JP3624347B2 - 構造部材の連結機構 - Google Patents
構造部材の連結機構 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3624347B2 JP3624347B2 JP2000233526A JP2000233526A JP3624347B2 JP 3624347 B2 JP3624347 B2 JP 3624347B2 JP 2000233526 A JP2000233526 A JP 2000233526A JP 2000233526 A JP2000233526 A JP 2000233526A JP 3624347 B2 JP3624347 B2 JP 3624347B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- structural member
- magnetic pole
- connection
- specific
- magnets
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Toys (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、輪郭形状が多角形の平板或いは枠組(フレーム)から成る構造部材を連結して、様々な形状の構造物を形成するための連結機構に関する。さらに詳しくは、複数の多角形状構造部材を特定の辺同士で連結して様々な殻状構造物
を形成する際に、表面が特定の磁極配列パターンで磁化された複合(多極)磁石を連結辺に備え、これと反転した磁極配列パターンで磁化された複合磁石を備えた他の多角形状構造材の辺との連結のみを可能とした電磁気的相互作用を利用した連結機構に関するものであり、例えば宇宙空間において、連結された複数の多角形状構造部材が自動的に連結して立体構造物を形成することを可能とするものである。
【0002】
【従来の技術】
ロケットのフェアリングに収納できない大型構造物、例えば通信用の大型アンテナを宇宙空間で形成する場合、アンテナ構体の各部は傘のように折り畳んでフェアリングに収納され、宇宙空間に輸送された後に展開してアンテナ形状を形成する。このため、アンテナ構体は極めて複雑な機構の集合体であり、それぞれの機構部は高い信頼性が求められるため、高価なものとなる。
【0003】
また、分離した複数の構造部材を宇宙空間で連結して大型構造物を形成する場合、これらの構造物を予めワイヤ等で繋いだ状態で折り畳んで収納しておき、展開・組立時にはワイヤを巻き取りあるいは緩めて連結する箇所を接近させた後にラッチ機構により引きつけて連結するような方法が用いられる。
【0004】
このような機構が構成できない場合は宇宙飛行士やロボットが組立作業を行うことになる。したがって、宇宙空間での構造物の建設は地上からを想像のつかない困難を伴うことを覚悟しなければならない。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
上記のような宇宙空間における構造物の構築に際して、仮に、何らかの力で構造部材の辺同士が引っ張り合い、適切な力で連結し結合するならば、構造部材同士の自動的な連結を可能とする前述の機械的な手段や宇宙飛行士の組立作業は必要でなくなる。日常の生活において磁石が色々な道具の部品として利用されていることから、宇宙空間においても、電磁気的な力、特に磁力を生成する磁石は構造部材の連結手段として期待できることは十分に予想される。
【0006】
しかしながら、連結部を磁石で構成しようとする場合には、以下のような問題がある。すなわち、相対する面の磁極が異なっていると、磁石は引っ張り合い、接合しようとする。従って、連結すべき構造部材の特定の連結辺が接近するようにそれぞれの構造材を移動させるとともに、それ以外の連結辺は、接近しないように工夫しなければならない。
【0007】
磁石を連結手段として使用する場合にはこのような問題が必然的に発生することに留意しなければならない。特に、連結構造物の自律的組立において磁石を連結手段として利用しようとする場合には、注意が必要である。
【0008】
この発明は、上記のような事情に鑑みて構成されたもので、宇宙空間あるいは深海などにおいて単位構造部材を適宜結合して、所望の構造物を構築する場合において、構造部材の結合すべき連結辺に結合力の選択性を付与することによって、構造部材の結合作業を効率的に行うことができる構造部材の連結機構を提供することを目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
本発明の該目的は、複数の連結部を有する構造部材を構成要素として複数結合することによって所望の構造体を形成するようになった構造部材の連結機構において、一方の構造部材はその連結辺を介して他方の構造部材と連結されるようになっており、前記一方の構造部材の特定の連結辺には、複数の磁石が取りつけられており、前記磁石は前記特定の連結辺の表面において所定の磁極配列パターンを有するように配列されており、前記一方の構造部材の前記特定の連結辺が前記所定の磁極配列パターンに基づいて前記他方の構造部材の所定の連結辺が電磁気学的相互作用によって自動的に選択されてかつ連結されるようになったことを特徴とする構造部材の連結機構によって達成することができる。
【0010】
本発明によれば、好ましくは、輪郭形状多角形平板を成す複数の構造部材の辺同士を連結して特定の形状の立体構造物を構成する構造部材の連結手段として、該構造部材の連結する特定の連結辺に特定の磁極配列パターンによって磁化された複合磁石を構成する。そして、該構造部材の予め定められた辺同士のみがお互いの磁極配列パターンによる電磁気学的相互作用によって連結可能としたものである。このように、辺同士の連結手段として特定の磁極配列パターンを持つ複合磁石を用いることにより、これと最も強い磁力で連結することの可能な辺は前記の特定の磁極配列パターンに反対の磁極パターンを持つ複合磁石構造を有する連結辺に限定される。従って、構造部材が接近した際には、お互いに連結されるべき辺同士が磁極配列パターンに拘束された状態で自動的に連結することが可能になる。
【0011】
本発明の好ましい態様では、前記構造部材が他の構造部材のものと結合される複数の連結辺を周辺部に備えた多角形状構造部材である。
【0012】
さらに別の態様では、前記一方の多角形状構造部材の特定の連結辺に設けられた前記磁石の磁極配列パターンは複数の永久磁石の組み合わせによって構成され、該一方の多角形状構造部材の磁石の磁極配列パターンに対し、これと連結される他方の多角形状構造部材の磁石の磁極配列パターンは、それぞれの磁極が極性反転した形態の磁極配列パターンによって構成されている。
【0013】
このように、磁極配列が特定のパターンを成すように複数の永久磁石を配列・固定することにより、連結されるべき相手の辺を選択することの可能な複合磁石を形成することができる。
【0014】
また、好ましくは、前記多角形状構造部材の連結辺に設けられた前記磁石の特定の磁極配列パターンは複数の電磁石の組み合わせによって構成され、前記一方の前記複合磁石の磁極配列パターンは連結する他方の前記複合磁石の磁極配列パターンと極性反転している。
【0015】
前記構造部材の連結可能な辺に備えた前記複合磁石の特定の磁極配列パターンは複数の電磁石の組み合わせによって構成され、連結する一方の前記複合磁石の磁極配列パターンは連結する他方の前記複合磁石の磁極配列パターンと極性反転したものである。このように、磁極配列が特定のパターンを成すように複数の電磁石を配列・固定することにより、達緒されるべき相手の辺を選択することの可能な複合磁石を形成することができる。
【0016】
この場合、該電磁石の極性を制御することにより、前記多角形状構造部材のの連結強度の調整を可能とするのがよい。
【0017】
該電磁石の極性の制御により前記構造部材同士の連結強度の調整を可能としたものである。このように、複合磁石を形成する磁石が電磁石である場合は、これらのコイルヘの電気の供給条件を変更する、例えば電流の大きさや方向を変えることにより、連結機構での接合面での接合力を制御することが可能になり、構造部材の連結と分離のための並進力だけでなく、接合部でのトルクを制御して、柔軟構造物として内部エネルギーの管理が可能となる。
【0018】
また、前記特定の連結辺に形成される磁極配列パターンは、これと連結される他方の多角形状構造部材の特定の連結辺以外の連結辺の磁極配列パターンの不一致の度合い大きくすることにより互いの結合力を低下させることもできる。
【0019】
特定の磁極配列パターンを形成する複合磁石は、連結しない該複合同士ではお互いに相関性の低い不規則な磁極配列パターンを形成したものである。このように、例えば数十個の磁石を並べて磁極配列パターンを形成する場合に例えば数1と数0が不規則に配列した特定の擬似乱数コードを参照にして、数1の場所に接合面がN極となる磁石を置き、数0の場所に接市面がS極となる磁石を置いて一列に並べると、参照した擬似乱数コードに対応した複合磁石が形成される。これらはお互いに相関性の低い磁極配列パターンを持つため、お互いに結合する磁力は統計的に低いものとなる。そして、前記の特定の擬似乱数コードの補数によって形成された反后複合磁石のみが強い磁力で連結可能な唯一の複合磁石となるだけでなく、この一対転複合磁石は特定の位置でのみ連結する。
【0020】
連結手段とする磁石の連結面が複数の磁極からなり、これらの磁極がそれぞれ固有のパターンで配列された特定の複合磁石を形成するものとすれば、お互いに磁極配列パターンの無関係な複合磁石同士が引っ張り合う或いは反発し合う磁力は相殺して比較的小くなるが、磁極パターンが逆転した磁石同士は強い磁力で引っ張り合うことになる。従って、各辺の複合磁石の磁極配列パターンを適切に選択すれば、連結すべき辺同士の引っ張り合う磁力を大きくし、それ以外の連結辺同士の引っ張り合う磁力を十分に小さくすることが可能になる。また、複合磁石を電磁石で構成する場合、連結した辺の複合磁石を形成する電磁石の一部の極性を変更したり電源をオフにしたりすれば、連結辺同士の連結力を適宜変動制御することができ、大型構造物の構築、分解、再構築といった作業だけでなく柔軟構造物としての形状の制御を容易に行うことが可能なる。さらに、電磁石の一部の極性を変更して構造部材の連結辺の変更することができ、これによって結合すべき構造部材を適宜選択することができることとなり、構造物の形態を任意に設定することができるとともに、構造物の組立作業においても、作業の自由度が向上し、効率も良い。また、連結すべき構造部材を選択性が拡がるのでさまざまな形状の構造物を構成することが可能になる。
【0021】
本発明は、連結すべき辺同士の引っ張り合う磁力を大きくし、それ以外の辺同士の引っ張り合う磁力は十分に小さくするために、磁極が固有のパターンで配列された特定の複合磁石を形成して特定の磁極配列パタ−ンを持つ複合磁石を備えた辺との連結のみを可能として、宇宙空間において構造部材の自律的な連結が簡便に行くことができる。
【0022】
以上のように本発明により、複数のお互いに相関性の低い磁極配列パターンを持つ複合磁石と反転磁極配列パターンを持つ反転複合磁石を連結手段して使用することにより、連結相手となる辺を選択し、あるいは指定することのできる連結機構を構成することができる。
【0023】
【発明の実施の形態】
次に、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について具体的に説明する。
図1は、本発明の連結機構を備えた多角形状構造部材の一例である。本実施の形態では、多角形状構造部材10には構造部材の形状を成す六角形の構造平板11の3辺に連結機構12−1、12−2及び12−3が取り付けられる。簡便のため構造平板11は六角形としたが、本発明は特に形状を特定する必要はなく、連結の幾何学的条件が備わっておれば任意の形状に適用可能である。また図1に示す例では、3個の連結機構が一つ置きに3辺に取り付けられているが、本発明では1個の多角形状構造部材に取り付けられる連結機構の個数を特定するものではない。また図1では、それぞれの連結機構には2個の複合磁石が取り付けられている。例えば、連結機構12−1には2個の複合磁石13−11,13−12が取り付けられている。本発明では、この個数や形状についても、連結する辺同士の対応関係すなわち相関を考慮に入れれば、任意に設定することができる。
図2は、2個の多角形形状材10Aと10Bとが連結機構12A−1と連結機構112B−1とによって連結する模様を示す図例である。この場合、連結機構12A−1の複合磁石13A−12は連結機構12B−1の複合磁石13−12と、連結機構12A−1の複合磁石13A−12は連結機構12B−1の複合磁石13B−11と電磁気学的相互作用こよって連結する。従って本発明では、複合磁石13A−11と複合磁石13B−12の磁極配列パターン並びに複合磁石13A−12と複号磁石13B−11の磁極配列パターンがお互いに磁性反転の関係にあるような複合磁石を構成する。
【0024】
ここで複合磁石における磁性反転の関係とは、相対する磁石の表面の極性がすべて一致しない関係を意味する。
【0025】
図3は、連結機構による多角形状構造部材の連結状態を図示したものである。連結機構12A−1と12B−1の連結面は構造平板11Aと12Bとが特定の連結角を成すような傾きを持って連結する。この場合、複合磁石13A−12とこれに反転磁性を持つ複合磁石13B−11とは磁極配列パターンを形成する面同士が概ね平行になるように連結され、強い電磁気学的結合が維持される。
【0026】
図4は、連結機構12A−1の連結面に複合磁石12A−11及び12A−12が取り付けられた模様を示すものである。これらの複合磁石はお互いに異なった磁極配列パターンを持っており、接合面全体に繋がって展開される大きさであってもよい。
【0027】
図5は、対面がN極とS極とに磁化された複数の双極磁石を不規則に配列して形成された複合磁石を一例として示したものである。簡便のため、複合磁石13A−12は12個の双極磁石から成るものとし、連結側の面がN極又はS極とに磁化された双極磁石をそれぞれ6個ずつ不規則にされている。連結の相手側となる複合磁石13B−11ぽ複合磁石13A−12の双極磁石の極性を反転したものであり、複合磁石の相対位置が図のようにずれなく並んでいる場合はすべての双極磁石で引っ張り合う。
【0028】
図6は、複合磁石13B−11が複合磁石13A−12に対して右側に磁石1つ分だけずれた位置にある場合を例示しており、最も隣接した磁石同士だけを考えれば、反発が8カ所、引き合いが3カ所で生じる。従って、この例では連結し合う複合磁石同士である場合でも、位置がずれていると平均して反発する力が発生する。
【0029】
また、図7は、複合磁石13B−11が複合磁石13A−12に対して左側に磁石1つ分だけずれた位置にある場合であり、図6の場合と同様に反発8カ所、引き込み3カ所となり、この場合も連結のための引力が生じることがない。同様に、複合磁石13B−11の複合磁石13A−12に対する左右の位置のずれを磁石二つ分にすると、いずれも反発4カ所、引き合い6カ所となり、平均して引力が発生するがその力は大きくない。このように反転関係にある複合磁石は連結位置においてのみ大きな引力を生じせしめることができる。
【0030】
図8は、磁極配列パターンにおいて相関性の低い2個の複合磁石13A−12と13X−11との間で生じる電磁気学的相互作用を例示したものである。この例では、反発が6カ所、引き合いが6カ所の全体としてバランスのとれた磁極配列パターンが得られている。ただし、複合磁石の磁石数が少ないために、磁極配列パターンの不規則性に限界があり、これらのパターンも無作為ではあるが、適当に作成したものである。磁石数が数十個になれば、相関性の低い良質の磁極配列パターンを形成することができる。
【0031】
図9は、複合磁石13X−11が複合磁石13A−12に対して右側に1つだけずれた位置にある場合である。この例では、反発が4カ所、引き合いが7カ所となり、全体としては比較的小さな引力となる。また、複合磁石13X−11をさらに磁石1つ分だけ右側にずらすと、反発が4カ所、引き合いが6カ所となり、全体の引力はさらに小さくなる。このように、磁極配列パターンの相関性が低い2個の複合磁石の間では、全体に加えられる反発力或いは引っ張り力は、反転関係にある複合磁石間の引っ張り力に比較して小さな値となる。
【0032】
このように、本発明の上記の例によれば、複数の磁石のエレメントを組合せて1つの複合磁石を構成している。したがって図5に示すように、別の多角形状構造部材の反転した磁極配列パターンを有する連結辺がずれのない整合した状態接近したときに強力の結合力が発生する。一方、図6、あるいは図9のように連結辺が位置的にずれている場合には、反撥力が大きくなるので、結合力はそれほど大きなものとはならない。したがって、反転磁極配列パターンを有する連結辺同士の場合には、互いの位置関係がぴったりあったときにのみ結合がスムーズに行われることとなる。このため、構造部材の位置決めおよび組立を容易に行うことができる。また、このように位置関係が整合しても、磁極配列パターンが異なる連結辺の場合には、図8に示すように強力な結合力は発生せず、むしろ反撥力がが発生するので、結合すべき連結辺でないことが自動的に判明する。したがって、誤った構造部材の連結辺同士が結合されることを回避することができる。
【0033】
また電磁石を用いる場合にも、連結連結機構の引っ張り力を生成するアクチュエータとして特定の磁極配列パターンを持つ複合磁石の組み合わせることによって、お互いに連結すべき連結辺を選択し、指定することが可能となる。したがって、本発明の連結機構を用いれば宇宙空間などで構造物を自動的に組み立てることができる。また、複合磁石を構成する双極磁石の個数を増やせば、磁極の対応関係すなわち相関性の低い複合磁石間の電磁的相互作用力を磁極配列パターンが反転関係にある複合磁石聞の電磁的相互作用力を効果的に抑制することが可能になる。
【0034】
【発明の効果】
本発明により、宇宙空間や深海等での構造物の建設において、折り畳んだ構造物を無人で自動的あるいは自律的に組み立てることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係わる連結機構を取り付けた多角形状構造部材を一例として示した平面図である。
【図2】本発明に係わる連結機構を取り付けた多角形状構造部材の連結状態を一例として示した平面図である。
【図3】本発明に係わる連結機構同士の連結状態を一例として示した説明図である。
【図4】本発明に係わる連結機構の連結面に2個の複合磁石が取り付けられた態様の一例を示す説明図である。
【図5】本発明に係わる連結機構に取り付けられた複合磁石の接合面での磁性パターンとこの反転磁性パターンを一例として示した説明図である。
【図6】磁性パターンが反転関係にある一対の反転複合磁石が右に磁石一つ分だけずれて近接した場合の磁力関係を示す説明図である。
【図7】磁性パターンが反転関係にある一対の反転複合磁石が左に磁石1つ分だけずれて近接した場合の磁力関係を示す説明図である。
【図8】磁性パターンの相関性が低い一対の複合磁石が近接した場合の磁力関係を示す説明図である。
【図9】磁性パターンの相関性が低い一対の複合磁石が磁石1つ分だけずれて近接した場合の磁力関係を示す説明図である。
【符号の説明】
10,10A,10B…多角形状構造部材
11,11A,11B…構造平板
12−1,12−2,12−3…連結機構
12A−1,12A−2,12A−3…多角形構造部材10Aの連結機構
12B−1,12B−2,12B−3…多角形構造部材10Bの連結機構
13A−11,13A−12…多角形構造部材10Aの連結機構12Aの複合磁石
13B−11,13B−12…多角形構造部材10Bの連結機構12Bの複合磁石
14−N,14−S…複合磁石の磁極配列パターンを形成する双極磁石。
Claims (6)
- 複数の連結部を有する構造部材を構成要素として複数結合することによって所望の構造体を形成するようになった構造部材の連結機構において、
一方の構造部材はその連結辺を介して他方の構造部材と連結されるようになっており、前記一方の構造部材の特定の連結辺には、複数の磁石が取りつけられており、前記磁石は前記特定の連結辺の表面において所定の磁極配列パターンを有するように配列されており、前記一方の構造部材の前記特定の連結辺が前記所定の磁極配列パターンに基づいて前記他方の構造部材の所定の連結辺が電磁気学的相互作用によって自動的に選択されてかつ連結されるようになったことを特徴とする構造部材の連結機構。 - 前記構造部材が他の構造部材のものと結合される複数の連結辺を周辺部に備えた多角形状構造部材であることを特徴とする請求項1に記載の構造部材の連結機構。
- 前記一方の多角形状構造部材の特定の連結辺に設けられた前記磁石の磁極配列パターンは複数の永久磁石の組み合わせによって構成され、該一方の多角形状構造部材の磁石の磁極配列パターンに対し、これと連結される他方の多角形状構造部材の磁石の磁極配列パターンは、それぞれの磁極が極性反転した形態の磁極配列パターンによって構成されていることを特徴とする請求項2に記載の構造部材の連結機構。
- 前記多角形状構造部材の連結辺に設けられた前記磁石の特定の磁極配列パターンは複数の電磁石の組み合わせによって構成され、前記一方の前記複合磁石の磁極配列パターンは連結する他方の前記複合磁石の磁極配列パターンと極性反転していることを特徴とする請求項2に記載の構造部材の連結機構。
- 該電磁石の極性を制御することにより、前記多角形状構造部材の連結強度の調整を可能としたことを特徴とする請求項4に記載の構造部材の連結機構。
- 前記特定の連結辺に形成される磁極配列パターンは、これと連結される他方の多角形状構造部材の特定の連結辺以外の連結辺の磁極配列パターンの不一致の度合い大きくすることにより互いの結合力を低下させるようにしたことを特徴とする請求項3または4に記載の構造部材の連結機構。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000233526A JP3624347B2 (ja) | 2000-08-01 | 2000-08-01 | 構造部材の連結機構 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000233526A JP3624347B2 (ja) | 2000-08-01 | 2000-08-01 | 構造部材の連結機構 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002046698A JP2002046698A (ja) | 2002-02-12 |
JP3624347B2 true JP3624347B2 (ja) | 2005-03-02 |
Family
ID=18726034
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000233526A Expired - Fee Related JP3624347B2 (ja) | 2000-08-01 | 2000-08-01 | 構造部材の連結機構 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3624347B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009149713A1 (en) * | 2008-06-10 | 2009-12-17 | Gomspace Aps | Controlling the shape of a flexible element |
CN112389685B (zh) * | 2020-11-24 | 2022-02-22 | 中国人民解放军国防科技大学 | 基于u形电磁螺线管的微型自主电磁对接装置及控制方法 |
-
2000
- 2000-08-01 JP JP2000233526A patent/JP3624347B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2002046698A (ja) | 2002-02-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Chen et al. | Soft crawling robots: design, actuation, and locomotion | |
Murata et al. | Hardware design of modular robotic system | |
Davey et al. | Emulating self-reconfigurable robots-design of the SMORES system | |
JP5847229B2 (ja) | 変位増幅装置、変位増幅装置の変位方向を制御する方法、及び回転アクチュエータ | |
Donald et al. | Planar microassembly by parallel actuation of MEMS microrobots | |
KR102099418B1 (ko) | 구조 요소들 사이의 연결 구조체 및 구조 요소 | |
Yim et al. | Modular robots | |
KR101492764B1 (ko) | 자기 어레이 | |
US6568869B1 (en) | Three dimensional universal unit for movable structure | |
US20070210665A1 (en) | Eletromagnetic motor/generator | |
WO1997002647A1 (fr) | Piece polaire d'aimant permanent pour moteurs lineaires | |
CN113192718B (zh) | 用于生成磁场的方法和设备 | |
JP3624347B2 (ja) | 構造部材の連結機構 | |
JP4385091B2 (ja) | 直動人工筋アクチュエータおよび直動人工筋アクチュエータの製造方法 | |
JP3448646B2 (ja) | 三次元可動構造物の自動組立体 | |
CN110474517B (zh) | 一种转子及悬浮转子电机 | |
CN109484506B (zh) | 电磁驱动爬壁机器人模块、爬壁机器人及其运动方法 | |
Zhang et al. | A Modular Soft Wall-Climbing Robot Using Electromagnetic Actuator | |
Zhao et al. | Soft lattice modules that behave independently and collectively | |
Kamimura et al. | A self-reconfigurable modular robot (MTRAN)—Hardware and motion planning software— | |
Eckenstein et al. | Modular reconfigurable robotic systems: Lattice automata | |
Fu et al. | Design of a miniature switchable connection system for stochastic modular robots | |
Lueth et al. | Mechanisms for self-organizing robots which reconfigure in a vertical plane | |
KR101372664B1 (ko) | 리니어 모터 | |
KR101740904B1 (ko) | 전자기적 구동방식의 인공근육 모듈 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040614 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040810 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20040810 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20041025 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20041117 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071210 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081210 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091210 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091210 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121210 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121210 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131210 Year of fee payment: 9 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |