JP3860807B2 - Control device for electric vehicle - Google Patents
Control device for electric vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- JP3860807B2 JP3860807B2 JP2003391177A JP2003391177A JP3860807B2 JP 3860807 B2 JP3860807 B2 JP 3860807B2 JP 2003391177 A JP2003391177 A JP 2003391177A JP 2003391177 A JP2003391177 A JP 2003391177A JP 3860807 B2 JP3860807 B2 JP 3860807B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electric vehicle
- control device
- current sensor
- charge
- correction amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/62—Hybrid vehicles
Abstract
Description
本発明は、車両走行用の駆動源として蓄電装置を動力源とする電気的駆動源を備える電動車両の制御装置に関するものである。 The present invention relates to a control device for an electric vehicle provided with an electric drive source using a power storage device as a power source as a drive source for traveling the vehicle.
一般に、電気的駆動源としての電動機と蓄電装置とを備えた電動車両の制御装置は、蓄電装置の充電状態(充電量もしくは充電率)に応じて、減速時の回生発電制御など、種々の制御を行っていることが広く知られており、従来の電動車両の制御装置には、以下のような方法で蓄電装置の充電状態をより的確に算出しようとしているものがある。 In general, a control device for an electric vehicle including an electric motor as an electric drive source and a power storage device performs various controls such as regenerative power generation control during deceleration according to the charge state (charge amount or charge rate) of the power storage device. It is widely known that the conventional electric vehicle control device attempts to more accurately calculate the state of charge of the power storage device by the following method.
まず、蓄電装置への充放電電流の時間積算と、放電時のI-V特性とから蓄電装置の充電量を算出し、さらに、強制的にバッテリの過充電を行い満充電量を求めることで、バッテリの残存容量に加えて充電可能容量を算出することができるようにし、蓄電装置の充電状態をより的確に算出できるようにしている(例えば特許文献1参照)。
ところで、この特許文献1の制御装置では、蓄電装置の充電量を算出するには蓄電装置への充放電電流を測定することが必須であり、充放電電流は電流センサで測定されているが、電流センサのオフセット値は走行条件や時間経過とともに変化することが判明した。したがって、オフセット値が変化することを考慮せずに、前記電流センサの測定値に基づいて蓄電装置の充電量を算出しようとしても、正確な充放電電流を測定していないため、正確な充電量を算出することができない。蓄電装置の充電状態が的確に把握できなければ、蓄電装置の充電状態に基づいて行われる種々の制御を適切に行うことはできないという問題がある。
By the way, in the control device of
本発明は係る点に鑑みてなされたもので、電動車両において、電流センサの測定精度を向上させ、電流センサの測定値に基づいて行われる種々の制御の制御精度を向上させることを目的とする。 The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to improve the measurement accuracy of a current sensor and improve the control accuracy of various controls performed based on the measurement value of the current sensor in an electric vehicle. .
前述の目的を達成するために、蓄電装置を動力源とする車両の電気的駆動源と、蓄電装置の充放電電流を測定する電流センサと、電流の測定値に基づいて前記電気的駆動源の種々の制御を行う制御手段とを備える電動車両の制御装置において、あらかじめ所定の状態で測定された前記電流センサの測定値を、基準値として記憶している基準値記憶手段と、
前記蓄電装置の充放電電流を前記所定の状態と同じ状態にする測定準備手段と、該測定準備手段が作動したときの前記電流センサの測定値と、前記基準値とを用いて、前記電流センサの補正量を算出する補正量算出手段と、該補正量算出手段により得られた補正量に基づいて、前記電流センサの測定値を補正する補正手段とを備え、前記制御手段は前記補正された測定値に基づいて前記電気的駆動源の種々の制御を行うこととした。
In order to achieve the above-described object, an electric drive source of a vehicle using a power storage device as a power source, a current sensor for measuring a charge / discharge current of the power storage device, and the electric drive source based on a measured value of the current In a control device for an electric vehicle including control means for performing various controls, reference value storage means for storing a measurement value of the current sensor measured in advance in a predetermined state as a reference value;
The current sensor using the measurement preparation means for making the charge / discharge current of the power storage device the same as the predetermined state, the measured value of the current sensor when the measurement preparation means is activated, and the reference value Correction amount calculation means for calculating the correction amount of the current sensor, and correction means for correcting the measured value of the current sensor based on the correction amount obtained by the correction amount calculation means. Various controls of the electric drive source were performed based on the measured values.
前記請求項第1記載の電動車両の制御装置によれば、基準値記憶手段が、あらかじめ所定の状態で測定された電流センサの測定値を、基準値として記憶しておき、測定準備手段が、蓄電装置の充放電電流量を基準値が測定されたときの所定の状態と同じ状態にし、補正量算出手段が、この状態で測定された電流センサの測定値と、あらかじめ記憶されている基準値とから電流センサの補正量を算出する。さらに、算出された補正量に基づいて補正手段が電流センサの測定値を補正し、この補正された測定値に基づいて制御手段が電気的駆動源の種々の制御を行う。 According to the control apparatus for an electric vehicle according to the first aspect, the reference value storage means stores the measurement value of the current sensor measured in advance in a predetermined state as the reference value, and the measurement preparation means The charge / discharge current amount of the power storage device is set to the same state as the predetermined state when the reference value is measured, and the correction amount calculation means measures the current sensor measurement value measured in this state and the reference value stored in advance. The correction amount of the current sensor is calculated from the above. Further, the correcting means corrects the measured value of the current sensor based on the calculated correction amount, and the control means performs various controls of the electric drive source based on the corrected measured value.
したがって、蓄電装置の充放電電流量は基準値が測定された状態と同じ状態に設定されて、この状態で測定された電流センサの測定値と基準値とから補正量が決定される。 Therefore, the charge / discharge current amount of the power storage device is set to the same state as the state where the reference value is measured, and the correction amount is determined from the measured value and the reference value of the current sensor measured in this state.
このようにして算出された補正量を測定値に対して随時補正を行うため、電流センサの測定精度が向上し、その結果、種々の制御の制御精度が向上する。 Since the correction amount calculated in this way is corrected as necessary with respect to the measurement value, the measurement accuracy of the current sensor is improved, and as a result, the control accuracy of various controls is improved.
以下、本発明の電動車両の制御装置を実現する最良の形態を、請求項1、請求項2、請求項5、請求項7、請求項8、請求項9、請求項10、請求項11、請求項12に対応する実施例1に基づいて説明する。
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, the best mode for realizing a control device for an electric vehicle according to the present invention will be described in
図4は本発明の実施例の一例を示す電動車両の概略構成図であり、図9は後述のモータ/発電機回路700の実施例の一例を示す模式図である。 FIG. 4 is a schematic configuration diagram of an electric vehicle showing an example of an embodiment of the present invention, and FIG. 9 is a schematic diagram showing an example of an embodiment of a motor / generator circuit 700 described later.
エンジン1(内燃機関)、発電機及び電動機として作用する3相誘導モータ/発電機で構成される交流式のモータ/発電機2(電気的駆動源)の出力側が、それぞれ差動装置3の入力側に連結され、この差動装置3の出力側が変速装置4の入力側に接続され、変速装置4の出力側が図示しない終減速装置等を介して駆動輪5に連結されている。
The output side of an AC motor / generator 2 (electric drive source) composed of an engine 1 (internal combustion engine), a generator and a three-phase induction motor / generator acting as an electric motor is input to the
ここで、エンジン1は、エンジン用コントローラECによって制御され、車両の停止時にエンジン1の回転を停止する、アイドルストップを行うように構成されている。
Here, the
モータ/発電機回路700(図9/接続路)は、充放電可能な288Vのバッテリ6a(例えばニッケル水素バッテリ/蓄電装置)と、バッテリ6aに接続されたバッテリ6aの充放電電流量Iを測定する電流センサ70と、図示しないステータ2Sとロータ2Rとを有するモータ/発電機2と、バッテリ6aの電圧を変換して車両電装機器9aを駆動させるDC-DCコンバータ8と、チョッパ7aと、このチョッパ7aとモータ/発電機2との間に接続された例えば6つのサイリスタを有し直流を3相交流に変換するインバータ7bと、バッテリ6aを回路から遮断するコンタクタ60(接続路遮断手段)とで構成される。
The motor / generator circuit 700 (FIG. 9 / connection path) measures the charge / discharge current amount I of a
チョッパ7aは後述するモータ/発電機用コントローラ12(制御手段)からのデューティ制御信号DSが入力されることにより、このデューティ制御信号DSに応じたデューティ比のチョッパ信号をインバータ7bに出力し、モータ/発電機2を駆動する。
The
また、電流センサ70には電流センサ70の温度を測定する温度センサ71(温度測定手段)が接続され、電流センサ70の測定値であるバッテリ充放電電流量信号IHと温度センサの温度信号THとがモータ/発電機2を制御するモータ/発電機用コントローラ12に供給される。
Further, a temperature sensor 71 (temperature measuring means) for measuring the temperature of the
コンタクタ60はモータ/発電機用コントローラ12からのON/OFF制御信号CSが入力されることにより、バッテリ6aをモータ/発電機回路700から遮断する。
The
インバータ7bは、図示しないモータ/発電機2のロータの回転位置を検出する位置センサの回転位置検出信号に基づいて、モータ/発電機2の正回転時には電動機として作用させ、逆回転時には発電機として作用させるように、その回転に同期した周波数で駆動する3相交流を形成するように例えば前記各サイリスタのゲート制御信号を形成する。
The
変速装置4は、変速装置用コントローラTCによって車速とスロットル開度とをもとにあらかじめ設定された変速制御マップを参照して決定された例えば第1速〜第4速の変速比に制御される。
The
また、図示しないセレクトレバーで選択されたレンジに応じたレンジ信号を検出するインヒビタスイッチ51(レンジ位置検出手段)、車両の速度を検出する車速センサ52(車速検出手段)、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキ踏み込み量センサ53(ブレーキ操作検出手段)が設けられ、インヒビタスイッチ51のレンジ信号RS、車速センサ52の車速信号Vsp、ブレーキ踏込量センサ53のブレーキ踏込量信号Btが、モータ/発電機2を制御するモータ/発電機用コントローラ12に供給される。このモータ/発電機用コントローラ12は、少なくとも入力側インタフェース回路12a、演算処理装置12b、記憶装置120c(基準値記憶手段)、及び出力側インタフェース回路12dを有するマイクロコンピュータ12eで構成されている。
In addition, an inhibitor switch 51 (range position detecting means) for detecting a range signal corresponding to a range selected by a select lever (not shown), a vehicle speed sensor 52 (vehicle speed detecting means) for detecting the speed of the vehicle, and a depression amount of a brake pedal. A brake depression amount sensor 53 (brake operation detection means) to detect is provided, and the range signal RS of the
入力側インタフェース回路12aには、少なくとも電流センサ70のバッテリ充放電電流量信号IH、温度センサ71の電流センサ温度信号TH、インヒビタスイッチ51のレンジ信号RS、車速センサ52の車速信号Vsp、ブレーキ踏込量センサ53のブレーキ踏込量信号Btが入力されている。
The input
演算処理装置12bは、例えば図示しないキースイッチがオン状態となって所定の電源が投入されることにより作動状態となり、その後少なくともバッテリ充放電電流量信号IH、電流センサ温度信号TH、レンジ信号RS、車速信号Vsp、ブレーキ踏込量信号Bt、及び前回の補正量更新操作(後述)実行時からの経過時間Tを測定するタイマ(図示せず/経過時間測定手段)に基づいて、後述する図1の演算処理を実行して、コンタクタ60を駆動、及びエンジン用コントローラECに信号を出力し、電流センサ70の補正を行い、モータ/発電機2を制御する。
The
記憶装置120cは、演算処理装置12bの演算処理に必要な処理プログラムをあらかじめ記憶しているとともに、演算処理装置12bの演算過程で必要な各種データ、例えば、あらかじめ所定の状態で温度毎に測定された充放電電流量Iを基準値IHOとして、工場出荷時から記憶している。この実施例における所定の状態とは、コンタクタ60がOFFになりバッテリ6aがモータ/発電機回路700から遮断され、バッテリ6aの充放電電流量Iがゼロの状態である。
The
出力側インタフェース回路12dは、演算処理装置12bの演算結果である補正されたバッテリ6aの充放電電流量Iに基づいて、モータ/発電機回路700にデューティ制御信号DSを供給し、モータ/発電機2を制御し、例えば、充放電電流量Iにより求められるバッテリ充電量SOCが小さいほど、モータ/発電機7による回生電力が大きい運転状態を選択するよう回生制御を行う。
The output
次に、前記実施例1の動作をマイクロコンピュータ12eにおける演算処理装置12bで実行する補正処理の一例を示す図1のフローチャートを伴って説明する。
Next, the operation of the first embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. 1 showing an example of correction processing executed by the
ステップS1で前回の補正量更新操作(後述)実行時からの経過時間Tを検出し、次いで、ステップS2に移行し、経過時間Tが所定値以上であるか、例えば、前回の補正量更新操作から一週間以上経過したかを判定し、所定値以上であるときはステップS3に移行し、所定値未満であるときはステップS13に移行する。ここで、ステップS2が第2測定準備禁止手段に相当する。 In step S1, an elapsed time T from the execution time of the previous correction amount update operation (described later) is detected, and then the process proceeds to step S2 to check whether the elapsed time T is equal to or greater than a predetermined value, for example, the previous correction amount update operation. It is determined whether or not a week or more has elapsed, and if it is equal to or greater than the predetermined value, the process proceeds to step S3, and if it is less than the predetermined value, the process proceeds to step S13. Here, step S2 corresponds to a second measurement preparation prohibiting unit.
ステップS3ではバッテリ6aの充電量SOCを、例えば、充放電電流量Iの時間積算から検出し、次いで、ステップS4に移行し、バッテリ6aの充電量SOCが所定値以上であるか、例えば、充電量20%以上であるかを判定し、所定値以上であるときはステップS5に移行し、所定値未満であるときはステップS13に移行する。ここで、ステップS3、及びステップS4が、それぞれ充電量検出手段、及び第1測定準備禁止手段に相当する。
In step S3, the charge amount SOC of the
ステップS5では後述する走行意思判定サブルーチン(ステップS21〜ステップS28/図2)に移行し、走行意思の有無を判定し、次いで、ステップS6に移行し、走行意思がないときはステップS7に移行し、走行意思があるときはステップS13に移行する。ここで、ステップS5が走行意思判定手段に相当し、ステップS6が第2測定準備許可手段に相当する。 In step S5, the routine shifts to a travel intention determination subroutine (step S21 to step S28 / FIG. 2) described later, determines whether or not there is a travel intention, and then proceeds to step S6. If there is no travel intention, the process proceeds to step S7. When there is an intention to travel, the process proceeds to step S13. Here, step S5 corresponds to a travel intention determination unit, and step S6 corresponds to a second measurement preparation permission unit.
ステップS7では、エンジンがアイドルストップ中(自動停止中)であるかどうかを判定する。アイドルストップ中であるときは、ステップS8に移行し、エンジンの再始動操作を行ってからステップS9に移行し、アイドルストップ中でないときはそのままステップS9に移行し、これ以後のアイドルストップを禁止する。ステップS10ではエンジン1が運転中であるかを判定し、エンジン1が運転中であるときはステップS11に移行し、エンジン1が運転中でないときはエンジン1が運転中になるまでステップS10で待機する。ここで、ステップS7〜ステップS10が自動停止禁止手段に相当する。
In step S7, it is determined whether or not the engine is in idle stop (during automatic stop). When the engine is in idle stop, the process proceeds to step S8, and after restarting the engine, the process proceeds to step S9. When the engine is not in idle stop, the process proceeds to step S9, and the subsequent idle stop is prohibited. . In step S10, it is determined whether the
ステップS11では後述する補正量更新操作サブルーチン(ステップS31〜ステップS36/図3)に移行し、補正量ΔIHを算出した後、ステップS12に移行し、ステップS9にてアイドルストップを禁止したが、このアイドルストップ禁止を解除し、ステップS14に移行する。ステップS13では、前回の補正量更新操作で得た補正量ΔIHを読み出し、ステップS14に移行する。ステップS14では、ステップS11、またはステップS13で得られた補正量ΔIHに基づき、バッテリ充放電電流量信号IHを補正し、充放電電流量Iを求める。例えば、オフセット値の変化を考慮しない場合はI=A・(IH-IO)であり(A:定数、IO:オフセット値)、オフセット値の変化を考慮し、バッテリ充放電電流量信号IHを補正する場合はI=A・(IH-IO-ΔIH)となる。ここで、ステップS14が補正手段に相当する。 In step S11, the process proceeds to a correction amount update operation subroutine (steps S31 to S36 / FIG. 3), which will be described later. After calculating the correction amount ΔIH, the process proceeds to step S12, and idle stop is prohibited in step S9. The idle stop prohibition is canceled, and the process proceeds to step S14. In step S13, the correction amount ΔIH obtained in the previous correction amount update operation is read, and the process proceeds to step S14. In step S14, the charge / discharge current amount I is obtained by correcting the battery charge / discharge current amount signal IH based on the correction amount ΔIH obtained in step S11 or step S13. For example, if the change in the offset value is not taken into account, I = A · (IH-IO) (A: constant, IO: offset value), and the battery charge / discharge current amount signal IH is corrected in consideration of the change in the offset value. In this case, I = A · (IH−IO−ΔIH). Here, step S14 corresponds to a correction means.
図2は走行意思判定サブルーチンのフローチャートである。
ステップS21で車速信号Vspを検出し、次いで、ステップS22に移行し、車速Vsp=0であるかを判定し、車速Vsp=0であるときはステップS23に移行し、車速Vsp=0でないときはステップS28に移行する。ステップS23でレンジ信号RSを検出し、次いで、ステップS24に移行し、レンジ位置が非走行レンジ(Nレンジ、またはPレンジ)であるかを判定し、非走行レンジであるときはステップS25に移行し、非走行レンジでないときはステップS28に移行する。
FIG. 2 is a flowchart of a travel intention determination subroutine.
In step S21, the vehicle speed signal Vsp is detected, and then the process proceeds to step S22 to determine whether the vehicle speed Vsp = 0. If the vehicle speed Vsp = 0, the process proceeds to step S23, and if the vehicle speed Vsp = 0 is not satisfied. Control goes to step S28. The range signal RS is detected in step S23, and then the process proceeds to step S24, where it is determined whether the range position is a non-traveling range (N range or P range), and if it is a non-traveling range, the process proceeds to step S25. If it is not the non-traveling range, the process proceeds to step S28.
ステップS25でブレーキ踏込量信号Btを検出し、次いで、ステップS26でブレーキ踏込量信号Bt=0であるかを判定し、ブレーキ踏込量信号Bt=0であるとき、すなわちブレーキが踏み込まれていないときはステップS27に移行し、ブレーキ踏込量信号Bt=0でないとき、すなわちブレーキが踏み込まれているときはステップS28に移行する。
ステップS27では走行意思がないと判定し、ステップS28では走行意思があると判定する。
In step S25, the brake depression amount signal Bt is detected. Then, in step S26, it is determined whether the brake depression amount signal Bt = 0. When the brake depression amount signal Bt = 0, that is, when the brake is not depressed. Shifts to step S27, and when the brake depression amount signal Bt = 0 is not 0, that is, when the brake is depressed, the flow shifts to step S28.
In step S27, it is determined that there is no travel intention, and in step S28, it is determined that there is a travel intention.
図3は補正量更新操作サブルーチンのフローチャートである。
ステップS31でコンタクタ60をOFFにし、バッテリ6aをモータ/発電機回路700から遮断し、前述したバッテリ6aの充放電電流量Iを基準値IHOが測定されたときの所定の状態と同じ状態、すなわち、充放電電流量Iがゼロの状態にし、次いで、ステップS32に移行し、前記所定の状態と同じ状態で、バッテリ充放電電流量信号IHを検出した後、ステップS33に移行し、コンタクタ60をONにし、バッテリ6aをモータ/発電機回路700に再度接続する。ここで、ステップS31が測定準備手段に相当する。
FIG. 3 is a flowchart of the correction amount update operation subroutine.
In step S31, the
ステップS34で電流センサ温度信号THを検出し、次いで、ステップS35に移行し、電流センサ温度信号THに基づいてあらかじめ記憶されている温度-基準値マップから、補正の基準値IHOを読み出す。ステップS36でステップS32にて得られたバッテリ充放電電流量信号IHと、ステップS35にて得られた基準値IHOとから、補正量ΔIHを算出する。例えばΔIH=IH-IHOである。ここで、ステップS36が補正量算出手段に相当する。 In step S34, the current sensor temperature signal TH is detected. Then, the process proceeds to step S35, and the correction reference value IHO is read from the temperature-reference value map stored in advance based on the current sensor temperature signal TH. In step S36, a correction amount ΔIH is calculated from the battery charge / discharge current amount signal IH obtained in step S32 and the reference value IHO obtained in step S35. For example, ΔIH = IH−IHO. Here, step S36 corresponds to a correction amount calculation means.
以上説明してきた実施例1では以下の効果を有する。
(1)あらかじめ所定の状態で測定された基準値IHOと、補正量更新操作によりバッテリ6aの充放電電流量Iは基準値IHOが測定された状態と同じ状態に設定されて、この状態で測定されたバッテリ充放電電流量信号IHとから補正量ΔIHが決定される。
したがって、求めるべき補正量ΔIHが制度よく算出できるようになり、電流センサ70の測定精度が向上し、その結果、種々の制御の制御精度が向上する(請求項1に起因する効果)。
The first embodiment described above has the following effects.
(1) The reference value IHO measured in a predetermined state in advance and the charge / discharge current amount I of the
Accordingly, the correction amount ΔIH to be obtained can be calculated in a systematic manner, and the measurement accuracy of the
(2)補正量更新操作を行う場合、ステップS31に示すように、コンタクタ60をOFFにしてバッテリ6aをモータ/発電機回路700から遮断するようにしている。
したがって、バッテリ6aをモータ/発電機回路700から遮断することで、バッテリ6aの充放電電流量Iを確実にゼロにすることができ、基準値IHOが測定されたときと、バッテリ充放電電流量信号IHが測定されたときとの充放電電流量Iを容易に、また確実に前述の所定の状態と同じ状態にすることができるようになる。さらに、バッテリ6aに電流が流れていない状態で測定するので、より精度よく補正量ΔIHを算出でき、算出された補正量ΔIHをバッテリ充放電電流量信号IHに対して随時補正を行うため、電流センサ70の充放電電流量Iの測定精度がさらに向上し、その結果、制御精度がいっそう向上する(請求項2に起因する効果)。
(2) When the correction amount update operation is performed, as shown in step S31, the
Therefore, by disconnecting the
(3)補正量更新操作、特にコンタクタ60をOFF(ステップS31)にする場合、ステップS6に示すように、運転者に走行意思がないときに行うようにしている。
したがって、運転者に走行意思があるにもかかわらず、コンタクタ60のOFFによってモータ/発電機2が作動不可になることによる発進応答遅れをなくし、運転者の違和感をなくすことができる(請求項5に起因する効果)。
(3) When the correction amount update operation, particularly when the
Therefore, despite the driver's intention to travel, the start response delay due to the motor /
(4)補正量更新操作、特にコンタクタ60をOFF(ステップS31)にする場合、ステップS21〜ステップS24、及びステップS27〜ステップS28、及びステップS5、ステップS6に示すように、車速Vsp=0、レンジ位置が非走行レンジ(Nレンジ、またはPレンジ)のときに行うようにしている。
したがって、運転者に走行意思が発生し実際のアクセルの踏み込み操作を行うまでには、シフトレバーを非走行レンジ位置から走行レンジ位置まで移動させた後、ブレーキを解除する、といった操作、タイムラグが発生する。言い換えれば走行意思が発生しても車両はすぐに車を発進させることができない状態にある。この状態でコンタクタ60をOFFにするため、仮に走行意思が発生しても、前述の運転者の操作中にコンタクタ60をON(ステップS33)とすることができるため、コンタクタ60のOFFによってモータ/発電機2が作動不可になることによる発進応答遅れをなくし、運転者の違和感をなくすことができる(請求項7に起因する効果)。
(4) When the correction amount update operation, particularly when the
Therefore, until the driver is willing to travel and actually depresses the accelerator, the shift lever is moved from the non-travel range position to the travel range position and then the brake is released, resulting in a time lag. To do. In other words, even if a drive intention occurs, the vehicle cannot start the vehicle immediately. Since the
(5)補正量更新操作、特にコンタクタ60をOFF(ステップS31)にする場合、ステップS21〜ステップS28、及びステップS5、ステップS6に示すように、車速Vsp=0、レンジ位置が非走行レンジ(Nレンジ、またはPレンジ)、ブレーキ踏込量信号Bt=0のときに行うようにしている。
したがって、運転者に走行意思が発生し実際のアクセルの踏み込み操作を行うまでには、シフトレバーの位置を移動させるためにブレーキを操作し、シフトレバーを非走行レンジ位置から走行レンジ位置まで移動させた後、ブレーキを解除する、といった操作、タイムラグが発生する。言い換えれば走行意思が発生しても車両はすぐに車を発進させることができない状態にある。この状態でコンタクタ60をOFFにするため、仮に走行意思が発生しても、前述の運転者の操作中にコンタクタ60をON(ステップS33)とすることができるため、コンタクタ60のOFFによってモータ/発電機2が作動不可になることによる発進応答遅れをなくし、運転者の違和感をなくすことができる(請求項8に起因する効果)。
(5) When the correction amount update operation is performed, particularly when the
Therefore, until the driver is willing to travel and actually depresses the accelerator, the brake is operated to move the position of the shift lever, and the shift lever is moved from the non-travel range position to the travel range position. After that, an operation such as releasing the brake, a time lag occurs. In other words, even if a drive intention occurs, the vehicle cannot start the vehicle immediately. Since the
(6)補正量更新操作、特にコンタクタ60をOFF(ステップS31)にする場合、ステップS7〜ステップS10に示すように、エンジン1が運転中のときに行うようにしている。
つまり、補正量更新操作を行う際は、エンジン1が運転中ならば自動停止することを禁止し、エンジン1の自動停止中ならばエンジン1をあらかじめ再始動させておくことによって、コンタクタ60をOFF(ステップS31)にする際にエンジン1が停止していることによる車両の発進の更なる応答遅れを抑制することができ、運転者の違和感をなくすことができる(請求項9に起因する効果)。
(6) When the correction amount update operation, particularly when the
That is, when performing the correction amount update operation, if the
(7)補正量更新操作、特にコンタクタ60をOFF(ステップS31)にする場合、ステップS3〜ステップS4に示すように、バッテリ充電量SOCが所定値以上のときに行うようにしている。
したがって、バッテリ6aの充電残量が乏しいときは、コンタクタ60がOFFになることによってバッテリ6aの充電を妨げることがなくなり、優先的にバッテリ6aを充電することができる(請求項10に起因する効果)。
(7) When the correction amount update operation, particularly when the
Therefore, when the remaining charge amount of the
(8)補正量更新操作、特にコンタクタ60をOFF(ステップS31)にする場合、ステップS1〜ステップS2に示すように、前回の補正量更新操作からの経過時間Tが所定値以上のときに行うようにしている。
したがって、車両が頻繁に停車し、頻繁にコンタクタ60をOFFにするような状態にあったとしても、所定時間が経過するまでコンタクタ60をOFFにすることを禁止することで、モータ/発電機7の不必要な停止を抑制し、車両の発進性を確保することができる(請求項11に起因する効果)。
(8) When the correction amount update operation, particularly when the
Therefore, even if the vehicle is frequently stopped and the
(9)ステップS34〜ステップS36に示すように、温度センサ71によって測定された電流センサ70の温度に基づいた基準値IHOと、コンタクタ60がOFFになったときの電流センサ70の測定値IHとから、補正量ΔIHを算出するようにしている。
したがって、電流センサの出力特性は温度依存性を持つので、温度に基づいた基準値IHOを用いることで、より正確な補正量ΔIHを算出でき、電流センサ70の充放電電流量Iの測定精度がさらに向上し、制御精度がいっそう向上する(請求項12に起因する効果)。
(9) As shown in steps S34 to S36, the reference value IHO based on the temperature of the
Therefore, since the output characteristic of the current sensor has temperature dependence, the correction value ΔIH can be calculated more accurately by using the reference value IHO based on temperature, and the measurement accuracy of the charge / discharge current amount I of the
以下、本発明における電動車両の制御装置を実現する実施の形態を、請求項1、請求項3、請求項5、請求項7、請求項8、請求項9、請求項10、請求項11、請求項12に対応する実施例2に基づいて説明する。
図7は本発明の実施例2の一例を示す電動車両の概略構成図であり、図10は後述のモータ/発電機回路701の実施例2の一例を示す模式図である。
Embodiments for realizing the control device for an electric vehicle according to the present invention are described below as
FIG. 7 is a schematic configuration diagram of an electric vehicle showing an example of Example 2 of the present invention, and FIG. 10 is a schematic diagram showing an example of Example 2 of a motor / generator circuit 701 described later.
即ち、この実施例2では、前記モータ/発電機回路701の構成が前記実施例1の図9のものから、図10のものに、また、記憶装置121cの記憶内容が変更されている。この実施例2のモータ/発電機回路701周辺、及び記憶装置121c以外の主要構成は、前記実施例1と同様であるので、異なる点について説明する。 That is, in the second embodiment, the configuration of the motor / generator circuit 701 is changed from that of FIG. 9 of the first embodiment to that of FIG. 10, and the storage contents of the storage device 121c are changed. Since the main configuration other than the periphery of the motor / generator circuit 701 and the storage device 121c of the second embodiment is the same as that of the first embodiment, different points will be described.
モータ/発電機回路701(図10)は、充放電可能な例えば42Vのバッテリ6aと、バッテリ6aに接続されたバッテリ6aの充放電電流量Iを測定する電流センサ70と、図示しないステータ2Sとロータ2Rとを有するモータ/発電機2と、チョッパ7aと、このチョッパ7aとモータ/発電機2との間に接続された例えば6つのサイリスタを有し直流を3相交流に変換するインバータ7b、及び充放電可能な例えば12Vのバッテリ6bと、バッテリ6bに接続された車両電装機器9aと、車両電装機器9aへ電気を供給するためのオルタネータ10とで構成される。
The motor / generator circuit 701 (FIG. 10) includes, for example, a
記憶装置121cは、演算処理装置12bの演算処理に必要な処理プログラムをあらかじめ記憶しているとともに、演算処理装置12bの演算過程で必要な各種データ、例えば、あらかじめ所定の状態で温度毎に測定された充放電電流量Iを基準値IHOとして、工場出荷時から記憶している。この実施例における所定の状態とは、インバータ7bがパルスオフされ、バッテリ6aの充放電電流量Iがゼロの状態である。
The storage device 121c stores in advance processing programs necessary for the arithmetic processing of the
ここで、実施例2における補正量更新操作サブルーチン以外の演算処理装置12bで実行される演算処理は、前記実施例1と同様である。よって、異なる点のみをマイクロコンピュータ12eにおける演算処理装置12bで実行する補正処理の一例を示す図1のフローチャート、及び補正量更新操作サブルーチンの一例を示す図6のフローチャートを伴って説明する。
Here, the arithmetic processing executed by the
補正処理の一例を示す図1のフローチャートにおいて、前記実施例1とは異なり、ステップS11では後述する補正量更新操作サブルーチン(ステップS201〜ステップS206/図6)に移行し、補正量ΔIHを算出する。 In the flowchart of FIG. 1 showing an example of the correction process, unlike the first embodiment, in step S11, the process proceeds to a correction amount update operation subroutine (step S201 to step S206 / FIG. 6) described later, and a correction amount ΔIH is calculated. .
図6は補正量更新操作サブルーチンのフローチャートである。
ステップS201でチョッパ信号をOFF、すなわちインバータ7bをパルスオフし、前述したバッテリ6aの充放電電流量Iを基準値IHOが測定されたときの所定の状態と同じ状態、すなわち、充放電電流量Iがゼロの状態にし、次いで、ステップS202に移行し、前記所定の状態と同じ状態で、バッテリ充放電電流量信号IHを検出した後、ステップS203に移行し、インバータ7bをパルスオンし、モータ/発電機回路701を通常の使用に戻す。ここで、ステップS201が測定準備手段に相当する。
FIG. 6 is a flowchart of the correction amount update operation subroutine.
In step S201, the chopper signal is turned off, that is, the
ステップS204で電流センサ温度信号THを検出し、次いで、ステップS205に移行し、補正の基準値IHOを電流センサ温度信号THに基づき、あらかじめ記憶されている温度-基準値マップから、補正の基準値IHOを読み出す。ステップS206でステップS202にて得られたバッテリ充放電電流量信号IHと、ステップS205にて得られた基準値IHOとから、補正量ΔIHを算出する。例えばΔIH=IH-IHOである。ここで、ステップS206が補正量算出手段に相当する。 In step S204, the current sensor temperature signal TH is detected. Then, the process proceeds to step S205, where the correction reference value IHO is determined from the temperature-reference value map stored in advance based on the current sensor temperature signal TH. Read IHO. In step S206, a correction amount ΔIH is calculated from the battery charge / discharge current amount signal IH obtained in step S202 and the reference value IHO obtained in step S205. For example, ΔIH = IH−IHO. Here, step S206 corresponds to correction amount calculation means.
その他の構成や制御の内容、或いはその制御による作用は前記実施例1と同様であるので、詳細な説明は省略する。 Since other configurations and control contents, or the effect of the control, are the same as those in the first embodiment, detailed description thereof will be omitted.
以上説明してきた実施例2では実施例1における効果(1)以外に以下の効果を有する。
(10)補正量更新操作を行う場合、ステップS201に示すように、インバータ7bをパルスオフにしてモータ/発電機2の消費電力をゼロにするようにしている。
モータ/発電機2の消費電力をゼロにすることで、バッテリ6aの充放電電流量Iを新たな装置を追加することなくゼロにすることができ、基準値IHOが測定されたときと、バッテリ充放電電流量信号IHが測定されたときとの充放電電流量Iを容易に前述の所定の状態と同じ状態にすることができるようになり、さらに、バッテリ6aに電流が流れていない状態で測定するので、より精度よく補正量ΔIHを算出でき、算出された補正量ΔIHをバッテリ充放電電流量信号IHに対して随時補正を行うため、電流センサ70の充放電電流量Iの測定精度がさらに向上し、その結果、制御精度がいっそう向上する(請求項3に起因する効果)。
The second embodiment described above has the following effects in addition to the effect (1) in the first embodiment.
(10) When the correction amount update operation is performed, as shown in step S201, the
By making the power consumption of the motor /
(11)補正量更新操作、特にインバータ7bをパルスオフ(ステップS201)にする場合、ステップS6に示すように、運転者に走行意思がないときに行うようにしている。
したがって、運転者に走行意思があるにもかかわらず、インバータ7bのパルスオフによってモータ/発電機2が作動不可になることによる発進応答遅れをなくし、運転者の違和感をなくすことができる(請求項5に起因する効果)。
(11) When the correction amount is updated, particularly when the
Therefore, despite the driver's intention to travel, the start response delay due to the motor /
(12)補正量更新操作、特にインバータ7bをパルスオフ(ステップS201)にする場合、ステップS21〜ステップS24、ステップS27、ステップS28、及びステップS5、ステップS6に示すように、車速Vsp=0、レンジ位置が非走行レンジ(Nレンジ、またはPレンジ)のときに行うようにしている。
したがって、運転者に走行意思が発生し実際のアクセルの踏み込み操作を行うまでには、シフトレバーを非走行レンジ位置から走行レンジ位置まで移動させた後、ブレーキを解除する、といった操作、タイムラグが発生する。言い換えれば走行意思が発生しても車両はすぐに車を発進させることができない状態にある。この状態でインバータ7bがパルスオフにするため、仮に走行意思が発生しても、前述の運転者の操作中にインバータ7bをパルスオン(ステップS203)とすることができるため、インバータ7bがパルスオフになることによってモータ/発電機2が作動不可になることによる発進応答遅れをなくし、運転者の違和感をなくすことができる(請求項7に起因する効果)。
(12) When the correction amount is updated, particularly when the
Therefore, until the driver is willing to travel and actually depresses the accelerator, the shift lever is moved from the non-travel range position to the travel range position and then the brake is released, resulting in a time lag. To do. In other words, even if a drive intention occurs, the vehicle cannot start the vehicle immediately. In this state, since the
(13)補正量更新操作、特にインバータ7bをパルスオフ(ステップS201)にする場合、ステップS21〜ステップS28、及びステップS5、ステップS6に示すように、車速Vsp=0、レンジ位置が非走行レンジ(Nレンジ、またはPレンジ)、ブレーキ踏込量信号Bt=0のときに行うようにしている。
運転者に走行意思が発生し実際のアクセルの踏み込み操作を行うまでには、シフトレバーの位置を移動させるためにブレーキを操作し、シフトレバーを非走行レンジ位置から走行レンジ位置まで移動させた後、ブレーキを解除する、といった操作、タイムラグが発生する。言い換えれば走行意思が発生しても車両はすぐに車を発進させることができない状態にある。この状態でインバータ7bがパルスオフにするため、仮に走行意思が発生しても、前述の運転者の操作中にインバータ7bをパルスオン(ステップS203)とすることができるため、インバータ7bがパルスオフになることによってモータ/発電機2が作動不可になることによる発進応答遅れをなくし、運転者の違和感をなくすことができる(請求項5,請求項7,請求項8に起因する効果)。
(13) When the correction amount update operation is performed, particularly when the
Until the driver is willing to drive and actually depresses the accelerator, after operating the brake to move the position of the shift lever and moving the shift lever from the non-travel range position to the travel range position An operation such as releasing the brake and a time lag occur. In other words, even if a drive intention occurs, the vehicle cannot start the vehicle immediately. In this state, since the
(14)実施例2では、補正量更新操作、特にインバータ7bをパルスオフ(ステップS201)にする場合、ステップS7〜ステップS10に示すように、エンジン1が運転中のときに行うようにしている。
補正量更新操作を行う際は、エンジン1が運転中ならば自動停止することを禁止し、エンジン1の自動停止中ならばエンジン1をあらかじめ再始動させておくことによって、インバータ7bをパルスオフにする際にエンジン1が自動停止していることによる車両の発進の更なる応答の遅れを抑制することができ、運転者の違和感なくすことができる(請求項9に起因する効果)。
(14) In the second embodiment, the correction amount update operation, particularly when the
When performing the correction amount update operation, if the
(15)補正量更新操作、特にインバータ7bをパルスオフ(ステップS201)にする場合、ステップS3〜ステップS4に示すように、バッテリ充電量SOCが所定値以上のときに行うようにしている。
バッテリ6aの充電残量が乏しいときは、インバータ7bがパルスオフになることによってバッテリ6aの充電を妨げることがなくなり、優先的にバッテリ6aを充電することができる(請求項10に起因する効果)。
(15) When the correction amount update operation, particularly when the
When the remaining amount of charge of the
(16)補正量更新操作、特にインバータ7bをパルスオフ(ステップS201)にする場合、ステップS1〜ステップS2に示すように、前回の補正量更新操作からの経過時間Tが所定値以上のときに行うようにしている。
車両が頻繁に停車し、頻繁にインバータ7bがパルスオフになるような状態にあったとしても、所定時間が経過するまでインバータ7bがパルスオフになることを禁止することで、モータ/発電機7の不必要な停止を抑制し、車両の発進性を確保することができる(請求項11に起因する効果)。
(16) When the correction amount update operation, particularly when the
Even if the vehicle is frequently stopped and the
(17)ステップS204〜ステップS206に示すように、温度センサ71によって測定された電流センサ70の温度に基づいた基準値IHOと、インバータ7bがパルスオフになったときの電流センサ70の測定値IHとから、補正量ΔIHを算出している。
電流センサの出力特性は温度依存性を持つので、温度に基づいた基準値IHOを用いることで、より正確な補正量ΔIHを算出でき、電流センサ70の充放電電流量Iの測定精度がさらに向上し、制御精度がいっそう向上する(請求項12に起因する効果)。
(17) As shown in steps S204 to S206, a reference value IHO based on the temperature of the
Since the output characteristics of the current sensor are temperature dependent, a more accurate correction amount ΔIH can be calculated by using the reference value IHO based on temperature, and the measurement accuracy of the charge / discharge current amount I of the
本発明における電動車両の制御装置を実現する実施の形態を、請求項1、請求項3、請求項4、請求項5、請求項7、請求項8、請求項9、請求項10、請求項11、請求項12に対応する実施例3に基づいて説明する。
Embodiments for realizing a control device for an electric vehicle according to the present invention are described in
図8は本発明の実施例3の一例を示す電動車両の概略構成図であり、図11は後述のモータ/発電機回路702の実施例3の一例を示す模式図である。即ち、この実施例3では、前記モータ/発電機回路702の構成が前記実施例1の図9の構成から、図11の構成に変更されており、また、記憶装置122cの記憶内容が変更されている。この実施例3のモータ/発電機回路702周辺、及び記憶装置122c以外の主要構成は、前記実施例1と同様であるので、異なる点について説明する。
FIG. 8 is a schematic configuration diagram of an electric vehicle showing an example of Example 3 of the present invention, and FIG. 11 is a schematic diagram showing an example of Example 3 of a motor / generator circuit 702 described later. That is, in the third embodiment, the configuration of the motor / generator circuit 702 is changed from the configuration of FIG. 9 of the first embodiment to the configuration of FIG. 11, and the storage contents of the
モータ/発電機回路702(図11)は、充放電可能な例えば42Vのバッテリ6aと、バッテリ6aに接続されたバッテリの充放電電流量を測定する電流センサ70と、図示しないステータ2Sとロータ2Rとを有するモータ/発電機2と、チョッパ7aと、このチョッパ7aとモータ/発電機2との間に接続された例えば6つのサイリスタを有し直流を3相交流に変換するインバータ7bと、バッテリ6aを動力源とする車両電装機器9b(車両電装機器)、及び充放電可能な例えば12Vのバッテリ6bと、バッテリ6bに接続された車両電装機器9aと、車両電装機器9aへ電気を供給するためのオルタネータ10とで構成される。
The motor / generator circuit 702 (FIG. 11) includes, for example, a
記憶装置122cは、演算処理装置12bの演算処理に必要な処理プログラムをあらかじめ記憶しているとともに、演算処理装置12bの演算過程で必要な各種データ、例えば、あらかじめ所定の状態で温度毎に測定された充放電電流量Iを基準値IHOとして、工場出荷時から記憶している。この実施例3における所定の状態とは、車両電装機器9bの使用状態がある所定の状態になったとき、例えば、エアコンのファンだけが作動し車両電装機器9bの消費電力が略ゼロのとき、かつインバータ7bがパルスオフされ、バッテリ6aの充放電電流量Iが略ゼロの状態である。
The
尚、実施例3における、補正処理の一例を示すフローチャート以外の演算処理装置12bで実行される演算処理は、前記実施例2と同様であるため、異なる点のみをマイクロコンピュータ12eにおける演算処理装置12bで実行する補正処理の一例を示す図5のフローチャートを伴って説明する。
The arithmetic processing executed by the
ステップS301で前回の補正量更新操作実行時からの経過時間Tを検出し、次いで、ステップS302に移行し、経過時間Tが所定値以上であるかを判定し、所定値以上であるときはステップS3に移行し、所定値未満であるときはステップS315に移行する。ここで、ステップS302が第2測定準備禁止手段に相当する。 In step S301, the elapsed time T from the previous execution of the correction amount update operation is detected, and then the process proceeds to step S302, where it is determined whether the elapsed time T is equal to or greater than a predetermined value. The process proceeds to S3, and if it is less than the predetermined value, the process proceeds to step S315. Here, step S302 corresponds to a second measurement preparation prohibiting unit.
ステップS303ではバッテリの充電量SOCを、例えば、バッテリの充放電電流量Iの時間積算から検出し、次いで、ステップS304に移行し、バッテリの充電量SOCが所定値以上であるかを判定し、所定値以上であるときはステップS305に移行し、所定値未満であるときはステップS315に移行する。ここで、ステップS303、及びステップS304が、それぞれ充電量検出手段、及び第1測定準備禁止手段に相当する。 In step S303, the charge amount SOC of the battery is detected from, for example, time integration of the charge / discharge current amount I of the battery, and then the process proceeds to step S304 to determine whether the charge amount SOC of the battery is equal to or greater than a predetermined value. When it is equal to or greater than the predetermined value, the process proceeds to step S305, and when it is less than the predetermined value, the process proceeds to step S315. Here, step S303 and step S304 correspond to a charge amount detection unit and a first measurement preparation prohibition unit, respectively.
ステップS305では車両電装機器9bの使用状態が、前述のあらかじめ基準値IHOが測定されたときの所定の状態と同じ状態であるか、すなわち略ゼロであるかを検出し、次いで、ステップS306に移行し、その使用状態が、前述のあらかじめ基準値IHOが測定されたときの所定の状態であるときはステップS307に移行し、所定の状態でないときはステップS315に移行する。ここで、ステップS306が第1測定準備許可手段に相当する。
In step S305, it is detected whether the use state of the vehicle
ステップS307では走行意思判定サブルーチン(ステップS21〜ステップS28/図2)に移行し、走行意思の有無を判定し、次いで、ステップS308に移行し、走行意思がないときはステップS309に移行し、走行意思があるときはステップS315に移行する。ここで、ステップS307が走行意思判定手段に相当し、ステップS308が第2測定準備許可手段に相当する。 In step S307, the process proceeds to a travel intention determination subroutine (steps S21 to S28 / FIG. 2), where it is determined whether or not there is a travel intention. Then, the process proceeds to step S308. If there is no travel intention, the process proceeds to step S309. When there is an intention, the process proceeds to step S315. Here, step S307 corresponds to a travel intention determination unit, and step S308 corresponds to a second measurement preparation permission unit.
ステップS309では、エンジンがアイドルストップ中(自動停止中)であるかどうかを判定する。アイドルストップ中であるときは、ステップS310に移行し、エンジン再始動操作を行ってからステップS311に移行し、ステップS309にてアイドルストップ中でないときはそのままステップS311に移行し、これ以後のアイドルストップを禁止する。 In step S309, it is determined whether or not the engine is in idle stop (during automatic stop). If the engine is in idle stop, the process proceeds to step S310, the engine restart operation is performed, and then the process proceeds to step S311. If the engine is not in idle stop in step S309, the process proceeds to step S311. Is prohibited.
ステップS312ではエンジンが運転中であるかを判定し、エンジンが運転中であるときはステップS313に移行し、エンジンが運転中でないときはエンジンが運転中になるまでステップS312で待機する。ここで、ステップS309〜ステップS312が自動停止禁止手段に相当する。 In step S312, it is determined whether the engine is operating. If the engine is operating, the process proceeds to step S313. If the engine is not operating, the process waits in step S312 until the engine is operating. Here, Steps S309 to S312 correspond to automatic stop prohibiting means.
ステップS313では補正量更新操作サブルーチン(ステップS201〜ステップS206/図6)に移行し、補正量ΔIHを算出した後、ステップS314に移行し、ステップS311にてアイドルストップを禁止したが、このアイドルストップ禁止を解除し、ステップS316に移行する。ステップS315では、前回の補正量更新操作で得た補正量ΔIHを読み出し、ステップS316に移行する。ステップS316では、ステップS313、またはステップS315で得られた補正量ΔIHに基づき、バッテリ充放電電流量信号IHを補正し、充放電電流量Iを求める。例えば、オフセット値の補正を考慮しない場合はI=A・(IH-IO)であり(A:定数、IO:オフセット値)、オフセット値の補正を考慮する場合はI=A・(IH-IO-ΔIH)となる。ここで、ステップS316が補正手段に相当する。 In step S313, the process proceeds to a correction amount update operation subroutine (step S201 to step S206 / FIG. 6), and after calculating the correction amount ΔIH, the process proceeds to step S314, where idle stop is prohibited in step S311. The prohibition is canceled and the process proceeds to step S316. In step S315, the correction amount ΔIH obtained by the previous correction amount update operation is read, and the process proceeds to step S316. In step S316, the charge / discharge current amount I is obtained by correcting the battery charge / discharge current amount signal IH based on the correction amount ΔIH obtained in step S313 or step S315. For example, I = A · (IH-IO) when offset value correction is not considered (A: constant, IO: offset value), and I = A · (IH-IO) when offset value correction is considered. -ΔIH). Here, step S316 corresponds to correction means.
その他の構成や制御の内容、或いはその制御による作用は前記実施例2と同様であるので、詳細な説明は省略する。 Since other configurations and control contents, or the effect of the control, are the same as those in the second embodiment, detailed description thereof will be omitted.
以上説明してきた実施例3では実施例1の(1)、及び実施例2の(11)〜(17)の効果を有する他に以下の効果を有する。
(18)ステップS305〜ステップS306、及びステップS201に示すように、車両電装機器9bの消費電力が略ゼロとなったとき、インバータ7bをパルスオフにしてモータ/発電機2の消費電力をゼロにするようにしている。
車両のモータ/発電機7の動力源と同一のバッテリ6aを使用している車両電装機器9bを備える車両において、車両電装機器9bの消費電力が略ゼロのとき、モータ/発電機2の消費電力をゼロにすることで、基準値IHOが測定されたときと、バッテリ充放電電流量信号IHが測定されたときとの充放電電流量Iを前述の所定の同じ状態にすることができるようになり、バッテリ6aの充放電電流量Iが略ゼロの状態で測定するので、精度よく補正量ΔIHを算出でき、算出された補正量ΔIHをバッテリ充放電電流量信号IHに対して随時補正を行うため、電流センサ70の充放電電流Iの測定精度がさらに向上し、その結果、制御精度がいっそう向上する(請求項4に起因する効果)。
The third embodiment described above has the following effects in addition to the effects (1) of the first embodiment and (11) to (17) of the second embodiment.
(18) As shown in steps S305 to S306 and step S201, when the power consumption of the vehicle
In a vehicle including a vehicle
以下、本発明における電動車両の制御装置を実現する実施例を、請求項1、請求項3、請求項5、請求項6、請求項9、請求項10、請求項11、請求項12に対応する実施例4に基づいて説明する。
Embodiments for realizing the control device for an electric vehicle according to the present invention correspond to
図4は本発明の実施例4の一例を示す電動車両の概略構成図である。ただし、この実施例4においては、図4に示すインヒビタスイッチ51、及びレンジ信号RSの有無は問わない。
即ち、この実施例4では、前記走行意思判定サブルーチンに関する構成が前記実施例1の図2の構成から、図12の構成に変更されている。この実施例4の走行意思判定サブルーチンに関する構成以外の主要構成は、前記実施例1と同様であるので、異なる点について説明する。
FIG. 4 is a schematic configuration diagram of an electric vehicle showing an example of
That is, in the fourth embodiment, the configuration related to the travel intention determination subroutine is changed from the configuration of FIG. 2 of the first embodiment to the configuration of FIG. Since the main configuration other than the configuration related to the travel intention determination subroutine of the fourth embodiment is the same as that of the first embodiment, different points will be described.
図示しない車両の速度を検出する車速センサ52(車速検出手段)、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキ踏み込み量センサ53(ブレーキ操作検出手段)が設けられ、車速センサ52の車速信号Vsp、ブレーキ踏込量センサ53のブレーキ踏込量信号Btが、モータ/発電機2を制御するモータ/発電機用コントローラ12に供給される。
A vehicle speed sensor 52 (vehicle speed detection means) for detecting the speed of the vehicle (not shown) and a brake depression amount sensor 53 (brake operation detection means) for detecting the depression amount of the brake pedal are provided, the vehicle speed signal Vsp of the
このモータ/発電機用コントローラ12は、少なくとも入力側インタフェース回路12a、演算処理装置12b、記憶装置120c(基準値記憶手段)、及び出力側インタフェース回路12dを有するマイクロコンピュータ12eで構成されている。
The motor /
入力側インタフェース回路12aには、少なくとも電流センサ70のバッテリ充放電電流量信号IH、温度センサ71の電流センサ温度信号TH、車速センサ52の車速信号Vsp、ブレーキ踏込量センサ53のブレーキ踏込量信号BTが入力されている。
The input
演算処理装置12bは、例えば図示しないキースイッチがオン状態となって所定の電源が投入されることにより作動状態となり、その後少なくともバッテリ充放電電流量信号IH、電流センサ温度信号TH、車速信号Vsp、ブレーキ踏込量信号BT、及び前回の処理実行時からの経過時間を測定するタイマ(図示せず/経過時間測定手段)の経過時間Tに基づいて、後述する図1の演算処理を実行して、コンタクタ60を駆動、及びエンジン用コントローラECに信号を出力し、電流センサの補正を行い、モータ/発電機2を制御する。
The
次に、実施例4における走行意思判定サブルーチン以外の演算処理装置12bで実行される演算処理は、前記実施例1と同様であるため、異なる点のみをマイクロコンピュータ12eにおける演算処理装置12bで実行する補正処理の一例を示す図1のフローチャート、及び走行意思判定サブルーチンの一例を示す図12のフローチャートを伴って説明する。
Next, since the arithmetic processing executed by the
補正処理の一例を示す図1のフローチャートにおいて、前記実施例1とは異なり、ステップS5では後述する走行意思判定サブルーチン(ステップS521〜ステップS528/図12)に移行し、走行意思の有無を判定する。 In the flowchart of FIG. 1 showing an example of the correction process, unlike the first embodiment, in step S5, the routine proceeds to a travel intention determination subroutine (step S521 to step S528 / FIG. 12), which will be described later, and the presence or absence of the travel intention is determined. .
図12は走行意思判定サブルーチンのフローチャートである。
ステップS521で車速信号Vspを検出し、次いで、ステップS522に移行し、車速Vsp=0であるかを判定し、車速Vsp=0であるときはステップS525に移行し、車速Vsp=0でないときはステップS528に移行する。ステップS525でブレーキ踏込量信号Btを検出し、次いで、ステップS526でブレーキ踏込量信号Bt>0であるかを判定し、ブレーキ踏込量信号Bt>0であるときはステップS527に移行し、ブレーキ踏込量信号Bt>0でないときはステップS528に移行する。
FIG. 12 is a flowchart of the travel intention determination subroutine.
In step S521, the vehicle speed signal Vsp is detected, and then the process proceeds to step S522 to determine whether the vehicle speed Vsp = 0. If the vehicle speed Vsp = 0, the process proceeds to step S525, and if the vehicle speed Vsp = 0 is not satisfied. The process proceeds to step S528. In step S525, the brake depression amount signal Bt is detected. Then, in step S526, it is determined whether the brake depression amount signal Bt> 0. If the brake depression amount signal Bt> 0, the process proceeds to step S527, and the brake depression amount signal Bt When the quantity signal Bt> 0 is not satisfied, the process proceeds to step S528.
ステップS527では走行意思がないと判定し、ステップS528では走行意思があると判定する。 In step S527, it is determined that there is no travel intention, and in step S528, it is determined that there is a travel intention.
その他の構成や制御の内容、或いはその制御による作用は前記実施例1と同様であるので、詳細な説明は省略する Since other configurations and control contents, or the effect of the control, are the same as those in the first embodiment, detailed description is omitted.
以上説明してきた実施例4では実施例1の(1)〜(3)、及び(6)〜(9)の効果を有する他に以下の効果を有する。 The fourth embodiment described above has the following effects in addition to the effects (1) to (3) and (6) to (9) of the first embodiment.
(19)ステップS521〜ステップS528、及びステップS5、ステップS6に示すように、補正量更新操作、特にコンタクタ60をOFF(ステップS31)にすることは、車速Vsp=0、ブレーキ踏込量信号Bt>0のときに行うようにしている。
停車中のとき、運転者に走行意思が発生し実際のアクセルの踏み込み操作を行うまでには、ブレーキを解除するという操作、タイムラグが発生する。言い換えれば走行意思が発生しても車両はすぐに車を発進させることができない状態にある。この状態でコンタクタ60をOFFにするため、仮に走行意思が発生しても、前述の運転者の操作中にコンタクタ60をON(ステップS33)とすることができるため、コンタクタ60のOFFによってモータ/発電機2が作動不可になることによる発進応答遅れをなくし、運転者の違和感をなくすことができる(請求項6に起因する効果)。
(19) As shown in Steps S521 to S528, and Steps S5 and S6, the correction amount update operation, in particular, turning off the contactor 60 (Step S31) is a vehicle speed Vsp = 0, a brake depression amount signal Bt> This is done when 0.
When the vehicle is stopped, an operation of releasing the brake and a time lag occur until the driver intends to travel and performs the actual accelerator depression operation. In other words, even if a drive intention occurs, the vehicle cannot start the vehicle immediately. Since the
なお、本発明について、実施例1〜4に基づいて説明してきたが、これに限定されるものではない。 In addition, although this invention has been demonstrated based on Examples 1-4, it is not limited to this.
例えば、実施例1〜4では、モータ/発電機2の消費電力をゼロにするときについて説明したが、実施するにあたって、モータ/発電機2の消費電力がゼロである必要はなく、バッテリ6aの充放電電流量Iが、基準値IHOが測定されたときの所定の状態と同じ状態であればよい。
For example, in the first to fourth embodiments, the case where the power consumption of the motor /
また、実施例1〜3では、走行意思を判定する場合、ブレーキの作動の有無に基づいて走行意志を判定しているが、ブレーキの作動の有無は必ずしも必要なものではなく、さらに、実施例1〜4では、車速、ブレーキの作動の有無、及びシフトレバーの位置に基づいて走行意志を判定することについて説明したが、実施するにあたって、車速、ブレーキの作動の有無、及びシフトレバーの位置に基づいて走行意志を判定する必要はなく、運転者がアクセルの踏み込み操作を行うまでに補正量更新操作を完了できるときに、補正量更新操作を行えばよい。 In the first to third embodiments, when determining the travel intention, the travel intention is determined based on whether or not the brake is operated. However, whether or not the brake is operated is not necessarily required. In 1 to 4, it has been described that the determination of the driving intention based on the vehicle speed, the presence / absence of the brake, and the position of the shift lever, but in carrying out, the vehicle speed, the presence / absence of the operation of the brake, and the position of the shift lever It is not necessary to determine the driving intention on the basis of the correction amount. The correction amount update operation may be performed when the correction amount update operation can be completed before the driver depresses the accelerator.
1 エンジン(内燃機関)
2 モータ/発電機(電気的駆動源)
3 差動装置
4 変速装置
5 駆動輪
6a バッテリ(蓄電装置)
6b バッテリ
7a チョッパ
7b インバータ
8 DC-DCコンバータ
9a 車両電装機器
9b 車両電装機器(車両電装機器)
10 オルタネータ
12 モータ/発電機用コントローラ(制御手段)
12a 入力側インタフェース回路
12b 演算処理装置
120c 記憶装置
121c 記憶装置
122c 記憶装置
12d 出力側インタフェース回路
12e マイクロコンピュータ
51 インヒビタスイッチ(レンジ位置検出手段)
52 車速センサ(車速検出手段)
53 ブレーキ踏み込み量センサ(ブレーキ操作検出手段)
60 コンタクタ(接続路遮断手段)
70 電流センサ
71 温度センサ(温度測定手段)
700 モータ/発電機回路(接続路)
701 モータ/発電機回路(接続路)
702 モータ/発電機回路(接続路)
1 engine (internal combustion engine)
2 Motor / generator (electric drive source)
3
10
12a input
52 Vehicle speed sensor (vehicle speed detection means)
53 Brake depression sensor (brake operation detection means)
60 Contactor (connection path blocking means)
70
700 Motor / generator circuit (connection path)
701 Motor / generator circuit (connection path)
702 Motor / generator circuit (connection path)
Claims (12)
あらかじめ所定の状態で測定された前記電流センサの測定値を、基準値として記憶している基準値記憶手段と、
前記蓄電装置の充放電電流を前記所定の状態と同じ状態にする測定準備手段と、
該測定準備手段が作動したときの前記電流センサの測定値と、前記基準値とを用いて、前記電流センサの補正量を算出する補正量算出手段と、
該補正量算出手段により得られた補正量に基づいて、前記電流センサの測定値を補正する補正手段とを備え、
前記制御手段は前記補正された測定値に基づいて前記電気的駆動源の種々の制御を行うことを特徴とする電動車両の制御装置。 An electric drive source for a vehicle using the power storage device as a power source, a current sensor for measuring a charge / discharge current of the power storage device, and a control means for performing various controls of the electric drive source based on a measured value of the current; In an electric vehicle control device comprising:
A reference value storage means for storing a measured value of the current sensor measured in advance in a predetermined state as a reference value;
Measurement preparation means for bringing the charge / discharge current of the power storage device into the same state as the predetermined state;
Correction amount calculation means for calculating a correction amount of the current sensor using the measured value of the current sensor when the measurement preparation means is activated and the reference value;
Correction means for correcting the measured value of the current sensor based on the correction amount obtained by the correction amount calculation means,
The control device for an electric vehicle, wherein the control means performs various controls of the electric drive source based on the corrected measurement value.
前記蓄電装置と前記電気的駆動源とを電気的に接続する接続路と、
該接続路に配置され、前記蓄電装置を該接続路から遮断する接続路遮断手段とを備え、
前記測定準備手段は、該接続路遮断手段を作動させることによって、前記蓄電装置の充放電電流を前記所定の状態と同じ状態にすることを特徴とする請求項1記載の電動車両の制御装置。 The control device for the electric vehicle includes:
A connection path for electrically connecting the power storage device and the electrical drive source;
A connection path blocking means arranged in the connection path and blocking the power storage device from the connection path;
2. The control device for an electric vehicle according to claim 1, wherein the measurement preparation unit sets the charge / discharge current of the power storage device to the same state as the predetermined state by operating the connection path blocking unit.
前記車両の電気的駆動源と同一の前記蓄電装置を動力源とする車両電装機器と、
該車両電装機器の消費電力が略ゼロであるとき、前記測定準備手段の作動を許可する第1測定準備許可手段とを備えることを特徴とする請求項3記載の電動車両の制御装置。 The control device for the electric vehicle includes:
Vehicle electrical equipment that uses the same power storage device as the electric drive source of the vehicle as a power source,
4. The control apparatus for an electric vehicle according to claim 3, further comprising first measurement preparation permission means for permitting the operation of the measurement preparation means when power consumption of the vehicle electrical equipment is substantially zero.
運転者の走行意思を判定する走行意思判定手段と、
走行意思がないと判定されたとき、前記測定準備手段の作動を許可する第2測定準備許可手段とを備えることを特徴とする請求項2〜請求項4のいずれか1つに記載の電動車両の制御装置。 The control device for the electric vehicle includes:
Driving intention determination means for determining the driving intention of the driver;
5. The electric vehicle according to claim 2, further comprising: a second measurement preparation permission unit that permits operation of the measurement preparation unit when it is determined that there is no intention to travel. Control device.
車速を検出する車速検出手段と、ブレーキが操作されていることを検出するブレーキ操作検出手段とを備え、
前記走行意思判定手段は、前記車速検出手段が車両の停止を検出し、かつ、前記ブレーキ操作検出手段がブレーキの操作を検出しているときに、運転者に走行意思がないと判定することを特徴とする請求項5に記載の電動車両の制御装置。 The control device for the electric vehicle includes:
Vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed, and brake operation detecting means for detecting that the brake is operated,
The travel intention determination unit determines that the driver does not have a travel intention when the vehicle speed detection unit detects a stop of the vehicle and the brake operation detection unit detects a brake operation. 6. The control device for an electric vehicle according to claim 5, wherein the control device is an electric vehicle.
車速を検出する車速検出手段と、シフトレバーのレンジ位置を検出するレンジ位置検出手段とを備え、
前記走行意思判定手段は、前記車速検出手段が車両の停止を検出し、かつ、前記レンジ位置検出手段がシフトレバーの非走行レンジ位置を検出しているときに、運転者に走行意思がないと判定することを特徴とする請求項5に記載の電動車両の制御装置。 The control device for the electric vehicle includes:
Vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed, and range position detecting means for detecting the range position of the shift lever,
The travel intention determination unit is configured such that when the vehicle speed detection unit detects stop of the vehicle and the range position detection unit detects a non-travel range position of the shift lever, the driver does not have a travel intention. The control device for an electric vehicle according to claim 5, wherein the determination is performed.
ブレーキが操作されていることを検出するブレーキ操作検出手段を備え、
前記走行意思判定手段は、さらに、前記ブレーキ操作検出手段がブレーキの操作を検出していないときに、運転者に走行意思がないと判定することを特徴とする請求項7に記載の電動車両の制御装置。 The control device for the electric vehicle includes:
Brake operation detecting means for detecting that the brake is operated,
8. The electric vehicle according to claim 7, wherein the travel intention determination unit further determines that the driver does not have a travel intention when the brake operation detection unit does not detect a brake operation. Control device.
車両の駆動源として、所定の条件が成立したときに自動停止する内燃機関と、
前記測定準備手段の作動中は、前記内燃機関が前記自動停止状態にあることを禁止する自動停止禁止手段とを備えることを特徴とする請求項2〜請求項8のいずれか1つに記載の電動車両の制御装置。 The control device for the electric vehicle includes:
An internal combustion engine that automatically stops when a predetermined condition is satisfied as a drive source of the vehicle;
The automatic stop prohibiting means for prohibiting the internal combustion engine from being in the automatic stop state during the operation of the measurement preparation means is provided. Control device for electric vehicle.
前記蓄電装置の充電量を検出する充電量検出手段と、
該充電量検出手段により検出された蓄電装置充電量が、所定値以下である場合、前記測定準備手段の作動を禁止する第1測定準備禁止手段とを備えることを特徴とする請求項2〜請求項9のいずれか1つに記載の電動車両の制御装置。 The control device for the electric vehicle includes:
Charge amount detection means for detecting a charge amount of the power storage device;
The first measurement preparation prohibiting means for prohibiting the operation of the measurement preparation means when the charge amount of the power storage device detected by the charge amount detection means is not more than a predetermined value. Item 10. The control device for an electric vehicle according to any one of Items 9.
前記測定準備手段の前回の作動からの経過時間を測定する経過時間測定手段と、
該経過時間測定手段により得られた前記経過時間が、所定時間未満である場合、前記測定準備手段の作動を禁止する第2測定準備禁止手段とを備えることを特徴とする請求項2〜請求項10のいずれか1つに記載の電動車両の制御装置。 The control device for the electric vehicle includes:
An elapsed time measuring means for measuring an elapsed time from a previous operation of the measurement preparation means;
The second measurement preparation prohibiting means for prohibiting the operation of the measurement preparation means when the elapsed time obtained by the elapsed time measurement means is less than a predetermined time. The control device for an electric vehicle according to any one of 10.
前記電流センサの温度を測定する温度測定手段を備え、
前記基準値記憶手段は温度毎に基準値を記憶しており、前記補正量算出手段は、前記温度測定手段によって測定された前記電流センサの温度に基づいて決定された前記基準値と、前記測定準備手段が作動したときの前記電流センサの測定値とに基づいて前記補正量を算出することを特徴とする請求項1〜請求項11のいずれか1つに記載の電動車両の制御装置。 The control device for the electric vehicle includes:
Comprising temperature measuring means for measuring the temperature of the current sensor;
The reference value storage means stores a reference value for each temperature, and the correction amount calculation means includes the reference value determined based on the temperature of the current sensor measured by the temperature measurement means, and the measurement The control device for an electric vehicle according to any one of claims 1 to 11, wherein the correction amount is calculated based on a measured value of the current sensor when a preparation unit is activated.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003391177A JP3860807B2 (en) | 2003-11-20 | 2003-11-20 | Control device for electric vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003391177A JP3860807B2 (en) | 2003-11-20 | 2003-11-20 | Control device for electric vehicle |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005160142A JP2005160142A (en) | 2005-06-16 |
JP3860807B2 true JP3860807B2 (en) | 2006-12-20 |
Family
ID=34718317
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003391177A Expired - Fee Related JP3860807B2 (en) | 2003-11-20 | 2003-11-20 | Control device for electric vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3860807B2 (en) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013046251A1 (en) * | 2011-09-26 | 2013-04-04 | トヨタ自動車株式会社 | Vehicle and control method for vehicle |
JPWO2013046251A1 (en) * | 2011-09-26 | 2015-03-26 | トヨタ自動車株式会社 | Vehicle and vehicle control method |
JP5939630B2 (en) * | 2012-06-08 | 2016-06-22 | ニチコン株式会社 | Charger |
JP5954188B2 (en) * | 2013-01-11 | 2016-07-20 | 株式会社デンソー | Secondary battery management device |
-
2003
- 2003-11-20 JP JP2003391177A patent/JP3860807B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2005160142A (en) | 2005-06-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6885113B2 (en) | Engine control system and method for hybrid electric vehicle | |
US10381695B2 (en) | Cooling system for secondary battery | |
JP5054338B2 (en) | VEHICLE POWER SUPPLY CONTROL DEVICE AND ITS CONTROL METHOD | |
EP1859985B1 (en) | Hybrid system of vehicle | |
US5545928A (en) | Electric power generation control method in a hybrid vehicle utilizing detected generator output and engine revolutions | |
JP5547699B2 (en) | Vehicle drive device | |
US20100198438A1 (en) | Control apparatus of hybrid vehicle | |
KR101836693B1 (en) | Apparatus and method for controlling torque intervention of hybrid vehicle | |
US9156467B2 (en) | Vehicle power generating device and power generation control method | |
EP3225451B1 (en) | Controller of hybrid vehicle | |
KR20130042967A (en) | Creeping control system for hybrid vehicle and method thereof | |
KR20150141902A (en) | Hybrid vehicle | |
JP2006275019A (en) | Control device for hybrid vehicle | |
US10518649B2 (en) | Motor vehicle | |
JP2004271410A (en) | Battery controlling apparatus for electric vehicle | |
JP3860807B2 (en) | Control device for electric vehicle | |
JPWO2015045147A1 (en) | Vehicle control apparatus and control method | |
JP2003201879A (en) | Control device of hybrid vehicle | |
JP2005218251A (en) | Torque controller | |
JP5450238B2 (en) | Electric vehicle | |
JP2004328905A (en) | Battery control unit of automobile | |
JP2001228222A (en) | Residual capacity detection device of capacitor | |
JPH1014010A (en) | Generation control device of hybrid vehicle | |
JP2013038977A (en) | Method for evaluating life of battery | |
US20220297571A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20051111 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060210 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060919 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060922 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090929 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100929 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100929 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110929 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110929 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120929 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120929 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130929 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130929 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140929 Year of fee payment: 8 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |