JP3724030B2

JP3724030B2 - Wagon cart equipment

Info

Publication number: JP3724030B2
Application number: JP34418795A
Authority: JP
Inventors: 順平金沢; 克彦古森; 淳二喜多島; 武山寄; 宏和上地
Original assignee: 神鋼電機株式会社
Priority date: 1995-12-28
Filing date: 1995-12-28
Publication date: 2005-12-07
Anticipated expiration: 2015-12-28
Also published as: JPH09185413A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ワゴン台車と、該ワゴン台車を目的地まで移動させる無人車とを有するワゴン台車装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
今日、病院等の施設の中には、例えば入院患者用の食事等を厨房から各病室まで搬送する際に、無人車システムを利用する施設がある。
この種の無人車システムの中には、例えば、図９に示す無人車７０が、食事を収納したワゴン台車の下にもぐり込み、フックピン７１を上昇させて、ワゴン台車の底面に設けられたフック穴に嵌入し、外部から指示された目的地まで、ガイド線７２に沿ってワゴン台車を牽引していくものがある。
また、無人車の中には、上述したものの他、ガイドピン７１の代わりにリフト装置を設け、ワゴン台車をリフトアップして外部から指示された目的地まで搬送するものもある。
【０００３】
また、無人車によって牽引または搬送されるワゴン台車には、種々様々なタイプがあるが、その中には図１０に示すように、保温制御装置８３を具備して、収納された食事を保温することができるものがある。この図において、ワゴン台車８０の底部に遊輪８１が取り付けられ、人手によって移動が可能になっている。また、食事が収納される収納場所８２の内部は、縦横に仕切られ、それぞれの仕切りに、食事を載せたトレイが載置される。そして、ワゴン台車８０の上部に、保温制御装置８３が設けられると共に、収納場所８２内部の保温性を高めるため、扉８４が取り付けられている。この保温制御装置８３は、図示せぬプラグを有し、それをコンセント等に差し込んで内部回路に電源を供給している。
【０００４】
上述したワゴン台車８０を用いて配膳等を行う場合は、まず、食事が載ったトレイを収納場所８２にそれぞれ載置した後、保温制御装置８３を所望する温度に設定して、収納した食事を保温しておく。そして、配膳時間がきたらコンセントからプラグを抜いて、人手によりワゴン台車８０を配膳先まで移動させるか、もしくは、前述した無人車７０によって配膳先まで搬送させる。
【０００５】
また、無人車７０は、車両の前後に近接検出装置７３，７３、および、接触バンパ７４を備え、これにより進路上の障害物に接近または接触した場合は、そのことを検出し、直ちに走行を停止するよう制御している。この近接検出装置７３，７３としては、例えば光センサ等を利用し、無人車７０から所定距離内にある障害物を検出した場合、障害物検出信号を出力する。そして、無人車７０内の走行制御部は、障害物検出信号を受信すると、直ちに走行モータの駆動を停止させる。また、接触バンパ７４としては、弾性部材の内部に２つの検出導体を配し、この弾性部材が、障害物に接触して変形した時、２つの検出導体同士が接触し、これに基づいて無人車７０内の走行制御部は、走行モータの駆動を停止させる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した各種検出装置は、無人車７０がワゴン台車８０を搬送している時も、無人車７０の単独走行時と同じの検出範囲で障害物の検出を行っていた。すなわち、ワゴン台車の搬送時においても、無人車７０の車高、車幅によって決まっていた。したがって、前述したように、無人車７０は、ワゴン台車８０の下にもぐり込んで、その搬送を行うため、搬送時には、上述した検出範囲よりも大きな物体が走行することになる。
【０００７】
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、無人車によりワゴン台車を搬送する際、障害物の検出範囲を適宜拡大し、無人車によるワゴン台車の搬送時において、より安全性を向上させることができるワゴン台車装置を提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、ワゴン台車と、前記ワゴン台車を移動させる無人車とを有するワゴン台車装置において、前記ワゴン台車の周囲に取り付けられ、障害物の当接または接近を検出して異常信号を出力する検出手段と、前記ワゴン台車に設けられ、前記異常信号を受け前記無人車へ異常信号を送信する送信手段と、前記ワゴン台車に設けられ、前記検出手段と、前記送信手段とに電力を供給する電源手段と、前記無人車に設けられ、前記ワゴン台車の送信手段からの異常信号を受信する受信手段と、前記無人車に設けられ、前記受信手段からの信号を受けて無人車を停止させる停止手段とを具備してなるワゴン台車装置である。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のワゴン台車装置において、前記検出手段は、前記ワゴン台車に取り付けられた弾性部材と、前記弾性部材の中に配置され、前記弾性部材が変形した時接触する第１、第２の導電部材と、前記第１、第２の導電部材が接触した時異常信号を出力する検出手段とからなることを特徴とする。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のワゴン台車装置において、前記検出手段は、第１のコイルと、前記第１のコイルに隣接して配置され、前記第１のコイルと逆方向であって、前記第１のコイルの磁束より強い磁束を発生する第２のコイルと、前記第１、第２のコイルの合成磁界の方向を検出する磁気検出器と、前記第１のコイル、前記第１の導電部材、前記第２のコイル、前記第２の導電部材をシリーズ接続する手段と、前記シリーズ接続された回路に直流電流を供給する手段とを具備し、前記磁気検出器の出力に基づいて異常信号を出力することを特徴とする。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、請求項１に記載のワゴン台車装置において、前記検出手段は、光学式検出器によって障害物の接近を検出し、異常信号を出力するものであることを特徴とする。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、請求項１に記載のワゴン台車装置において、前記ワゴン台車に設けられ、操作者の操作に基づいて異常信号を出力する非常停止ボタンを具備してなることを特徴とする。
【００１３】
請求項６に記載の発明は、請求項１に記載のワゴン台車装置において、前記検出手段は、前記ワゴン台車の外面上部に設けられた発光手段と、前記ワゴン台車の外面下部に設けられ、前記発光手段からの光を受光する受光手段とを具備し、前記受光手段が前記発光手段からの光を受光しなくなった時異常信号を出力することを特徴とする。
【００１４】
請求項７に記載の発明は、請求項１に記載のワゴン台車装置において、前記ワゴン台車に設けられ、前記ワゴン台車により運搬される被運搬物を、外部電源により保温する保温装置と、前記ワゴン台車に設けられ、前記外部電源により、前記電源手段を充電する充電手段とを具備してなることを特徴とする。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施形態について図面を参照して説明する。
〔第１実施形態〕
図１ないし図３を参照して、本実施形態におけるワゴン台車およびワゴン台車搬送用無人車について説明する。
図１（ａ）は、本実施形態のワゴン台車およびワゴン台車搬送用無人車（以下、単に無人車と称する）の側面図であり、（ｂ）は正面図である。また、図１は上記無人車によりワゴン台車を搬送する時の状態を示している。
また、図２は、上記ワゴン台車および無人車の内部構成を概略的に示すブロック図であり、図３は、上記ワゴン台車の詳細な内部構成を示すブロック図である。
【００１７】
まず、図１および図２を参照して、本実施形態のワゴン台車および無人車について説明する。
これら図において、１０はワゴン台車であり、前述したワゴン台車８０と同様の機能を有している。すなわち、ワゴン台車１０は、４つの遊輪によって移動自在に支持され、また、保温制御装置を備え、収納した食事を保温する機能を有している。
１１は光空間伝送装置であり、非常停止ボタン１２、接触バンパ１３、近接検出装置１４の各々のＯＮ／ＯＦＦ状態を、光信号によって、無人車２０に対して走行停止命令を送信する。
【００１８】
ここで、非常停止ボタン１２は、ワゴン台車１０の正面および背面に２箇所ずつ設けられ、人手によって押された時にＯＦＦ状態となる。
また、接触バンパ１３は、内部に２つの検出導体を有する弾性部材からなり、その弾性部材の長手方向の長さは、ワゴン台車１０の車幅と一致し、ワゴン台車１０の正面および背面に設けられている。そして、何らかの物体（以下、障害物という）と接触した場合、上記弾性部材が変形して２つの検出導体同士が接触し、これにより接触バンパ１３はＯＦＦ状態になる。
さらに、近接検出装置１４は、ワゴン台車１０の正面および背面に２箇所ずつ、それぞれ、ワゴン台車１０の車幅にほぼ等しい間隔で合わせて設けられいる。また、光センサ等により、ワゴン台車１０の進路上において、所定距離内に障害物があることを検出するとＯＦＦ状態となる。
【００１９】
次に、２０は無人車であり、ワゴン台車１０の下にもぐり込んでリフトアップし、ワゴン台車１０を外部から指示された目的地まで搬送する。ここで、無人車２０の進行方向は、図１（ａ）において、左右方向となる。２１は光空間伝送装置であり、ワゴン台車１０の光空間伝送装置１１から出力された光信号を受信して、ＡＧＶ制御装置２２へ出力する。
【００２０】
ＡＧＶ制御装置２２は、外部から指示された目的地までの走行を制御するための走行制御信号を出力し、また、無人車２０の前後に各々設置された近接検出装置２８が、無人車２０の進路上において、所定距離内に障害物があることを検出した時、あるいは、接触バンパ２９が障害物と接触した時、異常と判断して走行停止信号を出力する。
さらに、ＡＧＶ制御装置２２は、ワゴン台車１０の搬送時において、光空間伝送装置１１，２１を介して、非常停止ボタン１２、接触バンパ１３、近接検出装置１４の各々のＯＮ／ＯＦＦ状態を監視し、何れか１つでもＯＦＦ状態となった場合、異常と判断して上述した走行停止信号を出力する。
【００２１】
２３はドライバであり、ＡＧＶ制御装置２２から出力される走行制御信号に従って、走行モータ２４に供給する駆動電流を制御すると共に、ＡＧＶ制御装置２２から走行停止信号が出力された時は、走行モータ２４に対する駆動電流の供給を停止する。２５はリフト装置であり、通常は車体内に収められ、ワゴン台車１０の搬送時に上昇して、ワゴン台車１０をリフトアップする。
【００２２】
次に図３を参照して、ワゴン台車１０の内部構成について詳しく説明する。
この図において、図１および図２の各部と対応する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
まず、１５は保温制御回路であり、プラグ１９を介して供給される電源により、ワゴン台車１０の収納場所内の温度を設定された温度に保つ。１６はバッテリ充電回路であり、プラグ１９から電源が供給されると、バッテリ１７の充電を行う。また、バッテリ１７は、光空間伝送装置１１と、接触感知回路１８とに直流電源を供給する。
【００２３】
接触感知回路１８は、バッテリ１７から供給される直流電源の正極が、抵抗３２を介して、接触バンパ１３の検出導体Ｙ１の一端と接続され、また、この検出導体Ｙ１の他端は、ＮＯ（ノーマルオープン）型リレー３１のコイルの一端に接続されている。さらに、ＮＯ型リレー３１のコイルの他端は、接触バンパ１３の検出導体Ｙ２の他端に接続され、検出導体Ｙ２の一端は、バッテリ１７から供給される直流電源の負極に接続されている。
【００２４】
そして、上述した接続関係から、通常時は、ＮＯ型リレー３１のコイルに電流が流れてリレー接点がクローズとなり、接触バンパ１３がＯＮ状態であることを示す。また、接触バンパ１３が何らかと接触して、検出導体Ｙ１，Ｙ２が接触すると、接触感知回路１８の正極−負極間が、抵抗３２を介して短絡してＮＯ型リレー３１のコイルに電流が流れなくなり、これにより、リレー接点がオープンとなって、接触バンパ１３がＯＦＦ状態であることを示す。
さらに、非常停止ボタン１２は、通常時は、端子１２ａ，１２ｂ間が短絡してＯＮ状態となっており、ボタンが押されると、端子１２ａ，１２ｂ間が開放となってＯＦＦ状態となる。
【００２５】
上述したワゴン台車１０および無人車２０において、作業者が、ワゴン台車１０に収納した食事を保温する場合は、プラグ１９を近くのコンセントに接続し、保温制御回路１５に所望する温度を設定する。これにより、ワゴン台車１０の収納場所は、設定した温度に保たれる。また、この時、バッテリ充電回路１６にも電源が供給され、バッテリ１７の充電が行われる。
【００２６】
そして、無人車２０によりワゴン台車１０の搬送を行う場合、まず無人車２０は、ワゴン台車１０の下にもぐり込み、リフト装置２５によりワゴン台車１０をリフトアップする。そして、ＡＧＶ制御装置２２は、目的地までの走行制御を行うと共に、無人車２０に設けられている近接検出装置２８、または、接触バンパ２９が、進路上の障害物と接近、あるいは、接触した場合、直ちに走行を停止する。さらに、ワゴン台車１０に設けられた、非常停止スイッチ１２，接触バンパ１３，近接検出装置１４の各ＯＮ／ＯＦＦ状態を監視して、何れか１つでもＯＦＦ状態となった時は、無人車２０の走行を停止させる。
【００２７】
このように、本実施形態におけるワゴン台車および無人車においては、ワゴン台車に、非常停止ボタンと、接触バンパおよび近接検出装置とを設け、非常停止ボタンが押された場合や、接触バンパが障害物と接触した場合、あるいは、近接検出装置が障害物を検出した場合に、無人車はその走行を停止する。このため、無人車によるワゴン台車の搬送中において、ワゴン台車のサイズに則した障害物検出が可能となり、また、人手により無人車の走行を停止させる必要が生じた場合、その操作が容易となる。そして、結果として、無人車によるワゴン台車の搬送中における安全性が向上する。
【００２８】
なお、本実施形態の無人車は、ワゴン台車をリフトアップして搬送するものであったが、無人車の形態は、図４に示すように、フックピン２６を備え、ワゴン台車１０の搬送時にフックピン２６を上昇させて、ワゴン台車１０を牽引するものでもよい。
また、ワゴン台車１０に設置される非常停止ボタン１２の数および位置は、図１，図４に限定されるものではなく、必要に応じた数だけ、人手によって押し易い位置に設置すればよい。さらに、近接検出装置１４に、検出した障害物までの距離に応じた信号を出力する機能を持たせ、ＡＧＶ制御装置２２は、障害物までの距離に応じて、適宜、無人車２０を徐行または停止させる制御を行うようにしても良い。
【００２９】
〔第２実施形態〕
次に図５を参照して、本実施形態におけるワゴン台車およびワゴン台車搬送用無人車について説明する。
第１実施形態では、ワゴン台車に、非常停止ボタン１２、接触バンパ１３、および、近接検出装置１４等の検出手段を設けた場合について説明したが、本実施形態では、それらの検出手段と異なる検出手段を、ワゴン台車に設けた場合について説明する。
【００３０】
図５は、本実施形態におけるワゴン台車および無人車の側面図であり、上記無人車によりワゴン台車を搬送する時の状態を示している。また、この図において、図１の各部と対応する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
図５において、ワゴン台車４０が、第１実施形態で説明したワゴン台車１０と異なる点は、非常停止ボタン１２、接触バンパ１３、および、近接検出装置１４の代わりに、ワゴン台車１０の上部周縁に、所定の時間間隔で点滅する可視光線のビーム４３を発生する発光素子４１を、図中、下方を臨んで複数個配置した点と、また、ワゴン台車１０の下部周縁に、各発光素子４１に対峙し、それぞれ対応する発光素子４１から発せられたビーム４３を受光する、受光素子４２を設けた点である。また、他の構成については、第１実施形態で説明したワゴン台車１０、および、無人車２０と同様の構成を有しているものとする。
【００３１】
また、上述したワゴン台車４０が具備する光空間伝送装置は、ある発光素子４１と、それに対峙する受光素子４２とを組として、各組において、発光素子４１がビーム４３を発した時、全ての受光素子４２が、各々対応するビーム４３を受光できた場合をＯＮ状態、何れか１つでもビーム４３を受光できなかった受光素子４２があった場合をＯＦＦ状態と見なす。また、無人車２０が具備するＡＧＶ制御装置２２は、ワゴン台車４０が具備する光空間伝送装置のＯＮ／ＯＦＦ状態を監視し、ＯＦＦ状態になった場合は、直ちに無人車２０の走行を停止させる。
【００３２】
このように、本実施形態のワゴン台車においては、ワゴン台車４０の周囲に、複数の可視光線のビーム４３が発生するため、ワゴン台車４０が行う障害物検出の検出範囲が明確に認識でき、その近辺にいる不特定多数の人に対して注意を喚起させることができる。また、発生するビーム４３は、所定の時間間隔で点滅するため、ビーム４３を常時発生させる場合よりも、周囲の人により一層の注意を喚起させることができる。
【００３３】
さらに、無人車２０によるワゴン台車４０の搬送中に、何らかによって、上記複数のビーム４３のうち、いずれか１つでも遮られた場合は、無人車２０の走行が停止するため、ワゴン台車の側面全体に渡る障害物の検出が可能となり、よって、無人車によるワゴン台車の搬送中の安全性が向上する。
【００３４】
なお、本実施形態において、第１実施形態で説明した、非常停止ボタン１２、接触バンパ１３、および、近接検出装置１４の代わりとして、発光素子４１、および、それに対応する受光素子４２を複数組設けたが、非常停止ボタン１２、接触バンパ１３、および、近接検出装置１４とを任意に組み合わせ、ＡＧＶ制御装置２２は、いずれか１つの装置がＯＦＦ状態になった時、無人車２０を停止させるようにしてもよい。
【００３５】
〔第３実施形態〕
本実施形態は、第１実施形態において、ワゴン台車１０内に設けられた、接触感知回路１８（図３参照）の別形態を示すものである。以下、図６を参照して、本実施形態における接触感知回路について説明する。ここで、図６（ａ）は本実施形態における接触感知回路の全体の構成を説明するための説明図であり、接触バンパ１３が、障害物と接触していない状態を示している。そして、図６（ｂ）は接触バンパ１３が、障害物と接触した時の検出導体Ｙ１，Ｙ２の状態、および、電流が流れる方向を説明するための説明図である。
【００３６】
また、この図において、図３の各部と対応する部分については同一の符号を付し、その説明を省略する。図６の接触感知回路が、図３のものと異なる点は、次の点である。
３３，３４は、それぞれ鉄心に巻かれたコイルであり、各コイルにおいて、図中、「・」印が付されている側は、コイルの巻き始めを示している。また、各コイルの抵抗は、抵抗３２の抵抗値よりも十分に小さく、コイル３４の巻き数は、コイル３３の２倍になっている。また、コイル３３，３４の各鉄心は、同軸上に、互いに近接して配置されている。
３５は磁気センサであり、コイル３３，３４に、バッテリ１７から供給される電流が流れることによって、発生する合成磁力を検出すると共に、図中Ａにおいて発生する磁極の極性を検出する。
【００３７】
また、図６（ａ）において、コイル３３の巻き終わりは、バッテリ１７の正極に接続され、巻き始めが抵抗３２の一端と接続されている。そして、抵抗３２の他端は、接触バンパ１３の検出導体Ｙ１の一端と接続され、検出導体Ｙ１の他端は、コイル３４の巻き始めに接続されている。さらに、コイル３４の巻き終わりは、検出導体Ｙ２の他端に接続され、検出導体Ｙ２の一端は、バッテリ１７の負極に接続されている。
すなわち、バッテリ１７、コイル３３、抵抗３２、検出導体Ｙ１、コイル３４、検出導体Ｙ２は、閉回路をなしている。
【００３８】
いま、図６（ａ）において、接触バンパ１３が、通常時は、すなわち、障害物と接触していない場合は、コイル３３，３４の双方には電流Ｉａが、コイル３３の巻き終わりから、また、コイル３４の巻き始めから流れている。この時、コイル３４の巻き数が、コイル３３の巻き数に対して２倍なので、コイル３３とコイル３４の磁力の和は、（２Ｎ−Ｎ）Ｉａ＝ＮＩａ（Ｎは、コイル３３の巻き数）となり、図中Ａにおいて、その磁極はＮ極となる。
【００３９】
次に、接触バンパ１３が、障害物と接触した場合、図６（ｂ）に示すように、検出導体Ｙ１，Ｙ２が接触して、短絡するため、コイル３４には、電流が流れず、また、コイル３３には巻き終わりから電流Ｉｂが流れる。この時、コイル３３に−ＮＩｂなる磁力が発生し、図中Ａにおいて、その磁極はＳ極となる。
また、バッテリ１７，コイル３３，抵抗３２，検出導体Ｙ１，コイル３４，検出導体Ｙ２によって形成される閉回路に、断線等の故障が生じた場合は、コイル３３，３４に電流が流れないので、磁力は発生しない。
【００４０】
以上のことから、磁気センサ３５は、通常時は、磁力ＮＩａで、Ｎ極を検出し、接触バンパ１３が障害物と接触した時は、磁力−ＮＩｂで、Ｓ極を検出し、また、故障時は、磁力が０であることを検出する。これらの検出結果は、光空間伝送装置１１，２１を介して、ＡＧＶ制御装置２２に送られ、ＡＧＶ制御装置２２は、磁気センサ３５がＮ極を検出した時に、無人車２０を停止させる。
また、本実施形態における接触検出回路は、図３に示す接触検出回路１８と異なり、接触バンパ１３が、障害物と接触した時と、バッテリ１７，コイル３３，抵抗３２，検出導体Ｙ１，コイル３４，検出導体Ｙ２によって形成される閉回路が断線した時とを判別できるため、磁気センサ３５により０が検出された場合、ＡＧＶ制御装置２２において、無人車２０の走行を停止させると共に、例えば、外部に対し警報を発する等、断線等の故障が発生した場合に即した制御が可能となる。
【００４１】
〔第４実施形態〕
第１実施形態のように、ワゴン台車１０に近接検出装置１４のような、検出手段を設けることなく、無人車側に設置された近接検出装置によって、ワゴン台車の搬送時において、無人車の車幅方向における、障害物の検出範囲を拡大する場合について説明する。
以下、図７を参照して、本実施形態における無人車について説明する。
図７（ａ）は、本実施形態におけるワゴン台車および無人車の側面図、（ｂ）は正面図である。この図において、図１の各部と対応する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００４２】
図７において、５０は、本実施形態における無人車であり、ワゴン台車６０の下にもぐり込み、リフト装置２５により、ワゴン台車６０をリフトアップして、外部から指示された目的地まで搬送する。
５１，５１は、無人車５０，５０の近接検出装置であり、それぞれ長方形の板材５２の、一方の端部が軸５４により、軸支されている。そして、軸５４，５４は、無人車５０の車幅よりも、やや狭い間隔で、一直線上に配置されている。また、各板材５２，５２の長手方向において、軸５４と反対側端部には、それぞれ光センサ５３が取り付けられており、ワゴン台車６０の進路上において、所定距離内に障害物があることを検出した時にＯＦＦ状態となる。
【００４３】
各近接検出装置５１の板材５２は、無人車５０の単独走行時等において、図７（ｂ）中、それぞれ破線で示す位置にあり、ワゴン台車６０を搬送する際は、ワゴン台車６０の下にもぐり込み、リフト装置２５によってリフトアップすると同時に、各々の板材５２，５２が、軸５４を回転軸として、それぞれ左右に回動し、図７（ｂ）中、実線で示す位置まで回動する。また、この時、２つの光センサ５３，５３の間隔は、ワゴン台車６０の車幅にほぼ一致する。さらに、ワゴン台車６０を目的地まで搬送し、ワゴン台車６０をリフトダウンする時には、再び、図７（ｂ）中、それぞれ破線で示す位置まで回動する。
【００４４】
上述した無人車５０において、ワゴン台車６０を搬送する時は、近接検出装置５１の板材５２が、それぞれ図７（ｂ）中、実線で示す位置まで回動し、ほぼワゴン台車６０の車幅に等しい範囲の障害物の検出を行い、進行方向に障害物がある時は、光センサ５３がＯＦＦ状態となって、走行を停止する。
このように、ワゴン台車に近接検出装置のような検出手段を設けなくとも、無人車側に設けられた近接検出装置によって、障害物の検出範囲を拡大することができるので、ワゴン台車の搬送中における安全性が向上する。また、ワゴン台車に、電源を要する構成、例えば、近接検出装置を追加しなくてもよいので、本実施形態は、電源供給手段を持たないワゴン台車に対しても有効である。
【００４５】
次に、図８を参照して、本実施形態における無人車を応用した形態について、説明する。
まず、図８（ａ）は、上述した近接検出装置５１と同様の、近接検出装置５５を、軸５４により軸支するのではなく、通常時は無人車５０本体に収納し、搬送時、ワゴン台車６０をリフトアップする際、図示する位置まで上昇させるものである。この場合の近接検出装置５５の主たる目的は、進行方向のワゴン台車を検出することにあるため、近接検出装置５５の上昇時の位置は、リフト装置２５によって、ワゴン台車６０をリフトアップした時の、ワゴン台車６０の底面よりも高い位置にあることが必要となる。
【００４６】
次に、図８（ｂ）は、板材５６の長手方向の長さを、それぞれ長くして、この図における光センサ５３，５３により、図７に示した近接検出装置５１、および、図８（ａ）に示した近接検出装置５５の、双方の障害物検出範囲をカバーするようにしたものである。すなわち、ワゴン台車６０の搬送時において、板材５６，５６を、それぞれ図８（ｂ）に示す位置まで回動させるものである。
この応用形態においても、図７（ｂ）で示したように、単独走行時などには軸５４を回転軸として回動し、無人車５０の車幅内に収めるようになっているが、板材５６が、板材５２よりも長くなっているため、軸５４の長さを左右で変えて、板材５６，５６を進行方向に対し、前後にずらして無人車５０の車幅内に収めるため、板材５５同士の先端が、ぶつかることはない。
【００４７】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１ないし６記載の発明によれば、ワゴン台車に取り付けられた検出手段が、障害物の当接または接近を検出した場合、異常信号を出力し、該異常信号が、送信手段および受信手段を経て、停止手段へ送信され、停止手段は送信された異常信号によって、無人車を停止させるので、ワゴン台車の寸法に則した障害物の検出が可能となり、無人車によるワゴン台車の搬送時の安全性が向上する。
【００４８】
また、特に、請求項３記載の発明によれば、第１のコイルと第２のコイルとで発生する磁束の強度に差をつけ、また、第１のコイル、第１の導電部材、第２のコイル、第２の導電部材により閉回路が形成され、該閉回路に直流電流が供給されると共に、磁気検出器が、第１，第２のコイルの合成磁界の強度と方向を検出し、これに基づいて異常信号を出力するので、第１，第２の導電部材の接触／非接触と、断線との区別を識別でき、各々の状況に応じた制御が可能となる。
【００４９】
そして、請求項５記載の発明によれば、ワゴン台車に非常ボタンを設け、これを操作すると、無人車を停止させることができるので、無人車によるワゴン台車の搬送時において、人手による無人車の非常停止操作を素早く行うことができる。さらに、請求項７記載の発明によれば、保温装置に使用される外部電源を利用して、電源手段の充電を行うため、本来、目的とする被運搬物の保温と同時に、電源手段の充電が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１実施形態におけるワゴン台車および無人車の、（ａ）は側面図、（ｂ）は正面図である。
【図２】同実施形態におけるワゴン台車および無人車の構成を示すブロック図である。
【図３】同実施形態におけるワゴン台車の詳細な構成を示すブロック図である。
【図４】図１において、フックピンによりワゴン台車を牽引する形態の無人車である場合の、ワゴン台車および無人車の（ａ）は側面図、（ｂ）は正面図である。
【図５】この発明の第２実施形態におけるワゴン台車および無人車の側面図である。
【図６】この発明の第３実施形態における接触検出回路の構成を説明するための説明図である。
【図７】この発明の第４実施形態におけるワゴン台車および無人車の（ａ）は側面図、（ｂ）は正面図である。
【図８】同実施形態において、図７に示すワゴン台車および無人車の応用形態の一例を示す側面図である。
【図９】従来の無人車の外観を示す斜視図である。
【図１０】従来のワゴン台車の外観を示す斜視図である。
【符号の説明】
１０，４０，６０……ワゴン台車、１１，２１……光空間伝送装置、１２……非常停止ボタン、１３……接触バンパ、１４，５１，５５……近接検出装置、１６……バッテリ充電回路、１７……バッテリ、１８……接触検出回路、２０，５０……無人車、３２……抵抗、３３，３４……コイル、３５……磁気センサ、４１……発光素子、４２……受光素子、４３……ビーム、５２，５６……板材、５３……光センサ、５４……軸。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a wagon cart apparatus having a wagon cart and an unmanned vehicle for moving the wagon cart to a destination.
[0002]
[Prior art]
Today, some facilities such as hospitals use an unmanned vehicle system when transporting, for example, a meal for an inpatient from a kitchen to each room.
In this type of unmanned vehicle system, for example, the unmanned vehicle 70 shown in FIG. 9 digs under the wagon cart storing food, raises the hook pin 71, and hooks provided on the bottom surface of the wagon cart. There is one which is inserted into a hole and pulls the wagon cart along the guide line 72 to the destination designated from the outside.
In addition to the above, some unmanned vehicles are provided with a lift device instead of the guide pins 71 to lift up the wagon cart and transport it to the destination indicated from the outside.
[0003]
In addition, there are various types of wagon carts that are towed or transported by unmanned vehicles. Among them, as shown in FIG. 10, a thermal insulation control device 83 is provided to keep the stored food warm. There is something that can be done. In this figure, a freewheel 81 is attached to the bottom of a wagon cart 80 and can be moved manually. Moreover, the inside of the storage place 82 where the meal is stored is partitioned vertically and horizontally, and a tray on which the meal is placed is placed in each partition. A heat retention control device 83 is provided at the upper portion of the wagon cart 80, and a door 84 is attached to improve the heat retention in the storage place 82. The heat insulation control device 83 has a plug (not shown), and plugs it into an outlet or the like to supply power to the internal circuit.
[0004]
When serving using the above-described wagon cart 80, first, a tray on which meals are placed is placed in the storage place 82, and then the temperature control device 83 is set to a desired temperature to store the stored meals. Keep warm. Then, when the distribution time comes, the plug is removed from the outlet, and the wagon cart 80 is moved manually to the distribution destination, or is transported to the distribution destination by the unmanned vehicle 70 described above.
[0005]
The unmanned vehicle 70 includes proximity detection devices 73 and 73 and a contact bumper 74 in the front and rear of the vehicle. When the vehicle approaches or comes in contact with an obstacle on the route, the unmanned vehicle 70 detects that and immediately travels. Controls to stop. As the proximity detection devices 73 and 73, for example, using an optical sensor, an obstacle detection signal is output when an obstacle within a predetermined distance from the unmanned vehicle 70 is detected. And the driving | running | working control part in the unmanned vehicle 70 will stop the drive of a driving motor immediately, if an obstruction detection signal is received. Further, as the contact bumper 74, two detection conductors are arranged inside the elastic member, and when the elastic member is deformed in contact with an obstacle, the two detection conductors come into contact with each other, and based on this, the unmanned The traveling control unit in the vehicle 70 stops the driving of the traveling motor.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, the various detection devices described above detect obstacles in the same detection range as when the unmanned vehicle 70 is traveling alone even when the unmanned vehicle 70 is transporting the wagon cart 80. That is, even when the wagon cart is transported, it is determined by the height and width of the unmanned vehicle 70. Therefore, as described above, since the unmanned vehicle 70 digs under the wagon carriage 80 and performs its conveyance, an object larger than the above-described detection range travels during the conveyance.
[0007]
The present invention has been made in view of such circumstances. When a wagon cart is transported by an unmanned vehicle, the obstacle detection range is expanded as appropriate, and the wagon cart is transported more safely by the unmanned vehicle. It is an object of the present invention to provide a wagon cart device that can improve the performance.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
The invention according to claim 1 is a wagon cart device having a wagon cart and an unmanned vehicle for moving the wagon cart, and is attached to the periphery of the wagon cart to detect abnormalities by detecting contact or approach of an obstacle. A detection means for outputting a signal, a transmission means provided in the wagon cart, receiving the abnormal signal and transmitting an abnormal signal to the unmanned vehicle, provided in the wagon carriage, the detection means, and the transmission means. A power supply means for supplying power; a receiving means provided in the unmanned vehicle for receiving an abnormal signal from the transmitting means of the wagon cart; and an unmanned vehicle provided in the unmanned vehicle for receiving a signal from the receiving means. It is a wagon cart device comprising stopping means for stopping the vehicle.
[0009]
According to a second aspect of the present invention, in the wagon cart apparatus according to the first aspect, the detection means is arranged in the elastic member attached to the wagon cart, the elastic member, and the elastic member is deformed. The first and second conductive members that are in contact with each other and detection means for outputting an abnormal signal when the first and second conductive members are in contact with each other.
[0010]
According to a third aspect of the present invention, in the wagon cart apparatus according to the second aspect, the detection means is disposed adjacent to the first coil and the first coil, and is opposite to the first coil. A second coil that generates a magnetic flux stronger than a magnetic flux of the first coil, a magnetic detector that detects a direction of a combined magnetic field of the first and second coils, and the first coil And means for connecting the first conductive member, the second coil, and the second conductive member in series, and means for supplying a direct current to the series-connected circuit. An abnormal signal is output based on the output.
[0011]
According to a fourth aspect of the present invention, in the wagon cart apparatus according to the first aspect, the detection means detects an approach of an obstacle by an optical detector and outputs an abnormal signal. To do.
[0012]
According to a fifth aspect of the present invention, in the wagon cart apparatus according to the first aspect, the wagon cart device includes an emergency stop button that is provided in the wagon cart and outputs an abnormal signal based on an operation by an operator. And
[0013]
According to a sixth aspect of the present invention, in the wagon cart apparatus according to the first aspect, the detection means is provided on the outer surface upper portion of the wagon cart, and on the lower outer surface of the wagon cart, A light receiving means for receiving light from the light emitting means, and outputting an abnormal signal when the light receiving means stops receiving light from the light emitting means.
[0014]
According to a seventh aspect of the present invention, in the wagon cart apparatus according to the first aspect, a heat retaining device that is provided in the wagon cart and that retains a material to be transported by the wagon cart with an external power source, and the wagon. It is provided in the trolley | bogie, It comprises the charging means which charges the said power supply means with the said external power supply, It is characterized by the above-mentioned.
[0016]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[First Embodiment]
With reference to FIG. 1 thru | or FIG. 3, the unmanned vehicle for a wagon cart and a wagon cart conveyance in this embodiment is demonstrated.
FIG. 1A is a side view of a wagon cart and a wagon cart unmanned vehicle (hereinafter simply referred to as an unmanned vehicle) according to this embodiment, and FIG. 1B is a front view. Moreover, FIG. 1 has shown the state at the time of conveying a wagon cart with the said unmanned vehicle.
FIG. 2 is a block diagram schematically showing an internal configuration of the wagon cart and the unmanned vehicle, and FIG. 3 is a block diagram showing a detailed internal configuration of the wagon cart.
[0017]
First, with reference to FIG. 1 and FIG. 2, the wagon trolley | bogie and unmanned vehicle of this embodiment are demonstrated.
In these drawings, reference numeral 10 denotes a wagon cart, which has the same function as the wagon cart 80 described above. That is, the wagon cart 10 is supported by four idlers so as to be movable, and has a heat retention control device, and has a function of keeping the stored meal warm.
An optical space transmission device 11 transmits a travel stop command to the unmanned vehicle 20 by an optical signal of the ON / OFF states of the emergency stop button 12, the contact bumper 13, and the proximity detection device 14.
[0018]
Here, two emergency stop buttons 12 are provided on the front and the back of the wagon cart 10 and are turned off when pressed manually.
The contact bumper 13 is made of an elastic member having two detection conductors therein, and the length of the elastic member in the longitudinal direction matches the vehicle width of the wagon cart 10 and is provided on the front and back surfaces of the wagon cart 10. It has been. And when it contacts with an object (henceforth an obstruction), the said elastic member deform | transforms and two detection conductors contact, thereby, the contact bumper 13 will be in an OFF state.
Further, the proximity detectors 14 are provided at two positions on the front and rear surfaces of the wagon cart 10 at intervals substantially equal to the vehicle width of the wagon cart 10, respectively. Further, when it is detected by an optical sensor or the like that there is an obstacle within a predetermined distance on the path of the wagon cart 10, the vehicle is turned off.
[0019]
Next, reference numeral 20 denotes an unmanned vehicle, which moves under the wagon cart 10 and lifts it up, and transports the wagon cart 10 to a destination designated from the outside. Here, the traveling direction of the unmanned vehicle 20 is the left-right direction in FIG. An optical space transmission device 21 receives an optical signal output from the space optical transmission device 11 of the wagon cart 10 and outputs it to the AGV control device 22.
[0020]
The AGV control device 22 outputs a travel control signal for controlling travel to the destination instructed from the outside, and the proximity detection devices 28 respectively installed before and after the unmanned vehicle 20 are connected to the unmanned vehicle 20. When it is detected that there is an obstacle within a predetermined distance on the course, or when the contact bumper 29 comes into contact with the obstacle, it is determined as abnormal and a travel stop signal is output.
Furthermore, the AGV control device 22 monitors the ON / OFF states of the emergency stop button 12, the contact bumper 13, and the proximity detection device 14 via the optical space transmission devices 11 and 21 when the wagon carriage 10 is transported. If any one of them is in the OFF state, it is determined that there is an abnormality and the above-described travel stop signal is output.
[0021]
A driver 23 controls the drive current supplied to the traveling motor 24 in accordance with the traveling control signal output from the AGV control device 22, and when the traveling stop signal is output from the AGV control device 22, the traveling motor 24. The supply of drive current to is stopped. Reference numeral 25 denotes a lift device, which is normally housed in the vehicle body and is raised when the wagon cart 10 is transported to lift the wagon cart 10 up.
[0022]
Next, the internal configuration of the wagon cart 10 will be described in detail with reference to FIG.
In this figure, parts corresponding to those in FIGS. 1 and 2 are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.
First, reference numeral 15 denotes a heat retention control circuit, which keeps the temperature in the storage location of the wagon cart 10 at a set temperature by the power supplied via the plug 19. A battery charging circuit 16 charges the battery 17 when power is supplied from the plug 19. The battery 17 supplies direct current power to the optical space transmission device 11 and the contact sensing circuit 18.
[0023]
In the contact sensing circuit 18, the positive electrode of the DC power supplied from the battery 17 is connected to one end of the detection conductor Y1 of the contact bumper 13 via the resistor 32, and the other end of the detection conductor Y1 is NO ( A normally open) type relay 31 is connected to one end of a coil. Furthermore, the other end of the coil of the NO-type relay 31 is connected to the other end of the detection conductor Y2 of the contact bumper 13, and one end of the detection conductor Y2 is connected to the negative electrode of the DC power supply supplied from the battery 17.
[0024]
From the connection relationship described above, in normal times, a current flows through the coil of the NO-type relay 31 to close the relay contact, indicating that the contact bumper 13 is in the ON state. When the contact bumper 13 is in contact with the detection conductors Y1 and Y2, the positive and negative electrodes of the contact sensing circuit 18 are short-circuited via the resistor 32 and a current flows through the coil of the NO-type relay 31. As a result, the relay contact is opened, indicating that the contact bumper 13 is in the OFF state.
Further, the emergency stop button 12 is normally in an ON state with a short circuit between the terminals 12a and 12b. When the button is pressed, the terminal 12a and 12b are opened and turned off.
[0025]
In the wagon cart 10 and the unmanned vehicle 20 described above, when the worker keeps the food stored in the wagon cart 10, the plug 19 is connected to a nearby outlet, and a desired temperature is set in the heat control circuit 15. Thereby, the storage place of the wagon cart 10 is maintained at the set temperature. At this time, the battery charging circuit 16 is also supplied with power, and the battery 17 is charged.
[0026]
When the wagon cart 10 is transported by the unmanned vehicle 20, the unmanned vehicle 20 first goes under the wagon cart 10 and lifts the wagon cart 10 by the lift device 25. Then, the AGV control device 22 performs traveling control to the destination, and the proximity detection device 28 or the contact bumper 29 provided in the unmanned vehicle 20 approaches or contacts an obstacle on the route. If so, stop running immediately. Furthermore, the ON / OFF states of the emergency stop switch 12, the contact bumper 13, and the proximity detection device 14 provided in the wagon cart 10 are monitored, and when any one of them is turned OFF, the unmanned vehicle 20 Stop running.
[0027]
As described above, in the wagon cart and the unmanned vehicle in the present embodiment, the wagon cart is provided with the emergency stop button, the contact bumper, and the proximity detection device, and the emergency bump button is pressed or the contact bumper is an obstacle. When the vehicle is in contact with the vehicle or when the proximity detection device detects an obstacle, the unmanned vehicle stops traveling. For this reason, it is possible to detect obstacles according to the size of the wagon cart while the wagon cart is being transported by an unmanned vehicle, and it becomes easy to operate if it is necessary to stop the driving of the unmanned vehicle manually. . As a result, safety during transportation of the wagon cart by the unmanned vehicle is improved.
[0028]
The unmanned vehicle of the present embodiment lifts and conveys the wagon cart. However, the unmanned vehicle has a hook pin 26 as shown in FIG. 26 may be lifted and the wagon cart 10 may be pulled.
Further, the number and positions of the emergency stop buttons 12 installed on the wagon cart 10 are not limited to those shown in FIGS. 1 and 4, and may be installed at positions where they can be easily pushed by a hand as necessary. Further, the proximity detection device 14 has a function of outputting a signal corresponding to the detected distance to the obstacle, and the AGV control device 22 gradually drives the unmanned vehicle 20 according to the distance to the obstacle. You may make it perform control to stop.
[0029]
[Second Embodiment]
Next, with reference to FIG. 5, the wagon cart and the unmanned vehicle for transporting the wagon cart according to this embodiment will be described.
In the first embodiment, the case where the wagon cart is provided with detection means such as the emergency stop button 12, the contact bumper 13, and the proximity detection device 14 has been described. However, in the present embodiment, the detection is different from those detection means. The case where a means is provided in a wagon cart will be described.
[0030]
FIG. 5 is a side view of the wagon cart and the unmanned vehicle in the present embodiment, and shows a state when the wagon cart is conveyed by the unmanned vehicle. Moreover, in this figure, the same code | symbol is attached | subjected about the part corresponding to each part of FIG. 1, and the description is abbreviate | omitted.
In FIG. 5, the wagon cart 40 is different from the wagon cart 10 described in the first embodiment in that the wagon cart 40 is arranged on the upper peripheral edge of the wagon cart 10 instead of the emergency stop button 12, the contact bumper 13, and the proximity detection device 14. A plurality of light emitting elements 41 that generate visible light beams 43 flashing at predetermined time intervals are arranged on the respective light emitting elements 41 at the lower peripheral edge of the wagon carriage 10 and the lower side of the wagon cart 10. The light receiving elements 42 are provided to receive the beams 43 emitted from the corresponding light emitting elements 41. Moreover, about another structure, it shall have the structure similar to the wagon trolley | bogie 10 and the unmanned vehicle 20 which were demonstrated in 1st Embodiment.
[0031]
Further, the optical space transmission device provided in the above-described wagon carriage 40 includes a light emitting element 41 and a light receiving element 42 facing the light emitting element 41. When each light emitting element 41 emits a beam 43 in each group, When the light receiving elements 42 can receive the corresponding beams 43, the ON state is assumed, and when any one of the light receiving elements 42 fails to receive the beam 43, the OFF state is considered. Further, the AGV control device 22 included in the unmanned vehicle 20 monitors the ON / OFF state of the optical space transmission device included in the wagon cart 40, and immediately stops the traveling of the unmanned vehicle 20 when the unmanned vehicle 20 is turned off. .
[0032]
In this way, in the wagon cart of this embodiment, since a plurality of visible light beams 43 are generated around the wagon cart 40, the detection range of obstacle detection performed by the wagon cart 40 can be clearly recognized. You can call attention to an unspecified number of people in the vicinity. Further, since the generated beam 43 blinks at a predetermined time interval, it is possible to attract more attention to surrounding people than when the beam 43 is always generated.
[0033]
Furthermore, if any one of the plurality of beams 43 is interrupted by any means during the transport of the wagon cart 40 by the unmanned vehicle 20, the driving of the unmanned vehicle 20 stops. Obstacles over the entire side surface can be detected, and thus the safety during transport of the wagon cart by an unmanned vehicle is improved.
[0034]
In this embodiment, in place of the emergency stop button 12, the contact bumper 13, and the proximity detector 14 described in the first embodiment, a plurality of sets of light emitting elements 41 and light receiving elements 42 corresponding thereto are provided. However, the emergency stop button 12, the contact bumper 13, and the proximity detection device 14 are arbitrarily combined, and the AGV control device 22 stops the unmanned vehicle 20 when any one device is turned off. It may be.
[0035]
[Third Embodiment]
This embodiment shows another form of the touch sensing circuit 18 (see FIG. 3) provided in the wagon cart 10 in the first embodiment. Hereinafter, with reference to FIG. 6, the touch sensing circuit in this embodiment will be described. Here, FIG. 6A is an explanatory diagram for explaining the entire configuration of the contact sensing circuit in the present embodiment, and shows a state in which the contact bumper 13 is not in contact with an obstacle. FIG. 6B is an explanatory diagram for explaining the states of the detection conductors Y1 and Y2 when the contact bumper 13 is in contact with an obstacle and the direction in which the current flows.
[0036]
Moreover, in this figure, the same code | symbol is attached | subjected about the part corresponding to each part of FIG. 3, and the description is abbreviate | omitted. The touch sensing circuit of FIG. 6 is different from that of FIG. 3 in the following points.
Reference numerals 33 and 34 respectively denote coils wound around an iron core. In each coil, the side marked with “·” in the figure indicates the start of winding of the coil. In addition, the resistance of each coil is sufficiently smaller than the resistance value of the resistor 32, and the number of turns of the coil 34 is twice that of the coil 33. Further, the iron cores of the coils 33 and 34 are coaxially arranged close to each other.
Reference numeral 35 denotes a magnetic sensor, which detects the resultant magnetic force generated when the current supplied from the battery 17 flows through the coils 33 and 34, and also detects the polarity of the magnetic pole generated at A in the figure.
[0037]
In FIG. 6A, the winding end of the coil 33 is connected to the positive electrode of the battery 17, and the winding start is connected to one end of the resistor 32. The other end of the resistor 32 is connected to one end of the detection conductor Y1 of the contact bumper 13, and the other end of the detection conductor Y1 is connected to the start of winding of the coil 34. Further, the winding end of the coil 34 is connected to the other end of the detection conductor Y 2, and one end of the detection conductor Y 2 is connected to the negative electrode of the battery 17.
That is, the battery 17, the coil 33, the resistor 32, the detection conductor Y1, the coil 34, and the detection conductor Y2 form a closed circuit.
[0038]
In FIG. 6A, when the contact bumper 13 is in a normal state, that is, when the contact bumper 13 is not in contact with an obstacle, the current Ia is supplied to both the coils 33 and 34 from the end of winding of the coil 33. The coil 34 is flowing from the beginning of winding. At this time, since the number of turns of the coil 34 is twice that of the coil 33, the sum of the magnetic forces of the coil 33 and the coil 34 is (2N−N) Ia = NIa (N is the number of turns of the coil 33). ), And in FIG.
[0039]
Next, when the contact bumper 13 comes into contact with an obstacle, as shown in FIG. 6B, the detection conductors Y1 and Y2 come into contact with each other and short-circuit, so that no current flows through the coil 34. The current Ib flows through the coil 33 from the end of winding. At this time, a magnetic force of -NIb is generated in the coil 33, and the magnetic pole in FIG.
In addition, when a failure such as disconnection occurs in the closed circuit formed by the battery 17, the coil 33, the resistor 32, the detection conductor Y1, the coil 34, and the detection conductor Y2, no current flows through the coils 33 and 34. Magnetic force is not generated.
[0040]
From the above, the magnetic sensor 35 normally detects the N pole with the magnetic force NIa, and detects the S pole with the magnetic force -NIb when the contact bumper 13 comes into contact with the obstacle. When it detects that the magnetic force is zero. These detection results are sent to the AGV control device 22 via the optical space transmission devices 11 and 21, and the AGV control device 22 stops the unmanned vehicle 20 when the magnetic sensor 35 detects the N pole.
Further, the contact detection circuit in the present embodiment is different from the contact detection circuit 18 shown in FIG. 3 when the contact bumper 13 comes into contact with an obstacle, and when the battery 17, the coil 33, the resistor 32, the detection conductor Y1, and the coil 34. , The closed circuit formed by the detection conductor Y2 can be discriminated, and when 0 is detected by the magnetic sensor 35, the AGV control device 22 stops the driving of the unmanned vehicle 20 and, for example, externally It is possible to perform control in response to a failure such as disconnection, such as issuing an alarm.
[0041]
[Fourth Embodiment]
As in the first embodiment, the wagon cart 10 is not equipped with a detection means such as the proximity detection device 14, and the proximity detection device installed on the unmanned vehicle side is used to drive the unmanned vehicle during the transportation of the wagon cart. A case where the obstacle detection range in the width direction is expanded will be described.
Hereinafter, the unmanned vehicle in the present embodiment will be described with reference to FIG.
Fig.7 (a) is a side view of the wagon trolley | bogie and unmanned vehicle in this embodiment, (b) is a front view. In this figure, portions corresponding to those in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.
[0042]
In FIG. 7, reference numeral 50 denotes an unmanned vehicle in the present embodiment. The unmanned vehicle 50 is pulled under the wagon cart 60, lifts the wagon cart 60 by the lift device 25, and transports it to the destination instructed from the outside.
Reference numerals 51 and 51 denote proximity detection devices for the unmanned vehicles 50 and 50, respectively, and one end of a rectangular plate member 52 is pivotally supported by a shaft 54. The shafts 54 and 54 are arranged in a straight line at a slightly narrower interval than the vehicle width of the unmanned vehicle 50. Further, in the longitudinal direction of each plate member 52, 52, an optical sensor 53 is attached to the end opposite to the shaft 54, and there is an obstacle within a predetermined distance on the path of the wagon cart 60. It turns off when detected.
[0043]
The plate member 52 of each proximity detection device 51 is in a position indicated by a broken line in FIG. 7B when the unmanned vehicle 50 is traveling alone. When the wagon cart 60 is transported, the plate 52 is below the wagon cart 60. At the same time, the plate members 52 and 52 rotate left and right about the shaft 54 as a rotation axis, and rotate to a position indicated by a solid line in FIG. 7B. At this time, the distance between the two optical sensors 53, 53 substantially matches the vehicle width of the wagon cart 60. Further, when the wagon cart 60 is transported to the destination and the wagon cart 60 is lifted down, the wagon cart 60 is again rotated to the positions indicated by broken lines in FIG.
[0044]
In the unmanned vehicle 50 described above, when the wagon cart 60 is transported, the plate material 52 of the proximity detector 51 rotates to the position indicated by the solid line in FIG. The obstacles in the same range are detected, and when there is an obstacle in the traveling direction, the optical sensor 53 is turned off to stop traveling.
In this way, the detection range of the obstacle can be expanded by the proximity detection device provided on the unmanned vehicle side without providing the detection means such as the proximity detection device in the wagon cart, so that the wagon cart is being transported. Safety is improved. In addition, since it is not necessary to add a configuration requiring a power source to the wagon cart, for example, a proximity detection device, this embodiment is also effective for a wagon cart that does not have power supply means.
[0045]
Next, with reference to FIG. 8, the form which applied the unmanned vehicle in this embodiment is demonstrated.
First, FIG. 8A shows that the proximity detection device 55, which is the same as the proximity detection device 51 described above, is not supported by the shaft 54, but is normally housed in the main body of the unmanned vehicle 50 and is transported at the wagon. When the carriage 60 is lifted up, it is raised to the position shown in the figure. Since the main purpose of the proximity detection device 55 in this case is to detect the wagon cart in the traveling direction, the position when the proximity detection device 55 is lifted up is when the wagon cart 60 is lifted up by the lift device 25. It is necessary to be higher than the bottom surface of the wagon cart 60.
[0046]
Next, FIG. 8B shows the proximity detection device 51 shown in FIG. 7 and the optical sensor 53, 53 shown in FIG. The proximity detection device 55 shown in a) covers both obstacle detection ranges. That is, when the wagon cart 60 is transported, the plate members 56 and 56 are rotated to the positions shown in FIG.
Also in this application mode, as shown in FIG. 7B, when the vehicle is traveling alone, the shaft 54 is rotated around the rotation shaft so as to be within the width of the unmanned vehicle 50. 56 is longer than the plate material 52. Therefore, the length of the shaft 54 is changed on the left and right sides, and the plate materials 56, 56 are shifted back and forth with respect to the traveling direction to fit within the vehicle width of the unmanned vehicle 50. The tip of 55 does not collide.
[0047]
【The invention's effect】
As described above, according to the first to sixth aspects of the present invention, when the detecting means attached to the wagon cart detects the contact or approach of the obstacle, the abnormal signal is output. , The transmission means and the reception means are transmitted to the stop means, and the stop means stops the unmanned vehicle by the transmitted abnormal signal, so that it is possible to detect an obstacle according to the dimensions of the wagon cart, and the unmanned vehicle Improves safety when transporting wagon carts.
[0048]
In particular, according to the third aspect of the invention, the strength of the magnetic flux generated between the first coil and the second coil is differentiated, and the first coil, the first conductive member, the second coil A closed circuit is formed by the second coil and the second conductive member, a direct current is supplied to the closed circuit, and a magnetic detector detects the strength and direction of the combined magnetic field of the first and second coils, Since an abnormal signal is output based on this, the distinction between contact / non-contact of the first and second conductive members and disconnection can be identified, and control according to each situation becomes possible.
[0049]
According to the fifth aspect of the present invention, the emergency button is provided on the wagon cart, and when this is operated, the unmanned vehicle can be stopped. Therefore, when the wagon cart is transported by the unmanned vehicle, Emergency stop operation can be performed quickly. Further, according to the seventh aspect of the invention, since the power supply means is charged using the external power source used in the heat retention device, the power supply means is charged at the same time as the heat retention of the intended transported object. Is possible.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1A is a side view and FIG. 1B is a front view of a wagon cart and an unmanned vehicle according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a wagon cart and an unmanned vehicle in the same embodiment.
FIG. 3 is a block diagram showing a detailed configuration of a wagon cart in the same embodiment.
4A is a side view, and FIG. 4B is a front view of a wagon cart and an unmanned vehicle when the wagon cart is pulled by a hook pin in FIG.
FIG. 5 is a side view of a wagon cart and an unmanned vehicle according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 6 is an explanatory diagram for explaining a configuration of a contact detection circuit according to a third embodiment of the present invention.
7A is a side view and FIG. 7B is a front view of a wagon cart and an unmanned vehicle according to a fourth embodiment of the present invention.
8 is a side view showing an example of an application form of the wagon cart and the unmanned vehicle shown in FIG. 7 in the embodiment. FIG.
FIG. 9 is a perspective view showing the appearance of a conventional unmanned vehicle.
FIG. 10 is a perspective view showing an external appearance of a conventional wagon cart.
[Explanation of symbols]
10, 40, 60 ... Wagon cart, 11, 21 ... Optical space transmission device, 12 ... Emergency stop button, 13 ... Contact bumper, 14, 51, 55 ... Proximity detection device, 16 ... Battery charging circuit , 17 …… Battery, 18 …… Contact detection circuit, 20, 50 …… Unmanned vehicle, 32 …… Resistance, 33,34 …… Coil, 35 …… Magnetic sensor, 41 …… Light emitting element, 42 …… Light receiving element , 43 ... beam, 52, 56 ... plate material, 53 ... optical sensor, 54 ... axis.

Claims

In a wagon cart apparatus having a wagon cart and an unmanned vehicle for moving the wagon cart,
Detecting means attached to the periphery of the wagon carriage for detecting an abutment or approach of an obstacle and outputting an abnormal signal;
A transmission means provided in the wagon cart for receiving the abnormal signal and transmitting the abnormal signal to the unmanned vehicle;
A power supply means provided in the wagon cart, for supplying power to the detection means and the transmission means;
A receiving means which is provided in the unmanned vehicle and receives an abnormal signal from a transmitting means of the wagon cart;
A wagon cart device comprising: stop means provided in the unmanned vehicle, for stopping the unmanned vehicle in response to a signal from the receiving means.

The detection means includes
An elastic member attached to the wagon cart;
First and second conductive members disposed in the elastic member and in contact when the elastic member is deformed;
The wagon cart apparatus according to claim 1, further comprising detection means for outputting an abnormal signal when the first and second conductive members are in contact with each other.

The detection means includes
A first coil;
A second coil disposed adjacent to the first coil and generating a magnetic flux in a direction opposite to the first coil and stronger than the magnetic flux of the first coil;
A magnetic detector for detecting the intensity and direction of the combined magnetic field of the first and second coils;
Means for series-connecting the first coil, the first conductive member, the second coil, and the second conductive member;
Means for supplying a direct current to the series connected circuits;
The wagon cart apparatus according to claim 2, wherein an abnormality signal is output based on an output of the magnetic detector.

The wagon cart apparatus according to claim 1, wherein the detecting means detects an approach of an obstacle by an optical detector and outputs an abnormal signal.

The wagon cart apparatus according to claim 1, further comprising an emergency stop button provided on the wagon cart and outputting an abnormal signal based on an operation of an operator.

The detection means includes
A light emitting means provided on the outer surface of the wagon cart;
A light receiving means for receiving light from the light emitting means, and outputting an abnormal signal when the light receiving means stops receiving light from the light emitting means. The wagon cart apparatus according to claim 1.

A heat retaining device that is provided in the wagon cart and that retains a material to be transported by the wagon cart by an external power source;
The wagon cart apparatus according to claim 1, further comprising: a charging unit that is provided in the wagon cart and charges the power source unit with the external power source.