JP3610844B2

JP3610844B2 - Electric motor control device

Info

Publication number: JP3610844B2
Application number: JP31121199A
Authority: JP
Inventors: 康日下
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1999-11-01
Filing date: 1999-11-01
Publication date: 2005-01-19
Anticipated expiration: 2019-11-01
Also published as: JP2001136781A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動機を制御する電動機の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
電動機の制御装置としては、特開平３−１５５３２２号公報に記載のものなどが知られている。これらの従来の制御装置は、電動機に供給される三相交流電流を検出して電動機を制御している。具体的には、電動機に供給されているＵ相，Ｖ相，Ｗ相の三相電流をそれぞれセンサによって検出し、この三相電流の検出結果からセンサの異常を判定したり、フィードバック制御を行ったりしている。そして、何れか一つセンサに異常があったときには、残りのセンサの検出結果から異常があったセンサによって検出されるはずであった電流値を推定して電動機を制御している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
一方、三相交流電源は、各相の電流和が０となるので、少なくとも二相についてセンサを設けておけば残りの相の状態は演算によって算出でき、異常検出やフィードバック制御が可能となることも知られている。しかし、上述したように三相全てについてセンサを設けると、二相についてのみセンサを設ける場合よりもセンサの設置数が増えるので、コストも高く、異常発生確率も高くなる。
【０００４】
二相についてのみセンサを設けることによってこれらの問題を回避あるいは低減できるが、二つのうちの何れかのセンサについて異常が発生したときでも電動機を駆動させることができるようにしておきたい。即ち、二相についてのみセンサを設けた場合に何れか一方のセンサに異常が発生したときには実際に検出できる電流は三相のうちの一相のみとなるが、このような場合にも電動機を制御して駆動させたい。
【０００５】
従って、本発明の目的は、三相交流電源によって駆動する電動機において二相の電流のみを検出する際に、一方の検出機構に異常が発生した場合でも電動機を制御して駆動させることのできる電動機の制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の電動機の制御装置は、電動機に供給する電流の指令値を生成する指令値生成部と、指令値生成部によって生成された指令値に基づいて電動機に三相交流電流を供給する供給部と、供給部によって各相に供給される電流のうちの二相の電流のみを検出する一対の検出部とを備え、検出部によって検出された電流を指令値生成部又は供給部にフィードバックさせつつ電動機を駆動するもので、検出部の何れか一方に異常が発生した場合には、異常が発生した検出部に対応する相に関しては、検出部によって検出される電流値に代えて、指令値に基づく指令電流値を指令値生成部又は供給部に対して与えるように構成されていることを特徴としている。
【０００７】
本発明の電動機の制御装置によれば、検出部によって三相交流電源の二相についてのみ電流を検出するので、コストを低減することができると共に異常発生率を低減することができる。さらに、検出部によって検出する二相のうちの何れか一方に異常が発生した場合には、検出部によって検出される電流値に代えて、指令値生成部によって生成される指令値に基づく指令電流値を指令値生成部（又は供給部）に対して与えるので、上述した異常相が発生しても電動機を制御して駆動させることができる。なお、上述した指令電流値は、指令値生成部によって生成される指令値に基づいて算出される場合もあれば、指令値生成部によって生成される指令値自体が指令電流値である場合もある。
【０００８】
【発明の実施の形態】
本発明の電動機の制御装置の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
【０００９】
本実施形態の電動機の制御装置は、内燃機関であるエンジンと電動機であるモータとを備えたハイブリッド車のモータ（電動機）を制御するものであり、ここでのモータは三相交流電源によって駆動される同期モータである。モータ１は、エンジン２に直結されたり、変速機３やベルトを介して接続されている。モータ１は、ハイブリッド車の車輪を駆動すると共に制動時の車輪の回転を利用して回生発電を行う発電機としても機能し、エンジン２のスタータモータの役目も負っている。以下、モータをＭ／Ｇ（モータ・ジェネレータ）とも言うこととする。
【００１０】
Ｍ／Ｇ１とエンジン２との配置は、図１（ａ）に示されるような、いわゆるパラレル方式の配置であってもよいし、図１（ｂ）に示されるような、いわゆるシリーズ方式の配置であってもよい。あるいは、図示しないが、パラレル方式とシリーズ方式とを混成させたような配置であってもよい。
【００１１】
本実施形態の制御装置は、いわゆるベクトル制御によってＭ／Ｇ１を制御している。図２に、本実施形態の制御装置の構成図を示す。図２に示されるように、本実施形態の制御装置は、Ｍ／Ｇ１に供給する電流の指令値を生成する指令値生成部１０と、この指令値生成部１０によって生成された指令値に基づいてＭ／Ｇ１に三相交流電流を供給する供給部１１と、Ｍ／Ｇ１に供給される三相交流電流のうちの二相の電流のみを検出する検出部１２とを備えている。また、指令値生成部１０の一部は、上述した指令値を指令電流値から指令電圧値に変換し、さらに、ｄ−ｑ二軸座標系（回転座標系）からＵ，Ｖ，Ｗ三相座標系（固定座標系）に変換する第一変換部１３とされている。
【００１２】
また、検出部１２によって検出された電流値を指令値生成部１０にフィードバックさせる際にＵ，Ｖ，Ｗ三相座標系（固定座標系）からｄ−ｑ二軸座標系（回転座標系）に変換する第二変換部１４も備えている。さらに、検出部１２に異常があったときに指令値をｄ−ｑ二軸座標系（回転座標系）からＵ，Ｖ，Ｗ三相座標系（固定座標系）に変換する第三変換部１５も備えている。本実施形態においては、フィードバック制御においてＵ，Ｖ，Ｗ三相座標系（固定座標系）のうち、Ｕ相及びＶ相の電流値を検出部１２において検出している。
【００１３】
上述したｄ−ｑ二軸座標系（回転座標系）からＵ，Ｖ，Ｗ三相座標系（固定座標系）への変換時、あるいは、この逆方向への変換時には、ｄ軸位置（磁極位置）が必要となるので、これを検出する位置センサ１６がＭ／Ｇ１に取り付けられている。上述した指令値生成部１０（第一変換部１３）と、供給部１１の一部とは、Ｍ／Ｇ１を総合的に制御するＭ／ＧコントロールＥＣＵ１７によって実現されている。また、供給部１１は、上述したＭ／ＧコントロールＥＣＵ１７と、これに接続されたインバータ１８とによって実現されている。
【００１４】
指令値生成部１０→供給部１１→検出部１２→Ｍ／Ｇ１にかけての、制御指令及びこれに基づく電力供給について簡単に説明する。指令値生成部１０では、エンジンＥＣＵ（図示せず）からのトルク指令に基づいて、ｄ−ｑ軸座標系からなる二相の指令値（指令電流値）Ｉｄ＊，Ｉｑ＊が生成される。生成された指令電流値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊は、第一変換部１３において、指令電圧値Ｖｄ，Ｖｑに変換される。その後、指令電圧値Ｖｄ，Ｖｑは、位置センサ１６の検出結果（回転角θ）を用いて、ｄ−ｑ二軸座標系（回転座標系）からＵ，Ｖ，Ｗ三相座標系（固定座標系）に変換され、指令電圧値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗが生成される。
【００１５】
ｄ−ｑ二軸座標系（回転座標系）からＵ，Ｖ，Ｗ三相座標系（固定座標系）への変換は、よく知られている以下の関係式（Ｉ）によって変換する。
【数１】

生成された指令電圧値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗは、さらに、ＰＷＭ（ＰｕｌｓｅＷｉｄｔｈＭｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御用の信号Ｓｕ，Ｓｖ，Ｓｗに変換された後、供給部１１に送出される。
【００１６】
供給部１１では、ＰＷＭ信号Ｓｕ，Ｓｖ，Ｓｗに基づいてパルス幅変調制御によって、インバータ１８を介してＭ／Ｇ１に電力を供給する。そして、供給部１１とＭ／Ｇ１との間に配された検出部１２では、Ｕ相及びＶ相の電力供給路上に配置された電流センサ１２ａによって、Ｕ相及びＶ相に供給されている電流を検出している。上述したように、三相交流電源を用いているので、Ｕ相及びＶ相を検出すれば、Ｗ相については算出によって求めることができる。
【００１７】
ここで、Ｍ／Ｇ１に供給している電流を検出するのは、電力供給系の異常検出のみならず、Ｍ／Ｇ１の制御に高信頼性と高応答性が求められるからであり、検出した電流によってフィードバック制御を行うためである。このため、図３に示されるように、正常時には、電流センサ１２ａによって検出された電流値Ｉｕ，Ｉｖは第二変換部１４に送出され、Ｕ，Ｖ，Ｗ三相座標系（固定座標系）からｄ−ｑ二軸座標系（回転座標系）に変換されて電流値Ｉｄ，Ｉｑとされる。このときも、位置センサ１６の検出結果（回転角θ）が用いられており、変換後の電流値Ｉｄ，Ｉｑは、指令値生成部１０にフィードバックされる。即ち、上述した指令値生成部１０での処理には、この電流値Ｉｄ，Ｉｑがフィードバックされている。
【００１８】
ここでのＵ，Ｖ，Ｗ三相座標系（固定座標系）からｄ−ｑ二軸座標系（回転座標系）への変換は、よく知られている以下の関係式（ＩＩ）によって変換する。
【数２】

ただし、ここでは、Ｉｗ＝−Ｉｖ−Ｉｕであるから、上式（ＩＩ）は以下の式（ＩＩＩ）となる。
【数３】

【００１９】
また、本実施形態においては、図４に示されるように、一対の電流センサ１２ａのうちの何れか一方に異常が発生した場合でも、上述したフィードバック制御を補完してＭ／Ｇ１を運転することができるように第三変換部１５を含む制御系が構築されている。図４には、Ｖ相の電流センサ１２ａに異常が発生した場合を例にして示してある。
【００２０】
Ｍ／Ｇ１には三相交流電源から電力が供給されるので、電流センサ１２ａからの出力は常に変動しているはずであるが、これが一定の値となって変動していない場合や出力自体が全くないというような場合は、電流センサ１２ａ、即ち、検出部１２に異常が発生したと考えられる。このような場合は、異常のあった何れかの相についての電流の検出が行えないのであるから、第二変換部１４に対して電流値を送出することはできない。
【００２１】
このようなときには、上述した指令値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を、第三変換部１５によってｄ−ｑ二軸座標系（回転座標系）からＵ，Ｖ，Ｗ三相座標系（固定座標系）に変換して指令電流値Ｉｕ＊，Ｉｖ＊，Ｉｗ＊を算出する。そして、検出できなかった電流値Ｉｕ，Ｉｖの何れかに代えて、算出した指令電流値Ｉｕ＊，Ｉｖ＊のうちの何れか対応する方を第二変換部に１４に送出し、フィードバック制御を補完する。このようにすることによって、検出部１２に異常があった場合でもＭ／Ｇ１を運転することができる。
【００２２】
ここでのｄ−ｑ二軸座標系（回転座標系）からＵ，Ｖ，Ｗ三相座標系（固定座標系）への変換は、上述した式（ＩＩＩ）の逆変換と同様に、以下の関係式（ＩＶ）によって変換する。
【数４】

【００２３】
本実施形態のＭ／Ｇ１は車輌の駆動源として用いられており、このようにしておけば、万が一、検出部１２に異常があったとしても、Ｍ／Ｇ１を停止させることなく、その運転を継続することができるので、サービスステーションなどまでは自走することが可能となる。
【００２４】
上述したＭ／Ｇ１の制御ルーチンを図５に示す。まず、電流センサ１２ａに異常が発生しているか否か（電流センサ１２ａがフェイルしているか否か）を検出する検出処理を行う（ステップ１００）。次いで、電流センサ１２ａに異常があるか否かを判定する（ステップ１１０）。異常がある場合は、異常相がＵ相であるかＶ相であるかも判別される。二つの電流センサ１２ａの双方に異常がない時は、図３に示されるように、通常時のベクトル制御が行われる（ステップ１２０）。
【００２５】
即ち、一対の電流センサ１２ａによって検出された電流値Ｉｕ，Ｉｖを、第二変換部１４で電流値Ｉｄ，Ｉｑに座標変換した後、指令値生成部１０に対してフィードバックする。一方、二つの電流センサ１２ａのうちの何れか一方に異常がある場合（ここでは、Ｖ相に異常がある場合で説明する）は、まず運転者に対して警告を表示する（ステップ１３０）。警告は、インストルメントパネルのメーター内にインジケータを設置しておき、これを点灯又は点滅させることによって運転者に知らせれるなどすればよい。次いで、図４に示されるように、異常時のベクトル制御が行われる（ステップ１４０）。
【００２６】
即ち、正常な電流センサ１２ａによって検出された電流値Ｉｕはそのまま第二変換部１４に入力され、異常相（ここではＶ相）についての電流値は、指令値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を第三変換部１５で変換した後の指令電流値Ｉｖ＊を第二変換部１４に対して入力する。第二変換部１４においては、入力された電流値Ｉｕ、Ｉｖ＊に基づいて座標変換を行い、変換後の指令電流値Ｉｄ，Ｉｑを指令値生成部１０に対してフィードバックする。このようにすることによって、フィードバック制御を補完してＭ／Ｇ１の運転を維持することができ、車輌の運転者は、インジケータによって異常が生じていることを確認しつつ、サービスステーションなどの修理拠点まで車輌を走行させることができる。
【００２７】
なお、本発明の電動機の制御装置は、上述した実施形態に限定されるものではない。例えば、上述した実施形態例は、同期モータの制御装置として構成されたが、本発明の制御装置は、誘導モータに対しても適用が可能である。また、上述した実施形態の制御装置はハイブリッド車のモータを制御するものであったが、本発明の制御装置は、車輌駆動用電動機の制御装置にその用途を限定されるものではなく、三相交流電動機を用いたシステム全般に適用可能である。また、上述した実施形態においては、指令値生成部１０に対してフィードバックが行われたが、供給部１１に対してフィードバックが行われてもよい。
【００２８】
【発明の効果】
本発明は、二つの検出部の何れか一方に異常が発生した場合には、異常が発生した検出部に対応する相に関しては、検出部によって検出される電流値に代えて、指令値に基づく指令電流値を指令値生成部又は供給部に対して与えるように構成されているので、二つの検出部の何れか一方の検出部に異常が発生した場合でも電動機を制御して駆動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】ハイブリッド車におけるモータ・ジェネレータ（Ｍ／Ｇ：電動機）とエンジンとの配置例を示す説明図である。
【図２】本発明の電動機の制御装置の実施形態の構成を示す構成図である。
【図３】通常のベクトル制御時の図２相当図である。
【図４】検出部に異常が発生した時のベクトル制御時の図２相当図である。
【図５】本実施形態における制御ルーチンを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１…モータ・ジェネレータ（Ｍ／Ｇ：電動機）、１０…指令値生成部、１１…供給部、１２…検出部、１２ａ…電流センサ、１３…第一変換部、１４…第二変換部、１５…第三変換部、１６…位置センサ、１７…Ｍ／ＧコントロールＥＣＵ、１８…インバータ。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an electric motor control device that controls an electric motor.
[0002]
[Prior art]
As a motor control device, the one described in JP-A-3-155322 is known. These conventional control devices detect the three-phase alternating current supplied to the electric motor to control the electric motor. Specifically, the U-phase, V-phase, and W-phase currents supplied to the motor are detected by the sensors, and the abnormality of the sensor is determined from the detection results of the three-phase currents, and feedback control is performed. It is. When any one of the sensors is abnormal, the current value that should have been detected by the abnormal sensor is estimated from the detection results of the remaining sensors to control the motor.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
On the other hand, since the current sum of each phase is 0 for a three-phase AC power supply, if sensors are provided for at least two phases, the state of the remaining phases can be calculated by calculation, and abnormality detection and feedback control can be performed. Is also known. However, as described above, providing sensors for all three phases increases the number of sensors installed compared to providing sensors for only two phases, resulting in higher costs and a higher probability of occurrence of abnormality.
[0004]
By providing sensors for only two phases, these problems can be avoided or reduced. However, it is desirable to drive the motor even when an abnormality occurs in one of the two sensors. In other words, when a sensor is provided for only two phases, if any one of the sensors malfunctions, the current that can actually be detected is only one of the three phases. In such a case, the motor is controlled. I want to drive.
[0005]
Accordingly, an object of the present invention is to provide an electric motor that can be controlled and driven even when an abnormality occurs in one detection mechanism when detecting only two-phase current in an electric motor driven by a three-phase AC power source. It is to provide a control device.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
The motor control device of the present invention includes a command value generation unit that generates a command value of a current supplied to the motor, and a supply unit that supplies a three-phase alternating current to the motor based on the command value generated by the command value generation unit. And a pair of detection units that detect only two-phase currents of the current supplied to each phase by the supply unit, while feeding back the current detected by the detection unit to the command value generation unit or the supply unit When an abnormality occurs in one of the detection units for driving the motor, the phase corresponding to the detection unit in which the abnormality has occurred is replaced with the command value instead of the current value detected by the detection unit. A command current value based on the command value generation unit or the supply unit is provided.
[0007]
According to the motor control device of the present invention, since the current is detected only for the two phases of the three-phase AC power supply by the detector, the cost can be reduced and the abnormality occurrence rate can be reduced. Further, when an abnormality occurs in any one of the two phases detected by the detection unit, the command current based on the command value generated by the command value generation unit is used instead of the current value detected by the detection unit. Since the value is given to the command value generation unit (or supply unit), the electric motor can be controlled and driven even when the above-described abnormal phase occurs. The command current value described above may be calculated based on the command value generated by the command value generation unit, or the command value itself generated by the command value generation unit may be a command current value. .
[0008]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
An embodiment of a motor control device of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0009]
The motor control device of the present embodiment controls a motor (electric motor) of a hybrid vehicle including an engine that is an internal combustion engine and a motor that is an electric motor. The motor here is driven by a three-phase AC power source. It is a synchronous motor. The motor 1 is directly connected to the engine 2 or connected via a transmission 3 or a belt. The motor 1 functions as a generator that drives the wheels of the hybrid vehicle and performs regenerative power generation by using the rotation of the wheels during braking, and also serves as a starter motor for the engine 2. Hereinafter, the motor is also referred to as M / G (motor / generator).
[0010]
The arrangement of the M / G 1 and the engine 2 may be a so-called parallel arrangement as shown in FIG. 1 (a), or a so-called series arrangement as shown in FIG. 1 (b). It may be. Or although not shown in figure, the arrangement | positioning which mixed the parallel system and the series system may be sufficient.
[0011]
The control device of this embodiment controls M / G1 by so-called vector control. FIG. 2 shows a configuration diagram of the control device of the present embodiment. As shown in FIG. 2, the control device according to the present embodiment is based on a command value generation unit 10 that generates a command value of a current supplied to the M / G 1 and a command value generated by the command value generation unit 10. A supply unit 11 that supplies a three-phase AC current to M / G1, and a detection unit 12 that detects only a two-phase current out of the three-phase AC current supplied to M / G1. Further, a part of the command value generation unit 10 converts the command value described above from a command current value to a command voltage value, and further, from the dq biaxial coordinate system (rotating coordinate system), U, V, W three-phase. The first conversion unit 13 converts the coordinate system (fixed coordinate system).
[0012]
Further, when the current value detected by the detection unit 12 is fed back to the command value generation unit 10, the U, V, W three-phase coordinate system (fixed coordinate system) is changed to the dq biaxial coordinate system (rotary coordinate system). A second conversion unit 14 for conversion is also provided. Further, the third conversion unit 15 converts the command value from the dq biaxial coordinate system (rotating coordinate system) to the U, V, W three-phase coordinate system (fixed coordinate system) when the detection unit 12 has an abnormality. It also has. In this embodiment, the current value of the U phase and the V phase in the U, V, W three-phase coordinate system (fixed coordinate system) is detected by the detection unit 12 in the feedback control.
[0013]
At the time of conversion from the above-described dq biaxial coordinate system (rotational coordinate system) to the U, V, W three-phase coordinate system (fixed coordinate system) or in the opposite direction, the d-axis position (magnetic pole position) ) Is required, the position sensor 16 for detecting this is attached to the M / G1. The command value generation unit 10 (first conversion unit 13) and a part of the supply unit 11 described above are realized by an M / G control ECU 17 that comprehensively controls M / G1. Moreover, the supply part 11 is implement | achieved by M / G control ECU17 mentioned above and the inverter 18 connected to this.
[0014]
A control command and power supply based on the command value generation unit 10 → supply unit 11 → detection unit 12 → M / G1 will be briefly described. The command value generation unit 10 generates two-phase command values (command current values) Id * and Iq * having a dq axis coordinate system based on a torque command from an engine ECU (not shown). The generated command current values Id * and Iq * are converted into command voltage values Vd and Vq in the first converter 13. Thereafter, the command voltage values Vd, Vq are obtained from the dq biaxial coordinate system (rotational coordinate system) to the U, V, W three-phase coordinate system (fixed coordinates) using the detection result (rotational angle θ) of the position sensor 16. Command voltage values Vu, Vv, and Vw are generated.
[0015]
Conversion from the dq biaxial coordinate system (rotating coordinate system) to the U, V, W three-phase coordinate system (fixed coordinate system) is performed by the well-known relational expression (I) below.
[Expression 1]

The generated command voltage values Vu, Vv, Vw are further converted into PWM (Pulse Width Modulation) control signals Su, Sv, Sw, and then sent to the supply unit 11.
[0016]
The supply unit 11 supplies power to the M / G 1 via the inverter 18 by pulse width modulation control based on the PWM signals Su, Sv, Sw. And in the detection part 12 distribute | arranged between the supply part 11 and M / G1, the electric current currently supplied to the U phase and V phase by the current sensor 12a arrange | positioned on the power supply path of U phase and V phase Is detected. As described above, since the three-phase AC power supply is used, if the U phase and the V phase are detected, the W phase can be obtained by calculation.
[0017]
Here, the reason why the current supplied to M / G1 is detected is because not only the abnormality detection of the power supply system but also the control of M / G1 requires high reliability and high responsiveness. This is because feedback control is performed by current. For this reason, as shown in FIG. 3, at the normal time, the current values Iu and Iv detected by the current sensor 12a are sent to the second conversion unit 14, and U, V, W three-phase coordinate system (fixed coordinate system) Is converted into a dq biaxial coordinate system (rotating coordinate system) to obtain current values Id and Iq. Also at this time, the detection result (rotation angle θ) of the position sensor 16 is used, and the converted current values Id and Iq are fed back to the command value generation unit 10. In other words, the current values Id and Iq are fed back to the processing in the command value generation unit 10 described above.
[0018]
The conversion from the U, V, W three-phase coordinate system (fixed coordinate system) to the dq biaxial coordinate system (rotational coordinate system) here is performed by the well-known relational expression (II) below. .
[Expression 2]

However, since Iw = −Iv−Iu here, the above formula (II) becomes the following formula (III).
[Equation 3]

[0019]
Further, in the present embodiment, as shown in FIG. 4, even when an abnormality occurs in any one of the pair of current sensors 12a, the M / G 1 is operated by complementing the feedback control described above. A control system including the third conversion unit 15 is constructed so that FIG. 4 shows an example in which an abnormality has occurred in the V-phase current sensor 12a.
[0020]
Since power is supplied to the M / G1 from the three-phase AC power supply, the output from the current sensor 12a should always fluctuate. However, if this is a constant value and does not fluctuate, or the output itself is In the case where there is none, it is considered that an abnormality has occurred in the current sensor 12a, that is, the detection unit 12. In such a case, the current cannot be detected for any of the phases having an abnormality, and thus the current value cannot be sent to the second conversion unit 14.
[0021]
In such a case, the above-described command values Id * and Iq * are changed from the dq biaxial coordinate system (rotational coordinate system) to the U, V, W three-phase coordinate system (fixed coordinate system) by the third conversion unit 15. The command current values Iu *, Iv *, and Iw * are calculated by conversion. Then, instead of any of the current values Iu and Iv that could not be detected, the corresponding one of the calculated command current values Iu * and Iv * is sent to the second converter 14 to perform feedback control. Complement. By doing so, the M / G 1 can be operated even when the detection unit 12 has an abnormality.
[0022]
Here, the conversion from the dq biaxial coordinate system (rotating coordinate system) to the U, V, W three-phase coordinate system (fixed coordinate system) is similar to the inverse transformation of the above-described formula (III) as follows: Conversion is performed according to relational expression (IV).
[Expression 4]

[0023]
The M / G1 of this embodiment is used as a vehicle drive source. If this is done, even if there is an abnormality in the detection unit 12, the M / G1 is operated without stopping. Since it can continue, it can be self-propelled to service stations.
[0024]
FIG. 5 shows the M / G1 control routine described above. First, a detection process for detecting whether or not an abnormality has occurred in the current sensor 12a (whether or not the current sensor 12a has failed) is performed (step 100). Next, it is determined whether or not the current sensor 12a is abnormal (step 110). If there is an abnormality, it is also determined whether the abnormal phase is the U phase or the V phase. When there is no abnormality in both the two current sensors 12a, normal vector control is performed as shown in FIG. 3 (step 120).
[0025]
That is, the current values Iu and Iv detected by the pair of current sensors 12 a are coordinate-converted to the current values Id and Iq by the second conversion unit 14 and then fed back to the command value generation unit 10. On the other hand, if there is an abnormality in one of the two current sensors 12a (described here when there is an abnormality in the V phase), a warning is first displayed to the driver (step 130). The warning may be informed to the driver by installing an indicator in a meter on the instrument panel and lighting or blinking the indicator. Next, as shown in FIG. 4, vector control at the time of abnormality is performed (step 140).
[0026]
That is, the current value Iu detected by the normal current sensor 12a is input to the second conversion unit 14 as it is, and the current value for the abnormal phase (here, V phase) converts the command values Id * and Iq * into the third conversion. The command current value Iv * converted by the unit 15 is input to the second conversion unit 14. The second conversion unit 14 performs coordinate conversion based on the input current values Iu and Iv *, and feeds back the converted command current values Id and Iq to the command value generation unit 10. By doing so, the feedback control can be complemented and the operation of the M / G 1 can be maintained, and the driver of the vehicle can confirm that an abnormality has occurred by the indicator, The vehicle can be driven up to.
[0027]
The motor control device of the present invention is not limited to the above-described embodiment. For example, although the embodiment described above is configured as a control device for a synchronous motor, the control device of the present invention can also be applied to an induction motor. In addition, the control device of the above-described embodiment controls the motor of the hybrid vehicle, but the control device of the present invention is not limited to the control device of the motor for driving the vehicle, and the three-phase control device. Applicable to all systems using AC motors. In the above-described embodiment, feedback is performed on the command value generation unit 10, but feedback may be performed on the supply unit 11.
[0028]
【The invention's effect】
In the present invention, when an abnormality occurs in one of the two detection units, the phase corresponding to the detection unit in which the abnormality has occurred is based on a command value instead of the current value detected by the detection unit. Since the command current value is provided to the command value generation unit or the supply unit, the motor can be controlled and driven even when an abnormality occurs in one of the two detection units. it can.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory diagram showing an arrangement example of a motor / generator (M / G: electric motor) and an engine in a hybrid vehicle.
FIG. 2 is a configuration diagram showing a configuration of an embodiment of a motor control device of the present invention.
FIG. 3 is a diagram corresponding to FIG. 2 during normal vector control.
FIG. 4 is a diagram corresponding to FIG. 2 at the time of vector control when an abnormality occurs in the detection unit;
FIG. 5 is a flowchart showing a control routine in the present embodiment.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Motor generator (M / G: Electric motor), 10 ... Command value generation part, 11 ... Supply part, 12 ... Detection part, 12a ... Current sensor, 13 ... First conversion part, 14 ... Second conversion part, 15 ... 3rd conversion part, 16 ... Position sensor, 17 ... M / G control ECU, 18 ... Inverter.

Claims

A command value generation unit that generates a command value of a current to be supplied to the electric motor, a supply unit that supplies a three-phase alternating current to the electric motor based on the command value generated by the command value generation unit, and the supply unit. A pair of detection units that detect only two-phase currents out of the currents supplied to each phase, and feeding back the current detected by the detection unit to the command value generation unit or the supply unit. In the control device of the electric motor that drives
When an abnormality has occurred in any one of the detection units, a command current based on the command value is substituted for the phase corresponding to the detection unit in which the abnormality has occurred, instead of the current value detected by the detection unit. An electric motor control device configured to provide a value to the command value generation unit or the supply unit.

When the detection unit is normal, the detection unit detects a two-phase current value in a fixed coordinate system, converts the fixed coordinate system to a rotating coordinate system, and then feeds back to the command value generation unit or the supply unit And
When an abnormality occurs in any of the detection units, the phase corresponding to the detection unit in which an abnormality has occurred is generated by the command value generation unit instead of the current value detected by the detection unit. Using the current value of the fixed coordinate system obtained by converting the command current value of the rotating coordinate system, the command value after converting to the rotating coordinate system together with the current value of the fixed coordinate system of the phase normally detected by the detection unit The motor control device according to claim 1, wherein feedback is provided to the generation unit or the supply unit.