JP3749850B2 - Ｕｒａを利用した２ｄｒｍｓを出力するｇｐｓレシーバ、２ｄｒｍｓ算出方法、及びカーナビゲーションシステム - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＧＰＳレシーバに関し、より詳細にはＧＰＳ測位解に対する精度評価値としての2DRMSの算出に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ナビゲーションシステム等、ＧＰＳ測位解を使用したアプリケーションにおいて、ＧＰＳ測位解に含まれる誤差を推定することは非常に重要である。その推定の精度が、最終的なアプリケーション出力の精度を左右するからである。ＧＰＳ測位解の推定誤差を得る方法として、2DRMS（Distance Root Mean Square）の算出が知られている。2DRMSは、ＧＰＳ測位解においては通常、水平方向の誤差の９５％の範囲に対応し、ＧＰＳ測位解の精度の指標としてアプリケーションで用いられる。下記数式３（数３）は、従来の2DRMSの算出方法を表している。
【数３】

ここで、HDOP（Horizontal DOP）は、擬似距離誤差の測位解誤差への拡大係数を表すDOP（Dilution Of Precision）の水平方向成分であり、測位に使用している衛星の瞬時の配置に依存する値としてＧＰＳレシーバにおいて算出される。なお、疑似距離とは、ＧＰＳレシーバがＧＰＳ衛星からの測距信号を計測して求めたＧＰＳ衛星との距離である。σ_ＵＥＲＥは、UERE（User Equivalent Range Error）と呼ばれ、擬似距離誤差についての１σ値（標準偏差）を表す統計値であり、全ての衛星に対して共通の定数として扱われる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、ＧＰＳシステムを構成する３つのセグメントと誤差の関係について、図３を参照して説明する。３つのセグメントとは、コントロールセグメント（Control Segment）、スペースセグメント（Space Segment）、ユーザーセグメント（User Segment）である。コントロールセグメントは、ＧＰＳ衛星の追跡、衛星の軌道追跡、衛星上の原子時計の誤差チェック、衛星から利用者に向けて送信している各種の測位計算用データの更新、衛星の軌道修正、およびその他一般的な衛星の管理・運用を行う。スペースセグメントは、ＧＰＳ衛星そのものである。ＧＰＳ衛星は全２９衛星（JST：2001年５月３１日現在）から成り、各ＧＰＳ衛星は常時、航法メッセージを含んだ測距信号を放送している。ユーザーセグメントは、測位を行うＧＰＳレシーバそのものである。以上、３つのセグメントからＧＰＳシステムは構成されている。
【０００４】
次に、エラーバジェット（Error Budget）について説明する。エラーバジェットとは、ＧＰＳシステムにおける疑似距離誤差を誤差要因毎に見積もったものである。例えば以下の文献、「Understanding GPS Principles And Application；ELLIOT D.KAPLAN」（文献１）、「GPS WORLD NEWS AND APLICATIONS OF THE GLOBAL POSITIONING SYSTEM; AN ADVANSTAR PUBLICATION」（文献２）、「JGPSC；衛星測位システム協議会 会報」（文献３）には、エラーバジェットの一覧表が用意されている。下記表１にこれらの文献に記載されているエラーバジェットをまとめて示す。表１に示されるように、エラーバジェットは、ＧＰＳシステムにおける誤差要因を、大きく３つのセグメントに分類し、セグメント毎にさらに細かい誤差要因に分類する。エラーバジェットは、誤差の見積もり値であるため、見積もり方によって文献毎に若干の違いが出ている。
【０００５】
【表１】

【０００６】
ここで、表１において「ＳＡ ＯＮ」は、ＧＰＳシステムの運営者側による故意の精度劣化であるＳＡ（Selective Availability）が実施されている場合、「ＳＡ ＯＦＦ」は、ＳＡが実施されていない場合を指している。図３に示されているように、UEREは、スペースセグメント、コントロールセグメント、およびユーザーセグメントの全てのセグメントにおける誤差の見積もり値である。一方、URA（User Range Accuracy）は、コントロールセグメントおよびスペースセグメントにおける誤差の見積もり値である。URAは、時々刻々と変化していくコントロールセグメントおよびスペースセグメントにおける誤差を反映する動的な値であり、各衛星からの航法データから求めることができる。
【０００７】
以上図３および表１を参照して説明した事項を踏まえ従来の数式３による2DRMSの問題点について述べる。ところで、現在民生用に使用されている多くのＧＰＳ単独測位システムでは、測位解の算出にカルマンフィルタを用いている。ＧＰＳ航法フィルタとしてのカルマンフィルタの主な特徴は、前の測位演算から次の測位演算へ、システム状態推定および誤差共分散行列等の情報を伝達すること、その情報によりシステム状態を暫定的に推定すること、そして、測定値と推定値の差を用いて推定値を更新すること、を繰り返し、システムを定常状態へと収束させることである。このようにカルマンフィルタを用いたＧＰＳレシーバでは、現在の測位精度に、過去のシステム状態が深く関わっている。
【０００８】
上記数式３で示した2DRMSの算出には、問題点が２つある。一つは、2DMRSの算出に過去のシステム状態という要因が含まれていないこと。もう一つは、測位解の誤差の推定が瞬時の衛星配置に依存するということである。特に、ＧＰＳの移動受信においては、受信可能な衛星の配置は時々刻々と変化する。このため上記数式３の方法で算出した2DRMSは、時間軸で相関が薄いものとなる。この性質は、カルマンフィルタのような航法フィルタが適用される場合のＧＰＳ測位解の精度と異なってくる。そのため、上記数式３の定義による誤差推定値（2DRMS）では、ＧＰＳ測位解の誤差を正確に推定できなくなることがある。
【０００９】
そこで、HDOPだけでなく、カルマンフィルタから求められる推定誤差を加味して2DRMSを算出することを考え付くことができる。本明細書において、カルマンフィルタの誤差共分散行列の対角要素から算出される水平方向の推定誤差をEHPE（Expected Horizontal Position Error）と称呼する。
【００１０】
このEHPEを加味した2DRMSの算出方法を示す。瞬時のフィルタ動作において、システム状態を更新した後、カルマンフィルタの誤差共分散行列より、水平方向の推定誤差が算出できる。これは、通常、誤差共分散行列の対角要素より計算される。この値を、σ_{Ｈ＿Ｋａｌｍａｎ}と記す。このとき、EHPEを加味した2DRMSは、下記数式４（数４）の定義で求めることができる。
【数４】

数式４は、数式３の2DRMSと、カルマンフィルタの誤差共分散行列から算出した推定誤差とのRSS（Root Sum Square）値となっている。このEHPEを加味した2DRMSを使用することによって、過去のシステム状態を現在の測位誤差の推定に反映することができる。数式４の算出方法によると、カルマンフィルタの発散／収束とともに、2DRMSも増減し、したがって2DRMSと実際の測位誤差との相関は高くなる。
【００１１】
しかしながら、EHPEを加味した2DRMSの算出式である数式４におけるσ_ＵＥＲＥは、エラーバジェットの統計値を元に決定される定数である。このσ_ＵＥＲＥが定数であることに問題がある。σ_ＵＥＲＥを定数として用いることによる問題の一例を以下に示す。
【００１２】
図３に示されるように、UEREの誤差要因の中に、スペースセグメントのＳＡがある。ＳＡは、具体的には、ＧＰＳ衛星のクロック周波数を変動させること、不正確な衛星暦のパラメータをアップロードすること等で実施される。表１に示されるように、ＳＡはどの誤差要因よりも大きい。したがって、ＳＡがＯＦＦされると、実際の測位誤差は大幅に減少する。ＳＡがＯＦＦされ、ＳＡによる精度劣化がない状態で、σ_ＵＥＲＥの値をＳＡによる精度劣化を考慮した定数にすると、σ_ＵＥＲＥをパラメータの１つとして持つ、数式４による2DRMSは、実際の測位誤差よりも大きくなるという問題が起きる。
【００１３】
本発明は、以上のような事情に鑑みてなされた。すなわち、本発明は、ＧＰＳシステムの信頼性が向上もしくは劣化しても適応的に誤差を見積もり、そのことを2DRMSに正確に反映させること、このような2DRMSを出力できるＧＰＳレシーバを提供すること、さらには、このような2DRMSを使用することでアプリケーションプログラムでの自車位置推定の精度を向上させたカーナビゲーションシステムを提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
そのため、請求項１に記載の発明は、ＧＰＳ測位解の算出にカルマンフィルタを用い、測位演算過程で算出される、HDOP、および、カルマンフィルタの推定値の算出過程で得られる誤差共分散行列の対角要素から算出される水平（緯度、経度）方向の推定誤差σ_{Ｈ＿Ｋａｌｍａｎ}の各指標を出力可能なＧＰＳレシーバであって、各指標を用いて、ＧＰＳ測位解の精度評価値としての2DRMSを上記数式１の定義、

で算出する。
ここで、σ_ＵＥＲＥは、URAを、ＧＰＳメッセージに含まれるURA Indexに基づく誤差の１σ値、σ_{ＵｓｅｒＳｅｇ}を、ＧＰＳシステムセグメントのうちのユーザーセグメントについての誤差の１σ値として、上記数式２の定義、

にしたがって求める。この定義によってσ_ＵＥＲＥ算出することで、σ_ＵＥＲＥに、各ＧＰＳ衛星から随時放送されるURA Index、すなわち、コントロールセグメントおよびスペースセグメントについての誤差見積もりの最新情報を反映させることができる。それによって、URAが変動しても、そのことを2DRMSに的確に反映させることが可能になる。
【００１５】
URAは、URA IndexをＮとして、次の定義、
Ｎ＜６のとき、URA＝２^{１＋Ｎ／２}
Ｎ≧６のとき、URA＝２^Ｎ−２
で算出することができる（請求項２）。
【００１６】
この場合、URAの算出に用いるURA Indexとしての値Ｎは、ＧＰＳ信号を受信中の各ＧＰＳ衛星についてのURA Indexの中のワースト値を用いるのが好ましい（請求項３）。
【００１７】
請求項４に記載の発明は、以上説明した請求項１から請求項３のいずれかに記載のＧＰＳレシーバを備え、ＧＰＳレシーバが出力する2DRMSをＧＰＳ測位解に対する精度評価値として用いて自車位置を推定するカーナビゲーションシステムである。この場合の2DRMSは、URAが変動してもそのことが的確に反映されるので、カーナビゲーションシステムは、ＧＰＳ測位解と、マップマッチング結果などの他の測位結果とを比較するときに、この2DRMSを用いることで最終的な自車位置推定の精度を高めることができる。
【００１８】
請求項５に記載の発明は、ＧＰＳ信号を受信してＧＰＳ測位解を算出するとともに、ＧＰＳ測位解の算出にカルマンフィルタを用い、測位演算過程で算出される、HDOP、および、カルマンフィルタの推定値の算出過程で得られる誤差共分散行列の対角要素から算出される水平（緯度、経度）方向の推定誤差σ_{Ｈ＿Ｋａｌｍａｎ}の各指標を出力可能な装置において、各指標を用いて、ＧＰＳ測位解の精度評価値としての2DRMSを、以下の数式の定義によって算出する、ＧＰＳ測位解に対する精度評価値の算出方法である。

ただし、

ここで、 URA は、 URA Index に基づく誤差の１σ値であり、σ _{ＵｓｅｒＳｅｇ} は、ユーザーセグメントについての誤差の１σ値である。ＧＰＳレシーバ或いはＧＰＳレシーバを有するカーナビゲーションシステムなどにおいてこの算出方法を用いることができる。
【００１９】
なお、URAは、URA IndexをＮとして、次の定義、
Ｎ＜６のとき、URA＝２^{１＋Ｎ／２}
Ｎ≧６のとき、URA＝２^Ｎ−２
で算出することができる（請求項６）。
【００２０】
この場合、URAの算出に用いるURA Indexとしての値Ｎは、ＧＰＳ信号を受信中の各ＧＰＳ衛星についてのURA Indexの中のワースト値を用いるのが好ましい（請求項７）。
【００２１】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の実施形態としてのＧＰＳレシーバの構成を表すブロック図である。ＧＰＳレシーバ５０において、ＧＰＳ信号はアンテナ１で受信され、ＲＦ信号１３として周波数変換部２に入力される。周波数変換部２では、ＲＦ信号１３と、基準周波数発生器４からの信号をもとにシンセサイザ部３により発生された信号とが乗算され、それによってＲＦ信号１３がＩＦ信号１４へ周波数変換される。ＩＦ信号１４は、Ａ／Ｄ変換部５でデジタル信号に変換され、デジタル信号処理部３０内の各チャンネル２９に入力される。
【００２２】
各チャンネル２９は、それぞれがＧＰＳ信号を受信処理する機能を持つ。ここでは、チャンネル２９は、測位演算に必要な十分の数（例えば、１２チャンネル）は存在するものとする。
【００２３】
Ａ／Ｄ変換部５からチャンネル２９に入力されたデジタル信号は、キャリア相関部６でキャリアＮＣＯ７（NCO;数値制御発振器）で発生された信号との相関をとることによってキャリア成分が除去され、ＣＡコード相関部８に入力される。ＣＡコード相関部８では、キャリア相関部６から入力された信号と、ＣＡコード発生部９で発生された、捕捉対象の衛星についての複製コードとの相関がとられる。これらの処理に基づき、デジタル信号処理部３０では、擬似距離、航法データ、ドップラー周波数位相などが得られる。これらのデータは、信号線２１を介してＣＰＵ１１に入力され、測位演算に用いられる。ＣＰＵ１１に接続されているメモリ１２には、測位演算の為の各種データが格納されている。
【００２４】
ＣＰＵ１１では、擬似距離、航法データ、ドップラー周波数位相をもとに、キャリアＮＣＯ制御信号１８、コードＮＣＯ制御信号１９が生成され、これらは衛星からの信号を捕捉し続けるループを構成する。
【００２５】
さらに、ＣＰＵ１１では、擬似距離、航法データ、ドップラー周波数位相をもとに、測位演算を行うことによって、様々な情報が生成される。生成される情報は、測位位置としての緯度、経度、高度を始めとして、時間、速度、方位、衛星の軌道情報等を含む。生成された情報は、ＣＰＵ１１からＧＰＳ出力メッセージとして出力される。ＧＰＳレシーバ５０をホストＣＰＵと接続し、ＧＰＳ出力メッセージをホストＣＰＵが受け取る構成とすることでカーナビゲーションシステムを実現することができる。なお、ＣＰＵ１１では、ＧＰＳ測位解の算出にカルマンフィルタを用いており、2DRMSの算出に、EHPEであるσ_{Ｈ＿Ｋａｌｍａｎ}を用いることができる。
【００２６】
次に、ＧＰＳレシーバ５０における2DRMSの算出に関し説明を行う。上述のようにUEREは、３つのセグメントに分類される。ＧＰＳレシーバ５０のＣＰＵ１１は、航法メセージから、コントロールセグメントおよびスペースセグメントに対応するURAを随時求める。ユーザーセグメントに関しては、エラーバジェットのユーザーセグメントにおける統計値から定数を決定する。ユーザーセグメントについての誤差の見積もり値をσ_{ＵｓｅｒＳｅｇ}とおくと、σ_ＵＥＲＥは、分散の加法性より上記の数式２（数２）の定義、

で表すことができる。
【００２７】
数式２におけるURAとσ_{ＵｓｅｒＳｅｇ}の具体的な算出方法は次のようになる。URAは、ＧＰＳ衛星毎に異なる値を持ち、各々の疑似距離誤差の１σ値を見積もるのに使用する。実際には、URAの値の大きさには、０から１５のインデックスが割り当てられている。このインデックスは、航法メッセージのサブフレーム１に含まれて放送されている。以下、このインデックスをURA Indexと記す。このURA IndexからURA（誤差の１σ値）を算出するためには、一般的に下記数式５（数５）、数式６（数６）が用いられる。ここでは、URA IndexをＮ、URAをＸと置いている。
【数５】

【数６】

【００２８】
数式５、数式６では、受信中の各衛星についてのURA Indexの中からワースト値を選択して、それをＮとして用いるものとする。ワースト値を用いることで、ＧＰＳシステムに精度を劣化させる要因が含まれる可能性がある場合に、その最悪の場合で誤差を見積もることができる。すなわち、数式５または数式６とURA Indexのワースト値から誤差の１σ値であるＸが求まり、このＸが数式２におけるURAとして用いられる。
【００２９】
次に、数式２におけるσ_{ＵｓｅｒＳｅｇ}を求める方法について説明する。この値は、エラーバジェット（表１）を用いて定数として決定する。ここでは、エラーバジェット（表１）の内容は、ＣＰＵ１１に接続されたメモリ１２に格納されているものとする。ユーザーセグメントの誤差要因である、電離層遅延誤差、対流圏遅延誤差、受信機ノイズ、マルチパス、その他の１σ値をそれぞれ、σ_Ｉ、σ_Ｔ、σ_Ｒ、σ_Ｍ、σ_Ｏとおく。σ_{ＵｓｅｒＳｅｇ}は、分散の加法性から次の数式７（数７）の定義で求められる。
【数７】

以上のように、数式５，数式６，数式７により求めたURAとσ_{ＵｓｅｒＳｅｇ}を用いて、数式２のσ_ＵＥＲＥを求め、上記数式４と同様にして、URAを適用したものとしての2DRMS（Adaptive URA）を上記数式１（数１）の定義、

で算出する。
【００３０】
一方、ＧＰＳレシーバ５０を用いるナビゲーションシステムが、例えばＦＭ多重放送によるＤＧＰＳ（Differential GPS）補正データ放送を受信することができ、ＧＰＳレシーバ５０がＤＧＰＳ補正データを利用できるように構成されている場合には、ＧＰＳレシーバ５０は、下記数式８（数８）の定義で2DRMSを算出しても良い。なお、数式８におけるσ_ＵＤＲＥとは、ＤＧＰＳ補正データに含まれる利用者ディファレンシャル距離誤差（UDRE；User Differential Range Error）を用いた誤差の１σ値である。
【数８】

【００３１】
図２は、以上説明したＧＰＳレシーバ５０のＣＰＵ１１によって制御される、2DRMS算出の動作を表すフローチャートである。ここでは、一例として、2DRMSの算出は、ＣＰＵ１１における測位演算動作のサブルーチンとして実行されるものとする。はじめに、ステップＳ１では、ＤＧＰＳ補正データが受信されておりＤＧＰＳ測位中であるか否かが判定される。ＤＧＰＳ測位中でありＤＧＰＳ補正データが利用できる場合には（Ｓ１：ＹＥＳ）、σ_ＵＥＲＥとしてσ_ＵＤＲＥが用いられ（Ｓ８）、すなわち上記数式８の定義によって2DRMSの算出が行われる（Ｓ７）。
【００３２】
一方、ＤＧＰＳ測位中でない場合には（Ｓ１：ＮＯ）、処理はステップＳ２に進み、上記数式７にしたがってσ_{ＵｓｅｒＳｅｇ}の算出が行われる。次に、ステップＳ３では、取得した航法メッセージ中のURA Indexの値が確認され、URA Indexが６より小さい場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、上記数式５にしたがってURAの算出が行われる（Ｓ４）。URA Indexが６以上の場合（Ｓ３：ＮＯ）、上記数式６にしたがってURAの算出が行われる（Ｓ５）。なお、ステップＳ４およびＳ５におけるWstURAは、URA Indexのワースト値であることを表している。次に、ステップＳ４またはステップＳ５で算出されたURAを用いてσ_ＵＥＲＥの算出が行われ（Ｓ６）、ステップＳ６で算出されたσ_ＵＥＲＥを用いて上記数式１の定義にしたがって2DRMSが算出される。ここで求めた2DRMSは、ＧＰＳ出力メッセージに含められホストＣＰＵへ渡される。
【００３３】
ここで、カーナビゲーションシステムのホストＣＰＵによって実行されるアプリケーションプログラムにおける、2DRMSの利用について一例を挙げて説明する。例えば、カーナビゲーションシステムは、マップマッチング機能を持つものとする。この場合、ホストアプリケーションは、ＧＰＳレシーバ５０による測位解と、マップマッチングの結果による位置とのどちらを最終的なアプリケーション出力とすべきかどうかを判断するために、2DRMSを用いることが出来る。すなわち、ＧＰＳ測位解と、マップマッチングの結果による位置との差が2DRMS以内であれば、その差は誤差範囲内であるとしてマップマッチング結果をそのまま採用し、その差が2DRMSを超えた場合は、マップマッチングの結果は誤りであるとしてＧＰＳレシーバ５０による測位解を採用する。
【００３４】
ここで、ＧＰＳレシーバ５０による2DRMSは、上述のように実際の測位誤差を的確に反映した指標となっているので、マップマッチングによる結果が誤りである場合に、この誤りの影響を確実且つ迅速に取り除くことができることが理解できる。すなわち、図２の算出処理によって得られた2DRMSを用いることで、アプリケーションプログラムは、最終的な自車位置推定結果としてのアプリケーション出力の精度を高めることが可能である。
【００３５】
なお、上述の実施形態では、2DRMSの算出処理（図２）は、ＧＰＳレシーバ内で行われ算出結果としての2DRMSがＧＰＳレシーバから出力されるものとして説明した。しかしながら、2DRMSの算出処理（図２）は、アプリケーションプログラムが、ＧＰＳレシーバから必要なパラメータを受け取ることによって、アプリケーションプログラム側で実行することも可能である。
【００３６】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、ＧＰＳ測位解に対する誤差推定値としての、EHPEを加味した2DRMSに、さらにURAを反映させることができる。それによって、ＧＰＳシステムのスペースセグメント、コントロールセグメントにおける信頼性が向上または劣化する変動を来しても、適応的に誤差を見積もり、そのことを2DRMSに正確に反映させることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態としてのＧＰＳレシーバの構成を表すブロック図である。
【図２】図１のＧＰＳレシーバで実行される2DMRSの算出処理を表すフローチャートである。
【図３】ＧＰＳシステムを構成する３つのセグメントを説明するための図である。
【符号の説明】
１ アンテナ
２ 周波数変換部
５ ＡＤ変換部
６ キャリア相関部
７ キャリアＮＣＯ
８ ＣＡコード相関部
９ ＣＡコード発生部
１０ コードＮＣＯ
１０ デジタル信号処理部
１１ ＣＰＵ
１２ メモリ
３０ デジタル信号処理部
５０ ＧＰＳレシーバ

Claims (7)

1. ＧＰＳ測位解の算出にカルマンフィルタを用い、測位演算過程で算出される、HDOP（Horizontal DOP）、および、カルマンフィルタの推定値の算出過程で得られる誤差共分散行列の対角要素から算出される水平（緯度、経度）方向の推定誤差σ_{Ｈ＿Ｋａｌｍａｎ}の各指標を出力可能なＧＰＳレシーバであって、
   前記各指標を用いて、ＧＰＳ測位解の精度評価値としての2DRMS（Distance Root Mean Square）を、下記数式１および数式２の定義によって算出し出力すること、を特徴とするＧＰＳレシーバ。
   

   

   ただし、
   

   

   ここで、
   URAは、URA Indexに基づく誤差の１σ値
   σ_{ＵｓｅｒＳｅｇ}は、ユーザーセグメントについての誤差の１σ値
2. 前記URAは、URA IndexをＮとして、
   Ｎ＜６のとき、URA＝２^{１＋Ｎ／２}の定義で算出され、
   Ｎ≧６のとき、URA＝２^Ｎ−２の定義で算出されること、を特徴とする請求項１に記載のＧＰＳレシーバ。
3. 前記URAの算出に用いるURA Indexとしての値Ｎは、ＧＰＳ信号を受信中の各ＧＰＳ衛星についてのURA Indexの中のワースト値であること、を特徴とする請求項２に記載のＧＰＳレシーバ。
4. 請求項１から請求項３のいずれかに記載のＧＰＳレシーバを備え、
   前記ＧＰＳレシーバが出力する2DRMSをＧＰＳ測位解に対する精度評価値として用いて自車位置を推定すること、を特徴とするカーナビゲーションシステム。
5. ＧＰＳ信号を受信してＧＰＳ測位解を算出するとともに、ＧＰＳ測位解の算出にカルマンフィルタを用い、測位演算過程で算出される、HDOP、および、カルマンフィルタの推定値の算出過程で得られる誤差共分散行列の対角要素から算出される水平（緯度、経度）方向の推定誤差σ_{Ｈ＿Ｋａｌｍａｎ}の各指標を出力可能な装置において、
   前記各指標を用いて、ＧＰＳ測位解の精度評価値としての2DRMSを、以下の数式の定義によって算出すること、を特徴とするＧＰＳ測位解に対する精度評価値の算出方法。
   

   

   ただし、
   

   

   ここで、
   URA は、 URA Index に基づく誤差の１σ値
   σ _{ＵｓｅｒＳｅｇ} は、ユーザーセグメントについての誤差の１σ値
6. 前記URAは、URA IndexをＮとして、
   Ｎ＜６のとき、URA＝２^{１＋Ｎ／２}の定義で算出され、
   Ｎ≧６のとき、URA＝２^Ｎ−２の定義で算出されること、を特徴とする請求項５に記載のＧＰＳ測位解に対する精度評価値の算出方法。
7. 前記URAの算出に用いるURA Indexとしての値Ｎは、ＧＰＳ信号を受信中の各ＧＰＳ衛星についてのURA Indexの中のワースト値であること、を特徴とする請求項６に記載のＧＰＳ測位解に対する精度評価値の算出方法。

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