JP3827921B2

JP3827921B2 - Crawler type vehicle

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Publication number: JP3827921B2
Application number: JP2000181438A
Authority: JP
Inventors: 浩之新谷; 功一郎森; 太小林
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 2000-06-16
Filing date: 2000-06-16
Publication date: 2006-09-27
Anticipated expiration: 2020-06-16
Also published as: JP2002002521A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車体の左右に一対のクローラ装置を有し、このクローラ装置におけるクローラベルトの回転方向及び回転速度を制御することにより走行状態を制御して車両を走行させるクローラ式車両に関し、なお詳細にはこのようなクローラ車両の走行制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記のようなクローラ式車両は、軟弱地や起伏の激しい土地を走行する車両として広く用いられており、その一例として建設作業等に用いられるクローラ式の高所作業車をあげることができる。クローラ式高所作業車は、左右一対のクローラ装置を備えた車体上に、車体に対して起伏動・旋回動・伸縮動などが自在なブームと、このブームの先端部に取り付けられてブームの起伏角度に拘わらず常に床面が水平に維持される作業台とを有して構成されている。
【０００３】
このような高所作業車では、作業台に搭乗する作業者が作業台に配設された走行操作装置を操作することにより、左右のクローラ装置を作動させて自ら車両を走行させることができ、また走行操作装置と隣接して配設されているブーム操作装置を操作することにより、ブームを起伏作動・旋回作動・伸縮作動等させて車体に対して作業台を任意の高所に移動させることができる。このため、作業台に搭乗する作業者は、これ等の操作装置を操作することにより車体を自由に移動させ、ブームを自在に作動させて所望の高所で作業を行うことができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のクローラ式高所作業車の走行操作装置には、車体左右のクローラ装置に対応した左右一対の操作レバー設けられており、左右の操作レバーは左右のクローラ装置を各々独立して作動させる構成となっていた。このため、車両を走行させようとするときには、作業者はクローラベルトの回転方向と回転速度とを考慮して左右の操作レバーを複合的に操作する必要があるが、この操作は一般的に難しく、車両を意図する方向に自在に走行させるには高度の熟練を要するという課題があった。
【０００５】
また、上記のような走行操作装置では、左右のクローラ装置の作動が独立した操作系で行われる構成のために、レバー操作自身を規制することが難しい。例えば、左右の操作レバーを送反する方向に操作したときには、左右のクローラベルトを反対方向に回転作動させて当該車両位置で車体を旋回させるスピンターンを行うことができる。そしてこのレバー位置は何等異常なものではない。一方、車両の走行中にいずれかのレバーを反転させたときにも上記と同じレバー位置にすることができるが、このようなレバー操作に基づいてそのままクローラ装置を作動させたときには車両が急激な姿勢変化を起こし、特にブームを伸長した状態ではブーム先端部の作業台に搭乗する作業者が衝撃的に振り回されるおそれがあるため好ましくない。従って、上記のようないわゆる２レバー式の走行操作装置においては、レバー操作が行われたときに走行速度との関係において条件判断し油圧的、電気的にクローラ装置の作動を制限するなど、油圧装置や制御装置が複雑になるという課題があった。
【０００６】
さらに、従来の２レバー式の走行操作装置では、車両を走行させる走行操作だけで両手を使うため、車両を走行させながら他の操作を行うことができなかった。例えば、車両の走行中は前照灯を点灯させることができず、車両の走行移動とブームの作動とを連動させて作業台を移動させる連動操作を行うこともできなかった。このため、作業者は何らかの操作を行おうとするときには車両を逐一停止させる必要があり、特に、作業台の移動については、車両の移動操作とブーム操作とを交互に繰り返して行う必要があるため、効率的な高所作業が行えないという課題があった。
【０００７】
本発明は、上記のような課題に鑑みて成されたものであり、クローラ装置を備えた作業用車両においても、その走行操作に熟練を要することなく容易に意図する方向に車両を走行させることができ、かつブーム操作等との連動操作が可能な走行操作装置を備えたクローラ式車両を提供するとともに、未熟な作業者であっても危険を伴うような誤った走行作動を行わせることがない安全なクローラ式車両を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的達成のため、第１の本発明は、車体に配設された左右一対のクローラ装置と、左右のクローラ装置による走行作動を一本の操作レバーの操作方向と操作量とで設定して操作する走行操作装置と、操作レバーの位置に基づいて左右のクローラ装置におけるクローラベルトの回転方向と回転速度とを制御して左右のクローラ装置による走行作動を制御する走行制御装置とを有するクローラ式車両である。このクローラ式車両の走行操作装置における操作レバーは、走行操作装置から先端部が突出して配設されるとともに操作されてない状態において直立する中央の中立位置を有し、中立位置から走行操作装置の前後左右方向に傾倒操作が自在に構成されている。
【０００９】
このクローラ式車両の走行制御装置は、操作レバーの操作に対して以下に示すようなクローラ装置の作動制御を行う。まず、操作レバーが中立位置にあるときに左右のクローラベルトの回転作動をともに静止させる。操作レバーが中立位置から中央前方に傾倒されたときには左右のクローラベルトを同一回転速度でともに正転させるとともに、操作レバーの前方への傾倒角の増加に対応して左右のクローラベルトの回転速度を増加させて車両を車体の中央前方に向けて走行させる。そして、操作レバーが前方における中央よりも右方向に傾倒されたときには右方向への傾倒角の増加に応じて右側のクローラベルトの回転速度を減少させて車両を車体の右前方に向けて走行させ、操作レバーが前方における中央よりも左方向に傾倒されたときには左方向への傾倒角の増加に応じて左側のクローラベルトの回転速度を減少させて車両を車体の左前方に向けて走行させる。
【００１０】
逆に、操作レバーが中立位置から中央後方に傾倒されたときには左右のクローラベルトを同一回転速度でともに逆転させるとともに、操作レバーの後方への傾倒角の増加に対応して左右のクローラベルトの回転速度を増加させて車両を車体の中央後方に向けて走行させる。そして、操作レバーが後方における中央よりも右方向に傾倒されたときには右方向への傾倒角の増加に応じて右側のクローラベルトの回転速度を減少させて車両を車体右後方に向けて走行させるとともに、操作レバーが後方における中央よりも左方向に傾倒されたときには左方向への傾倒角の増加に応じて左側のクローラベルトの回転速度を減少させて車両を車体の左後方に向けて走行させる。
【００１１】
操作レバーが中立位置から左右の側方に向けて傾倒させたときには、左右のクローラベルトを相互に反対方向に回転させる。まず、操作レバーが中立位置から右側方に傾倒されたときには右側のクローラベルトを逆転させて左側のクローラベルトを正転させるとともに、操作レバーの右側方への傾倒角に対応して左右のクローラベルトの回転速度をともに増加させて車両を当該車両位置において右旋回させる。逆に、操作レバーが中立位置から左側方に傾倒されたときには右側のクローラベルトを正転させて左側のクローラベルトを逆転させるとともに、操作レバーの左側方への傾倒角に対応して左右のクローラベルトの回転速度をともに増加させて車両を当該車両位置において左旋回させる。
【００１２】
このような制御形態によれば、１本の操作レバーを操作することで車両を前方後方に自在に走行させることができる上、操作レバーを中立位置から左右側方に傾倒させたときに、その場で車両を左右に旋回させるスピンターンを所望の旋回速度で行うことができる。このような操作のアルゴリズムは走行操作を行う人間の感覚とマッチしているため、熟練した作業者でなくとも容易かつ安定して走行操作を行うことができる。また、１本の操作レバーで走行操作が可能なため、作業者は片手で走行操作を行いながら、他の片手で前照灯の操作やブーム操作等を行うことができる。従って、作業効率を高めたクローラ式車両を提供することができる。
【００１３】
また、上記本発明は、上記第１の発明における走行操作装置には、左右のクローラベルトが同一方向に回転する操作レバーの位置、または左右のクローラベルトのいずれか一方のみが回転する操作レバーの位置と、左右のクローラベルトが互いに反対方向に回転する操作レバーの位置との間で操作レバーを移動させるときに、操作レバーが左右のクローラベルトがともに回転しない中立位置を通るように操作レバーの移動可能範囲を規定するレバー移動規制手段を有してクローラ式車両を構成する。
【００１５】
この構成によれば、車両が前方もしくは後方または前後の斜め方向に走行する状態と、車両がその場で旋回するスピンターンの状態との間に、必ず車両が停止する状態が存在する。このため、未熟な作業者が急激な車体の姿勢変化を伴うような誤った走行作動を行わせようとしてもこれを阻止することにより、作業台上で作業者が振られるような状態を回避して安全なクローラ式車両を提供することができる。
【００１６】
また、上記本発明におけるレバー移動規制手段は、操作レバーの基端部に配設されて、操作レバーの基端部から先端部に向けて延びる棒状部を貫通させる板状の規制部材（例えば実施形態におけるレバー移動規制プレート６０）からなり、この規制部材は棒状部が中立位置を中心として前方と後方とに扇形に広がる範囲内で傾倒することを許容する扇状移動可能範囲と、中立位置において前後の扇状移動可能範囲と接続されるとともに、棒状部が中立位置を中心として左右側方に直線的にのみ傾倒することを許容するスリット状移動可能範囲とを有し、棒状部が前後の扇状移動可能範囲とスリット状移動可能範囲との間を移動するときに、中立位置を通るように操作レバーの移動可能範囲を機械的に規定するように形成してクローラ式車両を構成する。
【００１７】
この構成によれば、操作レバーにおける棒状部の移動可能範囲を、第１の発明における前後及び斜め方向への移動操作を行う操作領域に対応した扇形移動可能範囲と、その場でスピンターンを行う操作領域に対応したスリット状移動可能領域とを板状の規制部材に形成することにより規定し、これらの移動可能領域外に操作レバーが移動することを機械的に規制する。そして、前後の扇形移動可能範囲と左右のスリット状移動可能領域とは中央の中立位置で接続されている。このため、前後及び斜め方向に走行する状態とその場でスピンターンをする状態との間のレバー移動は機械的に規制され、これ等二つの状態間を移動させるときには操作レバーが必ず中央の中立位置（すなわち左右のクローラベルトがともに停止した状態位置）を通過することになる。従って、極めて簡単な構成で、作業台上の作業者が振られるような状態を回避した安全なクローラ式車両を提供することができる。
【００１８】
また、本発明における中立位置の前後に形成される扇状移動可能範囲と、中立位置の左右側方に形成されるスリット状移動可能範囲とは中立位置で接続されている。前後の扇状移動可能範囲を規定する左右の斜めの規制線（第１斜方規制線及び第２斜方規制線）と左右のスリット状移動可能範囲を規定する前後の規制線（第１前後方向規制線及び第２前後方向規制線）とはそれぞれ中立位置で交わっており、これ等の交差部分には鋭角の規制領域が形成される。ここで、操作レバーの棒状部と鋭角の規制領域の頂部との間には、鋭角の角度が小さいほど、大きなガタが発生する。このガタの領域では、わずかなレバーの動きで扇状の移動可能範囲とスリット状の移動可能範囲との間を移動することになるため、動作が不安定になるおそれがあり好ましくない。この場合に、ガタに対応する一定の傾倒角度範囲について制御上の処理を行い不感帯として取り扱うことも可能であるが、不感帯領域が大きくなると操作フィーリングが悪化するため好ましくない。
【００１９】
そこで本発明のクローラ式車両において、上記規制部材は、中立位置を中心として前後の扇状移動可能範囲に第１の斜め方向に延びる前後の第１斜方規制線と、前後の第１斜方規制線とそれぞれ交わるスリット状移動可能範囲における左右の第１前後方向規制線とを有する第１板状部材（例えば実施形態における第１プレート６０１）、及び、中立位置を中心として前後の扇状移動可能範囲に第２の斜め方向に延びる前後の第２斜方規制線と、前後の第２斜方規制線とそれぞれ交わるスリット状移動可能範囲における左右の第２前後方向規制線とを有する第２板状部材（例えば実施形態における第２プレート６１１）からなり、棒状部には、前後の第１斜方規制線及び左右の第１前後方向規制線に沿う端面を有するとともに、棒状部と第１板状部材とが交わる面内に配設されて、棒状部をガイドする第１ガイド部材と、前後の第２斜方規制線及び左右の第２前後方向規制線に沿う端面を有するとともに、棒状部と第２板状部材とが交わる面内に配設されて、棒状部をガイドする第２ガイド部材とを有するように構成されても良い。
【００２０】
上記構成では、操作レバーは、第１斜方規制線と第１前後方向規制線を有する第１板状部材と、これ等の第１規制線に沿った端面を有する第１ガイド部材とによって、第１斜方規制線と第１前後方向規制線に沿ったレバー操作がガイドされ、第２斜方規制線と第２前後方向規制線を有する第２板状部材と、これ等の第２規制線に沿った端面を有する第２ガイド部材とによって、第２斜方規制線と第２前後方向規制線に沿ったレバー操作がガイドされる。このため、上記構成によれば、第１斜方規制線と第１前後方向規制線とが交わる鋭角の交点と操作レバーの軸状部との間、及び、第２斜方規制線と第２前後方向規制線とが交わる鋭角の交点と操作レバーの軸状部との間に隙間が生じても、これによって中立位置を中心としたレバー軸に機構上のガタが生じることがない。従って、左右クローラ装置の動作が不安定になることがなく、動作が安定で操作性の良好なクローラ式車両を提供することができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明のクローラ式車両の好ましい実施形態について説明する。本発明に係るクローラ式車両の一例として図６に高所作業車１を示している。高所作業車１は、左右一対のクローラ装置２０（２０Ｒ，２０Ｌ、図６では右側のクローラ装置２０Ｒのみが現れている。）を有して走行自在に構成された走行体(車体)２の上部に、旋回モータ１１の作動により走行体２に対して水平面内で旋回動自在に構成された旋回台３が取り付けられている。
【００２２】
旋回台３の上部には、起伏シリンダ１２の伸縮作動により旋回台３に対して垂直面内で起伏動自在にブーム５が枢支されている。ブーム５は旋回台３に枢支された基端ブーム５ａ、中間ブーム５ｂ、先端ブーム５ｃからなり、基端ブーム５ａ内に順次テレスコープ状に嵌挿支持されるとともに、ブーム５内部に配設された伸縮シリンダ１３の伸縮作動により、基端ブーム５ａに対して伸縮動自在に構成されている。
【００２３】
ブーム５の先端部には、図示しないレベリング機構によりブーム５の起伏角度の如何に拘わらず常時垂直に維持される垂直ポスト(不図示)が配設されており、この垂直ポストを介して作業台８が図示しない首振りモータの作動により該ポスト廻りに水平面内で首振り動自在に取り付けられている。このため、作業台８はブーム５の起伏角や作業台の首振り角などブーム姿勢の如何に拘わらずその床面が常時水平に維持されるように構成されている。
【００２４】
左右一対のクローラ装置２０Ｒ，２０Ｌは、走行体２に固定配設された走行モータ１５（１５Ｒ，１５Ｌ、以下同じ）と、このモータによって回転駆動されるスプロケット２１と、駆動力を有せず自由に回転できるアイドラ２２と、これ等両輪の間に掛け渡されて地盤Ｅに接地し、回転駆動力を地盤に伝達するクローラベルト２５などを有して構成されており、左右の走行モータ１５Ｌ，１５Ｒの回転方向と回転速度とを制御することによって車両を任意の方向に走行させることができるように構成されている。
【００２５】
作業台８には、旋回モータ１１や起伏シリンダ１２、伸縮シリンダ１３、首振りモータなどを作動させてブーム操作を行うブーム操作装置１０が設けられている。作業台８に搭乗する作業者は、ブーム操作装置１０を操作することにより旋回モータ１１や起伏シリンダ１２、伸縮シリンダ１３等を作動させることができ、これにより走行体２に対してブーム５を旋回動・起伏動・伸縮動等させて作業台８を所望の高所位置に移動させることができるようになっている。
【００２６】
作業台８には上記ブーム操作装置１０に隣接して、車両の走行操作を行う走行操作装置５０が配設されている。走行操作装置５０は、図１に示すように、左右のクローラ装置２０Ｌ，２０Ｒによる走行作動を一本の操作レバー５１の操作方向と操作量とで設定することができる、いわゆるモノレバー型（ジョイスティック型とも称する）の操作装置が用いられている。
【００２７】
なお、このような高所作業車においては、クローラ装置２０に付番２８で示す矢印の先端方向を車両前方といい、作業台８に搭乗する作業者が走行操作装置５０の前に車両前方に向かって立つ姿勢となる図６に示すようなブーム姿勢を走行時における標準姿勢という。以下、このような標準姿勢における車両前方（同時に走行操作装置の前方）を「前方」、車両後方（同時に走行装置の後方）を「後方」と称し、それぞれの方向に進む走行を「前進」、及び「後退」と称して説明する。
【００２８】
操作レバー５１は、操作されていない状態（図１に示す状態）において直立する中立位置ＮＰを有しており、この中立位置ＮＰを中心として前・後方向及び左・右方向に傾倒操作が自在に構成されている。操作装置５０には操作レバー５１の前・後方向の傾倒角を検出してこの傾倒角に対応した操作信号（＋Ｘ〜０〜−Ｘ）を出力するＸ軸検出器５２と、操作レバー５１の左・右方向の傾倒角を検出してこの傾倒角に対応した操作信号（−Ｙ〜０〜＋Ｙ）を出力するＹ軸検出器５３とが配設されている。
【００２９】
図２は、この高所作業車の走行制御装置を含む制御構成をブロック図として示しており、制御装置にはコントロールユニット３０を有している。コントロールユニット３０には、上記Ｘ軸検出器５２とＹ軸検出器５３とから操作レバー５１の傾倒角に対応した操作信号が入力されている。コントロールユニット３０は操作信号を受けるとこの操作信号に応じて左右クローラ装置２０Ｌ，２０Ｒの走行モータ１５Ｌ，１５Ｒを回転させて高所作業車１を走行させる。なお、具体的には走行モータの作動は油圧モータにより行われ、コントロールユニット３０は電磁制御バルブの作動を制御して走行モータ１５Ｌ，１５Ｒそれぞれの回転方向及び回転速度を制御する。
【００３０】
図３は、Ｘ軸検出器５２，Ｙ軸検出器５３から操作信号が入力されたときに、コントロールユニット３０が左右の走行モータ１５Ｌ，１５Ｒの回転方向と回転速度とをどの様に制御するかを模式的に示したものである。Ｘ軸検出器５２，Ｙ軸検出器５３から入力される操作信号は、図３におけるＸ−Ｙ平面１００上の座標値Ｐ(ｘ,ｙ)として規定される。このように規定される操作信号の座標面における中央の点ＮＰ(０,０)が中立位置であり、この中立位置ＮＰを中心として前・後に＋Ｘ・−Ｘ、左・右に−Ｙ・＋Ｙが規定される。
【００３１】
図３における上下方向（Ｚ軸）は走行モータ１５の回転状態を示す。座標面１００の上方は走行モータの正転（車両を前進させるときの回転方向）領域、下方は逆転（車両を後退させるときの回転方向）領域であり、各方向の高さが回転速度Ｖを表す。図では、右走行モータ１５Ｒ（右クローラベルト２５Ｒと等価である）の回転方向及び回転速度を実線で示し、左走行モータ１５Ｌ（左クローラベルト２５Ｌと等価である）の回転方向及び回転速度を点線で示している。
【００３２】
なお、図４には操作レバー５１がＸ−Ｙ座標面上で傾倒操作されたときの左右クローラ装置２０Ｌ，２０Ｒの作動と車両の進行状態とを、図３に対応させて模式的に示しており、以下これ等の両図を参照してコントロールユニット３０の作用について説明する。
【００３３】
コントロールユニット３０は、操作レバー５１が中立位置にあるとき、すなわち操作信号が座標面１００におけるＮＰ(０,０)である時に、左右の走行モータ１５Ｌ，１５Ｒの回転作動をともに静止させ、車両を停止させる。
【００３４】
操作レバー５１が中立位置ＮＰから中央前方に傾倒操作されたときに、コントロールユニット３０は左右の走行モータ１５Ｌ，１５Ｒを同一回転速度でともに正転させるとともに、操作レバー５１の前方への傾倒角の増加に対応して左右の走行モータ１５Ｌ，１５Ｒの回転速度を増加させて車両を中央前方に向けて直進走行させる。この操作は図３における中立位置ＮＰからＸ軸上のプラス方向への操作であり、コントロールユニット３０は操作信号の座標値(ｘ,０)に対応した回転速度（図中にＦで示す稜線上の回転速度）で左右の走行モータ１５Ｌ，１５Ｒを回転させ車両を前方に走行させる。
【００３５】
操作レバー５１が前方中央よりも右方向に傾倒操作されたときには、右方向への傾倒角の増加に応じて右側の走行モータ１５Ｒの回転速度を減少させて車両を車体の右前方に向けて走行させる。また、操作レバー５１が前方中央よりも左方向に傾倒されたときには左方向への傾倒角の増加に応じて左側の走行モータ１５Ｌの回転速度を減少させて車両を車体の左前方に向けて走行させる。
【００３６】
例えば、操作信号の座標値が図３におけるＰ₁(ｘ₁,０)のときには、右走行モータ１５Ｒの回転速度Ｖ_Rと左走行モータ１５Ｌの回転速度Ｖ_Lとが、ともに等しい回転速度ｖ_R1＝ｖ_L1で正転するように作動制御し、車両を前方中央に向けて直進走行させる。この前方直進状態から走行レバー５１を徐々に左に傾倒させて、操作信号の座標値がＰ₁(ｘ₁,０)→Ｐ₂(ｘ₁,-ｙ₂)→Ｐ₃(ｘ₁,-ｙ₃)へと変化したとき、右走行モータ１５Ｒの回転速度はＶ_R＝ｖ_R1のまま一定とし、左走行モータ１５Ｌの回転速度Ｖ_Lを対応する回転速度ｖ_L1→ｖ_L2→ｖ_L3＝０へと減速させる。このため、車両は左右の走行モータの回転速度差に応じた曲率半径で左前方に走行する。
【００３７】
上記操作方向と逆に、操作信号がＰ₃→Ｐ₂→Ｐ₁のように変化したときには、左走行モータ１５Ｌの回転速度をｖ_L3→ｖ_L2→ｖ_L1へと増加させて、車両を左旋回から前方直進走行へと制御する。なお、Ｐ₃の操作信号位置のように左右に斜めに延びる制御線Ｆ_L,Ｆ_R上では、傾倒させた方向のクローラベルトの回転がゼロとなり、当該ベルトの停止方向にピボットターンを行うことができる。
【００３８】
操作レバー５１が中立位置ＮＰから中央後方（Ｘ軸上のマイナス方向）に傾倒操作されたときに、コントロールユニット３０は左右の走行モータ１５Ｌ，１５Ｒを同一回転速度でともに逆転させるとともに、操作レバーの後方への傾倒角の増加（図３におけるＸ軸上のマイナス方向座標位置）に対応して左右の走行モータ１５Ｌ，１５Ｒの回転速度を増加させ、図３中にＢで示す稜線上の回転速度で車両を中央後方に向けて後退走行させる。
【００３９】
操作レバー５１が後方における中央よりも右方向に傾倒されたときには右方向への傾倒角の増加に応じて右側の走行モータ１５Ｒの回転速度を減少させて車両を右後方に向けて走行させるとともに、操作レバーが後方における中央よりも左方向に傾倒されたときには左方向への傾倒角の増加に応じて左側の走行モータ１５Ｌの回転速度を減少させて車両を左後方に向けて走行させる。これ等の操作に対する操作信号の座標値と左右走行モータの回転速度との対応関係は、上述した前方への走行時と同様に構成される。
【００４０】
次に、操作レバー５１が中立位置ＮＰから左右の側方に向けて傾倒操作されたとき、すなわち操作信号の座標面におけるＹ軸上の操作信号(０,ｙ)が入力されたときに、コントロールユニット３０は左右の走行モータ１５Ｌ，１５Ｒを相互に反対方向に同一回転数で回転させる制御を行う。まず、操作レバー５１が中立位置ＮＰから右側方(＋Ｙ方向)に傾倒されたときには右側の走行モータ１５Ｒを逆転させるとともに左側の走行モータ１５Ｌを正転させる。両モータの回転速度は操作レバーの右側方への傾倒角の増加に対応して増加させ、車両を当該車両位置において右旋回させる。
【００４１】
操作レバー５１が中立位置ＮＰから左側方(−Ｙ方向)に傾倒されたときには右側の走行モータ１５Ｒを正転させるとともに左側の走行モータ１５Ｌを逆転させる。両モータの回転速度は操作レバーの左側方への傾倒角の増加に対応して増加させ、車両を当該車両位置において左旋回させる。
【００４２】
例えば、操作レバー５１における操作信号の座標値が図３のＰ₄(０,ｙ₄)にあるときに、コントロールユニット３０は右走行モータ１５Ｒを回転速度Ｖ_R＝-ｖ_R4で逆転させるとともに、左走行モータ１５Ｌを回転速度Ｖ_L＝ｖ_L4で正転させ、当該車両位置において車両が右旋回（右回りのスピンターン）するように制御する。操作レバー５１が左側方に操作されたときには、左右の走行モータの回転方向を上記方向と逆方向に制御し、当該車両位置において車両が左旋回（左回りのスピンターン）するように制御する。
【００４３】
このような制御を行うことにより、一本の操作レバーで前方や後方への任意速度での直進(後退)走行、前後左右への任意速度、任意曲率半径でのカーブ走行に加え、当該車両位置で任意速度で左右に旋回させることができるクローラ式車両を提供することができる。
【００４４】
ところで、上記作動制御において、中立位置ＮＰを中心として前後方向に形成される扇状の制御領域と、中立位置ＮＰを中心として左右方向に形成される直線的な制御領域とでは異なった制御が行われており、これ等二つの異なる制御領域の間は中立位置ＮＰを除いて不連続である。このため、二つの制御領域間を直接移動可能としたとき、例えば、前記座標面上におけるＰ₁からＰ₄に直接移動するレバー操作を許容したときには、制御モードが突然変化して車体の姿勢が急激に変化することになり好ましくない。
【００４５】
そこで、走行操作装置５０には、これ等二つの異なる制御領域の不連続な領域間を操作レバー５１が直接移動することがないように、操作レバーの移動を規制するレバー移動規制プレート６０が設けられている。レバー移動規制プレート６０は、操作装置５０における操作レバー５１の基端部に配設されて操作レバー５１が移動可能な範囲を規定するプレートであり、この移動可能範囲は上記二つの制御領域に対応して形成されている。
【００４６】
すなわち、レバー移動規制プレート６０は、図４に示すように、操作信号の座標面１００上において中立位置ＮＰを中心として前後方向に形成される扇状の制御領域に対応して形成された扇状の移動可能範囲Ａ_T（Ａ_T1,Ａ_T2）と、中立位置ＮＰを中心として左右方向に形成される直線的な制御領域に対応して形成されたスリット状の移動可能範囲Ａ_S（Ａ_S1,Ａ_S2）とを有して形成されている。これ等二つの移動可能範囲は中央の中立位置ＮＰにおいてのみ接続され、前記二つの制御領域における不連続な領域間は中立位置に向けて鋭角に突出するプレートによって仕切られている。
【００４７】
このため、操作レバー５１を扇状の移動可能範囲Ａ_Tとスリット状の移動可能範囲Ａ_Sとの間で移動させるときには、必ず中央の中立位置ＮＰを経由させなければ移動させることができず、前述した操作信号座標面におけるＰ₁からＰ₄に直接移動するようなレバー操作は許容されない。そして、中立位置ＮＰを経由することは左右の走行モータ１５Ｌ，１５Ｒの回転がともにゼロになることを意味し、車両の走行が一旦停止すること表す。従って、車体姿勢が突然変化して作業台上の作業者が振り回される等の心配がなく、安全なクローラ式車両を提供することができる。
【００４８】
次に、操作レバー５１の移動を機械的に規制する規制方法による場合に、操作レバー５１の基端部とレバー移動規制プレート６０における鋭角の規制範囲の頂部との間には、鋭角の角度が小さいほど、大きなガタが発生する。しかし、前述した二つの移動可能範囲を規定する規制線（移動可能範囲の外形線）を複数のプレートに分けて形成し、これらのプレートを重ねて配設することによって移動可能範囲を形成するとともに、複数枚に分離されたそれぞれの規制線に沿うガイド部材をそれぞれのプレートに対応して操作レバーに設けることによりガタを発生させないようにすることができる。
【００４９】
図５(ａ)(ｂ)(ｃ)は、このような構成の一例を示しており、レバー規制プレート６０（図(ｃ)）は２枚のプレート６０１（図(ａ)）、６１１（図(ｂ)）から構成されている。第１プレート６０１には、前後の扇状移動可能範囲Ａ_T1,Ａ_T2における右前方から左後方に向けて延びる第１斜方規制線６０１_T1，６０１_T2と、これらの第１斜方規制線とそれぞれ交わるスリット状移動可能範囲Ａ_S1,Ａ_S2の前後方向規制線６０１_S1，６０１_S2とを有して形成されている。
【００５０】
第１プレート６０１と同一面内には、第１プレート６０１を貫通する操作レバー５１の基端部に第１ガイド部材６０２が取り付けられている。第１ガイド部材６０２には、操作レバー５１を中心として、前後の第１斜方規制線６０１_T1，６０１_T2に沿った端面６０２_T1，６０２_T2と、左右の前後方向規制線に沿った端面６０２_S1，６０２_S2とが形成されている。従って、操作レバー５１は、この第１プレート６０１の面内において第１ガイド部材６０２が相対する規制線の範囲内で自由に移動させることが可能であるとともに、突出する鋭角の規制領域との間では相対するエッジ部の効果により殆どガタをもたない構成となる。
【００５１】
第１プレート６０１と重ね合わされる第２プレート６１１は、前後の扇状移動可能範囲Ａ_T1,Ａ_T2における左前方から右後方に向けて延びる第２斜方規制線６１１_T1，６１１_T2と、これ等の第２斜方規制線とそれぞれ交わるスリット状移動可能範囲Ａ_S1,Ａ_S2の前後方向規制線６１１_S1，６１１_S2とを有して形成されている。
【００５２】
第２プレート６１１と同一面内には、第２プレート６１１を貫通する操作レバー５１の基端部に第２ガイド部材６１２が取り付けられている。第２ガイド部材６１２には、操作レバー５１を中心として、前後の第１斜方規制線６１１_T1，６１１_T2に沿った端面６１２_T1，６１２_T2と、左右の前後方向規制線に沿った端面６１２_S1，６１２_S2とが形成されている。従って、操作レバー５１は、第２プレート６１１の面内において第２ガイド部材６１２が相対する規制線の範囲内で自由に移動させることが可能であるとともに、突出する鋭角の規制領域との間では相対するエッジ部の効果により殆どガタをもたない構成となる。
【００５３】
以上のような２枚のプレート６０１，６１１を重ね合わせると、図５(ｃ)に示す規制プレート６０が構成される。重ねて構成された規制プレート６０には、中立位置ＮＰを中心にして上下に扇状移動可能範囲Ａ_T1,Ａ_T2が、左右にスリット状移動可能範囲Ａ_S1,Ａ_S2が形成されており、このように形成された移動可能範囲は既に図４等を用いて説明した移動可能範囲と同様である。
【００５４】
操作レバー５１は、それぞれのプレートとガイドとによって許容される移動可能範囲が共通する範囲内においてのみ移動可能であり、この範囲は正に上記扇状移動可能範囲Ａ_T1,Ａ_T2とスリット状移動可能範囲Ａ_S1,Ａ_S2となる。そして、上下の扇状移動可能範囲と左右のスリット状移動可能範囲との間に形成される４カ所の鋭角の規制領域先端部は、それぞれのプレートにおいて対峙するガイド部材のエッジ部の効果により相殺されるため、殆どガタをもつことがない。従って、制御形態とマッチしつつ、動作が安定で操作性の良好なクローラ式車両を提供することができる。
【００５５】
以上では中立位置ＮＰを中心として前後方向に形成される扇状の制御領域と、中立位置ＮＰを中心として左右方向に形成される直線的な制御領域との二つの制御領域間を、不連続領域をまたいで直接移動させるレバー移動を機械的に規制するレバー移動規制プレート６０を用いて規制する方法について説明してきたが、このような機械的手段によらず、制御的に処理することも可能である。
【００５６】
図３を用いて説明したように、コントロールユニット３０には操作信号が座標値として入力されており、コントロールユニット３０は座標値から操作信号がいずれの制御領域内にあるか、またはいずれの制御領域にも属さない領域にあるかを認識することができる。すなわち、扇状の制御領域及びスリット状の制御領域のいずれにも属さない領域を規制領域として定義し、この規制領域を通過する操作信号が入力されたときには、一旦左右の走行モータの回転数をともにゼロにする（中立位置ＮＰを通る）制御を行って車両を停止させた後、レバー移動後の座標位置に対応した走行状態とする制御を行うようにコントロールユニット３０を構成する。
【００５７】
上記構成は、前述したレバー規制プレート６０の機能をコントロールユニット３０が制御上の信号処理で行う構成であり、このような構成によればレバー移動規制プレート６０を設けることなく、これを設けたと同様の効果を有するクローラ式車両を提供することができる。従って、簡単な構成で安全なクローラ式車両を提供することができる。
【００５８】
なお、以上ではクローラ式車両の一例として車体上部にブーム式の高所作業装置を有する高所作業車を例に採り説明したが、本発明は係る車両に限定されるものではなく、例えば、車体上部に垂直昇降式の高所作業装置を有する高所作業車や、高所作業装置を有さないクローラ式車両であっても良い。
【００５９】
【発明の効果】
以上説明したように、第１の本発明は、車体左右のクローラ装置による走行作動を一本の操作レバー操作する走行操作装置と、操作レバーの位置に基づいて左右のクローラ装置の回転状態を制御して走行作動を制御する走行制御装置とを有するクローラ式車両であり、その走行制御形態に特徴を有している。すなわち、走行制御装置は操作レバーが中央の中立位置にあるときに左右のクローラベルトの回転作動をともに静止させる。操作レバーが中立位置から前方または後方に傾倒されたときには傾倒角に応じた同一回転速度で左右のクローラベルトをともに正転または逆転させ、傾倒操作された方向に車両を直進走行させる。操作レバーが前方または後方における中央から左右方向に傾倒されたときには左右方向への傾倒角の増加に応じて傾倒された側のクローラベルトの回転速度を減少させて傾倒角に対応した曲率半径で車両を前方または後方にカーブ走行させる。操作レバーが中立位置から左右側方に傾倒されたときには傾倒角に応じた回転速度で左右のクローラベルトを相互に反対方向に回転させ、当該車両位置において傾倒操作された方向周りに旋回させる。
【００６０】
このような制御形態を有するクローラ式車両によれば、一本の操作レバーを傾倒操作することで、前方や後方への任意速度での直進(後退)走行、前後左右への任意速度、任意曲率半径でのカーブ走行に加え、当該車両位置で任意速度で任意の回転方向に旋回させるスピンターン操作を行うことができる。このため、クローラ式車両の走行操作に未熟な作業者でも容易かつ自在に走行させることができるクローラ式車両を提供することができる。また、１本の操作レバーを傾倒させるだけで全ての走行操作が可能なため、作業者は片手で走行操作を行いながら、他の片手でブーム操作等を行うことができる。従って、作業効率を高めたクローラ式車両を提供することができる。
【００６１】
また本発明は、第１の発明における走行操作装置に、左右のクローラベルトが同一方向に回転する操作レバーの位置、または左右のクローラベルトのいずれか一方のみが回転する操作レバーの位置と、左右のクローラベルトが互いに反対方向に回転する操作レバーの位置との間で操作レバーを移動させるときに、操作レバーが左右のクローラベルトがともに回転しない中立位置を通るように操作レバーの移動可能範囲を規定するレバー移動規制手段を有してクローラ式車両を構成する。
【００６３】
この構成によれば、車両が前後方向に直進しまたは前後方向にカーブ走行する状態と、一定車両位置で旋回する状態との間に、車両が停止する状態が必ずつくられる。このため、未熟な作業者が急激な車体の姿勢変化を伴うような誤った走行作動を行わせようとしてもこれを阻止することにより、作業台上で作業者が振られるような状態を回避して安全なクローラ式車両を提供することができる。
【００６４】
また、本発明におけるレバー移動規制手段は、操作レバーの基端部に配設されて操作レバーの棒状部の移動可能範囲を規定する板状の規制部材からなり、規制部材は中立位置を中心として前後に扇形に広がる扇状移動可能範囲と、中立位置を中心として左右側方に直線的に傾倒することを許容するスリット状移動可能範囲とを有し、棒状部が扇状移動可能範囲とスリット状移動可能範囲との間を移動するときに、中立位置を通るように操作レバーの移動可能範囲を機械的に規定するように形成してクローラ式車両を構成する。このような構成によれば、前後方向への走行操作を行う扇形移動可能範囲とその場での旋回操作を行うスリット状移動可能領域との間は板状の規制部材によって機械的に規定され、これ等二つの走行制御領域間を移動させるときには必然的に中立位置を経由することになる。従って、極めて簡単な構成で、作業台上の作業者が振られるような状態を回避した安全なクローラ式車両を提供することができる。
【００６５】
さらに上記本発明では、操作レバーの移動を規制する規制部材は、前後の扇状移動可能範囲に第１の斜め方向に延びる前後の第１斜方規制線と、この前後の第１斜方規制線とそれぞれ交わるスリット状移動可能範囲における左右の第１前後方向規制線とを有する第１板状部材、及び、前後の扇状移動可能範囲に第２の斜め方向に延びる前後の第２斜方規制線と、前後の第２斜方規制線とそれぞれ交わるスリット状移動可能範囲における左右の第２前後方向規制線とを有する第２板状部材からなり、棒状部には、前後の第１斜方規制線及び左右の第１前後方向規制線に沿う端面を有するとともに、棒状部と第１板状部材とが交わる面内に配設されて、棒状部をガイドする第１ガイド部材と、前後の第２斜方規制線及び左右の第２前後方向規制線に沿う端面を有するとともに、棒状部と第２板状部材とが交わる面内に配設されて、棒状部をガイドする第２ガイド部材とを有するようにクローラ式車両を構成する。このような構成によれば、操作レバーの軸状部と規制部材の鋭角の交点との間との間に隙間があっても、操作レバーのガイド部材と規制部材との間でガタを相殺するため、中立位置を中心としたレバー軸に機構上のガタが生じることがない。従って、動作が安定で操作性の良好なクローラ式車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るクローラ式車両の走行操作装置を示す斜視図である。
【図２】本発明に係るクローラ式車両の走行制御装置を含む制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】上記走行制御装置の制御形態を説明するための説明図である。
【図４】本発明に係る走行操作装置及び走行制御装置の作用を説明する説明図である。
【図５】本発明に係る操作レバー規制プレートの構成例を示す説明図である。
【図６】本発明に係るクローラ式車両の一例として示すクローラ式高所作業車の全体図である。
【符号の説明】
Ａ_T1，Ａ_T2 扇状移動可能範囲
Ａ_S1，Ａ_S2 スリット状移動可能範囲
ＮＰ中立位置
１クローラ式高所作業車（クローラ式車両）
２走行体（車体）
１５Ｒ，１５Ｌ走行モータ
２０Ｒ，２０Ｌクローラ装置
２５Ｒ，２５Ｌクローラベルト
３０コントロールユニット（走行制御装置）
５０走行操作装置
５１操作レバー
６０レバー移動規制プレート（規制部材）
６０１第１プレート（第１板状部材）
６０１_T1，６０１_T2 第１斜方規制線
６０１_S1，６０１_S2 前後方向規制線
６０２第１ガイド部材
６１１第２プレート（第２板状部材）
６１１_T1，６１１_T2 第２斜方規制線
６１１_S1，６１１_S2 前後方向規制線
６１２第２ガイド部材[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a crawler-type vehicle that has a pair of crawler devices on the left and right sides of a vehicle body, and controls a traveling state by controlling a rotation direction and a rotation speed of a crawler belt in the crawler device to drive the vehicle. The present invention relates to traveling control of such a crawler vehicle.
[0002]
[Prior art]
The crawler type vehicle as described above is widely used as a vehicle that travels on soft land or undulating land, and one example thereof is a crawler type aerial work vehicle used for construction work or the like. A crawler type aerial work vehicle is equipped with a boom that can freely move up and down, turn, and extend on the vehicle body with a pair of left and right crawler devices, and is attached to the tip of this boom. The work table is configured so that the floor surface is always kept horizontal regardless of the undulation angle.
[0003]
In such an aerial work vehicle, an operator on the work table can operate the left and right crawler devices by operating the travel operation device disposed on the work table, and the vehicle can travel by itself. Also, by operating a boom operation device that is arranged adjacent to the traveling operation device, the boom can be moved up and down, swiveled, extended, etc., and the work table can be moved to any height with respect to the vehicle body. Can do. For this reason, an operator who is on the workbench can operate these operating devices to freely move the vehicle body and freely operate the boom to perform work at a desired height.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, a conventional crawler type aerial work vehicle traveling operation device is provided with a pair of left and right operation levers corresponding to the left and right crawler devices, and the left and right operation levers operate the left and right crawler devices independently. It was a configuration to let you. For this reason, when trying to run the vehicle, the operator needs to operate the left and right operation levers in combination with the rotation direction and the rotation speed of the crawler belt, but this operation is generally difficult. In addition, there is a problem that a high degree of skill is required to freely drive the vehicle in the intended direction.
[0005]
Further, in the travel operation device as described above, it is difficult to regulate the lever operation itself because the left and right crawler devices are operated by independent operation systems. For example, when the left and right operation levers are operated in the direction of reversal, the left and right crawler belts can be rotated in opposite directions to perform a spin turn that turns the vehicle body at the vehicle position. This lever position is not abnormal. On the other hand, even if one of the levers is reversed while the vehicle is running, the same lever position as described above can be obtained. However, when the crawler device is operated as it is based on such lever operation, the vehicle is suddenly moved. In a state in which the posture is changed and the boom is extended, an operator who gets on the workbench at the tip of the boom may be swung shockably, which is not preferable. Therefore, in the so-called two-lever type traveling operation device as described above, the hydraulic pressure is determined by, for example, restricting the operation of the crawler device hydraulically and electrically by judging the condition in relation to the traveling speed when the lever operation is performed. There existed a subject that an apparatus and a control apparatus became complicated.
[0006]
Further, in the conventional two-lever type traveling operation device, since both hands are used only for the traveling operation for traveling the vehicle, other operations cannot be performed while the vehicle is traveling. For example, the headlamp cannot be turned on while the vehicle is traveling, and an interlocking operation for moving the work table by interlocking the traveling movement of the vehicle and the operation of the boom cannot be performed. For this reason, when an operator wants to perform some operation, it is necessary to stop the vehicle one by one, and in particular, regarding the movement of the work table, it is necessary to alternately perform the vehicle movement operation and the boom operation, There was a problem that efficient work in high places could not be performed.
[0007]
The present invention has been made in view of the above-described problems, and even in a working vehicle equipped with a crawler device, the vehicle can easily travel in the intended direction without requiring skill in traveling operation. In addition to providing a crawler type vehicle equipped with a traveling operation device that can be operated in conjunction with a boom operation or the like, even an unskilled worker can perform an erroneous traveling operation that is dangerous. The object is to provide a safe crawler type vehicle.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the first aspect of the present invention sets a traveling operation by a pair of left and right crawler devices disposed on a vehicle body and the left and right crawler devices by an operation direction and an operation amount of one operation lever. A crawler type having a traveling operation device to be operated, and a traveling control device for controlling the traveling operation by the left and right crawler devices by controlling the rotation direction and the rotational speed of the crawler belt in the left and right crawler devices based on the position of the operation lever. It is a vehicle. The operation lever in the traveling operation device of the crawler type vehicle has a central neutral position in which the tip portion projects from the traveling operation device and stands upright when the operation lever is not operated. The tilting operation can be freely performed in the front-rear and left-right directions.
[0009]
This crawler type vehicle travel control device controls the operation of the crawler device as described below in response to the operation of the operation lever. First, when the operation lever is in the neutral position, the rotational operations of the left and right crawler belts are both stopped. When the control lever is tilted forward from the neutral position, the left and right crawler belts are rotated forward at the same rotational speed, and the rotational speeds of the left and right crawler belts are adjusted to correspond to an increase in the tilt angle of the control lever forward. Increase the vehicle to run toward the center front of the vehicle body. When the control lever is tilted to the right from the center in front, the rotational speed of the right crawler belt is decreased in accordance with the increase of the tilt angle in the right direction, and the vehicle is driven toward the right front of the vehicle body. When the control lever is tilted to the left from the center in front, the rotation speed of the left crawler belt is decreased in accordance with the increase of the tilt angle in the left direction, and the vehicle is driven toward the left front of the vehicle body.
[0010]
Conversely, when the control lever is tilted from the neutral position to the center rear, the left and right crawler belts are reversed at the same rotational speed, and the left and right crawler belts rotate in response to an increase in the tilt angle to the rear of the control lever. Increase the speed and drive the vehicle toward the center rear of the car body. When the control lever is tilted to the right from the center at the rear, the rotation speed of the right crawler belt is decreased according to the increase of the tilt angle to the right and the vehicle is driven toward the right rear of the vehicle body. When the control lever is tilted to the left from the center at the rear, the rotation speed of the left crawler belt is decreased according to the increase of the tilt angle to the left, and the vehicle is driven toward the left rear of the vehicle body.
[0011]
When the operation lever is tilted from the neutral position toward the left and right sides, the left and right crawler belts are rotated in opposite directions. First, when the operating lever is tilted to the right from the neutral position, the right crawler belt is reversed to rotate the left crawler belt forward, and the left and right crawler belts correspond to the tilting angle of the operating lever to the right. And the vehicle is turned to the right at the vehicle position. Conversely, when the control lever is tilted to the left from the neutral position, the right crawler belt is rotated forward to reverse the left crawler belt, and the left and right crawlers corresponding to the tilt angle of the control lever to the left The rotation speed of the belt is increased and the vehicle is turned to the left at the vehicle position.
[0012]
According to such a control mode, the vehicle can be freely moved forward and backward by operating one operation lever, and when the operation lever is tilted left and right from the neutral position, A spin turn that turns the vehicle left and right in the field can be performed at a desired turning speed. Since such an operation algorithm matches the human sense of the driving operation, the driving operation can be performed easily and stably even without a skilled worker. Further, since the traveling operation can be performed with one operating lever, the operator can perform the headlight operation, the boom operation, and the like with the other hand while performing the traveling operation with one hand. Therefore, it is possible to provide a crawler type vehicle with improved work efficiency.
[0013]
  The present invention also providesIn the traveling operation device according to the first aspect of the invention, the position of the operation lever where the left and right crawler belts rotate in the same direction, the position of the operation lever where only one of the left and right crawler belts rotates, and the left and right crawler belts A lever that defines the movable range of the operating lever so that the operating lever passes through the neutral position where the left and right crawler belts do not rotate when the operating lever is moved between the operating lever positions that rotate in opposite directions. A crawler type vehicle is configured with movement restriction means.
[0015]
  thisAccording to the configuration, there is a state in which the vehicle always stops between a state in which the vehicle travels forward or rearward or in an oblique direction before and after and a spin turn state in which the vehicle turns on the spot. For this reason, even unskilled workers are prevented from trying to perform an erroneous driving operation that involves sudden changes in the body posture.DoAccordingly, it is possible to provide a safe crawler type vehicle that avoids a state where the operator is shaken on the work table.
[0016]
  Also, aboveThe lever movement restricting means in the present invention is a plate-like restricting member (for example, a lever in the embodiment) that is disposed at the base end portion of the operation lever and penetrates a rod-like portion extending from the base end portion of the operation lever toward the tip end portion. This restricting member comprises a fan-shaped movable range that allows the rod-shaped portion to tilt within a range extending in a fan shape from the neutral position to the front and rear, and forward and backward fan-shaped movement at the neutral position. And a slit-like movable range that allows the rod-like portion to be tilted only linearly to the left and right sides with the neutral position as the center, and the rod-like portion is a front-and-back fan-like movable range. A crawler-type vehicle is formed by mechanically defining the movable range of the control lever so that it passes through the neutral position when moving between the slit-shaped movable range.To do.
[0017]
  This configurationAccording to the present invention, the movable range of the rod-shaped portion of the operation lever is set to the sector-shaped movable range corresponding to the operation region for performing the forward / backward and oblique movement operations in the first invention, and the operation region for performing a spin turn on the spot. Are defined by forming the slit-like movable regions corresponding to the plate-shaped regulating members, and mechanically restricts the movement of the operation lever outside these movable regions. The front and rear fan-shaped movable ranges and the left and right slit-shaped movable regions are connected at a neutral position in the center. For this reason, the lever movement between the state of traveling forward and backward and obliquely and the state of making a spin turn on the spot is mechanically restricted, and when moving between these two states, the operation lever is always in the middle neutral position. It passes through the position (that is, the position where the left and right crawler belts are both stopped). Therefore, it is possible to provide a safe crawler type vehicle that avoids a state in which an operator on the workbench is shaken with an extremely simple configuration.
[0018]
  In the present inventionThe fan-shaped movable range formed before and after the neutral position and the slit-shaped movable range formed on the left and right sides of the neutral position are connected at the neutral position. Left and right diagonal regulation lines (first oblique regulation line and second oblique regulation line) that define the front and rear fan-shaped movable range and front and rear regulation lines (first front and rear direction) that define the left and right slit-like movable range The control line and the second front-rear direction control line intersect each other at a neutral position, and an acute-angle control region is formed at the intersection. Here, the smaller the acute angle is, the larger the backlash is generated between the rod-like portion of the operating lever and the top of the acute angle regulating region. In this loose region, the slight movement of the lever moves between the fan-shaped movable range and the slit-shaped movable range, which is not preferable because the operation may become unstable. In this case, it is possible to perform a control process for a certain tilt angle range corresponding to the backlash and handle it as a dead zone. However, an increase in the dead zone area is not preferable because the operation feeling deteriorates.
[0019]
  Therefore, in the crawler type vehicle of the present invention,The regulating member has a slit-like movable range that intersects with the front and rear first oblique restriction lines extending in the first oblique direction to the front and rear fan-like movable ranges around the neutral position, and the front and rear first oblique restriction lines. The first plate-like member (for example, the first plate 601 in the embodiment) having left and right first front-rear direction restriction lines, and the front-rear direction extending in the second oblique direction to the front-back fan-shaped movable range around the neutral position And a second plate-like member (for example, the second plate in the embodiment) having the second oblique restriction line and the left and right second longitudinal restriction lines in the slit-like movable range that respectively intersect the front and rear second oblique restriction lines. 611), and the rod-shaped portion has end faces along the front and rear first oblique restriction lines and the left and right first longitudinal direction restriction lines, and is disposed in a plane where the rod-shaped portion and the first plate-shaped member intersect. Being rod-shaped And a first guide member for guiding the first and second end surfaces along the front and rear second oblique restriction lines and the left and right second front and rear direction restriction lines, and disposed in a plane where the rod-shaped portion and the second plate member intersect. And a second guide member for guiding the rod-shaped portionMay be.
[0020]
In the above configuration, the operation lever includes a first plate-like member having a first oblique restriction line and a first front-rear direction restriction line, and a first guide member having an end surface along these first restriction lines. Lever operation along the first oblique restriction line and the first front-rear direction restriction line is guided, the second plate member having the second oblique restriction line and the second front-rear direction restriction line, and the second restriction thereof. The lever operation along the second oblique restriction line and the second front-rear direction restriction line is guided by the second guide member having the end surface along the line. For this reason, according to the said structure, between the acute angle intersection where a 1st diagonal regulation line and a 1st front-back direction regulation line cross | intersect, and the axial part of an operation lever, and a 2nd diagonal regulation line and 2nd Even if a gap is generated between the acute intersection where the front-rear direction restriction line intersects with the shaft-like portion of the operating lever, this does not cause a backlash on the lever shaft centered on the neutral position. Therefore, the operation of the left and right crawler device is not unstable, and a crawler type vehicle having a stable operation and good operability can be provided.
[0021]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, preferred embodiments of a crawler type vehicle of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 6 shows an aerial work vehicle 1 as an example of a crawler type vehicle according to the present invention. The aerial work vehicle 1 has a pair of left and right crawler devices 20 (20R and 20L, in which only the right crawler device 20R appears in FIG. 6). On the upper part, a swivel base 3 configured to be swivelable in a horizontal plane with respect to the traveling body 2 by the operation of the swivel motor 11 is attached.
[0022]
A boom 5 is pivotally supported on the upper part of the swivel base 3 so as to move up and down in a vertical plane with respect to the swivel base 3 by extending and retracting the hoisting cylinder 12. The boom 5 includes a proximal boom 5a, an intermediate boom 5b, and a distal boom 5c that are pivotally supported by the swivel 3. The boom 5 is inserted into and supported by the telescopic boom in the proximal boom 5a and is disposed inside the boom 5. By the expansion / contraction operation of the expanded telescopic cylinder 13, the base end boom 5 a can be expanded and contracted freely.
[0023]
A vertical post (not shown) that is always kept vertical by a leveling mechanism (not shown) regardless of the undulation angle of the boom 5 is disposed at the tip of the boom 5. 8 is attached around the post so as to be swingable in a horizontal plane by operation of a swing motor (not shown). For this reason, the work table 8 is configured so that the floor surface thereof is always kept horizontal regardless of the boom posture such as the undulation angle of the boom 5 and the swing angle of the work table.
[0024]
The pair of left and right crawler devices 20R and 20L are free without a driving force and a traveling motor 15 (15R, 15L, hereinafter the same) fixedly disposed on the traveling body 2 and a sprocket 21 rotated by the motor. And an idler 22 that can rotate between the two wheels, and a crawler belt 25 that is grounded between the two wheels and grounded to the ground E to transmit the rotational driving force to the ground. By controlling the rotational direction and rotational speed of 15R, the vehicle can be driven in any direction.
[0025]
The work table 8 is provided with a boom operation device 10 that operates a swing motor 11, a hoisting cylinder 12, a telescopic cylinder 13, a swing motor, and the like to perform a boom operation. An operator who rides on the work table 8 can operate the swing motor 11, the hoisting cylinder 12, the telescopic cylinder 13, and the like by operating the boom operating device 10, thereby turning the boom 5 with respect to the traveling body 2. The work table 8 can be moved to a desired high position by moving / raising / lowering / stretching.
[0026]
On the work table 8, a traveling operation device 50 that performs a traveling operation of the vehicle is disposed adjacent to the boom operation device 10. As shown in FIG. 1, the traveling operation device 50 is a so-called mono-lever type (joystick type) that can set the traveling operation by the left and right crawler devices 20L, 20R by the operation direction and the operation amount of one operation lever 51. (Also referred to as an operation device).
[0027]
In such an aerial work vehicle, the tip direction of the arrow indicated by the number 28 on the crawler device 20 is referred to as the front of the vehicle, and an operator who rides on the work table 8 moves forward of the vehicle before the travel operation device 50. A boom posture as shown in FIG. 6 that is a standing posture is referred to as a standard posture during traveling. Hereinafter, the front of the vehicle (simultaneously in front of the traveling operation device) in such a standard posture is referred to as “front”, the rear of the vehicle (at the same time behind the traveling device) is referred to as “rear”, and traveling in each direction is referred to as “forward”. It will be described as “retreat”.
[0028]
The operating lever 51 has a neutral position NP that stands upright when not operated (the state shown in FIG. 1), and can be tilted forward and backward and left and right around the neutral position NP. It is configured. The operating device 50 detects the front / rear tilt angle of the operation lever 51 and outputs an operation signal (+ X to 0-X) corresponding to the tilt angle. A Y-axis detector 53 that detects the tilt angles in the left and right directions and outputs operation signals (-Y to 0 to + Y) corresponding to the tilt angles is provided.
[0029]
FIG. 2 is a block diagram showing a control configuration including the traveling control device for an aerial work vehicle. The control device includes a control unit 30. An operation signal corresponding to the tilt angle of the operation lever 51 is input to the control unit 30 from the X-axis detector 52 and the Y-axis detector 53. When receiving the operation signal, the control unit 30 rotates the traveling motors 15L and 15R of the left and right crawler devices 20L and 20R according to the operation signal to cause the aerial work vehicle 1 to travel. Specifically, the operation of the travel motor is performed by a hydraulic motor, and the control unit 30 controls the operation and operation speed of the travel motors 15L and 15R by controlling the operation of the electromagnetic control valve.
[0030]
FIG. 3 shows how the control unit 30 controls the rotation direction and the rotation speed of the left and right traveling motors 15L and 15R when operation signals are input from the X-axis detector 52 and the Y-axis detector 53. Is schematically shown. The operation signals input from the X-axis detector 52 and the Y-axis detector 53 are defined as coordinate values P (x, y) on the XY plane 100 in FIG. The central point NP (0,0) on the coordinate plane of the operation signal defined in this way is a neutral position, and + X · −X before and after, and −Y · + Y left and right around this neutral position NP. Is defined.
[0031]
The vertical direction (Z-axis) in FIG. 3 indicates the rotation state of the traveling motor 15. The upper part of the coordinate plane 100 is a forward rotation (rotation direction when the vehicle is advanced) region of the traveling motor, and the lower part is a reverse rotation (rotation direction when the vehicle is moved backward) region, and the height in each direction indicates the rotational speed V. To express. In the figure, the rotational direction and rotational speed of the right traveling motor 15R (equivalent to the right crawler belt 25R) are shown by solid lines, and the rotational direction and rotational speed of the left traveling motor 15L (equivalent to the left crawler belt 25L) are dotted lines. Is shown.
[0032]
FIG. 4 schematically shows the operation of the left and right crawler devices 20L and 20R and the traveling state of the vehicle when the operation lever 51 is tilted on the XY coordinate plane, corresponding to FIG. In the following, the operation of the control unit 30 will be described with reference to these drawings.
[0033]
When the operation lever 51 is in the neutral position, that is, when the operation signal is NP (0, 0) on the coordinate plane 100, the control unit 30 stops the rotation operation of the left and right traveling motors 15L, 15R together, Stop.
[0034]
When the operation lever 51 is tilted forward from the neutral position NP to the center front, the control unit 30 causes both the left and right traveling motors 15L and 15R to rotate forward at the same rotational speed, and the tilt angle of the operation lever 51 to the front is adjusted. Corresponding to the increase, the rotational speeds of the left and right traveling motors 15L, 15R are increased to cause the vehicle to travel straight ahead toward the center front. This operation is an operation in the positive direction on the X axis from the neutral position NP in FIG. 3, and the control unit 30 rotates the rotation speed corresponding to the coordinate value (x, 0) of the operation signal (on the edge indicated by F in the figure). The left and right traveling motors 15L and 15R are rotated at the rotational speed of the vehicle to drive the vehicle forward.
[0035]
When the operation lever 51 is tilted to the right from the front center, the rotational speed of the right travel motor 15R is decreased in accordance with the increase of the tilt angle in the right direction, and the vehicle travels toward the right front of the vehicle body. Let Further, when the control lever 51 is tilted leftward from the front center, the rotational speed of the left traveling motor 15L is decreased in accordance with the increase in the tilting angle in the leftward direction so that the vehicle travels toward the left front of the vehicle body. Let
[0036]
For example, the coordinate value of the operation signal is P in FIG.₁(x₁, 0), the rotational speed V of the right traveling motor 15R_RAnd the rotation speed V of the left travel motor 15L_LAre equal to each other in rotational speed v_R1= V_L1The operation is controlled so as to rotate forward, and the vehicle travels straight toward the front center. From this straight forward state, the traveling lever 51 is gradually tilted to the left, and the coordinate value of the operation signal becomes P₁(x₁, 0) → P₂(x₁, -y₂) → P_Three(x₁, -y_Three), The rotational speed of the right traveling motor 15R is V_R= V_R1The rotation speed V of the left traveling motor 15L is kept constant._LThe corresponding rotation speed v_L1→ v_L2→ v_L3Decelerate to zero. For this reason, the vehicle travels to the left front with a radius of curvature corresponding to the difference in rotational speed between the left and right travel motors.
[0037]
Contrary to the above operation direction, the operation signal is P_Three→ P₂→ P₁When the speed changes as shown in FIG._L3→ v_L2→ v_L1And the vehicle is controlled from turning left to straight ahead. P_ThreeControl line F extending diagonally to the left and right like the operation signal position of_L, F_RIn the above, the rotation of the crawler belt in the tilted direction becomes zero, and a pivot turn can be performed in the stop direction of the belt.
[0038]
When the operation lever 51 is tilted from the neutral position NP to the center rear (minus direction on the X axis), the control unit 30 reverses both the left and right traveling motors 15L and 15R at the same rotational speed and The rotational speeds of the left and right traveling motors 15L and 15R are increased corresponding to the increase in the backward tilt angle (minus direction coordinate position on the X axis in FIG. 3), and the rotational speed on the ridge line indicated by B in FIG. To move the vehicle backward toward the center rear.
[0039]
When the control lever 51 is tilted to the right from the center at the rear, the vehicle is caused to travel to the right rear by decreasing the rotational speed of the right travel motor 15R in accordance with the increase of the tilt angle to the right. When the operation lever is tilted leftward from the center at the rear, the vehicle is caused to travel toward the left rear by decreasing the rotational speed of the left traveling motor 15L in accordance with the increase in the tilting angle in the leftward direction. The correspondence relationship between the coordinate value of the operation signal for these operations and the rotational speed of the left and right traveling motors is configured in the same manner as in the forward traveling described above.
[0040]
Next, when the operation lever 51 is tilted from the neutral position NP to the left and right sides, that is, when the operation signal (0, y) on the Y axis in the coordinate plane of the operation signal is input. The unit 30 performs control to rotate the left and right traveling motors 15L and 15R in opposite directions at the same rotational speed. First, when the operation lever 51 is tilted to the right side (+ Y direction) from the neutral position NP, the right traveling motor 15R is rotated in reverse and the left traveling motor 15L is rotated forward. The rotational speeds of both motors are increased in response to an increase in the tilt angle of the control lever to the right, and the vehicle is turned to the right at the vehicle position.
[0041]
When the operation lever 51 is tilted to the left (−Y direction) from the neutral position NP, the right traveling motor 15R is rotated forward and the left traveling motor 15L is reversed. The rotational speeds of both motors are increased in response to an increase in the tilt angle of the operation lever to the left, and the vehicle is turned to the left at the vehicle position.
[0042]
For example, the coordinate value of the operation signal at the operation lever 51 is P in FIG._Four(0, y_Four), The control unit 30 moves the right traveling motor 15R to the rotational speed V._R= -V_R4And the left travel motor 15L is rotated at the rotational speed V._L= V_L4And the vehicle is controlled to turn right (spinning clockwise) at the vehicle position. When the operation lever 51 is operated to the left, the rotation direction of the left and right traveling motors is controlled in the direction opposite to the above direction, and the vehicle is controlled to turn left (counterclockwise spin turn) at the vehicle position.
[0043]
By performing such control, in addition to traveling straight forward (reverse) at an arbitrary speed forward and backward with one operating lever, arbitrary speed to the front and rear, left and right, and curve traveling with an arbitrary curvature radius, the vehicle position Thus, it is possible to provide a crawler type vehicle that can turn left and right at an arbitrary speed.
[0044]
By the way, in the above-described operation control, different control is performed in a fan-shaped control region formed in the front-rear direction around the neutral position NP and a linear control region formed in the left-right direction around the neutral position NP. These two different control areas are discontinuous except for the neutral position NP. For this reason, when it is possible to move directly between the two control areas, for example, P on the coordinate plane₁To P_FourWhen the lever operation that moves directly is permitted, the control mode suddenly changes and the posture of the vehicle body changes suddenly, which is not preferable.
[0045]
Therefore, the travel operation device 50 is provided with a lever movement restriction plate 60 that restricts the movement of the operation lever 51 so that the operation lever 51 does not move directly between the discontinuous regions of these two different control regions. It has been. The lever movement restricting plate 60 is a plate that is disposed at the base end portion of the operating lever 51 in the operating device 50 and defines a range in which the operating lever 51 can move, and this movable range corresponds to the above two control areas. Is formed.
[0046]
That is, as shown in FIG. 4, the lever movement restricting plate 60 is a fan-shaped movement formed corresponding to a fan-shaped control area formed in the front-rear direction around the neutral position NP on the coordinate plane 100 of the operation signal. Possible range A_T(A_T1, A_T2) And a slit-like movable range A formed corresponding to a linear control region formed in the left-right direction around the neutral position NP._S(A_S1, A_S2). These two movable ranges are connected only at the central neutral position NP, and the discontinuous areas in the two control areas are separated by a plate protruding at an acute angle toward the neutral position.
[0047]
For this reason, the operation lever 51 is moved in the fan-shaped movable range A._TAnd slit-shaped movable range A_SCannot be moved unless the central neutral position NP is passed through, the P on the operation signal coordinate plane described above cannot be moved.₁To P_FourLever operation that moves directly to is not allowed. Then, passing through the neutral position NP means that the rotations of the left and right traveling motors 15L and 15R are both zero, and indicates that the traveling of the vehicle is temporarily stopped. Therefore, it is possible to provide a safe crawler type vehicle without worrying that the vehicle body posture suddenly changes and the worker on the workbench is swung around.
[0048]
Next, in the case of a restriction method that mechanically restricts the movement of the operation lever 51, an acute angle is formed between the base end portion of the operation lever 51 and the top of the acute angle restriction range in the lever movement restriction plate 60. The smaller the value, the larger the play. However, the above-described restriction lines that define the two movable ranges (outline of the movable range) are divided into a plurality of plates, and these plates are stacked to form a movable range. In addition, it is possible to prevent rattling by providing guide members along the restriction lines separated into a plurality of sheets on the operation levers corresponding to the respective plates.
[0049]
FIGS. 5A, 5B, and 5C show an example of such a configuration. The lever regulating plate 60 (FIG. 5C) includes two plates 601 (FIG. 5A) and 611 (FIG. 5). (b)). The first plate 601 includes a front and rear fan-shaped movable range A._T1, A_T2First oblique restriction line 601 extending from the right front side to the left rear side at_T1601_T2And a slit-like movable range A that intersects each of these first oblique regulation lines._S1, A_S2Front and rear direction regulation line 601_S1601_S2Are formed.
[0050]
In the same plane as the first plate 601, a first guide member 602 is attached to the proximal end portion of the operation lever 51 that penetrates the first plate 601. The first guide member 602 includes a front and rear first oblique restriction line 601 with the operation lever 51 as a center._T1601_T2End face 602 along_T1602_T2And an end surface 602 along the left and right front-rear direction restriction lines_S1602_S2And are formed. Accordingly, the operation lever 51 can be freely moved within the range of the regulation line to which the first guide member 602 faces in the plane of the first plate 601 and between the projecting acute angle regulation region. Then, it becomes the structure which has almost no backlash by the effect of the edge part which opposes.
[0051]
The second plate 611 overlapped with the first plate 601 has a front and rear fan-shaped movable range A._T1, A_T2The second oblique restriction line 611 extending from the left front to the right rear in FIG._T1, 611_T2And a slit-like movable range A that intersects each of these second oblique regulation lines._S1, A_S2Front and rear direction regulation line 611_S1, 611_S2Are formed.
[0052]
In the same plane as the second plate 611, a second guide member 612 is attached to the proximal end portion of the operation lever 51 that penetrates the second plate 611. The second guide member 612 includes a front and rear first oblique restriction line 611 around the operation lever 51._T1, 611_T2End face 612 along_T1612_T2And the end face 612 along the left-right front-rear direction restriction line_S1612_S2And are formed. Therefore, the operation lever 51 can be freely moved within the range of the regulation line opposed to the second guide member 612 within the surface of the second plate 611, and between the projecting acute angle regulation region. Due to the effect of the opposing edge portions, there is almost no backlash.
[0053]
When the two plates 601 and 611 as described above are overlapped, a restriction plate 60 shown in FIG. The regulation plate 60 configured to overlap is provided with a fan-like movable range A up and down around the neutral position NP._T1, A_T2Is a slit-like movable range A to the left and right_S1, A_S2The movable range formed in this way is the same as the movable range already described with reference to FIG.
[0054]
The operation lever 51 is movable only within a range where the movable range allowed by the respective plates and guides is common, and this range is exactly the fan-shaped movable range A._T1, A_T2And slit movable range A_S1, A_S2It becomes. Then, the four acute angle restricting region tip portions formed between the upper and lower fan-shaped movable ranges and the left and right slit-shaped movable ranges are offset by the effect of the edge portions of the guide members facing each other. Therefore, there is almost no play. Therefore, it is possible to provide a crawler type vehicle that matches the control mode, has stable operation, and has good operability.
[0055]
In the above, a discontinuous region is defined between the two control regions of the fan-shaped control region formed in the front-rear direction around the neutral position NP and the linear control region formed in the left-right direction around the neutral position NP. In addition, the method of restricting the lever movement that is directly moved by using the lever movement restricting plate 60 that mechanically restricts the movement has been described. However, it is also possible to perform control processing without using such mechanical means. .
[0056]
As described with reference to FIG. 3, the operation signal is input as a coordinate value to the control unit 30, and the control unit 30 determines in which control region the operation signal is within the control region based on the coordinate value. It is possible to recognize whether it is in an area that does not belong to. That is, a region that does not belong to any of the fan-shaped control region and the slit-shaped control region is defined as a restriction region, and when an operation signal that passes through this restriction region is input, both the rotation speeds of the left and right traveling motors are once set. The control unit 30 is configured to perform control to make the running state corresponding to the coordinate position after moving the lever after the vehicle is stopped by performing control (passing through the neutral position NP) to zero.
[0057]
The above-described configuration is a configuration in which the control unit 30 performs the function of the lever regulating plate 60 described above by control signal processing. According to such a configuration, the lever movement regulating plate 60 is not provided and is the same as that provided. It is possible to provide a crawler type vehicle having the effects described above. Therefore, a safe crawler type vehicle can be provided with a simple configuration.
[0058]
In the above description, an example of an aerial work vehicle having a boom type aerial work device at the top of the vehicle body has been described as an example of a crawler vehicle, but the present invention is not limited to such a vehicle. It may be an aerial work vehicle having a vertical lift type aerial work device at the top or a crawler type vehicle not having a high work device.
[0059]
【The invention's effect】
As described above, according to the first aspect of the present invention, the traveling operation device that operates the traveling operation by the crawler devices on the left and right sides of the vehicle body and the rotation state of the left and right crawler devices are controlled based on the position of the operating lever. The crawler type vehicle has a travel control device that controls the travel operation, and has a feature in its travel control mode. That is, the traveling control device stops both the rotation operations of the left and right crawler belts when the operation lever is at the neutral position in the center. When the operating lever is tilted forward or backward from the neutral position, both the left and right crawler belts are rotated forward or backward at the same rotational speed according to the tilt angle, and the vehicle is caused to travel straight in the tilted direction. When the control lever is tilted left or right from the center at the front or rear, the vehicle has a radius of curvature corresponding to the tilt angle by decreasing the rotation speed of the crawler belt on the tilted side according to the increase of the tilt angle in the left-right direction. Drive forward or backward in a curve. When the operating lever is tilted to the left and right sides from the neutral position, the left and right crawler belts are rotated in opposite directions at a rotational speed corresponding to the tilt angle, and are turned around the direction of tilting operation at the vehicle position.
[0060]
According to the crawler type vehicle having such a control form, by tilting one operation lever, it is possible to travel straight forward (reverse) at an arbitrary speed forward and backward, arbitrary speed to the front and rear, left and right, arbitrary curvature In addition to curve driving with a radius, it is possible to perform a spin turn operation for turning in an arbitrary rotation direction at an arbitrary speed at the vehicle position. For this reason, it is possible to provide a crawler type vehicle that allows even an unskilled operator to run the crawler type vehicle easily and freely. Further, since all the traveling operations can be performed only by tilting one operation lever, the operator can perform the boom operation with the other hand while performing the traveling operation with one hand. Therefore, it is possible to provide a crawler type vehicle with improved work efficiency.
[0061]
  The present invention also providesIn the traveling operation device according to the first aspect of the invention, the position of the operating lever where the left and right crawler belts rotate in the same direction, or the position of the operating lever where only one of the left and right crawler belts rotates, and the left and right crawler belts Lever movement restriction that regulates the movable range of the operating lever so that the operating lever passes through the neutral position where the left and right crawler belts do not rotate when moving the operating lever between the positions of the operating lever rotating in the opposite direction A crawler type vehicle is configured with the means.
[0063]
  thisAccording to the configuration, a state in which the vehicle stops is always created between a state in which the vehicle travels straight in the front-rear direction or a curve travels in the front-rear direction and a state in which the vehicle turns at a certain vehicle position. For this reason, even unskilled workers are prevented from trying to perform an erroneous driving operation that involves sudden changes in the body posture.By doingIt is possible to provide a safe crawler type vehicle by avoiding a state in which the operator is shaken on the work table.
[0064]
  In addition, the present inventionThe lever movement restricting means comprises a plate-like restricting member that is disposed at the base end portion of the operating lever and defines the movable range of the rod-like portion of the operating lever, and the restricting member is fan-shaped forward and backward around the neutral position. A fan-shaped movable range that expands and a slit-shaped movable range that allows tilting linearly to the left and right sides around the neutral position, and the rod-shaped portion of the fan-shaped movable range and the slit-shaped movable range A crawler-type vehicle is formed by mechanically defining the movable range of the operation lever so that it passes through the neutral position when moving between the two.Such a configurationAccording to the present invention, the space between the fan-shaped movable range that performs the traveling operation in the front-rear direction and the slit-shaped movable region that performs the turning operation on the spot is mechanically defined by the plate-shaped regulating member, When moving between the traveling control areas, the neutral position is inevitably passed. Therefore, it is possible to provide a safe crawler type vehicle that avoids a state in which an operator on the workbench is shaken with an extremely simple configuration.
[0065]
  Furthermore, in the present invention,The restricting member that restricts the movement of the operating lever includes a front and rear first oblique restriction line extending in the first oblique direction in the front and rear fan-like movable range, and a slit-like movement intersecting with the front and rear first oblique restriction lines. A first plate-like member having left and right first front-rear direction restriction lines in a possible range, a front and rear second oblique restriction line extending in a second oblique direction in the front-rear fan-shaped movable range, and front and rear second lines It comprises a second plate-like member having left and right second front-rear direction restriction lines intersecting with the oblique restriction lines and in the slit-like movable range, and the rod-like portion includes the front and rear first oblique restriction lines and the left and right first restriction lines. A first guide member that has an end surface along the front-rear direction restriction line and is disposed in a plane where the rod-shaped portion and the first plate-shaped member intersect to guide the rod-shaped portion; When having an end surface along the left and right second front-rear direction restriction line A, it is disposed in the rod-shaped portion and the second plate member and intersects the plane, which constitute the crawler type vehicle as a second guide member for guiding the rod-like portion. According to such a configuration, even if there is a gap between the shaft-like portion of the operating lever and the acute angle intersection of the regulating member, the backlash is offset between the guide member of the operating lever and the regulating member. Therefore, there is no mechanical backlash on the lever shaft centered on the neutral position. Therefore, it is possible to provide a crawler type vehicle having stable operation and good operability.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view showing a traveling operation device for a crawler type vehicle according to the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a control device including a crawler type vehicle travel control device according to the present invention.
FIG. 3 is an explanatory diagram for explaining a control form of the travel control device.
FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining the operation of the traveling operation device and the traveling control device according to the present invention.
FIG. 5 is an explanatory view showing a configuration example of an operation lever regulating plate according to the present invention.
FIG. 6 is an overall view of a crawler type aerial work vehicle shown as an example of a crawler type vehicle according to the present invention.
[Explanation of symbols]
A_T1, A_T2  Fan-shaped movable range
A_S1, A_S2  Slit movable range
NP neutral position
1 Crawler type aerial work platform (crawler type vehicle)
2 Running body (car body)
15R, 15L travel motor
20R, 20L crawler device
25R, 25L crawler belt
30 Control unit (travel control device)
50 Traveling operation device
51 Control lever
60 Lever movement restriction plate (regulation member)
601 First plate (first plate member)
601_T1601_T2  First oblique regulation line
601_S1601_S2  Front-rear regulation line
602 First guide member
611 Second plate (second plate member)
611_T1, 611_T2  Second oblique regulation line
611_S1, 611_S2  Front-rear regulation line
612 Second guide member

Claims

A vehicle body, and a pair of left and right crawler devices disposed on the vehicle body;
A travel operation device that sets and operates a travel operation by the left and right crawler devices by an operation direction and an operation amount of a single operation lever, and rotation of a crawler belt in the left and right crawler devices based on the position of the operation lever A crawler type vehicle having a traveling control device that controls a traveling operation by the left and right crawler devices by controlling a direction and a rotational speed,
The operating lever has a central neutral position that protrudes from the traveling operation device and has a central position that stands upright when not operated, and extends from the neutral position to the front, rear, left, and right directions of the traveling operation device. The tilting operation is configured freely,
The travel control device includes:
When the operation lever is in the neutral position, both the left and right crawler belts are rotated together,
When the operation lever is tilted forward from the neutral position to the center front, the left and right crawler belts rotate forward at the same rotational speed, and the left and right crawler belts correspond to an increase in the tilt angle forward of the operation lever. Increase the rotation speed of the crawler belt to drive the vehicle toward the center front of the vehicle body,
When the control lever is tilted to the right from the center in front, the rotation speed of the crawler belt on the right side is decreased in accordance with an increase in tilt angle to the right, and the vehicle is directed to the front right of the vehicle body. When the control lever is tilted to the left of the front center, the rotation speed of the left crawler belt is decreased according to the increase of the tilt angle to the left, and the vehicle is moved to the left of the vehicle body. Run forward,
The left and right crawler belts are reversed at the same rotational speed when the operation lever is tilted rearward from the neutral position, and the left and right crawlers correspond to an increase in the tilt angle of the operation lever to the rear. Increase the rotational speed of the belt to drive the vehicle toward the center rear of the vehicle body,
When the control lever is tilted to the right from the center at the rear, the rotation speed of the right crawler belt is decreased in accordance with the increase of the tilt angle to the right, and the vehicle is directed to the right rear of the vehicle body. When the control lever is tilted to the left of the center at the rear, the rotation speed of the left crawler belt is decreased in accordance with the increase of the tilt angle to the left, and the vehicle is moved to the left of the vehicle body. Run backwards,
When the operation lever is tilted to the right side from the neutral position, the right crawler belt is reversely rotated to cause the left crawler belt to rotate forward, and the left and right sides of the operation lever correspond to the tilt angle to the right side of the operation lever. The rotation speed of the crawler belt is increased and the vehicle is turned to the right at the vehicle position,
When the operating lever is tilted to the left from the neutral position, the right crawler belt is rotated forward to reverse the left crawler belt, and the left and right sides of the operating lever are tilted to correspond to the tilt angle of the operating lever to the left. The rotation speed of the crawler belt is increased together to turn the vehicle to the left at the vehicle position ,
In the travel operation device, the operation lever includes a position of the operation lever where the left and right crawler belts rotate in the same direction or a position of the operation lever where only one of the left and right crawler belts rotates, When the left and right crawler belts are moved between positions of the operation levers rotating in opposite directions, the operation levers pass through the neutral position where both the left and right crawler belts do not rotate. It has a lever movement restriction means that defines the movable range
The lever movement restricting means comprises a plate-like restricting member that is disposed at a base end portion of the operation lever and extends through a rod-like portion extending from the base end portion of the operation lever toward the tip end portion, and the restricting member is connected to the fan-shaped movable range that allows the bar-shaped portion is tilted in a range extending in a fan shape in the forward and backward around the neutral position, the fan-shaped movement available-range around the in the neutral position And a slit-like movable range that allows the rod-like portion to tilt only linearly laterally about the neutral position, and the rod-like portion includes the front and rear fan-like movable ranges and the A crawler-type vehicle that mechanically defines a movable range of the operation lever so as to pass through the neutral position when moving between a slit-shaped movable range.

The restriction member intersects the front and rear first oblique restriction lines extending in the first oblique direction in the front and rear fan-shaped movable range with the neutral position as the center, and the front and rear first oblique restriction lines. A first plate-like member having left and right first front-rear direction restriction lines in the shape-movable range, and a front-rear second slant extending in the second oblique direction to the front-rear fan-like moveable range around the neutral position A second plate-like member having a direction restriction line and left and right second front-rear direction restriction lines in the slit-like movable range intersecting with the front and rear second oblique restriction lines, respectively.
The rod-shaped portion has an end surface along the front-rear first oblique restriction line and the left-right first front-rear direction restriction line, and is disposed in a plane where the rod-shaped portion and the first plate-shaped member intersect. And a first guide member for guiding the rod-shaped portion, an end surface along the front and rear second oblique restriction lines and the left and right second front-rear direction restriction lines, and the rod-shaped portion and the second plate shape. The crawler type vehicle according to claim 1, further comprising a second guide member that is disposed in a plane intersecting with the member and guides the rod-shaped portion.