JP3789239B2 - Car navigation system - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
この発明は車載用ナビゲーション装置に係わり、特に、主要道路での渋滞を避けるために便利な車載用ナビゲーション装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
自車位置演算装置によって求めた現在地や、入力装置により入力された表示装置における地図上の任意の出発点から、入力装置により入力された表示装置における地図上の目的地若しくは、情報検索処理で検索した目的施設に至る推奨経路を算出して表示装置に表示する車載用ナビゲーション装置が知られている。
【0003】
上記情報検索に使用する地図データベースのデータには数段階のレベルがあり、レベルが高くなるとカバーするエリアは広くなるが、道路のデータは疎になり、高速道路、国道といった主要道路のデータのみ保持することになる。また、レベルが低い程カバーするエリアは狭くなるが、道路のデータは密になり、詳細な道路のデータのみ保持することになる。このようなデータ構造を持つ地図データベースを用いることにより経路探索開始点から終了点までの距離が離れていても高速で最低限のメモリで演算処理を行うことができる。
【0004】
従来上記のような地図データベースを用いてラベリング法などにより経路探索を行っていたが、その場合出発点近傍や目的地近傍ではレベルの低い道路データで検索し、中間の位置ではレベルの高い道路データで検索している。そのようにして検索された誘導経路の構造の例を図5に示す。
【0005】
図5において、全行程における経路探索結果列の区分が出発点から目的地に行くに従って上側の欄から下側の欄となるように配列されて示されている。行程の中間部分での図に示すAの範囲では道路データのレベルが高く主要道路が多く使われている。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
上記した従来の車載用ナビゲーション装置では、渋滞などを避けるために、なるべく主要道路を通行しないようにしたい場合に、探索開始点や終了点近傍では主要道路を殆ど通過しないように案内されるが、経路の中間部分では主要道路を案内してしまいユーザの要求に応じられないことがあった。
【0007】
この発明は上記した点に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、出発点から目的地に至る中間点地域においても主要道路を避けるように案内させることができる車載用ナビゲーション装置を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
この発明の車載用ナビゲーション装置は、自車位置演算装置によって求めた現在地や入力装置により入力された表示装置における地図上の任意の出発点から、入力装置により入力された表示装置における地図上の目的地に至る経路探索を行い誘導経路を表示装置に表示し、さらに、運行の途中において必要に応じ経路探索を行う車載用ナビゲーション装置において、一定時間経過する毎または一定距離走行する毎に自車位置から第1の所定距離先の第1の定点の誘導路と現在走行中の誘導路を比較し所定の条件を満足した場合に再度の経路探索を行うように構成したものである。
【0009】
また、前記車載用ナビゲーション装置において、前記所定の条件を第1の定点の誘導路のレベルが現在走行中の誘導路のレベルより高いとしたものである。
【0010】
さらに、同車載用ナビゲーション装置において、前記所定の条件を第1の定点の誘導路のレベルが現在走行中の誘導路のレベルと一致することとしたものである。
【0011】
さらに、前記各車載用ナビゲーション装置において、再度の経路探索を地図データベースの最低レベルの道路情報を有するメッシュの中自車を含むメッシュとその周辺の8個のメッシュ内で行うように構成したものである。
【0012】
また、前記車載用ナビゲーション装置において、前記再度の経路探索では現在位置から前記第1の定点より近い第2の所定距離にある第2の定点を経路探索開始点とし、前記8個のメッシュの外部境界と現在の誘導路が交わる点をまたは前記8個のメッシュ内にある目的地を経路探索終了点とするものである。
【0013】
また、前記各車載用ナビゲーション装置において、自車位置が前記再度の経路探索で求められた誘導路上にないときは再度探索開始点を設定し所定回数の範囲内で経路探索を繰り返すものである。
【0014】
さらに、前記各車載用ナビゲーション装置において、前記再度の経路探索を行うか否かをモード切替えにより選定できるように構成したものである。
【0015】
【発明の実施の形態】
この発明の実施例である車載用ナビゲーション装置を図面に基づいて説明する。図1はこの発明の実施例である車載用ナビゲーション装置を示すブロック図である。図において、1はマイクロコンピュータ等からなるメインコントローラであり、装置全体を制御し、また、出発地から目的地に至る推奨経路を算出する。
【0016】
2は自車位置処理装置であり、速度センサ、方位センサ等の自律航法センサ2a、GPS(グローバル・ポジョニング、システム)受信機2bおよび自車位置演算装置2cからなり、自車位置を演算してそのデータをメインコントローラ1に出力する。
【0017】
地図データベース3はCD−ROM等からなり、地図データをレベル別に記憶している。記録媒体読み取り装置4は地図データベース3からメインコントローラ1により指定された地域およびレベルの地図データを読み取りメインコントローラ1に供給する。主記憶メモリ5はメインコントローラ1から供給される地図データおよび他のデータを記憶する。
【0018】
入力装置6はキーまたはリモートコントローラよりなり装置を使用前に現在地、目的地等初期の設定を行い装置を起動させる。映像処理装置7は、グラフィックコントローラ7a、ビデオRAM7bおよび表示装置7cより構成されている。グラフィックコントローラ7aは、メインコントローラ1が地図データより算出した地図画面データおよびメインコントローラ1で算出した推奨経路データをビデオRAM7bに展開して記憶させ、RAM7bの地図画面データをLCD等の表示装置7cに表示させる。音声出力装置8はメインコントローラ1に制御されガイドメッセージを出力する。
【0019】
上記構成の車載用ナビゲーション装置において、入力装置により目的地が設定され、なるべく主要な道路を用いないという条件で探索された誘導路が表示されている状態で運行する場合に入力装置のモード切替えスイッチが再探索とされているときの動作を図2〜図4により説明する。図2に示すメインルーチンは上記運行中に定期的例えば3分毎に実行される。なお、モード切替えスイッチが再探索とされていない場合は図2に示すルーチンは実行されない。
【0020】
このルーチンが起動されると先ずステップS1において、図3に示すサブルーチンを実行することにより経路探索の条件がそろっているか否かの判断が行われる。
【0021】
図3に示すサブルーチンでは先ずステップS5において、現在地と目的地が所定距離以上離れているか否かが判断され、離れている場合はステップS6に移行し、離れていない場合は経路探索の条件がそろっていないと判断しメインルーチンでの終了手続きが実行される。
【0022】
ステップS6では現在走行中の道路が高速道路、首都高速道路または有料道路のいずれかであるか否かが判断され、そのいずれかであれば経路探索の条件がそろっていないと判断しメインルーチンでの終了手続きが実行され、高速道路、首都高速道路または有料道路のいずれでもない場合はステップS7に移行する。
【0023】
ステップS7では現在走行中の道路と自車位置から第1の所定距離例えば3km先の第1の定点の誘導路とを比較し、第1の定点の誘導路のレベル(高速道路、首都高速道路、その他の有料道路等)が自車位置の道路のレベルより高いか否かが判断され、高い場合はメインルーチンのステップS2に移行し、高くない場合は経路探索の条件がそろっていないと判断しメインルーチンでの終了手続きが実行される。
【0024】
メインルーチンのステップS2では図4に示すサブルーチンを実行することにより経路探索を行う。図4に示すサブルーチンでは先ずステップS8において、現在位置から前記第1の定点より近い第2の所定距離例えば1km先にある第2の定点を経路探索開始点と決定してステップS9に移行する。
【0025】
ステップS9では探索範囲を地図データベースの最低レベルの道路情報を有するメッシュの中自車を含むメッシュとその周辺の8個のメッシュとして目的地が探索範囲内にあるか否かを判断し、範囲内にあればステップS13に移行し、範囲内になければステップS10に移行する。
【0026】
ステッブS10では現在誘導路と探索範囲の境界との交点を探索終了点と決定し、ステップS11に移行する。ステップS11では探索開始点と探索終了点との間をなるべく主要な道路を用いないという条件で経路を探索してステップS12に移行する。ステップS12ではステップS11で探索された誘導路と現在までの誘導路とを探索された誘導路の終点で接続しメインルーチンのステップS3に移行する。
【0027】
ステップS13では目的地を探索終了点と決定し、ステップS14に移行する。ステップS14では探索開始点と探索終了点との間をなるべく主要な道路を用いないという条件で経路を探索しメインルーチンのステップS3に移行する。
【0028】
メインルーチンのステップS3では自車位置がステップS2で求めた誘導路上を走行しているか否かを判断し、走行していない場合はステップS2を繰り返し走行している場合は誘導路をステップS2で求めた誘導路に更新(ステップS4)してメインルーチンを終了する。なお、ステップS2で再探索する回数を所定回数に制限するようにしてもよい。
【0029】
このようにして誘導路を更新しながら運行するがその運行において、交差点等で音声出力装置8により進行方向等を案内することは従来のナビゲーション装置と同様である。上記のステップS11およびステップS14での経路探索は狭く限られた範囲で行われるため探索時間の短縮およびメモリの節約が可能である。
【0030】
このように探索時間の短縮が行われることから、例えば、ビーコンからの道路情報(渋滞や事故による通行止め等)などにより所要時間のデータを得てこれを目的地までの経路の所要時間の算出に用いる等動的な経路計算も可能となる。
【0031】
【発明の効果】
この発明の車載用ナビゲーション装置によれば、渋滞を避けるために極力主要道路を走行しないというユーザの要望を満足させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の実施例である車載用ナビゲーション装置を示すブロック図である。
【図2】同車載用ナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図3】同車載用ナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図4】同車載用ナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図5】従来の車載用ナビゲーション装置の経路探索結果を示す図である。
【符号の説明】
1 メインコントローラ
2 自車位置処理装置、2a 自律航法センサー、2b GPS受信機、2c自車位置演算装置
3 地図データベース
4 記録媒体読み取り装置
5 主記憶メモリ
6 入力装置
7 映像処理装置、7a グラフィックコントローラ、7b ビデオRAM、7c 表示装置
8 音声出力装置[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an on-vehicle navigation device, and more particularly to an on-vehicle navigation device that is convenient for avoiding traffic jams on main roads.
[0002]
[Prior art]
Search from the current location obtained by the vehicle position calculation device or the arbitrary starting point on the map of the display device input by the input device by the destination on the map of the display device input by the input device or by information search processing A vehicle-mounted navigation device that calculates a recommended route to a target facility and displays the calculated route on a display device is known.
[0003]
There are several levels of map database data used for the above information search. The higher the level , the larger the area covered, but the road data becomes sparse and only main road data such as expressways and national roads are retained. Will do. Also, the lower the level, the narrower the covered area, but the road data becomes denser and only detailed road data is retained. By using a map database having such a data structure, arithmetic processing can be performed at a high speed and with a minimum amount of memory even when the distance from the start point to the end point is long.
[0004]
Conventionally, a route search using a labeling method or the like was performed using the map database as described above, but in that case, the road data near the starting point or near the destination is searched using low-level road data, and the high-level road data at intermediate positions. Searching with. FIG. 5 shows an example of the structure of the guidance route searched as described above.
[0005]
In FIG. 5, the sections of the route search result sequence in the entire process are arranged so as to change from the upper column to the lower column as going from the starting point to the destination. In the range A shown in the figure in the middle part of the process, the level of road data is high and the main road is often used.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
In the above-described conventional in-vehicle navigation device, in order to avoid traffic jams, etc., when it is desired to avoid passing the main road as much as possible, guidance is made so that the main road is hardly passed near the search start point and end point. In the middle part of the route, the main road is guided and the user's request may not be met.
[0007]
The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to provide a vehicle-mounted navigation device capable of guiding the vehicle so as to avoid a main road even in an intermediate point area from the starting point to the destination. Is to provide.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
The vehicle-mounted navigation device according to the present invention is a map on the display device input by the input device from the current location obtained by the vehicle position calculation device or an arbitrary starting point on the map in the display device input by the input device. In the in-vehicle navigation device that searches the route to the ground, displays the guidance route on the display device, and searches for the route as needed during the operation, the vehicle position every time a certain time elapses or a certain distance travels The first fixed point taxiway ahead of the first predetermined distance from the current driving taxiway is compared, and the route search is performed again when a predetermined condition is satisfied.
[0009]
In the in-vehicle navigation device, the predetermined condition is that the level of the first fixed point taxiway is higher than the level of the taxiway currently running.
[0010]
Further, in the vehicle navigation apparatus, the predetermined condition is taxiway level of the first fixed point is obtained by the fact that matches the taxiway levels currently driving.
[0011]
Further, each of the in-vehicle navigation devices is configured such that the route search is performed again in the mesh including the center vehicle of the mesh having the lowest level road information in the map database and the surrounding eight meshes. is there.
[0012]
In the in-vehicle navigation device, in the second route search, a second fixed point located at a second predetermined distance near the first fixed point from the current position is set as a route search start point, and the outside of the eight meshes The point where the boundary and the current taxiway cross each other or the destination in the eight meshes is the route search end point.
[0013]
In each of the in-vehicle navigation devices, when the vehicle position is not on the guidance route obtained by the second route search, a search start point is set again and the route search is repeated within a predetermined number of times.
[0014]
Further, each of the in-vehicle navigation devices is configured so that whether or not to perform the route search again can be selected by mode switching.
[0015]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
An in-vehicle navigation device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing an in-vehicle navigation device according to an embodiment of the present invention. In the figure, reference numeral 1 denotes a main controller composed of a microcomputer or the like, which controls the entire apparatus and calculates a recommended route from the departure point to the destination.
[0016]
[0017]
The
[0018]
The input device 6 is composed of a key or a remote controller, and activates the device by making initial settings such as current location and destination before using the device. The video processing device 7 includes a graphic controller 7a, a
[0019]
In the in-vehicle navigation device having the above-described configuration, when the destination is set by the input device and the taxiway searched under the condition that the main road is not used is displayed as much as possible, the mode changeover switch of the input device is operated. 2 to 4 will be described with reference to FIGS. The main routine shown in FIG. 2 is executed periodically, for example, every 3 minutes during the operation. Note that the routine shown in FIG. 2 is not executed when the mode switch is not re-searched.
[0020]
When this routine is started, first, in step S1, it is determined whether or not the route search conditions are met by executing the subroutine shown in FIG.
[0021]
In the subroutine shown in FIG. 3, first, in step S5, it is determined whether or not the present location and the destination are separated by a predetermined distance or more. If they are separated, the process proceeds to step S6. If it is not determined, the termination procedure in the main routine is executed.
[0022]
In step S6, it is determined whether the currently running road is one of an expressway, a metropolitan expressway, or a toll road. If it is any of these, it is determined that the conditions for route search are not met, and the main routine is executed. Is completed, and if it is not an expressway, a capital expressway or a toll road, the process proceeds to step S7.
[0023]
In step S7, the current driving road is compared with the first fixed point taxiway at a first predetermined distance, for example, 3 km away from the vehicle position, and the first fixed point taxiway level (highway, capital expressway) , Other toll roads, etc.) are determined to be higher than the level of the road at which the vehicle is located. If so, the process proceeds to step S2 of the main routine. If not, it is determined that the route search conditions are not met. Then, the termination procedure in the main routine is executed.
[0024]
In step S2 of the main routine, a route search is performed by executing the subroutine shown in FIG. In the subroutine shown in FIG. 4, first, in step S8, the second fixed point that is a second predetermined distance, for example, 1 km ahead of the first fixed point from the current position is determined as the route search start point, and the process proceeds to step S9.
[0025]
In step S9, it is determined whether or not the destination is within the search range as a mesh including the middle car of the mesh having the lowest level road information in the map database and eight meshes around it. If it is, the process proceeds to step S13, and if not within the range, the process proceeds to step S10.
[0026]
In step S10, the intersection of the current taxiway and the boundary of the search range is determined as the search end point, and the process proceeds to step S11. In step S11, a route is searched on the condition that the main road is not used as much as possible between the search start point and the search end point, and the process proceeds to step S12. In step S12, the taxiway searched in step S11 and the taxiway up to the present are connected at the end point of the taxiway searched for, and the process proceeds to step S3 of the main routine.
[0027]
In step S13, the destination is determined as the search end point, and the process proceeds to step S14. In step S14, a route is searched on the condition that the main road is not used as much as possible between the search start point and the search end point, and the process proceeds to step S3 of the main routine.
[0028]
In step S3 of the main routine, it is determined whether or not the vehicle position is traveling on the taxiway determined in step S2. If the vehicle is not traveling, step S2 is repeated. Update to the obtained taxiway (step S4) and end the main routine. Note that the number of re-searches in step S2 may be limited to a predetermined number.
[0029]
In this way, the operation is performed while updating the taxiway. In the operation, guidance of the traveling direction and the like by the
[0030]
Since such a shortening of the search time is performed, for example, in calculating the duration of the path of this to obtain data required time to the destination and the like road information (road closures due congestion and accidents) from the beacon It is possible to calculate the dynamic path to be used.
[0031]
【The invention's effect】
According to the vehicle-mounted navigation device of the present invention, it is possible to satisfy the user's desire not to travel on the main road as much as possible in order to avoid traffic jams.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing an in-vehicle navigation device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the vehicle-mounted navigation device.
FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the vehicle-mounted navigation device.
FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the vehicle-mounted navigation device.
FIG. 5 is a diagram showing a route search result of a conventional in-vehicle navigation device.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (7)
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