JP3865427B2 - Generation method and display of the method of the terrain simulation model - Google Patents

Generation method and display of the method of the terrain simulation model Download PDF

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【0001】 [0001]
【発明の属する技術分野】 BACKGROUND OF THE INVENTION
本発明はコンピュータ・グラフィックスにおける地形模擬モデルの生成方法及びその表示方法に関し、特開平5−290148号公報及び特開平6−103363号公報に記載のものの発展に関し、特に、 The present invention relates to a method and a display method thereof generating the terrain simulated model in computer graphics, relates the development of those described in JP-A-5-290148 and JP-A No. 6-103363, in particular,
(1) 地域によって異なる精度で地形を模擬する方法、 (1) How to simulate terrain different accuracy depending on the region,
(2) 属性の異なる領域の境界を精細に模擬する方法、 (2) how the boundaries of the regions on simulating finely,
(3) 移動する注目領域を他の部分に比べて精細に模擬する方法、 (3) a method of simulating the resolution than a region of interest moves to other portions,
(4) 地形の稜線を他の部分に比べて精細に模擬する方法、 (4) How to simulate finely than the ridgeline of the terrain to another moiety,
(5) 地形模擬モデルの生成及び表示を高速に行う方法に関する。 (5) it relates to a method for generating and displaying speed terrain simulated model.
【0002】 [0002]
【従来の技術】 BACKGROUND OF THE INVENTION
図7は従来の地形模擬モデルの生成方法及びその表示方法を説明する三角形の地形模擬誤差の評価範囲を説明する図である。 Figure 7 is a diagram for explaining a generation method and evaluation range terrain simulated error triangle that describes the appearance of a conventional terrain simulated model. 図1は本発明に係る地表の三角形化における三角形の定義を説明する図である。 Figure 1 is a diagram for explaining a definition of a triangle in the triangulation of the surface according to the present invention. これらの図に示すように、従来の地形模擬モデルの生成方法及びその表示方法では、正方形の与えられた模擬覆域を対角線で2分割し、2つの直角二等辺三角形(以下単に三角形という)T,Tdで地形を近似し、直角二等辺三角形Tの近似誤差e(T)を二つの三角形T,Tdの半近似誤差err(T),err(Td) の内の最大値とし、半近似誤差err(T)は、三角形Tから地表面までの最大標高差error(T)とし三角形Tの直角をはさむ二辺を斜辺として内接する三角形Te,Trの近似誤差をe(Te),e(Tr)とするとき、error(T),e(Te),e(Tr)の内の最大値とし、その三角形で地形を近似をした場合の近似誤差eが指定された許容誤差以内であれば三角形の分割を終了し、近似誤差e(T)が許容誤差以内でなければ当該三角形Tを2つの直角二等辺三角形Te,Trに分割し分割後の三角形 As shown in these figures, in the generation method and the display method of the conventional terrain simulated model, divided into two simulated Coverage given the square diagonally, (hereinafter referred to simply as triangular) two isosceles right triangle T , approximating the terrain Td, and the maximum value of the approximation error e (T) the two triangles T of isosceles right triangle T, semi approximation error err in Td (T), err (Td), semi approximation error err (T) is a triangle Te, the approximation error of Tr e inscribing the two sides sandwiching a right angle of maximum elevation difference error (T) and to the triangle T from the triangle T to the ground surface as a hypotenuse (Te), e (Tr when a), error (T), e (Te), the maximum value of the e (Tr), if the approximation error e is within the specified tolerances in the case where the approximated terrain the triangle triangle triangular split ends, after unless approximation error e (T) is within the allowable error divides the triangle T 2 two right-angled isosceles triangle Te, the Tr division ついて近似誤差eが許容誤差以内になるまで分割する。 With and approximation error e is divided until within the allowable error. 分割した直角二等辺三角形の近似誤差を、その三角形自身のものだけでなくその三角形の各辺に内接または外接してその辺を斜辺とする直角二等辺三角形におけるものまでを再帰的な対象とし、それらに接する三角形の近似誤差はそれら以下になることが保証され、許容誤差以内で最小限の三角形数で地形模擬が行われる。 The approximation error of the divided right-angled isosceles triangle, inscribed or circumscribed to respective sides of the triangle as well as that of the triangle itself to those in isosceles right triangle to hypotenuse its sides a recursive object , the approximation error of a triangle adjacent to them are guaranteed to be those below the terrain simulated is performed in a minimum number of triangles within tolerance.
【0003】 [0003]
三角形の表示に際して、分割した三角形の近似誤差を分割による二進木のノードに対応させておき、模擬視界中の仮定する視点に対して、二進木のルートから始めてその子ノードを視点に近い方のノードから順番に近似誤差を得て、見込み角誤差が所定の見込み角許容誤差以内になるまで順次子ノードについて見込み角誤差の計算をし、所定の見込み角許容誤差以内のとき、その三角形を表示する。 In view of the triangle, the approximation error of the divided triangles allowed to correspond to the nodes of the binary tree by splitting, relative assume viewpoint in simulated view, closer to its child nodes to the viewpoint starting from the root of the binary tree obtaining an approximation from the node in order error, visual angle error is the calculation of the apparent angle error for sequentially child node to be within a predetermined viewing angle tolerance, when within a predetermined visual angle tolerance, the triangle indicate. なお、見込み角誤差は近似誤差を視点からの当該三角形までの距離で割った値とする。 Incidentally, the visual angle error is the value divided by the distance to the triangle from the viewpoint of approximation error.
【0004】 [0004]
【発明が解決しようとする課題】 [Problems that the Invention is to Solve
しかしながら、従来の地形模擬モデルの生成方法及びその表示方法では、第1に、模擬覆域全体が同一の精度で模擬されているため、重要な領域もそうでない地域も同一の精度で模擬され、あまり重要でない領域も多数の三角形で模擬されデータ量が多くなり、また地形模擬モデル生成時間も長くなっているという問題がある。 However, the generation method and the display method of the conventional terrain simulated model, the first, the entire simulation covering area is simulated with the same accuracy, critical region otherwise area is also simulated with the same accuracy, there is a problem that has become too insignificant region becomes large data volume is simulated by a number of triangles, also longer terrain simulated model generation time. 例えば、空港周辺の進入経路周辺の地形は高い精度で模擬すべきであるが、決して近づくことのない遠方の山岳地形は精度を落としてよいにもかかわらず同一に模擬されていた。 For example, although the terrain near the route of entry near the airport should be simulated with a high degree of accuracy, mountainous terrain of the far never never approach had been simulated in the same even though it may drop the accuracy.
【0005】 [0005]
その第2に、標高差があまりない所は大きな三角形で模擬されるため、海と陸のような属性の異なる領域の境界が精細に模擬されないという問題がある。 In its second, since at altitude difference is not much to be simulated by large triangular boundary regions on such as sea and land there is a problem that not simulated finely. これを解決するためには、領域の境界を詳細に模擬する別のポリゴンで領域の境界を模擬する必要があった。 To solve this problem, it is necessary to simulate the boundary of the region with another polygon to simulate the boundary of the area in detail.
その第3に、見込み角誤差が一定になるように模擬していたため、遠方の小さい地形の起伏が模擬されず、移動物体等の目標物が地形の起伏で見え隠れする状態が正確に模擬できないという問題がある。 Its third, since the visual angle errors were simulated to be constant, without being simulated is distant of small terrain relief, that state in which the target object such as a moving object glimpses in elevation terrain can not be accurately simulated There's a problem. これを正確に模擬するために地形の模擬精度を上げると、画面全体の三角形数が増大するというさらなる問題になる。 Increasing the simulated precision terrain to simulate this accurately, the further problem that the number of triangles entire screen is increased.
【0006】 [0006]
その第4では、見込み角誤差が一定になるように模擬していたため、近くは比較的小さい三角形で模擬されるが遠方は大きな三角形で模擬され、遠くの山の稜線が直線的になりリアリティが損なわれるという問題がある。 In the fourth, since the visual angle errors were simulated to be constant, but nearby are simulated by relatively small triangle far is simulated by a large triangle, ridges of distant mountains are reality becomes linear there is a problem that is impaired. また、同じ理由により地形の起伏により遮られるべき物体が遮られずに見えるという不具合がある。 Further, there is a disadvantage that for the same reason the object to be shielded by terrain relief appears unobstructed. これらを改善するために見込み角誤差の許容値を小さくすると画面全体の三角形数が増大するさらなる問題になる。 Reducing the tolerance of the apparent angle error in order to improve these will further problem number of triangles entire screen is increased.
【0007】 [0007]
その第5に、三角形の模擬誤差を計算する場合隣接する三角形を再帰的に計算するため、計算が重複する部分があり、計算時間が長くなるという問題がある。 Its fifth, to recursively compute the adjacent triangles when calculating a simulated error triangle, there is a part that calculates overlap, there is a problem that the calculation time becomes longer. また、表示においても地形の稜線を他の部分に比して精細に模擬するために、表示しようとしている三角形の周辺、本図に示すように、すなわちその三角形の地形模擬誤差評価範囲(scope )内の子三角形の可視不可視を計算する必要があり、それらは重複して計算されることになり、表示速度が低下するという問題がある。 Further, in order to simulate finely than the ridgeline of the terrain to other parts in the display, the periphery of the triangular to be displayed, as shown in the figure, i.e. the terrain simulated error evaluation range of the triangle (scope) must calculate the visible invisible child triangular inner, they would be calculated overlap, there is a problem that the display speed decreases.
【0008】 [0008]
従って、本発明は、上記問題点に鑑み、地域によって異なる精度で地形を模擬でき、属性の異なる領域の境界を精細に模擬でき、移動可能な注目領域を他の部分に比べて精細に模擬でき、地形の稜線を他の部分に比べて精細に模擬でき、地形模擬モデルの生成及び表示を高速に行うことができる地形模擬モデルの生成及び表示の方法を提供することを目的とする。 Accordingly, the present invention has been made in view of the above problems, can simulate the terrain in a different accuracy depending on the region, it can simulate finely boundary between regions having different attributes can be simulated minutely than the movable region of interest to other parts the ridge line of the terrain can simulate finely than other parts, and to provide the generation and display method of the terrain simulated model generation and display of the terrain simulated model can be performed at high speed.
【0009】 [0009]
【課題を解決するための手段】 In order to solve the problems]
本発明は、 コンピュータを用いた地形模擬モデルの生成及び表示の方法であって、前記問題点を解決するために、模擬覆域を2つの三角形に分割し各三角形で地形模擬誤差を求め、前記地形模擬誤差が許容誤差を越えるなら前記各三角形をさらに2つの三角形に再分割し各三角形で地形模擬誤差を求め、前記地形模擬誤差が許容誤差以内になるまで三角形の細分化を繰り返し、前記地形模擬誤差の視点からの見込み角誤差を求め、視点からの見込み角誤差が許容誤差以内にある三角形を視点に近い方の三角形から選択して表示し、前記地形模擬誤差は、前記三角形内の標高点における誤差に、前記模擬覆域に仮定された座標系で定義された重み関数によって重みづけされることを特徴とする地形模擬モデルの生成及び表示の方法を提供する。 The present invention relates to a generating and displaying method of the terrain simulated model using a computer, in order to solve the above problems, determine the terrain simulated errors in each triangle by dividing the simulated Coverage into two triangles, the calculated terrain simulated error in subdividing each triangle two more triangles said each triangle if the terrain simulated error exceeds the allowable error, repeating the subdividing of triangles to the terrain simulated error is within tolerance, the terrain asked the prospective angle error from the point of view of the simulated error, and displayed by selecting the triangle estimated angle error from the point of view is within the allowable error from the triangle closer to the viewpoint, the terrain simulated error, elevation within the triangle the error at the point, provides for the production and display method of the terrain simulated model, characterized in that it is weighted by a weighting function defined in the coordinate system which is supposed to the simulated covering zone. この手段により、地域によって地形を比較的大きい少数の三角形で模擬したり、比較的小さい多数の三角形で模擬したりすることにより、所定の地域を他の地域より高く又は低く任意の精度で模擬することができる。 By this means, simulates or imitates a relatively large few triangular terrain by region, by or simulated by relatively small number of triangles, with higher or lower arbitrary precision a predetermined region from other regions be able to.
【0010】 [0010]
前記地形模擬誤差の重み関数は、 分割された前記三角形の三頂点の属性が同一でない場合には、属性が同一の場合に比して、十分大きな値とする。 Weighting function of the terrain simulated error, if three vertex attributes of the divided the triangles are not identical, the attribute is compared with the case the same, a sufficiently large value. この手段により、陸と海、市街地と郊外、空港敷地と畑のような属性の異なる領域の境界を詳細に模擬できるようになる。 By this means, land and sea, the urban and suburban, as the boundary between regions having different attributes such as airport grounds and fields can simulate in detail.
前記地形模擬誤差の評価範囲と注目領域が重なったとき、表示しようとする三角形の前記見込み角誤差に重みづけして、他の領域に比して模擬精度を高くする。 When the region of interest and the evaluation range of the terrain simulated error overlaps, by weighting the estimated angle error of a triangle to be displayed, to increase the simulated accuracy than other regions. この手段により、訓練上重要な移動物体の近傍やレーザ測距対象地点やパイロットの注目点等の動的に移動可能な領域の近傍を他の地域より精細に模擬することができる。 This means, it is possible to simulate finely than other regions in the vicinity of the dynamically movable area, such as point of interest in the vicinity and laser ranging object point and the pilot training important moving objects.
【0011】 [0011]
三角形の前記地形模擬誤差の評価範囲内に不可視の分割された三角形が存在する場合、前記見込み角誤差に重みづけし、稜線の精度を高くする。 If the invisible divided triangles present within the evaluation range of the terrain simulated error triangular, weighted on the viewing angle error, to increase the accuracy of the ridge. この手段により、地形の稜線を精細に模擬することができる。 This means, it is possible to simulate a ridge terrain finely.
前記地形模擬モデルの生成及び表示を高速で行うために、データ構造を格子構造にし、分割された前記三角形のうち相互に斜辺を共有し互いに外接する双対三角形の前記地形模擬誤差、誤差既計算フラグ、前記地形模擬誤差の評価範囲内の三角形の可視フラグを前記格子に格納する。 In order to perform the generation and display of the terrain simulated model at high speed, and a data structure in a lattice structure, the terrain simulated errors of dual triangle circumscribing each other share the hypotenuse to each other among the divided the triangle, error previously calculated flag , stores the visible flag triangle within the evaluation range of the terrain simulated error to the grating. この手段により、双対三角形について重複計算することがなくなるので高速の地形表示が可能となる。 By this means, it is possible to display high-speed terrain since it is unnecessary to duplicate calculated for dual triangle.
【0012】 [0012]
【発明の実施の形態】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
以下本発明の第1の実施の形態である、地域によって異なる模擬精度で地形を模擬する方法について図面を参照して説明する。 The following is a first embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings how to simulate terrain at different simulated accuracy by region. ここで、第1の実施の形態である、地形によって異なる模擬精度で地形を模擬する方法は、模擬覆域に仮定した座標系における座標を変数とする重みを付けることによって、地域によって異なる任意の精度で、しかもフラグなしで地形を模擬するものである。 Here, a first embodiment, a method for simulating terrain at different simulated accuracy by terrain, by attaching the weights to the coordinate in the coordinate system assuming the simulated covering region and a variable, any vary by region accuracy, yet is intended to simulate the terrain without flag.
【0013】 [0013]
図1は本発明に係る地表の三角形化における三角形の定義を説明する図であり、図2及び3は地形模擬モデル生成アルゴリズムを説明するフローチャートであり、図4は図2及び3のアルゴリズムを用いて生成した三角形の表示を説明するフローチャートである。 Figure 1 is a diagram for explaining a definition of a triangle in the triangulation of the surface according to the present invention, FIGS. 2 and 3 is a flowchart illustrating the terrain simulated model generation algorithm, Figure 4 using the algorithm of Figures 2 and 3 it is a flowchart illustrating a display of the generated triangle Te. 図2及び3に示すフローチャートにおいて、三角形の地形の模擬誤差が、次の式(1)及び(2)で計算される。 In the flowchart shown in FIG. 2 and 3, the simulated error terrain triangle is calculated by the following equation (1) and (2).
【0014】 [0014]
【数1】 [Number 1]
【0015】 [0015]
【数2】 [Number 2]
【0016】 [0016]
すなわち、三角形の地形模擬誤差のerror(T)の計算において、模擬覆域に仮定された座標系に定義した重み関数w(x,y)によって各標高点における誤差に重みづけを行う。 That, in the calculation of error (T) of the terrain simulated error triangle, performs weighting on the error at each altitude point by simulating covering weight function defined assumed coordinate system zone w (x, y). ここに、固有誤差error(T)は三角形T 内の標高点であるグリッド(格子点)における誤差だけによって定まる数値であればどんなものでもよい。 Here, the intrinsic error error (T) may also anything be values ​​determined only by errors in the grid is the mass points of the triangle T (grid points). ここでは、三角形T 内のグリッドにおける標高と三角形T が張る平面との差の最大値とした。 Here, the maximum value of the difference between the elevation and the triangle T spanned plane in a grid in the triangle T.
【0017】 [0017]
詳細には、式(1)、(2)で計算された三角形の地形模擬誤差を用いて、図3に示すフローチャートに従って地形の三角形化すなわち地形模擬モデルの生成が可能になる。 In particular, equation (1), using the terrain simulated error triangular calculated in (2), it is possible to generate a triangulation i.e. terrain simulation model of the terrain in accordance with the flowchart shown in FIG. そして、図4のフローチャートにおける三角形の表示により、所定の地域を他の地域より高い(又は低い)任意の精度で模擬することができる。 Then, the display of the triangles in the flowchart of FIG. 4, can be simulated by a predetermined region is higher than other regions (or lower) arbitrary precision.
すなわち、模擬覆域上に定義した重み関数w(x,y)のグリッドにおける値で、そのグリッドの本来の誤差が重みづけされているので、三角形分割の停止の判定を甘くしたり厳しくしたりすることができ、地域によって地形を相対的に大きい少数の三角形で模擬したり、相対的小さい多数の三角形で模擬したりすることが可能になる。 That is, the value in the grid of the weighting function w defined on simulated Coverage (x, y), since the original error of the grid is weighted, or severely or sweeten the determination of stop of triangulation it can be, it is possible or simulated by a number of triangles or simulated by a small number of triangles relatively large terrain by region relative small.
【0018】 [0018]
従って、本発明の実施の形態によれば、地形模擬モデルの生成における三角形の地形模擬誤差の計算において、模擬覆域の座標を変数すると重み関数により地形模擬誤差を重みづけするようにしたので、地域によって模擬精度を任意に設定できる効果がある。 Therefore, according to the embodiment of the present invention, in the calculation of the terrain simulated errors of triangles in the generation of the terrain simulated model. Thus to weight the terrain simulated error by the coordinate variables to the weighting function of the simulated covering area, there is an effect that can be set arbitrarily simulated accuracy by region. すなわち、フライトシミュレータにおいて、空港周辺のような運用上重要な地域を高い精度で模擬し、飛行コースから離れた運用上重要でない地域を低い精度で模擬することによって地形データベースの容量を小さくし、地形の表示を高速で行うことができる。 In other words, in the flight simulator, simulated by operational important region a high degree of accuracy, such as near the airport, to reduce the capacity of the terrain database by simulating the operation on the non-critical areas away from the flight path at low accuracy, terrain it can be displayed at high speed.
【0019】 [0019]
次に本発明の第2の実施の形態である、属性の異なる領域の境界を高精度で模擬する方法について説明する。 Next a second embodiment of the present invention, a method for simulating the boundaries of regions on a high accuracy will be described. ここで、第2の実施の形態である、属性の異なる領域の境界を高精度で模擬する方法は、三角形の地形模擬誤差の計算において三角形の三頂点の属性が同一の場合、通常の誤差計算を行い、そうでないとき誤差を最大値にすることによって属性の異なる領域の境界を精細の模擬するものである。 Here, a second embodiment, a method for simulating the boundaries of regions on a high precision, when three vertex attributes of a triangle are the same in the calculation of the terrain simulated error triangular, normal error calculation It was carried out, in which the boundaries of different attribute regions simulate the definition by the maximum error otherwise. 具体的には、地形の三角形化は図2及び3に示すフローチャートによって行われ、式(1)及び下記式(3)によって三角形の地形模擬誤差が計算される。 Specifically, the triangle of the terrain is carried out by the flowchart shown in FIG. 2 and 3, the terrain simulated errors of the triangle is computed by Equation (1) and the following formula (3).
【0020】 [0020]
【数3】 [Number 3]
【0021】 [0021]
すなわち、三角形の地形模擬誤差のerror(T)の計算において、三角形の三頂点の属性が同一の場合、通常の誤差計算を行い、そうでないとき誤差を十分大きな値にする。 That, in the calculation of error (T) of the terrain simulated error triangle, if three vertex attributes of the triangle is the same, performs normal error calculation, a sufficiently large value an error otherwise.
詳細には、式(1 )と式(3)で計算し三角形の地形模擬誤差を用いて、図2及び3に示すフローチャートに従って地形の三角形化すなわち地形模擬モデルの生成を行い、図4に示すフローチャートに従って地形模擬モデルを処理して三角形を表示することにより、属性の異なる領域の境界を最高の詳細度で模擬することができる。 In particular, using the terrain simulated error triangular calculated by Equation (1) and (3), the generation of the triangulation i.e. terrain simulation model of the terrain in accordance with the flowchart shown in FIG. 2 and 3, shown in FIG. 4 by displaying the triangle by processing the terrain simulated model in accordance with the flow chart, it is possible to simulate the boundaries of regions on the highest level of detail. すなわち、三角形の三頂点の属性が同一でない場合は三角形の地形模擬誤差が最大となっているので、三角形の誤差評価範囲(scope)内を領域の境界が通過しているところは、三角形分割が進み、領域の境界を最高の詳細度で、しかもクラックなしで模擬することができる。 That is, since when three vertex attributes of the triangle are not identical terrain simulated error triangle is the largest, when the inside of the error evaluation range of the triangle (scope) boundary of the region is passing through the triangulation proceeds, the boundary of the area with the highest level of detail, yet can be simulated without cracking.
【0022】 [0022]
従って、本発明の実施の形態によれば、三角形の三頂点の属性が異なるとき三角形の地形模擬誤差を大きく評価するようにしたので、地表の属性が異なる領域の境界を詳細に模擬できる効果がある。 Therefore, according to the embodiment of the present invention, since the three vertices of the attribute of the triangle is so great value terrain simulated error triangle when different, the effect of the surface of the attributes can be simulated in detail the boundaries of the different regions is there. すなわち、陸と海、市街地と郊外、空港敷地と畑のような属性の異なる領域の境界を詳細に模擬できるので、別途にポリゴンでモデリングすることなく効率的に地形データベースを生成できる効果がある。 That is, land and sea, urban and suburban, since the boundaries of regions on such as airport grounds and fields can simulate in detail, there is an effect that can be generated efficiently terrain database without modeling separately polygon.
【0023】 [0023]
次に本発明の第3の実施の形態である、移動可能な注目領域を他の領域に比べて高い精度で模擬する方法について説明する。 Next a third embodiment of the present invention, describes a method of simulating a high accuracy than the movable region of interest to other regions. ここで、本発明の第3の実施の形態である、移動可能な注目領域を他の領域に比べて高い精度で模擬する方法は、三角形の地形模擬誤差から見込み角誤差を計算する場合、その三角形の地形模擬誤差評価範囲(scope) と、パイロットの注視点、移動物体、測距対象地点等の動的に移動可能な注目領域が重なっていれば、その注目領域に定められた重みで見込み角誤差を重みづけすることによって、移動する注目領域近傍を他の部分に比して精細に模擬するものである。 Here, a third embodiment of the present invention, a method for simulating a movable region of interest with high accuracy as compared with other regions, when calculating the yaw angle error terrain simulated error triangle, its terrain simulated error evaluation range of the triangle (scope), the gazing point of the pilot, the moving object, if the overlap dynamically movable region of interest, such as the distance measurement object point, estimated by the weight prescribed in the region of interest by weighting the angular error, it is to simulate finely than the region of interest near to move to other portions. 具体的には、地形模擬の表示が図4に示すフローチャートによって行われ、三角形の見込み角誤差を式(1)と下記式(4)によって計算される。 More specifically, the display of the terrain simulated is performed by the flow chart shown in FIG. 4, is calculated the apparent angle error of a triangle with the formula (1) by the following equation (4).
【0024】 [0024]
【数4】 [Number 4]
【0025】 [0025]
すなわち、三角形の地形模擬誤差のe(T)の計算において、表示しようとしている三角形の地形模擬誤差の評価範囲(scope) と半径s の注目領域とが重なったとき、表示しようとしている三角形の見込み角誤差がその領域の模擬精度向上の程度w で重みづけされる。 That, in the calculation of the terrain simulated errors of the triangle e (T), when the evaluation range of the terrain simulated error triangle to be displayed and (scope) and region of interest of a radius s m overlap, triangle to be displayed perspective angle error is weighted by the degree w m simulated accuracy of that region.
詳細には、図4に示すフローチャートに従って地形模擬モデルを処理して三角形を表示する過程において、三角形の見込み角誤差の評価式として式(4)を用いることにより、移動物体の近傍等の動く領域を他の領域に比して高い精度で模擬することができる。 In particular, in the process of displaying a triangle by processing the terrain simulated model in accordance with the flowchart shown in FIG. 4, by using the equation (4) as an evaluation formula of visual angle error of a triangle, movement of such proximity of the moving object region it can be simulated by a higher than in other regions accuracy. すなわち、三角形の誤差評価範囲(scope) が動く領域とオーバラップしている場合、見込み角度を厳しく評価することにより三角形分割が進み地形をより詳細に模擬することができる。 That is, if the error evaluation range of the triangle (scope) is a region overlaps moving, it is possible to simulate the terrain triangulation proceeds by strictly evaluating prospective angle greater detail.
【0026】 [0026]
従って、本発明の実施の形態によれば、三角形の誤差評価範囲(scope) と注目領域が重なったときその三角形の見込み角誤差を注目領域によって定められた重みによって重みづけすることにしたので、移動する注目領域を任意の精度で模擬できる効果がある。 Therefore, according to the embodiment of the present invention, since it was decided to weighted by the weight which is determined the estimated angle error of the triangle by region of interest when the region of interest overlaps with the error evaluation range of the triangle (scope), the region of interest moving an effect that can be simulated by any precision. すなわち、訓練上重要な移動物体の近傍やレーザ測距対象地点やパイロットの注目点等の動的に移動する地点の近傍を他の地域より精細に模擬でき、地形模擬の生成及び表示が効率的に行うことができる。 That is, in the vicinity of the point where the dynamic of the movement of the target point in the vicinity and laser ranging object point and the pilot training important moving objects can simulate finely than other regions, generation and display of the terrain simulated efficient it can be carried out in. これは移動物体が障害物に隠蔽される状態を比較的少なくポリゴン数で精細に模擬する効果がある。 This has the effect of simulating finely relatively small number of polygons a state in which the moving object is hidden obstacle.
【0027】 [0027]
次に本発明の第4の実施の形態である、地形の稜線を高い精度で模擬する方法について説明する。 Next a fourth embodiment of the present invention, a method of simulating the ridge topography with high accuracy will be described. ここで、本発明の第4の実施の形態である、地形の稜線を高い精度で模擬する方法は、三角形の地形模擬誤差から見込み角誤差を計算する場合、その三角形の地形模擬誤差評価範囲(scope) 内の子三角形の可視不可視を判定し、すべての子三角形が見える場合に比べて、地形模擬誤差評価範囲(scope) 内に一つでも不可視の子三角形がある場合は見込み角誤差の評価を厳しくし、地形の稜線を他の部分に比べて精細に模擬するものである。 Here, a fourth embodiment of the present invention, a method of simulating the ridge topography with high accuracy, when calculating the yaw angle error terrain simulated error triangular terrain simulated error evaluation range of the triangle ( determining a visible invisible child triangles in scope), as compared with the case where all the child triangles are visible, the evaluation of visual angle error if there is an invisible child triangular even one terrain simulated error evaluation range (scope) in the strict, is to simulate finely than the ridgeline of the terrain to other parts. 具体的には、地形模擬モデルの表示が図4に示すフローチャートによって行われ、表示しようとしている三角形の見込み角誤差が下記式(5)により評価される。 More specifically, the display of the terrain simulated model is performed by the flow chart shown in FIG. 4, visual angle error of a triangle to be displayed are evaluated by the following equation (5).
【0028】 [0028]
【数5】 [Number 5]
【0029】 [0029]
すなわち、三角形の地形模擬誤差から見込み角誤差を計算する場合、その三角形の地形模擬誤差評価範囲(scope) 内の子三角形の可視不可視を判定し、すべての子三角形が見える場合(scopevisible(T)=true)に比べて、三角形の地形模擬誤差評価範囲(scope) 内に一つでも不可視の子三角形がある場合は見込み角誤差をw で重みづけ、地形の稜線を他の部分に比べて精細に模擬するものである。 That is, if when calculating the yaw angle error terrain simulated error triangular, determines a visible invisible child triangles in the terrain simulated error evaluation range of the triangle (scope), where all child triangles are visible (scopevisible (T) = compared to true), as compared to estimated angle error if there is an invisible child triangular even one in the terrain simulated error evaluation range of the triangle (scope) weighted by w e, the ridgeline of the terrain to other parts it is intended to simulate the definition.
【0030】 [0030]
詳細には、図4に示すフローチャートに従って地形模擬モデルを処理して三角形を表する過程において、三角形の見込み角誤差の評価式として式(5)を用いることにより、地形の稜線を他の部分に比して高い精度で模擬することができる。 In particular, in the process that represents the triangle by processing the terrain simulated model in accordance with the flowchart shown in FIG. 4, by using equation (5) as an evaluation formula of visual angle error of a triangle, the ridge line of the terrain to other parts it can be simulated with high relative accuracy. すなわち、三角形の誤差評価範囲(scope) 内に一つでも不可視の子三角形が存在する場合、あらかじめ定めた重みづけw eにより見込み角誤差を厳しく評価することにより、三角形分割が進み地形の稜線をより詳細に模擬することができる。 That is, when the invisible child triangles are present even one within the error evaluation range of the triangle (scope), by strictly evaluating the apparent angle error by weighting w e a predetermined, edge lines of the terrain triangulation proceeds it can be simulated in more detail. ここに、三角形の誤差評価範囲(scope) の可視、不可視は下記式(6)により再帰的に子三角形の誤差評価範囲(scope) の可視、不可視を計算することにより求めることができる。 Here, the visible error evaluation range of the triangle (scope), invisible visible error estimation range recursively child triangular (scope) by the following equation (6) can be determined by calculating the invisible.
【0031】 [0031]
【数6】 [6]
【0032】 [0032]
従って、本発明の実施の形態によれば、三角形の地形模擬誤差の評価範囲(scope) 内に一つでも視点から見えない子三角形がある場合、そうでない場合に比べて三角形の見込み角誤差を厳しく評価するようにしたので、地形の稜線を精細に模擬する効果がある。 Therefore, according to the embodiment of the present invention, when there is a child triangular invisible from the point of view even one within the evaluation range of the terrain simulated error triangle (scope), a visual angle error of the triangle than otherwise since so as to severely evaluation, there is an effect that simulates the definition of the ridge line of the terrain. すなわち、遠方の山並みの特徴を比較的少ない三角形数で詳細に模擬することができる。 That is, it is possible to simulate in detail the characteristics of distant mountains relatively small triangular number in. また、物体が地形の比較的小さい起伏によって隠蔽される状態を少ない三角形数で精度よく模擬することができる。 Further, it is possible an object is simulated well relatively small precision state with a small triangle number that is concealed by terrain relief. また、これはテクスチャ・マッピングと相補的な関係にあり、テクスチャ・マッピングを効果的に行うことができる。 It also has a complementary relationship with the texture mapping can be performed texture mapping effectively. すなわち、テクスチャ・マッピングは地表の大きな凹凸すなわち地形の輪郭は模擬することはできないが小さな凹凸を陰影の模様によって模擬するので少ない三角形数で地形を模擬できる。 That is, the texture mapping can not be large irregularities i.e. the contour of the terrain of the ground surface to simulate can simulate terrain with a small triangular number so simulating the small irregularities by pattern shading.
【0033】 [0033]
次に本発明の第5の実施の形態である、地形模擬モデルの生成及び表示を高速で行う方法について説明する。 Next a fifth embodiment of the present invention describes a method for generating and displaying terrain simulated model at high speed. ここで、本発明の第5の実施の形態である、地形模擬モデルの生成及び表示を高速で行う方法は、地形のデータ構造を二進木構造とせず格子構造とし、各格子点に、斜辺を共有し互いに外接する直角二等辺三角形(以後双対三角形と呼ぶ)を対応づけ、その地形模擬誤差、誤差既計算フラグ、及び地形模擬誤差評価範囲(scope) の子三角形がすべて可視であることを示す地形模擬誤差評価範囲可視フラグをその格子点に格納する。 Here, a fifth embodiment of the present invention, a method for generating and displaying terrain simulated model at high speed, a data structure of the terrain and the lattice structure without binary tree structure, each grid point, the hypotenuse correspondence shared by isosceles right triangle circumscribing each other (hereinafter referred to as dual triangles) and the terrain simulated error, error previously calculated flag, and a child triangular terrain simulated error evaluation range (scope) is that all visible storing terrain simulated error evaluation range visible flag indicating to the grid point. これにより、地形模擬モデル生成において、双対な二つの三角形の地形模擬誤差を二回計算することなく、周辺の三角形を重複して処理することなく、また、地形模擬の表示において、地形模擬誤差評価範囲(scope) 内の子三角形の可視不可視を重複して計算することもなく高速の処理を可能にするものである。 Thus, in the terrain simulated model generation, without calculating twice the terrain simulated errors of dual of two triangles, without processing duplicate peripheral triangles, and in view of the terrain simulated terrain simulated error evaluation range is one which allows high-speed processing without calculating duplicate visible invisible child triangles in (scope).
【0034】 [0034]
図5は従来の地形模擬モデルのデータ構造(2進木構造)を示す図である。 Figure 5 is a diagram illustrating a data structure of a conventional terrain simulated model (binary tree structure). 具体的には、地形模擬モデルの生成及び表示を高速で行うため、図5に示すように、データ構造を2進木構造とせず、以下に説明する格子構造にする。 Specifically, for carrying out the generation and display of the terrain simulated models at a high speed, as shown in FIG. 5, without the data structure as a binary tree structure, to the lattice structure described below.
各格子(グリッド)には次の情報を格納する。 Each grid (grid) stores the following information.
(1) その地点の標高 (1) elevation of the point
(2) そのグリッドに対応づけられた双対三角形の地形模擬誤差 ここに、グリッドと双対三角形の対応づけは次のように行う。 (2) where the terrain simulated errors of dual triangles associated to the grid, correspondence grid and dual triangle is performed as follows. 双対三角形の斜辺の端点を≪q1≫、≪q2≫とするとき、 «Q1» the end point of the hypotenuse of the dual triangle, when the «q2»,
≪ qd ≫= |( ≪q1≫+ ≪q2≫)/2 | «Qd» = | («q1» + «q2») / 2 |
をその双対三角形の対応するグリッドとする。 It is referred to as the corresponding grid of its dual triangle. ここに、≪ ≫はベクトル表示を意味する。 Here, «» refers to a vector display.
【0035】 [0035]
(3) 双対三角形の誤差既計算フラグ (3) of the dual triangle error previously calculated flag
(4) 双対三角形の誤差評価範囲(scope) 可視フラグ さらに、表示における高速化を行うには、双対三角形に加えて双対なcell三角形をグリッドに対応づけ、それぞれの法線ベクトルを対応するグリッドに格納しておく。 (4) The error evaluation range of dual triangle (scope) visible flag Furthermore, in order to perform high-speed in the display, associating the grid dual of cell triangles in addition to dual triangle, each of the normal vector to the corresponding grid It is stored. 下記表に具体的例を示す。 It shows a specific example in the following Table.
【0036】 [0036]
【表1】 [Table 1]
【0037】 [0037]
詳細には、地形模擬モデルのデータ構造を格子構造とし、各格子点が上記表に示すデータ構造を持った地形データに対し、図2及び3に示すフローチャートに従って標高データの処理を行うことによって地形模擬モデルを高速に生成することができる。 In particular, the data structure of the terrain simulated model and lattice structure, with respect to the terrain data each lattice point having the data structure shown in Table terrain by performing the process of elevation data in accordance with the flowchart shown in FIG. 2 and 3 a simulated model can be generated at high speed. すなわち、双対な二つの三角形を一つの格子点に対応づけているので、前述のように、双対三角形を別々に2回計算することがない。 That is, since the association of dual of two triangles in one of the grid points, as described above, is not to calculate twice dual triangular separately. また双対三角形誤差の計算において子三角形の誤差を再帰的に計算することになるので、三角形は幾重にも重複して計算されることになるが、三角形既計算フラグを用意しそれを参照し、それがオンの時はあらためて計算することなく、既に起算された誤差を用いることによって一つの三角形については一度しか計算しないで済む。 Also it means that recursively calculate an error of the child triangular in the calculation of the dual triangular errors, triangle becomes to be calculated over and over again duplicate, prepared triangles already calculated flag refer to it, it is without again calculated when on, need not only to calculate once for one triangle by using the error already counted. また、上記表に示すデータ構造をした地形データに対し、図4に示す処理を行うことにより高速に地形模擬モデルを表示することができる。 Further, with respect to the terrain data in which the data structure shown in the above table, it is possible to display the terrain simulated model at high speed by performing the processing shown in FIG. すなわち、稜線強調を行う場合、表示しようとする三角形の誤差評価範囲(scope) の可視(visibility)を計算する必要があり、子三角形の可視を再帰的に計算することになり、多重に三角形の可視を計算することになるが、誤差評価範囲可視(scope visible) フラグを用意することにより重複計算を避けることができ、高速に三角形を表示することができる。 That is, when performing ridge enhancement, it is necessary to calculate the visible (visibility) of the error evaluation range of the triangle to be displayed (scope), will be calculated the visible child triangular recursively triangle multiplex will calculate the visible, but can avoid double counting by providing error estimates range visible (scope visible) flag, it can be displayed triangles at high speed.
【0038】 [0038]
従って、本発明の実施の形態によれば、地形模擬モデルのデータ構造を格子構造にし、互いに双対な二つの三角形を一つの格子点に対応づけ誤差既計算フラグを格子点に記憶するようにしたので、互いに双対な二つの三角形の地形模擬誤差を一カ所に格納し、一回の計算ですみ、また、三角形の地形模擬誤差を計算する場合周辺の三角形の地形模擬誤差を重複して計算することなくなり地形模擬モデルの高速の生成が可能となる効果がある。 Therefore, according to the embodiment of the present invention, the data structure of the terrain simulated model to the lattice structure, and the correspondence error already computed flag mutually dual of two triangles in one of the grid points to be stored in the lattice point since, stored in one place terrain simulated errors of mutually dual of two triangles, requires only a single calculation, also calculates overlapping terrain simulated error near the triangle when calculating terrain simulated error triangle the effect of this and eliminates the generation of high-speed terrain simulation model becomes possible. また、双対三角形の地形模擬誤差評価範囲(scope) の可視フラグを用意したので、地形の稜線を詳細に模擬するとき周辺の三角形の可視不可視の計算において、重複することなく計算できるので高速の地形表示が可能となる効果がある。 Further, since the prepared visible flag terrain simulated error evaluation range of dual triangle (scope), in the calculation of the visible invisible near triangle when simulating the ridge terrain detail, since it calculated without overlapping Fast Terrain there is an effect that it is possible to display. また、地形データベースの構造が詳細度による階層構造でなく、フラットな格子構造であるので、三角形のアドレス計算が簡単になり、またデータの外部記憶装置からのフェッチが簡単になる効果がある。 Also, rather than a hierarchical structure by structure details of the terrain database, since it is a flat lattice structure, address computation of the triangle is simplified, also it fetches from the external storage device of the data is effective to be simplified.
【0039】 [0039]
図6は上記の方法に使用する装置のブロック図である。 6 is a block diagram of an apparatus for use in the above method. この装置では視覚対象物を多角形、多角面(ポリゴン)及び光点の組み合わせとして数値モデル化して模擬する。 Polygon visual objects in this device, to simulate numerically modeled as a combination of polygonal surfaces (polygons) and spot. 本図において、視界計算装置101は、仮定された三次元の情景に含まれる全ての視覚対象物の位置、面を構成する頂点の位置、色彩等の情報を記憶する。 In the figure, vision computing device 101 stores the position of all of the visual object included in the assumed three-dimensional scene, the position of the vertices constituting the surface, the information of color or the like. 例えば飛行機シミュレータの場合、飛行機の方向、高さ、パイロットの視点位置等の視点情報にしたがって、その視界内の視覚対象物を選択し、後述する幾何計算装置に送ること及び幾何計算装置で用いる座標変換のためのマトリクスの計算を行う。 For example, in the case of aircraft simulator, airplane direction, height, according to the viewpoint information, such as the viewpoint position of the pilot, to select a visual object in its field of view, it coordinates used in and geometric computing device that sends the geometric calculation apparatus described later performing a matrix of calculation for the conversion. オフラインでデータベース生成装置1011によりデータベースの作成すなわち上記方法により作成される地形モデル及び三次元物体のデータを作成してメモリ1012に格納しておく。 Offline creating database by the database generation unit 1011 in other words to create a data of the terrain model and three-dimensional object that is created by the above method and stored in the memory 1012. 視点の変化による地形や物体の見え方の変化に対応するためメモリから地形モデルデータ及び物体データを読み出す。 From the memory to accommodate changes in appearance of the terrain or objects due to a change in viewpoint reads terrain model data and object data.
【0040】 [0040]
幾何計算装置102は視界計算装置101から送られた視界対象物に対して視点との位置関係に従って視点に近い順に優先順位を付す。 Geometric computing device 102 are denoted by the order priority closer to the viewpoint according to the position relationship between the viewpoint relative to view the object sent from view computing device 101. その視覚対象物の、指定された視点から見た透視図の計算、指定された光源で照らされたときの各面の明るさ、かすみ具合の計算、等の幾何計算を行う。 Of the visual object, calculation of the perspective view as viewed from a specified viewpoint, the brightness of each surface when illuminated by the given light source, calculation of the haze degree, the geometry calculation etc. carried out. さらに、光点に関する座標変換、透視変換、 点輝度の計算などを行い、結果を優先順位と共に後述するビデオ信号発生装置に出力する。 Furthermore, the coordinate transformation related point, perspective transformation is performed and the light point intensity calculation, and outputs the result to the video signal generating device which will be described later in conjunction with priority. またテクスチャ・パターンをポリゴンにマッピングするための座標変換などのパラメータを計算し、ビデオ信号発生回路に転送する。 The calculated parameters such as coordinate transformation for mapping the texture pattern on the polygon, and transfers to the video signal generation circuit. さらに、幾何計算装置102は、視界計算装置101から読み出された地形データについて三角形が所定の許容誤差のものであるかを判断し、許容誤差内でありさらに補正が必要ならば上記方法により補正する。 Furthermore, geometric computing device 102, a triangle is determined whether a predetermined one of the tolerance for the terrain data read out from view computing device 101 is within the tolerance further correction corrected by the above method, if necessary to.
【0041】 [0041]
ビデオ信号発生装置103は幾何計算装置102から出力される信号を基に走査線とエッジの交点の位置、交点における明るさ及びかすみ具合(フェード)、明るさ及びフェード計算、並びに隠面消去を行い、ビデオ信号を発生し、表示装置104でこれをカラー表示する。 Video signal generator 103 is located at the intersection of the scanning lines and the edge on the basis of the signal output from the geometric computing device 102, brightness and haze degree in the intersection (fade), the brightness and fade calculation, and performs a hidden surface removal It generates a video signal, color display this in the display device 104.
【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
【図1】 本発明に係る地形の三角形化における三角形の定義を説明する図である。 Is a diagram for explaining a definition of a triangle in the triangulation of the terrain according to the present invention; FIG.
【図2】 地形模擬モデル生成アルゴリズムを説明するフローチャートである。 2 is a flowchart illustrating the terrain simulated model generation algorithm.
【図3】 地形模擬モデル生成アルゴリズムを説明するフローチャートである。 3 is a flowchart describing the terrain simulated model generation algorithm.
【図4】 図2及び3のアルゴリズムを用いて処理した三角形の表示を説明するフローチャートである。 It is a flowchart illustrating a display process triangles using the algorithm of FIG. 4 FIGS.
【図5】 従来の地形模擬モデルのデータ構造(2進木構造)を示す図である。 5 is a diagram showing a data structure of a conventional terrain simulated model (binary tree structure).
【図6】 上記の方法に使用する装置のブロック図である。 6 is a block diagram of an apparatus for use in the above method.
【図7】 従来の地形模擬モデルの生成方法及びその表示方法を説明する三角形の地形模擬誤差の評価範囲を説明する図である。 7 is a diagram illustrating an evaluation range of the terrain simulated error generation method and triangles to explain the appearance of a conventional terrain simulated model.
【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS
101…視界計算装置102…幾何計算装置103…ビデオ信号発生装置104…表示装置 101 ... visual computing device 102 ... geometric computing device 103 ... video signal generating device 104 ... display device

Claims (5)

  1. データベース生成装置により作成されメモリに格納された地形データから、コンピュータを用い地形模擬モデル生成及び表示する方法であって、 Terrain data stored in memory created by the database generation apparatus, a method for generating and displaying a terrain simulated model using a computer,
    幾何計算装置により、模擬覆域を2つの三角形に分割し、2つの三角形で模擬される地形を近似し、各三角形と前記地形データにより規定される地形面との地形模擬誤差を求め、 The geometrical calculation device, simulating Coverage divided into two triangles, and approximate the terrain that is simulated by two triangles, calculated terrain simulated error between terrain surface defined by the topographic data and each triangle,
    前記幾何計算装置により、前記地形模擬誤差が許容誤差を越えるなら前記各三角形をさらに2つの三角形に再分割し各三角形で地形模擬誤差を求め、前記地形模擬誤差が許容誤差以内になるまで三角形の細分化を繰り返し、 By the geometric calculation device, wherein the calculated terrain simulated error in subdividing each triangle two more triangles said each triangle if the terrain simulated error exceeds the allowable error, the triangle to the terrain simulated error is within tolerance Repeat the subdivision,
    前記幾何計算装置により、前記地形模擬誤差の視点からの見込み角誤差を求め、視点からの見込み角誤差が許容誤差以内にある三角形を視点に近い方の三角形から選択して表示装置に表示し、 Wherein the geometric computing device, the calculated prospective angle error from the perspective of the terrain simulated error, and displayed on a display device selected from the triangle closer to the viewpoint the triangle in visual angle error within tolerance from the view point,
    前記地形模擬誤差は、前記三角形内の標高点における誤差に、前記模擬覆域に仮定された座標系で定義された重み関数によって重みづけされることを特徴とする地形模擬モデルの生成及び表示の方法。 The terrain simulated error, the error in the mass points in the triangle, the generation and display of the terrain simulated model, characterized in that it is weighted by a weighting function defined in the coordinate system which is supposed to the simulated covering zone Method.
  2. 前記地形模擬誤差の重み関数は、分割された前記三角形の三頂点の地形形態の属性が同一でない場合には、地形形態の属性が同一の場合に比して、十分大きな値とすることを特徴とする、請求項1に記載の地形模擬モデルの生成及び表示の方法。 Weighting function of the terrain simulated error, if the attribute of the terrain form the three vertices of the divided the triangles are not identical, characterized in that the terrain mode attributes as compared with the case of the same, a sufficiently large value to generation and display method of the terrain simulated model of claim 1.
  3. 前記地形模擬誤差の評価範囲と注目領域が重なったとき、表示しようとする三角形の前記見込み角誤差に重みづけして、他の領域に比して模擬精度を高くすることを特徴とする、請求項1に記載の地形模擬モデルの生成及び表示の方法。 When the region of interest and the evaluation range of the terrain simulated error overlaps, by weighting the estimated angle error of a triangle to be displayed, characterized in that to increase the simulated accuracy than other regions, according generation and display method of the terrain simulated model according to claim 1.
  4. 三角形の前記地形模擬誤差の評価範囲内に不可視の分割された三角形が存在する場合、前記見込み角誤差に重みづけし、稜線の精度を高くすることを特徴とする、請求項1に記載の地形模擬モデルの生成及び表示の方法。 If invisible divided triangles within the evaluation range of the terrain simulated error triangle are present, weighted on the viewing angle error, characterized by increasing the accuracy of the ridge, the terrain of claim 1 generation and display method of the simulated model.
  5. 前記地形模擬モデルの生成及び表示を高速で行うために、データ構造を格子構造にし、分割された前記三角形のうち相互に斜辺を共有し互いに外接する双対三角形の前記地形模擬誤差、誤差既計算フラグ、前記地形模擬誤差の評価範囲内の三角形の可視フラグを前記格子に格納することを特徴とする、請求項1に記載の地形模擬モデルの生成及び表示の方法。 In order to perform the generation and display of the terrain simulated model at high speed, and a data structure in a lattice structure, the terrain simulated errors of dual triangle circumscribing each other share the hypotenuse to each other among the divided the triangle, error previously calculated flag the topography characterized by a triangle visible flags within the evaluation range of the simulated error be stored in the grid, generation and display method of the terrain simulated model of claim 1.
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