JP3863871B2 - 送信レート制御方法および通信装置 - Google Patents

送信レート制御方法および通信装置 Download PDF

Info

Publication number
JP3863871B2
JP3863871B2 JP2003317347A JP2003317347A JP3863871B2 JP 3863871 B2 JP3863871 B2 JP 3863871B2 JP 2003317347 A JP2003317347 A JP 2003317347A JP 2003317347 A JP2003317347 A JP 2003317347A JP 3863871 B2 JP3863871 B2 JP 3863871B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
transmission rate
data
communication
transmission
power consumption
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2003317347A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2005086557A (ja
Inventor
パベル パピレフ
ピーター デイビス
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ATR Advanced Telecommunications Research Institute International
Original Assignee
ATR Advanced Telecommunications Research Institute International
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ATR Advanced Telecommunications Research Institute International filed Critical ATR Advanced Telecommunications Research Institute International
Priority to JP2003317347A priority Critical patent/JP3863871B2/ja
Publication of JP2005086557A publication Critical patent/JP2005086557A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3863871B2 publication Critical patent/JP3863871B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Description

本願発明は、送信レート制御方法、および、通信装置に関し、特に、通信の信頼性を向上させる技術に関する。
近年、多くのネットワーク・アプリケーションに用いられているブロードキャストは、今や欠かすことのできないデータ送信手段となっている。隣接ノードの個別アドレスが分からない場合、または、複数の隣接ノードに同じデータを送信する場合などに用いられる。センサ・ネットワークまたモバイルアドホックネットワーク等においては無線ブロードキャストが必要である。
上述の他、ブロードキャストは様々な用途に用いられている一方で、以下のような問題も有している。即ち、大規模なネットワークにおいて多数の端末が大量のデータをブロードキャストするような場合には、衝突(collision)によってデータが宛先に到達しないことがある。
このような問題を解決するためには、ブロードキャストされるデータがより確実に宛先に到達するように、データをブロードキャストするタイミングを上手く選ばなければならない。しかしながら、そのようなブロードキャストをネットワークの規模に応じて柔軟に実現するための解決策は未だ見い出されていない(非特許文献1〜5を参照されたい)。
また、前記センサ・ネットワークまたモバイルアドホックネットワーク等のように、携帯端末により構成されるネットワークにおいては、携帯端末の電源容量による制約も考慮しなければならない。
本願発明は、上述のような問題に鑑みて為されたものであって、端末の電力消費を考慮しつつ、送信したデータをより確実に宛先に到達させることができる送信レート制御方法、および、通信装置を提供することを目的とする。
S.Y.Ni, Y.C.Tseng, and J.P.Sheu, "Broadcast storm problem in a mobile ad hoc network," In Proceedings of Mobile Computing (MobiCom), pp.151-162, August 1999. B.Williams and T.Camp, "Comparison of broadcasting techniques for mobile ad hoc networks," In Proceedings of ACM Symposium on Mobile Ad Hoc Networking & Computing (MobiHoc) 2002, pp.194-205, July 2002. A.Woo and D.Culler, "A transmission Control Scheme for Media Access in Sensor Networks," in Proceedings of ACM MobiCom’01, Rome, Italy, July 2001, pages 221-235. L.Kleinrock and F.Tobagi, Packet Switching in radio channels, part I: Carrier sense multiple-access models and their throughput-delay characteristics, 23(5), 1400-1416, 1975. F.Tobagi and L.Kleinrock, Packet switching in radio channels part II: Hidden-terminal problem in carrier sense multiple access and the busy-tone solution, 23(5), 1437-1433, 1975.
上記目的を達成するため、本発明に係る送信レート制御方法は、同一の送信レートで相互にデータを送信する通信装置の送信レートを制御する送信レート制御方法であって、自機の近傍にある他の通信装置数Nを取得する通信装置数取得ステップと、1回の送信で送信されるデータ長Lと、単位時間当りの電力消費量の上限Pdと、データの受信間隔時間の目標値Tdと、前記通信装置数値Nと、通信環境で定まる成功率から算出されるkとを用いて、送信レートλを式
Figure 0003863871
ただし、
Figure 0003863871
にて算出する送信レート算出ステップと、を含むことを特徴とする。
このようにすれば、通信装置数が動的に変化する場合であっても、望ましい送信レートを算出することができる。
また、本願発明に係る通信装置は、互いに同一の送信レートでデータを送信する通信装置であって、自機の近傍にある他の通信装置数Nを取得する通信装置数取得手段と、1回の送信で送信されるデータ長Lと、単位時間当りの電力消費量の上限Pdと、データの受信間隔時間の目標値Tdと、前記通信装置数Nと、通信環境で定まる成功率から算出されるkとを用いて、送信レートλを式
Figure 0003863871
ただし、
Figure 0003863871
にて算出する送信レート算出手段と、前記データ長Lのデータを前記送信レートλで送信するデータ送信手段とを備えることを特徴とする。このようにすれば、通信装置数が動的に変化する場合であっても、望ましい送信レートでデータを送信することができる。
以下、本願発明に係る送信レート算出方法、送信レート制御方法、および、通信装置の実施の形態について、無線ネットワークを例にとり、図面を参照しながら説明する。
[1] 実施の形態
本実施の形態に係る無線ネットワークは、パケットを無線送信する複数の携帯端末からなっており、何れの携帯端末も同一のデータ長のパケットを同一の送信レートで送信する。図1は、本実施の形態に係る無線ネットワークの構成を示すネットワーク構成図である。
図1に示されるように、無線ネットワーク1は、複数の携帯端末10からなっている。携帯端末10は、何れも同一のデータ長のパケットを同一の送信レートで送信する。本実施の形態において、送信レートとは単位時間当りのパケット送信回数をいう。この送信レートは、次のようにして決定される。
[2] パケットの送信レートの決定
パケットの送信レートを決定するためには、本実施の形態においては、予め次の3つの定数を与える必要がある。
ひとつは単位時間当りの電力消費量の上限Pdである。これは携帯端末の電源容量の制約を表すものである。すなわち、無制限に電力を消費しても良いとすると電力不足により通信不能となるおそれがあるので予め制限を課すものであって、例えば、1日に1度充電するのであれば、その間に電力が枯渇しないような値を用いる。
一般的に、携帯端末はパケットの送信時に多くの電力を消費する。このため、Pdは送信レートと、ひとつのパケットを送信するのに要する時間(以下、この時間を「パケット長」という。)Lとの積にて表される。
すなわち、本願明細書において、単位時間当たりの電力消費量は、単位を有しない無次元数で表される。
予め与えるべきもうひとつの定数は、パケットの平均受信間隔時間の目標値Tdである。これは、パケットを送信しても衝突等により宛先の携帯端末に到達しない場合があるためで、パケットが宛先に受信される時間間隔を目標として送信レートを決定するのが妥当だからである。
本実施の形態においては、上記PdとTd とは携帯端末によらず同一であるものとする。
本実施の形態においては、単位時間当りの電力消費量の上限Pdを優先して考慮するものとして、単位時間当りの電力消費量がPdを超えない範囲でパケットの受信間隔時間を最小化するか、又は目標値Tdとすることを考える。
図2は、携帯端末毎の送信レートを決定するための処理の流れを示すフローチャートである。図2に示されるように、先ず、前記単位時間当りの電力消費量の上限Pd、平均受信間隔時間の目標値Td、および、パケット長Lの入力を受け付ける(ステップS100)。
次に、無線ネットワークを構成する携帯端末の数Nを受け付ける(ステップS101)。
そして、受け付けたNと、前記Pd、Td、N、L、および、定数k(=1.2)を用いて、送信レートλを次式により算出する(ステップS102)。
Figure 0003863871
ここで、
Figure 0003863871
以上のようにして得られたパケット長Lと送信レートλとに従って、各携帯端末はデータを送信する。
[3] 携帯端末数と受信間隔時間、電力消費量の関係
次に、本実施の形態に係る無線ネットワークにおける、携帯端末数と受信間隔時間、電力消費量の関係について説明する。
(1) 電源容量に余裕がある例
まず、携帯端末の電源容量に余裕がある例として、Pd=0.006、Td=5秒、L=15m秒の場合を例にとって説明する。
図3は、Pd=0.006、Td=5秒、L=15m秒とした場合であって、図3(a)は携帯端末数Nと受信間隔時間Tとの関係を示すグラフであり、図3(b)は携帯端末数Nと電力消費量Pとの関係を示すグラフである。この場合には、次式
Figure 0003863871
より、パケットの平均受信間隔の目標値Tdを達成することができる最大の端末数N*(以下、「限界端末数」という。)が100となる。
図3(a)に示されるように、携帯端末数NがN*よりも小さい範囲では、携帯端末数Nに関わり無く受信間隔時間Tは望ましい受信間隔時間Tdに等しい値をとる。一方、携帯端末数NがN*よりも大きい場合には、携帯端末数Nが大きくなるに連れて受信間隔時間Tも増大する。
すなわち、携帯端末数NがN*よりも大きい場合には、望ましい受信間隔時間Tdを維持することはできないが、受信間隔時間Tが最も小さくなるようにするのが望ましい。このため、携帯端末数NがN*よりも大きくなるにつれて、衝突を回避するために、送信レートλは小さくされる。
また、図3(b)に示されるように、携帯端末数NがN*よりも小さい範囲では、携帯端末数Nが大きくなるに連れて、受信間隔時間TがTdとなるようにするために送信レートλが大きくされるので、これに合わせて消費電力量Pも増大する。
しかしながら、携帯端末数NがN*に達した後は、携帯端末数Nが大きくなるに連れて送信レートλが小さくなるので、これに合わせて消費電力量Pも小さくなる。
(2) 電源容量に余裕がない例
次に、携帯端末の電源容量に余裕がない例として、Pd=0.0035、Td=5秒、L=15m秒の場合を例にとって説明する。
図4は、Pd=0.0035、Td=5秒、L=15m秒とした場合であって、図4(a)は携帯端末数Nと受信間隔時間Tとの関係を示すグラフであり、図4(b)は携帯端末数Nと電力消費量Pとの関係を示すグラフである。この場合も、前式より、限界端末数N*は100となる。
図4(a)に示されるように、携帯端末数Nが小さい時、携帯端末の数Nに関わりなく受信間隔時間Tは受信間隔時間の目標値Tdに等しい値をとるが、電力消費量が最大電力消費量Pdを越えないように送信レートの増加が制約されるため、携帯端末数のNがN*よりも小さい値でも受信間隔時間Tが受信間隔時間の目標値Tdよりも大きくなる。
一方、図4(b)に示されるように、受信間隔時間Tが受信間隔時間の目標値Tdに等しくなるように、または、受信間隔時間Tを最小とするために必要な電力消費量Pが最大電力消費量Pdを超える場合には、消費電力量Pが最大電力消費量Pdに等しくなるようにする。
携帯端末数NがN*に達した後、しばらくは、送信レートλは一定値Pd/Lをとる。これは、電力消費量Pが上限Pdを超えないようにするためである。
そして、受信間隔時間Tを最小化する送信レートλが前記Pd/Lを下回るようになると、これに合わせて電力消費量Pも低下する。
[4] 変形例
以上、本願発明を実施の形態に基づいて説明してきたが、本願発明が上述の実施の形態に限定されないのは勿論であり、以下のような変形例を実施することができる。
(1) 上記実施の形態においては、無線ネットワーク1を構成する携帯端末数Nが一定の場合について、携帯端末数Nに応じた送信レートを求める場合について説明したが、本願発明がこれに限定されないのは言うまでも無く、次のようにするとしても良い。
すなわち、無線ネットワーク1を構成する携帯端末が互いに通信不能な範囲にまで広がって分布しているような場合には、通信可能な範囲に存する携帯端末数Nに応じて送信レートを決定するとしても良い。
図5は、本変形例に係る携帯端末が送信レートを更新する処理を示すフローチャートである。図5に示されるように、先ず、携帯端末は、Pd、Td、Lの設定を受け付ける(ステップS200)。本変形例に係る無線ネットワークを構成する携帯端末にはすべて同一のPd、Td、Lが設定される。
携帯端末は、通信可能な範囲に存在する携帯端末数Nを計測する(ステップS201)。そして、得られたNと、Pd、Td、Lを用いて送信レートλを算出する(ステップS202)。
携帯端末は、タイマをセットした後(ステップS203)、算出した送信レートλでデータ長Lのデータを送信する(ステップS204)。
前記タイマにより所定時間を経過したことを検出すると(ステップS205:YES)、携帯端末は、再び、通信可能な範囲に存する携帯端末数Nを計測する(ステップS206)。その結果、新たに取得したNが前回取得したNと異なっていたら(ステップS207:YES)、新たに取得したNを用いて送信レートλを算出し、更新する(ステップS208)。
新たに取得したNが前回取得したNと異なっていなかった場合(ステップS207:NO)、または、ステップS209の処理の後、携帯端末は、タイマをセットして(ステップS209)、定周期送信を継続する。
このようにすれば、通信可能な範囲に存在する携帯端末数Nが動的に変化するような場合であっても、携帯端末毎に電力消費を考慮しつつ、データをより確実に宛先に到達させることができる。
なお、上記において、通信可能な範囲に存在する携帯端末数Nは、例えば、現時点までの所定の時間内に受信したデータの送信元の数を計数することによって、取得することができる。また、他の方法によって、通信可能な範囲に存在する携帯端末数Nを得るとしても良い。
また、通信可能な範囲として、自機と通信可能な携帯端末と、携帯端末と通信可能なすべての携帯端末数を取得するとしても良い。このようにすれば、自機とは通信可能でないが、自機と通信可能な携帯端末と通信可能な携帯端末からのトラフィックも考慮することができるので、さらに送信データの不達を低減することができる。
(2) 上記実施の形態においては、相互に無線通信する携帯端末からなる無線ネットワークを例にとって本願発明を説明したが、本願発明がこれに限定されないのは言うまでも無く、次のようにするとしても良い。
すなわち、一般的に、平均受信間隔時間は
Figure 0003863871
で表される。ここで関数Sは、N、L、λの何れについても単調減少関数であって、成功率と呼ばれる。すなわち、端末から送信したデータが宛先端末に受信される確率であり、1から0へと単調に減少する。
すなわち、平均受信間隔時間TはN、L、λの関数であって、最小値を有するような関数となる。そして、携帯端末数Nを増加させると、平均受信間隔時間Tの最小値は減少し、また、平均受信間隔時間Tの最小値を与える送信レートλも減少する。
このため、平均受信間隔時間の目標値Tdを達成することができる送信レートλの解は、2つ以上あり得る。このため、解が2つ以上ある場合には、電力消費を考慮して最も小さい送信レートが採用される。また、解がない場合には、前記λminのように平均受信間隔時間を最小化する送信レートが用いられる。
成功率Sは、ネットワークトポロジーとMAC(media access control)プロトコルとによって異なる。成功率Sを表す関数を定義するのが困難な場合には、成功率Sとして、所与のネットワークにより良いパフォーマンスを与えるような定数を選ぶとしても良い。
また、実際に、或いは、シミュレーションによって、通信実験を行うことによって成功率Sを計測するとしても良く、これによって得られた成功率Sを用いて、送信レートを求めることもできる。
さて、上記実施の形態においては、成功率Sを表す関数として線形関数
Figure 0003863871
ただし、
Figure 0003863871
が用いられている。また、前述のように
Figure 0003863871
なので、この式からλを求めると、以下のようになる。
Figure 0003863871
従って、小さいほうの解(送信レートλ)をとると、
Figure 0003863871
を得る。
従って、成功率が上記実施の形態におけるのとは異なる関数によって与えられる場合であっても、上記と同様にして送信レートλを決定することができる。
(3) 上記実施の形態においては、携帯端末からなる無線ネットワークを例にとって説明したが、本願発明がこれに限定されないのは言うまでも無く、次のようにするとしても良い。
すなわち、本願発明を有線ネットワークに適用するとしても良い。特に、有線ネットワークが所謂共有メディア型(shared media)である場合には、データがブロードキャストにより送信されるかに関わらず、本願発明により通信の信頼性を高めることができる。
また、通信ネットワークを構成する通信装置は、必ずしも携帯端末である必要はない。どのような通信装置であっても、本願発明を適用して、その効果を得ることができる。
(4) 上記実施の携帯においては、成功率Sを表す式に含まれる定数kとして値1.2を用いる場合を例にとって説明したが、本願発明がこれに限定されないのは言うまでも無く、1.2以外の値を用いるとしても良い。
定数kの値を決定するためには、次のようにするのが好適である。例えば、先ず、実験、又はシミュレーションによって、様々な端末数Nと送信レートλについて成功率Sを計測する。そして、得られた成功率Sと自乗誤差が最小となるように定数kを決定するとしても良い。
また、成功率Sを縦軸、端末数Nを横軸とする平面において、端末数Nがゼロの場合に成功率Sが1となる直線であって、かつ、得られた成功率Sを表す曲線に下から1点で接するような直線を求めて、定数kを決定するとしても良い。
更に、端末数Nの範囲を定めて、その範囲内において、上述のような、最小自乗近似等を行うことによって、定数kを決定するとしても良い。
本願発明に係る送信レート算出方法、送信レート制御方法、および、通信装置は、通信の信頼性を向上させる技術として有用である。
本願発明の実施の形態に係る無線ネットワークの構成を示すネットワーク構成図である。 本願発明の実施の形態に係る携帯端末の送信レートを決定するための処理を示すフローチャートである。 本願発明の実施の形態においてPd=0.006、Td=5秒、L=15m秒とした場合であって、図3(a)は携帯端末数Nと受信間隔時間Tとの関係を示すグラフであり、図3(b)は携帯端末数Nと電力消費量Pとの関係を示すグラフである。 本願発明の実施の形態においてPd=0.0035、Td=5秒、L=15m秒とした場合について、図3(a)は携帯端末数Nと受信間隔時間Tとの関係を示すグラフであり、図3(b)は携帯端末数Nと電力消費量Pとの関係を示すグラフである。 本願発明の変形例に係る携帯端末が送信レートを更新する処理を示すフローチャートである。
符号の説明
1……無線ネットワーク
10…携帯端末

Claims (2)

  1. 同一の送信レートで相互にデータを送信する通信装置の送信レートを制御する送信レート制御方法であって、
    自機の近傍にある他の通信装置数Nを取得する通信装置数取得ステップと、
    1回の送信で送信されるデータ長Lと、単位時間当りの電力消費量の上限Pdと、データの受信間隔時間の目標値Tdと、前記通信装置数値Nと、通信環境で定まる成功率から算出されるkとを用いて、送信レートλを式
    Figure 0003863871
    ただし、
    Figure 0003863871
    にて算出する送信レート算出ステップと
    を含むことを特徴とする送信レート制御方法。
  2. 互いに同一の送信レートでデータを送信する通信装置であって、
    自機の近傍にある他の通信装置数Nを取得する通信装置数取得手段と、
    1回の送信で送信されるデータ長Lと、単位時間当りの電力消費量の上限Pdと、データの受信間隔時間の目標値Tdと、前記通信装置数Nと、通信環境で定まる成功率から算出されるkとを用いて、送信レートλを式
    Figure 0003863871
    ただし、
    Figure 0003863871
    にて算出する送信レート算出手段と、
    前記データ長Lのデータを前記送信レートλで送信するデータ送信手段と
    を備えることを特徴とする通信装置。
JP2003317347A 2003-09-09 2003-09-09 送信レート制御方法および通信装置 Expired - Fee Related JP3863871B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2003317347A JP3863871B2 (ja) 2003-09-09 2003-09-09 送信レート制御方法および通信装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2003317347A JP3863871B2 (ja) 2003-09-09 2003-09-09 送信レート制御方法および通信装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2005086557A JP2005086557A (ja) 2005-03-31
JP3863871B2 true JP3863871B2 (ja) 2006-12-27

Family

ID=34416958

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2003317347A Expired - Fee Related JP3863871B2 (ja) 2003-09-09 2003-09-09 送信レート制御方法および通信装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP3863871B2 (ja)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6072627B2 (ja) * 2013-06-26 2017-02-01 三菱電機株式会社 無線通信装置、データ配信方法および無線通信システム

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6751196B1 (en) * 1997-08-27 2004-06-15 Philips Electronics North America Corp. Apparatus and method for peer-to-peer link monitoring of a wireless network with centralized control
JP2000069107A (ja) * 1998-08-19 2000-03-03 Canon Inc バッテリ節電装置、バッテリ節電方法、及び記憶媒体
JP4116212B2 (ja) * 1999-12-28 2008-07-09 株式会社東芝 通信装置およびその制御方法
JP3654431B2 (ja) * 2001-03-01 2005-06-02 Kddi株式会社 無線パケット交換システムの解析方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP2005086557A (ja) 2005-03-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Kim et al. Load balancing under heavy traffic in RPL routing protocol for low power and lossy networks
Palattella et al. On-the-fly bandwidth reservation for 6TiSCH wireless industrial networks
Bagci et al. A distributed fault-tolerant topology control algorithm for heterogeneous wireless sensor networks
Miller et al. A MAC protocol to reduce sensor network energy consumption using a wakeup radio
US7266085B2 (en) Access and routing protocol for ad hoc network using synchronous collision resolution and node state dissemination
Rekik et al. Autonomous and traffic-aware scheduling for TSCH networks
Rajesh et al. Congestion control scheme for heterogeneous wireless ad hoc networks using self-adjust hybrid model
Uthra Rajan et al. Energy‐efficient predictive congestion control for wireless sensor networks
Ma et al. A game theory based congestion control protocol for wireless personal area networks
Vázquez-Rodas et al. A centrality-based topology control protocol for wireless mesh networks
CN108370548B (zh) 临近感知网络nan中用于服务发现的方法和终端设备
Stolikj et al. Improving the performance of trickle-based data dissemination in low-power networks
Wu et al. Large-scale access scheduling in wireless mesh networks using social centrality
Rekik et al. A performance analysis of Orchestra scheduling for time‐slotted channel hopping networks
Li et al. An analytic model predicting the optimal range for maximizing 1-hop broadcast coverage in dense wireless networks
Nhon et al. Real-time message scheduling for ISA100. 11a networks
Pak et al. Duty cycle allocation to maximize network lifetime of wireless sensor networks with delay constraints
WO2012095967A1 (ja) 基地局装置、端末装置、無線通信システム及び基地局装置制御方法
Carlier et al. Analysis of internet protocol based multicast on duty-cycled wireless sensor networks
Colbourn et al. A carrier sense multiple access protocol with power backoff (CSMA/PB)
Kosunalp et al. Practical Implementation and Stability Analysis of ALOHA‐Q for Wireless Sensor Networks
JP3863871B2 (ja) 送信レート制御方法および通信装置
JP6784706B2 (ja) 無線通信装置、無線通信方法およびコンピュータプログラム
Zhu et al. Target-aware, transmission power-adaptive, and collision-free data dissemination in wireless sensor networks
Qu et al. Opportunistic network coding for secondary users in cognitive radio networks

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20051215

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20051227

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20060124

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20060905

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20060929

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091006

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101006

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111006

Year of fee payment: 5

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees