JP3787884B2 - Anti-lock brake control device - Google Patents
Anti-lock brake control device Download PDFInfo
- Publication number
- JP3787884B2 JP3787884B2 JP06257896A JP6257896A JP3787884B2 JP 3787884 B2 JP3787884 B2 JP 3787884B2 JP 06257896 A JP06257896 A JP 06257896A JP 6257896 A JP6257896 A JP 6257896A JP 3787884 B2 JP3787884 B2 JP 3787884B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel side
- control
- wheel
- electric motor
- reservoir
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、制動シリンダのブレーキ流体圧を制御して制動時における車輪のロック状態の発生を防止する車両のアンチロックブレーキ制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、アクチュエータの自己診断を行うアンチロックブレーキ制御装置としては、例えば「自動車用ABSの研究」(平成5年6月30日株式会社山海堂発行)の第119頁〜第126頁に記載されたものがある。
【0003】
この従来例では、アクチュエータのリザーバタンク内に蓄積されたブレーキ流体を排出するポンプを駆動する電動モータの自己診断を行って、自己診断で異常が検出されると、アンチロックブレーキ制御装置を遮断して、通常ブレーキモードに戻すようにしている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来例ではポンプを駆動する電動モータの異常を検出したときに、直ちにアンチロックブレーキ制御を中止して、通常ブレーキシステムに戻すので、例えば電動モータの異常がアンチロックブレーキ制御中に検出されたときには、その時点から通常ブレーキシステムに戻されてしまいアンチロックブレーキ制御効果を発揮することができなくなるという未解決の課題がある。
【0005】
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、ポンプを駆動する電動モータの異常を検出したときに、前後輪で個別にアンチロックブレーキ制御を継続して、アンチロックブレーキ制御効果を少しでも長く発揮することができるアンチロックブレーキ制御装置を提供することを目的としている。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明のうち請求項1に係るアンチロックブレーキ制御装置は、制御対象車輪に配設された制動用シリンダと、少なくとも前後のブレーキ流体排出系に個別に設けた前輪側及び後輪側リザーバタンク並びに当該前輪側及び後輪側リザーバタンクに蓄積されたブレーキ流体を排出する共通の電動モータで駆動されるポンプを有すると共に、前記制動用シリンダに対するブレーキ流体の給排を制御する前輪側及び後輪側バルブを有するアクチュエータと、車輪の回転速度に応じた出力信号を出力する車輪速検出手段と、該車輪速検出手段の出力信号に基づいて前記アクチュエータの作動を制御する制御手段とを備えるアンチロックブレーキ制御装置において、前記電動モータの異常を診断するモータ異常診断手段と、該モータ異常診断手段で電動モータが異常と診断されたときに、前記前輪側及び後輪側リザーバタンクの蓄積量を個別に検出する前輪側及び後輪側リザーバ蓄積量検出手段と、該前輪側リザーバ蓄積量検出手段の蓄積量が所定値に達するまで前記制御手段によるバルブの制御を継続させ、所定値に達したとき前記制御手段による前記前輪側バルブの制御のみを中止させる前輪側制御中止手段と、前記後輪側リザーバ蓄積量検出手段の蓄積量が所定値に達するまで前記制御手段によるバルブの制御を継続させ、所定値に達したとき前記制御手段による前記前輪側バルブ及び後輪側バルブの制御を中止させる後輪側制御中止手段とを備えていることを特徴としている。
【0007】
また、請求項2に係るアンチロックブレーキ制御装置は、請求項1の発明において、前記前輪側及び後輪側リザーバ蓄積量検出手段が、前記モータ異常診断手段で電動モータが異常と診断されたときに、減圧制御時間を積算してリザーバタンクの蓄積量を算出するように構成されていること特徴としている。
【0008】
さらに、請求項3に係るアンチロックブレーキ制御装置は、請求項1の発明において、前記前輪側及び後輪側リザーバ蓄積量検出手段が、前記モータ異常診断手段で電動モータが異常と診断されたときに、リザーバタンクの蓄積量を直接検出するように構成されていることを特徴としている。
【0009】
【発明の効果】
請求項1に係る発明によれば、モータ異常診断手段で、電動モータの異常を検出したときに、前輪側及び後輪側リザーバ蓄積量検出手段で夫々前輪側及び後輪側リザーバタンクの蓄積量を検出し、前輪側及び後輪側制御中止手段で、前輪側及び後輪側リザーバタンクの蓄積量が所定値即ち満杯近傍の値になるまでの間制御手段による前輪側及び後輪側バルブの制御を継続し、前輪側リザーバタンクの蓄積量が所定値になったときに前輪側制御中止手段で前輪側バルブの制御のみを中止し、後輪側リザーバタンクの蓄積量が所定値になったときに後輪側制御中止手段で制御手段による前輪側及び後輪側バルブの制御を中止するので、電動モータの異常を検出しても、後輪側リザーバタンクの容量が満杯となるまでの間は制御手段によるバルブ制御を継続することができ、しかも、一般的にアンチロックブレーキ制御処理は前輪側の方が減圧処理回数が多いので、制御手段による前輪側バルブに対する制御を中止した後にも後輪側バルブが作動を継続させることができ、有効なアンチロックブレーキ制御を比較的長く継続して操縦安定性を確保することができるという効果が得られる。しかも、後輪側リザーバタンクの容量が満杯となったときには後輪側バルブと共に前輪側バルブも制御を中止するので、後輪側が前輪側よりも先にロック状態となることを確実に回避して操縦安定性を確保することができる。
【0010】
また、請求項2に係る発明によれば、前輪側及び後輪側リザーバ蓄積量検出手段で、減圧制御時間を積算してリザーバタンクの蓄積量を推定することができ、蓄積量を検出するために特別なセンサを必要とすることがないという効果が得られる。
【0011】
さらに、請求項3に係る発明によれば、前輪側及び後輪側リザーバ蓄積量検出手段でリザーバタンクの蓄積量を直接検出するので、蓄積量を正確に検出することができ、リザーバタンクが満杯となるまで、アンチロックブレーキ制御を継続することができるという効果が得られる。
【0012】
【実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図1は本発明に係るアンチロックブレーキ制御装置を後輪駆動車に適用した場合の概略構成図である。図中、1FL,1FRは左右前輪、1RL,1RRは左右後輪であり、後輪1RL,1RRには、エンジン2の回転駆動力が変速機3、プロペラシャフト4及び終減速装置5を介して伝達されるよう構成される。
【0013】
車輪1FL〜1RRには、それぞれ制動用シリンダとしてのホイールシリンダ6FL〜6RRが取付けられている。また、各前輪1FL,1FRには、これらの車輪の回転速度に応じた周波数の正弦波でなる車輪速信号を出力する車輪速検出手段としての車輪速センサ7FL,7FRが各々取付けられ、各後輪1RL,1RRにも、これらの回転速度に応じた周波数の正弦波でなる車輪速信号を出力する同じく車輪速検出手段としての車輪速センサ7RL,7RRが取付けられている。
【0014】
そして、前輪側のホイールシリンダ6FL,6FRには、ブレーキペダル8の踏み込みに応じて2系統のブレーキ流体圧としてのマスタシリンダ圧を発生するマスタシリンダ9からの一方のマスタシリンダ圧が、前輪側アクチュエータ10Fを介して供給され、後輪側のホイールシリンダ6RL,6RRには、マスタシリンダ9からの他方のマスタシリンダ圧が後輪側アクチュエータ10Rを介して個別に供給される。
【0015】
前輪側アクチュエータ10Fは、図2に示すように、マスタシリンダ9に接続される油圧配管11Fに夫々入力ポート12iが接続された左右輪のホイールシリンダ6FL及び6FRに対してマスタシリンダ圧の給排を行う3ポート3位置構成のソレノイドバルブ12FL及び12FRを有する。
【0016】
これらソレノイドバルブ12FL及び12FRは、供給ポート12sがホイールシリンダ6FL及び6FRに接続され、排出ポート12rが絞り13FL及び13FRを介して互いに接続されてインレットバルブ14Fを介して後述するコントローラ21により駆動制御される共通の電動モータ15によって往復駆動されるピストンポンプで構成される前輪側ポンプ部16Fの吸込側に接続され、絞り13FL及び13FRの接続点とインレットバルブ14Fとの間に前輪側リザーバタンク17Fが接続されている。
【0017】
ここで、リザーバタンク17Fは、コイルスプリング17aによって付勢されたピストン45を有し、マスタシリンダ圧が低下したときに、リザーバタンク17F内に残留するブレーキ流体をコイルスプリング17aの弾性によって押し出し、非制動時にブレーキ流体が残留することがないように構成されている。
【0018】
また、ソレノイドバルブ12FL及び12FRは、ソレノイドSLに通電される励磁電流が零であるときに、入力ポート12i及び供給ポート12sを接続し、且つ排出ポート12rを遮断する増圧位置となり、ソレノイドSLに通電される励磁電流が中電流値であるときに、入力ポート12i、供給ポート12s及び排出ポート12rを全て遮断する保持位置となり、ソレノイドSLに通電される励磁電流が高電流値であるときに、入力ポート12iを遮断し、且つ供給ポート12s及び排出ポート12rを連通する減圧位置となる。
【0019】
さらに、前輪側ポンプ部16Fの吐出側は、アウトレットバルブ18F及びポンプ部16Fで発生する吐出圧を吸収してマスタシリンダ9側へ伝達されることを防止するダンパ室19 Fを介して前記油圧配管11Fに接続されている。
【0020】
また、各ソレノイドバルブ12FL及び12FRには、その供給ポート12sから入力ポート12iへのブレーキ流体の通過を許容するバイパス用チェックバルブ20FL及び20FRが接続されている。
【0021】
同様に、後輪側アクチュエータ10Rも前輪側アクチュエータと同様の構成を有し、対応部分には前輪側を表す符号Fを後輪側を表す符号Rに置換した符号を付して詳細説明はこれを省略する。
【0022】
さらに、ブレーキペダル8には、図1に示すように、その踏み込みに応動するストップランプスイッチ8aが取付けられ、このスイッチ8aから、ブレーキペダル8を開放しているときにはローレベルのスイッチ信号、ブレーキペダル8を踏み込んでいるときにはハイレベルのスイッチ信号が出力される。
【0023】
そして、車輪速センサ7FL〜7R及びストップランプスイッチ8aの各検出信号はコントローラ21に入力される。
コントローラ21は、図3に示すように、車輪速センサ7FL〜7RRの交流電圧信号VFL〜VRRを増幅し、且つ波形整形して矩形波に変換する波形整形回路22と、波形整形回路22から出力された矩形波信号、ストップランプスイッチ8aのスイッチ信号、及び後述するモータリレーモニタ回路27からのモータ電圧検出値VM を入力する入力インタフェース回路23a、アクチュエータ10F及び10Rの電動モータの異常診断の処理を行うと共に、車輪回転速度・推定車体速度を演算し車輪のスリップ状態に応じて増圧・保持・減圧の処理を行う演算処理装置23b、処理手順を記憶する記憶装置23c、及び処理結果に応じて制御信号を出力する出力インタフェース回路23dを有するマイクロコンピュータ23と、出力インタフェース回路23dから出力されたモータ駆動信号SM がベースに供給されるモータリレー駆動用トランジスタ24と、出力インタフェース回路23dから出力されたアクチュエータリレー駆動信号SA がベースに供給されるアクチュエータリレー駆動用トランジスタ25と、同じく出力インタフェース回路23dから出力されたソレノイド駆動信号SFLI 〜SROが供給されるソレノイド駆動回路26FL〜26RRと、電動モータ15の端子電圧であるモータ検出電圧VMRが入力され、モータ電圧検出値VM を入力インタフェース回路23aに供給する電圧検出回路27とを備えている。
【0024】
モータリレー駆動用トランジスタ24は、コレクタがバッテリー30と電動モータ15との間に介挿されたモータリレー28の一端がイグニッションスイッチ29を介してバッテリ30に接続されたリレーコイル28aの他端に接続され、エミッタが接地され、入力されるモータ駆動信号SM が低レベルであるときに、リレーコイル28aの通電を遮断して、モータリレー28をオフ状態とし、モータ駆動信号SM が高レベルであるときにリレーコイル28aの通電を許容して、モータリレー28をオン状態とする。
【0025】
そして、モータリレー28のリレー接点28bと電動モータ15との接続点のモータ端子電圧が電圧検出回路27に供給されている。
アクチュエータリレー駆動用トランジスタ25は、コレクタがバッテリ30とアクチュエータ10F及び10Rのソレノイドバルブ12FL〜12RRのソレノイドSLとの間に介挿したアクチュエータリレー31の一端がイグニッションスイッチ29に接続されたリレーコイル31aの他端に接続され、エミッタが接地され、入力されるアクチュエータ駆動信号SA が低レベルであるときにリレーコイル31aの通電を遮断して、アクチュエータリレー31をオフ状態とし、アクチュエータ駆動信号SA が高レベルであるときにリレーコイル31aの通電を許容してアクチュエータリレー31をオン状態に制御する。
【0026】
ソレノイド駆動回路26FL〜26RRの夫々は、出力インタフェース回路23dから出力される減圧信号DSFL〜DSRR及び保持信号HSFL〜HSRRが入力され、減圧信号DSi 及び保持信号HSi (i=FL〜RR)が共に低レベルであるときに各ソレノイドバルブ12FL〜12RRに対する通電を遮断し、保持信号HSi のみが高レベルであるときには中電流値の励磁電流をソレノイドバルブ12iのソレノイドSLに通電し、減圧信号DSi のみが高レベルであるときには高電流値の励磁電流をソレノイドバルブ12iのソレノイドSLに通電する。
【0027】
電圧検出回路27は、図4に示すように、電動モータ17及びモータリレー28間にアノードを接続したダイオード27aを有し、このダイオード27aのカソード側が抵抗R1 を介して正の電源VCCに接続されると共に、分圧抵抗R2 及びR3 を介して接地され、分圧抵抗R2 及びR3 の接続点がシュミットトリガ回路27bに入力され、このシュミットトリガ回路27bから入力電圧が設定値未満であるときに低レベル、設定値以上であるときに高レベルとなる電圧検出信号VM が出力され、これが入力インタフェース回路23aに供給される。
【0028】
したがって、モータリレー28がオン状態であって、電動モータ15が正常であるときには、電動モータ15のコイル抵抗が小さいので、電源VCCからの電流はダイオード27a及びモータコイルを通じて接地に流れ、分圧抵抗R2 及びR3 の分圧電圧は略零となるので、シュミットトリガ回路27bから出力される電圧検出信号VM は高レベルとなるが、電動モータ15のモータコイル或いはその近傍の通電路に断線を生じたときには、電源VCCからの電流は分圧抵抗R2 及びR3 を通じて接地に流れることになり、シュミットトリガ回路27bから出力される電圧検出信号VM は低レベルを維持することになる。
【0029】
また、出力インタフェース23dからは警告信号SD が警告表示回路32に供給され、通常はローレベルの警告信号SD が出力されており、例えばソレノイドFLI〜RO又は電動モータ17に断線、短絡等の異常が検出されたときには、ハイレベルの警告信号SD が出力され、警告表示回路32により例えばインストルメントパネルに設けられた警告灯を点灯し又は警告音を発して、異常が発生したことを運転者に報知する。
【0030】
次に、上記実施形態の動作をマイクロコンピュータ23の演算処理装置23bで実行する制御処理を示す図5のフローチャートを伴って説明する。
図5の制御処理は、所定時間(例えば10msec)毎のタイマ割込処理として実行され、先ずステップS1で、各車輪速センサ7FL〜7RRの車輪速検出値VFL〜VRRを読込み、これらとタイヤ径とから車輪の周速度即ち車輪速VwFL〜VwRRを算出し、次いでステップS2に移行して、車輪速VwFL〜VwRRのうち最も高い車輪速をセレクトハイ車輪速VwH として抽出し、これに基づいて所定のフィルタ処理を行うことによって推定車体速度VC を算出する。
【0031】
次いで、ステップS3に移行して、車輪速VwFL〜VwRRを微分して車輪加減速度VwFL′〜VwRR′を算出し、次いでステップS4に移行して、推定車体速度VC と各車輪速Vwi (i=FL,FR,RL,RR)とに基づいて下記(1)式の演算を行って車輪スリップ率Si を算出してからステップS4に移行する。
【0032】
Si ={(VC −Vwi )/VC }×100 …………(1)
ステップS4では、アンチロックブレーキ制御処理を実行する。このアンチロックブレーキ制御処理は、非制動状態でアンチロックブレーキ制御処理の処理状態を表す処理中フラグが“0”にリセットされているときには、各アクチュエータ10F,10Rのソレノイドバルブ12FL〜12RRを通常ブレーキに相当する急増圧モードを制御し、この状態から制動状態として何れかの車輪スリップ率Si が目標スリップ率S0 (例えば15%)より大きくなり且つ車輪加減速度Vwi ′が予め設定された加速度閾値βより小さい値となったときに該当するアクチュエータ10F又は10Rを減圧モードに制御し、且つ処理中フラグFSを“1”にセットすると共に、高レベルのモータ制御信号SM をモータリレー用トランジスタ24に出力し、その後車輪加減速度Vwi ′及び車輪スリップ率Si に基づいて図6の制御マップを参照して、アクチュエータ10F,10Rを緩増圧モード、保持モード及び減圧モードの何れかに制御し、例えばブレーキペダル8が解放された等の所定の終了条件を満足したときに各アクチュエータ10F,10Rを急増圧モードに制御すると共に処理中フラグFSを“0”にリセットする。
【0033】
なお、アンチロックブレーキ制御処理では、各アクチュエータ10F,10Rを減圧モードに制御したときには、このことを表す減圧モードフラグFDi を“1”にセットし、他のモードに移行したときに“0”にリセットする。
【0034】
ここで、アクチュエータ10F,10Rのソレノイドバルブ12iの制御は、緩増圧モードでは、減圧信号DSi を論理値“0”に維持したまま保持信号HSi を所定時間間隔で論理値“0”及び論理値“1”を交互に繰り返すことにより、ソレノイド駆動回路26iで中電流値の励磁電流をIi を断続させて、ソレノイドバルブ12iを増圧位置及び保持位置に交互に切換えることにより、ホイールシリンダ6iのブレーキ流体圧をステップ状に増加させる。
【0035】
また、保持モードでは、減圧信号DSi を論理値“0”に維持したまま保持信号HSi を論理値“1”に維持して、ソレノイド駆動回路26iで中電流値の励磁電流Ii を出力し、これによってソレノイドバルブ12iを保持位置に維持し、ホイールシリンダ6iのブレーキ流体圧を保持する。
【0036】
さらに、減圧モードでは、保持信号HSi を論理値“0”に維持したまま減圧信号DSi を論理値“1”に維持して、ソレノイド駆動回路26iで高電流値の励磁電流Ii を出力し、これによってソレノイドバルブ12iを減圧位置に維持し、ホイールシリンダ6iのブレーキ流体をリザーバタンク17F,17Rに流出させて、ブレーキ流体圧を減圧する。
【0037】
次いで、ステップS6に移行して、アンチロックブレーキ制御処理中を表す処理中フラグFSが“1”にセットされているか否かを判定し、処理中フラグFSが“0”にリセットされているときにはそのままタイマ割込処理を終了し、“1”にセットされているときには、ステップS7に移行する。
【0038】
このステップS7では、電動モータが正常であるか否かを判定する。この判定は、電圧検出回路27の電圧検出信号VM を読込み、これが高レベルであるか否かを判定することにより行い、電圧検出信号VM が高レベルであるときには、前述したように電動モータ15に断線を生じておらず正常状態であると判断してそのままタイマ割込処理を終了するが、電圧検出信号VM が低レベルであるときには、電動モータ15に断線が生じたものと判断してステップS8に移行する。
【0039】
このステップS8では、減圧モードフラグFDi がセットされているか否かを判定し、これがセットされていないときにはそのままタイマ割込処理を終了するが、セットされているときには、ステップS9に移行して減圧タイマのカウント値ti を“1”だけインクリメントした値を新たな減圧タイマ値ti として更新する。
【0040】
次いで、ステップS10に移行して、前輪側の減圧タイマ値tFL及びtFRを加算して前輪側減圧タイマ値tF を算出すると共に、後輪側の減圧タイマ値tRL及びtRRを加算して後輪側減圧タイマ値tR を算出してからステップS11に移行する。
【0041】
このステップS11では、後輪側減圧タイマ値tR が後輪側のホイールシリンダ6RL及び6RRから排出されるブレーキ流体で後輪側リザーバタンク17Rが満杯となる設定時間tARに達したか否かを判定し、tR <tARであるときには、リザーバタンク17Rにブレーキ流体をまだ蓄積可能と判断して後述するステップS15に移行し、tR =tARとなったときには、ステップS12に移行する。
【0042】
このステップS12では、後輪側の減圧信号DSRL,DSRR及び保持信号HSRL,HSRRを論理値“0”として、ソレノイドバルブ12RL,12RRを増圧位置に切換え、次いでステップS13に移行して、モータ制御信号SM 及びアクチュエータ制御信号SA を共に低レベルとして、トランジスタ24,25をオフ状態とすることにより、モータリレー28及びアクチュエータリレー31をオフ状態として、電動モータ15及びソレノイドバルブ12FL〜12RRへの電力の供給を遮断し、次いでステップS14に移行して、論理値“1”の警告信号SD を警告表示回路32に出力してから処理を終了する。
【0043】
ステップS15では、前輪側減圧タイマ値tF が前輪側のホイールシリンダ6FL及び6FRから排出されるブレーキ流体で前輪側リザーバタンク17Fが満杯となる設定時間tAFに達したか否かを判定し、tF <tAFであるときには、リザーバタンク17Fにブレーキ流体をまだ蓄積可能と判断してそのままタイマ割込を終了して所定のメインプログラムに復帰し、tF =tAFとなったときには、ステップS16に移行して、前輪側の減圧信号DSFL,DSFR及び保持信号HSFL,HSFRを論理値“0”として、ソレノイドバルブ12FL,12FRを増圧位置に切換えてからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。
【0044】
この図5の制御処理において、ステップS1〜S5,S6,S8〜S15の処理が制御手段に対応し、ステップS7の処理及び電圧検出回路27でモータ異常診断手段に対応し、ステップS11〜S13の処理が後輪側制御中止手段に対応し、ステップS15及びS16の処理が前輪側制御中止手段に対応している。
【0045】
次に、アンチロックブレーキ制御の全体動作を図7のタイムチャートを参照して説明する。
この図7では、説明を簡易化するために、前輪側における左右輪の車輪速VwFL, VwFRが同期し、同様に後輪側における左右輪の車輪速VwRL,VwRRが同期しているものとして表されている。
【0046】
通常、車両においては、操縦安定性を確保するために、前輪1FL,1FRのロック時期は後輪1RL,1RRにのロック時期に対して早めに設定され、また、後輪駆動車では、前輪側が非駆動輪であることにより、駆動輪となる後輪側より早くアンチロックブレーキ制御が開始される。
【0047】
すなわち、車両がブレーキペダル8を解放して非制動状態で定速走行しているものとすると、この状態では、図5の処理におけるステップS5のアンチロックブレーキ制御処理では、処理中フラグFSが“0”にリセットされた状態を維持すると共に、減圧信号DSFL〜DSRR及び保持信号HSFL〜HSRRを共に論理値“0”として、アクチュエータ10F,10Rのソレノイドバルブ12FL〜12RRを共に増圧位置に維持している。
【0048】
このように、ソレノイドバルブ12FL〜12RRが増圧位置にあって、マスターシリンダ9とホイールシリンダ6FL〜6RRとが連通状態となっていても、ブレーキペダル8が解放されているので、マスタシリンダ9のマスタシリンダ圧も略零であり、ホイールシリンダ6FL〜6RRのブレーキ流体圧も略零となって、非制動状態を継続している。
【0049】
この走行状態から、ブレーキペダル8を踏込んで、図7における時点t1 で制動状態に移行すると、ブレーキペダル8の踏込みによってマスタシリンダ9の出力圧が急激に増加し、ソレノイドバルブ12FL〜12RRが増圧位置を維持していることから、前輪側のホイールシリンダ6FL,6FRのブレーキ流体圧が急増する。
【0050】
このように、ホイールシリンダ6FL,6FRのブレーキ流体圧の増加によって、前輪側の車輪速VwFL,VwFRが減少を開始し、時点t2 で図6のb点に示すように車輪加減速度VwFL′,VwFR′が減速度閾値α以下となると、保持モードが設定されて、論理値“1”の保持信号HSFL,HSFRがソレノイド駆動回路26FL,26FRに出力されることにより、これらソレノイド駆動回路26FL,26FRから図7(b)に示すように中電流値の励磁電流IFL, IFRがソレノイドバルブ12FL,12FRのソレノイドSLに通電され、ソレノイドバルブ12FL,12FRが保持位置に切換えられ、これによってホイールシリンダ6FL,6FRのブレーキ流体圧が高圧側で一定値に保持される。
【0051】
その後、時点t3 で図6のc点で示すように車輪スリップ率SFL,SFRが目標スリップ率S0 を越える状態となると、減圧モードが設定され、保持信号HSFL, HSFRに代えて減圧信号DSFL,DSFRを論理値“1”とし、ソレノイド駆動回路26FL,26FRから図7(b)に示すように高電流値の励磁電流IFL,IFRがソレノイドバルブ12FL,12FRのソレノイドSLに通電されて、これらが減圧位置に切換えられる。
【0052】
このため、ホイールシリンダ6FL,6FRがソレノイドバルブ12FL,12FRを介してリザーバタンク17Fに連通されることにより、ホイールシリンダ6FL,6FR内のブレーキ流体がリレーバタンク17Fに流出する。このとき、リザーバタンク17Fはスプリングによる予圧が付与されていることにより、ブレーキ流体は緩やかに排出される。
【0053】
このように最初に減圧モードが設定されると、処理中フラグFSが“1”にセットされ、また減圧モードフラグFDFL, FDFRが“1”にセットされ、これと同時に電動モータ15を回転駆動する高レベルのモータ制御信号SM がモータリレー用トランジスタ24に出力され、これがオン状態となって、モータリレー28がオン状態となり、電動モータ15にバッテリ電圧が印加されて回転駆動状態となる。
【0054】
このため、図5の制御処理において、ステップS6からステップS7に移行して、電動モータ15が正常であるか否かを診断する。
このとき、電動モータ15の端子電圧が低レベルであるときには、電圧検出回路27の検出電圧VM が図7(d)で破線図示のように高レベルとなることにより、電動モータ15に断線を生じておらず正常状態であると判断して、そのままタイマ割込処理を終了する。
【0055】
ところが、電動モータ15の端子電圧が高レベルであるときには、電圧検出回路27の検出電圧VM が図7(d)で実線図示のように低レベルを維持することになり、電動モータ15に断線を生じたものと判断してステップS8に移行する。
【0056】
このとき、前輪左右のホイールシリンダ6FL,6FRが共に減圧モードとなり、減圧モードフラグFDFL,FSFRが共に“1”にセットされているので、ステップS9に移行して、減圧タイマ値tFL,tFRをインクリメントし、次いで、ステップS10で左右の減圧タイマ値tFL,tFRを加算して前輪側減圧タイマ値tF を算出するので、この前輪側減圧タイマ値tF が図7(e)に示すように増加する。
【0057】
このとき、前輪側減圧タイマ値tF は図7(e)に示すように設定値tAFに達していないので、ステップS15からそのままタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。
【0058】
そして、電動モータ15が駆動されていないので、リザーバタンク17F内のブレーキ流体は排出されることなく増加する。
この減圧モードによってホイールシリンダ6FL,6FRのブレーキ流体圧が減少することにより、車輪速VwFL,VwFRが減少傾向が解消されて時点t4 で図6のd点で示すように車輪加減速度VwFL,VwFRが加速度閾値βを越える状態となると、図5のステップS5のアンチロックブレーキ制御処理で保持モードが設定されてソレノイドバルブ12FL,12FRが保持位置に切換えられる。
【0059】
この保持モードが設定されると、減圧モードフラグFDFL,FDFRが“0”にリセットされることにより、ステップS8からステップS9に移行することなくそのままタイマ割込処理を終了するので、前輪側減圧タイマ値tF はインクリメトされることなく前回値を保持し、リザーバタンク17F内のブレーキ流体量もホイールシリンダ6FL,6FRからの流入が遮断されるので前回値を保持することになる。
【0060】
この保持モードでもホイールシリンダ6FL,6FRのブレーキシリンダ圧は低い状態に維持されるので、これによって車輪速VwFL,VwFRが図7(a)に示すように回復し、推定車体速度VC に近づくことにより、時点t7 で図6のe点で示すように車輪加減速度VwFL′,VwFR′が加速度閾値β未満となると、緩増圧モードが設定される。この緩増圧モードが設定されると、ソレノイドバルブ12FL,12FRが保持位置及び増圧位置を交互に繰り返すことにより、ホイールシリンダ6FL,6FRのブレーキ流体圧がステップ状に増加し、これに応じて車輪速VwFL,VwFRが図7(a)に示すように増加傾向から減少傾向に切換わる。
【0061】
その後、時点t9 で車輪加減速度VwFL′,VwFR′が減速度閾値α以下となることにより、保持モードが設定され、次いで時点t11で車輪スリップ率SFL,SFRが目標スリップ率S0 を越えると、減圧モードが設定されることにより、前述した時点t3 と同様に、前輪側減圧タイマ値tF が増加し、リザーバタンク17F内のブレーキ流体量も増加するが、前輪側減圧タイマ値tF が設定値tAFに達していないので、そのままタイマ割込処理を終了する。
【0062】
その後、時点t12で保持モードが設定され、時点t14で緩増圧モードが設定され、時点t17で保持モードが設定され、時点t18で減圧モードが設定される。
この時点t18で減圧モードが設定されると、時点t3 及びt11と同様に前輪側減圧タイマ値tF が図7(e)に示すように増加し、時点t20で前輪側減圧タイマ値tF が設定値tAFに達すると、図5の処理において、ステップS15からステップS16に移行することにより、前輪側の減圧信号DSFL,DSFR及び保持信号HSFL,HSFRを論理値“0”として、ソレノイド駆動回路26から出力される励磁電流IFL, IFRの電流値を図7(b)に示すように“0”とする。
【0063】
このため、前輪側アクチュエータ10Fのソレノイドバルブ12FL,12FRが増圧位置に保持されることになり、これによってマスタシリンダ9のブレーキ流体圧がそのまま前輪側のホイールシリンダ6FL,6FRに供給されるので、そのホイールシリンダ圧が急増し、前輪1FL,1FRの車輪速VwFL, VwFRが図7(a)に実線図示のように急激に低下して、時点t21でロック状態となる。
【0064】
一方、後輪1RL,1RRについては、その車輪速VwRL, VwRRが図7(a)で破線図示のように、従動輪となる前輪1FL,1FRより遅れて減速状態となることにより、時点t5 で保持モードとなって、励磁電流IRL, IRRが図7(c)に示すように中電流値となり、これによって後輪側アクチュエータ10Rのソレノイドバルブ12RL,12RRが共に増圧位置から保持位置に切換えられて、ホイールシリンダ6RL,6RRのホイールシリンダ圧が高圧側の一定値に保持される。
【0065】
次いで、時点t6 で減圧モードとなって、ソレノイドバルブ12RL,12RRが減圧位置に切換えられ、ホイールシリンダ6RL,6RRのホイールシリンダ圧が減少されると共に、減圧モードフラグFDRL, FDRRが“1”にセットされる。
【0066】
このため、減圧タイマ値tRL,tRRをインクリメントし、次いで、ステップS10で左右の減圧タイマ値tRL,tRRを加算して後輪側減圧タイマ値tR を算出するので、この後輪側減圧タイマ値tR が図7(f)に示すように増加する。
【0067】
そして、この状態では、前述したように電動モータ15が駆動されていないので、後輪側リザーバタンク17R内のブレーキ流体は排出されることなく増加する。
【0068】
その後、時点t8 で保持モードが設定されることにより、減圧モードフラグFDRL, FDRRが“0”にリセットされ、後輪側減圧タイマ値tR のインクリメントが停止されて、前回の処理時の値を保持し、次いで時点t10で緩増圧モードが設定されることにより、ホイールシリンダ6RL,6RRのブレーキ流体圧がステップ状に増加し、これによって車輪速VwRL,VwRRが減少する。
【0069】
その後、時点t13で保持モードが設定され、時点t15で減圧モードが設定されることにより、後輪側減圧タイマ値tR が再度増加を開始し、時点t16で保持モードが設定されることにより増加が停止されて、そのときの値が保持される。
【0070】
この時点t16では、後輪側減圧タイマ値tR が設定値tARに達していないので、後輪側リザーバタンク17Rがまだ満杯となっていないものと判断して、後輪側のアンチロックブレーキ制御を継続する。
【0071】
その後、時点t19で緩増圧モードとなり、次いで前述したように前輪側アクチュエータ10Fの制御を中止した時点t20より以降の時点t22で保持モードとなった後、時点t23で減圧モードとなることにより、後輪側減圧タイマ値tR が増加を開始し、時点t24で設定値tARに達すると、図5の処理においてステップS11からステップS12に移行して、後輪側の減圧信号DSRL,DSRR及び保持信号HSRL,HSRRを論理値“0”として、ソレノイド駆動回路26から出力される励磁電流IRL, IRRの電流値を図7(c)に示すように“0”とし、後輪側アクチュエータ10Rの各ソレノイドバルブ12RL,12RRを増圧位置に切換えて、後輪1RL,1RRに対するアンチロックブレーキ制御を中止する。
【0072】
次いでステップS13に移行して、アクチュエータリレー制御信号SA を低レベルとして、アクチュエータリレー用トランジスタ25をオフ状態とする。
このため、アクチュエータリレー31が図7(g)に示すようにオフ状態となって、各ソレノイドバルブ12FL〜12RRに対する通電が遮断され、これによって全ての車輪1FL〜1RRに対するアンチロックブレーキ制御処理が中止されると共に、警告表示回路32で所定の警告表示が行われるか又は警告音が発せられて運転者に異常状態の発生が報知される。
【0073】
このように、上記実施形態によれば、制動状態となって、アンチロックブレーキ制御が開始されたときに、電動モータ15の回転駆動開始時に電動モータ15の異常診断を行って、断線異常を検出したときに、前輪側減圧タイマ値tF が設定値tAFに達して前輪側リザーバタンク17Fが満杯となっても、前輪側アクチュエータ10Fに対するアンチロックブレーキ制御を中止するだけで、後輪側アクチュエータ10Rについては、後輪側減圧タイマ値tR が設定値tARに達して後輪側リザーバタンク17Rが満杯となるまでの間は、アンチロックブレーキ制御を有効に継続してより長い時間操縦安定性を確保することができる。
【0074】
また、アクチュエータリレー31は、後輪側減圧タイマ値tR が設定値tARに達したときにのみオフ状態となるので、後輪1RL,1RRがロック状態となるときには、前輪側がロック状態にないときでも強制的にロック状態に移行することになり、後輪1RL,1RRが前輪1FL,1FRよりも先にロック状態となることを確実に回避して操縦安定性を確保することができる。
【0075】
さらに、アンチロックブレーキ制御が中止される時点では、車体速度も低下しているので、前後輪が共にロック状態となっても、良好に停止することができる。
【0076】
因みに、従来例では、制動状態となった後に減圧モードとなってアンチロックブレーキ制御が開始されたときに、アクチュエータリレー31をオフ状態とするか、図8に示すように、アンチロックブレーキ制御が開始された時点t1 でタイマtのインクリメントを開始し、これが所定値tS (例えば0.1sec )に達した時点t2 でアクチュエータリレー31をオフ状態として、全輪に対するアンチロックブレーキ制御を中止することになり、有効なアンチロックブレーキ制御を発揮する時間が極短時間となり、操縦安定性を確保可能な時間が極端に短くなるという問題点がある。
【0077】
なお、上記実施形態においては、後輪駆動車に本発明を適用した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、前輪駆動車に本発明を適用することもできる。
【0078】
また、図5におけるステップS5のアンチロックブレーキ制御処理は上記実施形態に限らず、他の任意の制御態様を適用することができ、さらに、推定車体速度VC の算出についても、セレクトハイ車輪速をそのまま推定車体速度VC としたり、前後加速度センサの加速度検出値を積分するようにしてもよい。
【0079】
さらに、上記実施形態においては、後輪側アクチュエータ10Rに左右輪で個別にソレノイドバルブ12RL,12RRを設けた場合について説明したが、これに限定されるものではなく、左右輪に共通のソレノイドバルブを設けるようにしてもよく、さらにはソレノイドバルブ12FL〜12RRとして3ポート3位置の電磁方向切換弁を適用した場合について説明したが、これに代えて図9に示すようにマスタシリンダ9及びホイールシリンダ6FL〜6RR間に2ポート2位置の流入側電磁開閉弁41を介挿し、これと並列に流出側電磁開閉弁42、ポンプ43及びチェック弁44の直列回路を接続し、この直列回路の流出側電磁開閉弁42及びポンプ43間にリザーバタンク45を接続するように構成してもよい。
【0080】
さらにまた、上記実施形態では、電動モータの断線を検出する場合について説明したが、短絡を検出するようにしてもよく、さらには、イグニッションスイッチをオン状態としたときに、自己診断処理によって電動モータの異常診断を行い、その診断結果が電動モータの異常であるときには、最初にアンチロックブレーキ制御を開始したときに上記と同様の処理を行うようにしてもよい。
【0081】
なおさらに、上記実施形態においては、リザーバタンク17F,17Rの蓄積量を減圧モードの継続時間を積算することにより検出する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、リザーバタンク17F,17Rの入側に夫々流量計を設け、これらの検出流量を積算するようにしてもよく、さらにはリザーバタンク17F,17Rの昇降板部17bの移動量を検出することにより、直接リザーバタンク17F,17Rの蓄積量を検出するようにしてもよく、この場合には、リザーバタンク17F,17Rの蓄積量を正確に検出することができるので、リザーバタンク17F,17Rが満杯となるまでアンチロックブレーキ制御を継続することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係るアンチロックブレーキ制御装置の一実施形態を示す概略構成図である。
【図2】図1の実施形態に適用し得るアクチュエータの一例を示す構成図である。
【図3】図1の実施形態に適用し得る制御回路のブロック図である。
【図4】図3の制御回路に適用し得る電圧検出回路の一例を示すブロック図である。
【図5】マイクロコンピュータの処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図6】アンチロックブレーキ制御の制御マップを示す説明図である。
【図7】本実施形態の動作の説明に供するタイムチャートである。
【図8】従来例の動作の説明に供するタイムチャートである。
【図9】アクチュエータの変形例を示す構成図である。
【符号の説明】
1FL,1FR 前輪
1RL,1RR 後輪
6FL〜6RR ホイールシリンダ
7FL〜6RR 車輪速センサ
10F 前輪側アクチュエータ
10R 後輪側アクチュエータ
12FL〜12RR ソレノイドバルブ
15 電動モータ
16 流体圧ポンプ
17F 前輪側リザーバタンク
17R 後輪側リザーバタンク
21 コントローラ
26FL〜26RR ソレノイド駆動回路
27 電圧検出回路
28 モータリレー
31 アクチュエータリレー
41 流入側電磁開閉弁
42 流出側電磁開閉弁
45 リザーバタンク[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an antilock brake control device for a vehicle that controls the brake fluid pressure of a brake cylinder to prevent the occurrence of a wheel lock state during braking.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as an anti-lock brake control device for performing self-diagnosis of an actuator, for example, it has been described on pages 119 to 126 of "Research on ABS for automobiles" (published by Sankai-do Co., Ltd. on June 30, 1993). There is something.
[0003]
In this conventional example, the self-diagnosis of the electric motor that drives the pump that discharges the brake fluid accumulated in the reservoir tank of the actuator is performed, and if an abnormality is detected by the self-diagnosis, the antilock brake control device is shut off. The normal brake mode is restored.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above conventional example, when an abnormality of the electric motor that drives the pump is detected, the antilock brake control is immediately stopped and returned to the normal brake system. For example, an abnormality of the electric motor is detected during the antilock brake control. When this is done, there is an unresolved problem that the normal brake system is returned to that point, and the antilock brake control effect cannot be exhibited.
[0005]
Therefore, the present invention has been made paying attention to the unsolved problems of the above conventional example, and when detecting an abnormality in the electric motor that drives the pump, the antilock brake control is continued individually for the front and rear wheels. Therefore, an object of the present invention is to provide an anti-lock brake control device capable of exerting the anti-lock brake control effect as long as possible.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, an anti-lock brake control device according to
[0007]
According to a second aspect of the present invention, the anti-lock brake control device according to the first aspect of the present invention is such that the front wheel side and rear wheel side reservoir accumulation amount detection means is diagnosed as abnormal by the motor abnormality diagnosis means. In addition, it is characterized in that the accumulation amount of the reservoir tank is calculated by integrating the decompression control time.
[0008]
Furthermore, the antilock brake control device according to
[0009]
【The invention's effect】
According to the first aspect of the present invention, when the abnormality of the electric motor is detected by the motor abnormality diagnosis means, the accumulation amounts of the front wheel side and rear wheel side reservoir tanks are respectively detected by the front wheel side and rear wheel side reservoir accumulation amount detection means. Until the accumulated amount of the front-wheel and rear-wheel reservoir tanks reaches a predetermined value, i.e., a value close to full, by the front-wheel and rear-wheel control stop means. Continue control,Front reservoir tankWhen the accumulated amount reaches the specified value, the front wheel sideWhen only the control of the front wheel side valve is stopped by the control stop means, and the accumulated amount of the rear wheel side reservoir tank reaches a predetermined valueControl of front wheel side and rear wheel side valves by control means at rear wheel side control stop meansInEven if an electric motor abnormality is detected,Rear wheel sideThe valve control by the control means can be continued until the capacity of the reservoir tank is full, and in general, the anti-lock brake control process is more frequent on the front wheel side than the pressure reduction process. Even after the control on the front wheel side valve is stopped, the rear wheel side valve can continue to operate, and effective anti-lock brake control can be continued for a relatively long time to ensure steering stability. .In addition, when the capacity of the rear-wheel side reservoir tank is full, the control of both the rear-wheel side valve and the front-wheel side valve is stopped, so that it is ensured that the rear-wheel side is locked before the front-wheel side. Steering stability can be ensured.
[0010]
According to the second aspect of the present invention, the accumulation amount of the reservoir tank can be estimated by integrating the decompression control time by the front wheel side and rear wheel side reservoir accumulation amount detection means, and the accumulation amount is detected. Therefore, there is an effect that no special sensor is required.
[0011]
Further, according to the invention of
[0012]
Embodiment
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic configuration diagram when an antilock brake control device according to the present invention is applied to a rear wheel drive vehicle. In the figure, 1FL and 1FR are left and right front wheels, 1RL and 1RR are left and right rear wheels, and the rotational driving force of the
[0013]
Wheel cylinders 6FL to 6RR as brake cylinders are attached to the wheels 1FL to 1RR, respectively. Further, wheel speed sensors 7FL and 7FR as wheel speed detecting means for outputting a wheel speed signal that is a sine wave having a frequency corresponding to the rotational speed of these wheels are attached to the front wheels 1FL and 1FR, respectively. Wheel speed sensors 7RL and 7RR are also attached to the wheels 1RL and 1RR. The wheel speed sensors 7RL and 7RR are also provided as wheel speed detection means for outputting a wheel speed signal having a sine wave having a frequency corresponding to the rotational speed.
[0014]
One master cylinder pressure from the
[0015]
As shown in FIG. 2, the front wheel side actuator 10F supplies and discharges the master cylinder pressure to the left and right wheel cylinders 6FL and 6FR, each of which has an input port 12i connected to a
[0016]
These solenoid valves 12FL and 12FR have their
[0017]
Here, the
[0018]
The solenoid valves 12FL and 12FR are in a pressure increasing position that connects the input port 12i and the
[0019]
Furthermore, the discharge side of the front wheel
[0020]
Further, bypass check valves 20FL and 20FR that allow the passage of brake fluid from the
[0021]
Similarly, the rear wheel side actuator 10R has the same configuration as that of the front wheel side actuator, and the corresponding parts are denoted by reference numerals in which the reference numeral F indicating the front wheel side is replaced with the reference numeral R indicating the rear wheel side, and the detailed description thereof will be described. Is omitted.
[0022]
Further, as shown in FIG. 1, the
[0023]
The detection signals of the wheel speed sensors 7FL to 7R and the stop lamp switch 8a are input to the
As shown in FIG. 3, the
[0024]
The motor
[0025]
The motor terminal voltage at the connection point between the relay contact 28 b of the
The actuator relay driving transistor 25 includes a relay coil 31a in which one end of an
[0026]
Each of the solenoid drive circuits 26FL to 26RR has a pressure reduction signal DS output from the output interface circuit 23d.FL~ DSRRAnd holding signal HSFL~ HSRRIs input, the decompression signal DSiAnd holding signal HSiWhen both (i = FL to RR) are at a low level, the energization to the solenoid valves 12FL to 12RR is cut off, and the holding signal HSiWhen only the high level is present, an excitation current having a medium current value is applied to the solenoid SL of the solenoid valve 12i, and the pressure reducing signal DSiWhen only one is at a high level, a high-current excitation current is applied to the solenoid SL of the solenoid valve 12i.
[0027]
As shown in FIG. 4, the
[0028]
Therefore, when the
[0029]
The warning signal S is output from the output interface 23d.DIs supplied to the
[0030]
Next, the operation of the above embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. 5 showing a control process executed by the arithmetic processing unit 23b of the microcomputer 23.
The control process of FIG. 5 is executed as a timer interrupt process at predetermined time intervals (for example, 10 msec). First, in step S1, the wheel speed detection values V of the wheel speed sensors 7FL to 7RR are detected.FL~ VRRFrom these and the tire diameter, the peripheral speed of the wheel, that is, the wheel speed VwFL~ VwRRThen, the process proceeds to step S2, and the wheel speed VwFL~ VwRRThe highest wheel speed is selected. High wheel speed VwHAs the estimated vehicle speed V by performing a predetermined filtering process based onCIs calculated.
[0031]
Next, the process proceeds to step S3, where the wheel speed VwFL~ VwRRTo differentiate the wheel acceleration / deceleration VwFL'~ VwRR′ Is calculated, and then the process proceeds to step S4 to estimate the vehicle body speed VCAnd each wheel speed VwiBased on (i = FL, FR, RL, RR), the following equation (1) is calculated to calculate the wheel slip ratio SiAfter calculating, the process proceeds to step S4.
[0032]
Si= {(VC-Vwi) / VC} × 100 (1)
In step S4, an antilock brake control process is executed. In this anti-lock brake control process, when the processing flag indicating the process state of the anti-lock brake control process is reset to “0” in the non-braking state, the solenoid valves 12FL to 12RR of the actuators 10F and 10R are normally braked. A sudden pressure increase mode corresponding to is controlled from this state to any one of the wheel slip ratios S as a braking state.iIs the target slip ratio S0(For example, 15%) and wheel acceleration / deceleration VwiWhen ′ becomes a value smaller than a preset acceleration threshold value β, the corresponding actuator 10F or 10R is controlled to the pressure-reducing mode, the processing flag FS is set to “1”, and a high level motor control signal is set. SMIs output to the
[0033]
In the anti-lock brake control process, when the actuators 10F and 10R are controlled to the decompression mode, the decompression mode flag FD indicating this is shown.iIs set to “1” and reset to “0” when the mode is changed to another mode.
[0034]
Here, the control of the solenoid valve 12i of the actuators 10F and 10R is performed by the pressure reducing signal DS in the slow pressure increasing mode.iIs held at the logical value “0” while holding signal HSiBy alternately repeating the logic value “0” and the logic value “1” at a predetermined time interval, the solenoid drive circuit 26i changes the excitation current of medium current value to IiThe brake fluid pressure of the wheel cylinder 6i is increased stepwise by alternately switching the solenoid valve 12i between the pressure increasing position and the holding position.
[0035]
In the holding mode, the decompression signal DSiIs held at the logical value “0” while holding signal HSiIs maintained at the logical value “1”, and the excitation current I having a medium current value is generated by the solenoid drive circuit 26i.iIs output, thereby maintaining the solenoid valve 12i in the holding position and holding the brake fluid pressure of the wheel cylinder 6i.
[0036]
Further, in the decompression mode, the holding signal HSiIs maintained at the logical value “0” while the decompression signal DSiIs maintained at the logical value “1”, and the excitation current I having a high current value is generated by the solenoid drive circuit 26i.iThus, the solenoid valve 12i is maintained in the pressure reducing position, and the brake fluid in the wheel cylinder 6i is caused to flow out to the
[0037]
Next, the process proceeds to step S6, where it is determined whether or not the processing flag FS indicating that the anti-lock brake control processing is in progress is set to “1”, and when the processing flag FS is reset to “0”. The timer interrupt process is terminated as it is, and when it is set to “1”, the process proceeds to step S7.
[0038]
In step S7, it is determined whether or not the electric motor is normal. This determination is based on the voltage detection signal V of the voltage detection circuit 27.MIs read and the voltage detection signal V is determined by determining whether or not this is at a high level.MIs at a high level, as described above, it is determined that the
[0039]
In step S8, the decompression mode flag FDiIs set, and if it is not set, the timer interrupt process is terminated as it is, but if it is set, the process proceeds to step S9 and the decompression timer count value t is reached.iThe value obtained by incrementing the value by “1” is used as a new decompression timer value t.iUpdate as.
[0040]
Next, the process proceeds to step S10, and the front wheel pressure reduction timer value tFLAnd tFRIs added to the front wheel decompression timer value t.FAnd the rear wheel pressure reduction timer value tRLAnd tRRIs added to the rear wheel pressure reduction timer value t.RAfter calculating, the process proceeds to step S11.
[0041]
In this step S11, the rear wheel pressure reduction timer value tRIs a set time t at which the rear wheel
[0042]
In this step S12, the pressure reduction signal DS on the rear wheel sideRL, DSRRAnd holding signal HSRL, HSRRIs set to the logical value “0”, the solenoid valves 12RL and 12RR are switched to the pressure increasing position, and then the process proceeds to step S13, where the motor control signal SMAnd actuator control signal SA, And the
[0043]
In step S15, the front wheel pressure reduction timer value tFIs a set time t at which the front wheel
[0044]
In the control processing of FIG. 5, the processing of steps S1 to S5, S6, S8 to S15 corresponds to the control means, the processing of step S7 and the
[0045]
Next, the overall operation of the antilock brake control will be described with reference to the time chart of FIG.
In FIG. 7, in order to simplify the explanation, the wheel speed Vw of the left and right wheels on the front wheel side.FL,VwFRAnd the wheel speed Vw of the left and right wheels on the rear wheel sideRL, VwRRAre represented as being synchronized.
[0046]
Normally, in a vehicle, the front wheels 1FL and 1FR are locked earlier than the rear wheels 1RL and 1RR in order to ensure steering stability. By being a non-drive wheel, the anti-lock brake control is started earlier than the rear wheel side that is the drive wheel.
[0047]
That is, assuming that the vehicle is traveling at a constant speed in a non-braking state with the
[0048]
Thus, even if the solenoid valves 12FL to 12RR are in the pressure increasing position and the
[0049]
From this running state, the
[0050]
Thus, the wheel speed Vw on the front wheel side is increased by the increase in the brake fluid pressure of the wheel cylinders 6FL, 6FR.FL, VwFRBegins to decrease, at time t2As shown at point b in FIG. 6, the wheel acceleration / deceleration VwFL', VwFRWhen ′ becomes equal to or less than the deceleration threshold value α, the holding mode is set and the holding signal HS having the logical value “1” is set.FL, HSFRIs output to the solenoid drive circuits 26FL and 26FR, the excitation current I having a medium current value is output from the solenoid drive circuits 26FL and 26FR as shown in FIG.FL,IFRIs energized to the solenoid SL of the solenoid valves 12FL, 12FR, and the solenoid valves 12FL, 12FR are switched to the holding position, whereby the brake fluid pressure of the wheel cylinders 6FL, 6FR is held at a constant value on the high pressure side.
[0051]
Then time tThreeAs shown by the point c in FIG.FL, SFRIs the target slip ratio S0When the pressure exceeds the value, the decompression mode is set and the holding signal HS is set.FL,HSFRInstead of decompression signal DSFL, DSFRIs a logical value “1”, and the excitation current I having a high current value is obtained from the solenoid drive circuits 26FL and 26FR as shown in FIG.FL, IFRIs energized to the solenoid SL of the solenoid valves 12FL and 12FR, and these are switched to the decompression position.
[0052]
Therefore, the wheel cylinders 6FL, 6FR communicate with the
[0053]
Thus, when the decompression mode is first set, the processing flag FS is set to “1”, and the decompression mode flag FDFL,FDFRIs set to “1” and at the same time, a high-level motor control signal S for driving the
[0054]
For this reason, in the control process of FIG. 5, it transfers to step S7 from step S6 and diagnoses whether the
At this time, when the terminal voltage of the
[0055]
However, when the terminal voltage of the
[0056]
At this time, both the left and right wheel cylinders 6FL, 6FR are in the decompression mode, and the decompression mode flag FDFL, FSFRAre both set to "1", the process proceeds to step S9 and the decompression timer value tFL, TFRAnd then, in step S10, the left and right decompression timer values tFL, TFRIs added to the front wheel decompression timer value t.FIs calculated so that the front wheel pressure reduction timer value tFIncreases as shown in FIG.
[0057]
At this time, the front wheel pressure reducing timer value tFIs a set value t as shown in FIG.AFTherefore, the timer interrupt process is terminated as it is from step S15 and the process returns to the predetermined main program.
[0058]
And since the
By reducing the brake fluid pressure in the wheel cylinders 6FL and 6FR in this decompression mode, the wheel speed VwFL, VwFRAt the time tFourAs shown by the point d in FIG. 6, the wheel acceleration / deceleration speed VwFL, VwFRIs over the acceleration threshold value β, the holding mode is set in the antilock brake control process of step S5 in FIG. 5, and the solenoid valves 12FL, 12FR are switched to the holding positions.
[0059]
When this holding mode is set, the decompression mode flag FDFL, FDFRIs reset to “0”, the timer interrupt process is terminated without shifting from step S8 to step S9.FHolds the previous value without being incremented, and the brake fluid amount in the
[0060]
Even in this holding mode, the brake cylinder pressures of the wheel cylinders 6FL and 6FR are maintained at a low level, so that the wheel speed VwFL, VwFRRecovers as shown in FIG. 7A, and the estimated vehicle speed VCBy approaching7As shown by point e in FIG. 6, the wheel acceleration / deceleration speed VwFL', VwFRWhen ′ becomes less than the acceleration threshold β, the slow pressure increasing mode is set. When this slow pressure increasing mode is set, the solenoid valves 12FL and 12FR alternately repeat the holding position and the pressure increasing position, so that the brake fluid pressure of the wheel cylinders 6FL and 6FR increases stepwise, and accordingly Wheel speed VwFL, VwFRHowever, as shown in FIG. 7A, the trend is switched from an increasing trend to a decreasing trend.
[0061]
Then time t9Wheel acceleration / deceleration VwFL', VwFRWhen ′ falls below the deceleration threshold α, the holding mode is set, and then the time t11Wheel slip ratio SFL, SFRIs the target slip ratio S0Exceeds the time t described above by setting the decompression mode.ThreeAs with, the front wheel side pressure reduction timer value tFIncreases, and the amount of brake fluid in the
[0062]
Then time t12Hold mode is set at time t14The slow pressure increase mode is set at time t17Hold mode is set at time t18Press to set the decompression mode.
At this time t18When the decompression mode is set at time tThreeAnd t11Like the front wheel side decompression timer value tFIncreases as shown in FIG.20The front wheel pressure reduction timer value tFIs the
[0063]
For this reason, the solenoid valves 12FL and 12FR of the front wheel side actuator 10F are held at the pressure increasing position, and as a result, the brake fluid pressure of the
[0064]
On the other hand, for the rear wheels 1RL and 1RR, the wheel speed VwRL,VwRRAs shown by the broken line in FIG. 7 (a), the vehicle is decelerated after the front wheels 1FL and 1FR, which are driven wheels, and the time tFiveBecomes the hold mode and the excitation current IRL,IRRAs shown in FIG. 7C, the current value becomes a medium current value, whereby the solenoid valves 12RL and 12RR of the rear wheel side actuator 10R are both switched from the pressure increasing position to the holding position, and the wheel cylinder pressures of the wheel cylinders 6RL and 6RR are changed. Is maintained at a constant value on the high pressure side.
[0065]
Then time t6The depressurization mode is set, the solenoid valves 12RL and 12RR are switched to the depressurization position, the wheel cylinder pressure of the wheel cylinders 6RL and 6RR is reduced, and the depressurization mode flag FDRL,FDRRIs set to “1”.
[0066]
For this reason, the decompression timer value tRL, TRRAnd then, in step S10, the left and right decompression timer values tRL, TRRIs added to the rear wheel pressure reduction timer value t.RTherefore, the rear wheel pressure reduction timer value tRIncreases as shown in FIG.
[0067]
In this state, since the
[0068]
Then time t8When the holding mode is set with, the decompression mode flag FDRL,FDRRIs reset to “0” and the rear wheel pressure reduction timer value tRIs stopped, the value at the previous processing is held, and then the time tTenAs a result, the brake fluid pressure in the wheel cylinders 6RL and 6RR increases in a step-like manner, whereby the wheel speed Vw is increased.RL, VwRRDecrease.
[0069]
Then time t13Hold mode is set at time t15By setting the decompression mode at, the rear wheel decompression timer value tRStarts increasing again at time t16When the holding mode is set at, the increase is stopped and the value at that time is held.
[0070]
At this time t16Then, rear wheel side pressure reduction timer value tRIs the set value tARTherefore, it is determined that the rear wheel
[0071]
Then time t19At the time t when the mode is gradually increased and the control of the front wheel side actuator 10F is stopped as described above.20A later time ttwenty twoAfter entering the hold mode at time ttwenty threeWhen the decompression mode is entered, the rear wheel side decompression timer value tRStarts to increase at time ttwenty fourTo set
[0072]
Next, the process proceeds to step S13, where the actuator relay control signal SAIs set to a low level, and the actuator relay transistor 25 is turned off.
For this reason, the
[0073]
As described above, according to the above-described embodiment, when the anti-lock brake control is started in the braking state, the abnormality diagnosis of the
[0074]
Further, the
[0075]
Further, when the anti-lock brake control is stopped, the vehicle body speed is also decreased, so that even when the front and rear wheels are both locked, the vehicle can be stopped satisfactorily.
[0076]
Incidentally, in the conventional example, when the anti-lock brake control is started after entering the depressurization mode after entering the braking state, the
[0077]
In the above embodiment, the case where the present invention is applied to a rear wheel drive vehicle has been described. However, the present invention is not limited to this, and the present invention can also be applied to a front wheel drive vehicle.
[0078]
Further, the antilock brake control process in step S5 in FIG. 5 is not limited to the above embodiment, and any other control mode can be applied, and the estimated vehicle body speed VCAlso for the calculation of the estimated vehicle speed VCAlternatively, the acceleration detection value of the longitudinal acceleration sensor may be integrated.
[0079]
Furthermore, in the above embodiment, the case where the solenoid valves 12RL and 12RR are separately provided for the left and right wheels in the rear wheel side actuator 10R has been described. However, the present invention is not limited to this, and a common solenoid valve is used for the left and right wheels. Further, the case where the electromagnetic directional switching valve of 3 ports and 3 positions is applied as the solenoid valves 12FL to 12RR has been described. However, instead of this, as shown in FIG. 9, the
[0080]
Furthermore, although the case where the disconnection of the electric motor is detected has been described in the above embodiment, a short circuit may be detected. Furthermore, when the ignition switch is turned on, the electric motor is subjected to self-diagnosis processing. If the diagnosis result is an abnormality of the electric motor, the same processing as described above may be performed when the antilock brake control is first started.
[0081]
Furthermore, in the above embodiment, the case where the accumulated amount of the
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an embodiment of an antilock brake control device according to the present invention.
FIG. 2 is a configuration diagram showing an example of an actuator applicable to the embodiment of FIG.
FIG. 3 is a block diagram of a control circuit applicable to the embodiment of FIG.
4 is a block diagram illustrating an example of a voltage detection circuit that can be applied to the control circuit of FIG. 3;
FIG. 5 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure of the microcomputer.
FIG. 6 is an explanatory diagram showing a control map of antilock brake control.
FIG. 7 is a time chart for explaining the operation of the embodiment;
FIG. 8 is a time chart for explaining the operation of a conventional example.
FIG. 9 is a configuration diagram showing a modified example of the actuator.
[Explanation of symbols]
1FL, 1FR Front wheel
1RL, 1RR Rear wheel
6FL-6RR Wheel cylinder
7FL-6RR Wheel speed sensor
10F Front wheel side actuator
10R Rear wheel side actuator
12FL-12RR Solenoid valve
15 Electric motor
16 Fluid pressure pump
17F Front wheel side reservoir tank
17R Rear wheel side reservoir tank
21 Controller
26FL to 26RR Solenoid drive circuit
27 Voltage detection circuit
28 Motor relay
31 Actuator relay
41 Inlet solenoid valve
42 Outlet solenoid valve
45 Reservoir tank
Claims (3)
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP06257896A JP3787884B2 (en) | 1996-03-19 | 1996-03-19 | Anti-lock brake control device |
KR1019970008761A KR100224552B1 (en) | 1996-03-15 | 1997-03-14 | Brake control system preventing locking for an automobile |
US08/818,671 US5884986A (en) | 1996-03-15 | 1997-03-14 | Anti-lock brake control system for automotive vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP06257896A JP3787884B2 (en) | 1996-03-19 | 1996-03-19 | Anti-lock brake control device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09254767A JPH09254767A (en) | 1997-09-30 |
JP3787884B2 true JP3787884B2 (en) | 2006-06-21 |
Family
ID=13204346
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP06257896A Expired - Fee Related JP3787884B2 (en) | 1996-03-15 | 1996-03-19 | Anti-lock brake control device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3787884B2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7345718B2 (en) * | 2019-08-30 | 2023-09-19 | 株式会社アドヴィックス | Vehicle braking control device |
-
1996
- 1996-03-19 JP JP06257896A patent/JP3787884B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH09254767A (en) | 1997-09-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3941388B2 (en) | Brake control device for vehicle | |
KR100224552B1 (en) | Brake control system preventing locking for an automobile | |
JPH09142275A (en) | Method and equipment for controlling car brake device | |
JP2000508992A (en) | Method and apparatus for controlling braking force distribution in automobile | |
JPH092232A (en) | Hydraulic pressure control device | |
EP0738638B1 (en) | Hydraulic braking pressure control system for an automotive vehicle | |
JP2002178899A (en) | Brake control device of vehicle | |
JPH0542865A (en) | Anti-skid controller | |
JPH10500924A (en) | Method and apparatus for controlling an automobile brake device | |
US5988773A (en) | Replacement-period detection method and vehicle control apparatus capable of notifying replacement period of actuator | |
JP3787884B2 (en) | Anti-lock brake control device | |
JP3787882B2 (en) | Anti-lock brake control device | |
US5249641A (en) | Anti-skid control system for a rear drive vehicle | |
US5845974A (en) | Anti-skid control system for an automotive vehicle | |
US5700069A (en) | Anti-skid control system for an automotive vehicle | |
JPH07102802B2 (en) | Brake system with traction slip control | |
JP3401989B2 (en) | Anti-skid control device | |
JP3769969B2 (en) | Abnormality detection method for vehicle braking force control device | |
JP2699428B2 (en) | Wheel brake fluid pressure control device | |
JP4432335B2 (en) | Pneumatic-hydraulic conversion type brake device and its electronic control unit | |
JP3614528B2 (en) | Control method in antilock brake control device for vehicle | |
JPH05213174A (en) | Anti-skid controller | |
JPH04342653A (en) | Brake fluid pressure control device | |
JP2002067910A (en) | Braking control device for vehicle | |
JP3875391B2 (en) | Detection device for detection state of longitudinal acceleration sensor |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040802 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040824 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20041022 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050607 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050808 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060307 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060320 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090407 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100407 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110407 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120407 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130407 Year of fee payment: 7 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |