JP3626568B2

JP3626568B2 - Control method in vehicle braking force control device

Info

Publication number: JP3626568B2
Application number: JP00598297A
Authority: JP
Inventors: 洋一杉本; 芳洋浦井; 英樹窪谷; 正昭苗井
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1997-01-17
Filing date: 1997-01-17
Publication date: 2005-03-09
Anticipated expiration: 2017-01-17
Also published as: JPH10203334A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、前輪および後輪の回転速度をそれぞれ検出する前輪用および後輪用回転速度センサと；マスタシリンダおよび車輪ブレーキ間に設けられる常開型電磁弁と；車輪ブレーキおよびリザーバ間に設けられる常閉型電磁弁と；前輪用および後輪用回転速度センサの検出値から得た車輪速度に基づく車輪のロック傾向判断結果に応じて前記常開型電磁弁および前記常閉型電磁弁の作動を制御して前記ロック傾向を解消するアンチロックブレーキ制御、ならびに前輪用および後輪用回転速度センサの検出値から得た前輪および後輪速度の比較結果に基づいて前輪および後輪にそれぞれ対応する前記常開型電磁弁のうち少なくともいずれかの作動を制御して前、後の制動力配分を行なう制動力配分制御を実行し得る電子制御ユニットと；を備える車両用制動力制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
前輪および後輪の車輪速度を比較して両車輪速度がほぼ等しくなるように前輪および後輪の制動力を制御するようにした制動力配分制御装置が、たとえば特開平６−１４４１７８号公報等で既に知られている。これはより具体的には、後輪の車輪速度が前輪の車輪速度よりも遅い場合には後輪側の制動力の増大を抑制し、それとは逆に後輪の車輪速度が前輪の車輪速度よりも速くなった場合には後輪側の制動力を増大せしめるようにして、前、後の制動力配分を動的軸荷重に比例した制動力配分（いわゆる理想制動力配分）に近付けるように制御するものである。
【０００３】
一方、マスタシリンダおよび車輪ブレーキ間に設けられる常開型電磁弁を含むブレーキ圧調整手段を備え、車輪のロック傾向判断結果に応じて該ブレーキ圧調整手段の作動を制御して前記ロック傾向を解消するようにしたアンチロックブレーキ制御装置が、たとえば特開平２−２３１２５３号公報等により知られている。
【０００４】
しかも上記制動力配分制御にあたっては、ブレーキ圧調整手段の構成部品の一部である常開型電磁弁を用いることができ、アンチロックブレーキ制御装置に新規の部品を追加することなく、電子制御ユニットに制動力配分制御機能を付加するだけで制動力配分制御システムを安価に構成することが可能である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、従来のアンチロックブレーキ制御装置では、そのシステムに故障が生じたときには、警告灯等によりシステムの異常をドライバに報知し、アンチロックブレーキ制御を中止するのが一般的である。したがって、上述のようにアンチロックブレーキ制御装置の電子制御ユニットに制動力配分制御機能を単純に付加した場合には、アンチロックブレーキ制御システムに異常が生じると、制動力配分制御も中止してしまうことになる。しかるにアンチロックブレーキ制御および制動力配分制御は、その機能が異なるものであり、故障モードに応じてより合理的な処理を行なうことが望ましい。
【０００６】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、アンチロックブレーキ制御装置で制動力配分制御を行なうことを可能とした上で、故障時のアンチロックブレーキ制御および制動力配分制御の中止処理を合理的に行なうようにした車両用制動力制御装置における制御方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１記載の発明は、前輪および後輪の回転速度をそれぞれ検出する前輪用および後輪用回転速度センサと；マスタシリンダおよび車輪ブレーキ間に設けられる常開型電磁弁と；車輪ブレーキおよびリザーバ間に設けられる常閉型電磁弁と；前輪用および後輪用回転速度センサの検出値から得た車輪速度に基づく車輪のロック傾向判断結果に応じて前記常開型電磁弁および前記常閉型電磁弁の作動を制御して前記ロック傾向を解消するアンチロックブレーキ制御、ならびに前輪用および後輪用回転速度センサの検出値から得た前輪および後輪速度の比較結果に基づいて前輪および後輪にそれぞれ対応する前記常開型電磁弁のうち少なくともいずれかの作動を制御して前、後の制動力配分を行なう制動力配分制御を実行し得る電子制御ユニットと；を備える車両用制動力制御装置において、前記前輪用および後輪用回転速度センサ、前記常開型電磁弁、前記常閉型電磁弁および前記電子制御ユニット自体の演算機能の故障を識別して検知する機能を前記電子制御ユニットに備えさせるとともに、前記電子制御ユニット自体の演算機能および後輪に対応する常開型電磁弁のいずれかが故障しているときならびに前記電子制御ユニット自体の演算機能および後輪に対応する常開型電磁弁が正常であっても前記前輪用および後輪用回転速度センサの全てが故障しているときにアンチロックブレーキ制御および制動力配分制御の実行をともに禁止する状態と、前記常閉型電磁弁および前記前輪に対応する常開型電磁弁のいずれか１つが故障であっても前記電子制御ユニット自体の演算機能、前記後輪に対応する常開型電磁弁および前記前輪用および後輪用回転速度センサの少なくとも１つが正常であるときにアンチロックブレーキ制御の実行を禁止するが制動力配分制御の実行を継続する状態とを、検知した故障モードに応じて電子制御ユニットで切換え、アンチロックブレーキ制御の実行を禁止するが制動力配分制御の実行を継続した状態では、車体減速度または車輪減速度に基づく制動力配分制御を電子制御ユニットにより実行させ、更に制動力配分制御を継続するにあたって、後輪用回転速度センサの検出値に基づいて得た後輪減速度が設定減速度以上であるときに、後輪に対応する常開型電磁弁を閉弁作動せしめて後輪ブレーキ力を保持した状態での制動力配分制御を電子制御ユニットにより実行させることを特徴とする。
【０００８】
このような請求項１の発明によれば、アンチロックブレーキ制御の実行が困難な状況下にあっても制動力配分制御を実行可能な状態では制動力配分制御を継続するようにして、故障モードに応じた合理的な制御処理を行なうことが可能となる。またアンチロックブレーキ制御を禁止するが制動力配分制御を継続させた状態では、車体減速度または車輪減速度に基づく制動力配分制御を電子制御ユニットにより実行させることにより、前後の車輪速度差を正確に求め得ないことにより前後の制動力配分の推定が困難な状況下にあっても或る程度の制動力配分制御が可能となり、車両の安定性確保に寄与することができる。更に制動力配分制御を継続するにあたって、後輪用回転速度センサの検出値に基づいて得た後輪減速度が設定減速度以上であるときに、後輪に対応する常開型電磁弁を閉弁作動せしめて後輪ブレーキ力を保持した状態での制動力配分制御を制御ユニットにより実行させるので、後輪が車輪ロックに陥ることを極力回避しつつ、車両の安定性をより重視した制動力配分制御を行なうことができる。
【０００９】
また請求項２記載の発明は、前輪および後輪の回転速度をそれぞれ検出する前輪用および後輪用回転速度センサと；マスタシリンダおよび車輪ブレーキ間に設けられる常開型電磁弁と；車輪ブレーキおよびリザーバ間に設けられる常閉型電磁弁と；前輪用および後輪用回転速度センサの検出値から得た車輪速度に基づく車輪のロック傾向判断結果に応じて前記常開型電磁弁および前記常閉型電磁弁の作動を制御して前記ロック傾向を解消するアンチロックブレーキ制御、ならびに前輪用および後輪用回転速度センサの検出値から得た前輪および後輪速度の比較結果に基づいて前輪および後輪にそれぞれ対応する前記常開型電磁弁のうち少なくともいずれかの作動を制御して前、後の制動力配分を行なう制動力配分制御を実行し得る電子制御ユニットと；を備える車両用制動力制御装置において、前記前輪用および後輪用回転速度センサ、前記常開型電磁弁、前記常閉型電磁弁および前記電子制御ユニット自体の演算機能の故障を識別して検知する機能を前記電子制御ユニットに備えさせるとともに、前記電子制御ユニット自体の演算機能および後輪に対応する常開型電磁弁のいずれかが故障しているときならびに前記電子制御ユニット自体の演算機能および後輪に対応する常開型電磁弁が正常であっても前記前輪用および後輪用回転速度センサの全てが故障しているときにアンチロックブレーキ制御および制動力配分制御の実行をともに禁止する状態と、前記常閉型電磁弁および前記前輪に対応する常開型電磁弁のいずれか１つが故障であっても前記電子制御ユニット自体の演算機能、前記後輪に対応する常開型電磁弁および前記前輪用および後輪用回転速度センサの少なくとも１つが正常であるときにアンチロックブレーキ制御の実行を禁止するが制動力配分制御の実行を継続する状態とを、検知した故障モードに応じて電子制御ユニットで切換え、アンチロックブレーキ制御の実行を禁止するが制動力配分制御の実行を継続した状態では、車体減速度または車輪減速度に基づく制動力配分制御を電子制御ユニットにより実行させ、更に左、右後輪用回転速度センサのうち一方の故障を検知したときに、故障を検知した回転速度センサに対応した後輪と車両の左、右同一側である前輪の回転速度を検出する前輪用回転速度センサの検出値から得た車輪減速度、ならびに左、右後輪用回転速度センサのうち正常である後輪用回転速度センサの検出値から得た車輪減速度の少なくとも一方が第１の設定減速度以上であることを、後輪に対応する常開型電磁弁の閉弁作動による制動力配分制御実行条件の少なくとも１つに定めることを特徴とする。
【００１０】
このような請求項２の発明によれば、アンチロックブレーキ制御の実行が困難な状況下にあっても制動力配分制御を実行可能な状態では制動力配分制御を継続するようにして、故障モードに応じた合理的な制御処理を行なうことが可能となる。またアンチロックブレーキ制御を禁止するが制動力配分制御を継続させた状態では、車体減速度または車輪減速度に基づく制動力配分制御を電子制御ユニットにより実行させることにより、前後の車輪速度差を正確に求め得ないことにより前後の制動力配分の推定が困難な状況下にあっても或る程度の制動力配分制御が可能となり、車両の安定性確保に寄与することができる。更に左、右後輪用回転速度センサのうち一方の故障を検知したときに、故障を検知した回転速度センサに対応した後輪と車両の左、右同一側である前輪の回転速度を検出する前輪用回転速度センサの検出値から得た車輪減速度、ならびに左、右後輪用回転速度センサのうち正常である後輪用回転速度センサの検出値から得た車輪減速度の少なくとも一方が第１の設定減速度以上であることを、後輪に対応する常開型電磁弁の閉弁作動による制動力配分制御実行条件の少なくとも１つに定めることにより、故障していない回転速度センサを用いた前後制動力配分制御を行なうことが可能である。
【００１１】
請求項３記載の発明によれば、上記請求項２記載の発明の構成に加えて、両後輪用回転速度センサのうち正常である後輪用回転速度センサおよび両前輪用回転速度センサの検出値からそれぞれ個別に得た車輪減速度の全てが、前記第１の設定減速度よりも低く設定した第２の設定減速度以上であることを、後輪に対応する常開型電磁弁の閉弁作動による制動力配分制御実行条件に付加することを特徴とし、これにより、３つの回転速度センサの検出値に基づく各車輪減速度が第２の設定減速度以上であることをもって悪路走行状態ではないと判断し、悪路走行による誤判断を回避して、前後制動力配分制御を実行することができる。
【００１２】
さらに請求項４記載の発明は、前輪および後輪の回転速度をそれぞれ検出する前輪用および後輪用回転速度センサと；マスタシリンダおよび車輪ブレーキ間に設けられる常開型電磁弁と；車輪ブレーキおよびリザーバ間に設けられる常閉型電磁弁と；前輪用および後輪用回転速度センサの検出値から得た車輪速度に基づく車輪のロック傾向判断結果に応じて前記常開型電磁弁および前記常閉型電磁弁の作動を制御して前記ロック傾向を解消するアンチロックブレーキ制御、ならびに前輪用および後輪用回転速度センサの検出値から得た前輪および後輪速度の比較結果に基づいて前輪および後輪にそれぞれ対応する前記常開型電磁弁のうち少なくともいずれかの作動を制御して前、後の制動力配分を行なう制動力配分制御を実行し得る電子制御ユニットと；を備える車両用制動力制御装置において、前記前輪用および後輪用回転速度センサ、前記常開型電磁弁、前記常閉型電磁弁および前記電子制御ユニット自体の演算機能の故障を識別して検知する機能を前記電子制御ユニットに備えさせるとともに、前記電子制御ユニット自体の演算機能および後輪に対応する常開型電磁弁のいずれかが故障しているときならびに前記電子制御ユニット自体の演算機能および後輪に対応する常開型電磁弁が正常であっても前記前輪用および後輪用回転速度センサの全てが故障しているときにアンチロックブレーキ制御および制動力配分制御の実行をともに禁止する状態と、前記常閉型電磁弁および前記前輪に対応する常開型電磁弁のいずれか１つが故障であっても前記電子制御ユニット自体の演算機能、前記後輪に対応する常開型電磁弁および前記前輪用および後輪用回転速度センサの少なくとも１つが正常であるときにアンチロックブレーキ制御の実行を禁止するが制動力配分制御の実行を継続する状態とを、検知した故障モードに応じて電子制御ユニットで切換え、アンチロックブレーキ制御を禁止するが制動力配分制御を継続させた状態で１つまたは車両の左右方向同側に在る前輪用および後輪用回転速度センサの故障を検知したときには、車両の左右方向同側に在って正常な前輪用および後輪用回転速度センサの検出値から得た前輪および後輪速度の比較結果に基づいて車両の左、右両側での制動力配分制御を電子制御ユニットに実行させることを特徴とする。
【００１３】
このような請求項４の発明によれば、アンチロックブレーキ制御の実行が困難な状況下にあっても制動力配分制御を実行可能な状態では制動力配分制御を継続するようにして、故障モードに応じた合理的な制御処理を行なうことが可能となる。またアンチロックブレーキ制御を禁止するが制動力配分制御を継続させた状態では、車体減速度または車輪減速度に基づく制動力配分制御を電子制御ユニットにより実行させることにより、前後の車輪速度差を正確に求め得ないことにより前後の制動力配分の推定が困難な状況下にあっても或る程度の制動力配分制御が可能となり、車両の安定性確保に寄与することができる。更にアンチロックブレーキ制御を禁止するが制動力配分制御を継続させた状態で１つまたは車両の左右方向同側に在る前輪用および後輪用回転速度センサの故障を検知したときには、車両の左右方向同側に在って正常な前輪用および後輪用回転速度センサの検出値から得た前輪および後輪速度の比較結果に基づいて車両の左、右両側での制動力配分制御を電子制御ユニットに実行させることにより、故障していない回転速度センサを用いた前後車輪速度差に基づく制動力配分制御を行なうことができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。図１ないし図７は本発明の第１実施例を示すものであり、図１はブレーキ装置の液圧回路図、図２はブレーキ圧調整手段の構成を示す図、図３は制動力配分制御手順を示すフローチャート、図４は制動力配分制御モードの相関関係を示す図、図５は制動力配分制御のタイミングチャート、図６は故障時の制御手順の一部を示すフローチャート、図７は故障時の制御手順の残部を示すフローチャートである。
【００１５】
先ず図１において、第１および第２出力ポート１，２を有するタンデム型のマスタシリンダＭにはブレーキペダル３が連動、連結されており、ブレーキペダル３の踏込み操作に応じてマスタシリンダＭの第１および第２出力ポート１，２からは相互に独立したブレーキ液圧が出力される。而して第１出力ポート１には、ブレーキ圧調整手段４₁を有する第１ブレーキ液圧系統５₁が接続されており、右前輪Ｗ_FRに装着された右前輪ブレーキＢ_FRならびに左後輪Ｗ_RLに装着された左後輪ブレーキＢ_RLが第１ブレーキ液圧系統５₁に接続される。また第２出力ポート２には、ブレーキ圧調整手段４₂を有する第２ブレーキ液圧系統５₂が接続されており、左前輪Ｗ_FLに装着された左前輪ブレーキＢ_FLならびに右後輪Ｗ_RRに装着された右後輪ブレーキＢ_RRが第２ブレーキ液圧系統５₂に接続される。各車輪ブレーキＢ_FL，Ｂ_FR，Ｂ_RL，Ｂ_RRは、作用するブレーキ液圧に応じた制動力を発揮するものであり、たとえばディスクブレーキである。
【００１６】
また左、右前輪Ｗ_FL，Ｗ_FRの回転速度は左、右前輪用回転速度センサＳ_FL，Ｓ_FRでそれぞれ検出され、左、右後輪Ｗ_RL，Ｗ_RRの回転速度は左、右後輪用回転速度センサＳ_RL，Ｓ_RRでそれぞれ検出される。これらの回転速度センサＳ_FL，Ｓ_FR，Ｓ_RL，Ｓ_RRの検出値は電子制御ユニット６に入力され、電子制御ユニット６は、回転速度センサＳ_FL，Ｓ_FR，Ｓ_RL，Ｓ_RRの検出値に基づいてブレーキ圧調整手段４₁，４₂の作動を制御する。
【００１７】
図２において、第１ブレーキ液圧系統５₁におけるブレーキ圧調整手段４₁は、マスタシリンダＭの第１出力ポート１および右前輪ブレーキＢ_FR間に設けられる常開型電磁弁７_Fと、第１出力ポート１および左後輪ブレーキＢ_RL間に設けられる常開型電磁弁７_Rと、リザーバ８と、右前輪ブレーキＢ_FRおよびリザーバ８間に設けられる常閉型電磁弁９_Fと、左後輪ブレーキＢ_RLおよびリザーバ８間に設けられる常閉型電磁弁９_Rと、吸入口がリザーバ８に接続されるとともに吐出口が第１出力ポート１および常開型電磁弁７_F，７_R間に接続される戻しポンプ１０と、該戻しポンプ１０を駆動するモータ１１とを備える。常開型電磁弁７_F，７_Rは、消磁時に第１出力ポート１および各車輪ブレーキＢ_FR，Ｂ_RL間を連通する状態と、励磁時に第１出力ポート１から各車輪ブレーキＢ_FR，Ｂ_RLへの液圧作用を阻止するが各車輪ブレーキＢ_FR，Ｂ_RLから第１出力ポート１側へのブレーキ液の流れを許容する状態とを切換可能であり、常閉型電磁弁９_F，９_Rは、消磁時に各車輪ブレーキＢ_FR，Ｂ_RLおよびリザーバ８間を遮断する状態と、励磁時に各車輪ブレーキＢ_FR，Ｂ_RLおよびリザーバ８間を連通する状態とを切換可能である。
【００１８】
第２ブレーキ液圧系統５₂におけるブレーキ圧調整手段４₂も、上記ブレーキ圧調整手段４₁と同様に構成される。
【００１９】
而して、常開型電磁弁７_F，７_R、常閉型電磁弁９_F，９_Rおよびモータ１１の作動は電子制御ユニット６により制御されるものであり、電子制御ユニット６は、各回転速度センサＳ_FL，Ｓ_FR，Ｓ_RL，Ｓ_RRの検出値に基づき、図３で示す手順に従って制動力配分制御を実行する。
【００２０】
図３の第１ステップＳ１では、各回転速度センサＳ_FL，Ｓ_FR，Ｓ_RL，Ｓ_RRから左、右前輪回転速度ω_FL，ω_FRおよび左、右後輪回転速度ω_RL，ω_RRを読込み、次の第２ステップＳ２に進んでタイヤ径の補正係数を演算する。すなわち車両が定速走行状態に在るときの各輪Ｗ_FL，Ｗ_FR，Ｗ_RL，Ｗ_RRの回転速度ω_FL，ω_FR，ω_RL，ω_RRを比較することにより、タイヤ半径のばらつきを補正するための補正係数を演算することになる。
【００２１】
第３ステップＳ３では、全車輪Ｗ_FL，Ｗ_FR，Ｗ_RL，Ｗ_RRの車輪速度を演算する。すなわち左前輪速度Ｖ_WFL、右前輪速度Ｖ_WFR、左後輪速度Ｖ_WRLおよび右後輪速度Ｖ_WRRをそれぞれ次のようにして演算する。
【００２２】
Ｖ_WFL＝ｒ_FL×ω_FL
Ｖ_WFR＝ｒ_FR×ω_FR
Ｖ_WRL＝ｒ_RL×ω_RL
Ｖ_WRR＝ｒ_RR×ω_RR
ここで、ｒ_FL，ｒ_FR，ｒ_RL，ｒ_RRは、各車輪Ｗ_FL，Ｗ_FR，Ｗ_RL，Ｗ_RRのタイヤ動半径であり、タイヤ動半径の設定値が第２ステップＳ２で得られた補正係数で補正されたものである。
【００２３】
第４ステップＳ４では、左側および右側で前後の車輪速度差ΔＶ_L，ΔＶ_Rを次の式に基づいてそれぞれ演算し、
ΔＶ_L＝Ｖ_WRL−Ｖ_WFL
ΔＶ_R＝Ｖ_WRR−Ｖ_WFR
第５ステップＳ５では、後輪減速度Ｇ_Wを後輪速度Ｖ_WRL，Ｖ_WRRのいずれかの演算周期での変化量により求める。また第６ステップＳ６では、車体速度Ｖ_Vを、｛（Ｖ_WRL＋Ｖ_WRR）／２｝として演算する。
【００２４】
第７ステップＳ７では、前後の車輪速度差目標値ΔＶ_Oを次式に従って演算する。
【００２５】
ΔＶ_O＝λ・Ｖ_V−ｄ
ここで、λ，ｄはそれぞれ一定値である。而してこの車輪速度差目標値ΔＶ_Oが大きくなれば、後輪側の車輪速度を速く、すなわち前輪側の制動力を大きくする制動力配分制御を実行することになる。
【００２６】
第８ステップＳ８では、ブレーキ圧調整手段４₁，４₂における後輪ブレーキＢ_RR，Ｂ_RLに対応する常開型電磁弁７_Rの制御量の演算を実行するが、この常開型電磁弁７_Rの制御にあたっては、図４で示すような３つの制御モード、すなわち停止モード、保持モードおよび増圧モードを切換える。而して停止モードは、常開型電磁弁７_Rを消磁したままとする状態、すなわちマスタシリンダＭからのブレーキ液圧を左、右後輪ブレーキＢ_RL，Ｂ_RRにそのまま作用せしめるモードである。また保持モードは、常開型電磁弁７_Rを励磁してマスタシリンダＭから後輪ブレーキＢ_RL，Ｂ_RRへの液圧作用を阻止し、後輪ブレーキＢ_RL，Ｂ_RRのブレーキ液圧を保持するモードであり、マスタシリンダＭの出力ブレーキ液圧増大時に保持モードとなると、前輪ブレーキＢ_FL，Ｂ_FRのブレーキ液圧が増大するのに対し後輪ブレーキＢ_RL，Ｂ_RRのブレーキ液圧が保持されることにより、後輪ブレーキＢ_RL，Ｂ_RRのブレーキ液圧配分比が低下せしめられることになる。さらに増圧モードは、常開型電磁弁７_Rの消磁・励磁を繰返し、マスタシリンダＭからのブレーキ液圧を後輪ブレーキＢ_RL，Ｂ_RRに徐々に伝えることによって後輪ブレーキＢ_RL，Ｂ_RRのブレーキ圧を或る勾配で緩やかに増圧するモードであり、前記勾配を、ΔＶ_LもしくはΔＶ_Rと、前後の車輪速度差目標値ΔＶ_Oとの差に基づきＰＩＤ演算によって設定する。
【００２７】
停止モードから保持モードへは、次の第１条件の成立に応じて移行するものであり、この第１条件は、ΔＶ_L（もしくはΔＶ_R）＜ΔＶ₀であって後輪減速度Ｇ_Wが第１設定値Ｇ₁（たとえば０．４ｇ）を超えること、もしくは後輪減速度Ｇ_Wが第１設定値Ｇ₁よりも大きな第２設定値Ｇ₂（たとえば０．６ｇ）を超えることである。すなわち、後輪減速度Ｇ_Wが第１設定値Ｇ₁を超えるとともに前輪Ｗ_FL，Ｗ_FRの車輪速度Ｖ_WFL，Ｖ_WFRおよび後輪Ｗ_RL，Ｗ_RRの車輪速度Ｖ_WRL，Ｖ_WRRの差ΔＶ_L，ΔＶ_Rと車輪速度差目標値ΔＶ₀との間に偏差が生じているとき、もしくは前輪Ｗ_FL，Ｗ_FRの車輪速度Ｖ_WRL，Ｖ_WRRおよび後輪Ｗ_RL，Ｗ_RRの車輪速度Ｖ_WRL，Ｖ_WRRの差ΔＶ_L，ΔＶ_Rにかかわらず後輪減速度Ｇ_Wが第２設定値Ｇ₂を超えたときに前後の制動力配分制御を開始することになり、これにより後輪側の制動力配分が過大になるのを抑制することができる。
【００２８】
保持モードから停止モードへは、次の第２条件の成立によって移行する。この第２条件は、ブレーキ操作力が緩められたことを示すものであり、たとえば後輪減速度Ｇ_Wが或る値（たとえば０．２ｇ）以下であること、もしくはブレーキランプ信号がオフとなること、もしくは車体速度Ｖ_Vがたとえば約５ｋｍ／ｈ以下となって車体がほぼ停止したことである。
【００２９】
保持モードから増圧モードへは、次の第３条件の成立によって移行する。この第３条件は、ΔＶ_L（もしくはΔＶ_R）＞ΔＶ₁であって後輪減速度Ｇ_Wが或る値（たとえば０．３ｇ）以上であることである。ここでΔＶ₁は、車輪速度差目標値ΔＶ_Oにわずかな値（たとえば０．３ｋｍ／ｈ）を加算したものであり、制御が過敏になることを回避するために車輪速度差目標値にヒステリシスを持たせたものである。これにより、後輪側ブレーキ液圧の保持に伴って制動力配分が前輪寄りになったとき後輪側ブレーキ液圧を徐々に増大することで再び適正配分に修正することが可能となる。
【００３０】
増圧モードから保持モードへは第４条件の成立によって移行するものであり、この第４条件は、ΔＶ_L（もしくはΔＶ_R）＜ΔＶ₀であること、もしくは後輪減速度Ｇ_Wが或る値（たとえば０．２ｇ）以下であることである。
【００３１】
増圧モードから停止モードへは第５条件の成立により移行するものであり、この第５条件は、増圧モードが所定時間たとえば２秒間以上継続することである。これは、増圧時間が既に充分に継続し、後輪ブレーキＢ_RL，Ｂ_RRのブレーキ液圧がマスタシリンダＭの出力液圧に一致しているような場合にブレーキ圧調整手段４₁，４₂の不必要な作動を抑制するものである。
【００３２】
このような制動力配分制御によれば、図５で示すように、ブレーキ操作に応じてマスタシリンダＭからの出力液圧が増圧されている過程で、後輪減速度Ｇ_Wが第１設定値Ｇ₁を超えていてΔＶ_L（もしくはΔＶ_R）＜ΔＶ₀となった時刻ｔ₁で、停止モードから保持モードへと移行することになり、後輪ブレーキＢ_RL，Ｂ_RRのブレーキ液圧配分比が前輪ブレーキＢ_FL，Ｂ_FRに比べて低下せしめられ、後輪側の制動力が抑制される。
【００３３】
保持モードから増圧モードへの移行に必要な第３条件、すなわちΔＶ_L（もしくはΔＶ_R）＞ΔＶ₁であって後輪減速度Ｇ_Wが或る値（たとえば０．３ｇ）以上である時刻ｔ₂で保持モードから増圧モードに移行することになり、後輪ブレーキＢ_RL，Ｂ_RRのブレーキ液圧が徐々に増圧される。従って保持モードによる制御により制動力配分が前輪寄りとなったのを、後輪ブレーキＢ_RL，Ｂ_RRのブレーキ液圧増圧によって適正配分に修正することになる。
【００３４】
更に時刻ｔ₃で第４条件の少なくとも１つ、例えばΔＶ_L（もしくはΔＶ_R）＜ΔＶ₀であることが成立すると、増圧モードから保持モードへと再び移行することになる。
【００３５】
このような制動力配分制御において、後輪減速度Ｇ_Wが第１および第２設定値Ｇ₁，Ｇ₂を超えることを必要条件として前後制動力配分制御を実行するので、凹凸等の路面変動が在る場合や、駆動輪の駆動力に変化が生じたときに不必要に前後ブレーキ力配分制御を実行することを抑制することが可能である。特に、前後の車輪速度差ΔＶ_L，ΔＶ_Rが目標車輪速度差ΔＶ_Oからずれた状態で後輪減速度Ｇ_Wが第１設定値Ｇ₁を超えたときに前後制動力配分制御を実行することにより、不必要な制御を抑制することができ、後輪減速度Ｇ_Wが第１設定値Ｇ₁よりも大きな第２設定値Ｇ₂を超えたときには、前後の車輪速度差ΔＶ_L，ΔＶ_Rにかかわらず制動力配分制御を実行するので、急ブレーキ時に緩やかに変化する車体のピッチング運動の影響によって前後の車輪速度差ΔＶ_L，ΔＶ_Rの変化が遅れても速やかに制動力配分制御を開始することができる。
【００３６】
電子制御ユニット６は、各回転速度センサＳ_FL，Ｓ_FR，Ｓ_RL，Ｓ_RRの検出値に基づき、常開型電磁弁７_F，７_R、常閉型電磁弁９_F，９_Rおよびモータ１１の作動を制御するようにしたアンチロックブレーキ制御も実行可能なものである。すなわち車輪ロックが生じそうになったときにはモータ１１により戻しポンプ１０を作動せしめ、常閉型電磁弁９_F，９_Rを消磁閉弁した状態で常開型電磁弁７_F，７_Rを励磁閉弁するとブレーキ液圧が保持され、常開型電磁弁７_F，７_Rを励磁閉弁した状態で常閉型電磁弁９_F，９_Rを励磁開弁するとブレーキ液圧がリザーバ８に解放されてブレーキ液圧が減圧され、その結果、車輪ロックのおそれがなくなった場合、常閉型電磁弁９_F，９_Rを消磁閉弁した状態で常開型電磁弁７_F，７_Rを消磁開弁するとブレーキ液圧が増圧されることになる。
【００３７】
ところで、電子制御ユニット６は、各回転速度センサＳ_FL，Ｓ_FR，Ｓ_RL，Ｓ_RR、各常開型電磁弁７_F，７_R、各常閉型電磁弁９_F，９_R、戻しポンプ１０、モータ１１および電子制御ユニット６自体の演算機能の故障を検知する機能を有する。すなわち各回転速度センサＳ_FL，Ｓ_FR，Ｓ_RL，Ｓ_RRについては、たとえば車両の走行開始後にそれらのセンサＳ_FL，Ｓ_FR，Ｓ_RL，Ｓ_RRから出力が得られないこと、ならびに各センサＳ_FL，Ｓ_FR，Ｓ_RL，Ｓ_RRへの電圧印加による断線・ショート検出等により故障を検出可能であり、常開型電磁弁７_F，７_Rおよび常閉型電磁弁９_F，９_Rについては、たとえば各電磁弁の駆動回路への指令信号と各電磁弁のソレノイドに前記駆動回路から印加される電圧レベルとの比較により故障を検出可能であり、戻しポンプ１０およびモータ１１については、たとえばモータ駆動回路に対する指令信号とモータ端子電圧レベルとの比較により故障を検出可能である。
【００３８】
このような回転速度センサＳ_FL，Ｓ_FR，Ｓ_RL，Ｓ_RR、各常開型電磁弁７_F，７_R、各常閉型電磁弁９_F，９_R、戻しポンプ１０、モータ１１および電子制御ユニット６自体の演算機能の故障を検知したときに、電子制御ユニット６は、図６および図７で示す手順に従う処理を行なうものであり、先ず図６の第１ステップＭ１ないし第３ステップＭ３において、常閉型電磁弁９_F，９_R、制動力配分制御とは無関係である常開型電磁弁７_F、戻しポンプ１０またはモータ１１が故障しているか否かを判断し、それらのいずれかが故障しているときには第４ステップＭ４でアンチロックブレーキ制御（ＡＢＳ制御）を禁止した後、第５ステップＭ５に進み、常閉型電磁弁９_F，９_R、常開型電磁弁７_F、戻しポンプ１０およびモータ１１が全て正常であったときには第３ステップＭ３から第５ステップＭ５に進む。
【００３９】
第５ステップＭ５では、電子制御ユニット（ＥＣＵ）６自体の演算機能が故障しているか否かを判断し、第６ステップＭ６では制動力配分制御に関係する常開型電磁弁７_Rが故障しているか否かを判断する。而して電子制御ユニット６自体の演算機能または常開型電磁弁７_Rが故障しているときには第７ステップＭ７でアンチロックブレーキ制御を禁止した後、図７の第１８ステップＭ１８に進み、電子制御ユニット６自体の演算機能および常開型電磁弁７_Rがともに正常であったときには図７の第８ステップＭ８に進む。
【００４０】
図７の第８ステップＭ８では、回転速度センサＳ_FL，Ｓ_FR，Ｓ_RL，Ｓ_RRの少なくとも１つが故障しているか否かを判断し、全ての回転速度センサＳ_FL，Ｓ_FR，Ｓ_RL，Ｓ_RRが正常であったときには、第９ステップＭ９において、（ΔＶ_L＝Ｖ_WRL−Ｖ_WFL，ΔＶ_R＝Ｖ_WRR−Ｖ_WFR）と定めた後に、第１０ステップＭ１０において通常の制動力配分制御を継続する。
【００４１】
また第８ステップＭ８で回転速度センサＳ_FL，Ｓ_FR，Ｓ_RL，Ｓ_RRのいずれかが故障していると判断したときには、第１１ステップＭ１１でアンチロックブレーキ制御を禁止した後、第１２ステップＭ１２で車両の右側の車輪すなわち右前輪Ｗ_FRおよび右後輪Ｗ_RRに対応した回転速度センサＳ_FR，Ｓ_RRがともに正常であるか否かを判断する。この第１２ステップＭ１２で両回転速度センサＳ_FR，Ｓ_RRがともに正常であると判断したときには第１３ステップＭ１３に進み、両回転速度センサＳ_FR，Ｓ_RRの少なくとも一方が故障していると判断したときには第１４ステップＭ１４に進む。
【００４２】
第１３ステップＭ１３では、回転速度センサＳ_FR，Ｓ_RRの検出値に基づく右前輪速度Ｖ_WFRおよび右後輪速度Ｖ_WRRを用いて、演算式（ΔＶ＝Ｖ_WRR−Ｖ_WFR−ｅ）により前後車輪速度差ΔＶを演算し、その前後車輪速度差ΔＶを用いた左右両側での制動力配分制御を第１０ステップＭ１０で実行することになる。すなわち回転速度センサＳ_FL，Ｓ_FR，Ｓ_RL，Ｓ_RRのいずれかが故障している状態で、車両の右側の回転速度センサＳ_FR，Ｓ_RRがともに正常であるときには、それらの正常な回転速度センサＳ_FR，Ｓ_RRの検出値から得た前輪および後輪速度の比較結果に基づいて車両の左右両側での制動力配分制御を実行することになる。
【００４３】
また上記演算式においてｅは、前輪側の制動力配分が通常の制動力配分制御時に比べて大となるように前後車輪速度差を制御するための設定値であり、たとえば１〜２ｋｍ／ｈに設定している。
【００４４】
第１４ステップＭ１４では、車両の左側の車輪すなわち左前輪Ｗ_FLおよび左後輪Ｗ_RLに対応した回転速度センサＳ_FL，Ｓ_RLがともに正常であるか否かを判断し、両回転速度センサＳ_FL，Ｓ_RLがともに正常であったときには第１５ステップＭ１５において、回転速度センサＳ_FL，Ｓ_RLの検出値に基づく左前輪速度Ｖ_WFLおよび左後輪速度Ｖ_WRLを用いて演算式（ΔＶ＝Ｖ_WRL−Ｖ_WFL−ｅ）により前後車輪速度差ΔＶを演算し、その前後車輪速度差ΔＶを用いた左右両側の制動力配分制御を第１０ステップＭ１０で実行することになる。すなわち回転速度センサＳ_FL，Ｓ_FR，Ｓ_RL，Ｓ_RRのいずれかが故障している状態で、車両の左側の回転速度センサＳ_FL，Ｓ_RLがともに正常であるときには、それらの正常な回転速度センサＳ_FL，Ｓ_RLの検出値から得た前輪および後輪速度の比較結果に基づいて車両の左右両側での制動力配分制御を実行することになる。
【００４５】
第１４ステップＭ１４で回転速度センサＳ_FL，Ｓ_RLの少なくとも一方が故障していると判断したときには、第１６ステップＭ１６において全ての回転速度センサＳ_FL，Ｓ_FR，Ｓ_RL，Ｓ_RRが故障しているか否かを判断し、それらの回転速度センサＳ_FL，Ｓ_FR，Ｓ_RL，Ｓ_RRのうちの少なくとも１つが正常であるとき、すなわち各回転速度センサＳ_FL，Ｓ_FR，Ｓ_RL，Ｓ_RRのうち同軸二輪、対角二輪、または三輪に対応するセンサが故障しているときには、第１７ステップＭ１７を経て第１０ステップＭ１０に進む。
【００４６】
上記第１７ステップＭ１７は、減速度パラメータによる制動力配分制御に変更するための処理を行なうものであり、後輪減速度Ｇ_Wまたは車体減速度がしきい値（たとえば０．６ｇ）を超えたときに保持モードとするような制動力配分制御を第１７ステップＭ１７および第１０ステップＭ１０で実行することになる。このような減速度パラメータによる制動力配分制御は、理想制動力配分を達成し得るものではないが、車両の安定性をある程度確保し得る制動力配分効果を奏することができる。
【００４７】
また第１６ステップＭ１６で全ての回転速度センサＳ_FL，Ｓ_FR，Ｓ_RL，Ｓ_RRが故障していると判断したときには、第１８ステップＭ１８で制動力配分制御を禁止するものであり、図６の第５ステップＭ５および第６ステップＭ６で、電子制御ユニット６自体の演算機能、または常開型電磁弁７_Rが故障していると判断したときには、第７ステップＭ７でアンチロックブレーキ制御を禁止した後に第１８ステップＭ１８で制動力配分制御も禁止することになる。
【００４８】
次にこの第１実施例の作用について説明すると、各回転速度センサＳ_FL，Ｓ_FR，Ｓ_RL，Ｓ_RRの少なくとも１つ、常閉型電磁弁９_F，９_R、制動力配分制御とは無関係の常開型電磁弁７_F、戻しポンプ１０またはモータ１１が故障していることを検知したときにはアンチロックブレーキ制御を禁止するが、その状態で、各回転速度センサＳ_FL，Ｓ_FR，Ｓ_RL，Ｓ_RRの少なくとも１つ、制動力配分制御に関係する常開型電磁弁７_Rおよび電子制御ユニット６自体の演算機能が正常であったときには、制動力配分制御を継続させるようにしている。すなわちアンチロックブレーキ制御の実行が困難な状況下にあっても、制動力配分制御の実行が可能な場合には、アンチロックブレーキ制御および制動力配分制御をともに禁止するのではなく、故障モードに応じた合理的な制御処理を行なうことができる。
【００４９】
しかもアンチロックブレーキ制御を禁止するが制動力配分制御を継続させた状態で、特に回転速度センサＳ_FL，Ｓ_FR，Ｓ_RL，Ｓ_RRのうち車両の左右いずれか一方側の前後のセンサが正常であるときには、通常の制動力配分制御時に比べて前輪側の制動力配分を大とした制動力配分制御を行なうので、安定性をより重視した制動力配分制御を行なうことができる。すなわちアンチロックブレーキ制御を実行し得るときには、車輪のロックをアンチロックブレーキ制御によって回避して車両の安定性を確保し得ることから後輪の制動力を充分に活用してブレーキ性能を向上させ得るのに対し、アンチロックブレーキ制御の禁止時には車輪ロックの可能性があるものであり、後輪側の制動力配分をわずかに小さくすることにより後輪が先行してロック状態に陥ることを確実に回避して車両の安定性を確保するものである。
【００５０】
またアンチロックブレーキ制御を禁止するが制動力配分制御を継続させた状態で、特に、回転速度センサＳ_FL，Ｓ_FR，Ｓ_RL，Ｓ_RRのうち同軸二輪、対角二輪、または三輪に対応するセンサが故障しているときには、後輪減速度Ｇ_Wまたは車体減速度に基づく制動力配分制御を行なうものであり、これにより、前後の車輪速度差を正確に求め得ないことから前後の制動力配分の推定が困難な状況下にあっても、車両の安定性をある程度確保し得る制動力配分制御を行なうことができる。
【００５１】
さらに回転速度センサＳ_FL，Ｓ_FR，Ｓ_RL，Ｓ_RRの少なくとも１つが故障していることによりアンチロックブレーキ制御を禁止するが制動力配分制御を継続させた状態で、それらの回転速度センサＳ_FL，Ｓ_FR，Ｓ_RL，Ｓ_RRのうち車両の左右方向同側に在って正常な前後一対のセンサから得た前輪および後輪速度の比較結果に基づいて車両の左、右両側での制動力配分制御を行なうことにより、故障していない回転速度センサを用いた前後車輪速度差に基づく制動力配分制御を行なうことができる。
【００５２】
図８及び図９は本発明の第２実施例を示すものであり、図８は故障時の制御手順の図７に対応したフローチャート、図９は制動力配分制御モードの相関関係を示す図である。
【００５３】
この第２実施例では、上記第１実施例における図７のフローチャートに代えて図８のフローチャートを用いて故障時の制御を行なうものであり、図８の第８ステップＭ８〜第１０ステップＭ１０では、図７のフローチャートと同一の処理を実行する。
【００５４】
また第８ステップＭ８で回転速度センサＳ_FL，Ｓ_FR，Ｓ_RL，Ｓ_RRのいずれかが故障していると判断したときには、第１１ステップＭ１１でアンチロックブレーキ制御を禁止した後、第１９ステップＭ１９で四輪の回転速度センサＳ_FL，Ｓ_FR，Ｓ_RL，Ｓ_RRのうちの３つが正常であるか否かを判断し、四輪の回転速度センサＳ_FL，Ｓ_FR，Ｓ_RL，Ｓ_RRのうちの２つ以上が故障している場合には、第１８ステップＭ１８で制動力配分制御を禁止する。また四輪の回転速度センサＳ_FL，Ｓ_FR，Ｓ_RL，Ｓ_RRのうちの３つが正常であった場合には、第１９ステップＭ１９から第２０ステップＭ２０に進み、この第２０ステップＭ２０で左、右後輪用回転速度センサＳ_RL，Ｓ_RRがともに正常であるか否かを判断する。この第２０ステップＭ２０で両回転速度センサＳ_RL，Ｓ_RRのいずれかが故障している場合には、第２１ステップＭ２１、第２２ステップＭ２２の処理を終了した後に第１０ステップＭ１０に進み、両回転速度センサＳ_RL，Ｓ_RRがともに正常であると判断したときには第２１ステップＭ２１を迂回して第２２ステップＭ２２に進む。
【００５５】
第２１ステップＭ２１では、左、右後輪用回転速度センサＳ_RL，Ｓ_RRのうち故障している回転速度センサに対応した後輪と車両の左、右同一側である前輪の回転速度を検出する前輪用回転速度センサの検出値から得た車輪減速度を、故障している回転速度センサに対応した後輪の減速度に置き換える。すなわち左後輪用回転速度センサＳ_RLが故障しているときには、左後輪減速度Ｇ_WRLを左前輪用回転速度センサＳ_FLの検出値から得た左前輪減速度Ｇ_WFLとし、右後輪用回転速度センサＳ_RRが故障しているときには、右後輪減速度Ｇ_WRRを右前輪用回転速度センサＳ_FRの検出値から得た右前輪減速度Ｇ_WFRとする。
【００５６】
第２２ステップＭ２２では、減速度パラメータによる制動力配分制御に変更するための処理を行なうものであり、この減速度パラメータによる制動力配分制御では、図９で示すように、第６条件の成立で停止モードから保持モードに移行し、第７条件の成立で保持モードから停止モードに移行する。
【００５７】
而して第６条件は、両後輪減速度Ｇ_WRL，Ｇ_WRRの少なくとも一方が第１の設定減速度である０．６ｇ以上であること、ならびに両後輪用回転速度センサＳ_RL，Ｓ_RRのうち正常である後輪用回転速度センサおよび両前輪用回転速度センサＳ_FL，Ｓ_FRの検出値からそれぞれ個別に得た車輪減速度の全てが前記第１の設定値よりも低く設定した第２の設定減速度たとえば０．２ｇ以上であることである。
【００５８】
また第７条件は、両後輪用回転速度センサＳ_RL，Ｓ_RRのうち正常である後輪用回転速度センサおよび両前輪用回転速度センサＳ_FL，Ｓ_FRの検出値からそれぞれ個別に得た車輪減速度の全てが、たとえば０．５ｇ未満であることである。
【００５９】
この第２実施例によれば、左、右後輪用回転速度センサＳ_RL，Ｓ_RRのうち一方の故障を検知したときの制動力配分制御時に、故障を検知した回転速度センサに対応した後輪と車両の左、右同一側である前輪の回転速度を検出する前輪用回転速度センサの検出値から得た車輪減速度と、正常である後輪用回転速度センサの検出値から得た車輪減速度とが第１の設定減速度（０．６ｇ）以上であることを、制動力配分制御実行条件の１つとしたことにより、故障していない回転速度センサを用いた前後制動力配分制御を行なうことが可能となる。しかも制動力配分制御実行条件の他の１つとして、両後輪用回転速度センサＳ_RL，Ｓ_RRのうち正常である後輪用回転速度センサおよび両前輪用回転速度センサＳ_FL，Ｓ_FRの検出値からそれぞれ個別に得た車輪減速度の全てが、前記第１の設定減速度よりも低く設定した第２の設定減速度（０．２ｇ）以上であることとしているので、３つの回転速度センサの検出値に基づく各車輪減速度が第２の設定減速度以上であることをもって悪路走行状態ではないと判断し、悪路走行による誤判断を回避して、前後制動力配分制御を実行することができる。
【００６０】
この第２実施例の第２２ステップＭ２２において、停止モードから保持モードに移行するための第６条件を、両後輪減速度Ｇ_WRL，Ｇ_WRRがともに第１の設定減速度である０．６ｇ以上であること、ならびに両後輪用回転速度センサＳ_RL，Ｓ_RRのうち正常である後輪用回転速度センサおよび両前輪用回転速度センサＳ_FL，Ｓ_FRの検出値からそれぞれ個別に得た車輪減速度の全てが前記第１の設定値よりも低く設定した第２の設定減速度たとえば０．２ｇ以上であることであると定めてもよい。
【００６１】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行なうことが可能である。
【００６２】
たとえば、上記実施例ではＸ配管のブレーキ装置について説明したが、本発明は全ての配管形式のブレーキ装置について適用可能である。
【００６３】
【発明の効果】
以上のように各請求項の発明によれば、アンチロックブレーキ制御の実行が困難な状況下にあっても制動力配分制御を実行可能な状態では制動力配分制御を継続することができ、故障モードに応じた合理的な制御処理を行なうことが可能となる。
【００６４】
また特に請求項１の発明によれば、前後の車輪速度差を正確に求め得ないことにより前後の制動力配分の推定が困難な状況下にあっても或る程度の制動力配分制御を行なうことが可能となり、車両の安定性確保に寄与することができる。しかも後輪が車輪ロックに陥ることを極力回避しつつ、車両の安定性をより重視した制動力配分制御を行なうことができる。
【００６５】
また特に請求項２の発明によれば、前後の車輪速度差を正確に求め得ないことにより前後の制動力配分の推定が困難な状況下にあっても或る程度の制動力配分制御を行なうことが可能となり、車両の安定性確保に寄与することができる。しかも故障していない回転速度センサを用いた前後制動力配分制御を行なうことが可能である。
【００６６】
また特に請求項３の発明によれば、３つの回転速度センサの検出値に基づく各車輪減速度が第２の設定減速度以上であることをもって悪路走行状態ではないと判断し、悪路走行による誤判断を回避して、前後制動力配分制御を実行することができる。
【００６７】
また特に請求項４の発明によれば、故障していない回転速度センサを用いた前後車輪速度差に基づく制動力配分制御を行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】ブレーキ装置の液圧回路図である。
【図２】ブレーキ圧調整手段の構成を示す図である。
【図３】制動力配分制御手順を示すフローチャートである。
【図４】制動力配分制御モードの相関関係を示す図である。
【図５】制動力配分制御のタイミングチャートである。
【図６】故障時の制御手順の一部を示すフローチャートである。
【図７】故障時の制御手順の残部を示すフローチャートである。
【図８】第２実施例での故障時の制御手順の図７に対応したフローチャートである。
【図９】制動力配分制御モードの相関関係を示す図である。
【符号の説明】
６・・・電子制御ユニット
７ _F，７_R・・・常開型電磁弁
８・・・リザーバ
９ _F ，９ _R ・・・常閉型電磁弁
Ｂ_FL，Ｂ_FR，Ｂ_RL，Ｂ_RR・・・車輪ブレーキ
Ｍ・・・マスタシリンダ
Ｓ_FL，Ｓ_FR・・・前輪用回転速度センサ
Ｓ_RL，Ｓ_RR・・・後輪用回転速度センサ
Ｗ_FL，Ｗ_FR・・・前輪
Ｗ_RL，Ｗ_RR・・・後輪[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a front wheel and rear wheel rotation speed sensor for detecting rotation speeds of front wheels and rear wheels, respectively;A normally open solenoid valve provided between the master cylinder and the wheel brake; a normally closed solenoid valve provided between the wheel brake and the reservoir; for the front wheel and for the rear wheelAccording to the wheel lock tendency judgment result based on the wheel speed obtained from the detection value of the rotation speed sensorOf the normally open solenoid valve and the normally closed solenoid valveAnti-lock brake control that controls the action to eliminate the locking tendency, and corresponding to front and rear wheels based on the comparison results of front and rear wheel speeds obtained from the detection values of front and rear wheel rotation speed sensors And an electronic control unit capable of executing a braking force distribution control for performing a braking force distribution by controlling at least one of the normally open solenoid valves.
[0002]
[Prior art]
A braking force distribution control device that compares the wheel speeds of the front wheels and the rear wheels and controls the braking forces of the front wheels and the rear wheels so that both wheel speeds are substantially equal is disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 6-144178. Already known. More specifically, when the wheel speed of the rear wheel is slower than the wheel speed of the front wheel, an increase in the braking force on the rear wheel side is suppressed, and on the contrary, the wheel speed of the rear wheel is reduced to the wheel speed of the front wheel. When it becomes faster, the braking force on the rear wheel side is increased so that the front and rear braking force distribution approaches the braking force distribution proportional to the dynamic axial load (so-called ideal braking force distribution). It is something to control.
[0003]
On the other hand, a brake pressure adjusting means including a normally open solenoid valve provided between the master cylinder and the wheel brake is provided, and the operation of the brake pressure adjusting means is controlled in accordance with the determination result of the wheel lock tendency to eliminate the lock tendency. An anti-lock brake control device configured to do so is known from, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 2-231253.
[0004]
Moreover, in the braking force distribution control, a normally open solenoid valve that is a part of the components of the brake pressure adjusting means can be used, and an electronic control unit can be used without adding a new component to the antilock brake control device. A braking force distribution control system can be constructed at low cost simply by adding a braking force distribution control function to the system.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional anti-lock brake control device, when a failure occurs in the system, it is common to notify the driver of a system abnormality by a warning light or the like and stop the anti-lock brake control. Therefore, when the braking force distribution control function is simply added to the electronic control unit of the antilock brake control device as described above, the braking force distribution control is also stopped when an abnormality occurs in the antilock brake control system. It will be. However, the anti-lock brake control and the braking force distribution control have different functions, and it is desirable to perform more rational processing according to the failure mode.
[0006]
The present invention has been made in view of such circumstances, and enables the anti-lock brake control device to perform the braking force distribution control, and then stops the anti-lock brake control and the braking force distribution control at the time of failure. It is an object of the present invention to provide a control method in a vehicle braking force control apparatus that can rationally perform the above.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 is a front wheel and rear wheel rotation speed sensor for detecting rotation speeds of the front and rear wheels, respectively.A normally open solenoid valve provided between the master cylinder and the wheel brake; a normally closed solenoid valve provided between the wheel brake and the reservoir; for the front wheel and for the rear wheelAccording to the wheel lock tendency judgment result based on the wheel speed obtained from the detection value of the rotation speed sensorOf the normally open solenoid valve and the normally closed solenoid valveAnti-lock brake control that controls the action to eliminate the locking tendency, and corresponding to front and rear wheels based on the comparison results of front and rear wheel speeds obtained from the detection values of front and rear wheel rotation speed sensors An electronic control unit capable of executing braking force distribution control for controlling the operation of at least one of the normally open solenoid valves to perform front and rear braking force distribution;The electronic control unit is provided with a function of identifying and detecting a malfunction in the arithmetic functions of the front wheel and rear wheel rotational speed sensors, the normally open solenoid valve, the normally closed solenoid valve, and the electronic control unit itself. In addition, when any of the calculation function of the electronic control unit itself and the normally open solenoid valve corresponding to the rear wheel is out of order, the calculation function of the electronic control unit itself and the normally open type solenoid valve corresponding to the rear wheel Is in a state where both the front wheel and rear wheel rotational speed sensors are out of order, and both the anti-lock brake control and the braking force distribution control are prohibited from being executed, and the normally closed solenoid valve and The calculation function of the electronic control unit itself, the normally open solenoid valve corresponding to the rear wheel, and the front wheel even if any one of the normally open solenoid valves corresponding to the front wheel fails The electronic control unit determines whether the anti-lock brake control execution is prohibited but the braking force distribution control execution is continued when at least one of the rear wheel rotational speed sensors is normal, according to the detected failure mode. Switching,In the state where execution of anti-lock brake control is prohibited but braking force distribution control is continued, braking force distribution control based on vehicle deceleration or wheel deceleration is executed by the electronic control unit, and braking force distribution control is continued. When the rear wheel deceleration obtained based on the detected value of the rear wheel rotational speed sensor is equal to or greater than the set deceleration, the normally open solenoid valve corresponding to the rear wheel is closed to operate the rear wheel brake. The braking force distribution control with the force held is executed by an electronic control unit.
[0008]
According to the first aspect of the present invention, the braking force distribution control is continued in a state where the braking force distribution control can be executed even under a situation in which the execution of the antilock brake control is difficult. It is possible to perform a rational control process according to the above. Also, when anti-lock brake control is prohibited but braking force distribution control is continued, braking force distribution control based on vehicle deceleration or wheel deceleration is executed by the electronic control unit, so that the difference between the front and rear wheel speeds can be accurately determined. Therefore, even if the estimation of the front and rear braking force distribution is difficult, it is possible to control the braking force distribution to some extent, and contribute to ensuring the stability of the vehicle. Further, when continuing the braking force distribution control, when the rear wheel deceleration obtained based on the detection value of the rear wheel rotational speed sensor is equal to or greater than the set deceleration, the normally open solenoid valve corresponding to the rear wheel is closed. The braking force distribution control with the valve actuated and holding the rear wheel braking force is executed by the control unit, so the braking force that places more emphasis on vehicle stability while avoiding the rear wheel falling into the wheel lock as much as possible. Distribution control can be performed.
[0009]
Claim 2The described inventionFront wheel and rear wheel rotation speed sensors for detecting front wheel and rear wheel rotation speeds, respectively;A normally open solenoid valve provided between the master cylinder and the wheel brake; a normally closed solenoid valve provided between the wheel brake and the reservoir; for the front wheel and for the rear wheelAccording to the wheel lock tendency judgment result based on the wheel speed obtained from the detection value of the rotation speed sensorOf the normally open solenoid valve and the normally closed solenoid valveAnti-lock brake control that controls the action to eliminate the locking tendency, and corresponding to front and rear wheels based on the comparison results of front and rear wheel speeds obtained from the detection values of front and rear wheel rotation speed sensors An electronic control unit capable of executing braking force distribution control for controlling the operation of at least one of the normally open solenoid valves to perform front and rear braking force distribution;The electronic control unit is provided with a function of identifying and detecting a malfunction in the arithmetic functions of the front wheel and rear wheel rotational speed sensors, the normally open solenoid valve, the normally closed solenoid valve, and the electronic control unit itself. In addition, when any of the calculation function of the electronic control unit itself and the normally open solenoid valve corresponding to the rear wheel is out of order, the calculation function of the electronic control unit itself and the normally open type solenoid valve corresponding to the rear wheel Is in a state where both the front wheel and rear wheel rotational speed sensors are out of order, and both the anti-lock brake control and the braking force distribution control are prohibited from being executed, and the normally closed solenoid valve and The calculation function of the electronic control unit itself, the normally open solenoid valve corresponding to the rear wheel, and the front wheel even if any one of the normally open solenoid valves corresponding to the front wheel fails The electronic control unit determines whether the anti-lock brake control execution is prohibited but the braking force distribution control execution is continued when at least one of the rear wheel rotational speed sensors is normal, according to the detected failure mode. Switching,In the state where execution of anti-lock brake control is prohibited but braking force distribution control is continued, braking force distribution control based on vehicle body deceleration or wheel deceleration is executed by the electronic control unit, and for the left and right rear wheels. Detection of a front wheel rotation speed sensor that detects the rotation speed of the rear wheel corresponding to the rotation speed sensor that detected the failure and the front wheel rotation speed on the left and right sides of the vehicle when one of the rotation speed sensors is detected. The wheel deceleration obtained from the value and at least one of the wheel deceleration obtained from the detection value of the normal rear wheel rotational speed sensor among the left and right rear wheel rotational speed sensors is greater than or equal to the first set deceleration. This is characterized in that it is determined as at least one of the braking force distribution control execution conditions by the closing operation of the normally open solenoid valve corresponding to the rear wheel.
[0010]
According to such a second aspect of the present invention, the braking force distribution control is continued in a state in which the braking force distribution control can be executed even in a situation where it is difficult to execute the antilock brake control. It is possible to perform a rational control process according to the above. Also, when anti-lock brake control is prohibited but braking force distribution control is continued, braking force distribution control based on vehicle deceleration or wheel deceleration is executed by the electronic control unit, so that the difference between the front and rear wheel speeds can be accurately determined. Therefore, even if the estimation of the front and rear braking force distribution is difficult, it is possible to control the braking force distribution to some extent, and contribute to ensuring the stability of the vehicle. Further, when one of the left and right rear wheel rotational speed sensors detects a failure, the rotational speed of the rear wheel corresponding to the detected rotational speed sensor and the front wheel rotational speed on the left and right sides of the vehicle are detected. At least one of the wheel deceleration obtained from the detection value of the front wheel rotation speed sensor and the wheel deceleration obtained from the detection value of the normal rear wheel rotation speed sensor among the left and right rear wheel rotation speed sensors is the first. By setting at least one of the braking force distribution control execution conditions by the closing operation of the normally open solenoid valve corresponding to the rear wheel to be greater than or equal to the set deceleration of 1, use a rotation speed sensor that is not malfunctioning. It is possible to perform front / rear braking force distribution control.
[0011]
According to the invention described in claim 3, in addition to the configuration of the invention described in claim 2, the detection of the rear wheel rotational speed sensor and the front wheel rotational speed sensor which are normal among the rear wheel rotational speed sensors. It is confirmed that all the wheel decelerations obtained individually from the values are equal to or greater than the second set deceleration set lower than the first set deceleration, and that the normally open solenoid valve corresponding to the rear wheel is closed. It is added to the condition for executing the braking force distribution control by the valve operation, and this makes it possible for each wheel deceleration based on the detection values of the three rotational speed sensors to be equal to or greater than the second set deceleration to drive on a rough road. Therefore, it is possible to execute the front / rear braking force distribution control while avoiding erroneous determination due to rough road traveling.
[0012]
Furthermore, invention of Claim 4IsFront wheel and rear wheel rotation speed sensors for detecting front wheel and rear wheel rotation speeds, respectively;A normally open solenoid valve provided between the master cylinder and the wheel brake; a normally closed solenoid valve provided between the wheel brake and the reservoir; for the front wheel and for the rear wheelAccording to the wheel lock tendency judgment result based on the wheel speed obtained from the detection value of the rotation speed sensorThe normally open solenoid valve and the normally closed solenoid valveAnti-lock brake control that eliminates the locking tendency by controlling the operation of the front wheel and the rear wheel based on the comparison results of the front wheel and rear wheel speeds obtained from the detection values of the front wheel and rear wheel rotational speed sensors, respectively. An electronic control unit capable of executing braking force distribution control for controlling the operation of at least one of the corresponding normally-open solenoid valves to distribute the braking force before and after, and a braking force control device for a vehicle comprising: ,The electronic control unit is provided with a function of identifying and detecting a malfunction in the arithmetic functions of the front wheel and rear wheel rotational speed sensors, the normally open solenoid valve, the normally closed solenoid valve, and the electronic control unit itself. In addition, when any of the calculation function of the electronic control unit itself and the normally open solenoid valve corresponding to the rear wheel is out of order, the calculation function of the electronic control unit itself and the normally open type solenoid valve corresponding to the rear wheel Is in a state where both the front wheel and rear wheel rotational speed sensors are out of order, and both the anti-lock brake control and the braking force distribution control are prohibited from being executed, and the normally closed solenoid valve and The calculation function of the electronic control unit itself, the normally open solenoid valve corresponding to the rear wheel, and the front wheel even if any one of the normally open solenoid valves corresponding to the front wheel fails The electronic control unit determines whether the anti-lock brake control execution is prohibited but the braking force distribution control execution is continued when at least one of the rear wheel rotational speed sensors is normal, according to the detected failure mode. Switching,Anti-lock brake control is prohibited but braking force distribution control is continued, and when a failure is detected in one of the front wheel and rear wheel rotational speed sensors on the same side in the left-right direction of the vehicle, The electronic control unit controls braking force distribution on the left and right sides of the vehicle based on the comparison result of the front and rear wheel speeds obtained from the detected values of the normal front wheel and rear wheel rotational speed sensors on the same side. It is made to perform.
[0013]
According to such a fourth aspect of the present invention, the braking force distribution control is continued in a state where the braking force distribution control can be executed even in a situation where the execution of the antilock brake control is difficult, so that the failure mode It is possible to perform a rational control process according to the above. Also, when anti-lock brake control is prohibited but braking force distribution control is continued, braking force distribution control based on vehicle deceleration or wheel deceleration is executed by the electronic control unit, so that the difference between the front and rear wheel speeds can be accurately determined. Therefore, even if the estimation of the front and rear braking force distribution is difficult, it is possible to control the braking force distribution to some extent, and contribute to ensuring the stability of the vehicle. Further, when the anti-lock brake control is prohibited but the braking force distribution control is continued and one or the failure of the front wheel and rear wheel rotational speed sensors on the same side in the left-right direction is detected, Electronic control of braking force distribution control on both the left and right sides of the vehicle based on the comparison result of the front and rear wheel speeds obtained from the detected values of the normal front wheel and rear wheel rotation speed sensors on the same side in the direction By causing the unit to execute, it is possible to perform braking force distribution control based on the front and rear wheel speed difference using the rotation speed sensor that is not malfunctioning.
[0014]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on examples of the present invention shown in the accompanying drawings. 1 to 7 show a first embodiment of the present invention. FIG. 1 is a hydraulic circuit diagram of a brake device, FIG. 2 is a diagram showing a configuration of a brake pressure adjusting means, and FIG. 3 is a braking force distribution control. 4 is a flowchart showing the procedure, FIG. 4 is a diagram showing the correlation of the braking force distribution control mode, FIG. 5 is a timing chart of the braking force distribution control, FIG. 6 is a flowchart showing a part of the control procedure at the time of failure, and FIG. It is a flowchart which shows the remainder of the control procedure at the time.
[0015]
First, in FIG. 1, a brake pedal 3 is interlocked and connected to a tandem master cylinder M having first and second output ports 1 and 2, and the master cylinder M has a first cylinder cylinder M corresponding to the depression of the brake pedal 3. Independent brake fluid pressures are output from the first and second output ports 1 and 2. Thus, the first output port 1 has a brake pressure adjusting means 4.₁First brake hydraulic system 5 having₁Is connected and the right front wheel W_FRRight front wheel brake B mounted on_FRAnd left rear wheel W_RLLeft rear wheel brake B mounted on_RL1st brake hydraulic system 5₁Connected to. The second output port 2 has a brake pressure adjusting means 4₂Second brake hydraulic system 5 having₂Is connected to the front left wheel W_FLLeft front wheel brake B mounted on_FLAnd right rear wheel W_RRRight rear wheel brake B mounted on_RRIs the second brake hydraulic system 5₂Connected to. Each wheel brake B_FL, B_FR, B_RL, B_RRExhibits a braking force according to the applied brake fluid pressure, for example, a disc brake.
[0016]
Left and right front wheels W_FL, W_FRThe rotation speed of the left and right front wheel rotation speed sensor S_FL, S_FRLeft and right rear wheels W_RL, W_RRThe rotation speed of the left and right rear wheel rotation speed sensor S_RL, S_RRRespectively. These rotational speed sensors S_FL, S_FR, S_RL, S_RRThe detected value is input to the electronic control unit 6, and the electronic control unit 6_FL, S_FR, S_RL, S_RRBased on the detected value of the brake pressure adjusting means 4₁, 4₂Control the operation of
[0017]
In FIG. 2, the first brake hydraulic system 5₁Brake pressure adjusting means 4₁Is the first output port 1 of the master cylinder M and the right front wheel brake B_FRNormally-open solenoid valve 7 provided in between_FAnd the first output port 1 and the left rear wheel brake B_RLNormally-open solenoid valve 7 provided in between_RAnd reservoir 8 and right front wheel brake B_FRAnd a normally closed solenoid valve 9 provided between the reservoirs 8_FAnd left rear wheel brake B_RLAnd a normally closed solenoid valve 9 provided between the reservoirs 8_RThe suction port is connected to the reservoir 8 and the discharge port is the first output port 1 and the normally open solenoid valve 7._F, 7_RA return pump 10 connected in between and a motor 11 for driving the return pump 10 are provided. Normally open solenoid valve 7_F, 7_RIs the first output port 1 and each wheel brake B during demagnetization._FR, B_RLBetween each wheel brake B from the first output port 1 during excitation_FR, B_RLEach wheel brake B_FR, B_RLTo the state allowing the flow of brake fluid from the first to the first output port 1 side can be switched, and the normally closed solenoid valve 9_F, 9_REach wheel brake B during demagnetization_FR, B_RLAnd the state where the reservoir 8 is shut off, and each wheel brake B during excitation_FR, B_RLThe state of communication between the reservoirs 8 can be switched.
[0018]
Second brake hydraulic system 5₂Brake pressure adjusting means 4₂Also, the brake pressure adjusting means 4₁It is configured in the same way.
[0019]
Thus, the normally open solenoid valve 7_F, 7_RNormally closed solenoid valve 9_F, 9_RThe operation of the motor 11 is controlled by the electronic control unit 6, and the electronic control unit 6 is connected to each rotational speed sensor S._FL, S_FR, S_RL, S_RRBased on the detected value, braking force distribution control is executed according to the procedure shown in FIG.
[0020]
In the first step S1 of FIG. 3, each rotational speed sensor S_FL, S_FR, S_RL, S_RRFrom left to right, front wheel rotation speed ω_FL, Ω_FRAnd left and right rear wheel rotational speed ω_RL, Ω_RRAnd proceeds to the next second step S2 to calculate a tire diameter correction coefficient. That is, each wheel W when the vehicle is running at a constant speed_FL, W_FR, W_RL, W_RRRotational speed ω_FL, Ω_FR, Ω_RL, Ω_RRBy comparing these, a correction coefficient for correcting variation in tire radius is calculated.
[0021]
In the third step S3, all wheels W_FL, W_FR, W_RL, W_RRThe wheel speed is calculated. That is, the front left wheel speed V_WFL, Right front wheel speed V_WFR, Left rear wheel speed V_WRLAnd right rear wheel speed V_WRRAre calculated as follows.
[0022]
V_WFL= R_FL× ω_FL
V_WFR= R_FR× ω_FR
V_WRL= R_RL× ω_RL
V_WRR= R_RR× ω_RR
Where r_FL, R_FR, R_RL, R_RREach wheel W_FL, W_FR, W_RL, W_RRAnd the set value of the tire dynamic radius is corrected by the correction coefficient obtained in the second step S2.
[0023]
In the fourth step S4, the front and rear wheel speed difference ΔV on the left and right sides._L, ΔV_RAre calculated based on the following equations,
ΔV_L= V_WRL-V_WFL
ΔV_R= V_WRR-V_WFR
In the fifth step S5, the rear wheel deceleration G_WRear wheel speed V_WRL, V_WRRIt is obtained from the amount of change in one of the calculation cycles. In the sixth step S6, the vehicle speed V_V, {(V_WRL+ V_WRR) / 2}.
[0024]
In the seventh step S7, the front and rear wheel speed difference target value ΔV_OIs calculated according to the following equation.
[0025]
ΔV_O= Λ ・ V_V-D
Here, λ and d are constant values. Thus, this wheel speed difference target value ΔV_OWhen becomes larger, the braking force distribution control for increasing the wheel speed on the rear wheel side, that is, increasing the braking force on the front wheel side, is executed.
[0026]
In the eighth step S8, the brake pressure adjusting means 4₁, 4₂Rear wheel brake B_RR, B_RLNormally open solenoid valve 7 corresponding to_RThis control amount calculation is executed by the normally open solenoid valve 7._RIn this control, three control modes as shown in FIG. 4, ie, a stop mode, a holding mode, and a pressure increasing mode are switched. Thus, the stop mode is a normally open solenoid valve 7._RIs left demagnetized, that is, the brake fluid pressure from the master cylinder M is set to the left and right rear wheel brake B._RL, B_RRThis mode allows you to act directly. The holding mode is a normally open solenoid valve 7._RIs applied to the rear brake B from the master cylinder M._RL, B_RRPrevents hydraulic action on the rear brake B_RL, B_RROf the brake fluid pressure of the master cylinder M. When the brake fluid pressure is increased when the output brake fluid pressure of the master cylinder M increases, the front brake B_FL, B_FRBrake fluid pressure increases while rear wheel brake B_RL, B_RRBy maintaining the brake fluid pressure of the rear wheel brake B_RL, B_RRThe brake fluid pressure distribution ratio of the engine will be lowered. Further, the pressure increasing mode is a normally open solenoid valve 7._RRepeated demagnetization / excitation of the brake fluid pressure from the master cylinder M to the rear wheel brake B_RL, B_RRRear wheel brake B by gradually telling_RL, B_RRIs a mode in which the brake pressure is gradually increased at a certain gradient, and the gradient is expressed as ΔV_LOr ΔV_RAnd the front and rear wheel speed difference target value ΔV_OIs set by PID calculation based on the difference.
[0027]
The transition from the stop mode to the holding mode is made in accordance with the establishment of the first condition, and this first condition is expressed as ΔV_L(Or ΔV_R) <ΔV₀And rear wheel deceleration G_WIs the first set value G₁(For example, 0.4 g) or rear wheel deceleration G_WIs the first set value G₁Larger second set value G₂(For example, 0.6 g). That is, rear wheel deceleration G_WIs the first set value G₁And front wheel W_FL, W_FRWheel speed V_WFL, V_WFRAnd rear wheel W_RL, W_RRWheel speed V_WRL, V_WRRDifference ΔV_L, ΔV_RAnd wheel speed difference target value ΔV₀Or when there is a deviation between_FL, W_FRWheel speed V_WRL, V_WRRAnd rear wheel W_RL, W_RRWheel speed V_WRL, V_WRRDifference ΔV_L, ΔV_RRegardless of rear wheel deceleration G_WIs the second set value G₂When this is exceeded, the front / rear braking force distribution control is started, so that the braking force distribution on the rear wheel side can be suppressed from becoming excessive.
[0028]
Transition from the holding mode to the stop mode is made when the following second condition is satisfied. This second condition indicates that the brake operating force has been loosened. For example, the rear wheel deceleration G_WIs less than a certain value (for example, 0.2 g), the brake lamp signal is turned off, or the vehicle speed V_VIs about 5 km / h or less, and the vehicle body is almost stopped.
[0029]
Transition from the holding mode to the pressure increasing mode is made when the following third condition is satisfied. This third condition is ΔV_L(Or ΔV_R)> ΔV₁And rear wheel deceleration G_WIs a certain value (for example, 0.3 g) or more. Where ΔV₁Is the wheel speed difference target value ΔV_OA slight value (for example, 0.3 km / h) is added to the wheel speed difference, and the wheel speed difference target value is provided with hysteresis in order to avoid excessive control. Thus, when the braking force distribution becomes closer to the front wheel as the rear wheel side brake fluid pressure is maintained, the rear wheel side brake fluid pressure is gradually increased, so that it can be corrected again to the proper distribution.
[0030]
The pressure increasing mode is shifted to the holding mode when the fourth condition is satisfied._L(Or ΔV_R) <ΔV₀Or rear wheel deceleration G_WIs below a certain value (for example, 0.2 g).
[0031]
The pressure increasing mode is shifted to the stop mode when the fifth condition is established, and the fifth condition is that the pressure increasing mode continues for a predetermined time, for example, 2 seconds or more. This is because the pressure increase time has already been sufficiently long and the rear wheel brake B_RL, B_RRBrake pressure adjusting means 4 when the brake fluid pressure of the master cylinder M matches the output fluid pressure of the master cylinder M.₁, 4₂This suppresses unnecessary operations.
[0032]
According to such braking force distribution control, as shown in FIG. 5, in the process in which the output hydraulic pressure from the master cylinder M is increased according to the brake operation, the rear wheel deceleration G_WIs the first set value G₁Exceeds ΔV_L(Or ΔV_R) <ΔV₀Time t₁Thus, the transition from the stop mode to the holding mode will occur, and the rear wheel brake B_RL, B_RRBrake fluid pressure distribution ratio is front wheel brake B_FL, B_FRThe braking force on the rear wheel side is suppressed.
[0033]
The third condition necessary for the transition from the holding mode to the pressure increasing mode, that is, ΔV_L(Or ΔV_R)> ΔV₁And rear wheel deceleration G_WTime t is greater than or equal to a certain value (eg 0.3 g)₂Will shift from holding mode to pressure-increasing mode, and rear wheel brake B_RL, B_RRThe brake fluid pressure is gradually increased. Therefore, when the braking force distribution is closer to the front wheel by the control in the holding mode, the rear wheel brake B_RL, B_RRIt will be corrected to an appropriate distribution by increasing the brake fluid pressure.
[0034]
Furthermore, time t_ThreeAnd at least one of the fourth conditions, eg, ΔV_L(Or ΔV_R) <ΔV₀If this holds, the transition from the pressure increasing mode to the holding mode is made again.
[0035]
In such braking force distribution control, the rear wheel deceleration G_WIs the first and second set values G₁, G₂Therefore, the front / rear braking force distribution control is executed unnecessarily when there is road surface fluctuations such as unevenness or when the driving force of the drive wheels changes. It is possible to suppress this. In particular, front and rear wheel speed difference ΔV_L, ΔV_RIs the target wheel speed difference ΔV_ORear wheel deceleration G_WIs the first set value G₁By executing the front / rear braking force distribution control when the vehicle speed exceeds the limit, unnecessary control can be suppressed, and the rear wheel deceleration G_WIs the first set value G₁Larger second set value G₂When the vehicle exceeds the difference between the front and rear wheel speeds ΔV_L, ΔV_RRegardless of the braking force distribution control, the difference between the front and rear wheel speeds ΔV due to the influence of the body pitching movement that changes slowly during sudden braking is performed._L, ΔV_RThe braking force distribution control can be started promptly even if the change of is delayed.
[0036]
The electronic control unit 6 is connected to each rotational speed sensor S._FL, S_FR, S_RL, S_RRBased on the detected value, the normally open solenoid valve 7_F, 7_RNormally closed solenoid valve 9_F, 9_RIn addition, the antilock brake control that controls the operation of the motor 11 can also be executed. That is, when the wheel lock is about to occur, the return pump 10 is operated by the motor 11 and the normally closed solenoid valve 9 is operated._F, 9_RNormally open solenoid valve 7 with demagnetizing valve closed_F, 7_RWhen the solenoid valve is closed, the brake fluid pressure is maintained and the normally open solenoid valve 7_F, 7_RNormally closed solenoid valve 9 with the valve closed_F, 9_RWhen the valve is excited, the brake fluid pressure is released to the reservoir 8 and the brake fluid pressure is reduced. As a result, when there is no possibility of wheel lock, the normally closed solenoid valve 9_F, 9_RNormally open solenoid valve 7 with demagnetizing valve closed_F, 7_RWhen the demagnetizing valve is opened, the brake fluid pressure is increased.
[0037]
By the way, the electronic control unit 6 includes each rotational speed sensor S._FL, S_FR, S_RL, S_RR, Each normally open solenoid valve 7_F, 7_REach normally closed solenoid valve 9_F, 9_RThe return pump 10, the motor 11, and the electronic control unit 6 itself have a function of detecting a malfunction in the calculation function. That is, each rotational speed sensor S_FL, S_FR, S_RL, S_RRFor example, the sensors S after the vehicle starts running_FL, S_FR, S_RL, S_RRThat no output can be obtained from each sensor S_FL, S_FR, S_RL, S_RRA failure can be detected by detecting disconnection or short-circuiting by applying a voltage to the normally open solenoid valve 7_F, 7_RAnd normally closed solenoid valve 9_F, 9_RFor example, the failure can be detected by comparing the command signal to the drive circuit of each solenoid valve and the voltage level applied from the drive circuit to the solenoid of each solenoid valve. For the return pump 10 and the motor 11, For example, the failure can be detected by comparing the command signal for the motor drive circuit with the motor terminal voltage level.
[0038]
Such a rotational speed sensor S_FL, S_FR, S_RL, S_RR, Each normally open solenoid valve 7_F, 7_REach normally closed solenoid valve 9_F, 9_RWhen the malfunction of the calculation function of the return pump 10, the motor 11 and the electronic control unit 6 itself is detected, the electronic control unit 6 performs processing according to the procedure shown in FIGS. In the first step M1 to the third step M3, the normally closed solenoid valve 9_F, 9_RThe normally open solenoid valve 7 is independent of the braking force distribution control._FThen, it is determined whether or not the return pump 10 or the motor 11 is out of order. If any of them is out of order, the antilock brake control (ABS control) is prohibited in the fourth step M4, and then the fifth step M5. To the normally closed solenoid valve 9_F, 9_R, Normally open type solenoid valve 7_FWhen the return pump 10 and the motor 11 are all normal, the process proceeds from the third step M3 to the fifth step M5.
[0039]
In the fifth step M5, it is determined whether or not the calculation function of the electronic control unit (ECU) 6 itself has failed. In the sixth step M6, the normally open solenoid valve 7 related to the braking force distribution control is determined._RIt is determined whether or not the device is out of order. Thus, the calculation function of the electronic control unit 6 itself or the normally open solenoid valve 7_RIs disabled in the seventh step M7, the process proceeds to the 18th step M18 of FIG. 7, and the calculation function of the electronic control unit 6 itself and the normally open solenoid valve 7 are operated._RWhen both are normal, the process proceeds to the eighth step M8 in FIG.
[0040]
In the eighth step M8 of FIG. 7, the rotational speed sensor S_FL, S_FR, S_RL, S_RRIt is determined whether at least one of the sensors is out of order and all the rotational speed sensors S are determined._FL, S_FR, S_RL, S_RRIs normal, in the ninth step M9, (ΔV_L= V_WRL-V_WFL, ΔV_R= V_WRR-V_WFR), The normal braking force distribution control is continued in the tenth step M10.
[0041]
In the eighth step M8, the rotation speed sensor S_FL, S_FR, S_RL, S_RRWhen it is determined that any of the above has failed, the antilock brake control is prohibited in the eleventh step M11, and then the right wheel of the vehicle, that is, the right front wheel W in the twelfth step M12._FRAnd right rear wheel W_RRSpeed sensor S corresponding to_FR, S_RRAre both normal. In this twelfth step M12, both rotational speed sensors S_FR, S_RRAre determined to be normal, the process proceeds to a thirteenth step M13 where both rotational speed sensors S_FR, S_RRWhen it is determined that at least one of the two has failed, the process proceeds to a fourteenth step M14.
[0042]
In the thirteenth step M13, the rotation speed sensor S_FR, S_RRFront wheel speed V based on detected value_WFRAnd right rear wheel speed V_WRRIs used to calculate the equation (ΔV = V_WRR-V_WFR-E) calculates the front-rear wheel speed difference ΔV, and executes the braking force distribution control on the left and right sides using the front-rear wheel speed difference ΔV in the tenth step M10. That is, the rotation speed sensor S_FL, S_FR, S_RL, S_RRIn the state where any of the above has failed, the rotational speed sensor S on the right side of the vehicle_FR, S_RRAre normal, their normal rotational speed sensors S_FR, S_RRBased on the comparison result of the front wheel speed and the rear wheel speed obtained from the detected value, braking force distribution control on both the left and right sides of the vehicle is executed.
[0043]
In the above equation, e is a set value for controlling the front-rear wheel speed difference so that the braking force distribution on the front wheel side becomes larger than that in the normal braking force distribution control, for example, 1 to 2 km / h. It is set.
[0044]
In the fourteenth step M14, the left wheel of the vehicle, that is, the left front wheel W_FLAnd left rear wheel W_RLSpeed sensor S corresponding to_FL, S_RLIs determined to be normal, both rotational speed sensors S_FL, S_RLAre normal, in the fifteenth step M15, the rotational speed sensor S_FL, S_RLLeft front wheel speed V based on detected value_WFLAnd left rear wheel speed V_WRLIs used to calculate the equation (ΔV = V_WRL-V_WFL-E) calculates the front-rear wheel speed difference ΔV, and the left and right braking force distribution control using the front-rear wheel speed difference ΔV is executed in the tenth step M10. That is, the rotation speed sensor S_FL, S_FR, S_RL, S_RRIn the state where any of the above has failed, the rotational speed sensor S on the left side of the vehicle_FL, S_RLAre normal, their normal rotational speed sensors S_FL, S_RLBased on the comparison result of the front wheel speed and the rear wheel speed obtained from the detected value, braking force distribution control on both the left and right sides of the vehicle is executed.
[0045]
In the fourteenth step M14, the rotation speed sensor S_FL, S_RLWhen it is determined that at least one of the two malfunctions, all the rotational speed sensors S are determined in the sixteenth step M16._FL, S_FR, S_RL, S_RRWhether or not the rotation speed sensor S is_FL, S_FR, S_RL, S_RRWhen at least one of them is normal, i.e. each rotational speed sensor S_FL, S_FR, S_RL, S_RRWhen sensors corresponding to two coaxial wheels, two diagonal wheels, or three wheels are out of order, the process proceeds to the tenth step M10 through the seventeenth step M17.
[0046]
In the seventeenth step M17, processing for changing to braking force distribution control based on the deceleration parameter is performed._WAlternatively, the braking force distribution control is performed in the 17th step M17 and the 10th step M10 so that the holding mode is set when the vehicle body deceleration exceeds a threshold value (for example, 0.6 g). Although such braking force distribution control based on the deceleration parameter cannot achieve ideal braking force distribution, it can provide a braking force distribution effect that can ensure the stability of the vehicle to some extent.
[0047]
In the 16th step M16, all the rotational speed sensors S_FL, S_FR, S_RL, S_RRIs determined to be malfunctioning, the braking force distribution control is prohibited in the 18th step M18, and the calculation function of the electronic control unit 6 itself in the fifth step M5 and the sixth step M6 in FIG. Normally open solenoid valve 7_RWhen it is determined that the vehicle has failed, the anti-lock brake control is prohibited in the seventh step M7, and then the braking force distribution control is also prohibited in the eighteenth step M18.
[0048]
Next, the operation of the first embodiment will be described. Each rotational speed sensor S_FL, S_FR, S_RL, S_RRAt least one of the normally closed solenoid valve 9_F, 9_RThe normally open solenoid valve 7 is not related to the braking force distribution control._FWhen it is detected that the return pump 10 or the motor 11 is out of order, the antilock brake control is prohibited._FL, S_FR, S_RL, S_RRA normally open solenoid valve 7 related to braking force distribution control_RWhen the calculation function of the electronic control unit 6 itself is normal, the braking force distribution control is continued. In other words, even if it is difficult to execute anti-lock brake control, if it is possible to execute braking force distribution control, both anti-lock brake control and braking force distribution control are not prohibited, A reasonable control process can be performed.
[0049]
In addition, the anti-lock brake control is prohibited, but the braking force distribution control is continued._FL, S_FR, S_RL, S_RRWhen the front and rear sensors on either the left or right side of the vehicle are normal, the braking force distribution control is performed with a larger braking force distribution on the front wheels than in the normal braking force distribution control. Emphasis on braking force distribution control can be performed. That is, when the anti-lock brake control can be executed, the lock of the wheel can be avoided by the anti-lock brake control to ensure the stability of the vehicle, so that the braking performance of the rear wheel can be fully utilized to improve the brake performance. On the other hand, when anti-lock brake control is prohibited, there is a possibility of wheel locking, and by making the rear wheel side braking force distribution slightly smaller, it is ensured that the rear wheel will be locked in advance. By avoiding this, the stability of the vehicle is ensured.
[0050]
Further, the anti-lock brake control is prohibited but the braking force distribution control is continued._FL, S_FR, S_RL, S_RRWhen the sensor corresponding to two coaxial wheels, two diagonal wheels, or three wheels is out of order, the rear wheel deceleration G_WIn addition, the brake force distribution control based on the deceleration of the vehicle body is performed, so that the vehicle speed difference between the front and the rear cannot be accurately obtained. Therefore, it is possible to perform braking force distribution control that can ensure a certain level of stability.
[0051]
Furthermore, the rotation speed sensor S_FL, S_FR, S_RL, S_RRThe anti-lock brake control is prohibited due to a failure of at least one of them, but the rotation speed sensor S is in a state where the braking force distribution control is continued._FL, S_FR, S_RL, S_RRFailure due to braking force distribution control on both the left and right sides of the vehicle based on the comparison result of the front and rear wheel speeds obtained from a pair of normal front and rear sensors located on the same side in the left-right direction of the vehicle. The braking force distribution control based on the front / rear wheel speed difference using the rotation speed sensor that is not performed can be performed.
[0052]
8 and 9 show a second embodiment of the present invention, FIG. 8 is a flowchart corresponding to FIG. 7 of the control procedure at the time of failure, and FIG. 9 is a diagram showing the correlation of the braking force distribution control mode. is there.
[0053]
In the second embodiment, the control at the time of failure is performed using the flowchart of FIG. 8 instead of the flowchart of FIG. 7 in the first embodiment, and in the eighth step M8 to the tenth step M10 of FIG. The same processing as that in the flowchart of FIG. 7 is executed.
[0054]
In the eighth step M8, the rotation speed sensor S_FL, S_FR, S_RL, S_RRIs determined to be malfunctioning, the anti-lock brake control is prohibited in the eleventh step M11, and then the four-wheel rotation speed sensor S in the nineteenth step M19._FL, S_FR, S_RL, S_RRIt is determined whether three of them are normal, and the four-wheel rotation speed sensor S is determined._FL, S_FR, S_RL, S_RRIf two or more of them fail, braking force distribution control is prohibited in the 18th step M18. Four-wheel rotation speed sensor S_FL, S_FR, S_RL, S_RRIf three of them are normal, the process proceeds from the 19th step M19 to the 20th step M20. In the 20th step M20, the rotation speed sensor S for the left and right rear wheels is detected._RL, S_RRAre both normal. In this twentieth step M20, both rotational speed sensors S_RL, S_RRIf any of the above malfunctions, the process of the 21st step M21 and the 22nd step M22 is terminated, and then the process proceeds to the 10th step M10, where both rotational speed sensors S_RL, S_RRAre determined to be normal, the process bypasses the 21st step M21 and proceeds to the 22nd step M22.
[0055]
In the 21st step M21, the rotation speed sensor S for the left and right rear wheels_RL, S_RRThe wheel deceleration obtained from the detected value of the front wheel rotational speed sensor that detects the rotational speed of the rear wheel corresponding to the malfunctioning rotational speed sensor and the front wheel on the left and right side of the vehicle Replace with the rear wheel deceleration corresponding to the rotational speed sensor. That is, the rotational speed sensor S for the left rear wheel_RLWhen there is a malfunction, left rear wheel deceleration G_WRLRotational speed sensor S for left front wheel_FLLeft front wheel deceleration G obtained from the detected value of_WFLRotational speed sensor S for right rear wheel_RRRight rear wheel deceleration G_WRRRotational speed sensor S for right front wheel_FRRight front wheel deceleration G obtained from the detected value of_WFRAnd
[0056]
In the 22nd step M22, a process for changing to the braking force distribution control by the deceleration parameter is performed. In the braking force distribution control by the deceleration parameter, as shown in FIG. 9, the sixth condition is satisfied. The mode shifts from the stop mode to the hold mode, and shifts from the hold mode to the stop mode when the seventh condition is satisfied.
[0057]
Thus, the sixth condition is that both rear wheel deceleration G_WRL, G_WRROf at least one of the first set deceleration is 0.6 g or more, and the rotational speed sensor S for both rear wheels_RL, S_RROf these, the normal rotation speed sensor for the rear wheel and the rotation speed sensor S for both front wheels_FL, S_FRAll of the wheel decelerations obtained individually from the detected values are the second set deceleration set lower than the first set value, for example, 0.2 g or more.
[0058]
The seventh condition is that both rear wheel rotational speed sensors S_RL, S_RROf these, the normal rotation speed sensor for the rear wheel and the rotation speed sensor S for both front wheels_FL, S_FRAll of the wheel decelerations obtained individually from the detected values are, for example, less than 0.5 g.
[0059]
According to the second embodiment, the rotational speed sensor S for the left and right rear wheels_RL, S_RRFront wheel rotational speed sensor that detects the rotational speed of the rear wheel corresponding to the rotational speed sensor that detected the failure and the front wheel on the left and right sides of the vehicle during braking force distribution control when one of the malfunctions is detected The braking force that the wheel deceleration obtained from the detected value of the vehicle and the wheel deceleration obtained from the detected value of the normal rear wheel rotational speed sensor are equal to or greater than the first set deceleration (0.6 g). By setting one of the distribution control execution conditions, it is possible to perform front / rear braking force distribution control using a rotation speed sensor that is not out of order. Moreover, as another condition for executing the braking force distribution control, the rotational speed sensor S for both rear wheels._RL, S_RROf these, the normal rotation speed sensor for the rear wheel and the rotation speed sensor S for both front wheels_FL, S_FRSince all the wheel decelerations obtained individually from the detected values are equal to or greater than the second set deceleration (0.2 g) set lower than the first set deceleration, three rotations When each wheel deceleration based on the detection value of the speed sensor is equal to or greater than the second set deceleration, it is determined that the vehicle is not in a rough road traveling state, and erroneous determination due to rough road traveling is avoided, and the front / rear braking force distribution control is performed. Can be executed.
[0060]
In the 22nd step M22 of the second embodiment, the sixth condition for shifting from the stop mode to the holding mode is the both rear wheel deceleration G_WRL, G_WRRAre both the first set deceleration of 0.6 g or more, and the rotational speed sensor S for both rear wheels._RL, S_RROf these, the normal rotation speed sensor for the rear wheel and the rotation speed sensor S for both front wheels_FL, S_FRIt may be determined that all of the wheel decelerations obtained individually from the detected values are a second set deceleration set lower than the first set value, for example, 0.2 g or more.
[0061]
Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various design changes can be made without departing from the present invention described in the claims. Is possible.
[0062]
For example, in the above embodiment, the X-pipe brake device has been described, but the present invention can be applied to all pipe-type brake devices.
[0063]
【The invention's effect】
As described above, according to the invention of each claim, the braking force distribution control can be continued in a state where the braking force distribution control can be executed even under a situation in which the execution of the antilock brake control is difficult. It is possible to perform rational control processing according to the mode.
[0064]
In particular, according to the first aspect of the present invention, a certain amount of braking force distribution control is performed even in a situation where it is difficult to estimate the front and rear braking force distribution because the difference between the front and rear wheel speeds cannot be obtained accurately. This can contribute to ensuring the stability of the vehicle. In addition, it is possible to perform the braking force distribution control that places more importance on the stability of the vehicle while avoiding the rear wheel from falling into the wheel lock as much as possible.
[0065]
In particular, according to the invention of claim 2, a certain degree of braking force distribution control is performed even under a situation where it is difficult to estimate the front and rear braking force distribution because the difference between the front and rear wheel speeds cannot be obtained accurately. This can contribute to ensuring the stability of the vehicle. Moreover, it is possible to perform front / rear braking force distribution control using a rotation speed sensor that is not malfunctioning.
[0066]
In particular, according to the invention of claim 3, it is determined that the vehicle is not in a rough road traveling state because each wheel deceleration based on the detection values of the three rotational speed sensors is equal to or greater than the second set deceleration, Thus, it is possible to execute the front / rear braking force distribution control.
[0067]
In particular, according to the invention of claim 4, it is possible to perform the braking force distribution control based on the front and rear wheel speed difference using the rotation speed sensor which is not out of order.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a hydraulic circuit diagram of a brake device.
FIG. 2 is a diagram showing a configuration of a brake pressure adjusting unit.
FIG. 3 is a flowchart showing a braking force distribution control procedure.
FIG. 4 is a diagram showing a correlation between braking force distribution control modes.
FIG. 5 is a timing chart of braking force distribution control.
FIG. 6 is a flowchart showing a part of a control procedure at the time of failure.
FIG. 7 is a flowchart showing the remainder of the control procedure at the time of failure.
FIG. 8 is a flowchart corresponding to FIG. 7 of the control procedure at the time of failure in the second embodiment.
FIG. 9 is a diagram showing a correlation of a braking force distribution control mode.
[Explanation of symbols]
6 ... Electronic control unitG
7 _F, 7_R... Normally open solenoid valves
8 ... Reservoir
9 _F , 9 _R ... Normally closed solenoid valves
B_FL, B_FR, B_RL, B_RR... Wheel brakes
M ... Master cylinder
S_FL, S_FR... Front wheel rotation speed sensor
S_RL, S_RR... Rear wheel speed sensor
W_FL, W_FR···front wheel
W_RL, W_RR···Rear wheel

Claims

Front wheels (W _FL, W _FR) and rear wheels (W _RL, W _RR) front-wheel and rear-wheel rotational speed sensor the rotational speed detecting respective _{_{(S FL, S FR; S}} RL, S RR) and; master cylinder (M) and the wheel brake _{_{(B FL, B FR, B}} RL, B RR) normally open solenoid valve provided between the (7 _F, 7 _R); the wheel brake _{_{(B FL, B FR, B}} RL, B _RR ) and normally closed solenoid valves (9 _F , 9 _R ) provided between the reservoir (8) ; detection of front wheel and rear wheel rotational speed sensors (S _FL , S _FR , S _RL , S _RR ) and controlling the operation of the in accordance with the wheel locking tendency determination result in based on the wheel speed obtained from the values normally open electromagnetic valve (7 _F, 7 _R) and the normally closed electromagnetic valve (9 _F, 9 _R) Anti-lock brake control to eliminate the locking tendency, and front wheel and rear wheel rotational speed sensors (S _FL , S _FR ; S _{The normally} open solenoid valves corresponding respectively to the front wheels (W _FL , W _FR ) and the rear wheels (W _RL , W _RR ) based on the comparison results of the front and rear wheel speeds obtained from the detected values of _RL , S _RR ) An electronic control unit (6) capable of executing braking force distribution control for controlling the operation of at least one of (7 _F , 7 _R ) and distributing the braking force before and after the braking force control for vehicles. In the device
Front wheel and rear wheel rotational speed sensors (S _FL , S _FR , S _RL , S _RR ), the normally open solenoid valves (7 _F , 7 _R ), the normally closed solenoid valves (9 _F , 9 _R) ) And the electronic control unit (6) itself and the electronic control unit (6) are provided with a function of identifying and detecting a malfunction in the arithmetic function of the electronic control unit (6) itself, When one of the _normally open solenoid valves (7 _R ) corresponding to W _RL , W _RR ) is malfunctioning, the electronic control unit (6) itself has an arithmetic function and a rear wheel (W _RL , W _RR ). Even if the corresponding normally open type solenoid valve (7 _R ) is normal, the anti- rotation sensor (S _FL , S _FR , S _RL , S _RR ) is malfunctioning when all the front wheel and rear wheel speed sensors (S _FL , S _FR , S _RL , S _RR ) A state in which execution of both lock brake control and braking force distribution control is prohibited; Type solenoid valve (9 _F, 9 _R) and the front wheel (W _FL, W _FR) said be any one of a failure of the normally open electromagnetic valve corresponding to (7 _F) an electronic control unit (6) itself Calculation function, normally open solenoid valve (7 _R ) corresponding to the rear wheels (W _RL , W _RR ) and front wheel and rear wheel rotational speed sensors (S _FL , S _FR , S _RL , S _RR ) The electronic control unit (6) switches between the state in which the execution of the antilock brake control is prohibited but the execution of the braking force distribution control is continued when at least one of these is normal, according to the detected failure mode,
In a state where the execution of the anti-lock brake control is prohibited but the execution of the braking force distribution control is continued, the braking force distribution control based on the vehicle body deceleration or the wheel deceleration is executed by the electronic control unit (6),
Further, when continuing the braking force distribution control, when the rear wheel deceleration obtained based on the detected value of the rear wheel rotational speed sensor (S _RL , S _RR ) is equal to or greater than the set deceleration, the rear wheel (W _RL , W _RR ), the electronically controlled unit (6) executes the braking force distribution control in a state where the normally open solenoid valve (7 _R ) corresponding to W _RR ) is closed and the rear wheel braking force is maintained. A control method in a vehicle braking force control apparatus.

Front wheels (W _FL, W _FR) and rear wheels (W _RL, W _RR) front-wheel and rear-wheel rotational speed sensor the rotational speed detecting respective _{_{(S FL, S FR; S}} RL, S RR) and; master cylinder (M) and the wheel brake _{_{(B FL, B FR, B}} RL, B RR) normally open solenoid valve provided between the (7 _F, 7 _R); the wheel brake _{_{(B FL, B FR, B}} RL, B _RR ) and normally closed solenoid valves (9 _F , 9 _R ) provided between the reservoir (8) ; detection of front wheel and rear wheel rotational speed sensors (S _FL , S _FR , S _RL , S _RR ) and controlling the operation of the in accordance with the wheel locking tendency determination result in based on the wheel speed obtained from the values normally open electromagnetic valve (7 _F, 7 _R) and the normally closed electromagnetic valve (9 _F, 9 _R) Anti-lock brake control to eliminate the locking tendency, and front wheel and rear wheel rotational speed sensors (S _FL , S _FR ; S _{The normally} open solenoid valves corresponding respectively to the front wheels (W _FL , W _FR ) and the rear wheels (W _RL , W _RR ) based on the comparison results of the front and rear wheel speeds obtained from the detected values of _RL , S _RR ) An electronic control unit (6) capable of executing braking force distribution control for controlling the operation of at least one of (7 _F , 7 _R ) and distributing the braking force before and after the braking force control for vehicles. In the device
Front wheel and rear wheel rotational speed sensors (S _FL , S _FR , S _RL , S _RR ), the normally open solenoid valves (7 _F , 7 _R ), the normally closed solenoid valves (9 _F , 9 _R) ) And the electronic control unit (6) itself and the electronic control unit (6) are provided with a function of identifying and detecting a malfunction in the arithmetic function of the electronic control unit (6) itself, When one of the _normally open solenoid valves (7 _R ) corresponding to W _RL , W _RR ) is malfunctioning, the electronic control unit (6) itself has an arithmetic function and a rear wheel (W _RL , W _RR ). Even if the corresponding normally open type solenoid valve (7 _R ) is normal, the anti- rotation sensor (S _FL , S _FR , S _RL , S _RR ) is malfunctioning when all the front wheel and rear wheel speed sensors (S _FL , S _FR , S _RL , S _RR ) A state in which execution of both lock brake control and braking force distribution control is prohibited; Type solenoid valve (9 _F, 9 _R) and the front wheel (W _FL, W _FR) said be any one of a failure of the normally open electromagnetic valve corresponding to (7 _F) an electronic control unit (6) itself Calculation function, normally open solenoid valve (7 _R ) corresponding to the rear wheels (W _RL , W _RR ) and front wheel and rear wheel rotational speed sensors (S _FL , S _FR , S _RL , S _RR ) The electronic control unit (6) switches between the state in which the execution of the antilock brake control is prohibited but the execution of the braking force distribution control is continued when at least one of these is normal, according to the detected failure mode,
In a state where the execution of the anti-lock brake control is prohibited but the execution of the braking force distribution control is continued, the braking force distribution control based on the vehicle body deceleration or the wheel deceleration is executed by the electronic control unit (6),
Further, when one of the left and right rear wheel rotational speed sensors (S _RL , S _RR ) is detected, the rear wheel corresponding to the rotational speed sensor that detected the malfunction is on the left and right side of the vehicle. The wheel deceleration obtained from the detected value of the front wheel rotation speed sensor for detecting the rotation speed of the front wheel, and the rear wheel rotation speed sensor which is normal among the left and right rear wheel rotation speed sensors (S _RL , S _RR ) That the normally open solenoid valve (7 _R ) corresponding to the rear wheel (W _RL , W _RR ) is closed when at least one of the wheel decelerations obtained from the detected value is equal to or greater than the first set deceleration. A control method in a braking force control device for a vehicle, characterized in that it is defined as at least one of the braking force distribution control execution conditions according to.

The wheel reduction obtained individually from the detected values of the rear wheel rotational speed sensor and the front wheel rotational speed sensors (S _FL , S _FR ), which are normal among the rear wheel rotational speed sensors (S _RL , S _RR ). The normally open solenoid valve (7 _R ) corresponding to the rear wheels (W _RL , W _RR ) indicates that all the speeds are equal to or higher than the second set deceleration set lower than the first set deceleration. The control method in the braking force control device for a vehicle according to claim 2, wherein the control method is added to a condition for executing the braking force distribution control by closing the valve.

Front wheels (W _FL, W _FR) and rear wheels (W _RL, W _RR) front-wheel and rear-wheel rotational speed sensor the rotational speed detecting respective _{_{(S FL, S FR; S}} RL, S RR) and; master cylinder (M) and the wheel brake _{_{(B FL, B FR, B}} RL, B RR) normally open solenoid valve provided between the (7 _F, 7 _R); the wheel brake _{_{(B FL, B FR, B}} RL, B _RR ) and normally closed solenoid valves (9 _F , 9 _R ) provided between the reservoir (8) ; detection of front wheel and rear wheel rotational speed sensors (S _FL , S _FR , S _RL , S _RR ) and controlling the operation of the in accordance with the wheel locking tendency determination result in based on the wheel speed obtained from the values normally open electromagnetic valve (7 _F, 7 _R) and the normally closed electromagnetic valve (9 _F, 9 _R) Anti-lock brake control to eliminate the locking tendency, and front wheel and rear wheel rotational speed sensors (S _FL , S _FR ; S _{The normally} open solenoid valves corresponding respectively to the front wheels (W _FL , W _FR ) and the rear wheels (W _RL , W _RR ) based on the comparison results of the front and rear wheel speeds obtained from the detected values of _RL , S _RR ) An electronic control unit (6) capable of executing braking force distribution control for controlling the operation of at least one of (7 _F , 7 _R ) and distributing the braking force before and after the braking force control for vehicles. In the device
Front wheel and rear wheel rotational speed sensors (S _FL , S _FR , S _RL , S _RR ), the normally open solenoid valves (7 _F , 7 _R ), the normally closed solenoid valves (9 _F , 9 _R) ) And the electronic control unit (6) itself and the electronic control unit (6) are provided with a function of identifying and detecting a malfunction in the arithmetic function of the electronic control unit (6) itself, When one of the _normally open solenoid valves (7 _R ) corresponding to W _RL , W _RR ) is malfunctioning, the electronic control unit (6) itself has an arithmetic function and a rear wheel (W _RL , W _RR ). corresponding normally open solenoid valve (7 _R) is positive even normally the front wheel and rear wheel rotational speed sensor _{_{(S FL, S FR, S}} RL, S RR) when all has failed A state in which execution of both the anti-lock brake control and the braking force distribution control is prohibited; Type solenoid valve (9 _F, 9 _R) and the front wheel (W _FL, W _FR) said be any one of a failure of the normally open electromagnetic valve corresponding to (7 _F) an electronic control unit (6) itself Calculation function, normally open solenoid valve (7 _R ) corresponding to the rear wheels (W _RL , W _RR ) and front wheel and rear wheel rotational speed sensors (S _FL , S _FR , S _RL , S _RR ) The electronic control unit (6) switches between the state in which the execution of the antilock brake control is prohibited but the execution of the braking force distribution control is continued when at least one of these is normal, according to the detected failure mode,
Anti-lock brake control is prohibited, but one or the front wheel and rear wheel rotational speed sensors (S _FL , S _FR , S _RL , S) are on the same side in the left-right direction of the vehicle while braking force distribution control is continued. _When a failure of _RR ) is detected, the front wheels obtained from the detected values of the normal front wheel and rear wheel rotation speed sensors (S _FL , S _FR ; S _RL , S _RR ) on the same side in the left-right direction of the vehicle And a control method for a vehicle braking force control device, which causes the electronic control unit (6) to execute braking force distribution control on both the left and right sides of the vehicle based on a comparison result of the rear wheel speed.