JP3699021B2

JP3699021B2 - Printing device

Info

Publication number: JP3699021B2
Application number: JP2001247344A
Authority: JP
Inventors: 博藤本
Original assignee: Fuji Xerox Co Ltd; Fujitsu Peripherals Ltd; Fujifilm Business Innovation Corp
Current assignee: Fujitsu Peripherals Ltd; Fujifilm Business Innovation Corp
Priority date: 2001-08-16
Filing date: 2001-08-16
Publication date: 2005-09-28
Anticipated expiration: 2021-08-16
Also published as: JP2003054063A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、たとえばインパクトプリンタのように、印字ヘッドを搭載したシャトルと、電流を供給されて、シャトルを直線状の走行経路に沿って往復走行させるシャトル駆動手段と、シャトルの走行経路の両端部にそれぞれ配置され、シャトルに付勢力を付与する付勢手段とを有する印刷装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
リニアモータ方式のシャトル機構を有し、印字ヘッドをシャトル上に搭載し、連続的に往復走行する印刷装置において、印刷速度を向上させるために、シャトルの反転時にばねの反発力を利用したシャトル機構が開発されている。
【０００３】
このような印刷装置は、たとえば図１２のように、シャトル５１、リニアモータ５２、リニアエンコーダ５３、移動体５４、ベルト５５、プーリ５６ａ，５６ｂ、案内ロッド５７、およびコイルバネ５８ａ，５８ｂを備えている。
【０００４】
移動体５４の先端部には、案内ロッド５７に摺動自在に嵌合するストッパ５９ａ，５９ｂが設けられており、印字ヘッド５１および移動体５４は、案内ロッド５７に沿って移動可能である。コイルバネ５８ａ，５８ｂは、案内ロッド５７に摺動自在に嵌合している。リニアモータ５２は、移動体５４を図１２の矢印方向に往復直線移動させる。移動体５４の移動に伴って、移動体５４に連結されたベルト５５が移動し、このベルト５５の移動に伴って、ベルト５５に連結されたシャトル５１が移動体５４と逆方向に走行する。したがって、移動体５４が図１２における右方向に移動した場合、シャトル５１が左方向に走行し、コイルバネ５８ｂがシャトル５１と移動体５４のストッパ５９ｂとの間に挟み込まれて圧縮される。逆に、移動体５４が図１２における左方向に移動した場合、シャトル５１が右方向に走行し、コイルバネ５８ａが印字ヘッド５１と移動体５４のストッパ５９ａとの間に挟み込まれて圧縮される。
【０００５】
なお図示していないが、リニアモータ５２は、所定間隔をあけて相対向する対の永久磁石を複数対備えており、これら各対の永久磁石の間には、移動体５４のコイル支持部が位置している。コイル支持部には、複数のコイルが配置されており、各コイルは、各対の永久磁石と永久磁石との間隙に位置している。これらコイルのうち、両端の２個のコイルが定速コイルとして機能し、残りのコイルが反転コイルとして機能する。反転コイルは、シャトル５１が走行方向を反転させるために加減速する際に主にシャトル５１に推進力あるいはブレーキ力を付与するためのコイルである。定速コイルは、シャトル５１が定速走行を行なう際に主にシャトル５１に推進力を付与するためのコイルである。シャトル５１の走行方向を反転させるに際しては、リニアモータ５２により付与された推進力とコイルバネ５８ａあるいはコイルバネ５８ｂの弾性復元力とを利用する。
【０００６】
リニアエンコーダ５３は、図示していないが、スリット板と、２個のフォトセンサとを備えている。スリット板は、シャトル５１に取り付けられており、シャトル５１の往復直線走行に伴って、スリット板がフォトセンサに対向した状態で往復直線移動する。スリット板には、移動方向に沿って多数のスリットが所定のピッチで形成されている。スリットの配置ピッチは、印刷の画素密度によって決定されており、たとえば画素密度が１８０ｄｐｉの場合、配置ピッチＰは０．１４１ｍｍである。
【０００７】
シャトル５１に搭載された印字ヘッドに設置されたピンブロックには、図示していないが、シャトル５１の走行方向とそれに直交する方向との双方に対して傾斜した方向に所定間隔をあけて、換言すればピンブロックのほぼ対角線上に、複数個の印字ピンが所定のピッチで設置されている。印字ヘッドには、シャトル５１の走行方向に沿ってピンブロックが多数配置されている。印字ピンの駆動により、印字ピンがインクリボンを介して印刷用紙をプラテンローラに押圧することにより、印字が行なわれる。
【０００８】
このような印刷装置において、シャトル５１の走行経路の両端部では、シャトル５１は、コイルバネ５８ａ，５８ｂの付勢力とリニアモータ５２による駆動力との合計の力によって駆動されている。このためシャトル５１の走行経路の両端部付近においてリニアモータ５２のコイルに通電される電流値は、予めコイルバネ５８ａ，５８ｂの付勢力を考慮した値に設定されている。すなわち、印字領域であって、シャトル５１がコイルバネ５８ａ，５８ｂを圧縮する方向に走行している区間では、コイルバネ５８ａ，５８ｂによる付勢力がブレーキ力として作用するので、シャトル５１に推進力を与える方向に通電して、速度低下を防止する。また、印字領域であって、シャトル５１がコイルバネ５８ａ，５８ｂの圧縮を解除する方向に走行している区間では、コイルバネ５８ａ，５８ｂによる付勢力が推進力として作用するので、シャトル５１にブレーキ力を与える方向に通電して、速度超過を防止する。なお、非印字領域においては、シャトル５１の反転を可能な限り短時間で済ますために、反転後にシャトル５１が進行すべき方向への推進力を与えるように、コイルへの通電方向が決定される。
【０００９】
ここで、たとえば印刷開始前に印刷装置が長時間低温環境下に放置された場合、インクリボンの走行抵抗の増加や、ベルト５５の屈曲剛性の増加などにより、シャトル５１の走行時における摩擦負荷が増加する。この増加量は、たとえば複写紙の段差部分や紙ホッチキス部分などに起因して印刷動作中に発生する僅かな変動負荷に比べて非常に大きく、シャトル５１の移動機構のベアリングやブッシュなどのフリクション増加も相まって、シャトル５１の反転直後の印字領域における走行速度、より詳細にはシャトル５１が反転して非印字領域から印字領域に進入した後、シャトル５１に対してコイルバネ５８ａあるいは５８ｂの付勢力が作用しなくなるまでの期間におけるシャトル５１の走行速度が、目標の速度カーブから逸脱し、図１３のように速度超過を起こしてしまう。なお、シャトル５１の走行時における摩擦負荷が増加したときに、上記のようにシャトル５１が速度超過を起こすことは、実験的に確認されている。また、シャトル５１の走行速度が不足した状態を図１４に示す。
【００１０】
このようにシャトル５１の速度が超過すると、印字ピンによる印字能力が追従できずに印字かすれが発生し、印字品質が悪化してしまう。
【００１１】
そこで従来の印刷装置では、印字かすれを引き起こさないように、印字領域においてコイルバネ５８ａあるいは５８ｂによる付勢力と反対方向に推進力が発生するようにコイル６３に流している駆動電流の電流値を上げることにより、速度超過を防止しようとしていた。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の印刷装置では、シャトル５１の反転直後にシャトル５１が印字領域に進入してから、コイルの電流を制御するので、良好に速度制御を行うことができなかった。すなわち、シャトル５１が反転して非印字領域から印字領域に進入するときの進入速度が、印刷装置の雰囲気温度などにより大きく変化した場合、その後にコイルの電流を制御しても、シャトル５１にコイルバネ５８ａ，５８ｂの付勢力が影響しなくなるまでの期間、シャトル５１の走行速度を正確に所定の速度カーブと一致させるのは、非常に困難であった。しかも、雰囲気温度などによる影響も、個々の印刷装置に機差があり、コイルの電流を一律に増加させても、速度超過を抑制できない場合があり、印刷速度の安定化が図れない。さらには、印刷動作を所定時間以上停止したときに、各種の設定条件がリセットされるように構成されていたので、徐々に印刷装置の内部が温まってきて、速度超過防止制御が不要になっても、連続動作中では判断がつかないことから、ブレーキ力が次第に過剰になって反転直後の印字領域におけるシャトル５１の走行速度が徐々に低下し、印刷速度の低下を招いていた。
【００１３】
【発明の開示】
本発明は、上記した事情のもとで考え出されたものであって、環境条件の変化や機差に係わらず、シャトル反転直後の印字領域におけるシャトルの走行速度を良好に所定の速度カーブに近づけることができる印刷装置を提供することを、その課題とする。
【００１４】
上記課題を解決するため、本発明では、次の技術的手段を講じている。
【００１５】
本発明の第１の側面によれば、印字ヘッドを搭載したシャトルと、電流を供給されて、シャトルを直線状の走行経路に沿って往復走行させるシャトル駆動手段と、シャトルの走行経路の両端部にそれぞれ配置され、シャトルに付勢力を付与する付勢手段とを有する印刷装置であって、シャトルの走行経路の少なくとも一端側で、シャトルが反転して非印字領域から印字領域に進入したときから付勢手段による付勢力が作用しなくなるまでの期間においてシャトルの走行速度を検出する走行速度検出手段と、シャトルが非印字領域に存在しているときに、走行速度検出手段による検出速度に基づいてシャトル駆動手段による駆動力を補正することにより、シャトルが非印字領域から印字領域に進入するときの速度を目標速度に一致させる駆動力補正手段とを備えたことを特徴とする、印刷装置が提供される。
【００１６】
好ましい実施の形態によれば、シャトル駆動手段は、マグネットとコイルとを有するリニアモータであり、駆動力補正手段は、シャトルが非印字領域に存在しているときに、コイルへの通電を遮断するタイミングを可変させることにより、シャトル駆動手段による駆動力を補正する。
【００１７】
他の好ましい実施の形態によれば、シャトル駆動手段は、マグネットとコイルとを有するリニアモータであり、駆動力補正手段は、シャトルが非印字領域に存在しているときに、コイルへの通電電流の大きさを可変させることにより、シャトル駆動手段による駆動力を補正する。
【００１８】
他の好ましい実施の形態によれば、シャトル駆動手段は、マグネットとコイルとを有するリニアモータであり、コイルには、所定周期のパルス電流が供給されており、駆動力補正手段は、シャトルが非印字領域に存在しているときに、コイルに供給されるパルス電流のデューティー比を可変させることにより、シャトル駆動手段による駆動力を補正する。
【００１９】
他の好ましい実施の形態によれば、走行速度検出手段と駆動力補正手段とは、シャトルの走行経路の一端部用と他端部用とでそれぞれ各別に備えられており、一端部と他端部とで互いに独立して補正制御を行う。
【００２０】
他の好ましい実施の形態によれば、印刷速度の相互に異なる複数の印刷モードを有しており、シャトル駆動手段は、印刷モードに応じてシャトルの走行速度を切り替え、駆動力補正手段は、印刷モードに応じて目標速度を切り替える。
【００２１】
他の好ましい実施の形態によれば、駆動力補正手段は、走行速度検出手段による検出速度に応じて、シャトルの１回の反転毎に所定の補正量の補正を行い、かつ、印刷モードに応じて所定の補正量を切り替える。
【００２２】
他の好ましい実施の形態によれば、シャトル駆動手段は、シャトルが印字領域に位置しかつ付勢手段による付勢力が作用している期間に、予め記憶手段にテーブル形式で記憶されている駆動データを用いて、シャトルの走行速度を制御する。
【００２３】
本発明によれば、駆動力補正手段が、シャトルが非印字領域に存在しているときに、走行速度検出手段による検出速度に基づいてシャトル駆動手段による駆動力を補正することにより、シャトルが非印字領域から印字領域に進入するときの速度を目標速度に一致させるので、環境条件の変化や機差に係わらず、シャトル反転直後の印字領域におけるシャトルの走行速度を良好に所定の速度カーブに近づけることができる。したがって、シャトルの速度超過に起因する印字品質の劣化がなく、良好な印刷を行なえる。しかも、シャトルの往復走行毎に前回の検出速度に基づいて非印字領域における駆動力を補正するので、印刷の進行に伴う環境条件の変化によりブレーキ力が過大になることがなく、印刷速度の低下を良好に防止できる。
【００２４】
本発明のその他の特徴および利点については、以下に行う発明の実施の形態の説明から、より明らかになるであろう。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施の形態について、図面を参照して具体的に説明する。
【００２６】
図１は、本発明に係る印刷装置の概念説明図である。この印刷装置は、シャトル１、リニアモータ２、リニアエンコーダ３、移動体４、ベルト５、プーリ６ａ，６ｂ、案内ロッド７、およびコイルバネ８ａ，８ｂを備えている。
【００２７】
移動体４の先端部には、案内ロッド７に摺動自在に嵌合するストッパ９ａ，９ｂが設けられており、シャトル１および移動体４は、案内ロッド７に沿って移動可能である。コイルバネ８ａ，８ｂは、案内ロッド７に摺動自在に嵌合している。リニアモータ２は、移動体４を図１の矢印方向に往復直線移動させる。移動体４の移動に伴って、移動体４に連結されたベルト５が移動し、このベルト５の移動に伴って、ベルト５に連結されたシャトル１が移動体４と逆方向に走行する。したがって、移動体４が図１における右方向に移動した場合、シャトル１が左方向に走行し、コイルバネ８ｂがシャトル１と移動体４のストッパ９ｂとの間に挟み込まれて圧縮される。逆に、移動体４が図１における左方向に移動した場合、シャトル１が右方向に走行し、コイルバネ８ａがシャトル１と移動体４のストッパ９ａとの間に挟み込まれて圧縮される。
【００２８】
図２は、リニアモータ２の概念説明図である。図３は、リニアモータ２の要部の平面図である。リニアモータ２は、所定間隔をあけて相対向する対の永久磁石１１ａ，１１ｂを複数対（本実施形態では１１対）備えており、これら各対の永久磁石１１ａ，１１ｂの間には、移動体４のコイル支持部１２が位置している。コイル支持部１２には、複数（本実施形態では６個）のコイル１３が配置されており、各コイル１３は、各対の永久磁石１１ａと永久磁石１１ｂとの間隙に位置している。これらコイル１３のうち、両端の２個のコイル１３が定速コイルとして機能し、残りの４個のコイルが反転コイルとして機能する。反転コイルは、シャトル１が走行方向を反転させるために加減速する際に主にシャトル１に推進力あるいはブレーキ力を付与するためのコイルであり、定速コイルは、印字ヘッド１が定速走行を行なう際に主にシャトル１に推進力を付与するためのコイルである。シャトル１の走行方向を反転させるに際しては、リニアモータ２により付与された推進力とコイルバネ８ａあるいはコイルバネ８ｂの弾性復元力とを利用する。すなわち、シャトル１が印字領域から非印字領域に進入したときに、リニアモータ２により逆方向の推進力を付与する。このように逆方向の推進力を付与することにより、この推進力とコイルバネ８ａ，８ｂの弾性復元力とが相まって、シャトル１が迅速に反転する。
【００２９】
図４は、リニアエンコーダ３の概略正面図である。図５は、リニアエンコーダ３の概略平面図である。図６は、リニアエンコーダ３のスリット板の拡大正面図である。リニアエンコーダ３は、スリット板１５と、２個のフォトセンサ１６とを備えている。スリット板１５は、シャトル１に取り付けられており、シャトル１の往復直線走行に伴って、スリット板１５がフォトセンサ１６に対向した状態で往復直線移動する。スリット板１５には、移動方向に沿って多数のスリット１７が所定のピッチで形成されている。スリット１７の配置ピッチＰは、印刷の画素密度によって決定されており、たとえば画素密度が１８０ｄｐｉの場合、配置ピッチＰは０．１４１ｍｍである。
【００３０】
図７は、シャトル１に搭載された印字ヘッドに設置されたピンブロックの説明図である。ピンブロック２１には、図７に矢印Ａで示すシャトル１の走行方向とそれに直交する方向との双方に対して傾斜した方向に所定間隔をあけて、換言すればピンブロック２１のほぼ対角線上に、複数個（本実施形態では１３個）の印字ピン２２が所定のピッチで設置されている。印字ヘッドには、シャトル１の走行方向に沿ってピンブロック２１が多数配置されている。たとえば連続紙からなる印刷用紙（図示せず）は、図７の矢印Ｂ方向に搬送される。なお図示していないが、印字ピン２２の駆動により、印字ピン２２がインクリボンを介して印刷用紙をプラテンローラに押圧することにより、印字が行なわれる。
【００３１】
すなわち、本実施形態における印刷装置のメカニズム部分は、図１２に示す従来の印刷装置と同様の構成である。
【００３２】
図８は、本発明に係る印刷装置の制御部の概略回路ブロック図である。この制御部は、ＭＰＵ２５、ＲＯＭ２６、ＲＡＭ２７、およびインターフェース回路２８を備えている。これらＭＰＵ２５、ＲＯＭ２６、ＲＡＭ２７、およびインターフェース回路２８は、バス線により相互に接続されている。インターフェース回路２８には、リニアモータ２のコイル１３およびリニアエンコーダ３のフォトセンサ１６が接続されている。
【００３３】
ＭＰＵ(microprocessor unit) ２５は、印刷装置の全体を制御する。
【００３４】
ＲＯＭ（read only memory）２６は、ＭＰＵ２５が実行すべき制御プログラムや設定値などのデータを記憶している。
【００３５】
ＲＡＭ（random access memory）２７は、ＭＰＵ２５の作業領域などとして用いられ、各種のデータを記憶する。
【００３６】
インターフェース回路２８は、ＭＰＵ２５とリニアモータ２およびリニアエンコーダ３との間の信号の授受を制御する。
【００３７】
図９は、シャトル１の走行経路一端から他端までの走行状態の説明図である。なお、図９および図１０においては、理解を容易にするために、コイルバネ８ａ，８ｂが固定であり、シャトル１が左側に走行したときにコイルバネ８ａを圧縮し、シャトル１が右側に走行したときにコイルバネ８ｂを圧縮するものとする。シャトル１が図９における左端側にて反転した瞬間、すなわちシャトル１の走行速度が０のときには、コイルバネ８ａは最も圧縮された状態にある。また、リニアモータ２のコイル１３には、既にシャトル１を右方向に走行させる駆動力を付与する方向に、通電されている。したがって、左端側の非印字領域においては、シャトル１は、リニアモータ２からの駆動力と、コイルバネ８ａによる弾性復元力との双方により、右方向の駆動力を付与される。
【００３８】
上記駆動力によりシャトル１が反転し、右方向に走行を開始して、非印字領域から印字領域に進入する直前に、リニアモータ２のコイル１３への通電が遮断される。この通電遮断のタイミングは、ＭＰＵ２５によって制御される。本実施形態においては、後に詳述するように、このタイミングを制御することにより、シャトル１の非印字領域から印字領域への進入速度を調整している。
【００３９】
シャトル１が非印字領域から印字領域に進入すると、ＭＰＵ２５によってＲＯＭ２６にテーブル形式で記憶されている駆動データが読み出され、それに応じた階段状の駆動電流がリニアモータ２のコイル１３に通電される。このとき、リニアモータ２は、シャトル１を図９の左側に移動させる推進力を発生する。すなわち、この位置ではコイルバネ８ａによりシャトル１を図９の右側に移動させる大きな力が作用しているので、それを抑制してシャトル１の走行速度を所定速度に保っている。また、コイル１３への通電電流は、階段状に小さくなる。これは、シャトル１が図９の右側に移動していくに従って、コイルバネ８ａの弾性復元力が小さくなるので、リニアモータ２によるブレーキ力もそれに応じて小さくするためである。もちろん、ＭＰＵ２５は、印字データに基づいて印字ピン７２を駆動し、シャトル１の走行に伴って印字が行われる。さらに、ＭＰＵ２５は、リニアエンコーダ３からの信号に基づいてシャトル１の走行速度を計測し、それをＲＡＭ２７に記憶させる。
【００４０】
シャトル１が、コイルバネ８ａの付勢力が作用しない位置まで走行すると、ＭＰＵ２５が、リニアモータ２のコイル１３に所定の電流を通電させ、シャトル１を所定の速度で走行させる。このとき、リニアモータ２は、シャトル１を図９の右側に移動させる推進力を発生する。また、本実施形態における印刷装置は、相互に印刷速度の異なる複数種類の印刷モードを選択的に利用可能であり、シャトル１はＭＰＵ２５により制御されて印刷モードに応じた速度で走行する。
【００４１】
シャトル１が印字領域の右端に近づき、コイルバネ８ｂによる付勢力が作用する位置に至ると、ＭＰＵ２５によってＲＯＭ２６にテーブル形式で記憶されている駆動データが読み出され、それに応じた階段状の駆動電流がリニアモータ２のコイル１３に通電される。このとき、リニアモータ２は、シャトル１を図９の右側に移動させる推進力を発生する。すなわち、この位置ではコイルバネ８ｂによりシャトル１の走行を阻止する力が作用するので、それを抑制してシャトル１の走行速度を所定速度に保っている。また、コイル１３への通電電流は、階段状に大きくなる。これは、シャトル１が図９の右側に移動していくに従って、コイルバネ８ｂの弾性復元力が大きくなるので、リニアモータ２による推進力もそれに応じて大きくするためである。
【００４２】
シャトル１が印字領域から非印字領域に進入すると、ＭＰＵ２５によりリニアモータ２が制御されて、コイル１３に反転電流が流される。すなわち、シャトル１の反転時間を極力短くするために、リニアモータ２によりシャトル１を図９の左側に移動させる駆動力が付与される。この駆動力とコイルバネ８ｂの弾性復元力とによって、シャトル１は迅速に反転し、図９の左側への走行を開始する。
【００４３】
以上の動作が繰り返され、シャトル１は案内ロッド７に沿って往復走行を繰り返し、印刷が行われる。
【００４４】
図１０は、シャトル１の走行状態とリニアモータ２のコイル１３への通電状況との関係の概略説明図である。
【００４５】
印刷が開始され、シャトル１の初回の反転がシャトル１の走行経路の左端側で行われたとすると、シャトル１の反転後、シャトル１が非印字領域から印字領域に進入し、コイルバネ８ａによる付勢力の作用を受けなくなるまでの期間Ｌ１において、ＭＰＵ２５により、リニアエンコーダ３からの信号に基づいてシャトル１の走行速度が計測され、ＲＡＭ２７に記憶される。
【００４６】
シャトル１が図１０の右側に走行し、シャトル１の走行経路右端側での反転後、シャトル１が非印刷領域から印刷領域に進入し、コイルバネ８ｂによる付勢力の作用を受けなくなるまでの期間Ｒ１において、ＭＰＵ２５により、リニアエンコーダ３からの信号に基づいてシャトル１の走行速度が計測され、ＲＡＭ２７に記憶される。
【００４７】
シャトル１が図１０の左側に走行し、シャトル１の走行経路左端側においてシャトル１が印刷領域から非印刷領域に進入すると、ＭＰＵ２５によりリニアモータ２のコイル１３に反転電流Ａが供給される。このとき、ＭＰＵ２５は、期間Ｌ１において計測してＲＡＭ２７に記憶させたシャトル１の走行速度に基づいて、反転電流Ａの遮断タイミングを制御する。すなわち、期間Ｌ１におけるシャトル１の走行速度が所定速度を超えている場合、反転電流Ａの遮断タイミングを早めて、シャトル１の非印字領域から印字領域への進入速度を低下させる。逆に、期間Ｌ１におけるシャトル１の走行速度が所定速度に達していない場合、反転電流Ａの遮断タイミングを遅らせて、シャトル１の非印字領域から印字領域への進入速度を上昇させる。
【００４８】
これにより、シャトル１の反転後、シャトル１が非印刷領域から印刷領域に進入し、コイルバネ８ａによる付勢力の作用を受けなくなるまでの期間Ｌ２において、ＭＰＵ２５により制御されるリニアモータ２のコイル１３への階段状の駆動電流Ｃによって、シャトル１の走行速度が所定速度に近づけられる。すなわち、期間Ｌ１と期間Ｌ２とで駆動電流Ｃは同一であるが、シャトル１の非印刷領域から印刷領域への進入速度が目標速度となるように制御されるので、期間Ｌ２におけるシャトル１の走行速度が所定速度に近づくのである。
【００４９】
そして、期間Ｌ２においても、ＭＰＵ２５により、リニアエンコーダ３からの信号に基づいてシャトル１の走行速度が計測され、ＲＡＭ２７に記憶される。
【００５０】
シャトル１が図１０の右側に走行し、シャトル１の走行経路右端側においてシャトル１が印刷領域から非印刷領域に進入すると、ＭＰＵ２５によりリニアモータ２のコイル１３に反転電流Ｂが供給される。このとき、ＭＰＵ２５は、期間Ｒ１において計測してＲＡＭ２７に記憶させたシャトル１の走行速度に基づいて、反転電流Ｂの遮断タイミングを制御する。すなわち、期間Ｒ１におけるシャトル１の走行速度が所定速度を超えている場合、反転電流Ｂの遮断タイミングを早めて、シャトル１の非印字領域から印字領域への進入速度を低下させる。逆に、期間Ｒ１におけるシャトル１の走行速度が所定速度に達していない場合、反転電流Ｂの遮断タイミングを遅らせて、シャトル１の非印字領域から印字領域への進入速度を上昇させる。
【００５１】
これにより、シャトル１の反転後、シャトル１が非印刷領域から印刷領域に進入し、コイルバネ８ｂによる付勢力の作用を受けなくなるまでの期間Ｒ２において、ＭＰＵ２５により制御されるリニアモータ２のコイル１３への階段状の駆動電流Ｄによって、シャトル１の走行速度が所定速度に近づけられる。すなわち、期間Ｒ１と期間Ｒ２とで駆動電流Ｄは同一であるが、シャトル１の非印刷領域から印刷領域への進入速度が目標速度となるように制御されるので、期間Ｒ２におけるシャトル１の走行速度が所定速度に近づくのである。
【００５２】
そして、期間Ｒ２においても、ＭＰＵ２５により、リニアエンコーダ３からの信号に基づいてシャトル１の走行速度が計測され、ＲＡＭ２７に記憶される。
【００５３】
以下同様に、各回の反転電流Ａ，Ｂの遮断タイミングが、前回の反転直後のシャトル１の走行速度に基づいて制御され、シャトル１の非印字領域から印字領域への進入速度が調整される。たとえば、期間Ｌ２において計測されたシャトル１の走行速度に基づいて、期間Ｌ３の直前における反転電流Ａの遮断タイミングが制御され、期間Ｒ２において計測されたシャトル１の走行速度に基づいて、期間Ｒ３の直前における反転電流Ｂの遮断タイミングが制御される。
【００５４】
図１１は、ＭＰＵ２５による反転電流遮断タイミング制御処理の手順を説明するフローチャートである。
【００５５】
印刷が開始されると、先ずＭＰＵ２５が、反転電流Ａの通電時間ｔＬを決定する反転タイマと反転電流Ｂの通電時間ｔＲを決定する反転タイマとに予め決められたデフォルト値をセットする（Ｓ１）。
【００５６】
次にＭＰＵ２５が、シャトル１が反転位置まで走行したか否かを判断する（Ｓ２）。すなわち、ＭＰＵ２５が、リニアエンコーダ３からの信号に基づいて、シャトル１が走行経路の左端側あるいは右端側において印字領域から非印字領域に進入したかどうかを調べる。
【００５７】
シャトル１が反転位置まで走行していれば（Ｓ２：ＹＥＳ）、ＭＰＵ２５が、反転電流ＡあるいはＢの通電を開始させる（Ｓ３）。すなわち、左端側の反転位置の場合、反転電流Ａの通電を開始させ、右端側の反転位置の場合、反転電流Ｂの通電を開始させる。
【００５８】
そしてＭＰＵ２５が、反転タイマをスタートさせる（Ｓ４）。すなわち、左端側の反転位置においては、反転電流Ａの通電時間ｔＬを決定する反転タイマをスタートさせ、右端側の反転位置においては、反転電流Ｂの通電時間ｔＲを決定する反転タイマをスタートさせる。
【００５９】
次にＭＰＵ２５が、反転タイマがタイムアップしたか否かを判断する（Ｓ５）。すなわち、左端側の反転位置においては、反転電流Ａの通電時間ｔＬを決定する反転タイマがタイムアップしたかどうかを調べ、右端側の反転位置においては、反転電流Ｂの通電時間ｔＲを決定する反転タイマがタイムアップしたかどうかを調べる。
【００６０】
反転タイマがタイムアップしていれば（Ｓ５：ＹＥＳ）、ＭＰＵ２５が、反転電流を遮断させる（Ｓ６）。すなわち、左端側の反転位置においては、反転電流Ａを遮断させ、右端側の反転位置においては、反転電流Ｂを遮断させる。なお、印刷開始後の左端側および右端側のそれぞれ初回の反転時には、反転タイマにはデフォルト値が設定されているので、反転電流の通電時間はデフォルトの通電時間になる。このデフォルトの通電時間は、各種の印刷モードに応じてそれぞれ予め決定されている。
【００６１】
次にＭＰＵ２５が、リニアエンコーダ３からの信号に基づいて、シャトル１の走行速度を計測する（Ｓ７）。すなわち、シャトル１の反転直後において、シャトル１が非印字領域から印字領域に進入したときから、コイルバネ８ａあるいは８ｂによる付勢力の作用を受けなくなるまでの期間、ＭＰＵ２５が、リニアエンコーダ３からの信号に基づいてシャトル１の走行速度を演算し、ＲＡＭ２７に記憶させる。
【００６２】
次にＭＰＵ２５が、シャトル１の走行速度が超過したか否かを判断する（Ｓ８）。すなわち、ステップＳ７において演算したシャトル１の走行速度が、所定速度を一定値以上オーバーしているかどうかを調べる。この所定速度は、各種の印刷モードに応じてそれぞれ予め決められている。
【００６３】
シャトル１の走行速度が超過していれば（Ｓ８：ＹＥＳ）、ＭＰＵ２５が、反転タイマの設定値をたとえば２００μｓｅｃ減少させる（Ｓ９）。すなわち、反転電流の通電時間を減少させて、非印字領域から印字領域への進入速度を低下させることにより、同一位置における次回の反転直後の印字領域におけるシャトル１の走行速度の速度超過を抑制するのである。
【００６４】
次にＭＰＵ２５が、印刷が終了したか否かを判断する（Ｓ１０）。すなわち、シャトル１の走行が不要かどうかを調べる。
【００６５】
印刷が終了していれば（Ｓ１０：ＹＥＳ）、反転電流遮断タイミング制御処理を終了する。
【００６６】
ステップＳ１０において、印刷が終了していなければ（Ｓ１０：ＮＯ）、ステップＳ２に戻って反転電流の遮断タイミング制御を継続する。
【００６７】
ステップＳ８において、シャトル１の走行速度が超過していなければ（Ｓ８：ＮＯ）、ＭＰＵ２５が、シャトル１の走行速度が不足したか否かを判断する（Ｓ１１）。すなわち、ステップＳ７において演算したシャトル１の走行速度が、所定速度から一定値以上低下しているかどうかを調べる。
【００６８】
シャトル１の走行速度が不足していれば（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＭＰＵ２５が、反転タイマの設定値をたとえば２００μｓｅｃ増加させて（Ｓ１２）、ステップＳ１０に進む。すなわち、反転電流の通電時間を増加させて、非印字領域から印字領域への進入速度を増大させることにより、同一位置における次回の反転直後の印字領域におけるシャトル１の走行速度の速度不足を解消するのである。
【００６９】
ステップＳ１１において、シャトル１の走行速度が不足していなければ（Ｓ１１：ＮＯ）、ステップＳ１０に進む。すなわち、シャトル１の走行速度に過不足がないので、反転タイマの設定値を変更しないのである。
【００７０】
ステップＳ５において、反転タイマがタイムアップしていなければ（Ｓ５：ＮＯ）、ステップＳ５に戻って反転タイマがタイムアップするのを待つ。
【００７１】
ステップＳ２において、シャトル１が反転位置まで走行していなければ（Ｓ２：ＮＯ）、ステップＳ２に戻ってシャトル１が反転位置に至るのを待つ。
【００７２】
このように、期間Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，─あるいは期間Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，─におけるシャトル１の走行速度に応じて、次の期間Ｌ２，Ｌ３，─あるいは期間Ｒ２，Ｒ３，─の直前の反転電流の通電時間を制御するので、非印字領域から印字領域へのシャトル１の進入速度を良好に制御でき、したがって次の期間Ｌ２，Ｌ３，─あるいは期間Ｒ２，Ｒ３，─におけるシャトル１の走行速度を所定速度に近づけることができる。
【００７３】
したがって、環境条件などに起因してシャトル１の走行時の摩擦負荷が増加したときに、反転直後の印字領域においてコイルバネ８ａあるいは８ｂの付勢力によりシャトル１の走行速度が目標速度を超過して、印字ピン７２の印字能力が追従できずに印字かすれなどの印字不良を発生してしまうということがない。
【００７４】
特に、反転直後の印字領域において、ＲＯＭ２６にテーブル形式で記憶されている駆動データに基づいて階段状の駆動電流ＣあるいはＤをリニアモータ２のコイル１３に供給するという、精密かつ複雑な制御を行っている場合に、反転電流の制御によりシャトル１の非印字領域から印字領域への進入速度を目標値に一致させることができるので、上記精密かつ複雑な制御に従って反転直後の印字領域におけるシャトル１の走行速度を良好に調整できる。
【００７５】
また、シャトル１の各回の反転毎に、同一位置における前回の反転直後のシャトル１の走行速度に応じて反転電流ＡあるいはＢの通電時間を可変させるので、環境条件の変化に係わらず常にシャトル１の反転直後の印字領域における走行速度を所定速度に維持でき、印刷速度の低下を招くことがない。すなわち、従来の印刷装置のように、印刷の進行に伴って雰囲気温度が変化し、シャトル１の走行時の摩擦抵抗が減少したときに、シャトル１の反転直後の印字領域における走行速度を抑制する制御を印刷終了まで継続してしまい、過大なブレーキ力により印刷速度が低下するというようなことがない。
【００７６】
さらには、コイルバネ８ａ，８ｂの特性の個々の製品毎のばらつきや、雰囲気温度の変化などに起因するリニアモータ２による推進力の変化などに係わらず、シャトル１の反転直後の非印字領域から印字領域への進入速度を常に良好に制御できるので、印字品質の安定化を図ることができる。
【００７７】
また、本実施形態のように、シャトル１の走行経路の左端側と右端側とで、互いに独立に反転電流ＡあるいはＢの制御を行えば、コイルバネ８ａとコイルバネ８ｂとの特性の相違などに係わらず、常に最適な制御を行える。
【００７８】
なお、上記実施形態においては、反転電流ＡあるいはＢの遮断タイミングを可変させるように構成したが、これに代えて、反転電流ＡあるいはＢの電流値を可変させるように構成してもよく、あるいは、反転電流ＡあるいはＢを所定周期のパルス電流とし、そのデューティー比を可変させるように構成してもよい。
【００７９】
また、上記実施形態においては、シャトル１の走行経路の左端側と右端側とで互いに独立に制御を行ったが、走行経路の左端側と右端側とのうちのいずれか一方でシャトル１の走行速度を測定し、その測定結果に基づいて左端側および右端側の反転電流を制御するように構成してもよい。
【００８０】
また、上記実施形態においては、シャトル駆動手段としてリニアモータ２を用いたが、リニアモータ２に代えて直流モータなどを用いてもよい。
【００８１】
また、上記実施形態においては、シャトル１の走行速度の相互に異なる複数種類の印刷モードを備えた例について説明したが、印刷モードは１種類であってもよい。
【００８２】
また、上記実施形態においては、ＲＯＭ２６に記憶されている駆動データに応じて駆動電流ＣあるいはＤを階段状に変化させたが、反転直後の印字領域における速度制御方式は任意である。
【００８３】
また、上記実施形態においては、各回の反転毎に反転タイマを所定時間づつ増減させるように構成したが、シャトル１の走行速度の測定結果に応じて、各回の反転毎に無段階あるいは複数段階に反転タイマの設定時間を可変させるように構成してもよい。
【００８４】
また、上記実施形態においては、シャトル１の走行速度が所定速度よりも一定値以上超過しておらず、かつ所定速度よりも一定値以上不足していないときには、反転タイマの設定値を変更しないように構成したが、シャトル１の走行速度が所定速度よりも速ければ反転タイマの設定値を一定値だけ減少させ、所定速度よりも遅ければ反転タイマの設定値を一定値だけ増加させるように構成してもよい。
【００８５】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、駆動力補正手段が、シャトルが非印字領域に存在しているときに、走行速度検出手段による検出速度に基づいてシャトル駆動手段による駆動力を補正することにより、シャトルが非印字領域から印字領域に進入するときの速度を目標速度に一致させるので、環境条件の変化や機差に係わらず、シャトル反転直後の印字領域におけるシャトルの走行速度を良好に所定の速度カーブに近づけることができる。したがって、シャトルの速度超過に起因する印字品質の劣化がなく、良好な印刷を行なえる。しかも、シャトルの往復走行毎に前回の検出速度に基づいて非印字領域における駆動力を補正するので、印刷の進行に伴う環境条件の変化によりブレーキ力が過大になることがなく、印刷速度の低下を良好に防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る印刷装置の概念説明図である。
【図２】リニアモータの概念説明図である。
【図３】リニアモータの要部の平面図である。
【図４】リニアエンコーダの概略正面図である。
【図５】リニアエンコーダの概略平面図である。
【図６】リニアエンコーダのスリット板の拡大正面図である。
【図７】シャトルに搭載された印字ヘッドに設置されたピンブロックの説明図である。
【図８】本発明に係る印刷装置の制御部の概略回路ブロック図である。
【図９】シャトルの走行経路一端から他端までの走行状態の説明図である。
【図１０】シャトルの走行状態とリニアモータのコイルへの通電状況との関係の概略説明図である。
【図１１】ＭＰＵによる反転電流遮断タイミング制御処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１２】従来の印刷装置の概念説明図である。
【図１３】シャトルの走行位置と走行速度との関係の説明図であって、速度超過の場合である。
【図１４】シャトルの走行位置と走行速度との関係の説明図であって、速度不足の場合である。
【符号の説明】
１シャトル
２リニアモータ
３リニアエンコーダ
４移動体
５ベルト
６ａ，６ｂプーリ
７案内ロッド
８ａ，８ｂコイルバネ
９ａ，９ｂストッパ
１１ａ，１１ｂ永久磁石
１２コイル支持部
１３コイル
１５スリット板
１６フォトセンサ
１７スリット
２１ピンブロック
２２印字ピン
２５ＭＰＵ
２６ＲＯＭ
２７ＲＡＭ
２８インターフェース回路[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention includes, for example, a shuttle equipped with a print head, such as an impact printer, shuttle driving means for reciprocating the shuttle along a linear travel path, and both ends of the travel path of the shuttle. And a biasing unit that applies a biasing force to the shuttle.
[0002]
[Prior art]
In a printing apparatus that has a linear motor type shuttle mechanism and has a print head mounted on the shuttle and continuously reciprocates, the shuttle mechanism uses the repulsive force of the spring when the shuttle is reversed to improve the printing speed. Has been developed.
[0003]
Such a printing apparatus includes a shuttle 51, a linear motor 52, a linear encoder 53, a moving body 54, a belt 55, pulleys 56a and 56b, a guide rod 57, and coil springs 58a and 58b, for example, as shown in FIG. .
[0004]
Stoppers 59 a and 59 b that are slidably fitted to the guide rod 57 are provided at the distal end portion of the moving body 54, and the print head 51 and the moving body 54 are movable along the guide rod 57. The coil springs 58a and 58b are slidably fitted to the guide rod 57. The linear motor 52 reciprocates the moving body 54 in the direction of the arrow in FIG. As the moving body 54 moves, the belt 55 connected to the moving body 54 moves, and as the belt 55 moves, the shuttle 51 connected to the belt 55 travels in the opposite direction to the moving body 54. Therefore, when the moving body 54 moves in the right direction in FIG. 12, the shuttle 51 travels in the left direction, and the coil spring 58b is sandwiched between the shuttle 51 and the stopper 59b of the moving body 54 and compressed. Conversely, when the moving body 54 moves to the left in FIG. 12, the shuttle 51 travels to the right, and the coil spring 58a is sandwiched between the print head 51 and the stopper 59a of the moving body 54 and compressed.
[0005]
Although not shown, the linear motor 52 includes a plurality of pairs of permanent magnets facing each other at a predetermined interval, and a coil support portion of the moving body 54 is interposed between each pair of permanent magnets. positioned. A plurality of coils are arranged in the coil support part, and each coil is located in a gap between each pair of permanent magnets. Of these coils, two coils at both ends function as constant-speed coils, and the remaining coils function as reversal coils. The reversing coil is a coil for mainly applying a propulsive force or a braking force to the shuttle 51 when the shuttle 51 accelerates or decelerates to reverse the traveling direction. The constant speed coil is a coil for mainly applying a propulsive force to the shuttle 51 when the shuttle 51 travels at a constant speed. When the traveling direction of the shuttle 51 is reversed, the propulsive force applied by the linear motor 52 and the elastic restoring force of the coil spring 58a or the coil spring 58b are used.
[0006]
Although not shown, the linear encoder 53 includes a slit plate and two photosensors. The slit plate is attached to the shuttle 51, and reciprocates linearly with the slit plate facing the photosensor as the shuttle 51 travels in a straight line. A large number of slits are formed in the slit plate at a predetermined pitch along the moving direction. The arrangement pitch of the slits is determined by the printing pixel density. For example, when the pixel density is 180 dpi, the arrangement pitch P is 0.141 mm.
[0007]
Although not shown, the pin block installed on the print head mounted on the shuttle 51 has a predetermined interval in a direction inclined with respect to both the traveling direction of the shuttle 51 and the direction orthogonal thereto. In this case, a plurality of printing pins are arranged at a predetermined pitch substantially on the diagonal line of the pin block. A large number of pin blocks are arranged in the print head along the traveling direction of the shuttle 51. Printing is performed when the printing pin presses the printing paper against the platen roller via the ink ribbon by driving the printing pin.
[0008]
In such a printing apparatus, at both ends of the travel path of the shuttle 51, the shuttle 51 is driven by the total force of the urging force of the coil springs 58 a and 58 b and the driving force of the linear motor 52. For this reason, the current value energized to the coil of the linear motor 52 in the vicinity of both ends of the travel route of the shuttle 51 is set in advance to a value in consideration of the urging force of the coil springs 58a and 58b. That is, in a section where the shuttle 51 is traveling in the direction in which the coil springs 58a and 58b are compressed in the printing area, the urging force of the coil springs 58a and 58b acts as a braking force. To reduce the speed. Further, in the printing area where the shuttle 51 is traveling in the direction in which the compression of the coil springs 58a and 58b is released, the urging force of the coil springs 58a and 58b acts as a propulsive force. Energize in the applied direction to prevent overspeed. In the non-printing area, in order to invert the shuttle 51 in as short a time as possible, the energizing direction of the coil is determined so as to give a propulsive force in the direction in which the shuttle 51 should proceed after the inversion. .
[0009]
Here, for example, when the printing apparatus is left in a low temperature environment for a long time before the start of printing, the friction load during traveling of the shuttle 51 is increased due to an increase in running resistance of the ink ribbon or an increase in the bending rigidity of the belt 55. To increase. This increase amount is very large compared to a slight fluctuation load generated during a printing operation due to, for example, a stepped portion or a paper staple portion of a copy paper, and an increase in friction of a bearing or a bush of a moving mechanism of the shuttle 51 In combination, the travel speed in the printing area immediately after the reversal of the shuttle 51, more specifically, after the shuttle 51 is reversed and enters the printing area from the non-printing area, the urging force of the coil spring 58a or 58b acts on the shuttle 51. The traveling speed of the shuttle 51 in the period until it stops is deviated from the target speed curve, and the speed is exceeded as shown in FIG. It has been experimentally confirmed that when the friction load during travel of the shuttle 51 increases, the shuttle 51 causes an overspeed as described above. FIG. 14 shows a state where the traveling speed of the shuttle 51 is insufficient.
[0010]
Thus, when the speed of the shuttle 51 is exceeded, the printing capability by the printing pins cannot be followed and printing blur occurs, and the printing quality deteriorates.
[0011]
Therefore, in the conventional printing apparatus, the current value of the drive current flowing through the coil 63 is increased so that a propulsive force is generated in the direction opposite to the urging force by the coil spring 58a or 58b in the printing region so as not to cause printing fading. Was trying to prevent overspeed.
[0012]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above-described conventional printing apparatus, since the coil current is controlled after the shuttle 51 enters the printing area immediately after the shuttle 51 is reversed, the speed control cannot be performed satisfactorily. That is, when the speed of entry when the shuttle 51 is reversed and enters the printing area from the non-printing area changes greatly due to the atmospheric temperature of the printing apparatus or the like, even if the coil current is controlled thereafter, the shuttle 51 During the period until the urging forces of 58a and 58b are not affected, it is very difficult to accurately match the traveling speed of the shuttle 51 with a predetermined speed curve. In addition, the influence of the ambient temperature and the like is different in each printing apparatus, and even if the current of the coil is increased uniformly, excess speed may not be suppressed, and the printing speed cannot be stabilized. Furthermore, since the various setting conditions are reset when the printing operation is stopped for a predetermined time or longer, the inside of the printing apparatus gradually warms up, and the overspeed prevention control becomes unnecessary. However, since the judgment cannot be made during the continuous operation, the braking force gradually becomes excessive, and the traveling speed of the shuttle 51 in the printing area immediately after the reversal gradually decreases, resulting in a decrease in the printing speed.
[0013]
DISCLOSURE OF THE INVENTION
The present invention has been conceived under the circumstances described above, and the traveling speed of the shuttle in the printing area immediately after the shuttle inversion is satisfactorily set to a predetermined speed curve regardless of changes in environmental conditions or machine differences. It is an object of the present invention to provide a printing apparatus that can be brought close to.
[0014]
In order to solve the above problems, the present invention takes the following technical means.
[0015]
According to the first aspect of the present invention, a shuttle equipped with a print head, shuttle driving means that is supplied with an electric current to reciprocate the shuttle along a linear travel path, and both ends of the travel path of the shuttle And a biasing means for imparting a biasing force to the shuttle, at least one end side of the shuttle travel path from when the shuttle is reversed and enters the printing area from the non-printing area. Based on the speed detected by the travel speed detecting means when the shuttle is present in the non-printing area and the travel speed detecting means for detecting the travel speed of the shuttle in the period until the urging force by the urging means stops working. Driving force to make the speed when the shuttle enters the printing area from the non-printing area coincide with the target speed by correcting the driving force by the shuttle driving means Characterized in that a positive means, the printing apparatus is provided.
[0016]
According to a preferred embodiment, the shuttle drive means is a linear motor having a magnet and a coil, and the drive force correction means cuts off the power supply to the coil when the shuttle is present in the non-printing area. By varying the timing, the driving force by the shuttle driving means is corrected.
[0017]
According to another preferred embodiment, the shuttle driving means is a linear motor having a magnet and a coil, and the driving force correcting means is a current supplied to the coil when the shuttle is present in the non-printing area. The driving force by the shuttle driving means is corrected by varying the size of the.
[0018]
According to another preferred embodiment, the shuttle driving means is a linear motor having a magnet and a coil, a pulse current having a predetermined period is supplied to the coil, and the driving force correcting means is not operated by the shuttle. The driving force by the shuttle driving means is corrected by varying the duty ratio of the pulse current supplied to the coil when it exists in the printing area.
[0019]
According to another preferred embodiment, the travel speed detecting means and the driving force correcting means are provided separately for one end and the other end of the shuttle travel route, respectively, and one end and the other end. The correction control is performed independently from each other.
[0020]
According to another preferred embodiment, a plurality of printing modes having mutually different printing speeds are provided, the shuttle driving means switches the traveling speed of the shuttle according to the printing mode, and the driving force correcting means Change the target speed according to the mode.
[0021]
According to another preferred embodiment, the driving force correcting means corrects a predetermined correction amount for each inversion of the shuttle according to the speed detected by the traveling speed detecting means, and according to the print mode. To switch the predetermined correction amount.
[0022]
According to another preferred embodiment, the shuttle driving means includes driving data stored in a table form in the storage means in advance during a period in which the shuttle is located in the printing area and the urging force by the urging means is acting. Is used to control the traveling speed of the shuttle.
[0023]
According to the present invention, when the driving force correcting means corrects the driving force by the shuttle driving means based on the speed detected by the traveling speed detecting means when the shuttle is present in the non-printing area, the shuttle does not operate. Since the speed when entering the print area from the print area matches the target speed, the travel speed of the shuttle in the print area immediately after reversing the shuttle is close to the predetermined speed curve regardless of changes in environmental conditions and machine differences. be able to. Therefore, the print quality is not deteriorated due to the excessive speed of the shuttle, and good printing can be performed. In addition, the driving force in the non-printing area is corrected based on the previous detection speed every time the shuttle reciprocates, so the braking force does not become excessive due to changes in environmental conditions accompanying the progress of printing, and the printing speed decreases. Can be prevented satisfactorily.
[0024]
Other features and advantages of the present invention will become more apparent from the following description of the embodiments of the invention.
[0025]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be specifically described with reference to the drawings.
[0026]
FIG. 1 is a conceptual explanatory diagram of a printing apparatus according to the present invention. The printing apparatus includes a shuttle 1, a linear motor 2, a linear encoder 3, a moving body 4, a belt 5, pulleys 6a and 6b, a guide rod 7, and coil springs 8a and 8b.
[0027]
Stoppers 9 a and 9 b that are slidably fitted to the guide rod 7 are provided at the distal end portion of the movable body 4, and the shuttle 1 and the movable body 4 are movable along the guide rod 7. The coil springs 8 a and 8 b are slidably fitted to the guide rod 7. The linear motor 2 moves the moving body 4 back and forth linearly in the direction of the arrow in FIG. As the moving body 4 moves, the belt 5 connected to the moving body 4 moves, and as the belt 5 moves, the shuttle 1 connected to the belt 5 travels in the opposite direction to the moving body 4. Therefore, when the movable body 4 moves to the right in FIG. 1, the shuttle 1 travels to the left, and the coil spring 8b is sandwiched between the shuttle 1 and the stopper 9b of the movable body 4 and compressed. Conversely, when the moving body 4 moves to the left in FIG. 1, the shuttle 1 travels to the right, and the coil spring 8a is sandwiched between the shuttle 1 and the stopper 9a of the moving body 4 and compressed.
[0028]
FIG. 2 is a conceptual explanatory diagram of the linear motor 2. FIG. 3 is a plan view of the main part of the linear motor 2. The linear motor 2 includes a plurality of pairs (11 pairs in the present embodiment) of a pair of permanent magnets 11a and 11b opposed to each other with a predetermined interval, and moves between these pairs of permanent magnets 11a and 11b. The coil support 12 of the body 4 is located. A plurality (six in this embodiment) of coils 13 are arranged on the coil support portion 12, and each coil 13 is located in a gap between each pair of permanent magnets 11 a and 11 b. Of these coils 13, the two coils 13 at both ends function as constant-speed coils, and the remaining four coils function as inversion coils. The reversing coil is a coil for mainly applying a propulsive force or a braking force to the shuttle 1 when the shuttle 1 accelerates or decelerates to reverse the traveling direction, and the constant speed coil is the print head 1 traveling at a constant speed. This is a coil for mainly applying a propulsive force to the shuttle 1 when performing the operation. When the traveling direction of the shuttle 1 is reversed, the propulsive force applied by the linear motor 2 and the elastic restoring force of the coil spring 8a or the coil spring 8b are used. That is, when the shuttle 1 enters the non-printing area from the printing area, a propulsive force in the reverse direction is applied by the linear motor 2. In this way, by applying the reverse propulsive force, the propulsive force and the elastic restoring force of the coil springs 8a and 8b are combined, and the shuttle 1 is quickly reversed.
[0029]
FIG. 4 is a schematic front view of the linear encoder 3. FIG. 5 is a schematic plan view of the linear encoder 3. FIG. 6 is an enlarged front view of the slit plate of the linear encoder 3. The linear encoder 3 includes a slit plate 15 and two photosensors 16. The slit plate 15 is attached to the shuttle 1, and reciprocates linearly with the slit plate 15 facing the photosensor 16 as the shuttle 1 travels linearly. A large number of slits 17 are formed in the slit plate 15 at a predetermined pitch along the moving direction. The arrangement pitch P of the slits 17 is determined by the printing pixel density. For example, when the pixel density is 180 dpi, the arrangement pitch P is 0.141 mm.
[0030]
FIG. 7 is an explanatory diagram of a pin block installed on the print head mounted on the shuttle 1. The pin block 21 has a predetermined interval in a direction inclined with respect to both the traveling direction of the shuttle 1 indicated by an arrow A in FIG. 7 and the direction orthogonal thereto, in other words, substantially on a diagonal line of the pin block 21. A plurality (13 in this embodiment) of printing pins 22 are arranged at a predetermined pitch. A large number of pin blocks 21 are arranged in the print head along the traveling direction of the shuttle 1. For example, a printing paper (not shown) made of continuous paper is conveyed in the direction of arrow B in FIG. Although not shown, printing is performed by driving the printing pin 22 so that the printing pin 22 presses the printing paper against the platen roller via the ink ribbon.
[0031]
That is, the mechanism part of the printing apparatus in this embodiment has the same configuration as that of the conventional printing apparatus shown in FIG.
[0032]
FIG. 8 is a schematic circuit block diagram of the control unit of the printing apparatus according to the present invention. This control unit includes an MPU 25, a ROM 26, a RAM 27, and an interface circuit 28. The MPU 25, ROM 26, RAM 27, and interface circuit 28 are connected to each other by a bus line. The interface circuit 28 is connected to the coil 13 of the linear motor 2 and the photosensor 16 of the linear encoder 3.
[0033]
An MPU (microprocessor unit) 25 controls the entire printing apparatus.
[0034]
A ROM (read only memory) 26 stores data such as a control program to be executed by the MPU 25 and setting values.
[0035]
A RAM (random access memory) 27 is used as a work area of the MPU 25 and stores various data.
[0036]
The interface circuit 28 controls transmission / reception of signals between the MPU 25 and the linear motor 2 and linear encoder 3.
[0037]
FIG. 9 is an explanatory diagram of a traveling state of the shuttle 1 from one end to the other end of the traveling path. 9 and 10, for easy understanding, when the coil springs 8a and 8b are fixed, the coil spring 8a is compressed when the shuttle 1 travels to the left, and the shuttle 1 travels to the right. It is assumed that the coil spring 8b is compressed. When the shuttle 1 is reversed on the left end side in FIG. 9, that is, when the traveling speed of the shuttle 1 is 0, the coil spring 8a is in the most compressed state. In addition, the coil 13 of the linear motor 2 is already energized in a direction to apply a driving force that causes the shuttle 1 to travel in the right direction. Therefore, in the non-printing area on the left end side, the shuttle 1 is given a rightward driving force by both the driving force from the linear motor 2 and the elastic restoring force by the coil spring 8a.
[0038]
The shuttle 1 is reversed by the driving force, starts running in the right direction, and the energization to the coil 13 of the linear motor 2 is interrupted immediately before entering the printing area from the non-printing area. The timing of this energization interruption is controlled by MPU25. In this embodiment, as will be described in detail later, by controlling this timing, the approach speed of the shuttle 1 from the non-printing area to the printing area is adjusted.
[0039]
When the shuttle 1 enters the printing area from the non-printing area, the driving data stored in the table format in the ROM 26 is read by the MPU 25, and a stepwise driving current corresponding thereto is supplied to the coil 13 of the linear motor 2. . At this time, the linear motor 2 generates a propulsive force that moves the shuttle 1 to the left in FIG. That is, at this position, a large force that moves the shuttle 1 to the right side of FIG. 9 is applied by the coil spring 8a, and this is suppressed and the traveling speed of the shuttle 1 is kept at a predetermined speed. Further, the energization current to the coil 13 decreases in a stepped manner. This is because the elastic restoring force of the coil spring 8a becomes smaller as the shuttle 1 moves to the right side in FIG. 9, so that the braking force by the linear motor 2 is reduced accordingly. Of course, the MPU 25 drives the printing pin 72 based on the printing data, and printing is performed as the shuttle 1 travels. Further, the MPU 25 measures the traveling speed of the shuttle 1 based on the signal from the linear encoder 3 and stores it in the RAM 27.
[0040]
When the shuttle 1 travels to a position where the urging force of the coil spring 8a does not act, the MPU 25 energizes a predetermined current to the coil 13 of the linear motor 2 and causes the shuttle 1 to travel at a predetermined speed. At this time, the linear motor 2 generates a propulsive force that moves the shuttle 1 to the right in FIG. Further, the printing apparatus according to the present embodiment can selectively use a plurality of types of printing modes having mutually different printing speeds, and the shuttle 1 is controlled by the MPU 25 and travels at a speed corresponding to the printing mode.
[0041]
When the shuttle 1 approaches the right end of the printing area and reaches the position where the urging force of the coil spring 8b is applied, the driving data stored in the table format in the ROM 26 is read out by the MPU 25, and the stepwise driving current corresponding thereto is read. The coil 13 of the linear motor 2 is energized. At this time, the linear motor 2 generates a propulsive force that moves the shuttle 1 to the right in FIG. That is, at this position, a force that inhibits the travel of the shuttle 1 is applied by the coil spring 8b, so that the travel speed of the shuttle 1 is kept at a predetermined speed. Further, the energization current to the coil 13 increases stepwise. This is because the elastic restoring force of the coil spring 8b increases as the shuttle 1 moves to the right side in FIG. 9, and the propulsive force of the linear motor 2 increases accordingly.
[0042]
When the shuttle 1 enters the non-printing area from the printing area, the linear motor 2 is controlled by the MPU 25, and an inversion current flows through the coil 13. That is, in order to shorten the reversal time of the shuttle 1 as much as possible, the linear motor 2 applies a driving force for moving the shuttle 1 to the left side in FIG. By this driving force and the elastic restoring force of the coil spring 8b, the shuttle 1 is quickly reversed and starts traveling to the left in FIG.
[0043]
The above operations are repeated, and the shuttle 1 repeats reciprocating travel along the guide rod 7 to perform printing.
[0044]
FIG. 10 is a schematic explanatory diagram of the relationship between the traveling state of the shuttle 1 and the energization state of the coil 13 of the linear motor 2.
[0045]
If printing is started and the first reversal of the shuttle 1 is performed on the left end side of the travel route of the shuttle 1, the shuttle 1 enters the printing area from the non-printing area after the reversing of the shuttle 1, and the urging force by the coil spring 8a In the period L1 until the operation of the shuttle encoder 1 is not received, the MPU 25 measures the traveling speed of the shuttle 1 based on the signal from the linear encoder 3 and stores it in the RAM 27.
[0046]
A period R1 from when the shuttle 1 travels to the right side of FIG. 10 and after the shuttle 1 is reversed on the right end side of the travel path, the shuttle 1 enters the printing area from the non-printing area and is not affected by the urging force of the coil spring 8b. The travel speed of the shuttle 1 is measured by the MPU 25 based on the signal from the linear encoder 3 and stored in the RAM 27.
[0047]
When the shuttle 1 travels to the left in FIG. 10 and the shuttle 1 enters the non-printing area from the printing area on the left end side of the traveling path of the shuttle 1, the reversal current A is supplied to the coil 13 of the linear motor 2 by the MPU 25. At this time, the MPU 25 controls the interruption timing of the reversal current A based on the traveling speed of the shuttle 1 measured during the period L1 and stored in the RAM 27. That is, when the traveling speed of the shuttle 1 in the period L1 exceeds the predetermined speed, the reversal current A is cut off earlier to reduce the approach speed of the shuttle 1 from the non-printing area to the printing area. On the contrary, when the traveling speed of the shuttle 1 in the period L1 does not reach the predetermined speed, the shut-off timing of the reversal current A is delayed to increase the entry speed of the shuttle 1 from the non-printing area to the printing area.
[0048]
As a result, after the shuttle 1 is reversed, the shuttle 1 enters the printing area from the non-printing area, and the coil 13 of the linear motor 2 controlled by the MPU 25 is in a period L2 until it is not affected by the urging force of the coil spring 8a. The travel speed of the shuttle 1 is brought close to a predetermined speed by the stepwise drive current C. That is, the drive current C is the same in the period L1 and the period L2, but the shuttle 1 is controlled so that the speed of entry from the non-printing area to the printing area becomes the target speed. The speed approaches the predetermined speed.
[0049]
In the period L 2, the traveling speed of the shuttle 1 is measured by the MPU 25 based on the signal from the linear encoder 3 and stored in the RAM 27.
[0050]
When the shuttle 1 travels to the right in FIG. 10 and the shuttle 1 enters the non-printing area from the printing area on the right end side of the traveling path of the shuttle 1, the reversal current B is supplied to the coil 13 of the linear motor 2 by the MPU 25. At this time, the MPU 25 controls the interruption timing of the reversal current B based on the traveling speed of the shuttle 1 measured in the period R1 and stored in the RAM 27. That is, when the traveling speed of the shuttle 1 in the period R1 exceeds the predetermined speed, the shut-off timing of the reversal current B is advanced, and the entry speed of the shuttle 1 from the non-printing area to the printing area is decreased. On the contrary, when the traveling speed of the shuttle 1 in the period R1 does not reach the predetermined speed, the interruption timing of the reversal current B is delayed to increase the approach speed of the shuttle 1 from the non-printing area to the printing area.
[0051]
Thus, after the shuttle 1 is reversed, the coil 1 of the linear motor 2 controlled by the MPU 25 is controlled in the period R2 until the shuttle 1 enters the printing area from the non-printing area and is not affected by the urging force of the coil spring 8b. Due to the step-like drive current D, the traveling speed of the shuttle 1 is brought close to a predetermined speed. That is, the driving current D is the same in the period R1 and the period R2, but the shuttle 1 is controlled so that the approach speed from the non-printing area to the printing area becomes the target speed. The speed approaches the predetermined speed.
[0052]
Also in the period R 2, the traveling speed of the shuttle 1 is measured by the MPU 25 based on the signal from the linear encoder 3 and stored in the RAM 27.
[0053]
Similarly, the turn-off timing of the reversal currents A and B each time is controlled based on the traveling speed of the shuttle 1 immediately after the previous reversal, and the entry speed of the shuttle 1 from the non-printing area to the printing area is adjusted. For example, based on the traveling speed of the shuttle 1 measured in the period L2, the interruption timing of the reversal current A immediately before the period L3 is controlled, and based on the traveling speed of the shuttle 1 measured in the period R2, the period R3 The interruption timing of the reversal current B immediately before is controlled.
[0054]
FIG. 11 is a flowchart for explaining the procedure of the reverse current cutoff timing control process by the MPU 25.
[0055]
When printing is started, the MPU 25 first sets predetermined default values for an inversion timer for determining the energization time tL of the inversion current A and an inversion timer for determining the energization time tR of the inversion current B (S1). .
[0056]
Next, the MPU 25 determines whether or not the shuttle 1 has traveled to the reverse position (S2). That is, the MPU 25 checks whether or not the shuttle 1 has entered the non-printing area from the printing area on the left end side or the right end side of the travel route based on the signal from the linear encoder 3.
[0057]
If the shuttle 1 is traveling to the reverse position (S2: YES), the MPU 25 starts energization of the reverse current A or B (S3). That is, in the case of the inversion position on the left end side, energization of the inversion current A is started, and in the case of the inversion position on the right end side, energization of the inversion current B is started.
[0058]
Then, the MPU 25 starts an inversion timer (S4). That is, an inversion timer that determines the energization time tL of the inversion current A is started at the inversion position on the left end side, and an inversion timer that determines the energization time tR of the inversion current B is started at the inversion position on the right end side.
[0059]
Next, the MPU 25 determines whether or not the inversion timer has expired (S5). That is, at the inversion position on the left end side, it is checked whether or not the inversion timer for determining the energization time tL of the inversion current A has expired. At the inversion position on the right end side, the inversion for determining the energization time tR of the inversion current B. Check if the timer has timed out.
[0060]
If the reversing timer is up (S5: YES), the MPU 25 cuts off the reversing current (S6). In other words, the reversal current A is cut off at the reversal position on the left end side, and the reversal current B is cut off at the reversal position on the right end side. Since the default value is set in the inversion timer at the first inversion on the left end side and the right end side after the start of printing, the inversion current energization time becomes the default energization time. The default energization time is determined in advance according to various printing modes.
[0061]
Next, the MPU 25 measures the traveling speed of the shuttle 1 based on the signal from the linear encoder 3 (S7). That is, immediately after the shuttle 1 is reversed, the MPU 25 receives a signal from the linear encoder 3 during a period from when the shuttle 1 enters the printing area from the non-printing area to when it is not affected by the urging force of the coil spring 8a or 8b. Based on this, the traveling speed of the shuttle 1 is calculated and stored in the RAM 27.
[0062]
Next, the MPU 25 determines whether or not the traveling speed of the shuttle 1 has been exceeded (S8). That is, it is checked whether or not the traveling speed of the shuttle 1 calculated in step S7 exceeds the predetermined speed by a predetermined value or more. The predetermined speed is determined in advance according to various printing modes.
[0063]
If the traveling speed of the shuttle 1 has exceeded (S8: YES), the MPU 25 decreases the set value of the inversion timer by, for example, 200 μsec (S9). That is, by reducing the energizing time of the reversal current and lowering the entry speed from the non-printing area to the printing area, it is possible to suppress an excess of the traveling speed of the shuttle 1 in the printing area immediately after the next reversal at the same position. It is.
[0064]
Next, the MPU 25 determines whether printing has been completed (S10). That is, it is checked whether traveling of the shuttle 1 is necessary.
[0065]
If the printing is finished (S10: YES), the reverse current cutoff timing control process is finished.
[0066]
In step S10, if printing is not completed (S10: NO), the process returns to step S2 to continue the reverse current cutoff timing control.
[0067]
If the travel speed of the shuttle 1 has not exceeded in step S8 (S8: NO), the MPU 25 determines whether the travel speed of the shuttle 1 has become insufficient (S11). That is, it is checked whether or not the traveling speed of the shuttle 1 calculated in step S7 is lower than a predetermined value from the predetermined speed.
[0068]
If the traveling speed of the shuttle 1 is insufficient (S11: YES), the MPU 25 increases the set value of the inversion timer by 200 μsec, for example (S12), and proceeds to step S10. That is, by increasing the energizing time of the reversal current and increasing the entry speed from the non-printing area to the printing area, the shortage of the traveling speed of the shuttle 1 in the printing area immediately after the next reversal at the same position is solved. It is.
[0069]
If the travel speed of the shuttle 1 is not insufficient in step S11 (S11: NO), the process proceeds to step S10. That is, since there is no excess or deficiency in the traveling speed of the shuttle 1, the set value of the reversing timer is not changed.
[0070]
In step S5, if the inversion timer has not expired (S5: NO), the process returns to step S5 and waits for the inversion timer to expire.
[0071]
If the shuttle 1 is not traveling to the reverse position in step S2 (S2: NO), the process returns to step S2 and waits for the shuttle 1 to reach the reverse position.
[0072]
In this way, in accordance with the traveling speed of the shuttle 1 in the period L1, L2, L3,... Or the period R1, R2, R3,. Since the energization time of the current is controlled, the approach speed of the shuttle 1 from the non-printing area to the printing area can be controlled well. Therefore, the traveling speed of the shuttle 1 in the next period L2, L3, or the period R2, R3, Can be brought closer to a predetermined speed.
[0073]
Therefore, when the friction load during travel of the shuttle 1 increases due to environmental conditions or the like, the travel speed of the shuttle 1 exceeds the target speed due to the urging force of the coil spring 8a or 8b in the printing area immediately after reversal, The printing capability of the printing pin 72 cannot follow, and printing defects such as printing fading do not occur.
[0074]
In particular, in the printing area immediately after reversal, precise and complicated control is performed such that a stair-shaped drive current C or D is supplied to the coil 13 of the linear motor 2 based on drive data stored in the ROM 26 in a table format. In this case, the speed of approach from the non-printing area of the shuttle 1 to the printing area can be made to coincide with the target value by controlling the reversing current. Therefore, the shuttle 1 in the printing area immediately after the reversing according to the above precise and complicated control. The running speed can be adjusted well.
[0075]
In addition, for each reversal of the shuttle 1, the energizing time of the reversal current A or B is varied according to the traveling speed of the shuttle 1 immediately after the previous reversal at the same position, so that the shuttle 1 is always in spite of changes in environmental conditions. The traveling speed in the printing area immediately after reversing can be maintained at a predetermined speed, and the printing speed is not reduced. That is, as in a conventional printing apparatus, when the ambient temperature changes with the progress of printing and the frictional resistance during travel of the shuttle 1 decreases, the travel speed in the print area immediately after the shuttle 1 is reversed is suppressed. Control is continued until the end of printing, and the printing speed does not decrease due to excessive braking force.
[0076]
Furthermore, printing is performed from the non-printing area immediately after reversing the shuttle 1 regardless of variations in the characteristics of the coil springs 8a and 8b for each product or changes in the propulsion force by the linear motor 2 due to changes in the ambient temperature. Since the speed of entering the area can always be controlled satisfactorily, the printing quality can be stabilized.
[0077]
Further, as in this embodiment, if the reversal current A or B is controlled independently from each other on the left end side and the right end side of the travel route of the shuttle 1, the difference in characteristics between the coil spring 8a and the coil spring 8b is involved. Therefore, optimal control can always be performed.
[0078]
In the above embodiment, the cut-off timing of the reversal current A or B is made variable, but instead, the current value of the reversal current A or B may be made variable, or Alternatively, the inversion current A or B may be a pulse current having a predetermined cycle, and the duty ratio may be varied.
[0079]
In the above embodiment, the left and right ends of the travel route of the shuttle 1 are controlled independently of each other, but the shuttle 1 travels on either the left end or the right end of the travel route. You may comprise so that speed may be measured and the inversion current of a left end side and a right end side may be controlled based on the measurement result.
[0080]
Further, in the above embodiment, the linear motor 2 is used as the shuttle driving means, but a DC motor or the like may be used instead of the linear motor 2.
[0081]
In the above-described embodiment, an example in which a plurality of types of printing modes having different traveling speeds of the shuttle 1 is described has been described. However, one type of printing mode may be used.
[0082]
In the above embodiment, the drive current C or D is changed stepwise according to the drive data stored in the ROM 26. However, the speed control method in the print area immediately after inversion is arbitrary.
[0083]
Further, in the above embodiment, the reversing timer is increased or decreased by a predetermined time for each reversal, but depending on the measurement result of the traveling speed of the shuttle 1, there is no step or multiple steps for each reversal. You may comprise so that the setting time of an inversion timer may be varied.
[0084]
Further, in the above embodiment, when the traveling speed of the shuttle 1 does not exceed the predetermined speed by a certain value or more and does not exceed the predetermined speed by a certain value or more, the setting value of the reversing timer is not changed. However, if the traveling speed of the shuttle 1 is faster than the predetermined speed, the set value of the reverse timer is decreased by a certain value, and if the traveling speed is slower than the predetermined speed, the set value of the reverse timer is increased by a certain value. May be.
[0085]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the driving force correcting means corrects the driving force by the shuttle driving means based on the speed detected by the traveling speed detecting means when the shuttle is present in the non-printing area. Therefore, the speed at which the shuttle enters the printing area from the non-printing area is matched with the target speed, so that the traveling speed of the shuttle in the printing area immediately after reversing the shuttle is well determined regardless of changes in environmental conditions and machine differences. It can be close to the speed curve. Therefore, the print quality is not deteriorated due to the excessive speed of the shuttle, and good printing can be performed. In addition, the driving force in the non-printing area is corrected based on the previous detection speed every time the shuttle reciprocates, so the braking force does not become excessive due to changes in environmental conditions accompanying the progress of printing, and the printing speed decreases. Can be prevented satisfactorily.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a conceptual explanatory diagram of a printing apparatus according to the present invention.
FIG. 2 is a conceptual explanatory diagram of a linear motor.
FIG. 3 is a plan view of a main part of the linear motor.
FIG. 4 is a schematic front view of a linear encoder.
FIG. 5 is a schematic plan view of a linear encoder.
FIG. 6 is an enlarged front view of a slit plate of the linear encoder.
FIG. 7 is an explanatory diagram of a pin block installed on a print head mounted on a shuttle.
FIG. 8 is a schematic circuit block diagram of a control unit of the printing apparatus according to the present invention.
FIG. 9 is an explanatory diagram of a traveling state from one end to the other end of the travel path of the shuttle.
FIG. 10 is a schematic explanatory diagram of the relationship between the travel state of the shuttle and the energization state of the coil of the linear motor.
FIG. 11 is a flowchart illustrating a procedure of reverse current interruption timing control processing by the MPU.
FIG. 12 is a conceptual explanatory diagram of a conventional printing apparatus.
FIG. 13 is an explanatory diagram of the relationship between the travel position of the shuttle and the travel speed when the speed is exceeded.
FIG. 14 is an explanatory diagram of the relationship between the travel position of the shuttle and the travel speed when the speed is insufficient.
[Explanation of symbols]
1 Shuttle
2 Linear motor
3 Linear encoder
4 moving objects
5 belts
6a, 6b Pulley
7 Guide rod
8a, 8b Coil spring
9a, 9b Stopper
11a, 11b Permanent magnet
12 Coil support
13 coils
15 Slit plate
16 Photosensor
17 Slit
21 pin block
22 Printing pin
25 MPU
26 ROM
27 RAM
28 Interface circuit

Claims

A shuttle with a print head,
Shuttle driving means that is supplied with current and reciprocates the shuttle along a linear traveling path;
A printing apparatus having biasing means disposed at both ends of the travel path of the shuttle, and biasing means for imparting biasing force to the shuttle,
At least one end side of the shuttle travel path, the shuttle travel speed is detected during a period from when the shuttle reverses and enters the print area from the non-print area until the urging force by the urging means stops working. Traveling speed detecting means for
When the shuttle is present in the non-printing area, the shuttle enters the printing area from the non-printing area by correcting the driving force by the shuttle driving means based on the speed detected by the travel speed detecting means. And a driving force correcting means for matching the current speed with the target speed.

The shuttle drive means is a linear motor having a magnet and a coil,
The driving force correcting means corrects the driving force by the shuttle driving means by changing a timing at which the coil is deenergized when the shuttle is present in a non-printing region. The printing apparatus as described in.

The shuttle drive means is a linear motor having a magnet and a coil,
The driving force correcting means corrects the driving force by the shuttle driving means by changing the magnitude of an electric current supplied to the coil when the shuttle is present in a non-printing area. The printing apparatus as described in.

The shuttle drive means is a linear motor having a magnet and a coil,
The coil is supplied with a pulse current of a predetermined period,
The driving force correcting unit corrects the driving force by the shuttle driving unit by changing a duty ratio of a pulse current supplied to the coil when the shuttle is present in a non-printing region. Item 4. The printing apparatus according to Item 1.

The travel speed detecting means and the driving force correcting means are provided separately for one end and the other end of the travel route of the shuttle, respectively, and the one end and the other end are independent of each other. The printing apparatus according to claim 1, wherein correction control is performed.

It has multiple printing modes with different printing speeds,
The shuttle drive means switches the travel speed of the shuttle according to the print mode,
The printing apparatus according to claim 1, wherein the driving force correction unit switches the target speed in accordance with the printing mode.

The driving force correcting means corrects a predetermined correction amount for each inversion of the shuttle according to the detection speed by the traveling speed detecting means, and the predetermined correction amount according to the print mode. The printing apparatus according to claim 6, wherein switching is performed.

The shuttle drive means uses the drive data stored in a table form in the storage means in advance during a period in which the shuttle is located in the print area and the urging force of the urging means is applied. The printing apparatus according to claim 1, wherein the printing speed is controlled.