を撮影して、自車両周辺の状況が描かれた画像を取得する撮影手段と、を備え、
前記天候判定手段は、前記停止物体抽出手段により抽出された計測点の数が所定の基準個数以上である場合には、自車両周辺の天候を良天候と判定し、前記停止物体抽出手段により抽出された計測点の数が前記基準個数未満である場合には、自車両周辺の天候を悪天候と判定し、
前記停止物体抽出手段により抽出された計測点の数が前記基準個数未満である場合には、前記停止物体抽出手段により抽出された計測点の数と、前記撮影手段により取得された画像中の白領域の面積と、に基づいて、悪天候の度合いを判定することを特徴とする天候判定装置。 In the weather determination device installed in the vehicle,
It emits while scanning the transmission wave in front of the host vehicle, detects the reflected wave from the object existing in front of the host vehicle, and detects the measurement point reflecting the transmission wave based on the detected reflected wave Measuring point detecting means for detecting the position and relative speed of the detected measuring point;
A stop object extracting means for extracting a measurement point that satisfies the condition of the stop object from the measurement points detected by the measurement point detection means;
Weather determination means for determining the weather around the host vehicle based on the number of measurement points extracted by the stop object extraction means;
Photographing means for photographing the surroundings of the own vehicle and obtaining an image depicting the situation around the own vehicle,
When the number of measurement points extracted by the stopped object extracting unit is equal to or greater than a predetermined reference number, the weather determining unit determines that the weather around the vehicle is good weather and extracts by the stopped object extracting unit If the number of measured points is less than the reference number, the weather around the vehicle is determined to be bad weather,
When the number of measurement points extracted by the stop object extraction unit is less than the reference number, the number of measurement points extracted by the stop object extraction unit and the white in the image acquired by the imaging unit A weather determination device that determines the degree of bad weather based on the area of a region .
自車両周辺を撮影して、自車両周辺の状況が描かれた画像を取得する撮影手段を備え、
前記天候判定手段は、前記停止物体抽出手段により抽出された計測点の数が前記基準個数未満である場合には、前記停止物体抽出手段により抽出された計測点の数と、前記撮影手段により取得された画像中の白領域の面積と、に基づいて、悪天候の度合いを判定することを特徴とする天候判定装置。 The weather determination device according to claim 1,
A photographing means for photographing an area around the own vehicle and acquiring an image depicting the situation around the own vehicle,
When the number of measurement points extracted by the stop object extraction unit is less than the reference number, the weather determination unit acquires the number of measurement points extracted by the stop object extraction unit and the shooting unit. A weather determination device that determines the degree of bad weather based on the area of a white region in a displayed image .
前記天候判定手段は、前記停止物体抽出手段により抽出された計測点の数が前記基準個数未満であり、且つ、前記撮影手段により取得された画像中の白領域の面積が所定の基準面積以上である場合には、自車両周辺の天候を雪と判定し、当該計測点の数が前記基準個数未満であり、且つ、前記撮影手段により取得された画像中の黒領域の面積が前記基準面積以上である場合には、自車両周辺の天候を雨と判定することを特徴とする天候判定装置。 The weather determination device according to claim 2 or 3,
The weather determination means has a number of measurement points extracted by the stop object extraction means that is less than the reference number, and an area of a white region in the image acquired by the photographing means is greater than or equal to a predetermined reference area. In some cases, it is determined that the weather around the host vehicle is snow, the number of measurement points is less than the reference number, and the area of the black region in the image acquired by the photographing unit is greater than or equal to the reference area. If it is, a weather determination device that determines that the weather around the host vehicle is rain .
前記計測点検出手段により検出された計測点のうち、先行車両の大きさの範囲内で互いに近接し、且つ、同じ相対速度を有する計測点どうしをグルーピングして計測点グループを生成する計測点グルーピング手段と、
前記天候判定手段により判定された悪天候の度合いと、自車両から前記計測点グルーピング手段により生成された計測点グループまでの車間距離と、に基づいて、自車両の走行制御を行う自車両制御手段と、を備えることを特徴とする天候判定装置。 In the weather determination apparatus of any one of Claims 2-4,
Among the measurement points detected by the measurement point detection means, measurement point grouping that generates measurement point groups by grouping measurement points that are close to each other within the size range of the preceding vehicle and have the same relative speed Means,
Own vehicle control means for controlling the running of the own vehicle based on the degree of bad weather determined by the weather judging means and the inter-vehicle distance from the own vehicle to the measurement point group generated by the measurement point grouping means; , weather determining device, characterized in that it comprises a.
前記自車両制御手段は、前記天候判定手段により判定された悪天候の度合いが、所定の基準度合いよりも高い場合には、自車両の走行制御を停止することを特徴とする天候判定装置。 The weather determination device according to claim 5,
The own vehicle control means stops the running control of the own vehicle when the degree of bad weather determined by the weather determination means is higher than a predetermined reference degree .
前記送信波の周波数は、ミリ波レーダの周波数と同程度となることを特徴とする天候判定装置。 In the weather determination apparatus of any one of Claims 1-6,
The frequency of the transmission wave is approximately the same as the frequency of a millimeter wave radar .
前記第1の工程により検出された計測点から、停止物体の条件を満たす計測点を抽出する第2の工程と、 A second step of extracting a measurement point that satisfies the condition of a stopped object from the measurement points detected by the first step;
前記第2の工程により抽出された計測点の数に基づいて、自車両周辺の天候を判定する第3の工程と、 A third step of determining weather around the host vehicle based on the number of measurement points extracted in the second step;
自車両の位置を検出する第4の工程と、を備え、 A fourth step of detecting the position of the host vehicle,
前記第3の工程では、前記第2の工程により抽出された計測点の数が所定の基準個数以上である場合には、自車両周辺の天候を良天候と判定し、前記第2の工程により抽出された計測点の数が前記基準個数未満である場合には、自車両周辺の天候を悪天候と判定し、 In the third step, when the number of measurement points extracted in the second step is equal to or greater than a predetermined reference number, the weather around the host vehicle is determined to be good weather, and the second step When the number of extracted measurement points is less than the reference number, the weather around the host vehicle is determined as bad weather,
自車両周辺の天候が良天候である場合に前記第2の工程により抽出された計測点の数を、自車両の位置に対応させて記憶する記憶手段に記憶される計測点の数のうち、前記第4の工程により検出された自車両の位置に対応する計測点の数を、前記基準個数として使用することを特徴とする天候判定方法。 Of the number of measurement points stored in the storage means for storing the number of measurement points extracted by the second step in association with the position of the host vehicle when the weather around the host vehicle is good weather, A weather determination method characterized in that the number of measurement points corresponding to the position of the host vehicle detected in the fourth step is used as the reference number.
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