JP3776067B2

JP3776067B2 - Elevator for paddy field machine

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Publication number: JP3776067B2
Application number: JP2002234847A
Authority: JP
Inventors: 浩人木村; 真安田; 学高岡; 彰夫服部; 宏明林
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2002-08-12
Filing date: 2002-08-12
Publication date: 2006-05-17
Anticipated expiration: 2022-08-12
Also published as: CN1475098A; KR20040014897A; CN1262166C; JP2004073029A; KR100460649B1

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行機体の後部に連結した苗植付け装置などの水田作業装置を単動型の油圧シリンダで駆動昇降するとともに、この油圧シリンダを電磁制御弁で作動制御するよう構成した水田作業機の昇降装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
代表的な水田作業機である田植機の昇降装置としては、例えば、特許第３２４２５３５号公報に示されるように、昇降用の油圧シリンダに接続された昇降切換弁を電磁比例減圧弁からのパイロット圧によって正または逆に切換え変位させて油圧シリンダを伸縮作動させるように構成するとともに、上昇作動時における流量を安定化させるために昇降切換弁の一次側に圧力補償弁を接続した構造のものが知られている。
【０００３】
【０００４】
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来技術においては、中立にある時、一次側と二次側とが連通されるとともに、一次側に供給された圧油の全量が昇降切換弁を通してタンク側に排出される仕様に昇降切換弁が構成されており、昇降切換弁の主スプールの中立位置に、一次側と二次側を連通し、かつ、一次側の圧油供給油路と排出ポートとを連通するような油路を加工形成する必要があり、スプール加工コストが高くつくものであった。
【０００６】
本発明の目的は、水田作業装置を駆動昇降する単動型の油圧シリンダを電磁制御弁で作動制御するよう構成した水田作業機の昇降装置を、油圧回路構造が簡単で低コストなものとして提供することにある。
【０００７】
【０００８】
【０００９】
【００１０】
【００１１】
【００１２】
【課題を解決するための手段】
〔請求項１に係る発明の構成、作用、および効果〕
【００１３】
請求項１に係る発明は、走行機体の後部に連結した水田作業装置を単動型の油圧シリンダで駆動昇降するとともに、この油圧シリンダを電磁制御弁で作動制御するよう構成した水田作業機の昇降装置であって、
前記電磁制御弁に、圧油給排用油路を介して前記油圧シリンダに連通接続された主スプールと、電磁駆動される上昇用デューティ弁および下降用デューティ弁を備え、上昇用デューティ弁および下降用デューティ弁を、主スプールの両端に配備された一対の制御油室にそれぞれ連通接続し、一方の制御油室に印加されたパイロット圧の大きさに応じた開度で主スプールを中立位置から上昇側あるいは下降側に変位させるよう構成し、前記圧油給排用油路には、主スプールから送出される圧油のシリンダ側への流動を許容し、シリンダ側からの圧油流出を阻止するパイロット式逆止弁を介在し、前記主スプールが中立位置にある時には、ポンプに接続された圧油供給油路と前記圧油給排用油路がそれぞれ閉塞遮断されるとともに、前記パイロット式逆止弁の開路用のパイロット油路が主スプールを介してタンクに連通され、前記主スプールが上昇位置にある時には、前記圧油供給油路と前記圧油給排用油路が主スプールを介して連通され、前記主スプールが下降位置にある時には、前記圧油供給油路が主スプールを介して前記パイロット式逆止弁の開路用のパイロット油路に連通されるとともに、ポンプから前記パイロット油路に送り込まれた圧油は、パイロット式逆止弁を開放する圧を維持しながら直接ドレン油路からタンクに排出されるように構成し、前記圧油供給油路は、バネによって閉じ付勢された圧力補償弁を介してタンクに連通され、この圧力補償弁の開路用パイロット油路は圧油供給油路に接続されるとともに、圧力補償弁の閉路用パイロット油路は、前記圧油給排用油路とパイロット式逆止弁の前記パイロット油路とにシャトル弁を介して連通接続されていることを特徴とする。
【００１４】
上記構成によると、図２に示すように、上昇用デューティ弁２５および下降用デューティ弁２７が共に作動されない中立時には、圧油供給油路ａおよび給排油用油路ｂはそれぞれ主スプール２３によって閉じられるとともに、パイロット式逆止弁２９のパイロット回路ｄが開放される。この状態では圧力補償弁３３の閉路用パイロット油路ｅには圧が立っていないので、圧油供給油路ａに連通した開路用パイロット油路ｆの圧によって圧力補償弁３３はバネ３２に抗して開かれ、圧油供給油路ａに供給された圧油の全量が圧力補償弁３３を経てタンク側に排出される。また、パイロット式逆止弁２９の自閉作用によって油圧シリンダ６からの作動油の流出が阻止され、油圧シリンダ６は現状の位置に維持される。ここで、圧油供給油路ａにはバネ３２の閉じ付勢力に打ち勝つ圧が立つことになるが、バネ３２の閉じ付勢力は小さく、中立作動中の圧力補償弁３３を介しての排油による圧力ロスは小さいものである。
【００１５】
上昇用デューティ弁２５が間欠駆動されて制御油室２４に上昇作動用のパイロット圧が供給されると、主スプール２３がパイロット圧の大きさに応じて上昇側に変位し、パイロット圧の大きさに応じた開度で圧油供給油路ａと給排油用油路ｂとが連通される。これによってパイロット式逆止弁２９が圧油供給油路ａの圧によって強制開放され、油圧シリンダ６は圧油供給を受けて上昇側に駆動される。
この場合、給排油用油路ｂの圧がシャトル弁３１を介して圧力補償弁３３の閉路用パイロット油路ｅに作用することになり、圧油供給油路ａの圧が給排油用油路ｂの圧よりバネ３２による付勢圧だけ大きくなるように、つまり、主スプール２３の前後差圧がバネ３２による付勢圧と等しくなるように、給排油用油路ｂの圧（油圧シリンダ６の負荷圧）に応じて圧力補償弁３３が開閉作動する。これによって、主スプール２３の開度が同一であれば、負荷にかかわら主スプール２３を通過する油量が安定維持され、油圧シリンダ６の作動速度が一定に補償されるのである。
【００１６】
下降用デューティ弁２７が間欠駆動されて制御油室２６にパイロット圧が供給されると、そのパイロット圧の大きさに応じて主スプール２３が下降側に変位する。この場合、圧油供給油路ａがパイロット油路ｄに連通してパイロット式逆止弁２９が開かれ、シリンダポートＣが給排油用油路ｂおよび主スプール２３を介してタンク側に連通し、油圧シリンダ６内の作動油が流出して苗植付け装置５が自重下降する。この時、圧力補償弁３３の両パイロット油路ｅ，ｆにはそれぞれ同一の圧が作用するので、圧力補償弁３３はバネ３２によって閉じられ、ポンプ２２からの圧油はパイロット油路ｄに送り込まれ、パイロット式逆止弁２９を開放するとともに、ポンプ２２からパイロット油路ｄに送り込まれた圧油は、パイロット式逆止弁２９を開放する圧を維持しながら直接ドレン油路ｇからタンクに排出される。
【００１７】
従って、請求項１の発明によると、上昇作動時の流量安定化のための圧力補償弁を、中立時における供給圧油の全量を主スプールを通すことなく流出させるアンロード弁として利用することで、中立時に供給圧油の全量をタンク側流出させるための油路、および、圧油給排用油路をタンク側に連通させるための油路を主スプールに形成する必要がなくなり、スプール加工が簡単となり、油圧回路構造が簡単で低コストに製作できるものとなる。
【００１８】
〔請求項２に係る発明の構成及び作用効果〕
【００１９】
請求項２に係る発明は、請求項１の水田作業機の昇降装置において、前記圧油流入油路にタンクに連通するリリーフ弁を接続し、前記圧油流入油路の圧が、油圧回路全体が保護されるべき設定圧まで高まると前記リリーフ弁が作動するように構成したものである。
【００２０】
上記構成によると、油圧シリンダを駆動している時などにおいてポンプからの圧油の圧力が前記設定圧まで高まった異常圧になると前記リリーフ弁が作動して圧油流入油路内の圧油がリリーフ弁を介してタンクに還流され、油圧回路が保護される。
【００２１】
【００２２】
【００２３】
【００２４】
【００２５】
【００２６】
【００２７】
【００２８】
【発明の実施の形態】
図１に、本発明に係る水田作業機としての乗用型田植機が示されている。この田植機は、前輪１および後輪２を備えた四輪駆動型の走行機体３の後部に、油圧駆動されるリンク機構４を介して水田作業装置としての苗植付け装置５が昇降可能に連結されるとともに、走行機体３の後部に施肥装置７が装備された構造となっており、リンク機構４が単動型の油圧シリンダ６によって駆動昇降されるようになっている。
【００２９】
前記走行機体１の前部にはエンジン８が搭載され、このエンジン８からの動力が、正転および逆転での無段変速が可能な油圧式の無段変速装置９で変速され、その変速動力がミッションケース１０に入力されて走行系と作業系に分岐伝達される。分岐された走行系の動力は、ケース内で図示しないギヤ式の副変速機構で複数段に変速され、その変速動力が、ミッションケース１０に軸支した左右の前輪１に伝達されるとともに、変速動力の一部が伝動軸１１および後部伝動ケース１２を介して左右の後輪２にも伝達されるようになっている。また、ケース内で分岐された作業系の動力は、その正転動力のみがケース後部から取り出されて苗植付け装置５に軸伝達され、苗植付け装置５が走行速度と同調した速度で駆動されるようになっている。
【００３０】
苗植付け装置５には、苗を載置して一定ストロークで往復横移動する苗のせ台１４、この苗のせ台１４の下端から苗を１株分づつ切出して田面に植付けてゆく８条あるいは１０条分の回転式の植付け機構１５、田面の植え付け箇所を均平化する複数の整地フロート１６、等が備えられており、並列配備された整地フロート１６群のうち、中央の整地フロート１６は、後述のように、苗植付け装置５の田面に対する高さを検知するためのセンサフロートＳＦとして利用される。
【００３１】
施肥装置７には、粉粒状の肥料を貯留するホッパ１７、このホッパ１７から図示しされていない繰出し機構によって定量づつ繰り出された肥料を風力搬送する電動ブロワ、各整地フロート１６に取付けた各植付け条ごとの作溝器１９、風力搬送される肥料を各作溝器１９まで案内する供給ホース２０、等が備えられており、機体前進に伴って苗植付け位置の横側近くに各作溝器１９で施肥溝が形成され、この施肥溝に肥料が供給されて埋設されるようになっている。
【００３２】
前記油圧シリンダ６は電磁制御弁Ｖによって作動制御されるようになっており、図２に、この油圧シリンダ６を駆動するための油圧回路図が示されている。なお、この田植機では、走行用ミッションケース１０に貯留された潤滑油がこの油圧回路における作動油としても利用されている。
【００３３】
図２に示すように、電磁制御弁Ｖのバルブボディ２１には、エンジン動力によって駆動されるポンプ２２からの圧油供給を受けるポンプポートＰ、油圧シリンダ６に配管接続されるシリンダポートＣ、および、排油をミッションケース１０に還元するタンクポートＴが設けられるとともに、パイロット圧の供給を受けて正または逆に作動する中立復帰型の主スプール２３、主スプール２３の一端に備えられた制御油室２４に上昇用のパイロット圧油を供給する上昇用デューティ弁２５、主スプール２３の他端に備えられた制御油室２６に下降用のパイロット圧油を供給する下降用デューティ弁２７、両デューティ弁２５，２７の一次側に所定圧の圧油を供給するための減圧弁２８、主スプール２３とシリンダポートＣとをつなぐ給排油用油路ｂの途中に介在されたパイロット式逆止弁２９と下降阻止用の手動開閉弁３０、と給排油用油路ｂとパイロット式逆止弁２９の開路用のパイロット油路ｄとの間に設けられて両油路ｂ，ｄの圧の内の高い方の圧を取り出すシャトル弁３１、バネ３２で閉じ方向に付勢された圧力補償弁３３、リリーフ弁３４、圧油供給油路ａ中のラインフィルタ３５、などが組込まれており、シャトル弁３１から取り出された圧はパイロット油路ｅを介して圧力補償弁３３に印加されるようになっている。
【００３４】
次に、前記油圧回路を用いての昇降作動について説明する。
【００３５】
〔中立〕
図２は、主スプール２３の制御油室２４，２６のいずれにもパイロット圧が供給されていない中立「Ｎ」にある状態を示し、この時、圧油供給油路ａおよび給排油用油路ｂはそれぞれ主スプール２３によって閉じられるとともに、パイロット式逆止弁２９のパイロット回路ｄが開放される。この状態では圧力補償弁３３の閉路用パイロット油路ｅには圧が立っていないので、圧油流入油路ａに接続されている開路用パイロット油路ｆの圧によって圧力補償弁３３はバネ３２に抗して開かれ、圧油供給油路ａに供給された圧油の全量が圧力補償弁３３を経てタンクポートＴから排出される。また、シリンダポートＣには苗植付け装置５の重量を受ける油圧シリンダ６の負荷圧が作用しているが、パイロット式逆止弁２９の自閉作用によって流出が阻止され、苗植付け装置５は現状の高さ位置に維持される。ここで、圧油供給油路ａにはバネ３２の閉じ付勢力に打ち勝つ圧が立つことになるが、バネ３２の閉じ付勢力は小さく、中立作動中の圧力補償弁３３を介しての排油による圧力ロスは小さいものである。
【００３６】
〔上昇作動〕
上昇用デューティ弁２５が間欠駆動されて制御油室２４に上昇作動用のパイロット圧が供給されると、主スプール２３がパイロット圧の大きさに応じて上昇「Ｕ」側に変位し、パイロット圧の大きさに応じた開度で圧油供給油路ａと給排油用油路ｂとが連通される。これによってパイロット式逆止弁２９が圧油供給油路ａの圧によって強制開放され、油圧シリンダ６は圧油供給を受けて短縮駆動され、苗植付け装置５が上昇作動する。
この場合、給排油用油路ｂの圧がシャトル弁３１を介して圧力補償弁３３の閉路用パイロット油路ｅに作用することになり、圧油供給油路ａの圧が給排油用油路ｂの圧よりバネ３２による付勢圧だけ大きくなるように、つまり、主スプール２３の前後差圧がバネ３２による付勢圧と等しくなるように、給排油用油路ｂの圧（油圧シリンダ６の負荷圧）に応じて圧力補償弁３３が開閉作動する。これによって、主スプール２３の開度が同一であれば、負荷圧にかかわら主スプール２３を通過する油量が安定維持され、油圧シリンダ６の作動速度が一定に補償されるのである。
【００３７】
〔下降作動〕
下降用デューティ弁２７が間欠駆動されて制御油室２６にパイロット圧が供給されると、そのパイロット圧の大きさに応じて主スプール２３が下降「Ｄ」側に変位する。この場合、圧油供給油路ａがパイロット油路ｄに連通してパイロット式逆止弁２９が開かれ、シリンダポートＣが給排油用油路ｂおよび主スプール２３を介してタンク側に連通し、油圧シリンダ６内の作動油が流出して苗植付け装置５が自重下降する。この時、圧力補償弁３３の両パイロット油路ｅ，ｆにはそれぞれ同一の圧が作用するので、圧力補償弁３３はバネ３２によって閉じられ、ポンプ２２からの圧油はパイロット油路ｄに送り込まれ、パイロット式逆止弁２９を開放する圧を維持しながらドレン油路ｇから排出される。なお、圧油供給油路ａの圧が設定圧にまで高まるとリリーフ弁３４が作動して油圧回路全体が保護される。
【００３８】
図３の制御ブロック図に示されているように、前記電磁制御弁Ｖはマイクロプロセッサを利用した制御装置４０に接続されており、センサフロート等を利用して得られた検出情報に基づいて自動制御されるとともに、人為指令によっても操作できるようになっており、以下それに関連する構成について説明する。
【００３９】
走行機体３に備えられた運転座席３６の右横脇には植付けレバー４１が前後揺動自在に配備されている。この植付けレバー４１の操作経路には、前方から後方に向けて、「植付け」、「下降」、「中立」、および、「上昇」の４つの操作位置がこの順に設定されるとともに、これらの更に後方に「自動」位置が設けられており、植付けレバー４１の操作位置がポテンショメータ４２で検出されて制御装置４０に入力されている。
【００４０】
苗植付け装置５に装備された各整地フロート１６は、横向きのフロート支点軸４３から後向き片持ち状に延設された複数の支持アーム４４の後端に、支点ｘ周りに上下揺動可能に支持されるとともに、左右中央に位置するセンサフロートＳＦの支点ｘ周りの上下揺動がポテンショメータ４５で検出され、このポテンショメータからの出力が、田面に対する苗植付け装置５の高さ位置情報として制御装置４０に入力されている。
【００４１】
運転部前方に設けられたステアリングハンドル３７の左脇には、前記無段変速装置９を操作する主変速レバー４６が前後揺動可能に設けられている。この主変速レバー４６は、前方の前進変速域Ｆに操作することで前進での無段変速を行うことができ、後方の後進変速域Ｒに操作することで後進での無段変速を行うことができ、両変速域の中間の中立Ｎに操作することで走行を停止することができるように、無段変速装置９に機械式に連係されている。そして、この主変速レバー４６の操作径路脇には、後進変速域Ｒに操作された主変速レバー４６によって接当揺動される検知レバー４７と、この検知レバー４７の揺動によって押圧操作される後進スイッチ４８が備えられており、この後進スイッチ４８の検出結果が制御装置４０に入力されて、主変速レバー４６が後進変速域Ｒに操作されているか否かの判別がなされるようになっている。
【００４２】
ステアリングハンドル３７の右脇には、優先的な昇降指令を人為的に出すための操作具として十字揺動式の操作レバー５０が配備されている。この操作レバー５０は、上下左右に揺動可能、かつ、中立位置Ｎに復帰付勢されており、中立位置Ｎより上方の手動上昇操作位置Ｕ１、この手動上昇操作位置Ｕ１より更に上方の自動上昇操作位置Ｕ２、中立位置Ｎより下方の手動下降操作位置Ｄ１、この手動下降操作位置Ｄ１より更に下方の自動下降操作位置Ｄ２、中立位置Ｎより前方の左マーカ操作位置Ｍ(L）、および、中立位置Ｎより後方の右マーカ操作位置Ｍ(R）への操作が可能となっている。そして、これらの操作位置Ｕ１，Ｕ２，Ｍ(L），Ｍ(R）への操作が多接点スイッチ５１によって検出され、その検出結果が制御装置４０に入力されるようになっている。
【００４３】
走行機体３には、一行程の植付け走行時に、次行程の走行基準線田面に引っ掻き形成する左右一対の線引きマーカ５２が、その先端が圃場に突入する倒伏作用姿勢と、その先端が田面から離れた起立姿勢（図２に示す姿勢）とに姿勢切り換え可能に支点ｙ周りに揺動自在に装備されている。これら左右の線引きマーカ５２には操作ワイヤ５３が連係されており、苗植付け装置５が上限位置へ上昇されるのに連動して操作ワイヤ５３が引き込み操作されることで、バネ５４の付勢力に抗して起立姿勢に切り換えられるようになっている。そして、この起立姿勢においては、対応する操作ワイヤ５３に連係された左右の保持機構５５が自動的に作用し、苗植付け装置５が下降されても操作ワイヤ引き込み状態が保持されて線引きマーカ５２が起立姿勢で保持されるようになっている。
【００４４】
そして、左右の各保持機構５５は電磁ソレノイド５６の通電作動によってその保持機能が解除されるようになっており、前記操作レバー５０が左マーカ操作位置Ｍ(L）に操作されたことが多接点スイッチ５１で検知されると、左がわの保持機構５５の保持機能が解除され、操作レバー５０が右マーカ操作位置Ｍ(R）に操作されたことが多接点スイッチ５１で検知されると、右がわの保持機構５５の保持機能が解除されるようになっている。従って、苗植付け装置５が植付け作業高さ位置に下降している、または、植付け作業高さ位置に下降すると、保持機能が解除された側の線引きマーカ５２がバネ付勢力で倒伏姿勢に切り換えられることになる。
【００４５】
また、前記制御装置４０には、苗植付け装置５が所定の上限位置まで上昇されたことをリンク機構４の高さ位置として検知する上限スイッチ５７、苗植付け装置５および施肥装置７への動力伝達を断続する作業クラッチ５８を入り切り操作する電動モータ５９、植付け深さを安定維持するために苗植付け装置５を自動昇降制御する際の制御感度を調節する制御感度調節器６０が接続されている。
【００４６】
この田植機においては、植付けレバー４１を操作して苗植付け装置５を任意に昇降させる形態と、植付け深さを安定化させるために苗植付け装置５を自動昇降制御する形態を選択することができるようになっており、各昇降形態の作動を以下に説明する。
【００４７】
［手動による昇降］
植付けレバー４１を「上昇」位置に操作すると電磁制御弁Ｖが上昇状態に切換えられ、苗植付け装置５は上限スイッチ５７が検知作動するまで上昇作動し、上限まで上昇した時点で電磁制御弁Ｖが中立状態に切換わり、苗植付け装置５は上限位置で保持される。また、植付けレバー４１を「上昇」位置に操作し、苗植付け装置５が上限に到達するまでに植付けレバー４１を「中立」位置に戻すことで、苗植付け装置５を任意の高さまで上昇させて停止することができる。なお、「上昇」位置および「中立」位置では作業クラッチ５８が電動モータ５９によってクラッチ切り状態に切換えられる。
【００４８】
苗植付け装置５が空中にある状態で、植付けレバー４１を「下降」位置に操作すると、「自動植付け深さ制御」モードに切換わる。この制御モードは、後述するように、センサフロートＳＦの姿勢検出情報に基づいて苗植付け装置５を所定の植付け作業高さに維持するものであるために、空中にある苗植付け装置５はセンサフロートＳＦが接地して所定の基準姿勢になるまで下降制御される。また、植付けレバー４１を「下降」位置に操作し、センサフロートＳＦが接地するまでに「中立」位置に戻すことで、苗植付け装置５を任意の高さまで下降させて停止することもできる。なお、この「下降」位置でも作業クラッチ５８が電動モータ５９によってクラッチ切り状態に切換えられる。
【００４９】
［自動植付け深さ制御］
植付けレバー４１を「植付け」位置に操作すると、「自動植付け深さ制御」モードに切換わるとともに、センサフロートＳＦの接地がポテンショメータ４５かの情報に基づいて検知されて作業クラッチ５８が電動モータ５９によってクラッチ入り状態に切換えられる。この制御モードでは、センサフロートＳＦの上下揺動角度を目標基準角に維持するようポテンショメー４５からの検出情報に基づいて電磁制御弁Ｖが作動制御される。つまり、ポテンショメー４５により検出されたセンサフロートＳＦの上下揺動角の移動平均値（以下、単に検出角と略称する）が算出されるとともに、その検出角と予制御装置４０に入力設定されている目標基準角とが比較され、目標基準角と検出角との偏差に基づいて電磁制御弁Ｖが作動制御される。
【００５０】
つまり、目標基準角に対して検出角が大きい（センサフロートＳＦが目標基準角よりも前上がり方向にある）と判断されると苗植付け装置５が上昇制御され、逆に、基準目標角に対して検出角が小さい（センサフローＳＦが目標基準角よりも前下がり方向にある）と判断されると苗植付け装置５が下降制御され、もって、センサフロートＳＦの上下揺動角が目標基準角の不感帯幅内に納められる。これによって、圃場における耕盤の深さ変化などによって走行機体３が上下動したり前後に傾斜しても、苗植付け装置５の田面に対する高さを安定維持して、所定の深さでの植付けを行うことができる。
【００５１】
この場合、下降制御においては、油圧シリンダ６から排出される油量が、そのときの前記偏差のｎ次関数（例えば４次関数）で演算された流量となり、上昇制御においては、油圧シリンダ６に供給される油量が、そのときの偏差のｍ（ｍ＜ｎ）次関数（例えば３次関数）の流量となるように制御ゲインが設定されている。これによると、苗植付け装置５の昇降によるセンサフロートＳＦの所定の基準姿勢への復帰を迅速に行えるようにしながらも、苗植付け装置５の上昇速度が下降速度よりも速くなることを防止でき、各整地フロート１６が田面から浮き上がることに起因した浮き苗の発生を抑制できる。
【００５２】
また、この自動植付け深さ制御における前記目標基準角は、前記制御感度調節器６０によって「１」〜「７」の７段階に調節設定することができるものであり、ダイヤル値を小さく設定するほど目標基準角にある（制御中立状態にある）センサフロートＳＦの姿勢が前下がり方向に変更され、ダイヤル値を大きく設定するほど目標基準角にある（制御中立状態にある）センサフロートＳＦの姿勢が前上がり方向に変更されるようになっている。そして、制御装置４０に予め入力設定されている目標基準角が、制御感度調節器６０におけるダイヤル値「４」に相当しており、この時のセンサーフロートＳＦの姿勢が前後方向に略水平となっている。
【００５３】
これによると、ダイヤル値を小さく設定して目標基準角にあるセンサフロートＳＦの姿勢を前下がり方向に変更するほど、センサフロートＳＦが接地圧を受けやすくなり、小さい接地圧変動でもセンサフロートＳＦが上下揺動し、敏感な昇降制御が行われることになる。逆に、ダイヤル値を大きく設定して目標基準角にあるセンサフロートＳＦの姿勢を前上がり方向に変更するほど、センサフロートＳＦが接地反力を受けにくくなり、接地圧が大きく変動しないとセンサフロートＳＦが上下揺動しなくなり鈍感な昇降制御が行われることになる。
【００５４】
従って、水が多くて柔らかい水田では小さいダイヤル値に設定して制御感度を敏感にすることで、センサフロートＳＦを不当に大きく沈下させてしまうことなく昇降制御を行うことができ、逆に、硬い水田では大きいダイヤル値に設定して制御感度を鈍感にすることで、田面の凹凸などに不当に感応することなく安定した昇降制御を行うことができるのである。
【００５５】
植付けレバー４１を「自動」位置に操作すると、上記した「自動植付け深さ制御」モードが設定されるとともに「優先昇降制御」と「バックアップ制御」が実行可能となるものであり、以下にこれら制御の作動について説明する。
【００５６】
［優先昇降制御］
【００５７】
この優先昇降制御は前記操作レバー５０の上げ下げ操作に対応して実行されるものであり、図４，図５に、この優先昇降制御のフローチャートが示されている。
【００５８】
フローチャートから明らかなように、操作レバー５０が手動上昇操作位置Ｕ１へ押し上げ操作されると、これが多接点スイッチ５１によって検出され、その検出が継続されている間は電磁制御弁Ｖが上記した上昇作動状態に切換えられ、苗植付け装置５が上昇し続ける。そして、この検出が途絶えると、電磁制御弁Ｖが上記した中立状態に切換えられて、苗植付け装置５がそのときの上昇位置で停止される。
【００５９】
また、操作レバー５０が自動上昇操作位置Ｕ２へ操作されると、これが多接点スイッチ５１によって検出され、報知装置６１が作動して報知音が１回だけ発生されるとともに、上限スイッチ５４が検知作動するまで苗植付け装置５が上昇制御され、上限への到達検知に基づいて電磁制御弁Ｖが中立状態に切換えられて上昇制御が停止する。
【００６０】
逆に、操作レバー５０が手動下降操作位置Ｄ１へ操作されたことが多接点スイッチ５２によって検出されると、その検出が継続されている間は、電磁制御弁Ｖが上記した下降作動状態に切換えられて苗植付け装置５は自重下降し、その検出が途絶えると、電磁制御弁Ｖが中立状態に切換えられて苗植付け装置５はそのときの下降位置で停止される。
【００６１】
そして、苗植付け装置５が所定の植付け作業高さ位置に安定維持された状態において、操作レバー５０が手動上昇操作位置Ｕ１または自動上昇操作位置Ｕ２へ操作されたことが多接点スイッチ５１によって検出されると、自動植付け深さ制御が終了されて、優先的に苗植付け装置５が上昇されるとともに、電動モータ５９を介して作業クラッチ５５がクラッチ切り状態に切り換えられる。
【００６２】
また、操作レバー５０が自動下降操作位置Ｄ２へ操作されたことが多接点スイッチ５１よって検出されると、報知装置６１が作動されて報知音が１回だけ発生されるとともに、上記した植付けレバー４１を「下降」位置に操作した状態と同じ状態がもたらされ、苗植付け装置５は、センサフロートＳＦが目標基準角で接地する状態になるまで下降される。
【００６３】
また、多接点スイッチ５２により操作レバー５０が自動下降操作位置Ｄ２へ操作されたことが検出された次の検出として、その自動下降操作位置Ｄ２へ操作レバー５０が２回目に操作されたことが多接点スイッチ５２によって検出されると、報知装置５７によって報知音が２回連続して発生されるとともに、電動モータ５９が作動されて作業クラッチ５８がクラッチ切り状態から入り状態に切り換えられ、苗植付け装置５による植付け作動と施肥装置７による施肥作動とが開始される。そして、この作業状態に移行した後は、上記した自動植付け深さ制御が行われる。
【００６４】
また、操作レバー５０が自動上昇操作位置Ｕ２へ操作されたことが多接点スイッチ５１により検知された後の次の検出が、上限スイッチ５７による上限位置への到達検出ではなく、多接点スイッチ５１による操作レバー５０の手動下降操作位置Ｄ１へ操作されたことの検出であると、電磁制御弁Ｖは中立状態に切り換えられて苗植付け装置５はそのときの上昇途中位置で停止される。
【００６５】
また、操作レバー５０が自動下降操作位置Ｄ２へ操作されたことが多接点スイッチ５２により検出された次の検出が、ポテンショメータ４５による苗植付け装置５の植付け作業高さ位置への到達検出ではなく、多接点スイッチ３４による操作レバー５０の手動上昇操作位置Ｕ１へ操作されたことの検出であると、電磁制御弁Ｖは中立状態に切り換えられて苗植付け装置５はそのときの下降途中位置で停止させる。
【００６６】
つまり、単一の操作レバー５０を装備するだけの簡単な構成でありながら、その操作レバー５０を中立位置Ｎから上方の手動上昇操作位置Ｕ１に操作すると、その操作位置Ｕ１に操作レバー５０を維持している間だけ苗植付け装置５を上昇させて任意の高さ位置で上昇停止させる手動上昇操作を行えるようになり、逆に、操作レバー５０を中立位置Ｎから下方の手動下降操作位置Ｄ１に操作すると、その操作位置Ｄ１に操作レバー５０を維持している間だけ苗植付け装置５を下降させて任意の高さ位置で下降停止させる手動下降操作を行えるようになり、また、操作レバー５０を中立位置Ｎから上方の手動上昇操作位置Ｕ１を越えた自動上昇操作位置Ｕ２に操作すると、上限位置まで苗植付け装置５を自動上昇させる自動上昇操作を行えるようになり、逆に、操作レバー５０を中立位置Ｎから下方の手動下降操作位置Ｄ１を越えた自動下降操作位置Ｄ２に操作すると、所定の植付け作業高さ位置まで苗植付け装置５を自動下降させる自動下降操作を行えるようになり、その自動下降操作位置Ｄ２への操作が行われた操作レバー５０の次の操作として、その操作位置Ｄ２への２回目の操作を行うと、苗植付け装置５及び施肥装置７を作動状態に切り換えることができ、その自動下降操作位置Ｄ２への２回目の操作が行われた操作レバー５０の次の操作として、中立位置Ｎから上方の手動上昇操作位置Ｕ１又は自動上昇操作位置Ｕ２への操作を行うと、苗植付け装置５及び施肥装置７を非作動状態に切り換えることができるとともに、その操作位置Ｕ１，Ｕ２に応じた苗植付け装置５の手動上昇操作または自動上昇操作を行えるようになり、更に、操作レバー５０を左マーカ操作位置Ｍ(L）あるいは右マーカ操作位置Ｍ(R）に操作することで、線引きに使用する線引きマーカ５２を選択することができるのである。
【００６７】
また、操作レバー５０の自動上昇操作位置Ｕ２への操作に基づく苗植付け装置５の自動上昇操作途中で操作レバー５０を中立位置Ｎから手動下降操作位置Ｄ１に操作すると、苗植付け装置５をそのときの上昇途中位置にて上昇停止させることができ、逆に、操作レバー５０の自動下降操作位置Ｄ２への操作に基づく苗植付け装置５の自動下降操作途中で操作レバー５０を中立位置Ｎから手動上昇操作位置Ｕ１に操作すると、苗植付け装置５をそのときの下降途中位置にて下降停止させることができ、これによって、操作レバー５０を中立位置Ｎから上方の手動上昇操作位置Ｕ１に操作して苗植付け装置５を任意の高さ位置まで上昇させる手動上昇操作を行うつもりが、誤って、その手動上昇操作位置Ｕ１を越えた自動上昇操作位置Ｕ２まで操作レバー５０を操作してしまった場合には、その誤操作方向とは逆方向である下方の手動下降操作位置Ｄ１に操作レバー５０を操作すれば、その誤操作に基づく苗植付け装置５の自動上昇操作を直ちに中止させることができ、その後、操作レバー５０を手動上昇操作位置Ｕ１に操作することで、苗植付け装置５を任意の高さ位置まで手動上昇させることができ、逆に、操作レバー５０を中立位置Ｎから下方の手動下降操作位置Ｄ１に操作して苗植付け装置５を任意の高さ位置まで下降させる手動下降操作を行うつもりが、誤って、その手動下降操作位置Ｄ１を越えた自動下降操作位置Ｄ２まで操作レバー５０を操作してしまった場合には、その誤操作方向とは逆方向である上方の手動上昇操作位置Ｕ１に操作レバー５０を操作すれば、その誤操作に基づく苗植付け装置５の自動下降操作を直ちに中止させることができ、その後、操作レバー５０を手動下降操作位置Ｄ１に操作することで、苗植付け装置５を任意の高さ位置まで手動下降させることができるのである。
【００６８】
しかも、報知装置６１からの報知音によって、報知音がなければ、そのときの操作レバー５０の操作が、自動上昇操作位置Ｕ２または自動下降操作位置Ｄ２まで操作されていない手動上昇操作位置Ｕ１又は手動下降操作位置Ｄ１への操作であり、その操作に応じた苗植付け装置５の手動昇降操作が行われることを運転者に把握させることができ、また、報知装置６１からの報知音が１回であれば、そのときの操作レバー５０の操作が、手動上昇操作位置Ｕ１又は手動下降操作位置Ｄ１を越えた自動上昇操作位置Ｕ２又は自動下降操作位置Ｄ２への操作であり、その操作に応じた苗植付け装置５の自動昇降操作が行われることを運転者に把握させることができ、更に、報知装置６１からの報知音が２回であれば、そのときの操作レバー５０の操作が、手動下降操作位置Ｄ１を越えた自動下降操作位置Ｄ２への２回目の操作であり、苗植付け装置５及び施肥装置７が作動状態に切り換えられることを運転者に把握させることができ、これによって、運転者は、そのときの操作レバー５０の操作が適正であったか否かを容易に判断することができ、そのときの操作レバー５０の操作が不適正である場合には、その誤操作に対する操作レバー５０による適正な処置を速やかに行えるのである。
【００６９】
［バックアップ制御］
【００７０】
バックアップ制御は、苗植付け装置５を作業高さに下降した状態のままで後進した際に、苗植付け装置５の後端が畦などに衝突するのを未然に回避するための手段であり、植付けレバー４１が「自動」位置に操作されている状態でのみ機能する。そして、このバックアップ制御は、苗植付け装置５が下降整地フロート１６が接地している状態、および、主変速レバー４６が後進位置に変速された状態を、バックアップ制御の起動条件としている。
【００７１】
ここで、整地フロート１６が接地しているか否か判断は、センサフロートＳＦの姿勢を検出するポテンショメータ４５からの出力によってなされる。つまり、苗植付け装置５が田面から浮上していると、センサフロートＳＦは前下がり姿勢に垂れ下り、苗植付け装置５が下動してセンサフロートＳＦが接地すると、センサフロートＳＦの持ち上げ揺動に伴ってポテンショメータ４５の検出値が変化するので、その検出値の変化を捉えることで整地フロート１６が接地したことを認識することができるのである。
【００７２】
図６に、このバックアップ制御のフローチャートが示されている。このフローチャートから明らかなように、植付けレバー４１の操作位置が「自動」位置にある状態で、ポテンショメータ４５からの情報によりセンサフロートＳＦが接地していることが検知されるとともに、主変速レバー４６が後進位置に操作されていることが後進スイッチ４８によって検知されると、バックアップ制御の起動条件が成立し、電動モータ５９によって作業クラッチ５８が自動的に切り操作されるとともに、電磁制御弁Ｖが「上昇」に切換えられて苗植付け装置５が上昇される。そして、苗植付け装置５が上限に到達したことが上限スイッチ５７で検知されると、電磁制御弁Ｖは「中立」の戻され、苗植付け装置５の上昇が停止される。なお、このバックアップ制御が実行されると自動植付け深さ制御は停止される。
【００７３】
また、苗植付け装置５の上昇が開始されてから所定時間（例えば２秒間）経過しても上限に到達したことが検知されなければ上昇作動は停止される。つまり、バックアップ制御により上昇作動が開始されると、少なくとも所定時間（例えば２秒間）だけは上昇作動が実行されるのである。
【００７４】
なお、バックアップ制御により上昇された苗植付け装置５は、前記操作レバー５０の上記した下方操作によって下降することができる。
【００７５】
〔別実施形態〕
本発明は、以下のような形態で実施することもできる。
【００７６】
（１）水田作業機としては、走行機体の後部に水田作業装置として水田直播装置を昇降可能に連結して構成された乗用型直播機であってもよい。また、苗植付け装置や水田直播装置などの水田作業装置に施肥装置を装備した仕様に構成して実施することもできる。
【００７７】
（２）操作レバー５０の自動上昇操作位置Ｕ２への操作に基づく苗植付け装置５の自動上昇操作途中において、操作レバー５０を中立位置Ｎから手動下降操作位置Ｄ１を越えて自動下降操作位置Ｄ２に操作した場合であっても、苗植付け装置５がそのときの上昇途中位置で上昇停止し、逆に、操作レバー５０の自動下降操作位置Ｄ２への操作に基づく苗植付け装置５の自動下降操作途中において、操作レバー５０を中立位置Ｎから手動上昇操作位置Ｕ１を越えて自動上昇操作位置Ｕ２に操作した場合であっても、苗植付け装置５がそのときの下降途中位置で下降停止するように構成してもよい。
【００７８】
（３）報知装置６１として、電子アラームや音声発生器などを採用するようにしてもよい。
【００７９】
（４）操作レバー５０の自動上昇操作位置Ｕ２又は自動下降操作位置Ｄ２への到達が多接点スイッチ５１により検出された場合と、多接点スイッチ５１により操作レバー５０の自動下降操作位置Ｄ２への到達が検出された次の検出として、その自動下降操作位置Ｄ２への操作レバー５０の２回目の到達が多接点スイッチ５１により検出された場合とで、報知装置６１が発生させる報知音の長さを変えるようにしてもよく、又、音色を変えるようにしてもよい。
【００８０】
（５）操作レバー５０の手動上昇操作位置Ｕ１又は手動下降操作位置Ｄ１への到達が多接点スイッチ５２により検出された場合においても、報知装置６１が報知音を発生させるように構成してもよい。この構成においては、例えば、操作レバー５０の手動上昇操作位置Ｕ１又は手動下降操作位置Ｄ１への到達が多接点スイッチ５１により検出されると、その検出が継続されている間は報知装６１が報知音を発生させ、操作レバー５０の自動上昇操作位置Ｕ２又は自動下降操作位置Ｄ２への到達が多接点スイッチ５１により検出されると、報知装置６１が報知音を２回続けて発生させ、多接点スイッチ５１により操作レバー５０の自動下降操作位置Ｄ２への到達が検出された次の検出として、その自動下降操作位置Ｄ２への操作レバー５０の２回目の到達が多接点スイッチ５１により検出されると、報知装置６１が報知音を３回続けて発生させるようにしてもよい。
【００８１】
（６）多接点スイッチ５１により操作レバー５０の手動上昇操作位置Ｕ１への到達が検出された場合と、手動下降操作位置Ｄ１への到達が検出された場合とで、報知装置６１が発生させる報知音の回数や音色などを変えるようにしてもよく、又、多接点スイッチ５１により操作レバー５０の自動上昇操作位置Ｕ２への到達が検出された場合と、自動下降操作位置Ｄ２への到達が検出された場合とで、報知装置６１が発生させる報知音の回数や音色などを変えるようにしてもよい。
【００８２】
（７）バックアップ制御の起動条件を判別するための後進検出手段としては、前後進の切換えが可能な前記主変速レバー４６の操作位置をポテンショメータで検出するように構成し、このポテンショメータの検出結果を利用するものであってもよい。
【００８３】
（８）バックアップ制御に基づく上昇作動を維持する最低限の所定時間としては、線引きマーカ５２が倒伏姿勢から起立姿勢に切換るに要する時間に設定してもよい。
【００８４】
（９）走行変速装置として前進域から後進域に亘って一連に変速操作可能な油圧式の無段変速装置を利用しているが、ギヤ式変速装置であってもよい。
【００８５】
（１０）整地フロート１６の接地状態を検出する接地状態検出手段として、センサフロートＳＦの姿勢検出用のポテンショメータ４５とは別に専用の接地センサを設けてもよい。専用の接地センサとしては、圧電素子等を利用した圧力センサや、接地圧によって上下に揺動する橇状の接地体を利用したものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】田植機の全体側面図
【図２】苗植付け装置昇降用の油圧回路図
【図３】制御ブロック図
【図４】優先昇降制御のフローチャート
【図５】優先昇降制御のフローチャート
【図６】バックアップ制御のフローチャート
【符号の説明】
３走行機体
５水田作業装置（苗植付け装置）
６油圧シリンダ
９走行変速装置（油圧式無段変速装置）
１６整地フロート（センサフロートＳＦ）
２２ポンプ
２３主スプール
２４制御油室
２５上昇用デューティ弁
２６制御油室
２７下降用デューティ弁
２９パイロット式逆止弁
３１シャトル弁
３２バネ
３３圧力補償弁
５０操作具（操作レバー
Ｎ中立位置
Ｕ１手動上昇操作位置
Ｕ２自動上昇操作位置
Ｄ１手動下降操作位置
Ｄ２自動下降操作位置
Ｖ電磁制御弁
ａ圧油供給油路
ｂ圧油給排用油路
ｄパイロット油路
ｅ閉路用パイロット油路
ｆ開路用パイロット油路[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
  The present invention relates to a paddy field work machine configured such that a paddy field work device such as a seedling planting device connected to the rear part of a traveling machine body is driven up and down by a single-acting hydraulic cylinder, and the hydraulic cylinder is operated and controlled by an electromagnetic control valve. The present invention relates to a lifting device.
[0002]
[Prior art]
  As an example of a rice transplanter lifting device that is a typical paddy field work machine,As shown in Japanese Patent No. 3242535, the hydraulic cylinder is expanded and contracted by switching the displacement switching valve connected to the lifting hydraulic cylinder forward or backward by the pilot pressure from the electromagnetic proportional pressure reducing valve. In addition, there is known a structure in which a pressure compensation valve is connected to the primary side of the elevation switching valve in order to stabilize the flow rate during the ascending operation.
[0003]
[0004]
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
  Prior artIn the case of the neutralization, the primary side and the secondary side are communicated with each other, and the elevation switching valve is configured so that the entire amount of pressure oil supplied to the primary side is discharged to the tank side through the elevation switching valve. It is necessary to process and form an oil passage in the neutral position of the main spool of the elevating switching valve so that the primary side and the secondary side communicate with each other, and the primary pressure oil supply oil passage and the discharge port communicate with each other. Therefore, the spool processing cost is high.
[0006]
  The present inventionThe purpose of the present invention is to provide a lifting device for a paddy field work machine configured to control the operation of a single-acting hydraulic cylinder that drives and moves the paddy field work device with an electromagnetic control valve, with a simple hydraulic circuit structure and low cost. It is in.
[0007]
[0008]
[0009]
[0010]
[0011]
[0012]
[Means for Solving the Problems]
  [Configuration, Action, and Effect of Invention of Claim 1]
[0013]
  According to the first aspect of the present invention, the paddy field work device connected to the rear part of the traveling machine body is driven up and down by a single-acting hydraulic cylinder, and the hydraulic cylinder is operated and controlled by an electromagnetic control valve. A device,
  The electromagnetic control valve includes a main spool that is connected to the hydraulic cylinder via a pressure oil supply / discharge oil passage, and an electromagnetically driven ascending duty valve and a descending duty valve. The duty valve is connected in communication with a pair of control oil chambers arranged at both ends of the main spool, and the main spool is moved from the neutral position at an opening degree corresponding to the magnitude of the pilot pressure applied to one of the control oil chambers. The pressure oil supply / discharge oil passage is allowed to flow to the cylinder side and prevents the pressure oil from flowing out from the cylinder side. And when the main spool is in the neutral position, the pressure oil supply oil passage connected to the pump and the pressure oil supply / discharge oil passage are respectively blocked and shut off, and the pilot When the pilot oil passage for opening the check valve is communicated with the tank via the main spool and the main spool is in the raised position, the pressure oil supply oil passage and the pressure oil supply / discharge oil passage are the main spool. When the main spool is in the lowered position, the pressure oil supply oil passage is communicated with the pilot oil passage for opening the pilot check valve via the main spool.At the same time, the pressure oil sent from the pump to the pilot oil passage is directly discharged from the drain oil passage to the tank while maintaining the pressure for opening the pilot check valve.The pressure oil supply oil passage is communicated with the tank via a pressure compensation valve closed and biased by a spring, and the pilot oil passage for opening the pressure compensation valve is connected to the pressure oil supply oil passage. The pilot oil passage for closing the pressure compensation valve is connected to the pressure oil supply / discharge oil passage and the pilot oil passage of the pilot check valve via a shuttle valve. .
[0014]
  According to the above configuration, as shown in FIG. 2, at the neutral time when both the ascending duty valve 25 and the descending duty valve 27 are not operated,Pressure oil supply passagea and the oil supply / discharge oil passage b are closed by the main spool 23 and the pilot circuit d of the pilot check valve 29 is opened. In this state, no pressure is generated in the closed pilot oil passage e of the pressure compensation valve 33.Pressure oil supply passageThe pressure compensation valve 33 is opened against the spring 32 by the pressure of the opening pilot oil passage f communicated with a,Pressure oil supply passageThe total amount of pressure oil supplied to a is discharged to the tank side through the pressure compensation valve 33. In addition, the self-closing action of the pilot check valve 29 prevents the hydraulic oil from flowing out from the hydraulic cylinder 6, and the hydraulic cylinder 6 is maintained at the current position. here,Pressure oil supply passageA pressure that overcomes the closing urging force of the spring 32 stands at a, but the closing urging force of the spring 32 is small, and the pressure loss due to draining oil through the pressure compensation valve 33 during neutral operation is small. .
[0015]
  When the ascending duty valve 25 is intermittently driven and the pilot pressure for the ascending operation is supplied to the control oil chamber 24, the main spool 23 is displaced to the ascending side according to the magnitude of the pilot pressure, and the magnitude of the pilot pressure. With opening according toPressure oil supply passagea communicates with the oil supply / discharge oil passage b. As a result, the pilot check valve 29Pressure oil supply passageThe hydraulic cylinder 6 is forcibly released by the pressure of a, and is driven to the ascending side upon receiving pressure oil supply.
  In this case, the pressure in the oil supply / discharge oil passage b acts on the closing pilot oil passage e of the pressure compensation valve 33 via the shuttle valve 31.Pressure oil supply passageSupply and discharge so that the pressure of a is larger than the pressure of the oil passage b for supply and discharge oil by the biasing pressure by the spring 32, that is, the differential pressure across the main spool 23 is equal to the biasing pressure by the spring 32. The pressure compensation valve 33 opens and closes according to the pressure in the oil passage b (load pressure of the hydraulic cylinder 6). As a result, if the opening degree of the main spool 23 is the same, the amount of oil passing through the main spool 23 is stably maintained regardless of the load, and the operating speed of the hydraulic cylinder 6 is compensated to be constant.
[0016]
  When the descending duty valve 27 is intermittently driven and the pilot pressure is supplied to the control oil chamber 26, the main spool 23 is displaced to the descending side according to the magnitude of the pilot pressure. in this case,Pressure oil supply passagea is communicated with the pilot oil passage d, the pilot check valve 29 is opened, and the cylinder port C is communicated with the tank side via the oil supply / discharge oil passage b and the main spool 23 to operate in the hydraulic cylinder 6. Oil flows out and the seedling planting device 5 falls by its own weight. At this time, since the same pressure acts on both pilot oil passages e and f of the pressure compensation valve 33, the pressure compensation valve 33 is closed by the spring 32, and the pressure oil from the pump 22 is sent to the pilot oil passage d. Open the pilot check valve 29At the same time, the pressure oil sent from the pump 22 to the pilot oil passage d is directly discharged from the drain oil passage g to the tank while maintaining the pressure for opening the pilot check valve 29.
[0017]
  Therefore, according to the first aspect of the present invention, the pressure compensation valve for stabilizing the flow rate during the ascending operation is used as an unloading valve that allows the entire amount of supplied pressure oil to flow out without passing through the main spool during neutral operation. This eliminates the need to form a main spool with an oil passage for allowing the entire supply pressure oil to flow out to the tank side when neutral and an oil passage for connecting the pressure oil supply / discharge oil passage to the tank side. The hydraulic circuit structure is simple and can be manufactured at low cost.
[0018]
  [Configuration of the invention according to claim 2And actioneffect〕
[0019]
  The invention according to claim 2The lifting device for a paddy field machine according to claim 1, wherein a relief valve communicating with a tank is connected to the pressure oil inflow oil passage, and the pressure of the pressure oil inflow oil passage is set to a set pressure at which the entire hydraulic circuit should be protected. When the pressure is increased, the relief valve is configured to operate.
[0020]
  According to the above configuration, when the pressure of the pressure oil from the pump becomes an abnormal pressure increased to the set pressure, for example when driving the hydraulic cylinder, the relief valve is activated and the pressure oil in the pressure oil inflow oil passage is The oil is returned to the tank via the relief valve, and the hydraulic circuit is protected.
[0021]
[0022]
[0023]
[0024]
[0025]
[0026]
[0027]
[0028]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
  FIG. 1 shows a riding type rice transplanter as a paddy field working machine according to the present invention. In this rice transplanter, a seedling planting device 5 as a paddy field work device is connected to a rear portion of a four-wheel drive type traveling machine body 3 having a front wheel 1 and a rear wheel 2 via a hydraulically driven link mechanism 4 so as to be movable up and down. At the same time, a fertilizer device 7 is provided at the rear of the traveling machine body 3, and the link mechanism 4 is driven up and down by a single-acting hydraulic cylinder 6.
[0029]
  An engine 8 is mounted on the front portion of the traveling machine body 1, and the power from the engine 8 is shifted by a hydraulic continuously variable transmission 9 capable of continuously variable transmission in forward and reverse rotations. Is input to the mission case 10 and branched and transmitted to the traveling system and the working system. The power of the branched traveling system is shifted in a plurality of stages by a gear-type sub-transmission mechanism (not shown) in the case, and the transmission power is transmitted to the left and right front wheels 1 that are pivotally supported by the transmission case 10 and the speed is changed. Part of the power is transmitted to the left and right rear wheels 2 via the transmission shaft 11 and the rear transmission case 12. In addition, the power of the work system branched in the case is taken out from the rear part of the case only, and transmitted to the seedling planting device 5 so that the seedling planting device 5 is driven at a speed synchronized with the traveling speed. It is like that.
[0030]
  The seedling planting device 5 has a seedling bed 14 on which seedlings are placed and reciprocally moved laterally at a fixed stroke. The seedlings are cut out from the lower end of the seedling bed 14 one by one and planted on the rice field 8 or 10 Rotating planting mechanism 15 of the stake, a plurality of leveling floats 16 for leveling the planting location of the rice field, etc. are provided, among the group of leveling floats 16 arranged in parallel, the central leveling float 16 is As will be described later, it is used as a sensor float SF for detecting the height of the seedling planting device 5 relative to the rice field.
[0031]
  The fertilizer applicator 7 includes a hopper 17 for storing powdered fertilizer, an electric blower that winds fertilizer fed from the hopper 17 by a feeding mechanism (not shown), and each planting attached to each leveling float 16. Grooves 19 for each strip, supply hoses 20 for guiding the fertilizer conveyed by wind power to each of the grooves 19, etc. are provided, and each groover is located near the side of the seedling planting position as the machine advances. In 19, a fertilizer groove is formed, and fertilizer is supplied and buried in the fertilizer groove.
[0032]
  The hydraulic cylinder 6 is operated and controlled by an electromagnetic control valve V. FIG. 2 shows a hydraulic circuit diagram for driving the hydraulic cylinder 6. In this rice transplanter, the lubricating oil stored in the traveling mission case 10 is also used as hydraulic oil in this hydraulic circuit.
[0033]
  As shown in FIG. 2, the valve body 21 of the electromagnetic control valve V includes a pump port P that receives pressure oil supply from a pump 22 driven by engine power, a cylinder port C that is connected to a hydraulic cylinder 6, and In addition, a tank port T for returning the waste oil to the transmission case 10 is provided, and a neutral return type main spool 23 that operates in the forward or reverse direction upon receiving a supply of pilot pressure, and control oil provided at one end of the main spool 23 A rising duty valve 25 that supplies the pilot pressure oil for raising to the chamber 24, a lowering duty valve 27 that supplies the pilot pressure oil for lowering to the control oil chamber 26 provided at the other end of the main spool 23, both duties A pressure reducing valve 28 for supplying pressure oil of a predetermined pressure to the primary side of the valves 25, 27, an oil supply / discharge oil passage connecting the main spool 23 and the cylinder port C Are provided between a pilot check valve 29 and a manual on-off valve 30 for preventing the lowering, and an oil passage b for supplying and discharging oil and a pilot oil passage d for opening the pilot check valve 29 interposed in the middle of A shuttle valve 31 for extracting the higher pressure of the oil passages b and d, a pressure compensation valve 33 urged in a closing direction by a spring 32, a relief valve 34,Pressure oil supply passageThe line filter 35 in a is incorporated, and the pressure taken out from the shuttle valve 31 is applied to the pressure compensation valve 33 through the pilot oil passage e.
[0034]
  Next, the raising / lowering operation | movement using the said hydraulic circuit is demonstrated.
[0035]
  [Neutral]
  FIG. 2 shows a state in which the pilot pressure is not supplied to any of the control oil chambers 24 and 26 of the main spool 23 and is in a neutral “N” state.Pressure oil supply passagea and the oil supply / discharge oil passage b are closed by the main spool 23 and the pilot circuit d of the pilot check valve 29 is opened. In this state, no pressure is generated in the closed pilot oil passage e of the pressure compensation valve 33.Pressure oil inflow oil passageThe pressure compensation valve 33 is opened against the spring 32 by the pressure of the open pilot oil passage f connected to a,Pressure oil supply passageThe entire amount of pressure oil supplied to a is discharged from the tank port T via the pressure compensation valve 33. Further, the load pressure of the hydraulic cylinder 6 that receives the weight of the seedling planting device 5 is acting on the cylinder port C, but the outflow is prevented by the self-closing action of the pilot check valve 29, and the seedling planting device 5 is currently Is maintained at the height position. here,Pressure oil supply passageA pressure that overcomes the closing urging force of the spring 32 stands at a, but the closing urging force of the spring 32 is small, and the pressure loss due to oil drainage through the pressure compensation valve 33 during neutral operation is small. .
[0036]
  [Climbing operation]
  When the raising duty valve 25 is intermittently driven and the pilot pressure for raising operation is supplied to the control oil chamber 24, the main spool 23 is displaced to the rising "U" side according to the magnitude of the pilot pressure, and the pilot pressure Opening according to the size ofPressure oil supply passagea communicates with the oil supply / discharge oil passage b. As a result, the pilot check valve 29Pressure oil supply passageThe hydraulic cylinder 6 is forcibly released by the pressure of a and is shortened by receiving pressure oil supply, and the seedling planting device 5 is raised.
  In this case, the pressure in the oil supply / discharge oil passage b acts on the closing pilot oil passage e of the pressure compensation valve 33 via the shuttle valve 31.Pressure oil supply passageSupply / discharge so that the pressure of a is larger than the pressure of the oil passage b for supply / discharge oil by the biasing pressure by the spring 32, that is, the differential pressure across the main spool 23 is equal to the biasing pressure by the spring 32. The pressure compensation valve 33 opens and closes according to the pressure in the oil passage b (load pressure of the hydraulic cylinder 6). Thus, if the opening degree of the main spool 23 is the same, the amount of oil passing through the main spool 23 is stably maintained regardless of the load pressure, and the operating speed of the hydraulic cylinder 6 is compensated to be constant.
[0037]
  [Descent operation]
  When the descending duty valve 27 is intermittently driven and the pilot pressure is supplied to the control oil chamber 26, the main spool 23 is displaced to the descending “D” side according to the magnitude of the pilot pressure. in this case,Pressure oil supply passagea is communicated with the pilot oil passage d, the pilot check valve 29 is opened, and the cylinder port C is communicated with the tank side via the oil supply / discharge oil passage b and the main spool 23 to operate in the hydraulic cylinder 6. Oil flows out and the seedling planting device 5 falls by its own weight. At this time, since the same pressure acts on both pilot oil passages e and f of the pressure compensation valve 33, the pressure compensation valve 33 is closed by the spring 32, and the pressure oil from the pump 22 is sent to the pilot oil passage d. Then, the pressure is released from the drain oil passage g while maintaining the pressure for opening the pilot check valve 29. In addition,Pressure oil supply passageWhen the pressure a increases to the set pressure, the relief valve 34 is activated to protect the entire hydraulic circuit.
[0038]
  As shown in the control block diagram of FIG. 3, the electromagnetic control valve V is connected to a control device 40 using a microprocessor, and automatically based on detection information obtained using a sensor float or the like. In addition to being controlled, it can also be operated by an artificial command, and the configuration related thereto will be described below.
[0039]
  A planting lever 41 is provided on the right side of the driver's seat 36 provided in the traveling machine body 3 so as to be swingable back and forth. In the operation path of the planting lever 41, four operation positions of “planting”, “down”, “neutral”, and “up” are set in this order from the front to the rear. An “automatic” position is provided at the rear, and the operation position of the planting lever 41 is detected by the potentiometer 42 and input to the control device 40.
[0040]
  Each leveling float 16 mounted on the seedling planting device 5 is supported by a rear end of a plurality of support arms 44 extending in a cantilevered manner from the lateral float fulcrum shaft 43 so as to swing up and down around the fulcrum x. At the same time, vertical swing around the fulcrum x of the sensor float SF located at the center of the left and right is detected by the potentiometer 45, and the output from the potentiometer is sent to the control device 40 as height position information of the seedling planting device 5 with respect to the rice field. Have been entered.
[0041]
  On the left side of the steering handle 37 provided in front of the driving unit, a main transmission lever 46 for operating the continuously variable transmission 9 is provided so as to swing back and forth. The main transmission lever 46 can perform a continuously variable transmission in the forward direction by operating in the forward forward transmission range F, and can perform a continuously variable transmission in the reverse direction by operating in the backward reverse transmission region R. It is mechanically linked to the continuously variable transmission 9 so that traveling can be stopped by operating to a neutral N in the middle of both shift ranges. Aside from the operation path of the main transmission lever 46, a detection lever 47 that is contacted and oscillated by the main transmission lever 46 operated in the reverse transmission range R, and a pressing operation is performed by the oscillation of the detection lever 47. A reverse switch 48 is provided, and the detection result of the reverse switch 48 is input to the control device 40 to determine whether or not the main shift lever 46 is operated in the reverse shift range R. Yes.
[0042]
  On the right side of the steering handle 37, a cross swing type operating lever 50 is provided as an operating tool for artificially issuing a preferential lifting command. The operation lever 50 can swing up and down, right and left, and is urged to return to the neutral position N. The manual lift operation position U1 above the neutral position N and the automatic lift further above the manual lift operation position U1. Operation position U2, manual lowering operation position D1 below neutral position N, automatic lowering operation position D2 further below this manual lowering operation position D1, left marker operation position M (L) in front of neutral position N, and neutral Operation to the right marker operation position M (R) behind the position N is possible. Then, operations to these operation positions U1, U2, M (L), M (R) are detected by the multi-contact switch 51, and the detection result is input to the control device 40.
[0043]
  The traveling machine body 3 has a pair of left and right drawing markers 52 formed by scratching on the traveling reference line surface of the next stroke at the time of planting traveling in the first stroke, and a tilting action posture in which the tip enters the field, and the tip is separated from the rice field. It is equipped so as to be swingable around a fulcrum y so that the posture can be switched between the standing posture (the posture shown in FIG. 2). An operation wire 53 is linked to the left and right drawing markers 52, and the operation wire 53 is retracted in conjunction with the raising of the seedling planting device 5 to the upper limit position. It can be switched to a standing posture. In this standing posture, the left and right holding mechanisms 55 linked to the corresponding operation wires 53 automatically act, and even if the seedling planting device 5 is lowered, the operation wire retracted state is maintained, and the drawing marker 52 is It is designed to be held upright.
[0044]
  The holding functions of the left and right holding mechanisms 55 are released by the energization operation of the electromagnetic solenoid 56, and the operation lever 50 is operated to the left marker operating position M (L). When the switch 51 detects that the holding function of the left-hand holding mechanism 55 is released and the multi-contact switch 51 detects that the operating lever 50 has been operated to the right marker operating position M (R), The holding function of the right side holding mechanism 55 is released. Therefore, when the seedling planting device 5 is lowered to the planting work height position or lowered to the planting work height position, the drawing marker 52 on the side where the holding function is released is switched to the lying posture by the spring biasing force. It will be.
[0045]
  Further, the control device 40 transmits power to the upper limit switch 57, the seedling planting device 5 and the fertilizer application device 7, which detects that the seedling planting device 5 has been raised to a predetermined upper limit position as the height position of the link mechanism 4. An electric motor 59 for turning on and off the working clutch 58, and a control sensitivity adjuster 60 for adjusting the control sensitivity when automatically raising and lowering the seedling planting device 5 to maintain the planting depth are connected.
[0046]
  In this rice transplanter, it is possible to select a mode in which the seedling planting device 5 is arbitrarily moved up and down by operating the planting lever 41 and a mode in which the seedling planting device 5 is automatically lifted and lowered in order to stabilize the planting depth. The operation of each lifting mode will be described below.
[0047]
  [Manual lifting]
  When the planting lever 41 is operated to the “raised” position, the electromagnetic control valve V is switched to the raised state, and the seedling planting device 5 is lifted until the upper limit switch 57 is activated, and when the upper limit switch 57 is raised, the electromagnetic control valve V It switches to a neutral state and the seedling planting apparatus 5 is hold | maintained in an upper limit position. Further, by operating the planting lever 41 to the “up” position and returning the planting lever 41 to the “neutral” position until the seedling planting device 5 reaches the upper limit, the seedling planting device 5 is raised to an arbitrary height. Can be stopped. Note that the work clutch 58 is switched to the clutch disengaged state by the electric motor 59 in the “up” position and the “neutral” position.
[0048]
  When the planting lever 41 is operated to the “down” position while the seedling planting device 5 is in the air, the mode is switched to the “automatic planting depth control” mode. As will be described later, this control mode is to maintain the seedling planting device 5 at a predetermined planting work height based on the attitude detection information of the sensor float SF. The descent is controlled until the SF comes into contact with the ground and reaches a predetermined reference posture. Further, by operating the planting lever 41 to the “down” position and returning it to the “neutral” position until the sensor float SF comes into contact with the ground, the seedling planting device 5 can be lowered to an arbitrary height and stopped. Even in this “down” position, the work clutch 58 is switched to the clutch disengaged state by the electric motor 59.
[0049]
  [Automatic planting depth control]
  When the planting lever 41 is operated to the “planting” position, the mode is switched to the “automatic planting depth control” mode, and the grounding of the sensor float SF is detected based on the information on the potentiometer 45 and the work clutch 58 is moved by the electric motor 59. The clutch is switched to the engaged state. In this control mode, the operation of the electromagnetic control valve V is controlled based on detection information from the potentiometer 45 so as to maintain the vertical swing angle of the sensor float SF at the target reference angle. That is, a moving average value of the vertical swing angle of the sensor float SF detected by the potentiometer 45 (hereinafter simply referred to as a detection angle) is calculated, and the detected angle and the pre-control device 40 are input and set. The target control angle is compared, and the electromagnetic control valve V is operated and controlled based on the deviation between the target reference angle and the detected angle.
[0050]
  That is, if it is determined that the detection angle is larger than the target reference angle (the sensor float SF is in the upward direction from the target reference angle), the seedling planting device 5 is controlled to rise, and conversely with respect to the reference target angle. If the detection angle is determined to be small (the sensor flow SF is in the direction of lowering the front than the target reference angle), the seedling planting device 5 is controlled to be lowered, so that the vertical swing angle of the sensor float SF is equal to the target reference angle. Fits within the deadband width. Accordingly, even when the traveling machine 3 moves up and down or tilts forward and backward due to a change in the depth of the cultivator in the field, the height of the seedling planting device 5 with respect to the rice field is stably maintained, and planting at a predetermined depth is performed. It can be performed.
[0051]
  In this case, in the descending control, the amount of oil discharged from the hydraulic cylinder 6 becomes a flow rate calculated by an n-order function (for example, a quartic function) of the deviation at that time. The control gain is set so that the amount of oil supplied is a flow rate of an m (m <n) order function (for example, a cubic function) of the deviation at that time. According to this, while making it possible to quickly return the sensor float SF to the predetermined reference posture by raising and lowering the seedling planting device 5, it is possible to prevent the ascending speed of the seedling planting device 5 from becoming faster than the descending speed, Occurrence of floating seedlings due to the floating of each leveling float 16 from the rice field can be suppressed.
[0052]
  In addition, the target reference angle in this automatic planting depth control can be adjusted and set in seven stages from “1” to “7” by the control sensitivity adjuster 60, and the smaller the dial value is set. The attitude of the sensor float SF at the target reference angle (in the control neutral state) is changed in the forward downward direction, and the attitude of the sensor float SF at the target reference angle (in the control neutral state) becomes larger as the dial value is set larger. It is changed in the forward direction. The target reference angle set in advance in the control device 40 corresponds to the dial value “4” in the control sensitivity adjuster 60, and the attitude of the sensor float SF at this time is substantially horizontal in the front-rear direction. ing.
[0053]
  According to this, as the dial value is set smaller and the attitude of the sensor float SF at the target reference angle is changed in the forward and downward direction, the sensor float SF becomes more susceptible to contact with the ground pressure. It swings up and down, and sensitive elevation control is performed. Conversely, the larger the dial value is set and the attitude of the sensor float SF at the target reference angle is changed to the upward direction, the sensor float SF becomes less susceptible to the ground reaction force, and the sensor float must be changed if the ground pressure does not vary greatly. The SF does not swing up and down and insensitive elevation control is performed.
[0054]
  Therefore, in paddy fields with a lot of water, by setting a small dial value to make the control sensitivity sensitive, it is possible to perform the lifting control without unduly sinking the sensor float SF, and conversely, it is hard. In paddy fields, by setting a large dial value to make control sensitivity insensitive, stable elevation control can be performed without unduly sensing unevenness on the surface of the field.
[0055]
  When the planting lever 41 is operated to the “automatic” position, the “automatic planting depth control” mode described above is set, and “priority elevation control” and “backup control” can be executed. Will be described.
[0056]
  [Priority lift control]
[0057]
  This priority raising / lowering control is performed corresponding to the raising / lowering operation of the operation lever 50, and the flowchart of this priority raising / lowering control is shown by FIG. 4, FIG.
[0058]
  As is apparent from the flowchart, when the operation lever 50 is pushed up to the manual raising operation position U1, this is detected by the multi-contact switch 51, and the electromagnetic control valve V is raised as described above while the detection is continued. The state is switched and the seedling planting device 5 continues to rise. And when this detection stops, the electromagnetic control valve V will be switched to the neutral state mentioned above, and the seedling planting apparatus 5 will be stopped in the raise position at that time.
[0059]
  When the operation lever 50 is operated to the automatic raising operation position U2, this is detected by the multi-contact switch 51, the notification device 61 is activated and a notification sound is generated only once, and the upper limit switch 54 is detected. Until then, the seedling planting device 5 is controlled to rise, and the electromagnetic control valve V is switched to the neutral state based on detection of reaching the upper limit, and the raising control is stopped.
[0060]
  Conversely, when the multi-contact switch 52 detects that the operating lever 50 has been operated to the manual lowering operation position D1, the electromagnetic control valve V switches to the above-described lowering operation state while the detection continues. When the seedling planting device 5 is lowered by its own weight and the detection is interrupted, the electromagnetic control valve V is switched to the neutral state, and the seedling planting device 5 is stopped at the lowered position at that time.
[0061]
  The multi-contact switch 51 detects that the operating lever 50 has been operated to the manual lifting operation position U1 or the automatic lifting operation position U2 in a state where the seedling planting device 5 is stably maintained at the predetermined planting work height position. Then, the automatic planting depth control is terminated, the seedling planting device 5 is preferentially raised, and the work clutch 55 is switched to the clutch disengaged state via the electric motor 59.
[0062]
  When the multi-contact switch 51 detects that the operation lever 50 has been operated to the automatic lowering operation position D2, the notification device 61 is activated and a notification sound is generated only once. The same state as that in which the sensor float SF is operated to the “down” position is brought about, and the seedling planting device 5 is lowered until the sensor float SF comes into contact with the target reference angle.
[0063]
  In addition, as the next detection that the multi-contact switch 52 detects that the operation lever 50 has been operated to the automatic lowering operation position D2, the operation lever 50 is often operated to the automatic lowering operation position D2. When detected by the contact switch 52, a notification sound is continuously generated twice by the notification device 57, and the electric motor 59 is operated to switch the work clutch 58 from the clutch disengaged state to the engaged state. The planting operation by 5 and the fertilization operation by the fertilizing device 7 are started. And after shifting to this working state, the above-mentioned automatic planting depth control is performed.
[0064]
  The next detection after the multi-contact switch 51 detects that the operation lever 50 has been operated to the automatic raising operation position U2 is not the detection of reaching the upper limit position by the upper limit switch 57 but the multi-contact switch 51. If it is detected that the operation lever 50 has been operated to the manual lowering operation position D1, the electromagnetic control valve V is switched to the neutral state, and the seedling planting device 5 is stopped at the midway ascending position.
[0065]
  In addition, the next detection that the multi-contact switch 52 detects that the operation lever 50 has been operated to the automatic lowering operation position D2 is not the detection of reaching the planting work height position of the seedling planting device 5 by the potentiometer 45, When it is detected that the operation lever 50 has been operated to the manual lifting operation position U1 by the multi-contact switch 34, the electromagnetic control valve V is switched to the neutral state, and the seedling planting device 5 is stopped at the lowering position at that time. .
[0066]
  That is, when the operation lever 50 is operated from the neutral position N to the upper manual lifting operation position U1 while being simply configured to be equipped with a single operation lever 50, the operation lever 50 is maintained at the operation position U1. During this time, the seedling planting device 5 can be lifted and a manual lifting operation can be performed to lift and stop at an arbitrary height position. Conversely, the operation lever 50 is moved from the neutral position N to the downward manual lowering operation position D1. When operated, it is possible to perform a manual lowering operation in which the seedling planting device 5 is lowered and stopped at an arbitrary height position only while the operation lever 50 is maintained at the operation position D1. By operating from the neutral position N to the automatic lifting operation position U2 beyond the upper manual lifting operation position U1, an automatic lifting operation for automatically lifting the seedling planting device 5 to the upper limit position can be performed. On the contrary, when the operation lever 50 is operated from the neutral position N to the automatic lowering operation position D2 beyond the lower manual lowering operation position D1, the automatic operation for automatically lowering the seedling planting device 5 to the predetermined planting work height position is performed. When the second operation to the operation position D2 is performed as the next operation of the operation lever 50 that has been operated to the automatic lowering operation position D2, the lowering operation can be performed. The device 7 can be switched to the operating state, and as the next operation of the operation lever 50 in which the second operation to the automatic lowering operation position D2 has been performed, the manual ascending operation position U1 or the automatic ascending operation from the neutral position N is performed. When the operation to the operation position U2 is performed, the seedling planting device 5 and the fertilizer application device 7 can be switched to the non-operating state, and the seedling planting device 5 corresponding to the operation positions U1 and U2 It is possible to perform a dynamic ascending operation or an automatic ascending operation. Further, by operating the operation lever 50 to the left marker operating position M (L) or the right marker operating position M (R), the drawing marker 52 used for drawing is drawn. You can choose.
[0067]
  Further, when the operation lever 50 is operated from the neutral position N to the manual lowering operation position D1 during the automatic raising operation of the seedling planting device 5 based on the operation of the operation lever 50 to the automatic raising operation position U2, the seedling planting device 5 is then moved. Can be lifted and stopped at the middle position of the lift, and conversely, the operation lever 50 is manually lifted from the neutral position N during the automatic lowering operation of the seedling planting device 5 based on the operation of the operation lever 50 to the automatic lowering operation position D2. When the operation position U1 is operated, the seedling planting device 5 can be lowered and stopped at the midway lowering position at this time, whereby the operation lever 50 is operated from the neutral position N to the upper manual raising operation position U1 to thereby seedling. I intend to perform a manual lifting operation to raise the planting device 5 to an arbitrary height position, but I accidentally operate the automatic lifting operation position U2 beyond the manual lifting operation position U1. If the lever 50 has been operated, the automatic raising operation of the seedling planting device 5 based on the erroneous operation can be performed by operating the operation lever 50 to the lower manual lowering operation position D1 that is opposite to the erroneous operation direction. The seedling planting device 5 can be manually raised to an arbitrary height position by operating the operation lever 50 to the manual raising operation position U1, and conversely the operation lever 50 is neutral. Although the manual lowering operation for lowering the seedling planting device 5 to an arbitrary height position by operating from the position N to the lower manual lowering operation position D1 is erroneously performed, the automatic lowering operation exceeding the manual lowering operation position D1 is erroneously performed. If the operating lever 50 has been operated up to the position D2, if the operating lever 50 is operated at the upper manual lifting operation position U1 that is opposite to the erroneous operating direction, the error will occur. The automatic lowering operation of the seedling planting device 5 based on the crop can be immediately stopped, and then the seedling planting device 5 is manually lowered to an arbitrary height position by operating the operation lever 50 to the manual lowering operation position D1. It can be done.
[0068]
  Moreover, if there is no notification sound from the notification sound from the notification device 61, the operation of the operation lever 50 at that time is not manually operated up to the automatic ascent operation position U2 or the automatic lower operation position D2, or the manual ascent operation position U1 or manual It is an operation to the lowering operation position D1, and the driver can grasp that the manual raising / lowering operation of the seedling planting device 5 according to the operation is performed, and the notification sound from the notification device 61 is once. If there is, the operation of the operation lever 50 at that time is an operation to the automatic raising operation position U2 or the automatic lowering operation position D2 beyond the manual raising operation position U1 or the manual lowering operation position D1, and the seedling corresponding to the operation The driver can grasp that the automatic raising / lowering operation of the planting device 5 is performed, and if the notification sound from the notification device 61 is two times, the operation lever 50 at that time is operated. Is the second operation to the automatic lowering operation position D2 beyond the manual lowering operation position D1, and the driver can grasp that the seedling planting device 5 and the fertilizer application device 7 are switched to the operating state. Thus, the driver can easily determine whether or not the operation of the operation lever 50 at that time is appropriate. If the operation of the operation lever 50 at that time is inappropriate, an operation for the erroneous operation is performed. Appropriate treatment by the lever 50 can be quickly performed.
[0069]
  [Backup control]
[0070]
  The backup control is a means for preventing the rear end of the seedling planting device 5 from colliding with a ridge or the like when the seedling planting device 5 is moved backward while being lowered to the working height. It functions only when the lever 41 is operated to the “auto” position. In this backup control, the condition that the seedling planting device 5 is in contact with the descending leveling float 16 and the state in which the main transmission lever 46 is shifted to the reverse position are used as starting conditions for the backup control.
[0071]
  Here, whether or not the leveling float 16 is grounded is determined by the output from the potentiometer 45 that detects the attitude of the sensor float SF. That is, when the seedling planting device 5 is lifted from the surface, the sensor float SF hangs down in a forward downward posture, and when the seedling planting device 5 moves down and the sensor float SF comes into contact with the ground, the sensor float SF is lifted and swung. Accordingly, the detection value of the potentiometer 45 changes, so that it is possible to recognize that the leveling float 16 is grounded by capturing the change in the detection value.
[0072]
  FIG. 6 shows a flowchart of this backup control. As is apparent from this flowchart, it is detected that the sensor float SF is grounded based on information from the potentiometer 45 when the operation position of the planting lever 41 is in the “automatic” position, and the main transmission lever 46 is The reverse switch 48 is operated to the reverse position.DetectionThen, the backup control start condition is established, the work clutch 58 is automatically turned off by the electric motor 59, and the electromagnetic control valve V is switched to “up” to raise the seedling planting device 5. . When the upper limit switch 57 detects that the seedling planting device 5 has reached the upper limit, the electromagnetic control valve V is returned to “neutral” and the raising of the seedling planting device 5 is stopped. When this backup control is executed, the automatic planting depth control is stopped.
[0073]
  Further, if it is not detected that the upper limit has been reached even after a predetermined time (for example, 2 seconds) has elapsed since the raising of the seedling planting device 5 is started, the raising operation is performed.Is stopped.That is, when the ascending operation is started by the backup control, the ascending operation is executed at least for a predetermined time (for example, 2 seconds).
[0074]
  Note that the seedling planting device 5 raised by the backup control can be lowered by the above-described downward operation of the operation lever 50.
[0075]
    [Another embodiment]
  The present invention can also be implemented in the following forms.
[0076]
(1) The paddy field work machine may be a riding type direct seeding machine configured such that a paddy field direct seeding device is connected to the rear portion of the traveling machine body as a paddy field work device so as to be movable up and down. Moreover, it can also comprise and implement to the specification which equipped the paddy field work apparatus, such as a seedling planting apparatus and a paddy field direct sowing apparatus, with the fertilizer.
[0077]
(2) During the automatic raising operation of the seedling planting device 5 based on the operation of the operation lever 50 to the automatic raising operation position U2, the operation lever 50 is moved from the neutral position N to the automatic lowering operation position D2 beyond the manual lowering operation position D1. Even if it is operated, the seedling planting device 5 stops rising at the middle position where it is raised, and conversely, the seedling planting device 5 is in the middle of automatic lowering operation based on the operation of the operation lever 50 to the automatic lowering operation position D2. In this case, even when the operation lever 50 is operated from the neutral position N to the automatic ascent operation position U2 beyond the manual ascent operation position U1, the seedling planting device 5 is configured to stop descending at the midway descending position at that time. May be.
[0078]
(3) As the notification device 61, an electronic alarm, a sound generator, or the like may be employed.
[0079]
(4) When the multi-contact switch 51 detects that the operation lever 50 reaches the automatic raising operation position U2 or the automatic lowering operation position D2, and when the multi-contact switch 51 reaches the automatic lowering operation position D2. Is detected when the second contact of the operation lever 50 to the automatic lowering operation position D2 is detected by the multi-contact switch 51, and the length of the notification sound generated by the notification device 61 is determined. You may make it change, and you may make it change a timbre.
[0080]
(5) The notification device 61 may be configured to generate a notification sound even when the multi-contact switch 52 detects that the operation lever 50 has reached the manual lifting operation position U1 or the manual lowering operation position D1. . In this configuration, for example, when the multi-contact switch 51 detects that the operation lever 50 reaches the manual raising operation position U1 or the manual lowering operation position D1, the notification device 61 notifies the user while the detection continues. When the multi-contact switch 51 detects that the operation lever 50 reaches the automatic raising operation position U2 or the automatic lowering operation position D2, the notification device 61 generates the notification sound twice in succession. As the next detection of the arrival of the operation lever 50 at the automatic lowering operation position D2 by the switch 51, when the multi-contact switch 51 detects the second arrival of the operation lever 50 at the automatic lowering operation position D2. The notification device 61 may generate the notification sound three times in succession.
[0081]
(6) A notification generated by the notification device 61 when the multi-contact switch 51 detects that the operation lever 50 has reached the manual lifting operation position U1 and when it has reached the manual lowering operation position D1. The number of sounds and the timbre may be changed. In addition, when the multi-contact switch 51 detects that the operation lever 50 has reached the automatic raising operation position U2, and when it has reached the automatic lowering operation position D2. The number of notification sounds generated by the notification device 61 and the timbre may be changed depending on the case where the notification is made.
[0082]
(7) The reverse detection means for determining the start-up condition of the backup control is configured to detect with the potentiometer the operation position of the main transmission lever 46 capable of switching between forward and reverse, and the detection result of the potentiometer It may be used.
[0083]
(8) The minimum predetermined time for maintaining the ascending operation based on the backup control may be set to a time required for the drawing marker 52 to switch from the lying posture to the standing posture.
[0084]
(9) Although a hydraulic continuously variable transmission capable of a series of shifting operations from the forward range to the reverse range is used as the traveling transmission device, a gear type transmission device may be used.
[0085]
(10) As a grounding state detecting means for detecting the grounding state of the leveling float 16, a dedicated grounding sensor may be provided separately from the potentiometer 45 for detecting the attitude of the sensor float SF. As the dedicated grounding sensor, a pressure sensor using a piezoelectric element or the like, or a saddle-shaped grounding body that swings up and down by the grounding pressure may be used.
[Brief description of the drawings]
[Fig. 1] Whole side view of rice transplanter
[Fig. 2] Hydraulic circuit diagram for raising and lowering the seedling planting device
[Fig. 3] Control block diagram
FIG. 4 is a flowchart of priority elevation control.
FIG. 5 is a flowchart of priority elevation control.
FIG. 6 is a flowchart of backup control.
[Explanation of symbols]
  3 traveling aircraft
  5 Paddy field work device (seedling planting device)
  6 Hydraulic cylinder
  9 Traveling transmission (hydraulic continuously variable transmission)
  16 Leveling float (Sensor float SF)
  22 Pump
  23 Main spool
  24 Control oil chamber
  25 Duty valve for ascending
  26 Control oil chamber
  27 Duty valve for descending
  29 Pilot check valve
  31 Shuttle valve
  32 Spring
  33 Pressure compensation valve
  50 Control tool (control lever
  N Neutral position
  U1 Manual lifting operation position
  U2 Automatic lift operation position
  D1 Manual lowering operation position
  D2 Automatic lowering operation position
  V Solenoid control valve
  a Pressure oil supply oil passage
  b Oil passage for pressure oil supply / discharge
  d Pilot oil passage
  e Pilot oil passage for closing
  f Pilot oil passage for open circuit

Claims

A paddy field work lifting device configured to drive and lift a paddy field work device connected to the rear part of a traveling machine body with a single-acting hydraulic cylinder, and to control the operation of this hydraulic cylinder with an electromagnetic control valve,
The electromagnetic control valve includes a main spool connected to the hydraulic cylinder via a pressure oil supply / discharge oil passage, an electromagnetically driven ascending duty valve and a descending duty valve,
An ascending duty valve and a descending duty valve are connected in communication with a pair of control oil chambers arranged at both ends of the main spool, respectively, with an opening degree corresponding to the magnitude of the pilot pressure applied to one control oil chamber. The main spool is configured to be displaced from the neutral position to the ascending side or descending side,
In the pressure oil supply / discharge oil passage, a pilot check valve that allows the flow of the pressure oil sent from the main spool to the cylinder side and prevents the pressure oil from flowing out from the cylinder side is interposed,
When the main spool is in the neutral position, the pressure oil supply oil passage connected to the pump and the pressure oil supply / discharge oil passage are blocked and shut off, and the pilot oil passage for opening the pilot check valve is opened. Communicated with the tank via the main spool,
When the main spool is in the raised position, the pressure oil supply oil passage and the pressure oil supply / discharge oil passage are communicated via the main spool,
When the main spool is in the lowered position, the pressure oil supply oil passage is communicated with the pilot oil passage for opening the pilot check valve through the main spool, and is sent from the pump to the pilot oil passage. The pressure oil is configured to be discharged directly from the drain oil passage to the tank while maintaining the pressure to open the pilot check valve .
The pressure oil supply oil passage is communicated with the tank via a pressure compensation valve that is closed and biased by a spring, and a pilot oil passage for opening the pressure compensation valve is connected to the pressure oil supply oil passage, and pressure compensation. The pilot oil passage for closing the valve is connected to the pressure oil supply / discharge oil passage and the pilot oil passage of the pilot check valve via a shuttle valve, and is used for raising and lowering the paddy field work machine. apparatus.

A relief valve connected to the tank is connected to the pressure oil inflow oil passage, and the relief valve is configured to operate when the pressure in the pressure oil supply oil passage rises to a set pressure that should protect the entire hydraulic circuit. The lifting device for a paddy field machine according to claim 1.