JP3872250B2 - 広画角撮像装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、2次元撮像素子を用いる撮像装置の複数台を空間配置し3次元空間の任意の一点から広画角で画像を撮影する広画角撮像装置に関する。
【0002】
[発明の概要]
本発明は、3次元空間の任意の一点から広画角で画像を撮影する広画角撮像装置に関するものであり、円周上または球面上に複数個の撮像装置を、それらの撮像領域が互いに交差しないように配置したものである。また、本発明の広画角撮像装置は、同心円周上または同心球面上に撮像装置及び凹面鏡の組の複数個を、それらの撮像領域の境界線が互いに一致するように配置したものである。これにより、ある視点位置から見た360度周囲や全天周を撮影した画像から特別の画像処理を要せずに簡単に滑らかな連続映像を取得できる。
【0003】
【従来の技術】
周囲の画像を広画角に撮像する方法には、撮像装置(以下「カメラ」という)のレンズに魚眼レンズなどの広角レンズや広角プリズムを用いる方法が古くから用いられている。
【0004】
また、360度全周の静止画像を撮影する方法として、1台のカメラをそのレンズの主点位置を中心に回転可能な機能を設け、回転中心から見た全周囲画像を撮影できるようにしたものが既に開発されている。
【0005】
さらに、全天周の動画像を撮影する方法として、複数台のカメラを用いて撮影できる画角を拡大する方法がいくつか提案されている。図9は、従来の広画角撮像装置の構成例である。
【0006】
図9に示すように、この広画角撮像装置は、複数台のカメラ90,90,・・を同一円周上に光軸を円の径方向の外側に向けて、かつ各カメラの撮像領域をオーバーラップして配置し、撮影画角を広げるようにしたものである。この図9に示す方法では、各カメラ90は、隣接したカメラの撮像領域をオーバーラップして撮像し、全撮影画角内を漏れなく撮像することを可能にしている。
【0007】
なお、図10は、図9に示した方法の原理を説明する模式図である。図10において、カメラAとBは、撮影画角(水平画角)θhを有し、撮像領域がオーバーラップするように、間隔dを置いて配置される。また、撮像面の水平方向のサイズをbとし、光学系の焦点距離をfとする。そうすると、水平画角θhは、θh=2tan−1(b/2f)である。また、カメラレンズ系の主点から水平画角が交わる点までの距離D0は、D0=(fd)/bである。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、図9に示した動画用に開発された撮像方法では、隣接したカメラ間の映像を滑らかに合成することが非常に困難であるという問題点がある。具体的には、図10に示すように、隣接カメラ撮像領域のオーバーラップ部分の任意点に存在する被写体1,2を撮影した場合、カメラと被写体の距離によって隣接カメラ間で、これら被写体1,2に対応する像の受光面での位置が異なってくるので、この対応点を求めることが困難である。
【0009】
このような対応点を探す方法として1つのカメラで撮像した映像のうち、隣接カメラと撮影領域がオーバーラップしていると考えられる領域を小領域に分割し、各小領域毎に隣接カメラで撮像した映像の中から相関性の高い映像領域を探し出すパターンマッチングにより対応点を求める方法を用いることが考えられる。
【0010】
しかし、この方法では、小領域を1画素毎にずらしながら相関係数を求めることになるので、処理時間の問題から動画像のリアルタイム処理には適していない。
【0011】
また、魚眼レンズなどの方法では、全天周の画像を1つの撮像素子上に投影するため、十分な解像度のある映像が得られないという問題点がある。
【0012】
本発明は、このような従来の課題を解決すべく創作されたものであり、複数台の撮像装置または複数台の撮像装置及び凹面鏡の組をそれらの撮像領域が重ならないように円周上または球面上に配置することにより、ある視点位置から見た360度周囲や全天周の動画広画角映像を特別な画像処理をすることなく簡単に生成することができる広画角撮像装置を提供することを目的としている。
【0017】
【課題を解決するための手段】
請求項1に記載の発明に係る広画角撮像装置は、2つの同心円の小半径円の周上に凹面を円の径方向の外側に向けて隙間なく配置されるn個の凹面鏡と、2つの同心円の大半径円の周上に前記凹面鏡のうち対応する凹面鏡に向いて配置されるn台の撮像装置と、で構成され、各凹面鏡及び撮像装置の組み合わせで撮影できる撮影画角が、2π/nであることを特徴としている。
【0018】
かかる請求項1に記載の発明の構成によれば、同心円上に配置される凹面鏡及び撮像装置の組み合わせで撮影できる撮像領域は、それぞれ隣接する凹面鏡及び撮像装置の組み合わせで撮影できる撮像領域と重なることなく、境界が一致するように形成される。したがって、複数個の凹面鏡及び撮像装置の組み合わせで撮像した360度周辺の画像から、特別の画像処理を要さずに簡単に滑らかな動画広画角映像を生成できる。
【0019】
請求項2に記載の発明に係る広画角撮影装置は、2つの同心球の小半径球の球面上に凹面を球の径方向の外側に向けて隙間なく配置される複数個の凹面鏡と、2つの同心球の大半径球の球面上に前記複数個の凹面鏡のうち対応する凹面鏡に向いて配置される複数個の撮像装置と、で構成され、各凹面鏡及び撮像装置の組み合わせで撮影できる撮像領域の境界線が隣り合った凹面鏡及び撮像装置の組み合わせで撮影できるの撮像領域の境界線と一致することを特徴としている。
【0020】
かかる請求項2に記載の発明の構成によれば、2つの同心球の面上に配置される凹面鏡及び撮像装置の組み合わせで撮影できる撮像領域は、それぞれ隣接する凹面鏡及び撮像装置の組み合わせで撮影できる撮像領域と重なることなく、境界線が一致するように形成される。したがって、複数個の凹面鏡及び撮像装置の組み合わせで撮像した全天周の画像から、特別の画像処理を要さずに簡単に滑らかな全天周映像を生成できる。
【0021】
【発明の実施の形態】
図1は、本発明に係る広画角撮像装置の第1の参考例を示す構成図である。また図2は、広画角撮像装置の構成を模式的に示す説明図である。
【0022】
図1、図2において、第1の参考例の広画角撮像装置は、同一円周上に光軸を円の径方向の外側に向けて等間隔に配置される4台のカメラ1,2,3,4と、4台のカメラ1,2,3,4がそれぞれ撮影した画像から360度周囲の映像を生成する信号処理装置5とで構成される。
【0023】
4台のカメラ1〜4は、それぞれ2次元撮像素子を有する。4台のカメラ1〜4は、レンズの主点位置A,B,C,Dが半径rの円周上に互いに90度の角度を持つよう配置されている。また、4台のカメラ1〜4は、撮影画角θA、θB、θC、θDが、それぞれ90度となるようなレンズを用いている。なお、各カメラの結像位置は、IA,IB,IC,IDとなる。
【0024】
このような条件のもとでは、各カメラで撮影される領域(斜線部分)6の境界線は、隣接したカメラの撮影領域6の境界線と平行になる。その結果、カメラ間に発生する撮影されない領域の幅Lは、カメラから被写体までの距離Rに拘わらず一定で、√2×rと表される。また、カメラの中心から距離Rだけ離れた被写体を撮影した場合の撮影されない領域の画角は、約sin−1(√2×r/R)となる。
【0025】
したがって、被写体までの距離Rが4台のカメラ1〜4のレンズ主点位置A、B、C、Dが配置された円周の半径rよりも十分大きく、撮影されない領域Lの画角が1画素で撮影される画角よりも十分小さい場合には、撮影されない領域Lは無視できる。
【0026】
具体的には、例えばカメラ1〜4を配置している円周の半径rが10mmとなるような小型のカメラを使用したとすると、カメラ間に生じる撮影されない領域の幅Lは、14mmとなる。このとき当該広画角撮像装置の視点中心から10m離れた部分の全周画像を撮影した場合、撮影されない領域の画角は0.08度となりほぼ無視できることがわかる。
【0027】
したがって、4台のカメラ1〜4が撮像した360度周辺の画像から、特別の画像処理を要さずに簡単に滑らかな動画広画角映像を生成できる。
【0028】
次に、図3は、本発明の第2の参考例に係る広画角撮像装置の構成図である。
【0029】
図3に示すように、第2の参考例の広画角撮像装置は、第1の参考例の構成を一般的な構成で示したものである。即ち、第2の参考例の広画角撮像装置は、n台のカメラ11(1〜n)を同一円周上に光軸を円の径方向の外側に向けて、配置角度β=2π/nの間隔で配置したものである。また、n台のカメラ(1〜n)の撮影画角(θ1、θ2、・・、θn−1、θn)は、それぞれ配置角度βと同じ2π/nである。
【0030】
これにより、上記4台のカメラの場合と同様に、n台の各カメラで撮影できる領域6の境界線を、隣接したカメラのそれと平行となるよう設定することができる。そして、上記の撮影されない部分に関しては、カメラの台数を多くすることによってより狭くすることができるので、近距離の被写体においても撮影されない部分を無視することができる。
【0031】
したがって、第2の参考例によれば、第1の参考例よりも一層簡単に、360度周辺の画像から滑らかな動画広画角映像が生成できる。
【0032】
次に、図4は、本発明に係る広画角撮像装置の第3の参考例を示す構成図である。
【0033】
図4に示すように、第3の参考例の広画角撮像装置は、複数台のカメラ12を同一球面上に光軸を球の径方向の外側に向けて等間隔に、かつ1つのカメラ12の撮像領域の境界線が隣り合ったカメラ12の撮像領域の境界線と平行となるように配置し、広画角画像を撮影できるようにしたものである。なお、これらのカメラ12が接続される信号処理装置は、図示省略した。
【0034】
各カメラ12の撮影領域は、具体的には、次のようにして設定される。図4において、球面の中心Pを頂点として任意の隣接した4つのカメラ12(A、B、C、D)で作られる四角錐の立体角をαとすると、各カメラ12の撮影画角θをこの四角錐の立体角と同じα(θ=α)とする。そうすると、各カメラ12が撮影できる領域の境界線を、隣接したカメラ12のそれと平行となるよう設定することができる。
【0035】
したがって、上記第1、第2の参考例と同様に、ある一定距離以上離れた被写体に対しては、各カメラ間に生じる撮影されない領域を無視することができるため、連続した全天周の画像を撮影することができる。
【0036】
次いで、図5は、本発明に係る広画角撮像装置の第1の実施形態を示す構成図である。なお、この第1の実施形態は、請求項1に対応する。
【0037】
図5に示すように、第1の実施形態の広画角撮像装置は、同心円周上に8個の凹面鏡21及び8台のカメラ22を設置し、周辺360度の画像を撮像するようにしたものである。なお、これらのカメラ22が接続される信号処理装置は、図示省略した。
【0038】
8個の凹面鏡21は、半径r1、r2(r1<r2)の2つの同心円のうち小半径r1の円周上にその凹面を当該円の径方向の外側に向けて隙間なく配置されている。また、各凹面鏡21に対し、カメラ22が対応する凹面鏡21の視野を撮像領域とするように同心円の大半径r2の円周上に等間隔に配置されている。
【0039】
このとき、凹面鏡21及びカメラ22のレンズの焦点距離は、1つの凹面鏡21及びカメラ23の組み合わせで撮影画角α=2π/8で撮影できるように設定する。
【0040】
このような条件のもとでは、各カメラ22で撮影される領域(斜線部分)23の境界線は、隣接したカメラの撮影領域23の境界線と一致する。したがって、各カメラが撮影した画像を図示しない信号処理装置で連続的に処理することにより、当該同心円の中心にある仮装的な視点位置Pから見ることのできる360度の全周画像の連続した映像が得られる。
【0041】
次に、図6は、本発明に係る広画角撮像装置の第2の実施形態を示す構成図である。なお、第2の実施形態は、請求項1に対応する。
【0042】
図6に示すように、第2の実施形態の広画角撮像装置は、第1の実施形態の構成を一般的な構成で示したものである。即ち、第2の実施形態の広画角撮像装置は、2つの同心円の小半径円の周上に凹面を円の径方向の外側に向けて隙間なく配置されるn個の凹面鏡31と、2つの同心円の大半径円の周上にn個の凹面鏡31のうち対応する凹面鏡31に向いて配置されるn台のカメラ32と、n台のカメラ32が接続される図示しない信号処理装置とで構成され、周辺360度の画像を撮像するようにしたものである。
【0043】
このとき、各凹面鏡31及びカメラ32の組み合わせで撮影できる撮影画角αをα=2π/nとし、凹面鏡31及びカメラ32のセットを同心円上に等間隔に配置してある。
【0044】
これにより、上記第1の実施形態の場合と同様に、各カメラで撮影できる領域33の境界線が隣接したカメラのそれと一致するように設定することができ、当該同心円の中心にある仮装的な視点位置から見ることのできる360度の全周画像の連続した映像が得られる。
【0045】
次いで、図7は、本発明に係る広画角撮像装置の第3の実施形態を示す構成図である。なお、第3の実施形態は、請求項2に対応する。
【0046】
図7において、第3の実施形態の広画角撮像装置は、2つの同心球の小半径球の球面上に凹面を球の径方向の外側に向けて隙間なく配置される複数個の凹面鏡41と、2つの同心球の大半径球の球面上に前記複数個の凹面鏡41のうち対応する凹面鏡に向いて配置される複数台のカメラ42と、複数台のカメラ42が接続される図示しない信号処理装置とで構成され、各凹面鏡41及びカメラ42の組み合わせで撮影できる撮像領域43の境界線が隣り合った凹面鏡41及びカメラ42の組み合わせで撮影できる撮像領域43の境界線と一致するようになっている。
【0047】
各凹面鏡41及びカメラ42の組み合わせは、具体的には、図8に示すようにして設定される。図8は、図7における1個の凹面鏡及びカメラの組み合わせによる撮像範囲の説明図である。
【0048】
図8において、四角形の凹面鏡51は、凹面が球面状になっている。この四角形の凹面鏡51に対し、この凹面鏡51の視野を撮像領域とする小型のカメラ52を光軸を同一にして適宜距離を置いて配置したものを1ユニットの撮像装置と考える。そうすると、この撮像装置で撮影できる領域は、カメラ52の背後に図中の斜線の四角形領域53のように形成される。
【0049】
そこで、図7にした広画角撮像装置は、2つの同心球のうち小半径球の球面を、球面状の凹面を有する四角形の凹面鏡41を互いの視野領域の境界線が一致するように張り合わせて形成し、この凹面鏡41の前面に、小型のカメラ42を隣接したカメラ42の撮影領域がオーバーラップしないように配置したものである。このようにして配置したカメラ42の配置面は、凹面鏡41の配置球面と同心の球面となる。これが、上記大半径球の球面である。
【0050】
そうすると、第2の実施形態と同様に、同心球の中心位置にある仮装視点位置から見た全天周の連続した映像を特別の画像処理をすることなく取得することができる。
【0051】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、各撮像装置を撮像領域が重ならないように配置したので、特別の画像処理を要さずに簡単に、ある一点から見た360度の全周映像、または全天周の画像を動画像の形式で連続的に撮影することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明に係る広画角撮像装置の第1の参考例に係る広画角撮像装置の構成図である。
【図2】 第1の参考例の広画角撮像装置の模式図である。
【図3】 本発明に係る広画角撮像装置の第2の参考例に係る広画角撮像装置の構成図である。
【図4】 本発明に係る広画角撮像装置の第3の参考例に係る広画角撮像装置の構成図である。
【図5】 本発明に係る広画角撮像装置の第1の実施形態に係る広画角撮像装置の構成図である。
【図6】 本発明に係る広画角撮像装置の第2の実施形態を示す広画角撮像装置の構成図である。
【図7】 本発明に係る広画角撮像装置の第3の実施形態を示す構成図である。
【図8】 1個の凹面鏡及び撮像装置の組み合わせによる撮像範囲の説明図である。
【図9】 従来の複数台の撮像装置を同心円上に配置した広画角撮像装置の構成例である。
【図10】 従来の広画角撮像装置の原理説明図である。
【符号の説明】
1〜4,11,12,22,32,42,52 カメラ(撮像装置)
5 信号処理装置
6,23,43,53 撮像領域
21,31,41.51 凹面鏡
Claims (2)
- 2つの同心円の小半径円の周上に凹面を円の径方向の外側に向けて隙間なく配置されるn個の凹面鏡と、
2つの同心円の大半径円の周上に前記凹面鏡のうち対応する凹面鏡に向いて配置されるn台の撮像装置と、
で構成され、各凹面鏡及び撮像装置の組み合わせで撮影できる撮影画角が、2π/nである、
ことを特徴とする広画角撮像装置。 - 2つの同心球の小半径球の球面上に凹面を球の径方向の外側に向けて隙間なく配置される複数個の凹面鏡と、
2つの同心球の大半径球の球面上に前記複数個の凹面鏡のうち対応する凹面鏡に向いて配置される複数台の撮像装置と、
で構成され、各凹面鏡及び撮像装置の組み合わせで撮影できる撮像領域の境界線が隣り合った凹面鏡及び撮像装置の組み合わせで撮影できるの撮像領域の境界線と一致する、
ことを特徴とする広画角撮像装置。
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