JP3796895B2

JP3796895B2 - Hydraulic control device

Info

Publication number: JP3796895B2
Application number: JP11811797A
Authority: JP
Inventors: 国夫牧; 靖彦成瀬
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 1997-05-08
Filing date: 1997-05-08
Publication date: 2006-07-12
Anticipated expiration: 2017-05-08
Also published as: JPH10310399A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、油圧制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
産業車両、例えばフォークリフトにおいては、車両の前部に設けられたマストがリフトシリンダの作動により伸縮されてフォークが昇降され、ティルトシリンダの作動により前記マストが傾動されてフォークが傾動される。
【０００３】
例えば、従来のバッテリー式フォークリフトにおいて、ティルトシリンダ、或いはリフトシリンダを駆動制御する場合、電磁弁である切換弁を切換えることによって、同シリンダを収縮或いは伸長させて、前記マストの作動を行うものが知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記のような電磁弁の制御では、従来は、例えば閉弁時に電磁弁を消磁して、バネ力等により、スプールを閉弁位置に保持せしめ、励磁時に前記バネ力に抗して前記閉弁位置から開弁位置に移動する。
【０００５】
ところが、上記のような制御においては、閉弁位置に位置させる場合、バネ力等により閉弁位置に保持されるため、励磁時には、そのバネ力等に抗して励磁しなければならず、応答性が悪く、開弁作動時間が長くなる問題がある。
【０００６】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、閉弁時には、小電流を流してソレノイドを励磁することにより弁体を閉弁位置に保持するとともに、開弁時には、大電流を流してソレノイドを励磁することにより、弁体を駆動して開弁位置側に駆動することにより、応答性を向上することができる油圧制御装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため請求項１の発明では、油圧シリンダに接続され、同油圧シリンダに対して作動油を供給停止制御するための電磁弁を備えた油圧制御装置において、油圧シリンダを操作するための操作手段が操作されたか否かを検出する操作検知手段と、前記操作検知手段にて操作検出が行われない時間を計時するタイマ手段と、閉弁時に、前記電磁弁のソレノイドに小電流を流して、励磁し、弁体を閉弁位置に保持するとともに、開弁時に、前記電磁弁のソレノイドに大電流を流して、弁体を開弁側に駆動する第１制御手段と、前記タイマ手段にて計時した操作検出が行われない時間が所定時間を経過した場合には、前記第１制御手段による、小電流の励磁よりもさらに小なる電流にて前記ソレノイドを励磁し、或いは消磁する第２制御手段とを備えた油圧制御装置をその要旨としている。
【０００９】
請求項２の発明は、請求項１において、前記油圧シリンダは、産業車両に組み込まれるものであることをその要旨としている。
請求項３の発明は、請求項１又は請求項２において、前記産業車両は、フォークリフトであることをその要旨としている。
【００１０】
請求項４の発明は、請求項３において、前記油圧シリンダは、フォークリフトのリフトを駆動するものであることをその要旨としている。
請求項５の発明は、請求項４において、油圧シリンダは、リフトのティルト制御に使用するティルト制御シリンダであることをその要旨としている。
【００１１】
請求項６の発明は、請求項１乃至請求項５のうちいずれかにおいて、閉弁時においては、開弁直前の位置に弁体を配置するものであることをその要旨としている。
【００１２】
請求項７の発明は、請求項１乃至請求項６のうちいずれかにおいて、電磁弁は、パイロット圧を制御する比例ソレノイド弁と、前記パイロット圧にて駆動される弁体を備えた制御弁であることをその要旨としている。
【００１３】
請求項８の発明は、請求項１乃至請求項７のうちいずれかにおいて、電磁弁は、ソレノイドにて弁体を直動する直動型であることをその要旨としている。
請求項９の発明は、請求項１乃至請求項８のうちいずれかにおいて、前記油圧シリンダへ作動油を供給する管路には、電磁弁とは、別の制御弁を接続したものであることをその要旨としている。
【００１５】
（作用）
請求項１に記載の発明によれば、操作検知手段は、油圧シリンダを操作するための操作手段が操作されたか否かを検出する。又、タイマ手段は、前記操作検知手段にて操作検出が行われない時間を計時する。第１の制御手段は、閉弁時に、前記電磁弁のソレノイドに小電流を流して、励磁し、弁体を閉弁位置に保持するとともに、開弁時に、前記電磁弁のソレノイドに大電流を流して、弁体を開弁側に駆動する。又、第２制御手段は、前記タイマ手段にて計時した操作検出が行われない時間が所定時間を経過した場合には、前記第１制御手段による、小電流の励磁よりもさらに小なる電流にて前記ソレノイドを励磁し、或いは消磁する。
【００１６】
請求項２の発明によれば、前記油圧シリンダは、産業車両に組み込まれて請求項１の作用を行う。
請求項３の発明によれば、前記油圧シリンダは、フォークリフトに組み込まれて請求項１又は請求項２の作用を行う。
【００１７】
請求項４の発明によれば、前記油圧シリンダは、フォークリフトのリフトを駆動する際に、請求項３の作用を行う。
請求項５の発明によれば、ティルト制御シリンダは、リフトのティルト制御を行うときに、請求項４の作用を行う。
【００１８】
請求項６の発明によれば、請求項１乃至請求項５のうちいずれかの作用に加えて、閉弁時においては、開弁直前の位置に弁体を配置する。
請求項７の発明によれば、請求項１乃至請求項６のうちいずれかの作用に加えて、比例ソレノイド弁のソレノイドに小電流、或いは、大電流を流して励磁することによりパイロット圧を制御する。制御弁の弁体はそのパイロット圧にて閉弁位置、或いは開弁位置に駆動される。
【００１９】
請求項８の発明によれば、請求項１乃至請求項７のうちいずれかの作用に加えて、電磁弁は、ソレノイドにて弁体を直動して、閉弁位置、或いは開弁位置に駆動される。
【００２０】
請求項９の発明によれば、請求項１乃至請求項８のうちいずれかの作用に加えて、油圧シリンダへ作動油を供給する管路に設けた別の制御弁の制御中において、電磁弁を制御することにより、別の制御弁の制御に拘わらず、電磁弁による制御を行うことが可能となる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
（第１の実施形態）
以下、本発明の油圧制御装置を産業車両としてのフォークリフトの荷役制御用の油圧制御装置に具体化した第１の実施形態を図１〜図６を参照して説明する。
【００２２】
図５に示すように、フォークリフト１の車体フレーム２にはその前部にマスト３が設けられている。マスト３は車体フレーム２に対して傾動可能に支持された左右一対のアウタマスト３ａと、その内側に昇降可能に装備されたインナマスト３ｂとからなる。両アウタマスト３ａの後側には油圧シリンダとしてのリフトシリンダ４がアウタマスト３ａと平行に固定され、そのピストンロッド４ａの先端がインナマスト３ｂの上部に連結されている。インナマスト３ｂの内側にはリフトブラケット５がインナマスト３ｂに沿って昇降可能に装備され、リフトブラケット５にフォーク６が取着されている。インナマスト３ｂの上部にはチェーンホイール７が支承され、チェーンホイール７には第１端部がリフトシリンダ４の上部に、第２端部がリフトブラケット５にそれぞれ連結されたチェーン８が掛装されている。そして、リフトシリンダ４のピストンロッド４ａの伸縮によりチェーン８を介してフォーク６がリフトブラケット５とともに昇降動される。
【００２３】
車体フレーム２の左右両側には油圧シリンダとしてのティルトシリンダ９の基端が回動可能に支持され、そのピストンロッド９ａの先端がアウタマスト３ａの外側面に回動可能に連結されている。そして、ティルトシリンダ９のピストンロッド９ａの伸縮によりアウタマスト３ａが傾動される。ティルトシリンダ９は本発明のティルト制御シリンダに相当する。
【００２４】
運転室１０の前部にはステアリング１１、リフト用操作手段としてのリフトレバー１２及びティルト用操作手段としてのティルトレバー１３がそれぞれ設けられている。図５においては両レバー１２，１３が重なった状態で示されている。リフトレバー１２の操作によりリフトシリンダ４が伸縮され、ティルトレバー１３の操作によりティルトシリンダ９が伸縮されるようになっている。
【００２５】
左右の前輪１４はデフリングギア（図示しない）及び変速機（図示しない）を介して図示しないエンジンの動力によって駆動されるようになっている。
次にリフトシリンダ４及びティルトシリンダ９を駆動するための油圧回路を図３に従って説明する。
【００２６】
図３に示すように、リフトシリンダ４は管路２２を介してリフト用制御弁２３に接続され、フォーク６を傾動させるティルトシリンダ９は第１の管路２５ａ及び第２の管路２５ｂを介してティルト用制御弁２６に接続されている。両制御弁２３，２６には直動式のスプール弁が使用されている。リフト用制御弁２３には７ポート３位置切換弁が使用され、フォーク６の昇降及び停止を指示するリフトレバー１２の上昇、中立及び下降操作位置に対応してａ，ｂ，ｃの３つの状態に切換可能となっている。ティルト用制御弁２６には６ポート３位置切換弁が使用され、フォーク６の傾動及び停止を指示するティルトレバー１３の前傾、中立及び後傾操作位置に対応してｃ，ｂ，ａの３つの状態に切換可能となっている。
【００２７】
各シリンダ４，９にオイルタンク１９内の作動油を供給する油圧ポンプ２０は前記図示しないエンジンにより駆動される。油圧ポンプ２０は作動油供給用管路１８を介してリフト用制御弁２３のポートＰ1 に、分岐管路１８ａを介してポートＰ2 に、分岐管路１８ｂを介してポートＰ3 にそれぞれ接続されている。分岐管路１８ａには逆止弁２７が設けられている。又、作動油供給用管路１８はリリーフ弁２８が設けられた管路２９ａを介して戻り管路３０に接続されている。リフト用制御弁２３はポートＴ1 において戻り管路３０に、ポートＡ1 において管路２２に、ポートＡ2 において管路２９ｂに、ポートＡ3 において管路３１にそれぞれ接続されている。管路２９ｂは戻り管路３０に接続されるとともに、途中にリリーフ弁３２が設けられている。管路２２はリフトシリンダ４のボトム室４ｂに接続されている。
【００２８】
リフト用制御弁２３はリフトレバー１２の上昇操作に基づいてａ位置に配置され、ａ位置において管路１８ａと管路２２とを連通させてリフトシリンダ４を伸長させる。リフト用制御弁２３はリフトレバー１２の下降操作に基づいてｃ位置に配置され、ｃ位置において管路２２と戻り管路３０とを、作動油供給用管路１８と管路３１とを、管路１８ｂと管路２９ｂとをそれぞれ連通させてリフトシリンダ４を収縮させる。
【００２９】
又、リフト用制御弁２３はリフトレバー１２の中立操作に基づいてｂ位置に配置され、ｂ位置において作動油供給用管路１８と管路３１とを、管路１８ｂと管路２９ｂとをそれぞれ連通させる。そして、管路２２と管路１８ａ及び管路３０との連通を遮断し、リフトシリンダ４内の作動油の移動を防止して、これを伸縮させることなく保持するようになっている。
【００３０】
油圧ポンプ２０は作動油供給用管路１８から分岐した作動油供給用管路３３を介してティルト用制御弁２６のポートＰ11に接続されている。作動油供給用管路３３には逆止弁３４が設けられている。ティルト用制御弁２６のポートＰ12には管路３１が接続されている。ティルト用制御弁２６はポートＴ11において戻り管路３０ａに、ポートＴ12において戻り管路３０ｂにそれぞれ接続されている。ティルト用制御弁２６はポートＡ11において第１の管路２５ａに、ポートＡ12において第２の管路２５ｂにそれぞれ接続されている。前記管路２５ａはティルトシリンダ９のロッド室９ｂに、管路２５ｂはボトム室９ｃにそれぞれ接続されている。
【００３１】
前記第１の管路２５ａの途中には、電磁弁３５が接続されている。電磁弁３５は、管路２５ａを開閉する制御弁３６と、制御弁３６にパイロット圧を印加する比例ソレノイド弁３７から構成され、両弁は共通のハウジング（図示しない）内において形成されている。
【００３２】
制御弁３６は、１方弁であって、直動式のスプール（図示しない）を備えている。すなわち、同制御弁３６は、常時閉弁型の制御弁であって、パイロット油圧により作動する２ポート２位置の弁が使用され、バネ４２のバネ力により第１の管路２５ａを閉鎖するａ位置、又は第１の管路２５ａを連通するｂ位置の２つの位置に切換可能となっている。前記スプールには、ｂ位置に配置されたときに、第１の管路２５ａを連通させる通路３８が形成され、同通路３８にはオリフィス３９を備えている。前記制御弁３６のスプールは、本発明の制御弁の弁体に相当する。
【００３３】
比例ソレノイド弁３７は、そのタンクポートＴ２が戻り管３０ａに接続されている。又、比例ソレノイド弁３７のＡポートは減圧弁４０を介して前記作動油供給用管路１８に接続されている。比例ソレノイド弁３７のＢポートは制御弁３６のスプール（図示しない）の一端に印加するための圧力室（図示しない）に連通されている。なお、前記制御弁３６において、スプール（図示しない）の他端側の圧力室（図示しない）は、戻り管路３０に接続されている。
【００３４】
比例ソレノイド弁３７は、常時閉鎖型のソレノイド弁であって、そのソレノイド３７ａが消磁されているときには、バネ４１によりにＢポートとタンクポートＴ２とが連通されている。又、比例ソレノイド弁３７は励磁のために供給される電流に比例してそのスプール（図示しない）の作動量が比例するようにされており、後記するソレノイド電流Ｉclose の電流値を含むソレノイド電流Ｉsol にて励磁されたときには、同スプールが作動してＡポートとＢポートとが連通し、同スプールの作動位置にて設定されるパイロット圧を制御弁３６のスプールに印加する。このパイロット圧の印加により、同制御弁３６のスプールをバネ４２のバネ力に抗してｂ位置に押圧移動させる。
【００３５】
ティルト用制御弁２６は、ティルトレバー１３の後傾操作に基づいてａ位置に配置され、ａ位置において作動油供給用管路３３と第１の管路２５ａとを、戻り管路３０ａと第２の管路２５ｂとをそれぞれ連通させる第１の状態に配置されてティルトシリンダ９を収縮可能とされている。
【００３６】
ティルト用制御弁２６はティルトレバー１３の前傾操作に基づいてｃ位置に配置される。ｃ位置においては、作動油供給用管路３３と第２の管路２５ｂとが連通されるとともに、第１の管路２５ａを戻り管路３０ａと連通させる第３の状態に配置されてティルトシリンダ９を伸長可能とされている。
【００３７】
又、ティルト用制御弁２６はティルトレバー１３の中立操作に基づいて図３のｂ位置に配置される（第２の状態）。すると、ｂ位置においては、管路３１と管路３０ｂとが連通されるとともに、第１の管路２５ａ及び第２の管路２５ｂと作動油供給用管路３３及び戻り管路３０ａとの連通を遮断し、ティルトシリンダ９内の作動油の移動を防止して、これを収縮させることなく保持可能とされている。
【００３８】
次に、この油圧回路を制御する電気的構成を図２を参照して説明する。
図２に示すように、制御手段としての制御装置４４は中央処理装置（以下、ＣＰＵという）４５と、各種制御プログラムが格納された読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）４６と、読み出し及び書き替え可能なメモリ（ＲＡＭ）４７とを備えている。ＣＰＵ４５は制御手段、第１制御手段及び第２制御手段として機能する。ＣＰＵ４５はＲＯＭ４６に記憶された所定のプログラムデータに従って各種の処理を実行するようになっている。又、ＲＯＭ４６には、各種データとして、比例ソレノイド弁３７のソレノイド３７ａに対して、所定周波数（この実施形態では１００ＨＺ）の高周波で、かつ、電流値が所定範囲のソレノイド電流Ｉsol を流すための、すなわち、ディザー制御を行うための指令値が格納されている。
【００３９】
このディザー制御は、比例ソレノイド弁３７のスプールに比較的高い周期の振動を付与して、摩擦、固着現象などの影響を減少させ、同スプールの作動応答性を向上させるために行う。
【００４０】
前記ＲＡＭ４７にはＣＰＵ４５の各種演算結果が一時記憶される。ＲＯＭ４６にはＣＰＵ４５が実行する前記プログラムデータと、その実行に必要な各種データとが記憶されている。
【００４１】
又、この実施形態では、ＣＰＵ４５は書き換え可能なＲＯＭとしてＥＥＰＲＯＭ４８を備えており、同ＥＥＰＲＯＭ４８には、水平状態のティルト角の値、水平状態を表す直前のティルト角の値（水平制御開始値）等が格納されている。
【００４２】
又、前記ソレノイド電流Ｉsol の所定範囲は、比例ソレノイド弁３７のスプールを作動させておくことにより、制御弁３６のスプール（図示しない）に印加するパイロット圧を高めて、同制御弁３６のスプールが管路２５ａを連通させる直前の位置（全閉位置）、すなわち、開弁直前の位置まで予め作動して待機させた状態となるＩclose （＝Ｉmin ）の値から、制御弁３６のスプールが全開位置に位置するように制御できるＩmax の範囲に設定されている。
【００４３】
リフトレバー１２の近傍にはリフト操作位置検知手段としてのマイクロスイッチからなるリミットスイッチ４９と、リフト操作量検出手段としてのポテンショメータ５０とが設けられている。リフトレバー１２が上昇位置にあるときはリミットスイッチ４９がオンに、下降位置及び中立位置にあるときはリミットスイッチ４９はオフとなる。図６に示すようにティルトレバー１３の近傍には操作検知手段としてのマイクロスイッチからなる前傾検出スイッチ（以下、前傾スイッチという）５１及び操作検知手段としてのマイクロスイッチからなる後傾検出スイッチ（以下、後傾スイッチという）５２が設けられている。前傾スイッチ５１はティルトレバー１３が前傾位置にあるときはオンに、中立位置にあるときはオフとなる。後傾スイッチ５２はティルトレバー１３が後傾位置にあるときはオンに、中立位置にあるときはオフとなる。又、ティルトレバー１３の握り（ノブ）１３ａの部分には近接スイッチからなる操作スイッチ５３が設けられ、操作者が操作スイッチ５３を押圧操作すると、オンとなり、操作者が操作スイッチ５３の押圧を解除すると、オフとなる。この操作スイッチ５３は、フォーク６が後傾時において、ティルトレバー１３の前傾操作時、或いはフォーク６が前傾時において、ティルトレバー１３の後傾操作時に、押圧操作されると、ＣＰＵ４５の制御によりフォーク６が水平状態になったとき、ティルトシリンダ９の作動を停止するためのスイッチである。
【００４４】
ＣＰＵ４５は入力インタフェース５４を介してリミットスイッチ４９、前傾スイッチ５１、後傾スイッチ５２、及び操作スイッチ５３に接続されている。又、ＣＰＵ４５はＡ／Ｄ変換器５５、インターフェース５６を介してポテンショメータ５０に接続されている。
【００４５】
前記アウタマストの３ａの上部には、揚高センサとしてリミットスイッチ５７が設けられ、フォーク６が所定の高さに達した時にリミットスイッチ５７がオン動作するようになっている。前記リミットスイッチ５７は近接センサから構成されている。又、ティルトシリンダ９の基端を回動可能に支持する支持部には、回転式のポテンショメータ５８が設けられ、ティルト角（アウタマスト３ａの傾斜角）を検出する。又、リフトシリンダ４にはリフトシリンダ４内の油圧を検出する圧力センサ５９が設けられている。前記リミットスイッチ５７は、入力インタフェース５４を介してＣＰＵ４５に接続されている。又、ポテンショメータ５８及び圧力センサ５９はＡ／Ｄ変換器５５、インターフェース５６を介してＣＰＵ４５に接続されている。
【００４６】
又、ソレノイド駆動回路６０は、ＣＰＵ４５に接続されている。ＣＰＵ４５は、この実施の形態では、ソレノイド駆動回路６０に対して、後記するソレノイド電流Ｉsol が一定値（Ｉclose ）となる閉弁指令信号、又は、所定の範囲内（Ｉclose ＜Ｉsol ≦Ｉmax 、Ｉmax は制御弁３６のスプールが全開位置となるときのソレノイド電流）のソレノイド電流Ｉsol となる開弁指令信号を出力するようになっている。前記Ｉclose は本発明の小電流に相当し、Ｉclose ＜Ｉsol ≦Ｉmax のＩsol は大電流に相当する。
【００４７】
ソレノイド駆動回路６０は、ＣＰＵ４５から出力された閉弁指令信号（閉弁指令値）、或いは開弁指令信号に基づいてディザー制御を行うべく所定周波数のパルス信号ＰＷＭをトランジスタＴＲのベース端子に印加してオンオフ作動させ、ソレノイド３７ａに所定値のソレノイド電流Ｉsol を流す。比例ソレノイド弁３７のソレノイド３７ａは、前記トランジスタＴＲのオンオフ作動に基づいて、前記所定周波数に対応した周期毎に励磁される。又、前記ソレノイド３７ａには電圧測定用抵抗Ｒが接続され、増幅器６１はその抵抗Ｒの両端電圧を増幅した検出電圧をＡ／Ｄ変換器５５、入力インターフェース５６を介してＣＰＵ４５に入力する。なお、図２中、Ｂはバッテリであり、トランジスタＴＲのコレクタ端子に接続されている。
【００４８】
次に前記のように構成された油圧回路の制御装置の作用を、ティルトレバー１３の後傾、前傾操作、及び、操作スイッチ５３を押下した場合について説明する。
【００４９】
（Ａ）ティルトレバー１３の後傾操作及び後傾操作から中立操作時
ティルトレバー１３が中立操作位置に位置し、操作スイッチ５３が押圧されていないとき、ＣＰＵ４５は、閉弁指令信号をソレノイド駆動回路６０に対して、閉弁指令信号を出力する。ソレノイド駆動回路６０は、ＣＰＵ４５から出力された閉弁指令信号（閉弁指令値）に基づいてディザー制御を行うべく所定周波数（この実施形態では１００ＨＺ）のパルス信号ＰＷＭをトランジスタＴＲのベース端子に印加してオンオフ作動させ、ソレノイド３７ａにソレノイド電流Ｉclose を流す。比例ソレノイド弁３７のソレノイド３７ａは、トランジスタＴＲのオンオフ作動に基づいて、前記所定周波数に対応した周期毎に励磁される。
【００５０】
従って、このディザー制御により、比例ソレノイド弁３７のスプールに比較的高い周期の振動を付与して、摩擦、固着現象などの影響を減少させ、同スプールの作動応答性が向上している。又、前記ソレノイド電流Ｉclose によるソレノイドの励磁により、制御弁３６のスプール（図示しない）に印加するパイロット圧が高められて、同制御弁３６のスプールが管路２５ａを連通させる直前の位置、すなわち、開弁直前の位置まで予め作動して待機させた状態となっている、すなわち、パイロット圧とバネ４２とが均衡した状態となっている。
【００５１】
上記の状態で、かつ、フォーク６が前傾している状態のとき、ティルトレバー１３の後傾操作をする。
ティルトレバー１３の後傾操作により、中立操作位置から後傾操作位置に移動すると、後傾スイッチ５２が後傾検出を行い、そのオン検出信号を入力インターフェース５４を介してＣＰＵ４５に入力する。
【００５２】
ＣＰＵ４５は、前記後傾スイッチ５２のオン検出信号に基づいて、開弁指令信号（開弁指令値）をソレノイド駆動回路６０に入力し、同ソレノイド駆動回路６０は、その信号に基づいて、パルス信号ＰＷＭをトランジスタＴＲのベース端子に印加してオンオフ作動させ、図１に示すようにソレノイド３７ａにソレノイド電流Ｉsol （＝Ｉmax ）を流す。
【００５３】
この結果、比例ソレノイド弁３７のバネ４１のバネ力に抗してスプールの開弁方向の移動により、開度量が増加し、パイロット圧が高まる。このパイロット圧の上昇により、図１に示すように制御弁３６のスプールがバネ４２のバネ力に抗して閉弁位置から全開位置までΔｔ１時間かけて移動する。
【００５４】
一方、ティルトレバー１３の後傾操作により、ティルト用制御弁２６はｂ位置からａ位置に切換配置され、ａ位置において作動油供給用管路３３と第１の管路２５ａとを、戻り管路３０ａと第２の管路２５ｂとをそれぞれ連通させる第１の状態に配置される。この状態で、前記電磁弁３５は、開弁されているため、ティルトシリンダ９が収縮され、フォーク６が前傾状態から徐々に後傾していく。
【００５５】
前記の状態から、ティルトレバー１３を後傾操作位置から中立操作位置に移動すると、後傾スイッチ５２がオフ作動し、そのオフ検出信号を入力インターフェース５４を介してＣＰＵ４５に入力する。
【００５６】
ＣＰＵ４５は、前記後傾スイッチ５２のオフ検出信号に基づいて、閉弁指令信号（閉弁指令値）をソレノイド駆動回路６０に入力する。ソレノイド駆動回路６０は、その信号に基づいて、パルス信号ＰＷＭをトランジスタＴＲのベース端子に印加してオンオフ作動させ、瞬時にソレノイド電流Ｉsol をＩmax からＩclose に落としてソレノイド３７ａにソレノイド電流Ｉclose を流す。
【００５７】
この結果、比例ソレノイド弁３７のバネ４１のバネ力によるスプールの閉弁方向の移動により、開度量が減少し、パイロット圧が低くなる。このパイロット圧の減少により、制御弁３６のスプールがバネ４２のバネ力により開弁位置から全閉位置まで移動する。
【００５８】
一方、ティルトレバー１３を後傾操作位置から中立操作位置に戻すと、ティルトレバー１３の中立操作により、ティルト用制御弁２６はａ位置からｂ位置に切換配置され、ｂ位置においては、管路３１と管路３０ｂとが連通されるとともに、第１の管路２５ａ及び第２の管路２５ｂと作動油供給用管路３３及び戻り管路３０ａとの連通を遮断し、ティルトシリンダ９内の作動油の移動を防止して、これを収縮させることなく保持する。
【００５９】
（Ｂ）ティルトレバー１３の後傾操作及び操作スイッチ５３押下時
又、フォーク６が前傾している状態のとき、ティルトレバー１３の後傾操作とともに、操作スイッチ５３を押下した場合、操作スイッチ５３から、操作検出信号が入力インタフェース５４を介して、ＣＰＵ４５に入力される。又、ティルトレバー１３の後傾操作により、中立操作位置から後傾操作位置に移動すると、後傾スイッチ５２が後傾検出を行い、その検出信号を入力インターフェース５４を介してＣＰＵ４５に入力する。
【００６０】
ＣＰＵ４５は、前記後傾スイッチ５２のオン検出信号に基づいて、開弁指令信号（開弁指令値）をソレノイド駆動回路６０に入力し、ソレノイド駆動回路６０は、その信号に基づいて前記（Ａ）と同様に比例ソレノイド弁３７を制御する。この結果、制御弁３６のスプールが閉弁位置から全開位置まで徐々に移動する。
【００６１】
又、一方、ティルトレバー１３の後傾操作により、ｂ位置からａ位置に切換配置され、前記（Ａ）と同様に、ティルト用制御弁２６はａ位置において作動油供給用管路３３と第１の管路２５ａとを、戻り管路３０ａと第２の管路２５ｂとをそれぞれ連通させる第１の状態に配置される。この状態で、前記電磁弁３５は、開弁されているため、ティルトシリンダ９が収縮され、フォーク６が前傾状態から徐々に後傾していく。
【００６２】
このティルトレバー１３の後傾操作によって、ティルトシリンダ９が収縮し、それに伴ってティルトシリンダ９は基端部を中心に回転するため、回転式ポテンショメータ５８は、ＣＰＵ４５にフォーク６のティルト角の検出信号を入力する。ＣＰＵ４５は、前記操作スイッチ５３の押下によって操作検出信号が入力されている間、前記ティルト角の入力値を読み込み、フォーク６が水平になったか否かを判断する判定制御を行う。そして、ティルト角の入力値が、フォーク６の水平状態を表わす直前の値（水平制御開始値）となったとき、ＣＰＵ４５は、閉弁指令信号（閉弁指令値）をソレノイド駆動回路６０に入力する。ソレノイド駆動回路６０は、その信号に基づいて、パルス信号ＰＷＭをトランジスタＴＲのベース端子に印加してオンオフ作動させ、徐々にソレノイド電流Ｉsol をＩmax からＩclose に落としてソレノイド３７ａにソレノイド電流を流す。この時のＩmax からＩclose に落とす速度は、フォーク６の水平状態を表わす直前の値（水平制御開始値）が検出されてから、リニアに減少し、フォーク６が水平状態を表わすティルト角となる時点において、Ｉclose となるように予め設定されている。
【００６３】
この結果、比例ソレノイド弁３７のスプールの閉弁方向の移動により、開度量が減少し、パイロット圧が低くなる。このパイロット圧の減少により、制御弁３６のスプールがバネ４２により開弁位置から全閉位置まで移動する。
【００６４】
従って、ティルトレバー１３が後傾操作位置に位置しているにも拘わらず、第２の管路２５ａの連通が阻止され、ティルトシリンダ９のロッド室９ｂ内への作動油の移動を防止して、ティルトシリンダ９を収縮させることなく保持する。すなわち、フォーク６を水平状態に保持する。
【００６５】
（Ｃ）ティルトレバー１３の前傾操作及び前傾操作から中立操作時
フォーク６が後傾している状態のとき、ティルトレバー１３を前傾操作する。ティルトレバー１３の前傾操作により、中立操作位置から前傾操作位置に移動すると、前傾スイッチ５１が前傾検出を行い、そのオン検出信号を入力インターフェース５４を介してＣＰＵ４５に入力する。
【００６６】
ＣＰＵ４５は、前記前傾スイッチ５１のオン検出信号に基づいて、開弁指令信号（開弁指令値）をソレノイド駆動回路６０に入力し、同ソレノイド駆動回路６０は、その信号に基づいて、パルス信号ＰＷＭをトランジスタＴＲのベース端子に印加してオンオフ作動させ、ソレノイド３７ａにソレノイド電流Ｉsol を流す。このとき、ＣＰＵ４５がソレノイド駆動回路６０に入力する開弁指令信号はソレノイド電流Ｉsol がＩclose の値からＩmax の値まで瞬時増加させるための信号である。
【００６７】
この結果、比例ソレノイド弁３７のスプールの開弁方向の移動により、開度量が増加し、パイロット圧が高まる。このパイロット圧の上昇により、制御弁３６のスプールが閉弁位置から全開位置まで瞬時に移動する。
【００６８】
一方、ティルトレバー１３の前傾操作により、ティルト用制御弁２６はｂ位置からｃ位置に切換配置され、作動油供給用管路３３と第２の管路２５ｂとが連通されるとともに、第１の管路２５ａを戻り管路３０ａと連通させる第３の状態に配置される。この状態で、前記電磁弁３５は、開弁されているため、ティルトシリンダ９が伸長され、フォーク６が後傾状態から前傾状態となる。
【００６９】
次に、前記の状態から、ティルトレバー１３を前傾操作位置から中立操作位置に移動すると、前傾スイッチ５１がオフ作動し、そのオフ検出信号を入力インターフェース５４を介してＣＰＵ４５に入力する。
【００７０】
ＣＰＵ４５は、前記前傾スイッチ５１のオフ検出信号に基づいて、閉弁指令信号（閉弁指令値）をソレノイド駆動回路６０に入力する。ソレノイド駆動回路６０は、その信号に基づいて、パルス信号ＰＷＭをトランジスタＴＲのベース端子に印加してオンオフ作動させ、瞬時にソレノイド電流Ｉsol をＩmax からＩclose に落としてソレノイド３７ａにソレノイド電流Ｉclose を流す。
【００７１】
この結果、比例ソレノイド弁３７のバネ４１のバネ力によりスプールの閉弁方向の移動により、開度量が減少し、パイロット圧が低くなる。このパイロット圧の減少により、制御弁３６のスプールがバネ４２のバネ力により開弁位置から全閉位置まで移動する。
【００７２】
一方、ティルトレバー１３を前傾操作位置から中立操作位置に戻すと、ティルトレバー１３の中立操作により、ティルト用制御弁２６はｃ位置からｂ位置に切換配置され、ｂ位置においては、管路３１と管路３０ｂとが連通されるとともに、第１の管路２５ａ及び第２の管路２５ｂと作動油供給用管路３３及び戻り管路３０ａとの連通を遮断し、ティルトシリンダ９内の作動油の移動を防止して、これを伸長させることなく保持する。
【００７３】
（Ｄ）ティルトレバー１３の前傾操作及び操作スイッチ５３押下時
又、フォーク６が後傾している状態のとき、ティルトレバー１３の前傾操作とともに、操作スイッチ５３を押下した場合、操作スイッチ５３から、操作検出信号が入力インタフェース５４を介して、ＣＰＵ４５に入力される。又、ティルトレバー１３の前傾操作により、中立操作位置から前傾操作位置に移動すると、前傾スイッチ５１が前傾検出を行い、その検出信号を入力インターフェース５４を介してＣＰＵ４５に入力する。
【００７４】
ＣＰＵ４５は、前記前傾スイッチ５１のオン検出信号に基づいて、開弁指令信号（開弁指令値）をソレノイド駆動回路６０に入力し、ソレノイド駆動回路６０は、その信号に基づいて前記（Ｃ）と同様に、比例ソレノイド弁３７を制御する。この結果、制御弁３６のスプールが閉弁位置から全開位置まで移動する。
【００７５】
又、一方、ティルトレバー１３の前傾操作により、ティルト用制御弁２６はｂ位置からｃ位置に切換配置され、前記（Ｃ）と同様に、作動油供給用管路３３と第２の管路２５ｂとが連通されるとともに、第１の管路２５ａを戻り管路３０ａと連通させる第３の状態に配置される。この状態で、前記電磁弁３５は、開弁されているため、ティルトシリンダ９が伸長され、フォーク６が後傾状態から前傾状態となる。
【００７６】
このティルトレバー１３の前傾操作によって、ティルトシリンダ９が伸長し、それに伴ってティルトシリンダ９は基端部を中心に回転するため、回転式ポテンショメータ５８は、ＣＰＵ４５にフォーク６のティルト角の検出信号を入力する。ＣＰＵ４５は、前記操作スイッチ５３の押下によって操作検出信号が入力されている間、前記ティルト角の入力値を読み込み、フォーク６が水平になったか否かを判断する判定制御を行う。そして、ティルト角の入力値が、フォーク６の水平状態を表わす直前の値（水平制御開始値）となったとき、ＣＰＵ４５は、閉弁指令信号（閉弁指令値）をソレノイド駆動回路６０に入力する。ソレノイド駆動回路６０は、その信号に基づいて、パルス信号ＰＷＭをトランジスタＴＲのベース端子に印加してオンオフ作動させ、徐々にソレノイド電流Ｉsol をＩmax からＩclose に落としてソレノイド３７ａにソレノイド電流を流す。この時のＩmax からＩclose に落とす速度は、フォーク６の水平状態を表わす直前の値（水平制御開始値）が検出されてから、リニアに減少し、フォーク６が水平状態を表わすティルト角となる時点において、Ｉclose となるように予め設定されている。
【００７７】
この結果、比例ソレノイド弁３７のスプールの閉弁方向の移動により、開度量が減少し、パイロット圧が低くなる。このパイロット圧の減少により、制御弁３６のスプールが開弁位置から全閉位置まで移動する。
【００７８】
従って、ティルトレバー１３が前傾操作位置に位置しているにも拘わらず、第２の管路２５ａの連通が阻止され、ティルトシリンダ９のロッド室９ｂ内から戻り管路３０ａの作動油の移動を防止して、ティルトシリンダ９を伸長させることなく保持する。すなわち、フォーク６を水平状態に保持する。
【００７９】
以上詳述した第１の実施形態では、以下の効果が得られる。
（ａ）前記実施形態では、比例ソレノイド弁３７をディザー制御し、このディザー制御により、比例ソレノイド弁３７のスプールに比較的高い周期の振動を付与して、摩擦、固着現象などの影響を減少させている。このため、同スプールの作動応答性を向上することができ、荷役作業を効率的に行うことができる。
【００８０】
（ｂ）前記実施形態では、図１に示すように比例ソレノイド弁３７に対して小電流であるソレノイド電流Ｉclose を流してソレノイドの励磁により、制御弁３６のスプール（図示しない）に印加するパイロット圧が高め、同制御弁３６のスプールが管路２５ａを連通させる直前の位置、すなわち、開弁直前の位置まで予め作動して待機させた状態とした。そして、後傾スイッチ５２のオン検出信号に基づいて、ＣＰＵ４５は開弁指令信号（開弁指令値）をソレノイド駆動回路６０に入力し、同ソレノイド駆動回路６０は、その信号に基づいて、パルス信号ＰＷＭをトランジスタＴＲのベース端子に印加してオンオフ作動させ、ソレノイド３７ａにソレノイド電流Ｉsol （＝Ｉmax ）を流した。
【００８１】
この結果、比例ソレノイド弁３７のスプールの開弁方向の移動により、開度量が増加して、パイロット圧を高め、図１に示すように制御弁３６のスプールが閉弁位置から全開位置までΔｔ１時間かけて移動した。
【００８２】
仮に、小電流であるソレノイド電流Ｉclose を流さないで、制御弁３６のスプールを開弁直前位置の全閉位置ではなく、バネ４２のバネ力にて、圧力室の内側面に当接した全閉位置に位置（保持）させ、この状態で、ソレノイド３７ａにソレノイド電流Ｉsol （＝Ｉmax ）を流すと、図９に示すようになる。このとき、制御弁３６のスプールの移動量は、この実施形態と比較して長くなるため、全開位置に移動する時間Δｔ２は本実施形態のΔｔ１よりも長くなる。
【００８３】
従って、この実施形態では、小電流であるソレノイド電流Ｉclose を流さない場合に比較して、制御弁３６の開弁時間を短くすることができ、応答性を向上することができ、荷役作業を効率的に行うことができる。
【００８４】
（ｃ）前記実施形態では、ティルトシリンダ９に作動油を供給する第１の管路２５ａに制御弁３６及びティルト用制御弁２６を接続した。特に、ティルト用制御弁２６とティルトシリンダ９との間に制御弁３６を介在させているため、閉弁時、小電流のソレノイド電流Ｉclose を通電して、開弁直前位置である閉弁位置に保持させた場合、制御弁３６にはリークの虞がある。しかし、この実施形態では、供給側にティルト用制御弁２６を接続したため、ティルト用制御弁２６が閉弁されているとき（ｂ位置に位置する第２の状態）は、このリークがあったとしても、ティルト用制御弁２６により、第１の管路２５ａに作動油が流れることはない。
【００８５】
（ｄ）又、比例ソレノイド弁３７を備えた制御弁３６は、ティルトシリンダ９へ作動油を供給する第１の管路２５ａに設けたティルト用制御弁２６とは別の制御弁となるため、ティルト用制御弁２６の制御中において、比例ソレノイド弁３７を制御することにより、ティルト用制御弁２６の制御に拘わらず、比例ソレノイド弁３７による制御を行うことができる。
【００８６】
（第２の実施形態）
次に本発明を具体化した第２の実施形態を図７に基づいて説明する。
なお、本実施形態及び以下の他の実施形態においては、第１の実施形態の構成と異なるところを中心に説明し、第１の実施形態と同一構成又は相当する構成については、同一符号を付してその説明を省略する。
【００８７】
この実施形態では、第１の実施形態の構成中、ＣＰＵ４５によるティルトシリンダ９の制御の仕方が異なっている。
すなわち、図７は、ＣＰＵ４５が実行するティルトシリンダ９の制御ルーチンを示している。この制御ルーチンはフォークリフトの制御装置４４がキースイッチによりオン作動開始されたときから実行される。同図に示すように、この制御ルーチンに移行すると、ステップ１０において、ティルトレバー１３が前傾操作されたか否かを判定する。前傾スイッチ５１がオンとされない場合には前傾操作がなされていないとして、ステップ２０に移行し、後傾操作がなされたか否かを判定する。後傾スイッチ５２がオンとされていない場合には、同ステップ２０の判定を「ＮＯ」とし、ステップ３０に移行する。
【００８８】
ステップ３０においては、前記両スイッチ５１，５２の操作がされていない、すなわち、ティルトレバー１３が操作されていない継続時間Ｔをカウントするタイマを参照し、タイマが計時した時間がＴ（この実施形態では３０秒に相当）経過したか、否かを判定する。例えば、最初に、フォークリフトの運行が開始されたときは、このタイマの計時値Ｔは初期値０とされるため、この時には、ステップ４０に移行する。なお、前記タイマはＣＰＵ４５の内部回路に備えている。従って、ＣＰＵ４５は、タイマ手段を構成している。ステップ４０では、電磁弁３５を第１の実施形態と同様に開弁直前の位置まで制御弁３５のスプールを位置させるため、少量電流（Ｉclose ）を比例ソレノイド弁３７のソレノイド３７ａに流すべく、ソレノイド駆動回路６０に第１の閉弁信号を入力する。ソレノイド駆動回路６０は、同第１の閉弁信号に基づいてトランジスタＴＲをオンオフ制御し、少量電流（Ｉclose ）を前記ソレノイド３７ａに流す。この結果、第１の実施形態と同様にパイロット圧が上昇し、制御弁３６のスプールを開弁直前の位置まで位置させる。
【００８９】
次のステップ５０に移行すると、タイマのカウントを１つインクリメントし、再びステップ１０に戻る。
以下、ティルトレバー１３が操作されず、中立操作位置に位置している場合には、ステップ１０からステップ５０の各ステップを繰り返すため、タイマがカウントアップされていく。そして、ステップ３０において、タイマの計時値がＴに相当する時間となったときには、ステップ８０に移行する。ステップ８０においては、電磁弁３５を第２の閉弁位置に位置させるべく、ソレノイド駆動回路６０に第２の閉弁信号を入力する。ソレノイド駆動回路６０は、同第２の閉弁信号に基づいてトランジスタＴＲをオフ制御する。このため、ソレノイド電流Ｉsol は０となり、すなわち、ソレノイド３７ａは消磁されるため、パイロット圧が下がり、制御弁３６のスプールは、バネ４２のバネ力により、第２の閉弁位置まで移動する。この第２の閉弁位置は、バネ４２のバネ力にて、スプールが圧力室の内側面に当接した全閉位置のことである。この状態では、制御弁３６のスプールは前記バネ力により当該位置にて保持される。この後、ステップ１０に移行する。
【００９０】
又、ステップ１０、或いはステップ２０において、前傾スイッチ５１又は後傾スイッチ５２がオンされたときは、ティルトレバー１３は前傾操作、又は後傾操作されたときである。この場合には、それらのステップからステップ６０に移行して、電磁弁３５を全開すべく、ＣＰＵ４５は、前記前傾スイッチ５１のオン検出信号に基づいて、或いは後傾スイッチ５２のオン信号に基づいて開弁指令信号（開弁指令値）をソレノイド駆動回路６０に入力する。
【００９１】
ソレノイド駆動回路６０は、その信号に基づいて、パルス信号ＰＷＭをトランジスタＴＲのベース端子に印加してオンオフ作動させ、ソレノイド３７ａにソレノイド電流Ｉsol を流す。このとき、ＣＰＵ４５がソレノイド駆動回路６０に入力する開弁指令信号はソレノイド電流Ｉsol がＩclose の値からＩmax の値まで瞬時増加させるための信号である。この結果、比例ソレノイド弁３７のスプールの開弁方向の移動により、開度量が増加し、パイロット圧が高まる。このパイロット圧の上昇により、制御弁３６のスプールが閉弁位置から全開位置まで瞬時に移動する。
【００９２】
次にステップ７０に移行し、タイマの計時値を０にクリアし、ステップ１０にリターンする。
以上詳述した第２の実施形態では、以下の効果が得られる。
【００９３】
（ａ）第２の実施形態では、ＣＰＵ４５が第１の閉弁位置に位置させるときは比例ソレノイド弁３７をディザー制御し、このディザー制御により、比例ソレノイド弁３７のスプールに比較的高い周期の振動を付与して、摩擦、固着現象などの影響を減少させている。このため、同スプールの作動応答性を向上することができる。
【００９４】
（ｂ）又、ティルトレバー１３を前記Ｔ時間内において、連続的に、又は断続的に操作すれば、第１の実施の形態と同様に電磁弁３５の応答性をよくすることができ、荷役作業を効率的に行うことができる。
【００９５】
（ｃ）第２の実施の形態では、ティルトレバー１３が継続して所定時間Ｔが操作されないときは、電磁弁３５（比例ソレノイド弁３７を含む）を小電流で励磁して、開弁直前の第１の閉弁位置に保持することを止めた。そして、比例ソレノイド弁３７のソレノイド３７ａを消磁し、制御弁３６のスプールをバネ４２にて、第２の閉弁位置に保持した。このため、油圧回路のオーバーヒートを防止することができる。
【００９６】
すなわち小電流で励磁しているときは、電磁弁３５のパイロット圧形成のために油圧回路を構成する管路に油が常時流れることになる。このため、油圧回路の圧損によるオーバーヒートとなる虞がある。しかし、この実施の形態では、そのようなことはなくなる。
【００９７】
（ｄ）又、常時小電流を流す場合には、制御装置４４の電気回路においてもオーバーヒートの虞があるが、この実施の形態では、ティルトレバー１３が所定時間Ｔを超えて操作されない場合、電気回路のオーバーヒートを防止することができる。
【００９８】
（ｅ）さらに、常時小電流を流す場合には、電磁弁３５、すなわち、比例ソレノイド弁３７の熱によってもオーバーヒートの虞があるが、この実施の形態では、ティルトレバー１３が所定時間Ｔを超えて操作されない場合、電磁弁３５、すなわち、比例ソレノイド弁３７のオーバーヒートを防止することができる。
なお、本発明の実施形態は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨から逸脱しない範囲で例えば次のように構成することもできる。
【００９９】
（イ）前記第１の実施形態では、制御弁３５が全閉から全開のときの制御について、説明したが、全閉から途中の任意の位置である開弁位置に制御する場合においても実現できることは勿論であり、その場合においても、電磁弁３５の応答性を向上することができる。
【０１００】
（ロ）前記両実施形態では、開弁位置のぎりぎりのところまでの閉弁位置に、制御弁のスプールを移動するために比例ソレノイド弁３７のソレノイド３７ａを励磁したが、スプールが全閉位置であればいずれの全閉位置でもよい（ただし、励磁されていない場合のスプールの原点位置を除く）。
【０１０１】
（ハ）前記両実施形態では、パイロット圧を上昇させて、開弁位置直前の閉弁位置に制御弁３６のスプールが予め位置するように比例ソレノイド弁３７を制御し、パイロット圧を設定していた。この結果、比例ソレノイド弁３７は、直接制御弁３６をソレノイドにて直動する場合よりもソレノイド電流を小さくすることができるが、ソレノイド電流を多く流してもよい場合には、比例ソレノイド弁３７によるパイロット圧制御のための構成を省略し、図８に示すように制御弁３６を直動型の電磁弁にて構成してもよい。
【０１０２】
そして、予めその電磁弁のスプールを開弁寸前の閉弁位置に位置させたり、或いはスプールが励磁されない状態のときの位置（原点位置）を除く閉弁位置の任意の位置に電磁弁を制御するようにしてもよい。このように構成することによっても、電磁弁の応答性を向上することができる。
【０１０３】
（ニ）前記両実施形態では、ティルトシリンダ９の制御を行う場合について、説明したが、リフトシリンダ４の制御に具体化してもよい。
（ホ）前記実施形態では、産業車両としてフォークリフトの荷役制御用の油圧制御装置に具体化したが、上記の産業分野に限定されるものではなく、リーチ式フォークリフトの油圧制御装置に具体化したり、さらに他の産業分野における油圧制御装置に具体化してもその油圧シリンダの応答性を向上することができる。
【０１０４】
（ヘ）前記両実施形態では、前傾スイッチ５１、後傾スイッチ５２を別々に設けたが、１つにまとめてもよい。
（ト）前記第２の実施形態では、ステップ８０において、比例ソレノイド弁３７を消磁したが、小電流Ｉclose よりもさらに小さな小電流にて、励磁してもよい。この場合、第２の実施の形態よりは、オーバーヒートの防止効果は低減するが、他のオーバーヒートの防止対策にて対策できるものであれば、このように制御によって、第２の実施形態よりも応答性が良くなる効果を奏する。
【０１０５】
前記実施形態から把握される発明を、その効果とともに以下に記載する。
（１）前記制御手段、第１の制御手段又は第２の制御手段は、ディザー制御を行うものである。ディザー制御により、弁体に振動を付与して、摩擦、固着現象などの影響を減少させ、同スプールの作動応答性が向上できる。
【０１０６】
【発明の効果】
以上詳述したように請求項１に記載の発明によれば、電磁弁の応答性を向上することができ、従って、油圧シリンダの作動を早くすることができる。
【０１０７】
【発明の効果】
以上詳述したように請求項１に記載の発明によれば、電磁弁の応答性を向上することができ、従って、油圧シリンダの作動を早くすることができる。さらに、操作手段が所定時間操作されない場合には、電磁弁、制御装置、油圧回路のオーバーヒートを防止することができる。
【０１０８】
請求項２の発明によれば、産業車両において、請求項１の効果を奏することができる。
請求項３の発明によれば、フォークリフトにおいて、請求項１又は請求項２の効果を奏することができる。
【０１０９】
請求項４の発明によれば、フォークリフトのリフトを駆動する油圧制御装置において、請求項３の効果を奏することができる。
請求項５の発明によれば、リフトのティルト制御を行う油圧制御装置において、請求項４の効果を奏することができ、荷役作業の向上を図ることができる。
【０１１０】
請求項６の発明によれば、請求項１乃至請求項５のうちいずれかの効果に加えて、閉弁時においては、開弁直前の位置に弁体を配置するため、応答性を最も向上することができる。
【０１１１】
請求項７の発明によれば、電磁弁は、パイロット圧を制御する比例ソレノイド弁と、前記パイロット圧にて駆動される弁体を備えた制御弁により、請求項１乃至請求項６のうちいずれかの効果を奏することができる。
【０１１２】
請求項８の発明によれば、電磁弁は、ソレノイドにて弁体を直動する直動型にすることにより、請求項１乃至請求項７のうちいずれかの効果を奏することができる。
【０１１３】
請求項９の発明によれば、請求項１乃至請求項８のうちいずれかの作用に加えて、油圧シリンダへ作動油を供給する管路に設けた別の制御弁の制御中において、電磁弁を制御することにより、別の制御弁の制御に拘わらず、電磁弁による制御を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施形態におけるティルトシリンダの制御弁におけるソレノイド電流と、スプール位置との関係を示す説明図。
【図２】同じく第１の実施形態におけるフォークリフトの電気回路ブロック図。
【図３】同じくフォークリフトの油圧回路図。
【図４】（ａ）は同じくフォークの後傾状態を示す概略図、（ｂ）はフォークの水平状態示す概略図。
【図５】同じくフォークリフトの側面図。
【図６】ティルトレバーの側面図。
【図７】第２の実施形態のティルトシリンダ制御ルーチンを示すフローチャート図。
【図８】他の実施形態のティルトシリンダの制御弁を含む油圧回路図。
【図９】比較例のティルトシリンダの制御弁におけるソレノイド電流と、スプール位置との関係を示す説明図。
【符号の説明】
９…ティルト制御シリンダ及び油圧シリンダとしてのティルトシリンダ、１３…操作手段としてのティルトレバー、２６…ティルト用制御弁、３５…電磁弁、３６…制御弁、３７…比例ソレノイド弁、３７ａ…ソレノイド、４４…制御装置、４５…制御手段、第１制御手段、第２制御手段及びタイマ手段としてのＣＰＵ、５１…操作検知手段としての前傾スイッチ、５２…操作検知手段としての後傾スイッチ。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a hydraulic control device.
[0002]
[Prior art]
In an industrial vehicle, for example, a forklift, a mast provided at the front of the vehicle is expanded and contracted by the operation of the lift cylinder to raise and lower the fork, and the mast is tilted and the fork is tilted by the operation of the tilt cylinder.
[0003]
For example, in a conventional battery-type forklift, when a tilt cylinder or a lift cylinder is driven and controlled, by switching a switching valve that is an electromagnetic valve, the cylinder is contracted or extended to operate the mast. It has been.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
In the control of the solenoid valve as described above, conventionally, for example, the solenoid valve is demagnetized when the valve is closed, and the spool is held in the closed position by a spring force or the like, and the valve is closed against the spring force when excited. Move from position to valve open position.
[0005]
However, in the control as described above, when the valve is positioned at the closed position, it is held at the closed position by a spring force or the like. There is a problem that the valve opening operation time becomes long.
[0006]
The present invention has been made in order to solve the above-described problems. The purpose of the present invention is to hold a valve body in a closed position by energizing a solenoid by flowing a small current when the valve is closed and at the time of opening the valve. An object of the present invention is to provide a hydraulic control device capable of improving the responsiveness by energizing a solenoid by flowing a large current to drive the valve body and drive it toward the valve opening position.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
  To solve the above problemsClaim1According to the invention, in the hydraulic control apparatus that is connected to the hydraulic cylinder and includes a solenoid valve for controlling the supply and stop of the hydraulic oil to the hydraulic cylinder, whether or not the operating means for operating the hydraulic cylinder is operated. An operation detecting means for detecting the time, a timer means for measuring a time during which no operation detection is performed by the operation detecting means, and when closing the valve, a small current is passed through the solenoid of the solenoid valve to excite the valve body. When the valve is opened, a large current is passed through the solenoid of the electromagnetic valve to drive the valve element to the valve opening side, and the operation detected by the timer means is detected. A second control means for exciting or demagnetizing the solenoid with a current smaller than the small current excitation by the first control means when a predetermined time has passed. Control device It has as its gist.
[0009]
  Claim2The invention of claim1The gist of the invention is that the hydraulic cylinder is incorporated in an industrial vehicle.
  Claim3The invention of claim 1OrClaim2The industrial vehicle is a forklift.
[0010]
  Claim4The invention of claim3The gist of the invention is that the hydraulic cylinder drives a lift of a forklift.
  Claim5The invention of claim4The gist of the invention is that the hydraulic cylinder is a tilt control cylinder used for lift tilt control.
[0011]
  Claim6The invention of claim 1ThruClaim5In any of the above, when the valve is closed, the gist is that the valve body is arranged at a position immediately before the valve is opened.
[0012]
  Claim7The invention of claim 1ThruClaim6In any of the above, the gist is that the electromagnetic valve is a control valve including a proportional solenoid valve that controls the pilot pressure and a valve body that is driven by the pilot pressure.
[0013]
  Claim8The invention of claim 1ThruClaim7In any of the above, the gist of the electromagnetic valve is a direct acting type in which the valve body is directly moved by a solenoid.
  Claim9The invention of claim 1 to claim 18In any of the above, the gist of the invention is that a conduit for supplying hydraulic oil to the hydraulic cylinder is connected to a control valve different from the electromagnetic valve.
[0015]
  (Function)
  Claim1According to the invention described in (1), the operation detection means detects whether or not the operation means for operating the hydraulic cylinder has been operated. The timer means measures the time during which no operation is detected by the operation detection means. The first control means applies a small current to the solenoid of the solenoid valve when the valve is closed to excite it, holds the valve body in the closed position, and applies a large current to the solenoid of the solenoid valve when the valve is opened. Then, the valve body is driven to the valve opening side. Further, the second control means, when a time during which the operation detection timed by the timer means is not performed passes a predetermined time, makes the current even smaller than the small current excitation by the first control means. To excite or demagnetize the solenoid.
[0016]
  Claim2According to the invention, the hydraulic cylinder is incorporated in an industrial vehicle.1'sPerform the action.
  Claim3According to the invention, the hydraulic cylinder is incorporated in a forklift.2Perform the action.
[0017]
  Claim4According to the invention, when the hydraulic cylinder drives a lift of a forklift,3Perform the action.
  Claim5According to the invention, when the tilt control cylinder performs the tilt control of the lift,4Perform the action.
[0018]
  Claim6According to the invention of claim 1,ThruClaim5In addition to any of these actions, when the valve is closed, the valve body is disposed at a position immediately before the valve is opened.
  Claim7According to the invention of claim 1,ThruClaim6In addition to any of these actions, the pilot pressure is controlled by exciting the solenoid of the proportional solenoid valve by flowing a small current or a large current. The valve body of the control valve is driven to the valve closing position or the valve opening position by the pilot pressure.
[0019]
  Claim8According to the invention of claim 1,ThruClaim7In addition to any of these actions, the solenoid valve is driven to the valve closing position or the valve opening position by directly moving the valve body by a solenoid.
[0020]
  Claim9According to the present invention, claims 1 to8In addition to any of the above actions, during the control of another control valve provided in the pipeline supplying hydraulic oil to the hydraulic cylinder, by controlling the electromagnetic valve, regardless of the control of the other control valve, Control by a solenoid valve can be performed.
[0021]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
(First embodiment)
Hereinafter, a first embodiment in which the hydraulic control device of the present invention is embodied as a hydraulic control device for cargo handling control of a forklift as an industrial vehicle will be described with reference to FIGS.
[0022]
As shown in FIG. 5, the body frame 2 of the forklift 1 is provided with a mast 3 at the front thereof. The mast 3 includes a pair of left and right outer masts 3a supported so as to be tiltable with respect to the vehicle body frame 2, and an inner mast 3b equipped inside the mast 3 so as to be movable up and down. A lift cylinder 4 as a hydraulic cylinder is fixed to the rear side of both outer masts 3a in parallel with the outer mast 3a, and the tip of the piston rod 4a is connected to the upper part of the inner mast 3b. Inside the inner mast 3b, a lift bracket 5 is mounted so as to be movable up and down along the inner mast 3b, and a fork 6 is attached to the lift bracket 5. A chain wheel 7 is supported on the upper part of the inner mast 3b, and a chain 8 having a first end connected to the upper part of the lift cylinder 4 and a second end connected to the lift bracket 5 is hung on the chain wheel 7. Yes. The fork 6 is moved up and down together with the lift bracket 5 through the chain 8 by the expansion and contraction of the piston rod 4 a of the lift cylinder 4.
[0023]
A base end of a tilt cylinder 9 as a hydraulic cylinder is rotatably supported on both left and right sides of the vehicle body frame 2, and a tip end of the piston rod 9a is rotatably connected to an outer surface of the outer mast 3a. The outer mast 3a is tilted by the expansion and contraction of the piston rod 9a of the tilt cylinder 9. The tilt cylinder 9 corresponds to a tilt control cylinder of the present invention.
[0024]
A steering 11, a lift lever 12 as a lift operation means, and a tilt lever 13 as a tilt operation means are provided at the front of the cab 10. In FIG. 5, both levers 12 and 13 are shown in an overlapped state. The lift cylinder 4 is expanded and contracted by the operation of the lift lever 12, and the tilt cylinder 9 is expanded and contracted by the operation of the tilt lever 13.
[0025]
The left and right front wheels 14 are driven by the power of an engine (not shown) via a differential ring gear (not shown) and a transmission (not shown).
Next, a hydraulic circuit for driving the lift cylinder 4 and the tilt cylinder 9 will be described with reference to FIG.
[0026]
As shown in FIG. 3, the lift cylinder 4 is connected to a lift control valve 23 via a conduit 22, and the tilt cylinder 9 for tilting the fork 6 is connected via a first conduit 25a and a second conduit 25b. Are connected to the tilt control valve 26. Both the control valves 23 and 26 are direct acting spool valves. As the lift control valve 23, a 7-port 3-position switching valve is used, and three states a, b, and c corresponding to the lift, neutral, and lowering operation positions of the lift lever 12 for instructing raising and lowering and stopping of the fork 6 are used. Can be switched to. A 6-port 3-position switching valve is used as the tilt control valve 26, and c, b, a 3 corresponding to the forward, neutral and backward tilt operation positions of the tilt lever 13 for instructing tilting and stopping of the fork 6. It is possible to switch between two states.
[0027]
The hydraulic pump 20 that supplies the hydraulic oil in the oil tank 19 to the cylinders 4 and 9 is driven by the engine (not shown). The hydraulic pump 20 is connected to the port P1 of the lift control valve 23 via the hydraulic oil supply line 18, to the port P2 via the branch line 18a, and to the port P3 via the branch line 18b. . A check valve 27 is provided in the branch pipe 18a. The hydraulic oil supply pipe 18 is connected to a return pipe 30 through a pipe 29a provided with a relief valve 28. The lift control valve 23 is connected to the return line 30 at the port T1, to the line 22 at the port A1, to the line 29b at the port A2, and to the line 31 at the port A3. The conduit 29b is connected to the return conduit 30, and a relief valve 32 is provided in the middle. The pipe line 22 is connected to the bottom chamber 4 b of the lift cylinder 4.
[0028]
The lift control valve 23 is arranged at the position a based on the lifting operation of the lift lever 12, and the lift cylinder 4 is extended by connecting the pipe line 18 a and the pipe line 22 at the position a. The lift control valve 23 is disposed at the position c based on the lowering operation of the lift lever 12. At the position c, the pipe 22 and the return pipe 30 are connected, the hydraulic oil supply pipe 18 and the pipe 31 are connected to the pipe. The lift cylinder 4 is contracted by communicating the path 18b and the pipe line 29b.
[0029]
Further, the lift control valve 23 is arranged at the position b based on the neutral operation of the lift lever 12, and at the position b, the hydraulic oil supply pipe 18 and the pipe 31 are connected, and the pipe 18b and the pipe 29b are respectively connected. Communicate. And the communication with the pipe line 22, the pipe line 18a, and the pipe line 30 is interrupted | blocked, the movement of the hydraulic oil in the lift cylinder 4 is prevented, and this is hold | maintained without expanding / contracting.
[0030]
The hydraulic pump 20 is connected to a port P11 of the tilt control valve 26 via a hydraulic oil supply pipe 33 branched from the hydraulic oil supply pipe 18. A check valve 34 is provided in the hydraulic oil supply pipe 33. A pipe 31 is connected to the port P12 of the tilt control valve 26. The tilt control valve 26 is connected to the return line 30a at the port T11 and to the return line 30b at the port T12. The tilt control valve 26 is connected to the first conduit 25a at the port A11 and to the second conduit 25b at the port A12. The pipe 25a is connected to the rod chamber 9b of the tilt cylinder 9, and the pipe 25b is connected to the bottom chamber 9c.
[0031]
An electromagnetic valve 35 is connected in the middle of the first conduit 25a. The electromagnetic valve 35 includes a control valve 36 that opens and closes the conduit 25a and a proportional solenoid valve 37 that applies a pilot pressure to the control valve 36. Both valves are formed in a common housing (not shown).
[0032]
The control valve 36 is a one-way valve and includes a direct acting spool (not shown). That is, the control valve 36 is a normally-closed control valve, and a 2-port 2-position valve that is operated by pilot hydraulic pressure is used, and the first conduit 25a is closed by the spring force of the spring 42a. The position can be switched to two positions, that is, a position b communicating with the first pipe 25a. A passage 38 is formed in the spool so as to communicate with the first pipe 25a when arranged at the position b. The passage 38 is provided with an orifice 39. The spool of the control valve 36 corresponds to the valve body of the control valve of the present invention.
[0033]
The proportional solenoid valve 37 has a tank port T2 connected to the return pipe 30a. The A port of the proportional solenoid valve 37 is connected to the hydraulic oil supply pipe 18 via the pressure reducing valve 40. The B port of the proportional solenoid valve 37 communicates with a pressure chamber (not shown) for applying to one end of a spool (not shown) of the control valve 36. In the control valve 36, a pressure chamber (not shown) on the other end side of the spool (not shown) is connected to the return pipe 30.
[0034]
The proportional solenoid valve 37 is a normally closed solenoid valve. When the solenoid 37a is demagnetized, the B port and the tank port T2 are communicated with each other by a spring 41. In addition, the proportional solenoid valve 37 has an operation amount of a spool (not shown) proportional to a current supplied for excitation, and a solenoid current Isol including a current value of a solenoid current Iclose described later. Is excited, the A port and the B port communicate with each other, and a pilot pressure set at the operating position of the spool is applied to the spool of the control valve 36. By applying the pilot pressure, the spool of the control valve 36 is pressed and moved to the position b against the spring force of the spring 42.
[0035]
The tilt control valve 26 is disposed at the position a based on the backward tilting operation of the tilt lever 13, and at the position a, the hydraulic oil supply conduit 33 and the first conduit 25a are connected, and the return conduit 30a and the second conduit are connected. The tilt cylinder 9 can be contracted by being arranged in a first state in which the pipe lines 25b communicate with each other.
[0036]
The tilt control valve 26 is disposed at the position c based on the forward tilt operation of the tilt lever 13. In the position c, the tilt cylinder is arranged in a third state in which the hydraulic oil supply conduit 33 and the second conduit 25b are communicated with each other and the first conduit 25a is communicated with the return conduit 30a. 9 can be extended.
[0037]
Further, the tilt control valve 26 is disposed at the position b in FIG. 3 based on the neutral operation of the tilt lever 13 (second state). Then, at the position b, the conduit 31 and the conduit 30b communicate with each other, and the first conduit 25a and the second conduit 25b communicate with the hydraulic oil supply conduit 33 and the return conduit 30a. And the movement of the hydraulic oil in the tilt cylinder 9 is prevented, and this can be held without contracting.
[0038]
Next, an electrical configuration for controlling the hydraulic circuit will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 2, a control device 44 as a control means includes a central processing unit (hereinafter referred to as CPU) 45, a read only memory (ROM) 46 in which various control programs are stored, and a memory that can be read and rewritten. (RAM) 47. The CPU 45 functions as control means, first control means, and second control means. The CPU 45 executes various processes according to predetermined program data stored in the ROM 46. Further, in the ROM 46, as various data, a solenoid current Isol having a high frequency of a predetermined frequency (100HZ in this embodiment) and a current value of a predetermined range is supplied to the solenoid 37a of the proportional solenoid valve 37. That is, a command value for performing dither control is stored.
[0039]
This dither control is performed to impart a relatively high period of vibration to the spool of the proportional solenoid valve 37 to reduce the influence of friction, sticking phenomenon, etc., and improve the operation response of the spool.
[0040]
The RAM 47 temporarily stores various calculation results of the CPU 45. The ROM 46 stores the program data executed by the CPU 45 and various data necessary for the execution.
[0041]
In this embodiment, the CPU 45 includes an EEPROM 48 as a rewritable ROM. The EEPROM 48 includes a tilt angle value in a horizontal state, a tilt angle value immediately before the horizontal state (horizontal control start value), and the like. Is stored.
[0042]
The predetermined range of the solenoid current Isol increases the pilot pressure applied to the spool (not shown) of the control valve 36 by operating the spool of the proportional solenoid valve 37 so that the spool of the control valve 36 The spool of the control valve 36 is in the fully open position based on the value of Iclose (= Imin) in which the pipe 25a is immediately connected to the position (fully closed position); It is set in the range of Imax that can be controlled so as to be located in the range.
[0043]
In the vicinity of the lift lever 12, a limit switch 49 including a micro switch serving as a lift operation position detection unit and a potentiometer 50 serving as a lift operation amount detection unit are provided. The limit switch 49 is turned on when the lift lever 12 is in the raised position, and the limit switch 49 is turned off when it is in the lowered position and the neutral position. As shown in FIG. 6, in the vicinity of the tilt lever 13, a forward tilt detection switch (hereinafter referred to as a forward tilt switch) 51 comprising a micro switch as an operation detection means and a backward tilt detection switch comprising a micro switch as an operation detection means ( (Hereinafter referred to as a backward tilt switch) 52 is provided. The forward tilt switch 51 is turned on when the tilt lever 13 is in the forward tilt position, and is turned off when it is in the neutral position. The rear tilt switch 52 is turned on when the tilt lever 13 is in the rear tilt position, and is turned off when the tilt lever 13 is in the neutral position. An operation switch 53 comprising a proximity switch is provided at the grip (knob) 13a of the tilt lever 13, and is turned on when the operator depresses the operation switch 53. The operator releases the operation switch 53. Then it turns off. When the fork 6 is tilted backward, when the tilt lever 13 is tilted forward, or when the fork 6 is tilted forward or when the tilt lever 13 is tilted backward, the operation switch 53 is controlled by the CPU 45. This is a switch for stopping the operation of the tilt cylinder 9 when the fork 6 becomes horizontal.
[0044]
The CPU 45 is connected to the limit switch 49, the forward tilt switch 51, the rear tilt switch 52, and the operation switch 53 via the input interface 54. The CPU 45 is connected to the potentiometer 50 via an A / D converter 55 and an interface 56.
[0045]
A limit switch 57 is provided as an elevation sensor above the outer mast 3a, and the limit switch 57 is turned on when the fork 6 reaches a predetermined height. The limit switch 57 is composed of a proximity sensor. In addition, a rotary potentiometer 58 is provided on a support portion that rotatably supports the base end of the tilt cylinder 9, and detects a tilt angle (an inclination angle of the outer mast 3a). The lift cylinder 4 is provided with a pressure sensor 59 for detecting the hydraulic pressure in the lift cylinder 4. The limit switch 57 is connected to the CPU 45 via the input interface 54. The potentiometer 58 and the pressure sensor 59 are connected to the CPU 45 via the A / D converter 55 and the interface 56.
[0046]
Further, the solenoid drive circuit 60 is connected to the CPU 45. In this embodiment, the CPU 45 sends a valve closing command signal to the solenoid drive circuit 60 to a solenoid current Isol, which will be described later, to a constant value (Iclose), or within a predetermined range (Iclose <Isol ≦ Imax, Imax A valve opening command signal which is a solenoid current Isol of a solenoid current (when the spool of the control valve 36 is in a fully open position) is output. Iclose corresponds to a small current of the present invention, and Isol of Iclose <Isol ≦ Imax corresponds to a large current.
[0047]
The solenoid driving circuit 60 applies a pulse signal PWM having a predetermined frequency to the base terminal of the transistor TR so as to perform dither control based on the valve closing command signal (valve closing command value) output from the CPU 45 or the valve opening command signal. The solenoid current Isol having a predetermined value is supplied to the solenoid 37a. The solenoid 37a of the proportional solenoid valve 37 is excited every cycle corresponding to the predetermined frequency based on the on / off operation of the transistor TR. A voltage measuring resistor R is connected to the solenoid 37a, and the amplifier 61 inputs a detection voltage obtained by amplifying the voltage across the resistor R to the CPU 45 via the A / D converter 55 and the input interface 56. In FIG. 2, B is a battery, which is connected to the collector terminal of the transistor TR.
[0048]
Next, the operation of the control device for the hydraulic circuit configured as described above will be described for the case where the tilt lever 13 is tilted backward and forward, and the operation switch 53 is pressed.
[0049]
(A) When tilting lever 13 is tilted backwards and when it is neutralized
When the tilt lever 13 is positioned at the neutral operation position and the operation switch 53 is not pressed, the CPU 45 outputs a valve closing command signal to the solenoid drive circuit 60. The solenoid drive circuit 60 applies a pulse signal PWM having a predetermined frequency (100 Hz in this embodiment) to the base terminal of the transistor TR so as to perform dither control based on the valve closing command signal (valve closing command value) output from the CPU 45. The solenoid current Iclose is supplied to the solenoid 37a. The solenoid 37a of the proportional solenoid valve 37 is excited at intervals corresponding to the predetermined frequency based on the on / off operation of the transistor TR.
[0050]
Therefore, by this dither control, a relatively high frequency vibration is applied to the spool of the proportional solenoid valve 37 to reduce the influence of friction, sticking phenomenon, etc., and the operation responsiveness of the spool is improved. The pilot pressure applied to the spool (not shown) of the control valve 36 is increased by the excitation of the solenoid by the solenoid current Iclose, and the position immediately before the spool of the control valve 36 communicates the conduit 25a, that is, It is in a state in which it has been previously actuated and waited until the position immediately before the valve is opened, that is, the pilot pressure and the spring 42 are in a balanced state.
[0051]
In the above state and when the fork 6 is tilted forward, the tilt lever 13 is tilted backward.
When the tilt lever 13 is moved backward from the neutral operation position to the backward tilt operation position by the tilting operation of the tilt lever 13, the backward tilt switch 52 detects the backward tilt and inputs the ON detection signal to the CPU 45 through the input interface 54.
[0052]
The CPU 45 inputs a valve opening command signal (valve opening command value) to the solenoid drive circuit 60 based on the ON detection signal of the backward tilt switch 52, and the solenoid drive circuit 60 generates a pulse signal based on the signal. PWM is applied to the base terminal of the transistor TR to turn it on and off, and as shown in FIG. 1, a solenoid current Isol (= Imax) flows through the solenoid 37a.
[0053]
As a result, the opening amount is increased and the pilot pressure is increased by the movement of the spool in the valve opening direction against the spring force of the spring 41 of the proportional solenoid valve 37. Due to the increase of the pilot pressure, the spool of the control valve 36 moves from the valve closing position to the fully opened position over Δt1 time against the spring force of the spring 42 as shown in FIG.
[0054]
On the other hand, the tilt control valve 26 is switched from the b position to the a position by the backward tilting operation of the tilt lever 13, and the hydraulic oil supply pipe 33 and the first pipe 25a are connected to the return pipe at the a position. It arrange | positions in the 1st state which makes 30a and the 2nd pipe line 25b each communicate. In this state, since the electromagnetic valve 35 is opened, the tilt cylinder 9 is contracted, and the fork 6 is gradually inclined backward from the forward inclined state.
[0055]
When the tilt lever 13 is moved from the rearward tilt operation position to the neutral operation position from the above state, the rearward tilt switch 52 is turned off and the off detection signal is input to the CPU 45 via the input interface 54.
[0056]
The CPU 45 inputs a valve closing command signal (valve closing command value) to the solenoid drive circuit 60 based on the off detection signal of the backward tilt switch 52. Based on the signal, the solenoid drive circuit 60 applies a pulse signal PWM to the base terminal of the transistor TR to turn it on and off, instantaneously drops the solenoid current Isol from Imax to Iclose, and causes the solenoid 37a to flow.
[0057]
As a result, movement of the spool in the valve closing direction due to the spring force of the spring 41 of the proportional solenoid valve 37 reduces the opening amount and lowers the pilot pressure. Due to the decrease of the pilot pressure, the spool of the control valve 36 is moved from the valve open position to the fully closed position by the spring force of the spring 42.
[0058]
On the other hand, when the tilt lever 13 is returned from the backward tilt operation position to the neutral operation position, the tilt control valve 26 is switched from the a position to the b position by the neutral operation of the tilt lever 13, and in the b position, the pipe line 31. And the conduit 30b communicate with each other, and the communication between the first conduit 25a and the second conduit 25b with the hydraulic oil supply conduit 33 and the return conduit 30a is cut off, and the operation in the tilt cylinder 9 is performed. Prevent oil movement and hold it without contraction.
[0059]
(B) When tilting lever 13 is tilted backward and operation switch 53 is pressed
When the fork 6 is tilted forward and the operation switch 53 is pressed together with the tilting operation of the tilt lever 13, an operation detection signal is input from the operation switch 53 to the CPU 45 via the input interface 54. Is done. When the tilt lever 13 is moved backward from the neutral operation position to the backward tilt operation position by the backward tilt operation, the backward tilt switch 52 detects the backward tilt and inputs the detection signal to the CPU 45 via the input interface 54.
[0060]
The CPU 45 inputs a valve opening command signal (valve opening command value) to the solenoid drive circuit 60 based on the ON detection signal of the backward tilt switch 52, and the solenoid drive circuit 60 performs the above (A) based on the signal. Similarly, the proportional solenoid valve 37 is controlled. As a result, the spool of the control valve 36 gradually moves from the closed position to the fully opened position.
[0061]
On the other hand, when the tilt lever 13 is tilted backward, the position is switched from the position b to the position a. As in the case (A), the tilt control valve 26 is connected to the hydraulic oil supply pipe 33 and the first line at the position a. The first pipe 25a is arranged in a first state in which the return pipe 30a and the second pipe 25b are communicated with each other. In this state, since the electromagnetic valve 35 is opened, the tilt cylinder 9 is contracted, and the fork 6 is gradually inclined backward from the forward inclined state.
[0062]
By tilting the tilt lever 13 backward, the tilt cylinder 9 is contracted, and the tilt cylinder 9 is rotated around the base end. Accordingly, the rotary potentiometer 58 sends a detection signal of the tilt angle of the fork 6 to the CPU 45. Enter. While the operation detection signal is input by pressing the operation switch 53, the CPU 45 reads the input value of the tilt angle and performs determination control to determine whether or not the fork 6 has become horizontal. When the input value of the tilt angle becomes a value immediately before the horizontal state of the fork 6 (horizontal control start value), the CPU 45 inputs a valve closing command signal (valve closing command value) to the solenoid drive circuit 60. To do. Based on the signal, the solenoid drive circuit 60 applies the pulse signal PWM to the base terminal of the transistor TR to turn it on and off, and gradually drops the solenoid current Isol from Imax to Iclose to flow the solenoid current to the solenoid 37a. The speed of dropping from Imax to Iclose at this time decreases linearly after the immediately preceding value representing the horizontal state of the fork 6 (horizontal control start value) is detected, and the fork 6 reaches a tilt angle representing the horizontal state. Is preset in advance to be Iclose.
[0063]
As a result, the movement of the proportional solenoid valve 37 in the valve closing direction reduces the opening amount and lowers the pilot pressure. Due to the decrease of the pilot pressure, the spool of the control valve 36 is moved from the valve open position to the fully closed position by the spring 42.
[0064]
Therefore, although the tilt lever 13 is located at the backward tilt operation position, the communication of the second pipe 25a is blocked, and the movement of the hydraulic oil into the rod chamber 9b of the tilt cylinder 9 is prevented. The tilt cylinder 9 is held without being contracted. That is, the fork 6 is held in a horizontal state.
[0065]
(C) When the tilt lever 13 is tilted forward and forward to neutral
When the fork 6 is tilted backward, the tilt lever 13 is tilted forward. When the tilt lever 13 is moved forward from the neutral operation position to the forward tilt operation position, the forward tilt switch 51 detects the forward tilt and inputs an ON detection signal to the CPU 45 via the input interface 54.
[0066]
The CPU 45 inputs a valve opening command signal (valve opening command value) to the solenoid drive circuit 60 based on the ON detection signal of the forward tilt switch 51, and the solenoid drive circuit 60 generates a pulse signal based on the signal. PWM is applied to the base terminal of the transistor TR to turn it on and off, and a solenoid current Isol flows through the solenoid 37a. At this time, the valve opening command signal input to the solenoid drive circuit 60 by the CPU 45 is a signal for instantaneously increasing the solenoid current Isol from the value of Iclose to the value of Imax.
[0067]
As a result, the movement of the proportional solenoid valve 37 in the opening direction of the spool increases the amount of opening and increases the pilot pressure. Due to the increase of the pilot pressure, the spool of the control valve 36 instantaneously moves from the closed position to the fully opened position.
[0068]
On the other hand, by tilting the tilt lever 13 forward, the tilt control valve 26 is switched from the b position to the c position, the hydraulic oil supply pipe 33 and the second pipe 25 b are communicated with each other, and the first Are arranged in a third state in which the pipe line 25a communicates with the return pipe line 30a. In this state, since the solenoid valve 35 is opened, the tilt cylinder 9 is extended, and the fork 6 is changed from the backward tilted state to the forward tilted state.
[0069]
Next, when the tilt lever 13 is moved from the forward tilt operation position to the neutral operation position from the above state, the forward tilt switch 51 is turned off, and the off detection signal is input to the CPU 45 via the input interface 54.
[0070]
The CPU 45 inputs a valve closing command signal (valve closing command value) to the solenoid drive circuit 60 based on the off detection signal of the forward tilt switch 51. Based on the signal, the solenoid drive circuit 60 applies a pulse signal PWM to the base terminal of the transistor TR to turn it on and off, instantaneously drops the solenoid current Isol from Imax to Iclose, and causes the solenoid 37a to flow.
[0071]
As a result, the opening amount is reduced and the pilot pressure is lowered by the movement of the spool in the valve closing direction by the spring force of the spring 41 of the proportional solenoid valve 37. Due to the decrease of the pilot pressure, the spool of the control valve 36 is moved from the valve open position to the fully closed position by the spring force of the spring 42.
[0072]
On the other hand, when the tilt lever 13 is returned from the forward tilt operation position to the neutral operation position, the tilt control valve 26 is switched from the c position to the b position by the neutral operation of the tilt lever 13. And the conduit 30b communicate with each other, and the communication between the first conduit 25a and the second conduit 25b with the hydraulic oil supply conduit 33 and the return conduit 30a is cut off, and the operation in the tilt cylinder 9 is performed. Prevent the oil from moving and hold it without stretching.
[0073]
(D) When tilting lever 13 is tilted forward and operation switch 53 is pressed
When the fork 6 is tilted rearward and the tilt switch 13 is tilted forward and the operation switch 53 is pressed, an operation detection signal is input from the operation switch 53 to the CPU 45 via the input interface 54. Is done. When the tilt lever 13 is moved forward from the neutral operation position by the forward tilt operation, the forward tilt switch 51 detects forward tilt and inputs a detection signal to the CPU 45 via the input interface 54.
[0074]
The CPU 45 inputs a valve opening command signal (valve opening command value) to the solenoid drive circuit 60 based on the ON detection signal of the forward tilt switch 51, and the solenoid drive circuit 60 performs the (C) based on the signal. Similarly, the proportional solenoid valve 37 is controlled. As a result, the spool of the control valve 36 moves from the closed position to the fully opened position.
[0075]
On the other hand, by tilting the tilt lever 13 forward, the tilt control valve 26 is switched from the b position to the c position, and the hydraulic oil supply line 33 and the second pipe line are the same as (C). 25b is in communication with the first pipe 25a and the third pipe 25a is in communication with the return pipe 30a. In this state, since the solenoid valve 35 is opened, the tilt cylinder 9 is extended, and the fork 6 is changed from the backward tilted state to the forward tilted state.
[0076]
By tilting the tilt lever 13 forward, the tilt cylinder 9 is extended, and the tilt cylinder 9 is rotated around the base end. Accordingly, the rotary potentiometer 58 sends a detection signal of the tilt angle of the fork 6 to the CPU 45. Enter. While the operation detection signal is input by pressing the operation switch 53, the CPU 45 reads the input value of the tilt angle and performs determination control to determine whether or not the fork 6 has become horizontal. When the input value of the tilt angle becomes a value immediately before the horizontal state of the fork 6 (horizontal control start value), the CPU 45 inputs a valve closing command signal (valve closing command value) to the solenoid drive circuit 60. To do. Based on the signal, the solenoid drive circuit 60 applies the pulse signal PWM to the base terminal of the transistor TR to turn it on and off, and gradually drops the solenoid current Isol from Imax to Iclose to flow the solenoid current to the solenoid 37a. The speed of dropping from Imax to Iclose at this time decreases linearly after the immediately preceding value representing the horizontal state of the fork 6 (horizontal control start value) is detected, and the fork 6 reaches a tilt angle representing the horizontal state. Is preset in advance to be Iclose.
[0077]
As a result, the movement of the proportional solenoid valve 37 in the valve closing direction reduces the opening amount and lowers the pilot pressure. Due to the decrease in the pilot pressure, the spool of the control valve 36 moves from the valve open position to the fully closed position.
[0078]
Accordingly, although the tilt lever 13 is located at the forward tilt operation position, the communication of the second pipe 25a is blocked, and the hydraulic oil moves in the return pipe 30a from the rod chamber 9b of the tilt cylinder 9. This prevents the tilt cylinder 9 from being extended. That is, the fork 6 is held in a horizontal state.
[0079]
In the first embodiment described in detail above, the following effects can be obtained.
(A) In the above-described embodiment, the proportional solenoid valve 37 is dither-controlled, and by this dither control, a relatively high frequency vibration is applied to the spool of the proportional solenoid valve 37 to reduce the influence of friction, sticking phenomenon, and the like. ing. For this reason, the operation responsiveness of the spool can be improved, and the cargo handling work can be performed efficiently.
[0080]
(B) In the above embodiment, as shown in FIG. 1, a pilot current is applied to the spool (not shown) of the control valve 36 by applying a solenoid current Iclose, which is a small current, to the proportional solenoid valve 37 and exciting the solenoid. In this state, the spool of the control valve 36 is in a standby state by operating in advance to a position immediately before the pipe 25a communicates, that is, a position immediately before the valve opening. Then, based on the ON detection signal of the backward tilt switch 52, the CPU 45 inputs a valve opening command signal (valve opening command value) to the solenoid drive circuit 60, and the solenoid drive circuit 60 generates a pulse signal based on the signal. PWM was applied to the base terminal of the transistor TR to turn it on and off, and a solenoid current Isol (= Imax) was passed through the solenoid 37a.
[0081]
As a result, movement of the proportional solenoid valve 37 in the opening direction of the spool increases the amount of opening, thereby increasing the pilot pressure, and as shown in FIG. 1, the spool of the control valve 36 is Δt1 time from the closed position to the fully opened position. Moved.
[0082]
If the solenoid current Iclose, which is a small current, is not flown, the spool of the control valve 36 is not fully closed immediately before the valve is opened, but is fully closed in contact with the inner surface of the pressure chamber by the spring force of the spring 42. When the solenoid current Isol (= Imax) is passed through the solenoid 37a in this state (positioned), the state is as shown in FIG. At this time, the amount of movement of the spool of the control valve 36 is longer than in this embodiment, so the time Δt2 for moving to the fully open position is longer than Δt1 in this embodiment.
[0083]
Therefore, in this embodiment, the valve opening time of the control valve 36 can be shortened and the responsiveness can be improved compared with the case where the solenoid current Iclose, which is a small current, is not passed. Can be done automatically.
[0084]
(C) In the above-described embodiment, the control valve 36 and the tilt control valve 26 are connected to the first pipe 25 a that supplies hydraulic oil to the tilt cylinder 9. In particular, since the control valve 36 is interposed between the tilt control valve 26 and the tilt cylinder 9, when the valve is closed, a small current solenoid current Iclose is supplied to the valve-closed position immediately before the valve opening. If held, the control valve 36 may leak. However, in this embodiment, since the tilt control valve 26 is connected to the supply side, when the tilt control valve 26 is closed (the second state located at the position b), it is assumed that this leak has occurred. However, the hydraulic oil does not flow into the first pipe line 25a by the tilt control valve 26.
[0085]
(D) Since the control valve 36 provided with the proportional solenoid valve 37 is a control valve different from the tilt control valve 26 provided in the first pipeline 25a for supplying hydraulic oil to the tilt cylinder 9, By controlling the proportional solenoid valve 37 during the control of the tilt control valve 26, the control by the proportional solenoid valve 37 can be performed regardless of the control of the tilt control valve 26.
[0086]
(Second Embodiment)
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
In the present embodiment and the following other embodiments, the description will focus on the differences from the configuration of the first embodiment, and the same or corresponding configurations as those of the first embodiment will be denoted by the same reference numerals. Therefore, the description is omitted.
[0087]
In this embodiment, the method of controlling the tilt cylinder 9 by the CPU 45 is different in the configuration of the first embodiment.
That is, FIG. 7 shows a control routine for the tilt cylinder 9 executed by the CPU 45. This control routine is executed from the time when the forklift control device 44 is started to be turned on by the key switch. As shown in the figure, when the control routine is entered, it is determined in step 10 whether or not the tilt lever 13 has been tilted forward. If the forward tilt switch 51 is not turned on, it is determined that the forward tilt operation has not been performed, and the routine proceeds to step 20, where it is determined whether the backward tilt operation has been performed. If the backward tilt switch 52 is not turned on, the determination in step 20 is “NO”, and the process proceeds to step 30.
[0088]
In step 30, a reference is made to a timer that counts the duration T in which the switches 51 and 52 are not operated, that is, the tilt lever 13 is not operated, and the time counted by the timer is T (this embodiment). Is equivalent to 30 seconds). For example, when the operation of the forklift is started for the first time, the time value T of this timer is set to the initial value 0, and at this time, the process proceeds to step 40. The timer is provided in an internal circuit of the CPU 45. Therefore, the CPU 45 constitutes a timer means. In step 40, the solenoid valve 35 is moved to the solenoid 37a of the proportional solenoid valve 37 so that a small amount of current (Iclose) flows to the solenoid 37a of the proportional solenoid valve 37 in order to position the spool of the control valve 35 to the position just before the valve opening as in the first embodiment. A first valve closing signal is input to the drive circuit 60. The solenoid drive circuit 60 controls on / off of the transistor TR based on the first valve closing signal, and causes a small amount of current (Iclose) to flow through the solenoid 37a. As a result, the pilot pressure increases as in the first embodiment, and the spool of the control valve 36 is positioned to the position immediately before the valve is opened.
[0089]
When the process proceeds to the next step 50, the timer count is incremented by one and the process returns to step 10 again.
Hereinafter, when the tilt lever 13 is not operated and is positioned at the neutral operation position, the timer is counted up to repeat the steps from Step 10 to Step 50. In step 30, when the time value of the timer reaches the time corresponding to T, the process proceeds to step 80. In step 80, a second valve closing signal is input to the solenoid drive circuit 60 in order to position the electromagnetic valve 35 in the second valve closing position. The solenoid drive circuit 60 controls the transistor TR to be turned off based on the second valve closing signal. Therefore, the solenoid current Isol becomes 0, that is, the solenoid 37a is demagnetized, so that the pilot pressure decreases, and the spool of the control valve 36 moves to the second valve closing position by the spring force of the spring 42. The second valve closing position is a fully closed position in which the spool contacts the inner surface of the pressure chamber by the spring force of the spring 42. In this state, the spool of the control valve 36 is held at that position by the spring force. Thereafter, the process proceeds to step 10.
[0090]
In Step 10 or Step 20, when the forward tilt switch 51 or the backward tilt switch 52 is turned on, the tilt lever 13 is operated forward or backward. In this case, the CPU 45 proceeds to step 60 from those steps, and the CPU 45 is based on the ON detection signal of the forward tilt switch 51 or based on the ON signal of the rear tilt switch 52 in order to fully open the solenoid valve 35. Then, a valve opening command signal (valve opening command value) is input to the solenoid drive circuit 60.
[0091]
Based on the signal, the solenoid drive circuit 60 applies a pulse signal PWM to the base terminal of the transistor TR to turn it on and off, and causes a solenoid current Isol to flow through the solenoid 37a. At this time, the valve opening command signal input to the solenoid drive circuit 60 by the CPU 45 is a signal for instantaneously increasing the solenoid current Isol from the value of Iclose to the value of Imax. As a result, the movement of the proportional solenoid valve 37 in the opening direction of the spool increases the amount of opening and increases the pilot pressure. Due to the increase of the pilot pressure, the spool of the control valve 36 instantaneously moves from the closed position to the fully opened position.
[0092]
Next, the process proceeds to step 70, where the timer time value is cleared to 0, and the process returns to step 10.
In the second embodiment described in detail above, the following effects can be obtained.
[0093]
(A) In the second embodiment, when the CPU 45 is positioned at the first valve closing position, the proportional solenoid valve 37 is dither controlled, and the dither control causes the spool of the proportional solenoid valve 37 to vibrate with a relatively high cycle. To reduce the effects of friction, sticking phenomenon and the like. For this reason, the operation responsiveness of the spool can be improved.
[0094]
(B) If the tilt lever 13 is operated continuously or intermittently within the time T, the responsiveness of the electromagnetic valve 35 can be improved as in the first embodiment, and Work can be performed efficiently.
[0095]
(C) In the second embodiment, when the tilt lever 13 continues and the predetermined time T is not operated, the solenoid valve 35 (including the proportional solenoid valve 37) is excited with a small current, and immediately before the valve is opened. Holding in the first closed position was stopped. Then, the solenoid 37a of the proportional solenoid valve 37 was demagnetized, and the spool of the control valve 36 was held in the second closed position by the spring 42. For this reason, overheating of the hydraulic circuit can be prevented.
[0096]
That is, when energized with a small current, oil always flows through the pipelines constituting the hydraulic circuit to form the pilot pressure of the solenoid valve 35. For this reason, there is a risk of overheating due to pressure loss of the hydraulic circuit. However, this is not the case in this embodiment.
[0097]
(D) When a small current is always applied, there is a risk of overheating in the electric circuit of the control device 44. In this embodiment, if the tilt lever 13 is not operated beyond a predetermined time T, Circuit overheating can be prevented.
[0098]
(E) Furthermore, when a small current is always applied, there is a risk of overheating due to heat of the electromagnetic valve 35, that is, the proportional solenoid valve 37. In this embodiment, the tilt lever 13 exceeds the predetermined time T. When not operated, overheating of the electromagnetic valve 35, that is, the proportional solenoid valve 37 can be prevented.
In addition, embodiment of this invention is not limited to the said embodiment, For example, it can also comprise as follows in the range which does not deviate from the meaning of invention.
[0099]
(A) In the first embodiment, the control when the control valve 35 is fully closed to fully open has been described. Of course, even in that case, the responsiveness of the electromagnetic valve 35 can be improved.
[0100]
(B) In both the above embodiments, the solenoid 37a of the proportional solenoid valve 37 is energized in order to move the spool of the control valve to the valve closing position close to the valve opening position, but the spool is in the fully closed position. Any fully closed position is acceptable (except for the spool origin position when not energized).
[0101]
(C) In both the above embodiments, the pilot pressure is increased, and the proportional solenoid valve 37 is controlled so that the spool of the control valve 36 is positioned in advance at the valve closing position immediately before the valve opening position, and the pilot pressure is set. It was. As a result, the proportional solenoid valve 37 can reduce the solenoid current as compared with the case where the direct control valve 36 is directly operated by the solenoid, but when the solenoid current may flow more, the proportional solenoid valve 37 The configuration for pilot pressure control may be omitted, and the control valve 36 may be configured by a direct acting electromagnetic valve as shown in FIG.
[0102]
Then, the solenoid valve is previously positioned at the valve closing position just before the valve is opened, or the solenoid valve is controlled to any position other than the position (origin position) when the spool is not excited. You may do it. By configuring in this way, the responsiveness of the electromagnetic valve can be improved.
[0103]
(D) In the above-described embodiments, the case where the tilt cylinder 9 is controlled has been described. However, the tilt cylinder 9 may be controlled.
(E) In the above embodiment, the industrial vehicle is embodied as a hydraulic control device for cargo handling control of a forklift, but is not limited to the above industrial field, and is embodied in a hydraulic control device of a reach type forklift, Furthermore, the responsiveness of the hydraulic cylinder can be improved even if it is embodied in a hydraulic control device in another industrial field.
[0104]
(F) In both the embodiments, the forward tilt switch 51 and the rear tilt switch 52 are provided separately, but they may be combined into one.
(G) In the second embodiment, the proportional solenoid valve 37 is demagnetized in step 80. However, the proportional solenoid valve 37 may be excited with a small current smaller than the small current Iclose. In this case, the effect of preventing overheating is reduced as compared with the second embodiment, but if the countermeasure can be taken by other measures for preventing overheating, the control is more responsive than the second embodiment. Has the effect of improving the sex.
[0105]
  Grasped from the embodimentRuThe invention is described below together with its effects.
  (1)SaidThe control means, the first control means, or the second control means performs dither control.TheThe dither control can impart vibration to the valve body to reduce the influence of friction, sticking phenomenon, etc., and improve the operation response of the spool.
[0106]
【The invention's effect】
As described in detail above, according to the first aspect of the present invention, the responsiveness of the electromagnetic valve can be improved, and the operation of the hydraulic cylinder can be accelerated.
[0107]
【The invention's effect】
  As detailed aboveClaim1According to the invention described in, ElectricThe response of the magnetic valve can be improvedTherefore, the hydraulic cylinder can be operated fasterThe Furthermore, when the operating means is not operated for a predetermined time, overheating of the solenoid valve, the control device, and the hydraulic circuit can be prevented.
[0108]
  Claim2According to the invention, in an industrial vehicle,Item 1There is an effect.
  Claim3According to the invention of claim 1, in a forklift, claim 1 or claim2The effect of can be produced.
[0109]
  Claim4According to the invention, in the hydraulic control device for driving the lift of the forklift,3The effect of can be produced.
  Claim5According to the invention, in the hydraulic control device that performs tilt control of the lift,4Thus, the cargo handling work can be improved.
[0110]
  Claim6According to the invention of claim 1,ThruClaim5In addition to any of the above effects, when the valve is closed, the responsiveness can be most improved because the valve body is disposed at a position immediately before the valve is opened.
[0111]
  Claim7According to the invention, the solenoid valve is a proportional solenoid valve that controls a pilot pressure, and a control valve that includes a valve body that is driven by the pilot pressure.ThruClaim6Any of the effects can be achieved.
[0112]
  Claim8According to the present invention, the solenoid valve is a direct acting type in which the valve body is directly moved by the solenoid.ThruClaim7Any of the effects can be achieved.
[0113]
  Claim9According to the present invention, claims 1 to8In addition to any of the above actions, during the control of another control valve provided in the pipeline supplying hydraulic oil to the hydraulic cylinder, by controlling the electromagnetic valve, regardless of the control of the other control valve, Control by a solenoid valve can be performed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory diagram showing a relationship between a solenoid current in a control valve of a tilt cylinder and a spool position in a first embodiment.
FIG. 2 is an electric circuit block diagram of the forklift according to the first embodiment.
FIG. 3 is a hydraulic circuit diagram of the forklift.
FIG. 4A is a schematic view showing a backward tilted state of the fork, and FIG. 4B is a schematic view showing a horizontal state of the fork.
FIG. 5 is a side view of the same forklift.
FIG. 6 is a side view of the tilt lever.
FIG. 7 is a flowchart showing a tilt cylinder control routine of the second embodiment.
FIG. 8 is a hydraulic circuit diagram including a control valve of a tilt cylinder according to another embodiment.
FIG. 9 is an explanatory diagram showing a relationship between a solenoid current and a spool position in a control valve of a tilt cylinder of a comparative example.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 9 ... Tilt cylinder as a tilt control cylinder and a hydraulic cylinder, 13 ... Tilt lever as an operation means, 26 ... Tilt control valve, 35 ... Solenoid valve, 36 ... Control valve, 37 ... Proportional solenoid valve, 37a ... Solenoid, 44 ... Control device, 45... CPU as control means, first control means, second control means and timer means, 51... Forward tilt switch as operation detection means, 52.

Claims

In a hydraulic control device that is connected to a hydraulic cylinder and includes a solenoid valve for controlling supply and stop of hydraulic oil to the hydraulic cylinder,
Operation detecting means for detecting whether or not an operating means for operating the hydraulic cylinder has been operated;
Timer means for timing the time during which operation detection is not performed by the operation detection means;
When the valve is closed, a small current is supplied to the solenoid of the solenoid valve to excite it, and the valve body is held in the closed position, and when the valve is opened, a large current is supplied to the solenoid of the solenoid valve to open the valve body. First control means for driving to the valve side;
When the time during which the operation detection timed by the timer means is not performed passes a predetermined time, the solenoid is excited with a current smaller than the small current excitation by the first control means, or A second control means for demagnetizing;
Hydraulic control device provided with.

The hydraulic control device according to claim 1, wherein the hydraulic cylinder is incorporated in an industrial vehicle .

The hydraulic control device according to claim 1 , wherein the industrial vehicle is a forklift .

The hydraulic control device according to claim 3 , wherein the hydraulic cylinder drives a lift of a forklift .

5. The hydraulic control device according to claim 4, wherein the hydraulic cylinder is a tilt control cylinder used for lift tilt control .

The hydraulic control device according to any one of claims 1 to 5 , wherein the valve body is disposed at a position immediately before the valve is opened when the valve is closed .

Solenoid valve, a proportional solenoid valve for controlling the pilot pressure, the hydraulic control device according to any one of claims 1 to 6, which is a control valve with a valve body driven by the pilot pressure.

The hydraulic control device according to any one of claims 1 to 7 , wherein the electromagnetic valve is a direct acting type in which a valve body is directly moved by a solenoid .

The hydraulic control device according to any one of claims 1 to 8, wherein a control valve different from an electromagnetic valve is connected to a conduit for supplying hydraulic oil to the hydraulic cylinder .