JP3698817B2 - Automatic door device open / close end detection device - Google Patents

Automatic door device open / close end detection device Download PDF

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JP3698817B2
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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば引き戸（スライドドア）式や開き戸（スイングドア）式等の各種自動ドア装置において、ドアの開閉時に、ドアがその開閉端に到達したことを検出する開閉端検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動ドア装置には、モータの駆動力によりドアを開閉移動させるものがある。このような自動ドア装置では、近年、モータの回転数、即ちドアの移動速度（移動量）に比例した周波数（数）のパルスを発生する手段を設け、このパルスからドア位置等を割り出し、これに基づいてモータを制御するものが主流となっている。
【０００３】
例えば、予め、ドアを一旦低速度にて自動的に開閉移動させて、ドアの全移動範囲（ストローク）における上記パルスの発生数をカウントし、これによりドアの全ストロークを自動測定する。そして、ドアの全ストロークの一端、即ち開端又は閉端を基点として、そこから上記パルスの発生数をカウントすることによりドア位置を割り出し、この割り出したドア位置が上記全ストロークのどこに位置するのかに応じて、モータの回転、即ちドア速度を制御している。
【０００４】
このような制御を実現するには、ドアの全ストロークを測定する際、及び上記基点を設定する際に、ドアが開端及び閉端に到達したことを検出する必要がある。また、このような制御においては、上記パルスに外部からノイズが影響したり、また引き戸式の自動ドア装置においてはモータとドアとを結ぶベルトがスリップする等により、上記パルスの発生数が変化することがあり、これにより上記パルス数から割り出した全ストロークの両端位置と、実際の開閉端との間に差異が生じてしまうことがある。よって、上記全ストロークを測定するときや上記基点を設定するとき以外の通常動作においても、ドアを完全に開端及び閉端まで移動させるために、上記パルス数によりドアの開閉位置を割り出すのとは別の手段によって、ドアが開閉端に到達したことを検出する必要がある。
【０００５】
そこで、ドアの開閉端を検出する装置として、従来、例えば特公平２−２８６７０号公報に開示されたものがある。この装置は、ドアの移動量に比例した計測用パルスを検出し、この計測用パルスの１サイクル（周期）中に基準発振器から発振される基準パルス数Ｎ1 と、ドアが使用最低速度よりも遅く略停止したと見なされるときの計測用パルスの１サイクル中に基準発振器から発振される基準パルス数Ｎ2 とを、比較している。そして、上記各基準パルス数Ｎ1 、Ｎ2 の関係が、Ｎ1 ＞Ｎ2 となったときに、ドアが開閉端（ストロークエンド）に到達したことを検出するものである。
【０００６】
即ち、ドアが開端又は閉端に到達してドアが停止すると、計測用パルスが出力されなくなり、見かけ上、計測用パルスの周期が永遠に長くなるのと等価な状態になる。これにより、上記基準発振器から発振される基準パルス数Ｎ1 が無限大（∞）となって、ドアが略停止したと見なされるときの上記基準パルス数Ｎ2 よりも大きくなる（Ｎ1 ＞Ｎ2 ）。よって、ドアが開閉端に到達したことを検出することができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記のようにドアの全ストロークを測定する際、及び上記基点を設定する際には、ドアが開閉端に到達（衝突）するときの衝撃を極力抑えるために、通常、ドアは低速度で移動させられる。ところが、このようにドアが低速度で移動しているときは、例えばドアに向かって吹く風の風圧や、ドアの移動を案内するガイドローラやレール等の磨耗、及びレールに溜まったゴミ等によるドア抵抗の影響を受け易く、これによりドアが開閉端に到達する以前にドアが停止する場合がある。この場合、上記従来技術によれば、ドアの開閉端を誤って検出してしまうことになるので、正確なドアの全ストロークを測定することができない、或いは上記基点を正確に設定できないという問題がある。このように、ドアの全ストロークを正確に測定できないままの状態、或いは上記基点を正確に設定できないままの状態で通常動作を行うと、ドアが開閉端まで完全に到達しなかったり（ドアが完全に開き切らない、又は閉じ切らない）、ドアが高速で開閉端に衝突してドアを破損したりする等の不具合を生じ、ドアを快適かつ安全にコントロールできなくなってしまう。この問題は、ドアが開き戸式の場合に、特に上記風圧の影響を非常に受け易いので、より顕著となる。
【０００８】
また、上記従来技術によれば、上記全ストロークの測定時及び上記基点の設定時以外の通常動作においても、例えば次のような問題を生じる。即ち、ドアは、通常、開動作時においては、開端付近で上記全ストロークの測定時及び上記基点の設定時と同程度の速度で低速移動し、閉動作時においては、閉端付近で上記全ストロークの測定時及び上記基点の設定時と同程度の速度で低速移動させられることが知られている。よって、この低速移動時においても、上記と同様にドア抵抗の影響を受けてドアが開閉端に到達する以前にドアが停止してしまうことがあり、この場合も、上記と同様にドアが開閉端に到達したと誤検出してしまう。
【０００９】
そこで、本発明は、ドアを快適かつ安全にコントロールするために、ドアが開端又は閉端に到達したことを確実に検出することのできる開閉端検出装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上述した目的を達成するために、本発明のうちで請求項１に記載の発明は、ドアを開閉駆動するモータと、上記ドアの移動量に比例したパルスを出力するパルス出力部と、該パルス出力部から出力されるパルスに基づいて上記ドアの位置と速度とを算出し、上記モータを制御する制御部とを、備えた自動ドア装置において、上記制御部は、所定のドアの位置に設けられた低速域における目標ドア速度と、上記ドアの速度とを、一致させるために必要な上記モータへの印加電圧を算出するモータ電圧制御手段を有し、このモータ電圧制御手段により算出された印加電圧が所定の電圧値を越えたと判断されたときに、上記ドアが開端または閉端に到達したことを検出するものである。
【００１１】
即ち、ドアが開閉端に到達して停止すると、モータに掛かる負荷が増大するので、モータ電圧制御手段によるモータへの印加電圧が上昇する。そして、このモータの印加電圧が、所定の電圧値を越えたと判断されたときに、ドアが開閉端に到達したことを検出する。なお、ここでいう所定の電圧値とは、例えば上述した風圧や、ドアの移動を案内するガイドローラやレール等の磨耗、及びレールに溜まったゴミ等によりドア抵抗が増加したり、或いは上記レール上に小石等の比較的に小さい障害物が存在する等により、モータに掛かる負荷が増大しても、これらの負荷を十分に駆動し得る程度（即ち、ドアを開閉端まで確実に移動させ得る程度）の電圧値とする。
【００１２】
従って、本請求項１に記載の発明によれば、モータ電圧制御手段が、上記所定の電圧値を越えるまでドアの速度を目標速度に一致させるための印加電圧をモータに供給しているので、ドアは、上記ドア抵抗や小さい障害物等により停止すること無く、開閉端まで到達できる。よって、上述した従来技術よりも、正確にドアの開閉端を検出できる。この技術は、例えばドアの全ストロークを自動測定するときや、上記基点を自動設定する際に、特に有効である。
【００１３】
請求項２に記載の発明は、請求項１記載の自動ドア装置の開閉端検出装置であって、上記制御部は、上記パルスをカウントすることによって求められる現在のドア位置が予め記憶したドアの開位置または閉位置と一致したことを判断する位置判断手段を有し、上記モータ電圧制御手段により算出された印加電圧が所定の電圧値を超えたと判断され、かつ、上記位置判断手段により上記ドア位置が開位置または閉位置と一致したと判断されたときに、上記ドアが開端または閉端に到達したことを検出するものである。
【００１４】
即ち、上記請求項１に記載の発明と同様に、モータ電圧制御手段によるモータへの印加電圧が、所定の電圧値を越えたか否かを判断する。これに加えて、位置判断手段により、上記パルスをカウントして求められる現在のドア位置が予め記憶したドアの開位置又は閉位置と一致しているか否かを判断する。そして、上記モータの印加電圧が所定の電圧値を越えたと判断され、かつドア位置が上記開位置又は閉位置と一致したと判断されたときに初めて、ドアが開端又は閉端に到達したことを検出する。
【００１５】
従って、本請求項２に記載の発明によれば、モータ電圧制御手段が、上記所定の電圧値を越えるまでドアの速度を目標速度に一致させるための印加電圧をモータに供給しているので、ドアは、上記ドア抵抗や小さい障害物等により停止すること無く、開閉端まで到達できる。また、例えばドアの移動経路上に比較的に大きい障害物が存在し、これによりドアの移動が妨げられて、ドアが開閉端に到達する以前に停止しても、位置判断手段により、ドア位置が開位置又は閉位置と一致したと判断されない限り、ドアが開端又は閉端に到達したと見なされないので、より正確にドアの開端及び閉端を検出できる。
【００１６】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の自動ドア装置の開閉端検出装置であって、上記制御部は、上記パルスの周期が所定の周期よりも長くなったときに上記ドアが停止したと判断する停止判断手段を有し、上記モータ電圧制御手段により算出された印加電圧が所定の電圧値を超えたと判断され、かつ、上記停止判断手段により上記ドアが停止したと判断されたときに、上記ドアが開端または閉端に到達したことを検出するものである。
【００１７】
即ち、ドアが移動している状態においては、上記パルス出力部から上記パルスが出力されるが、ドアが開閉端に到達してドアが停止すると、上記パルスは出力されなくなり、見かけ上、上記パルスの周期が永遠に長くなるのと等価な状態になる。停止判断手段は、このパルスの周期が、上記所定の周期よりも長くなった時点で、ドアが停止したと判断する。これに加えて、上記請求項１に記載の発明と同様に、モータ電圧制御手段によるモータへの印加電圧が、所定の電圧値を越えたか否かを判断しており、このモータの印加電圧が所定の電圧値を越えたと判断され、かつ上記停止判断手段によりドアが停止したと判断されたときに初めて、ドアが開端又は閉端に到達したことを検出する。なお、上記所定の周期とは、例えばドアが瞬間的に停止するのではなく、完全に停止したと見なされる程度の比較的に長い時間である。
【００１８】
従って、本請求項３に記載の発明によれば、モータ電圧制御手段が、上記所定の電圧値を越えるまでドアの速度を目標速度に一致させるための印加電圧をモータに供給しているので、ドアは、上記ドア抵抗や小さい障害物等により停止すること無く、開閉端まで到達できる。また、何らかの原因により、モータの印加電圧が上記所定の電圧値を越えたとしても、停止判断手段によりドアが完全に停止したと判断されない限り、ドアが開閉端に到達したと見なされないので、より正確にドアの開閉端を検出できる。この技術は、例えばドアの全ストロークを自動測定するときや、上記基点を自動設定する際に、特に有効である。
【００２４】
【発明の実施の形態】
本発明に係る開閉端検出装置の実施の形態を、例えば引き戸式の自動ドア装置に応用したものについて、図１から図２２を参照して説明する。なお、本発明は、引き戸式の自動ドア装置に限らず、例えば開き戸式等の引き戸式以外の自動ドア装置にも適用できる。
【００２５】
自動ドア装置の概略説明
まず、本発明に係る開閉端検出装置を応用した引き戸式の自動ドア装置について、その概略を説明する。図２に、自動ドア装置全体の概略構成図を示す。同図において、２ａ、２ｂは、ドア本体で、これらドア２ａ、２ｂは、同図に示すようにドア開口を完全に閉じた閉端と、ドア２ａ、２ｂが両側に開いてドア開口を通行者が通行できるように完全に開いた開端との間を、図示しない例えば直線状のガイドレールに沿ってスライディング運動する。ドア２ａは、例えばベルト３の上部に結合されており、ドア２ｂは、ベルト３の下部に結合されている。ベルト３は、上記ガイドレールと平行を成して、従動プーリ５ａと駆動プーリとの間に掛けられており、駆動プーリ５ｂは、モータ、例えば直流モータ４によって回転駆動される。この回転駆動によって、ドア２ａ、２ｂが、閉位置と開位置との間を互いに反対方向へ直線的に移動させられる。
【００２６】
上記モータ４の制御は、制御部１によって行われる。制御部１は、例えば中央演算処理装置（以下、ＣＰＵと称す。）１４を内蔵している。このＣＰＵ１４には、制御部１の外部、例えばドア開口の無目（図示せず）等に設けられたセンサ１２から、このセンサ１２がドア２ａ、２ｂの近辺に通行人等の物体が近づいたことを検知したときに出力する物体検知信号が、入出力インターフェースユニット（以下、Ｉ／Ｏユニットと称す。）１３を介して供給されている。また、ＣＰＵ１４には、モータ４に取り付けられたエンコーダ６から出力されるエンコーダパルス（以下、単にパルスと称す。）も、Ｉ／Ｏユニット７を介して供給されている。このエンコーダ６から出力されるパルスは、モータ４の回転数、即ちドア２ａ、２ｂの移動速度（移動量）に比例した周波数（数）のパルスで、本実施の形態においては、Ａ相及びＢ相という互いに９０度位相の異なる２つのパルスが出力されている。ＣＰＵ１４は、上記物体検知信号により、ドア２ａ、２ｂ近辺における通行人等の存在を検知すると共に、上記パルスにより、ドア２ａ、２ｂの移動速度や移動方向、及び位置等を割り出し、これらの情報に基づいて、Ｉ／Ｏユニット１１を介してモータドライブユニット１０を制御している。そして、モータドライブユニット１０が、ＣＰＵ１４による制御に応じて、上記モータ４を回転させている。
【００２７】
本実施の形態においては、モータ４は、例えばパルス幅変調（ＰＷＭ）制御されている。即ち、上記モータドライブユニット１０には、ＣＰＵ１４からＩ／Ｏユニット１１を介して、例えば図３に示すようなＰＷＭ制御信号が供給されている。モータドライブユニット１０は、上記ＰＷＭ制御信号に応じて、モータ４を駆動する状態と、制動する状態とに、交互に切り換えている。例えば、ＰＷＭ制御信号がＨレベルのとき、モータ４は駆動され、ＰＷＭ制御信号がＬレベルのとき、モータ４は制動される。従って、ＰＷＭ制御信号の１周期ＷにおけるＨレベル（またはＬレベル）の期間を調整することによって、モータ４を駆動する期間と制動する期間とが調整され、これによりモータ４の回転数、ひいてはドア２ａ、２ｂの移動速度が調整される。なお、ＰＷＭ制御信号の１周期Ｗに対するＨレベルの期間の比率をデューティＤU という。
【００２８】
また、モータドライブユニット１０には、上記ＰＷＭ制御信号の他に、方向信号が、Ｉ／Ｏユニット１１を介してＣＰＵ１４から供給されている。この方向信号には、正方向信号と逆方向信号とがある。モータドライブユニット１０は、正方向信号がＨレベルのとき、例えばドア２ａ、２ｂを開く方向に移動（開動作）させるようにモータ４を回転させる。また、モータドライブユニット１０は、逆方向信号がＨレベルのとき、ドア２ａ、２ｂを閉じる方向に移動（閉動作）させるようにモータ４を回転させる。
【００２９】
上記モータ４の制御により、ドア２ａ、２ｂは、ドア位置（ストローク）に対して、例えば図４（ａ）に示すような関係で速度を変化させながら閉位置ＣＰと開位置ＯＰとの間を移動する。即ち、ドア２ａ、２ｂは、閉位置ＣＰから開動作するとき、まず所定の速度ｖOHに達するまで加速された後、この速度ｖOHで一定に移動する。そして、ドア２ａ、２ｂが、所定のブレーキ・ポイント（ＯＢＰ）に到達すると、ここから予め定めたクッション・スタート・ポイント（ＯＣＳ）までの間に、上記速度ｖOHよりもかなり遅い速度ｖOCにまで減速され、その後、この速度ｖOCで開位置ＯＰまで移動する。閉動作のときも同様に、図４（ｂ）に示すように、ドア２ａ、２ｂは、開位置ＯＰから所定の速度ｖCHに達するまで加速された後、この速度ｖCHで一定に移動する。そして、ドア２ａ、２ｂが、所定のブレーキ・ポイント（ＣＢＰ）に到達すると、ここから予め定めたクッション・スタート・ポイント（ＣＣＳ）までの間に、上記速度ｖCHよりもかなり遅い速度ｖCCにまで減速され、その後、この速度ｖCCで閉位置ＣＰまで移動する。
【００３０】
なお、ここでは、閉位置ＣＰから開位置ＯＰまでの間で、ドア２ａ、２ｂが加速される領域を加速域（ＳＡ）、一定の高速度ｖＯＨ、ｖＣＨで移動する領域を高速域（ＨＡ）、減速される領域を減速域（ＢＡ）、及び一定の低速度ｖＯＣ、ｖＣＣで移動する領域を低速域（ＣＡ）と、それぞれ定義している。また、高速域におけるドア速度ｖＯＨ、ｖＣＨについては、開動作時の速度ｖＯＨよりも閉動作時の速度ｖＣＨが遅くなるように設定されている。
【００３１】
ところで、ＣＰＵ１４は、上記のようなドア位置に対するドア速度の制御（モータ４の制御）を、エンコーダ６から出力されるパルスに基づいてフィードバック制御している。即ち、予め、ドア２ａ、２ｂを閉位置ＣＰと開位置ＯＰとの間を移動させて、このときエンコーダ６から出力されるパルス数をカウントし、これによりドア２ａ、２ｂの全移動範囲（全ストローク）に対応するパルス数Ｎを測定する。また、この全ストロークに対応するパルス数Ｎに応じて、上記ブレーキ・ポイントとクッション・スタート・ポイントを設定しておく（詳しくは、開位置ＯＰ又は閉位置ＣＰからクッション・スタート・ポイントまでの距離に対応するパルス数ＮC と、このクッション・スタート・ポイントからブレーキ・ポイントまでの距離に対応するパルス数ＮB と、を設定する）。そして、開位置ＯＰ及び閉位置ＣＰの一方、例えば閉位置ＣＰを基点として、そこから上記パルスの発生数ＮX をカウントすることによりドア位置を割り出し、この割り出したドア位置ＮX が全ストロークＮのどこに位置するのかに応じて、ドア速度を制御している。
【００３２】
なお、上記全ストロークに対応するパルス数Ｎの測定は、未だドア２ａ、２ｂの開閉端が未知の状態にあるとき、例えばこの自動ドア装置の施工時に行う。即ち、まず、ドア２ａ、２ｂを例えば手動により開端まで移動させる。次に、後述するハンディターミナル（設定装置）１６により、制御部１のＣＰＵ１４に対して、上記パルス数Ｎを測定する旨の指令を与える。これにより、ＣＰＵ１４は、現在のドア位置、即ち上記開端を開位置ＯＰとして認識する。そして、ドア２ａ、２ｂを、例えば図５に示すように、自動的に低速で、例えば上述した閉動作時の低速域におけるドア速度ｖCCと同じ速度で、閉端まで移動させると共に、エンコーダ６から出力されるパルスのカウントを開始する。そして、ドア２ａ、２ｂが閉端に到達した時点で、ドア２ａ、２ｂの移動を停止させて、この位置を閉位置ＣＰであると認識すると共に、このときまでカウントしたパルス数を上記パルス数Ｎとして、例えばＥＥＰＲＯＭにより形成されたメモリユニット１８に記憶する。
【００３３】
このパルス数Ｎを測定した後は、ＣＰＵ１４は、上述したように閉位置ＣＰを基点としてパルスをカウントするが、この基点は、自動ドア装置に電源が投入される毎に設定しなおされる。これは、例えば自動ドア装置の電源がＯＦＦ状態にあるとき、ドア２ａ、２ｂが不意に移動したり、或いは手動で動かされたりすることにより、上記基点が移動してしまうからである。この基点の設定は、次のように行われる。即ち、例えば図６に示すように、電源投入時に、ドア２ａ、２ｂが、閉位置ＣＰ及び開位置ＯＰのいずれにも位置せず、例えばこれらの間に位置しているとする。そこで、電源投入直後に、ドア２ａ、２ｂは、閉端及び開端のいずれか、例えば閉端まで、自動的に低速で、例えば上述した閉動作時の低速域におけるドア速度ｖCCと同じ速度で、移動される。そして、ドア２ａ、２ｂが閉端に到達した時点で、ドア２ａ、２ｂの移動を停止させて、この位置を閉位置ＣＰであると認識すると共に、この閉位置ＣＰを上記基点としてメモリユニット１８に記憶する。なお、ここで、閉位置ＣＰを基点とするのは、この基点を設定した後、直ぐに自動ドア装置の通常動作を開始できるからである。
【００３４】
上記ＣＰＵ１４の一連の動作は、メモリユニット１８に記憶されたプログラムに従って実行され、ＣＰＵ１４は、基準パルス発振器２０から出力される基準パルスに従って動作する。また、上述したハンディターミナル１６は、Ｉ／Ｏユニット１７を介して、ＣＰＵ１４に接続されている。そして、このハンディターミナル１６により、上述した全ストロークの測定開始指令の他に、上記基点を開位置ＯＰ及び閉位置ＣＰのどちらにするのか、自動ドア装置の通常動作時におけるドア速度ｖＯＨ、ｖＯＣ、ｖＣＨ及びｖ ＣＣ や、ブレーキ・ポイント及びクッション・スタート・ポイント等、ドア２ａ、２ｂを動作させる際に必要な種々のパラメータ（条件）をＣＰＵ１４に設定する。なお、ハンディターミナル１６は、制御部１の外部に設けられ、自動ドア装置の施工時や上記各パラメータの設定時以外の通常動作中には、制御部１から外される。
【００３５】
上記のように全ストロークに対応するパルス数Ｎを測定する際、及び閉位置ＣＰを上記基点として設定するには、ドア２ａ、２ｂが開端及び閉端に到達したことを検出する必要がある。また、エンコーダ６のパルスは、一般に、外部ノイズの影響を受け易いことが知られている。従って、自動ドア装置の通常動作中においても、上記外部ノイズの影響によりパルスのカウント数が増減し、これによりＣＰＵ１４が認識しているドア位置と実際のドア位置との間に、差異が生じることがある。また、本実施の形態のような引き戸式の自動ドア装置においては、プーリ５ａ、５ｂ間に掛けられたベルト３がスリップする（通常は、ベルト３として歯付きベルトを用いるので、歯飛びすることを意味する。）等によっても、上記パルス数が変化することがある。よって、自動ドア装置の通常動作においても、ドア２ａ、２ｂを完全に開端及び閉端まで移動させるために、上記パルス数によりドア２ａ、２ｂの開閉位置を割り出すのとは別の手段によって、ドア２ａ、２ｂが開閉端に到達したことを検出する必要がある。そこで、ドア２ａ、２ｂが開閉端に到達したことを確実に検出することのできる本実施の形態について、以下に説明する。
【００３６】
開閉端検出装置の概念説明
まず、本発明に係る開閉端検出装置による開閉端検出技術の概念について説明する。この開閉端検出装置は、上述した制御部１により構成されている。そして、ドア２ａ、２ｂが開閉端に到達したことを、例えばモータ４の駆動電圧を監視することにより検出したり（モータ電圧リミット判断）、或いは、このモータ４の駆動電圧と、エンコーダ６から出力されるパルス（停止判断）、及びＣＰＵ１４が認識しているドア位置（位置判断）を、それぞれ監視し、これらを組み合わせることにより上記開閉端を検出するものである。以下、各検出技術について、その概念を説明する。
【００３７】
モータ電圧リミット判断について
ドア２ａ、２ｂが開閉端に到達すると、ドア２ａ、２ｂが停止し、これによりモータ４に掛かる負荷が増大し、モータ４の駆動電圧が上昇する。このモータ４の駆動電圧が、所定の電圧値を越えたと判断したときに、ドア２ａ、２ｂが開閉端に到達したことを検出するのが、本モータ電圧値判断である。なお、ここでは、モータ４をＰＷＭ制御しているので、駆動電圧値を監視するのではなくて、上述したデューティＤU を監視する。
【００３８】
図１に、ドア速度とモータ４のデューティＤU との関係を示す。なお、上述したように、開閉端を検出する際は、ドア２ａ、２ｂは、通常動作時における低速域のドア速度ｖOC、ｖCCと同じ速度で移動する。即ち、図１に示すように、ドア２ａ、２ｂが上記速度ｖOC又はｖCC一定で移動しているとき、ドア２ａ、２ｂが開端又は閉端に到達すると、ドア２ａ、２ｂは停止し、その時点からモータ４のデューティＤU が上昇する。このデューティＤU が、所定の上限値ＤL よりも大きくったときに、ドア２ａ、２ｂが開端又は閉端に到達したことを検出する。
【００３９】
なお、ここでいうデューティＤU の上限値ＤL とは、例えば上述した風圧や、ドア２ａ、２ｂの移動を案内するガイドローラやレール等の磨耗、及びレールに溜まったゴミ等によりドア抵抗が増加したり、或いは上記レール上に小石等の比較的に小さい障害物が存在する等により、モータ４に掛かる負荷が増大しても、これらの負荷を十分に駆動し得る程度（即ち、ドア２ａ、２ｂを開閉端まで確実に移動させ得る程度）のデューティＤU とする。
【００４０】
また、上記デューティ比Ｄｕが上限値ＤＬよりも大きくなったと言うことについては、後述の図１６に示すモータ電圧制御プログラムに従って、ＣＰＵ１４が判断する。そして、上記上限値ＤＬについては、上述したハンディターミナル１６により設定される。また、このモータ電圧リミット判断は、ＰＷＭ制御以外の制御方法により駆動されるモータについても適用できる。
【００４１】
停止判断について
ドア２ａ、２ｂが開端又は閉端に到達すると、ドア２ａ、２ｂは停止し、エンコーダ６からパルスが出力されなくなる。これにより、上記パルスは、見かけ上、周期が永遠に長くなるのと等価な状態になる。このパルスの周期が、所定の周期よりも長くなった時点で、ドア２ａ、２ｂが停止したと判断するのが、本停止判断である。なお、本実施の形態においては、上記パルスのエッジ（立ち上がり、立ち下がり）間を計時して、その計時時間が所定の規定時間よりも長くなったときに、ドア２ａ、２ｂが停止したと判断する。なお、上記所定の規定時間とは、例えばドア２ａ、２ｂが瞬間的に停止するのではなく、完全に停止したと見なされる程度の比較的に長い時間である。
【００４２】
即ち、上述したように、エンコーダ６からはＡ相及びＢ相という互いに９０°位相のずれた２つのパルスが出力されている。よって、Ａ相及びＢ相の各パルスのエッジ間（周期）を計時するのではなく、図７に示すように、双方のエッジのうち、互いに隣接するエッジ間を計時する。このエッジ間隔の計時については、基準パルス発振器２０から出力される基準パルスが、上記エッジ間に何個出力されるかをカウントすることにより行っている。従って、上記エッジ間隔中にカウントした基準パルス数ｎが、予め定めた基準パルス数ｎｔよりも大きくなったとき（ｎ＞ｎｔ）に、ドア２ａ、２ｂが停止したと判断している。
【００４３】
なお、この停止判断は、後述の図１８に示す停止判断プログラムに従って、ＣＰＵ１４が判断する。また、ドア２ａ、２ｂが停止したと見なされる基準となる上記基準パルス数ｎt は、上述したハンディターミナル１６により設定される。なお、エンコーダ６から出力されるＡ相及びＢ相のそれぞれのパルスのエッジ間隔を別々に計時することによっても、本停止判断を実現できるが、上記のようにＡ相及びＢ相の双方のエッジのうち、互いに隣接するエッジ間を計時することにより、Ａ相及びＢ相それぞれの各エッジ間を計時するよりも速く停止判断を実現することができる。
【００４４】
位置判断について
上述したように、ＣＰＵ１４は、エンコーダ６から出力されるパルス数をカウントすることにより、ドア位置を認識している。よって、このパルス数から得られるドア位置により、ドア２ａ、２ｂが開端又は閉端に位置することを、若しくは開端及び閉端近辺に位置することを確認することができる。なお、この開端及び閉端近辺という許容範囲があるのは、上述したように、エンコーダ６が外部ノイズの影響を受け易いこと、及びベルト３がスリップする等により、上記パルス数が変化し、これによりＣＰＵ１４が認識しているドア位置と実際のドア位置との間に、差異が生じる場合があることによる。よって、この差異を吸収する（影響を受けないようにする）ためには、ドア２ａ、２ｂが開端又は閉端に位置すると見なされる許容範囲を設定する必要がある。
【００４５】
即ち、図８に示すように、ＣＰＵ１４が認識している開位置ＯＰに対して、所定の許容範囲±αを設定する。そして、ドア２ａ、２ｂが開動作する場合、ドア２ａ、２ｂが開端に到達するまでの間にカウントされたパルス数ＮX と、予め測定した全ストロークに対応するパルス数Ｎとの間に、差異が生じても、実際にカウントした上記パルス数ＮX が、全ストロークに対応するパルス数Ｎに対して上記許容範囲±α内であれば（〔Ｎ−α〕≦ＮX ≦〔Ｎ＋α〕）、ドア２ａ、２ｂは、開端に位置すると見なされる。これと同様に、図９に示すように、ＣＰＵ１４が認識している閉位置ＣＰに対しても、上記許容範囲±αを設定する。そして、ドア２ａ、２ｂが閉動作する場合、ドア２ａ、２ｂが閉端に到達するまでの間にカウントされたパルス数ＮX と、全ストロークに対応するパルス数Ｎとの間に、差異が生じても、実際にカウントした上記パルス数ＮX が、全ストロークに対応するパルス数Ｎに対して上記許容範囲±α内であれば（〔Ｎ−α〕≦ＮX ≦〔Ｎ＋α〕）、ドア２ａ、２ｂは、閉端に位置すると見なされる。
【００４６】
なお、上記許容範囲±αについては、エンコーダ６のパルスが若干の外部ノイズの影響を受けたり、またベルト３が若干スリップした程度に相当する例えば数ｍｍ程度に相当する値（数パルス程度）とし、例えばα＝８パルス程度とする。また、本実施の形態においては、上記パルス数ＮX のカウントは、ドア２ａ、２ｂの開動作時に加算され、閉動作時には減算される。そして、上記のように実際にカウントしたパルス数ＮX と全ストロークに対応するパルス数Ｎとの間に差異が生じても、本実施の形態においては、ドア２ａ、２ｂが閉端に到達する毎に、上記パルス数ＮX をリセットしている（例えばＮX ＝０にする）。これにより、上記差異が蓄積されるのを防止している。
【００４７】
ところで、上記のようにパルス数ＮX とパルスＮとの間に差異が生じる原因として、次のようなものが考えられる。
【００４８】
例えば、ドア２ａ、２ｂが開動作の状態にあるとき、図１０に示すように、ガイドレール４０上に小石５０が存在し、これによりドア２ａ、２ｂが開端、例えばストッパ３０までに到達しない場合である。この場合、実際にカウントしたパルス数ＮX は、全ストロークに対応するパルス数Ｎよりも小さい値となる（パルス数ＮX が、外部ノイズの影響やベルト３のスリップ等により増減していない場合。）。但し、上記パルス数ＮX が、パルス数Ｎの許容範囲−α内の値であれば、ドア２ａ、２ｂは、開端に到達したと見なされる。
【００４９】
また、実際のパルス数ＮX が、外部ノイズの影響やベルト３のスリップ等により増加したときは、例えば図１１に示すようになる。即ち、ドア２ａ、２ｂが、ストッパ３０に到達した時点でのパルス数ＮX は、全ストロークに対応するパルス数Ｎよりも大きい値となる。但し、上記パルス数ＮX が、パルス数Ｎの許容範囲＋α内の値であれば、ドア２ａ、２ｂは、開端に到達したと見なされる。
【００５０】
更に、例えば図１２に示すように、ドア２ａ、２ｂの衝突により、ストッパ３０がずれた場合、実際のパルス数ＮX は、全ストロークに対応するパルス数Ｎよりも大きい値となる（パルス数ＮX が、外部ノイズの影響やベルト３のスリップ等により増減していない場合。）。但し、この場合も、上記パルス数ＮX が、パルス数Ｎの許容範囲＋α内の値であれば、ドア２ａ、２ｂは、開端に到達したと見なされる。
【００５１】
そして、実際のパルス数ＮX が、何らかの影響により減少したときは、例えば図１３に示すようになる。即ち、ドア２ａ、２ｂが、ストッパ３０に到達した時点でのパルス数ＮX は、全ストロークに対応するパルス数Ｎよりも小さい値となる。但し、この場合も、上記パルス数ＮX が、パルス数Ｎの許容範囲−α内の値であれば、ドア２ａ、２ｂは、開端に到達したと見なされる。
【００５２】
一方、ドア２ａ、２ｂが閉動作の状態にあるときも、上記開動作時と同様である。例えば、実際のパルス数ＮX が、外部ノイズの影響やベルト３のスリップ等により増加したときは、図１４に示すようになる。即ち、ドア２ａ、２ｂが、閉端、例えば立枠６０に到達した時点でのパルス数ＮX は、全ストロークに対応するパルス数Ｎよりも大きい値となる。但し、上記パルス数ＮX が、パルス数Ｎの許容範囲＋α内の値であれば、ドア２ａ、２ｂは、閉端に到達したと見なされる。
【００５３】
また、実際のパルス数ＮX が、何らかの影響により減少したときは、例えば図１５に示すようになる。即ち、ドア２ａ、２ｂが、立枠６０に到達した時点でのパルス数ＮX は、全ストロークに対応するパルス数Ｎよりも小さい値となる。但し、この場合も、上記パルス数ＮX が、パルス数Ｎの許容範囲−α内の値であれば、ドア２ａ、２ｂは、閉端に到達したと見なされる。
【００５４】
プログラムについて
次に、上記開閉端検出を実現するために、ＣＰＵ１４が実行するプログラムについて説明する。なお、ＣＰＵ１４は、例えば図１６に示すモータ電圧制御プログラム、及び図１７、図１９、図２０にそれぞれ示すドア開閉端検出プログラム（１）、（２）、（３）のうちのいずれかにより、ドア２ａ、２ｂが開端又は閉端に到達したことを検出する。なお、図１９及び図２０に示すドア開閉端検出プログラムにおいては、図１８に示す停止判断プログラムをサブルーチンとして使用している。また、ＣＰＵ１４は、これらのプログラムを、自動ドア装置を制御するための他のプログラムと同時に実行する。以下、各プログラムについて、各図を参照して個々に説明する。
【００５５】
モータ電圧制御プログラムについて
このプログラムは、モータ４に印加する駆動電圧の制御するためのもので、ＣＰＵ１４は、図１６に示すフローチャートに従って動作する。
【００５６】
即ち、ＣＰＵ１４は、まず、ドア２ａ、２ｂが、低速動作中か否かを判断する（ステップＳ２）。ここで、低速動作中でない（Ｎｏ）場合は、本開閉端検出装置（自動ドア装置）が開閉端を検出する状態に無い、例えばドア２ａ、２ｂが停止状態にあるか、若しくは上述した加速域、高速域、減速域のいずれかに位置していると判断し、このモータ電圧制御プログラムを抜けて、他のプログラムの処理を実行する。
【００５７】
上記ステップＳ２において、低速動作中である（Ｙｅｓ）と判断された場合は、次に、エンコーダ６のパルスから現在のドア速度を算出し（ステップＳ４）、この算出したドア速度と目標とする速度（即ち、ｖOC又はｖCC）とを比較する（ステップＳ６）。そして、このステップＳ６において、現在のドア速度が目標とする速度（即ち、ｖOC又はｖCC）と略等しいと判断した場合、ＣＰＵ１４は、ドア２ａ、２ｂが目標速度で正常に移動しているものと見なし、このモータ電圧制御プログラムを抜けて、他のプログラムの処理を実行する。また、上記ステップＳ６において、現在のドア速度が目標とする速度よりも大きいと判断した場合、ＣＰＵ１４は、ドア速度が現在の速度よりも遅くなるように、モータ４を制御するＰＷＭ制御信号のデューティＤU を下げた後（ステップＳ８）、このモータ電圧制御プログラムを抜ける。更に、ステップＳ６において、現在のドア速度が目標とする速度よりも小さいと判断した場合、ＣＰＵ１４は、ドア速度が目標速度に近づくように、ＰＷＭ制御信号のデューティＤU を上げた後（ステップＳ１０）、ステップＳ１２へと進む。
【００５８】
ステップＳ１２においては、上記デューティＤU が、上述した上限値ＤL よりも大きいか否かを判断する。ここで、現在のデューティＤU が上限値ＤL 以下の場合（Ｎｏ）には、このモータ電圧制御プログラムを抜ける。一方、デューティＤU が、上限値ＤL を越えると（Ｙｅｓ）、モータ４に印加する駆動電圧が、ドア２ａ、２ｂを十分に移動させ得る限界値を越えたと判断し（ステップＳ１４）、これによりドア２ａ、２ｂが開閉端に到達したことを検出する。
【００５９】
このように、本プログラムによれば、ＣＰＵ１４は、デューティＤU の上限値ＤL を越えるまでドア速度を目標速度に一致させるための印加電圧をモータ４に供給し続ける。従って、ドア２ａ、２ｂは、上述した風圧やゴミ等によるドア抵抗や小さい障害物等によって停止すること無く、開閉端まで到達できる。よって、上述した従来技術よりも、正確にドア２ａ、２ｂの開閉端を検出できる。なお、本プログラムによる開閉端検出は、例えばドア２ａ、２ｂの全ストロークを自動測定するときや、上述した基点（閉位置ＣＰ）を自動設定する際に、特に有効である。
【００６０】
開閉端検出プログラム（１）について
本プログラムは、上記モータ電圧制御プログラムに加えて、エンコーダ６のパルスから得られるドア位置を確認することにより、ドア２ａ、２ｂが開端又は閉端に到達したことを検出するものである。
【００６１】
即ち、ＣＰＵ１４は、エンコーダ６のパルスにより、現在のドア位置ＮX を計算する（ステップＳ２２）。そして、この計算により得た現在のドア位置ＮX が、ＣＰＵ１４自体が認識している開位置ＯＰ及び閉位置ＣＰのいずれかの一致したか否かを判断する（ステップＳ２４、Ｓ２６）。ここで、ドア位置ＮX が、開位置ＯＰ及び閉位置ＣＰのいずれとも一致していない場合（Ｎｏ）は、ＣＰＵ１４は、ドア２ａ、２ｂが開端及び閉端のいずれにも到達していないものと見なし、この開閉端検出プログラムを抜けて、他のプログラムの処理を実行する。
【００６２】
一方、上記ステップＳ２４において、現在のドア位置ＮＸが、開位置ＯＰと一致したと判断された場合（Ｙｅｓ）は、次に、上述したモータ電圧リミット判断があったか否かを確認する（ステップＳ２８）。このステップＳ２８において、モータ電圧リミット判断が無いと判断された場合（Ｎｏ）は、ドア２ａ、２ｂが開端に到達していないと見なされるので、ＣＰＵ１４は、この開閉端検出プログラムを抜ける。これとは反対に、モータ電圧リミット判断があったと判断された場合（Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ１４は、ドア２ａ、２ｂが開端に到達したと判断し、即ち開端を検出する（ステップＳ３０）。
【００６３】
また、上記ステップＳ２４において、現在のドア位置ＮＸが、開位置ＯＰと一致したと判断されなくても、次のステップＳ２６において、ドア位置ＮＸが閉位置ＣＰと一致したと判断された場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３２へと進む。そして、このステップＳ３２において、上述したモータ電圧リミット判断があったか否かを確認し、モータ電圧リミット判断が無いと判断された場合（Ｎｏ）は、ドア２ａ、２ｂが閉端に到達していないと見なされるので、ＣＰＵ１４は、この開閉端検出プログラムを抜ける。これとは反対に、モータ電圧リミット判断があったと判断された場合（Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ１４は、ドア２ａ、２ｂが閉端に到達したと判断し、即ち閉端を検出する（ステップＳ３４）。
【００６４】
上記のように、本プログラムよれば、モータ電圧リミット判断が成され、かつドア位置が開位置ＯＰ又は閉位置ＣＰと一致したと判断されたときに初めて、ドア２ａ、２ｂが開端又は閉端に到達したことを検出する。従って、上述したモータ電圧制御プログラムを実行した場合と同様に、ドア２ａ、２ｂは、上述した風圧やゴミ等によるドア抵抗や小さい障害物等によって停止すること無く、開閉端まで到達できる。また、例えばドア２ａ、２ｂの移動経路上に比較的に大きい障害物が存在し、これによりドア２ａ、２ｂが開閉端に到達する以前に停止しても、ドア位置が開位置ＯＰ又は閉位置ＣＰと一致したと判断されない限り、ドアが開端又は閉端に到達したと見なされないので、より正確にドア２ａ、２ｂの開端及び閉端を検出できる。
【００６５】
なお、本プログラムによる開閉端検出は、例えば通常動作時に、特に有効である。また、ステップＳ２４、Ｓ２６において、開位置ＯＰ及び閉位置ＣＰに、それぞれ所定の許容範囲±αを持たせてもよい。即ち、ステップＳ２４、Ｓ２６を、「現在のドア位置ＮＸが、開位置ＯＰ、閉位置ＣＰと一致したか」ではなく、「現在のドア位置ＮＸが開位置ＯＰの許容範囲±α内、閉位置ＣＰの許容範囲±α内に位置するか」としてもよい。
【００６６】
開閉端検出プログラム（２）について
本プログラムは、上記モータ電圧制御プログラムに加えて、例えば図１８に示すような停止判断プログラムも同時に実行し、これら２つのプログラムによりドア２ａ、２ｂが略完全に停止したことを確認することにより、開閉端を検出するものである。
【００６７】
まず、上記停止判断プログラムについて、図１８を参照して説明する。例えば、今、ドア２ａ、２ｂが或る領域を移動中であるとする。この状態で、この停止判断プログラムが実行されると、まず、ＣＰＵ１４は、Ａ相またはＢ相が立ち上がったか立ち下がったかを判断することにより、Ａ相及びＢ相に関係なく、またパルスの立ち上がり及び立ち下がりに関係なく、エンコーダ６からのパルスのエッジが入力されたか否かを判断する（ステップＳ４２）。ここで、上記パルスのエッジが入力された場合（Ｙｅｓ）、現在カウントしている基準パルス数ｎをリセットした後（ステップＳ４４）、この基準パルスｎのカウントを再び開始して、この停止判断プログラムを抜ける。
【００６８】
一方、上記ステップＳ４２において、エンコーダ６からのパルスのエッジが入力されていないと判断された場合は（Ｎｏ）、ステップＳ４８に進み、ここで、現在カウントされている基準パルス数ｎが、上述した所定値ｎt よりも大きいか否かを判断する。このステップＳ４８において、上記基準パルス数ｎが、所定値ｎt よりも小さい場合は（Ｎｏ）、この停止判断プログラムを抜けて次の処理へと進む。一方、上記基準パルス数ｎが、上記所定値ｎt よりも大きいとされた場合は（Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１４は、ドア２ａ、２ｂが略停止したと見なし、停止判断を下す（ステップＳ５０）。
【００６９】
上記のように構成された停止判断プログラムをサブルーチンとして、本開閉端検出プログラムは、図１９に示すように構成されている。
【００７０】
即ち、ＣＰＵ１４は、まず、ドア２ａ、２ｂが、低速動作中か否かを判断する（ステップＳ６２）。ここで、低速動作中でない（Ｎｏ）場合は、本開閉端検出装置（自動ドア装置）が開閉端を検出する状態に無い、例えばドア２ａ、２ｂが停止状態にあるか、若しくは上述した加速域、高速域、減速域のいずれかに位置していると判断し、この開閉端検出プログラムを抜けて、他のプログラムの処理を実行する。
【００７１】
上記ステップＳ６２において、低速動作中である（Ｙｅｓ）と判断された場合は、次に、現在のドア２ａ、２ｂの移動方向を記憶する（ステップＳ６４）。なお、このドア２ａ、２ｂの移動方向については、上述したＣＰＵ１４からモータドライブユニット１０に供給される方向信号に基づいて判断される。そして、エンコーダ６のパルスから現在のドア速度を算出し（ステップＳ６６）、この算出したドア速度と目標とする速度（即ち、ｖＯＣ又はｖＣＣ）とを比較する（ステップＳ６８）。
【００７２】
このステップＳ６８において、現在のドア速度が目標とする速度（即ち、ｖOC又はｖCC）と略等しいと判断した場合、ＣＰＵ１４は、ドア２ａ、２ｂが目標速度で正常に移動しているものと見なし、このモータ電圧制御プログラムを抜けて、他のプログラムの処理を実行する。また、上記ステップＳ６８において、現在のドア速度が目標とする速度よりも大きいと判断した場合、ＣＰＵ１４は、ドア速度が現在の速度よりも遅くなるように、モータ４を制御するＰＷＭ制御信号のデューティＤU を下げた後（ステップＳ７０）、このモータ電圧制御プログラムを抜ける。更に、ステップＳ６８において、現在のドア速度が目標とする速度よりも小さいと判断した場合、ＣＰＵ１４は、ドア速度が目標速度に近づくように、ＰＷＭ制御信号のデューティＤU を上げた後（ステップＳ７２）、ステップＳ７４へと進む。
【００７３】
ステップＳ７４においては、上記デューティＤU が、上述した上限値ＤL よりも大きいか否かを判断する。ここで、現在のデューティＤU が上限値ＤL 以下の場合（Ｎｏ）には、このモータ電圧制御プログラムを抜ける。一方、デューティＤU が、上限値ＤL を越えると（Ｙｅｓ）、モータ４に印加する駆動電圧が、ドア２ａ、２ｂを十分に移動させ得る限界値を越えたと判断し（ステップＳ７６）、次のステップＳ７８へと進む。
【００７４】
ステップＳ７８においては、上述の停止判断プログラムにより、停止判断が成されたか否かを判断する。ここで、停止判断が成されていないと判断された場合は（Ｎｏ）、ＣＰＵ１４は、ドア２ａ、２ｂが完全に停止した状態ではないと見なし、この開閉端検出プログラムを抜ける。一方、停止判断が成されたと判断された場合には（Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１４は、ドア２ａ、２ｂが完全に停止したと見なし、上記ステップＳ６４で記憶したドア２ａ、２ｂの移動方向を確認する（ステップＳ８０）。ここで、ドア２ａ、２ｂが、開動作中であると判断されることにより、ドア２ａ、２ｂが開端に到達したことを検出し、閉動作中であると判断されることにより、ドア２ａ、２ｂが閉端に到達したことを検出する。
【００７５】
上記のように、本プログラムによれば、モータ電圧リミット判断が成され、かつ停止判断が成されたときに初めて、ドア２ａ、２ｂが開端又は閉端に到達したことを検出する。従って、ドア２ａ、２ｂは、上述した風圧やゴミ等によるドア抵抗や小さい障害物等によって停止すること無く、開閉端まで確実に到達でき、即ちより確実な開閉端検出を実現できる。
【００７６】
開閉端検出プログラム（３）について
本プログラムは、上記停止判断プログラムに加えて、上述したエンコーダ６のパルスから得られるドア位置を確認することにより、ドア２ａ、２ｂが開端又は閉端に到達したことを検出するものである。
【００７７】
即ち、ＣＰＵ１４は、エンコーダ６のパルスにより、現在のドア位置ＮX を計算する（ステップＳ９２）。そして、この計算により得た現在のドア位置ＮX が、ＣＰＵ１４自体が認識している開位置ＯＰ及び閉位置ＣＰのいずれかの許容範囲（Ｎ±α）にあるか否かを判断する（ステップＳ９４、Ｓ９６）。ここで、ドア位置ＮX が、開位置ＯＰ及び閉位置ＣＰのいずれの許容範囲内に位置しない場合（Ｎｏ）は、ＣＰＵ１４は、ドア２ａ、２ｂが開端及び閉端のいずれにも到達していないものと見なし、この開閉端検出プログラムを抜けて、他のプログラムの処理を実行する。
【００７８】
一方、上記ステップＳ９４において、現在のドア位置ＮＸが、開位置ＯＰの許容範囲内にあると判断された場合は、上述した停止判断があったか否かを確認する（ステップＳ９８）。このステップＳ９８において、停止判断が無いと判断された場合（Ｎｏ）は、ドア２ａ、２ｂが停止していない、即ち開端に到達していないと見なされるので、ＣＰＵ１４は、この開閉端検出プログラムを抜ける。これとは反対に、停止判断があったと判断された場合（Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ１４は、ドア２ａ、２ｂが開端に到達したと判断し、即ち開端を検出する（ステップＳ１００）。
【００７９】
また、上記ステップＳ９４において、現在のドア位置ＮＸが、開位置ＯＰの許容範囲内にあると判断されなくても、次のステップＳ９６において、ドア位置ＮＸが閉位置ＣＰの許容範囲内にあるされた場合は、ステップＳ１０２へと進む。そして、このステップＳ１０２において、上述した停止判断があったか否かを確認し、停止判断が無いと判断された場合（Ｎｏ）は、ドア２ａ、２ｂが停止していない、即ち閉端に到達していないと見なされるので、ＣＰＵ１４は、この開閉端検出プログラムを抜ける。これとは反対に、停止判断があったと判断された場合（Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ１４は、ドア２ａ、２ｂが閉端に到達したと判断し、即ち閉端を検出する（ステップＳ１０４）。
【００８０】
上記のように、本プログラムよれば、停止判断が成され、かつドア位置が開位置ＯＰ又は閉位置ＣＰと一致したと判断されたときに初めて、ドア２ａ、２ｂが開端又は閉端に到達したことを検出する。従って、例えばドア２ａ、２ｂの移動経路上に比較的に大きい障害物が存在し、これによりドア２ａ、２ｂが開閉端に到達する以前に停止しても、ドア位置が開位置ＯＰ又は閉位置ＣＰと一致したと判断されない限り、ドアが開端又は閉端に到達したと見なされないので、より正確にドア２ａ、２ｂの開端及び閉端を検出できる。
【００８１】
なお、ステップＳ９４、Ｓ９６において、開位置ＯＰ及び閉位置ＣＰに、それぞれ所定の許容範囲±αを持たせない場合は、各ステップＳ９４、Ｓ９６を、例えば「現在のドア位置ＮX が開位置ＯＰの許容範囲±α内、閉位置ＣＰの許容範囲±α内か」ではなく、「現在のドア位置ＮX が、開位置ＯＰ、閉位置ＣＰと一致したか」とする。
【００８２】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、上述した従来技術よりも、ドアが開閉端に到達したことを確実に検出することができるという効果がある。従って、ドアの全ストロークを正確に測定でき、またパルスをカウントする基点についても正確に設定でき、更にドアを開閉端まで確実に到達させる（ドアを完全に開き切り、完全に閉じ切る）ことができる。よって、ドアを高速で開閉端に衝突させ、これによりドアを破損してしまうというような事故も防止できる。即ち、本発明の開閉端検出装置を自動ドア装置に適用することによって、ドアを快適かつ安全にコントロールすることができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る開閉端検出装置の一実施の形態の示す図で、モータ電圧によりドアの開閉端を検出するという概念を説明するための図である。
【図２】同実施の形態の開閉端検出装置を応用した自動ドア装置の全体の概略構成を示す図である。
【図３】同実施の形態において、モータを制御するためのＰＷＭ制御信号のタイミングチャートである。
【図４】同実施の形態の開閉端検出装置を応用した自動ドア装置において、ドアのストロークに対するドア速度の関係を示すストローク線図、及びストロークに対するエンコーダパルスのカウント数の関係を示す図で、（ａ）は、開動作時、（ｂ）は、閉動作時の図である。
【図５】同実施の形態の開閉端検出装置を応用した自動ドア装置において、本自動ドア装置の施工直時にストロークを自動計測する際のストローク線図である。
【図６】同実施の形態の開閉端検出装置を応用した自動ドア装置において、本自動ドア装置に電源を投入した直後のドアの動作を示すストローク線図である。
【図７】同実施の形態における停止判断の概略を説明するための基準パルスとエンコーダパルスとのタイミングチャートである。
【図８】同実施の形態において、ドアの全ストロークに対する開位置の許容範囲を示す図である。
【図９】同実施の形態において、ドアの全ストロークに対する閉位置の許容範囲を示す図である。
【図１０】同実施の形態において、実際のドア位置と、制御部が認識している開位置とが、一致していない状態を示す図である。
【図１１】図１０と同様の状態を示す図である。
【図１２】図１０及び図１１と同様の状態を示す図である。
【図１３】図１０乃至図１２と同様の状態を示す図である。
【図１４】同実施の形態において、実際のドア位置と、制御部が認識している閉位置とが、一致していない状態を示す図である。
【図１５】図１４と同様の状態を示す図である。
【図１６】同実施の形態におけるモータ電圧制御プログラムのフローチャートである。
【図１７】同実施の形態において、ドア位置とモータ電圧とによりドアの開閉端を検出するプログラムのフローチャートである。
【図１８】同実施の形態における停止判断プログラムのフローチャートである。
【図１９】同実施の形態において、モータ電圧とドアの停止判断とによりドアの開閉端を検出するプログラムのフローチャートである。
【図２０】同実施の形態において、ドア位置とドアの停止判断とによりドアの開閉端を検出するプログラムのフローチャートである。
【符号の説明】
１ 制御部
２ａ、２ｂ ドア
４ 直流モータ
６ エンコーダ（パルス出力手段）
１０ モータドライブユニット
１２ センサ
１４ 中央演算処理装置（ＣＰＵ）
１６ ハンディターミナル
２０ 基準パルス発生器[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an open / close end detection device for detecting that a door has reached its open / close end when the door is opened / closed in various automatic door devices such as a sliding door (sliding door) type and a swing door (swing door) type. is there.
[0002]
[Prior art]
Some automatic door devices open and close the door by a driving force of a motor. In such an automatic door device, in recent years, means for generating a pulse having a frequency (number) proportional to the rotational speed of the motor, that is, the moving speed (moving amount) of the door, is provided, and the door position and the like are determined from this pulse. Those that control the motor based on the above are the mainstream.
[0003]
For example, the door is automatically opened and closed once at a low speed, and the number of pulses generated in the entire range of movement (stroke) of the door is counted, thereby automatically measuring the total stroke of the door. Then, one end of the full stroke of the door, that is, the open end or the closed end is used as a base point, and the door position is determined by counting the number of occurrences of the pulse from there, and where the calculated door position is located in the full stroke. Accordingly, the rotation of the motor, that is, the door speed is controlled.
[0004]
In order to realize such control, it is necessary to detect that the door has reached the open end and the closed end when measuring the full stroke of the door and when setting the base point. Also, in such control, the number of generated pulses changes due to external influence of noise on the pulses, or slipping of the belt connecting the motor and the door in a sliding door type automatic door device. In some cases, this may cause a difference between the positions of both ends of the entire stroke calculated from the number of pulses and the actual open / close end. Therefore, in the normal operation other than when measuring the full stroke or setting the base point, in order to move the door completely to the open end and the closed end, the door opening / closing position is determined by the number of pulses. It is necessary to detect that the door has reached the open / close end by another means.
[0005]
Thus, as a device for detecting the open / close end of a door, there has been conventionally disclosed, for example, in Japanese Patent Publication No. 2-28670. This device detects a measurement pulse proportional to the amount of movement of the door, and the reference pulse number N oscillated from the reference oscillator during one cycle (period) of this measurement pulse.1And the reference pulse number N oscillated from the reference oscillator during one cycle of the measurement pulse when the door is considered to have stopped substantially later than the minimum speed used.2And compare. And each reference pulse number N1, N2Relationship is N1> N2When this happens, it is detected that the door has reached the open / close end (stroke end).
[0006]
That is, when the door reaches the open end or the closed end and the door stops, the measurement pulse is not output, and apparently, the measurement pulse is in an equivalent state where the period of the measurement pulse becomes forever longer. Thus, the reference pulse number N oscillated from the reference oscillator1Is the infinite (∞) and the reference pulse number N when the door is considered to have stopped substantially2Larger than (N1> N2). Therefore, it can be detected that the door has reached the open / close end.
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, when measuring the full stroke of the door as described above, and when setting the base point, the door is usually low speed in order to minimize the impact when the door reaches (opens / closes) the opening / closing end. It is moved with. However, when the door is moving at a low speed in this way, for example, the wind pressure blowing toward the door, the wear of guide rollers and rails that guide the movement of the door, and dust accumulated on the rail, etc. It is susceptible to door resistance, which may cause the door to stop before it reaches the open / close end. In this case, according to the above prior art, the open / close end of the door is erroneously detected, and therefore, there is a problem that it is impossible to accurately measure the full stroke of the door or to accurately set the base point. is there. As described above, when the normal operation is performed in a state where the full stroke of the door cannot be accurately measured or the base point cannot be accurately set, the door may not reach the open / close end completely (the door is not completely The door does not fully open or close), the door collides with the open / close end at a high speed and the door is damaged, and the door cannot be controlled comfortably and safely. This problem becomes more conspicuous when the door is a hinged door type because it is very susceptible to the wind pressure.
[0008]
Further, according to the above-described prior art, for example, the following problem occurs in normal operation other than when measuring the full stroke and when setting the base point. That is, the door normally moves at a speed similar to that at the time of measuring the full stroke and at the time of setting the base point in the vicinity of the open end during the opening operation, and in the vicinity of the closed end during the closing operation. It is known that it can be moved at a low speed at the same speed as when measuring the stroke and when setting the base point. Therefore, even during this low speed movement, the door may stop before the door reaches the open / close end due to the influence of the door resistance in the same manner as described above. If it reaches the end, it will be falsely detected.
[0009]
Therefore, an object of the present invention is to provide an open / close end detection device that can reliably detect that a door has reached an open end or a closed end in order to control the door comfortably and safely.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
  In order to achieve the above-described object, the invention according to claim 1 of the present invention includes a motor that opens and closes a door, a pulse output unit that outputs a pulse proportional to the amount of movement of the door,Calculate the position and speed of the door based on the pulse output from the pulse output unit,In the automatic door device provided with a control unit for controlling the motor, the control unit isThe voltage applied to the motor necessary to match the target door speed in the low speed range provided at the predetermined door position with the door speed is calculated.Having motor voltage control means, this motor voltage control meansCalculated byWhen it is determined that the applied voltage exceeds a predetermined voltage value, it is detected that the door has reached the open end or the closed end.
[0011]
That is, when the door reaches the open / close end and stops, the load applied to the motor increases, so that the voltage applied to the motor by the motor voltage control means increases. When it is determined that the applied voltage of the motor has exceeded a predetermined voltage value, it is detected that the door has reached the open / close end. Here, the predetermined voltage value means that the door resistance increases due to, for example, the wind pressure described above, wear of guide rollers and rails that guide the movement of the door, and dust accumulated on the rails, or the rails described above. Even if the load on the motor increases due to the presence of relatively small obstacles such as pebbles, the load can be driven sufficiently (that is, the door can be reliably moved to the open / close end). Voltage).
[0012]
Therefore, according to the first aspect of the present invention, the motor voltage control means supplies the motor with the applied voltage for matching the door speed to the target speed until the predetermined voltage value is exceeded. The door can reach the open / close end without being stopped by the door resistance or a small obstacle. Therefore, the open / close end of the door can be detected more accurately than in the conventional technique described above. This technique is particularly effective when, for example, the full stroke of the door is automatically measured or when the base point is automatically set.
[0013]
  The invention described in claim 2An opening / closing end detection device for an automatic door device according to claim 1,Control unitIs the aboveCounting pulsesByPosition determining means for determining that a required current door position matches a previously stored door open position or closed position, and the motor voltage control meansCalculated byThe door has reached the open end or the closed end when it is determined that the applied voltage has exceeded a predetermined voltage value and the position determination means determines that the door position coincides with the open position or the closed position. Is detected.
[0014]
That is, as in the first aspect of the invention, it is determined whether or not the voltage applied to the motor by the motor voltage control means exceeds a predetermined voltage value. In addition, the position determination means determines whether or not the current door position obtained by counting the pulses is coincident with a previously stored door open position or closed position. Only when it is determined that the applied voltage of the motor has exceeded a predetermined voltage value and the door position is coincident with the open position or the closed position, the door has reached the open end or the closed end. To detect.
[0015]
Therefore, according to the second aspect of the present invention, the motor voltage control means supplies the motor with an applied voltage for making the door speed coincide with the target speed until the predetermined voltage value is exceeded. The door can reach the open / close end without being stopped by the door resistance or a small obstacle. Further, for example, even if there is a relatively large obstacle on the movement path of the door, which prevents the movement of the door and stops before the door reaches the open / close end, the position determination means Since it is not considered that the door has reached the open end or the closed end, it is possible to detect the open end and the closed end of the door more accurately..
[0016]
  The invention according to claim 3An opening / closing end detection device for an automatic door device according to claim 1,, The control unitIs the aboveStop motor determining means for determining that the door has stopped when a pulse period becomes longer than a predetermined period, and the motor voltage control meansCalculated byWhen it is determined that the applied voltage exceeds a predetermined voltage value and the door is stopped by the stop determination means, the door isOpen end or closed endIt detects that it has arrived.
[0017]
That is, when the door is moving, the pulse is output from the pulse output unit. However, when the door reaches the open / close end and the door stops, the pulse is not output. It becomes equivalent to the period of forever becoming longer. The stop determination means determines that the door has stopped when the period of this pulse becomes longer than the predetermined period. In addition to this, as in the first aspect of the present invention, it is determined whether or not the voltage applied to the motor by the motor voltage control means exceeds a predetermined voltage value. Only when it is determined that a predetermined voltage value has been exceeded and the stop determination means determines that the door has stopped, it is detected that the door has reached the open end or the closed end. Note that the predetermined cycle is a relatively long time such that, for example, the door does not stop instantaneously but is considered to have stopped completely.
[0018]
Therefore, according to the third aspect of the present invention, the motor voltage control means supplies the motor with the applied voltage for making the door speed coincide with the target speed until the predetermined voltage value is exceeded. The door can reach the open / close end without being stopped by the door resistance or a small obstacle. In addition, even if the applied voltage of the motor exceeds the predetermined voltage value for some reason, it is not considered that the door has reached the open / close end unless it is determined by the stop determination means that the door has completely stopped. The door open / close end can be detected more accurately. This technique is particularly effective when, for example, the full stroke of the door is automatically measured or when the base point is automatically set.
[0024]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
An embodiment of an open / close end detection device according to the present invention applied to, for example, a sliding door type automatic door device will be described with reference to FIGS. In addition, this invention is applicable not only to a sliding door type automatic door apparatus but automatic door apparatuses other than sliding door types, such as a hinged door type, for example.
[0025]
Outline of automatic door device
First, an outline of a sliding door type automatic door device to which the open / close end detection device according to the present invention is applied will be described. In FIG. 2, the schematic block diagram of the whole automatic door apparatus is shown. In the figure, reference numerals 2a and 2b denote door bodies. These doors 2a and 2b have closed ends where the door openings are completely closed as shown in the figure, and the doors 2a and 2b open on both sides and pass through the door openings. For example, a sliding motion is performed along a straight guide rail (not shown) between the fully open end so that a person can pass. For example, the door 2 a is coupled to the upper portion of the belt 3, and the door 2 b is coupled to the lower portion of the belt 3. The belt 3 is parallel to the guide rail and is hung between the driven pulley 5a and the drive pulley, and the drive pulley 5b is rotationally driven by a motor, for example, a DC motor 4. By this rotational drive, the doors 2a and 2b are linearly moved in the opposite directions between the closed position and the open position.
[0026]
The control of the motor 4 is performed by the control unit 1. The control unit 1 incorporates, for example, a central processing unit (hereinafter referred to as CPU) 14. An object such as a passerby approaches the CPU 14 near the doors 2a and 2b from a sensor 12 provided outside the control unit 1, for example, without opening (not shown) of the door opening. An object detection signal output when this is detected is supplied via an input / output interface unit (hereinafter referred to as an I / O unit) 13. In addition, an encoder pulse (hereinafter simply referred to as a pulse) output from the encoder 6 attached to the motor 4 is also supplied to the CPU 14 via the I / O unit 7. The pulse output from the encoder 6 is a pulse having a frequency (number) proportional to the number of rotations of the motor 4, that is, the moving speed (movement amount) of the doors 2a and 2b. Two pulses that are 90 degrees out of phase with each other are output. The CPU 14 detects the presence of a passerby in the vicinity of the doors 2a and 2b based on the object detection signal, and calculates the moving speed, moving direction, position and the like of the doors 2a and 2b based on the pulse, Based on this, the motor drive unit 10 is controlled via the I / O unit 11. The motor drive unit 10 rotates the motor 4 according to control by the CPU 14.
[0027]
In the present embodiment, the motor 4 is controlled, for example, by pulse width modulation (PWM). That is, a PWM control signal as shown in FIG. 3 is supplied to the motor drive unit 10 from the CPU 14 via the I / O unit 11. The motor drive unit 10 is alternately switched between a state in which the motor 4 is driven and a state in which braking is performed in accordance with the PWM control signal. For example, when the PWM control signal is at H level, the motor 4 is driven, and when the PWM control signal is at L level, the motor 4 is braked. Accordingly, by adjusting the period of the H level (or L level) in one cycle W of the PWM control signal, the period for driving the motor 4 and the period for braking are adjusted, whereby the number of rotations of the motor 4 and thus the door is adjusted. The moving speeds 2a and 2b are adjusted. The ratio of the H level period to one cycle W of the PWM control signal is the duty DUThat's it.
[0028]
In addition to the PWM control signal, a direction signal is supplied to the motor drive unit 10 from the CPU 14 via the I / O unit 11. This direction signal includes a forward direction signal and a backward direction signal. When the forward signal is H level, the motor drive unit 10 rotates the motor 4 so as to move (open) the doors 2a and 2b, for example. Further, when the reverse direction signal is at the H level, the motor drive unit 10 rotates the motor 4 so as to move (close operation) the doors 2a and 2b in the closing direction.
[0029]
Under the control of the motor 4, the doors 2a and 2b move between the closed position CP and the open position OP while changing the speed with respect to the door position (stroke), for example, as shown in FIG. Moving. That is, when the doors 2a and 2b are opened from the closed position CP, first, the predetermined speed vOHAfter accelerating to reach this speed vOHTo move constantly. When the doors 2a and 2b reach a predetermined brake point (OBP), the speed v is increased between this point and the predetermined cushion start point (OCS).OHConsiderably slower than vOCAnd then this speed vOCTo move to the open position OP. Similarly, during the closing operation, as shown in FIG. 4B, the doors 2a and 2b move from the open position OP to a predetermined speed v.CHAfter accelerating to reach this speed vCHTo move constantly. When the doors 2a and 2b reach a predetermined brake point (CBP), the speed v is increased between this point and the predetermined cushion start point (CCS).CHConsiderably slower than vCCAnd then this speed vCCTo move to the closed position CP.
[0030]
Here, the region in which the doors 2a and 2b are accelerated between the closed position CP and the open position OP is defined as an acceleration region (SA) and a constant high speed v.OH, VCHThe area to be moved at is a high speed area (HA), the area to be decelerated is a deceleration area (BA), and a constant low speed vOC, VCCMove the area with the low speed range(CA)Respectively. Also, the door speed v in the high speed rangeOH, VCHFor the speed vOHRather than the closing speed vCHIs set to be slow.
[0031]
By the way, the CPU 14 performs feedback control on the door speed control (control of the motor 4) with respect to the door position as described above based on the pulse output from the encoder 6. That is, the doors 2a and 2b are moved in advance between the closed position CP and the open position OP, and the number of pulses output from the encoder 6 at this time is counted. The number of pulses N corresponding to the stroke) is measured. Also, the brake point and the cushion start point are set according to the number of pulses N corresponding to the entire stroke (more specifically, the distance from the open position OP or the closed position CP to the cushion start point) Number of pulses corresponding toCAnd the pulse number N corresponding to the distance from the cushion start point to the brake pointBAnd set). Then, with one of the open position OP and the closed position CP, for example, the closed position CP as a base point, the number N of occurrences of the pulses is determined therefrom.XThe door position is determined by counting and the calculated door position NXThe door speed is controlled according to where in the full stroke N is located.
[0032]
The number of pulses N corresponding to the entire stroke is measured when the open / close ends of the doors 2a and 2b are still unknown, for example, when the automatic door device is installed. That is, first, the doors 2a and 2b are moved to the open end, for example, manually. Next, an instruction to measure the number of pulses N is given to the CPU 14 of the control unit 1 by a handy terminal (setting device) 16 described later. Thereby, CPU14 recognizes the present door position, ie, the said open end, as the open position OP. The doors 2a and 2b are automatically moved at a low speed, for example, as shown in FIG. 5, for example, the door speed v in the low speed region during the closing operation described above.CCAre moved to the closed end at the same speed, and counting of pulses output from the encoder 6 is started. Then, when the doors 2a and 2b reach the closed end, the movement of the doors 2a and 2b is stopped, and this position is recognized as the closed position CP. N is stored in the memory unit 18 formed by, for example, an EEPROM.
[0033]
After measuring the number N of pulses, the CPU 14 counts pulses with the closed position CP as a base point as described above, and this base point is reset every time the automatic door device is powered on. This is because, for example, when the power of the automatic door device is in the OFF state, the base point is moved by the doors 2a and 2b being moved unexpectedly or manually. This base point is set as follows. That is, for example, as shown in FIG. 6, when the power is turned on, the doors 2a and 2b are not located in either the closed position CP or the open position OP, but are located between them. Therefore, immediately after the power is turned on, the doors 2a and 2b are automatically closed at a low speed to either the closed end or the open end, for example, to the closed end.CCMoved at the same speed. Then, when the doors 2a and 2b reach the closed end, the movement of the doors 2a and 2b is stopped to recognize that the position is the closed position CP, and the memory unit 18 uses the closed position CP as the base point. To remember. The reason why the closed position CP is used as a base point is that the normal operation of the automatic door device can be started immediately after the base point is set.
[0034]
A series of operations of the CPU 14 is executed according to a program stored in the memory unit 18, and the CPU 14 operates according to a reference pulse output from the reference pulse oscillator 20. The handy terminal 16 described above is connected to the CPU 14 via the I / O unit 17. In addition to the above-described full stroke measurement start command, the handy terminal 16 determines whether the base point is the open position OP or the closed position CP, the door speed v during the normal operation of the automatic door device.OH, VOC, VCHas well asv CC In addition, various parameters (conditions) required for operating the doors 2a and 2b, such as a brake point and a cushion start point, are set in the CPU. In addition, the handy terminal 16 is provided outside the control unit 1 and is removed from the control unit 1 during normal operation other than when the automatic door device is constructed or when the above parameters are set.
[0035]
When measuring the pulse number N corresponding to the entire stroke as described above and setting the closed position CP as the base point, it is necessary to detect that the doors 2a and 2b have reached the open end and the closed end. Further, it is known that the pulse of the encoder 6 is generally susceptible to external noise. Therefore, even during the normal operation of the automatic door device, the number of pulse counts increases or decreases due to the influence of the external noise, thereby causing a difference between the door position recognized by the CPU 14 and the actual door position. There is. Further, in the sliding door type automatic door device as in the present embodiment, the belt 3 hung between the pulleys 5a and 5b slips (usually, since a toothed belt is used as the belt 3, the tooth skips). The number of pulses may also change depending on other factors. Therefore, in the normal operation of the automatic door device, in order to move the doors 2a and 2b completely to the open end and the closed end, the door is opened by means different from that for determining the opening / closing position of the doors 2a and 2b based on the number of pulses. It is necessary to detect that 2a and 2b have reached the open / close end. Therefore, a description will be given below of the present embodiment that can reliably detect that the doors 2a and 2b have reached the open / close end.
[0036]
Conceptual description of open / close end detection device
First, the concept of the open / close end detection technique by the open / close end detection device according to the present invention will be described. This open / close end detection device is configured by the control unit 1 described above. Then, it is detected, for example, by monitoring the drive voltage of the motor 4 (motor voltage limit judgment) or the output of the drive voltage of the motor 4 and the encoder 6 that the doors 2a and 2b have reached the open / close end. The detected pulse (stop determination) and the door position (position determination) recognized by the CPU 14 are monitored, and the opening / closing end is detected by combining them. Hereinafter, the concept of each detection technique will be described.
[0037]
About motor voltage limit judgment
When the doors 2a and 2b reach the open / close end, the doors 2a and 2b are stopped, thereby increasing the load applied to the motor 4 and increasing the driving voltage of the motor 4. When it is determined that the driving voltage of the motor 4 exceeds a predetermined voltage value, it is this motor voltage value determination that the doors 2a and 2b are detected to reach the open / close end. Here, since the motor 4 is PWM-controlled, the above-described duty D is not monitored, but the drive voltage value is not monitored.UTo monitor.
[0038]
FIG. 1 shows the door speed and the duty D of the motor 4UShows the relationship. As described above, when the open / close end is detected, the doors 2a and 2b have the door speed v in the low speed range during normal operation.OC, VCCMove at the same speed as. That is, as shown in FIG.OCOr vCCWhen the doors 2a and 2b reach the open end or the closed end while moving at a constant speed, the doors 2a and 2b are stopped, and the duty D of the motor 4 is started from that point.URises. This duty DUIs a predetermined upper limit value DLWhen it is larger than this, it is detected that the doors 2a and 2b have reached the open end or the closed end.
[0039]
The duty D hereUUpper limit value DLFor example, the door resistance increases due to the above-described wind pressure, wear of guide rollers and rails that guide the movement of the doors 2a and 2b, and dust accumulated on the rails, or comparison of pebbles on the rails. Even if the load applied to the motor 4 increases due to the presence of a small obstacle, etc., the load can be sufficiently driven (that is, the door 2a, 2b can be reliably moved to the open / close end). Duty DUAnd
[0040]
  The duty ratio DuIs the upper limit DLIs determined by the CPU 14 in accordance with a motor voltage control program shown in FIG. 16 to be described later. And the above upper limit DLIs set by the handy terminal 16 described above. This motor voltage limit judgment is also applicable to motors driven by control methods other than PWM control.it can.
[0041]
About stop judgment
When the doors 2a and 2b reach the open end or the closed end, the doors 2a and 2b stop and no pulse is output from the encoder 6. As a result, the pulse appears to be in a state equivalent to an eternally long cycle. It is this stop determination that it is determined that the doors 2a and 2b have stopped when the period of this pulse becomes longer than a predetermined period. In the present embodiment, it is determined that the doors 2a and 2b have stopped when the time between the edges (rising and falling) of the pulse is counted and the measured time becomes longer than a predetermined time. To do. The predetermined specified time is a relatively long time such that the doors 2a and 2b are not instantaneously stopped but are considered to be completely stopped.
[0042]
That is, as described above, the encoder 6 sends the A phase and the B phase to each other.90 °Two pulses that are out of phase are output. Therefore, it does not time between the edges (cycles) of the pulses of the A phase and the B phase, but as shown in FIG. 7, it measures time between adjacent edges of both edges. Time measurement of the edge interval is performed by counting how many reference pulses output from the reference pulse oscillator 20 are output between the edges. Therefore, the reference pulse number n counted during the edge interval is equal to the predetermined reference pulse number n.tLarger than (n> ntIt is determined that the doors 2a and 2b are stopped.
[0043]
This stop determination is determined by the CPU 14 in accordance with a stop determination program shown in FIG. In addition, the reference pulse number n, which serves as a reference for determining that the doors 2a and 2b are stopped.tIs set by the handy terminal 16 described above. Note that this stop determination can also be realized by separately measuring the edge intervals of the A-phase and B-phase pulses output from the encoder 6, but as described above, both the edges of both the A-phase and the B-phase Among them, by measuring the time between the edges adjacent to each other, it is possible to realize the stop determination faster than the time between each edge of the A phase and the B phase.
[0044]
About position judgment
As described above, the CPU 14 recognizes the door position by counting the number of pulses output from the encoder 6. Therefore, it is possible to confirm that the doors 2a and 2b are located at the open end or the closed end, or located near the open end and the closed end, based on the door position obtained from the number of pulses. In addition, this open end and near the closed endThe tolerance isAs described above, the number of pulses changes due to the encoder 6 being easily affected by external noise and the belt 3 slipping. As a result, the door position recognized by the CPU 14 and the actual door position are changed. This is because there may be a difference between them. Therefore, in order to absorb this difference (so as not to be affected), it is necessary to set an allowable range in which the doors 2a and 2b are considered to be positioned at the open end or the closed end.
[0045]
That is, as shown in FIG. 8, a predetermined allowable range ± α is set for the open position OP recognized by the CPU 14. When the doors 2a and 2b open, the number of pulses N counted until the doors 2a and 2b reach the open endXEven if there is a difference between the pulse number N corresponding to all strokes measured in advance and the number N of pulses actually counted,XIs within the allowable range ± α with respect to the number N of pulses corresponding to the entire stroke ([N−α] ≦ NX≦ [N + α]), the doors 2a and 2b are considered to be located at the open ends. Similarly, as shown in FIG. 9, the allowable range ± α is set for the closed position CP recognized by the CPU 14. When the doors 2a and 2b are closed, the number of pulses N counted until the doors 2a and 2b reach the closed end.XAnd the number of pulses N actually counted, even if there is a difference between the number of pulses N corresponding to the entire strokeXIs within the allowable range ± α with respect to the number N of pulses corresponding to the entire stroke ([N−α] ≦ NX≦ [N + α]), the doors 2a and 2b are considered to be located at the closed ends.
[0046]
The allowable range ± α is a value corresponding to, for example, about several millimeters (about several pulses) corresponding to the degree that the pulse of the encoder 6 is slightly affected by external noise or the belt 3 is slightly slipped. For example, α = about 8 pulses. In the present embodiment, the number of pulses NXIs added when the doors 2a and 2b are opened, and is subtracted when the doors are closed. And the number of pulses N actually counted as described aboveXIn this embodiment, every time the doors 2a and 2b reach the closed end, the pulse number NXIs reset (eg NX= 0). This prevents the above difference from accumulating.
[0047]
By the way, as described above, the number of pulses NXAs a cause of the difference between the pulse N and the pulse N, the following may be considered.
[0048]
For example, when the doors 2a and 2b are in the open operation state, as shown in FIG. 10, there is a pebble 50 on the guide rail 40, and thus the doors 2a and 2b do not reach the open end, for example, the stopper 30 It is. In this case, the actual number of pulses NXIs smaller than the number of pulses N corresponding to the entire stroke (number of pulses NXIs not increased or decreased due to the influence of external noise or slip of the belt 3. ). However, the number of pulses NXIf the value is within the allowable range −α of the pulse number N, the doors 2a and 2b are considered to have reached the open end.
[0049]
Also, the actual number of pulses NXHowever, when it increases due to the influence of external noise, slip of the belt 3, etc., for example, as shown in FIG. That is, the number of pulses N when the doors 2a and 2b reach the stopper 30XIs a value larger than the number of pulses N corresponding to the entire stroke. However, the number of pulses NXIf the value is within the allowable range + α of the pulse number N, the doors 2a and 2b are considered to have reached the open end.
[0050]
Further, for example, as shown in FIG. 12, when the stopper 30 is displaced due to the collision of the doors 2a and 2b, the actual number of pulses NXIs larger than the number of pulses N corresponding to the entire stroke (number of pulses NXIs not increased or decreased due to the influence of external noise or slip of the belt 3. ). In this case, however, the number of pulses NXIf the value is within the allowable range + α of the pulse number N, the doors 2a and 2b are considered to have reached the open end.
[0051]
And the actual number of pulses NXHowever, when it decreases by some influence, it will become as shown, for example in FIG. That is, the number of pulses N when the doors 2a and 2b reach the stopper 30XIs a value smaller than the number of pulses N corresponding to the entire stroke. In this case, however, the number of pulses NXIf the value is within the allowable range −α of the pulse number N, the doors 2a and 2b are considered to have reached the open end.
[0052]
On the other hand, when the doors 2a and 2b are in the closing operation state, the same operation as that in the opening operation is performed. For example, the actual number of pulses NXHowever, when it increases due to the influence of external noise, the slip of the belt 3, etc., it becomes as shown in FIG. That is, the number of pulses N when the doors 2a and 2b reach the closed ends, for example, the vertical frame 60.XIs a value larger than the number of pulses N corresponding to the entire stroke. However, the number of pulses NXIf the value is within the allowable range + α of the pulse number N, the doors 2a and 2b are considered to have reached the closed end.
[0053]
Also, the actual number of pulses NXHowever, when it decreases due to some influence, for example, as shown in FIG. That is, the number of pulses N when the doors 2a and 2b reach the vertical frame 60.XIs a value smaller than the number of pulses N corresponding to the entire stroke. In this case, however, the number of pulses NXIf the value is within the allowable range −α of the pulse number N, the doors 2a and 2b are considered to have reached the closed end.
[0054]
About the program
Next, a program executed by the CPU 14 to realize the opening / closing end detection will be described. Note that the CPU 14 is, for example, the motor voltage control program shown in FIG.The figure19, the door open / close end detection program (1), (2), or (3) shown in FIG. 20 detects that the doors 2a and 2b have reached the open end or the closed end, respectively. In addition, it shows in FIG.19 and FIG.20.Door open / close end detection programIn FIG. 18, the stop determination program shown in FIG. 18 is used as a subroutine. Further, the CPU 14 executes these programs simultaneously with other programs for controlling the automatic door device. Hereinafter, each program will be described individually with reference to each drawing.
[0055]
About motor voltage control program
This program is for controlling the drive voltage applied to the motor 4, and the CPU 14 operates according to the flowchart shown in FIG.
[0056]
That is, the CPU 14 first determines whether or not the doors 2a and 2b are operating at a low speed (step S2). Here, when the low-speed operation is not being performed (No), the open / close end detection device (automatic door device) is not in a state of detecting the open / close end, for example, the doors 2a and 2b are in a stopped state, or the acceleration range described above. The motor voltage control program is exited, and the processing of another program is executed.
[0057]
If it is determined in step S2 that the vehicle is operating at a low speed (Yes), then the current door speed is calculated from the pulse of the encoder 6 (step S4), and the calculated door speed and the target speed are calculated. (Ie vOCOr vCC) Is compared (step S6). In step S6, the current door speed is the target speed (i.e., vOCOr vCCWhen the CPU 14 determines that the doors 2a and 2b are moving normally at the target speed, the CPU 14 exits the motor voltage control program and executes processing of another program. If it is determined in step S6 that the current door speed is greater than the target speed, the CPU 14 determines the duty of the PWM control signal that controls the motor 4 so that the door speed is slower than the current speed. DU(Step S8), the motor voltage control program is exited. Furthermore, when it is determined in step S6 that the current door speed is smaller than the target speed, the CPU 14 determines the duty D of the PWM control signal so that the door speed approaches the target speed.U(Step S10), the process proceeds to step S12.
[0058]
In step S12, the duty DUIs the above-mentioned upper limit value DLIt is judged whether it is larger than. Where the current duty DUIs the upper limit DLIn the following case (No), the motor voltage control program is exited. On the other hand, duty DUIs the upper limit DLIf it exceeds (Yes), it is determined that the drive voltage applied to the motor 4 has exceeded the limit value that can sufficiently move the doors 2a, 2b (step S14), and thus the doors 2a, 2b have reached the open / close end. Detect that.
[0059]
Thus, according to this program, the CPU 14 determines the duty DUUpper limit value DLThe applied voltage for making the door speed coincide with the target speed is continuously supplied to the motor 4 until the value exceeds. Therefore, the doors 2a and 2b can reach the open / close end without being stopped by the above-described door resistance or a small obstacle due to wind pressure or dust. Therefore, the open / close ends of the doors 2a and 2b can be detected more accurately than in the conventional technique described above. The open / close end detection by this program is particularly effective when, for example, automatically measuring all strokes of the doors 2a and 2b, or when automatically setting the above-described base point (closed position CP).
[0060]
About open / close end detection program (1)
In this program, in addition to the motor voltage control program, the door position obtained from the pulse of the encoder 6 is confirmed to detect that the doors 2a and 2b have reached the open end or the closed end.
[0061]
That is, the CPU 14 determines the current door position N by the pulse of the encoder 6.XIs calculated (step S22). And the current door position N obtained by this calculationXHowever, it is determined whether or not any of the open position OP and the closed position CP recognized by the CPU 14 coincides (steps S24 and S26). Where door position NXHowever, if it does not coincide with either the open position OP or the closed position CP (No), the CPU 14 considers that the doors 2a and 2b have not reached either the open end or the closed end, and detects this open / close end. Exit the program and execute another program.
[0062]
On the other hand, in step S24, the current door position NXHowever, if it is determined that it coincides with the open position OP (Yes), it is next checked whether or not the above-described motor voltage limit determination has been made (step S28). In step S28, when it is determined that there is no motor voltage limit determination (No), the doors 2a, 2bOpenSince it is considered that the end has not been reached, the CPU 14 exits the open / close end detection program. On the contrary, if it is determined that the motor voltage limit has been determined (Yes), the CPU 14 determines that the doors 2a and 2b have reached the open end, that is, detects the open end (step S30).
[0063]
In step S24, the current door position NXIs not determined to coincide with the open position OP, in the next step S26, the door position NXButClosed position CPIf it is determined that they match (Yes), the process proceeds to step S32. In step S32, it is confirmed whether or not the above-described motor voltage limit determination is made. If it is determined that there is no motor voltage limit determination (No), the doors 2a and 2b are determined.ClosedSince it is considered that the end has not been reached, the CPU 14 exits the open / close end detection program. On the contrary, if it is determined that the motor voltage limit has been determined (Yes), the CPU 14 determines that the doors 2a and 2b have reached the closed ends, that is, detects the closed ends (step S34).
[0064]
As described above, according to the present program, the doors 2a and 2b are not opened or closed until the motor voltage limit is determined and the door position is determined to coincide with the open position OP or the closed position CP. Detecting that it has arrived. Therefore, similarly to the case where the above-described motor voltage control program is executed, the doors 2a and 2b can reach the open / close end without being stopped by the above-described door resistance or a small obstacle due to wind pressure or dust. For example, even if a relatively large obstacle exists on the movement path of the doors 2a and 2b, and the doors 2a and 2b stop before reaching the open / close end, the door position is the open position OP or the closed position. Unless it is determined that it matches the CP, the door is not considered to have reached the open end or the closed end, so that the open end and the closed end of the doors 2a and 2b can be detected more accurately.
[0065]
In addition, open / close end detection by this program is, for example,During normal operation,It is particularly effective. In steps S24 and S26, the open position OP and the close position CP may each have a predetermined allowable range ± α. That is, the steps S24 and S26 are performed with the “current door position NXIs not coincident with the open position OP or the closed position CP ”, but“ current door position NXMay be within the allowable range ± α of the open position OP and within the allowable range ± α of the closed position CP.
[0066]
About open / close end detection program (2)
In addition to the motor voltage control program, this program also executes a stop determination program as shown in FIG. 18, for example, and by confirming that the doors 2a and 2b are stopped almost completely by these two programs, The open / close end is detected.
[0067]
First, the stop determination program will be described with reference to FIG. For example, it is assumed that the doors 2a and 2b are currently moving in a certain area. When this stop determination program is executed in this state, the CPU 14 first determines whether the A phase or the B phase has risen or fallen, so that the rise and fall of the pulse can be performed regardless of the A phase and the B phase. It is determined whether or not the pulse edge from the encoder 6 has been input regardless of the fall (step S42). Here, when the edge of the pulse is input (Yes), after resetting the currently counted reference pulse number n (step S44), the counting of the reference pulse n is started again, and this stop determination program Exit.
[0068]
On the other hand, if it is determined in step S42 that the pulse edge from the encoder 6 has not been input (No), the process proceeds to step S48, where the reference pulse number n currently counted is the above-described value. Predetermined value ntIt is judged whether it is larger than. In step S48, the reference pulse number n is a predetermined value n.tIf smaller than (No), the process exits from the stop determination program and proceeds to the next process. On the other hand, the reference pulse number n is equal to the predetermined value n.tIf it is greater than (Yes), the CPU 14 considers that the doors 2a and 2b are substantially stopped, and makes a stop determination (step S50).
[0069]
The open / close end detection program is configured as shown in FIG. 19 using the stop determination program configured as described above as a subroutine.
[0070]
That is, the CPU 14 first determines whether or not the doors 2a and 2b are operating at a low speed (step S62). Here, when the low-speed operation is not being performed (No), the open / close end detection device (automatic door device) is not in a state of detecting the open / close end, for example, the doors 2a and 2b are in a stopped state, or the acceleration range described above. It is determined that the vehicle is located in either the high speed region or the deceleration region, and the program exits the open / close end detection program and executes processing of another program.
[0071]
If it is determined in step S62 that the vehicle is operating at a low speed (Yes), the current movement direction of the doors 2a and 2b is stored (step S64). The moving direction of the doors 2a and 2b is determined based on the direction signal supplied from the CPU 14 to the motor drive unit 10. Then, the current door speed is calculated from the pulse of the encoder 6(Step S66)The calculated door speed and the target speed (ie, vOCOr vCC) Is compared (step S68).
[0072]
In this step S68, the current door speed is the target speed (ie, vOCOr vCCWhen the CPU 14 determines that the doors 2a and 2b are moving normally at the target speed, the CPU 14 exits the motor voltage control program and executes processing of another program. If it is determined in step S68 that the current door speed is higher than the target speed, the CPU 14 determines the duty of the PWM control signal that controls the motor 4 so that the door speed is slower than the current speed. DU(Step S70), the motor voltage control program is exited. Furthermore, when it is determined in step S68 that the current door speed is lower than the target speed, the CPU 14 determines the duty D of the PWM control signal so that the door speed approaches the target speed.U(Step S72), the process proceeds to step S74.
[0073]
In step S74, the duty DUIs the above-mentioned upper limit value DLIt is judged whether it is larger than. Where the current duty DUIs the upper limit DLIn the following case (No), the motor voltage control program is exited. On the other hand, duty DUIs the upper limit DLIf it exceeds (Yes), it is determined that the drive voltage applied to the motor 4 has exceeded the limit value that can sufficiently move the doors 2a, 2b (step S76), and the process proceeds to the next step S78.
[0074]
In step S78, it is determined whether or not a stop determination has been made by the above-described stop determination program. If it is determined that the stop determination has not been made (No), the CPU 14 considers that the doors 2a and 2b are not completely stopped, and exits the open / close end detection program. On the other hand, if it is determined that the stop determination has been made (Yes), the CPU 14 considers that the doors 2a and 2b have completely stopped, and confirms the moving direction of the doors 2a and 2b stored in step S64 ( Step S80). Here, when it is determined that the doors 2a and 2b are in the opening operation, it is detected that the doors 2a and 2b have reached the open end, and when the doors 2a and 2b are determined to be in the closing operation, It is detected that 2b has reached the closed end.
[0075]
As described above, according to the present program, it is detected that the doors 2a and 2b have reached the open end or the closed end only when the motor voltage limit determination is made and the stop determination is made. Therefore, the doors 2a and 2b can reliably reach the opening / closing end without stopping due to the above-described door resistance or small obstacles caused by wind pressure, dust, etc., that is, more reliable opening / closing end detection can be realized.
[0076]
Open / close end detection program (3)
This program detects that the doors 2a and 2b have reached the open end or the closed end by confirming the door position obtained from the pulse of the encoder 6 described above in addition to the stop determination program.
[0077]
That is, the CPU 14 determines the current door position N by the pulse of the encoder 6.XIs calculated (step S92). And the current door position N obtained by this calculationXIs determined to be within an allowable range (N ± α) of the open position OP and the closed position CP recognized by the CPU 14 (steps S94 and S96). Where door position NXHowever, if it is not located in any of the permissible ranges of the open position OP and the closed position CP (No), the CPU 14 considers that the doors 2a and 2b have not reached either the open end or the closed end, and this opening and closing Exit the edge detection program and execute the processing of another program.
[0078]
On the other hand, the aboveStep S94At the current door position NXHowever, if it is determined that it is within the allowable range of the open position OP, it is confirmed whether or not the stop determination described above has been made (step S98). If it is determined in step S98 that there is no stop determination (No), the doors 2a and 2b are considered not to have stopped, that is, have not reached the open end, so the CPU 14 executes this open / close end detection program. Exit. On the contrary, if it is determined that the stop determination has been made (Yes), the CPU 14 determines that the doors 2a and 2b have reached the open end, that is, detects the open end (step S100).
[0079]
In step S94, the current door position NXIs not determined to be within the allowable range of the open position OP, the door position N is determined in the next step S96.XButClosed position CPIf it is within the allowable range, the process proceeds to step S102. In step S102, it is confirmed whether or not the stop determination described above has been made. If it is determined that there is no stop determination (No), the doors 2a and 2b are not stopped, that is, have reached the closed end. Therefore, the CPU 14 exits the open / close end detection program. On the contrary, when it is determined that the stop determination has been made (Yes), the CPU 14 determines that the doors 2a and 2b have reached the closed end, that is, detects the closed end (step S104).
[0080]
As described above, according to this program, the doors 2a and 2b reach the open end or the closed end only when the stop determination is made and it is determined that the door position coincides with the open position OP or the closed position CP. Detect that. Therefore, for example, even if there is a relatively large obstacle on the movement path of the doors 2a and 2b, and the doors 2a and 2b stop before reaching the open / close end, the door position is the open position OP or the closed position. Unless it is determined that it matches the CP, the door is not considered to have reached the open end or the closed end, so that the open end and the closed end of the doors 2a and 2b can be detected more accurately.
[0081]
In Steps S94 and S96, when the predetermined open range ± α is not given to the open position OP and the close position CP, respectively, Steps S94 and S96 are performed, for example, “current door position NXIs not within the allowable range ± α of the open position OP and within the allowable range ± α of the closed position CP.XIs coincident with the open position OP and the closed position CP ”.
[0082]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, there is an effect that it is possible to reliably detect that the door has reached the open / close end, as compared with the conventional technique described above. Therefore, the total stroke of the door can be measured accurately, the reference point for counting pulses can be set accurately, and the door can be reliably reached to the open / close end (the door is fully opened and fully closed). it can. Therefore, it is possible to prevent an accident in which the door is collided with the opening / closing end at a high speed and the door is thereby damaged. That is, by applying the open / close end detection device of the present invention to an automatic door device, there is an effect that the door can be controlled comfortably and safely.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram illustrating an embodiment of an open / close end detection device according to the present invention, and is a view for explaining the concept of detecting an open / close end of a door by a motor voltage.
FIG. 2 is a diagram showing an overall schematic configuration of an automatic door device to which the open / close end detection device of the embodiment is applied.
FIG. 3 is a timing chart of PWM control signals for controlling the motor in the embodiment.
FIG. 4 is a stroke diagram showing the relationship between the door speed and the door stroke, and the relationship between the encoder pulse count and the stroke in the automatic door device to which the open / close end detection device of the embodiment is applied; (A) is a figure at the time of opening operation, (b) is a figure at the time of closing operation.
FIG. 5 is a stroke diagram when the stroke is automatically measured immediately after the construction of the automatic door device in the automatic door device to which the open / close end detection device of the embodiment is applied.
FIG. 6 is a stroke diagram showing the operation of the door immediately after the automatic door device is turned on in the automatic door device to which the open / close end detection device of the embodiment is applied.
FIG. 7 is a timing chart of a reference pulse and an encoder pulse for explaining an outline of stop determination in the same embodiment;
FIG. 8 is a diagram showing an allowable range of the open position with respect to the full stroke of the door in the same embodiment;
FIG. 9 is a diagram showing an allowable range of the closed position with respect to the full stroke of the door in the same embodiment.
FIG. 10 is a diagram showing a state where the actual door position and the open position recognized by the control unit do not match in the embodiment;
FIG. 11 is a diagram showing a state similar to FIG.
12 is a diagram showing a state similar to that in FIGS. 10 and 11. FIG.
13 is a diagram illustrating a state similar to that of FIGS. 10 to 12. FIG.
FIG. 14 is a diagram illustrating a state where the actual door position and the closed position recognized by the control unit do not match in the embodiment;
FIG. 15 is a diagram showing a state similar to FIG.
FIG. 16 is a flowchart of a motor voltage control program according to the embodiment.
FIG. 17 is a flowchart of a program for detecting the open / close end of the door based on the door position and the motor voltage in the embodiment;
FIG. 18 is a flowchart of a stop determination program in the same embodiment;
FIG. 19 is a flowchart of a program for detecting a door open / close end based on a motor voltage and a door stop determination in the embodiment;
FIG. 20 is a flowchart of a program for detecting the open / close end of the door based on the door position and the door stop determination in the embodiment.
[Explanation of symbols]
1 Control unit
2a, 2b door
4 DC motor
6 Encoder (pulse output means)
10 Motor drive unit
12 sensors
14 Central processing unit (CPU)
16 Handy terminal
20 Reference pulse generator

Claims (3)

ドアを開閉駆動するモータと、
上記ドアの移動量に比例したパルスを出力するパルス出力部と、
該パルス出力部から出力されるパルスに基づいて上記ドアの位置と速度とを算出し、上記モータを制御する制御部とを、
備えた自動ドア装置において、
上記制御部は、所定のドアの位置に設けられた低速域における目標ドア速度と、上記ドアの速度とを、一致させるために必要な上記モータへの印加電圧を算出するモータ電圧制御手段を有し、このモータ電圧制御手段により算出された印加電圧が所定の電圧値を越えたと判断されたときに、上記ドアが開端または閉端に到達したことを検出する自動ドア装置の開閉端検出装置。A motor that opens and closes the door;
A pulse output unit that outputs a pulse proportional to the amount of movement of the door;
A controller that calculates the position and speed of the door based on the pulse output from the pulse output unit and controls the motor;
In the equipped automatic door device,
The control unit includes motor voltage control means for calculating a voltage applied to the motor necessary for matching a target door speed in a low speed range provided at a predetermined door position with the door speed. An open / close end detection device for an automatic door device that detects that the door has reached an open end or a closed end when it is determined that the applied voltage calculated by the motor voltage control means exceeds a predetermined voltage value. 請求項１記載の自動ドア装置の開閉端検出装置であって、
上記制御部は、上記パルスをカウントすることによって求められる現在のドア位置が予め記憶したドアの開位置または閉位置と一致したことを判断する位置判断手段を有し、
上記モータ電圧制御手段により算出された印加電圧が所定の電圧値を超えたと判断され、かつ、上記位置判断手段により上記ドア位置が開位置または閉位置と一致したと判断されたときに、上記ドアが開端または閉端に到達したことを検出する自動ドア装置の開閉端検出装置。 An opening / closing end detection device for an automatic door device according to claim 1,
The control unit includes position determination means for determining that the current door position obtained by counting the pulses matches the door open position or the closed position stored in advance,
When the applied voltage calculated by the motor voltage control means is determined to have exceeded a predetermined voltage value, and the position determination means determines that the door position matches the open position or the closed position, the door An open / close end detection device for an automatic door device that detects that the door has reached an open end or a closed end. 請求項１記載の自動ドア装置の開閉端検出装置であって、
上記制御部は、上記パルスの周期が所定の周期よりも長くなったときに上記ドアが停止したと判断する停止判断手段を有し、
上記モータ電圧制御手段により算出された印加電圧が所定の電圧値を超えたと判断され、かつ、上記停止判断手段により上記ドアが停止したと判断されたときに、上記ドアが開端または閉端に到達したことを検出する自動ドア装置の開閉端検出装置。 An opening / closing end detection device for an automatic door device according to claim 1,
The control unit has a stop determination means for determining that the door is stopped when the cycle of the above SL pulses becomes longer than a predetermined period,
When it is determined that the applied voltage calculated by the motor voltage control means exceeds a predetermined voltage value, and the stop determination means determines that the door has stopped, the door reaches an open end or a closed end. An open / close end detection device for an automatic door device that detects the occurrence of the failure.
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