JP3586283B2 - Motor control device - Google Patents

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JP3586283B2 JP23650591A JP23650591A JP3586283B2 JP 3586283 B2 JP3586283 B2 JP 3586283B2 JP 23650591 A JP23650591 A JP 23650591A JP 23650591 A JP23650591 A JP 23650591A JP 3586283 B2 JP3586283 B2 JP 3586283B2
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Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、モータ駆動用のモータ指令電流をモータに印加する電流増幅部と、モータの回転速度を示す速度指令を出力する位置制御部と、トルク制限値を速度指令とに応じて前記モータ指令電流の電流値を示す電流指令を生成し、電流増幅部に転送し、かつ電流指令値を制限する速度・トルク制御部を有するモータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
モータとモータ制御装置を組合わせて使用する場合、出力されるトルクの上限値は、モータに通電可能な電流の最大値と、制御装置の電流増幅部の出力可能な電流の最大値とから制限される。
【０００３】
従来のモータ制御装置は、例えば図３に示すように、モータ駆動用のモータ指令電流をモータ３０５に印加する電流増幅部３０１と、モータ３０５に通電可能な電流の最大値と電流増幅部３０１の出力可能な最大許容出力電流値とがトルク制限値パラメータとして入力設定され、該トルク制限値パラメータに応じてトルク制限値を定めるトルク制限値設定部３０４と、モータ３０５の回転速度を示す速度指令を発する位置制御部３０２と、前記トルク制限値と速度指令とに応じてモータ３０５の駆動用電流値を指示する電流指令を電流増幅部３０１に送出する速度・トルク制御部３０３とを備えており、前記トルク制限値パラメータはモータ制御装置３００と組合わされるモータに応じてその都度外部から入力される構成となっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来のモータ制御装置は下記のような問題点を有している。
【０００５】
従来のモータ制御装置では、モータのトルク出力の制限値を決定するため、該モータ制御装置とモータとの組合わせに応じてその都度トルク制限値パラメータをモータ制御装置に入力する構成となっているので、考えられるモータとモータ制御装置との組合わせの種類の数だけトルク制限値パラメータを用意しておく必要があるとともに、前記組合わせが変更されるたびに、用意したトルク制限値パラメータから適正な値を選択しなければならず作業能率低下の原因となる。また、トルク制限値の設定を誤った場合、適正な値より小さければトルク不足となって現われ、逆に、適正な値よりも大きければ過電流によるモータの特性の劣化につながる等誤動作の原因となる。
【０００６】
本発明は、上記従来の技術が有する問題点に鑑みてなされたもので、その目的は、常に、適正な駆動電流値にてモータの駆動を可能にするモータ制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１のモータ制御装置は、
電流増幅部に接続されたモータに予め設定された識別用のモータ形式コードを読取るモータ形式コード設定部と、
電流増幅部の指令電流最大許容値が予め格納されている最大許容出力電流値記憶部と、
電流増幅部に接続され得るモータそれぞれに印加可能な通電電流最大値が該モータのモータ形式コードに対応して予め格納されており、前記モータ形式コード設定部で読取られたモータ形式コードに対応する通電電流最大値を出力する通電電流最大値記憶部とを有し、
速度・トルク制御部は、通電電流最大値記憶部から通電電流最大値を入力し、入力された通電電流最大値を、最大許容出力電流値記憶部の指令電流最大許容値と比較して、電流値の小さい方を、電流増幅部が出力する駆動用電流の最大値として定めることを特徴とする。
【０００８】
本発明の第２のモータ制御装置は、
電流増幅部が交換接続可能に構成され、
モータに接続された電流増幅部に予め設定された識別用の電流増幅部形式コードを読取る電流増幅部形式コード設定部と、
モータに接続可能な電流増幅部の指令電流最大許容値が電流増幅部の電流増幅部形式コードに対応して予め格納されており、電流増幅部形式コード設定部で読取られた電流増幅部形式コードに対応する指令電流最大許容値を出力する最大許容出力電流値記憶部を有し、
速度・トルク制御部は、最大許容出力電流値記憶部から指令電流最大許容値を入力し、電流増幅部に接続され得るモータそれぞれに印加可能な通電電流最大値と、入力された指令電流最大許容値と比較することを特徴とする。
本発明の第３のモータ制御装置は、
電流増幅部が交換接続可能に構成され、
電流増幅部に接続されたモータに予め設定された識別用のモータ形式コードと、モータに接続された電流増幅部に予め設定された識別用の電流増幅部形式コードを読取るモータ形式コード・電流増幅部形式コード設定部と、
電流増幅部に接続され得るモータそれぞれに印加可能な通電電流最大値がモータのモータ形式コードに対応して予め格納されており、モータ形式コード・電流増幅部形式コード設定部で読取られたモータ形式コードに対応する通電電流最大値を出力する通電電流最大値記憶部と、
モータに接続可能な電流増幅部の指令電流最大許容値が電流増幅部の電流増幅部形式コードに対応して予め格納されており、モータ形式コード・電流増幅部形式コード設定部で読取られた電流増幅部形式コードに対応する最大許容電流値を出力する最大許容出力電流値記憶部とを有し、
速度・トルク制御部は、通電電流最大値記憶部から通電電流最大値を入力し、最大許容出力電流値記憶部から指令電流最大許容値を入力し、入力された通電電流最大値を、入力された指令電流最大許容値と比較して、電流値の小さい方を、電流増幅部が出力する駆動用電流の最大値として定めることを特徴とする。
【０００９】
【作用】
電流増幅部に接続されたモータに対応した最大通電電流値と電流増幅部の最大許容出力電流値とを比較して、電流値の小さい方を、電流増幅部から出力するモータの駆動用電流の最大値とするので、モータおよび電流増幅部はそれぞれの通電電流容量および出力電流容量の限度を越えて動作することがなくなる。
【００１０】
【実施例】
次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する。
【００１１】
図１は本発明の第１の実施例のモータ制御装置示すブロック図である。
【００１２】
本実施例のモータ制御装置１００は、モータ駆動用のモータ指令電流をモータ１０７に印加する電流増幅部１０１と、モータ１０７の回転速度を示す速度指令を発する位置制御部１０２と、前記モータ指令電流の電流値を示す電流指令を作成し、電流増幅部１０１に転送し、かつ電流指令値を制限する、電流制限部である速度・トルク制御部１０３と、通電電流値抽出部であるモータ形式コード設定部１０４と、通電電流最大値記憶部１０５と、最大許容出力電流値記憶部１０６とを備えている。
【００１３】
モータ形式コード設定部１０４はモータ１０７に予め設定された識別用のモータ形式コードを読取る。このモータ形式コード設定部１０４は、モータ１０７がモータ制御装置１００に接続された状態のときモータ形式コードの読取りが可能であり、読取ったモータ形式コードを通電電流最大値記憶部１０５に転送する。このモータ形式コードは、モータ制御装置１００によって駆動制御され得るモータそれぞれについて付加されており、該モータ形式コードを読取ることによって現在接続されているモータ１０７、すなわち駆動制御しようとするモータ１０７を識別する。
【００１４】
通電電流最大値記憶部１０５には、各モータ１０７について通電可能な電流の最大値（以下、「通電電流最大値」という。）がモータ形式コードに対応して予め格納されている。この通電電流最大値記憶部１０５はモータ形式コード設定部１０４が読取ったモータ形式コードを受けて該モータ形式コードに対応した通電電流最大値を出力する。
【００１５】
最大許容出力電流値記憶部１０６は電流増幅部１０１が出力可能なモータ指令電流の最大値（以下、「指令電流最大許容値」という。）が予め格納されている。
【００１６】
また、速度・トルク制御部１０３は、通電電流最大値記憶部１０５が出力した通電電流最大値と最大許容出力電流値記憶部１０６に格納されている指令電流最大許容値とを取込んで、通電電流最大値と指令電流最大許容値のうち小さい方の電流値を、モータ１０７へ印加するモータ指令電流の最大値（以下、「印加電流最大値」という。）とし、位置制御部１０２が出力する速度指令に基づいて、モータ１０７に印加するモータ指令電流の電流値を示す電流指令を電流増幅部１０１へ送出する。この速度・トルク制御部１０３にて印加電流最大値を定めることにより、モータ１０７の出力トルクの最大値が決まることになる。
【００１８】
次に、本実施例の動作について説明する。
【００１９】
まず、所望のモータ１０７をモータ制御装置１００に接続する。この状態で、モータ１０７に設定されているモータ形式コードがモータ形式コード設定部１０４にて読取られ、その結果、通電電流最大値記憶部１０５からモータ１０７に対応した通電電流最大値が速度・トルク制御部１０３へ転送される。速度・トルク制御部１０３では、前記最大許容出力電流値記憶部１０６から指令電流最大許容値を取込み、該通電電流最大値と指令電流最大許容値を比較して小さい方の電流値を印加電流最大値として定める。
【００２０】
その後、速度・トルク制御部１０３は位置制御部１０２が出力した速度指令を受取って、モータ１０７に印加すべきモータ指令電流の電流値を示す電流指令を電流増幅部１０１へ送出する。これによって、電流増幅部１０１からモータ１０７へ、前記電流指令に応じたモータ指令電流が印加され、モータ１０７は、その通電電流の最大値を越えない範囲で駆動されることになる。
【００２１】
なお、モータ形式コード設定部１０４によるモータ形式コードの読取り方法として、モータ形式コード設定部１０４とモータ１０７との間での通信による転送、あるいは、モータ制御装置１００のパラメータとして各モータ形式コードを転送する方法等が考えられる。
【００２２】
次に、本発明の他の実施例について説明する。
【００２３】
図２は本発明の第２の実施例のモータ制御装置を示すブロック図である。
【００２４】
図２に示すモータ制御装置２００は、前述の実施例で示したモータ制御装置１００が電流増幅部１０１を一体化したものであったのに対し、モータ２０６に駆動用のモータ指令電流を印加する電流増幅部２０５を分離した構成とし、交換接続可能としたものである。
【００２５】
そのため、本実施例の電流増幅部２０５は、前述のモータ１０７と同様に識別用の形式コード（以下、「電流増幅部形式コード」という。）が付加されている。また、モータ２０６についても、図１の実施例と同様に、識別用の形式コードであるモータ形式コードが付加されている。
【００２６】
本実施例のモータ制御装置２００は、電流増幅部２０５に電流指令を送出する速度・トルク制御部２０１と、速度・トルク制御部２０１に速度指令を送出する位置制御部２０２と、通電電流値抽出部および出力電流値抽出部であるモータ形式コード・電流増幅部形式コード設定部２０４と、通電電流最大値・最大許容出力電流値記憶部２０３とを備えている。
【００２７】
モータ形式コード・電流増幅部形式コード設定部２０４は、モータ制御装置２００に接続された電流増幅部２０５の電流増幅部形式コードと、電流増幅部２０５に接続されたモータ２０６のモータ形式コードとを読取る。
【００２８】
このモータ形式コード・電流増幅部形式コード設定部２０４は、電流増幅部２０５およびモータ２０６がモータ制御装置２００に接続された状態のとき、モータ形式コードおよび電流増幅部形式コードの読取りが可能となり、読取ったモータ形式コードおよび電流増幅部形式コードは通電電流最大値・最大許容出力電流値記憶部２０３に転送される。
通電電流最大値・最大許容出力電流値記憶部２０３には、モータ制御装置２００に接続され得る全てのモータ２０６それぞれの通電電流最大値が各モータ形式コードに対応して予め格納されているとともに、モータ制御装置２００に接続され得る全ての電流増幅部２０５それぞれの指令電流最大許容値が各電流増幅部形式コードに対応して予め格納されている。
【００２９】
この通電電流最大値・最大許容出力電流値記憶部２０３は、モータ形式コード・電流増幅部形式コード設定部２０４からの、モータ形式コードおよび電流増幅部形式コードを受けてそれぞれに対応する通電電流最大値および指令電流最大許容値を出力する。
【００３０】
速度・トルク制御部２０１は、通電電流最大値・最大許容出力電流値記憶部２０３が出力した通電電流最大値と指令電流最大許容値のうち小さい方の電流値を、モータ２０６に印加する印加電流最大値とし、さらに、位置制御部２０２が出力する速度指令に基づいて、モータ２０６に印加するモータ指令電流の電流値を示す電流指令を電流増幅部２０５へ送出する。この速度・トルク制御部２０１にて印加電流最大値を定めることにより、第１の実施例と同様に、モータ２０６の出力トルクの最大値が決まることになる。
【００３１】
ここで、本実施例の動作について説明する。
【００３２】
まず、所望の電流増幅部２０５およびモータ２０６を選択してモータ制御装置２００に接続する。この状態で、電流増幅部形式コードとモータ形式コードがモータ形式コード・電流増幅部形式コード設定部２０４にて読取られる。その結果、通電電流最大値・最大許容出力電流値記憶部２０３から、それぞれモータ２０６および電流増幅部２０５に対応した、通電電流最大値および指令電流最大許容値が速度・トルク制御部２０１へ転送される。速度・トルク制御部２０１は、通電電流最大値と指令電流最大許容値とを比較して、小さい方の電流値を前記印加電流最大値として定める。
【００３３】
その後、前記速度・トルク制御部２０１は、位置制御部２０２が出力した速度指令を受取って、モータ２０６へ印加すべきモータ指令電流の電流値を示す電流指令を電流増幅部２０５へ送出する。これによって、電流増幅部２０５からモータ２０６へ前記電流指令に応じたモータ指令電流が印加され、モータ２０６は、その通電電流の最大値を越えない範囲で駆動されることになる。
【００３４】
なお、モータ形式コード・電流増幅部形式コード設定部２０４による、モータ形式コードおよび電流増幅部形式コードの読取り方法としては、第１の実施例のの場合と同様に、モータ形式コード・電流増幅部形式コード設定部２０４とモータ２０６および電流増幅部２０５との間での通信による転送、あるいは、モータ制御装置２００のパラメータとして各形式コードを転送する方法等が考えられる。
【００３５】
【発明の効果】
以上説明したように本発明は、下記のような効果がある。
【００３６】
１）請求項１の発明は、モータの通電電流最大値と電流増幅部の指令電流最大許容値とを比較して小さい電流値の方を、モータに印加する駆動用電流の最大値とするもので、モータおよび電流増幅部は、それぞれの通電電流容量および出力電流容量の限度を越えることなく常に適正な電流値にてモータの駆動制御を行うことができ、モータおよび電流増幅部の寿命の向上につながる。また、電流増幅部に接続され得るモータそれぞれの通電電流最大値を各モータに対応して記憶しており、モータが交換された場合であっても、通電電流値抽出部によって該モータについての通電電流最大値が自動的に抽出されるので、データ入力の煩わしさが解消されるとともに、モータの駆動用電流の適正値設定の信頼性が向上する。
【００３７】
２）請求項２の発明は、電流増幅部を交換接続可能な構成とした場合、モータ制御装置とモータとの組合せ範囲が拡大され、モータに対する駆動制御の柔軟性が向上する。また、この場合も、交換接続可能な電流増幅部の指令電流最大許容値を各電流増幅部に対応して記憶しているので、データ入力の煩わしさはなく、モータの駆動用電流の適正値を自動的に設定することができる。
３）請求３の発明は、上に述べた、請求項１と２の効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例のモータ制御装置を示すブロック図である。
【図２】本発明の第２の実施例のモータ制御装置を示すブロック図である。
【図３】従来のモータ制御装置の一例を示すブロック図である。
【符号の説明】
１００，２００ モータ制御装置
１０１，２０５ 電流増幅部
１０２，２０２ 位置制御部
１０３，２０１ 速度・トルク制御部
１０４ モータ形式コード設定部
１０５ 通電電流最大値記憶部
１０６ 最大許容出力電流値記憶部
１０７，２０６ モータ
２０４ モータ形式コード・電流増幅部形式コード設定部
２０３ 通電電流最大値・最大許容出力電流値記憶部[0001]
[Industrial applications]
The present invention provides a current amplifying unit that applies a motor command current for driving a motor to a motor, a position control unit that outputs a speed command indicating a rotation speed of the motor, and a motor control unit that sets a torque limit value according to the speed command. The present invention relates to a motor control device having a speed / torque control unit that generates a current command indicating a current value of a current, transfers the current command to a current amplification unit, and limits the current command value .
[0002]
[Prior art]
When a motor and a motor control device are used in combination, the upper limit of the output torque is limited by the maximum value of the current that can be supplied to the motor and the maximum value of the output current of the current amplifier of the control device. Is done.
[0003]
For example, as shown in FIG. 3, a conventional motor control device includes a current amplifying unit 301 that applies a motor command current for driving a motor to a motor 305, a maximum value of a current that can be supplied to the motor 305, and a current amplifying unit 301. A maximum allowable output current value that can be output is input and set as a torque limit value parameter, a torque limit value setting unit 304 that determines a torque limit value according to the torque limit value parameter, and a speed command indicating the rotation speed of the motor 305. And a speed / torque control unit 303 that sends a current command for instructing a drive current value of the motor 305 to the current amplification unit 301 in accordance with the torque limit value and the speed command. The torque limit value parameter is configured to be input from outside each time according to the motor combined with the motor control device 300 .
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, the above-mentioned conventional motor control device has the following problems.
[0005]
The conventional motor control device is configured to input a torque limit value parameter to the motor control device in each case according to a combination of the motor control device and the motor in order to determine the torque output limit value of the motor. since, along with it is necessary to prepare as many torque limit value parameter type combination of the considered motor and a motor controller, each time the combination is changed, proper from prepared torque limit value parameter It is necessary to select a proper value, which causes a reduction in work efficiency. In addition, if the torque limit value is set incorrectly, the torque will be insufficient if the value is smaller than the appropriate value.On the other hand, if the value is larger than the appropriate value, the motor characteristics will be degraded due to overcurrent, which may cause malfunction. Become.
[0006]
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems of the related art, and has as its object to provide a motor control device that can always drive a motor with an appropriate drive current value.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
A first motor control device according to the present invention includes:
A motor type code setting unit that reads a motor type code for identification set in advance to a motor connected to the current amplification unit,
A maximum allowable output current value storage unit in which a command current maximum allowable value of the current amplification unit is stored in advance,
The maximum value of the energizing current that can be applied to each of the motors that can be connected to the current amplifying unit is stored in advance corresponding to the motor type code of the motor, and corresponds to the motor type code read by the motor type code setting unit. A current-carrying-current-maximum value storage unit that outputs a current-carrying maximum value,
The speed / torque control unit inputs the maximum current value from the maximum current value storage unit, compares the input maximum current value with the maximum command current allowable value in the maximum allowable output current value storage unit, The smaller value is determined as the maximum value of the driving current output by the current amplifier.
[0008]
The second motor control device of the present invention includes:
The current amplifier is configured to be exchangeable and connectable,
A current amplifying unit type code setting unit that reads a current amplifying unit type code for identification preset in a current amplifying unit connected to the motor;
The maximum command current value of the current amplifier that can be connected to the motor is stored in advance corresponding to the current amplifier format code of the current amplifier, and the current amplifier format code read by the current amplifier format code setting unit Having a maximum allowable output current value storage unit that outputs a command current maximum allowable value corresponding to
The speed / torque control unit inputs the maximum allowable value of the command current from the maximum allowable output current value storage unit, and determines the maximum current value that can be applied to each of the motors that can be connected to the current amplifying unit, and the maximum allowable current value of the input command current. The value is compared with the value.
A third motor control device according to the present invention includes:
The current amplifier is configured to be exchangeable and connectable,
A motor type code / current amplifier that reads a motor type code for identification preset to a motor connected to the current amplification unit and a type code for identification current amplification unit preset to a current amplification unit connected to the motor. Part format code setting part,
The maximum current value that can be applied to each of the motors that can be connected to the current amplifier is stored in advance in correspondence with the motor type code of the motor, and the motor type read by the motor type code / current amplifier type code setting unit A conduction current maximum value storage unit that outputs a conduction current maximum value corresponding to the code,
The maximum command current value of the current amplifier that can be connected to the motor is stored in advance corresponding to the current amplifier type code of the current amplifier, and the current read by the motor type code / current amplifier type code setting unit A maximum allowable output current value storage unit that outputs a maximum allowable current value corresponding to the amplification unit type code,
The speed / torque control unit inputs the maximum current value from the maximum current value storage unit, inputs the maximum command current value from the maximum allowable output current value storage unit, and inputs the maximum current value that was input. The smaller of the current value as compared with the maximum command current allowable value is determined as the maximum value of the driving current output by the current amplifier.
[0009]
[Action]
By comparing the maximum energizing current value corresponding to the motor connected to the current amplifying unit with the maximum allowable output current value of the current amplifying unit, the smaller of the current values is used to determine the motor driving current output from the current amplifying unit. Since the maximum value is set, the motor and the current amplifying section do not operate beyond the limits of the respective current carrying capacity and output current capacity.
[0010]
【Example】
Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0011]
FIG. 1 is a block diagram showing a motor control device according to a first embodiment of the present invention.
[0012]
The motor control device 100 of the present embodiment includes a current amplifying unit 101 that applies a motor command current for driving a motor to a motor 107, a position control unit 102 that issues a speed command indicating the rotation speed of the motor 107, And a speed / torque control unit 103 serving as a current limiting unit and a motor type code serving as an energizing current value extracting unit, which creates a current command indicating the current value of the current, transfers the current command to the current amplifying unit 101 , and limits the current command value. a setting unit 104, an energizing current maximum value storage section 105, Ru Tei and a maximum allowable output current value storage unit 106.
[0013]
The motor type code setting unit 104 reads a motor type code for identification set in the motor 107 in advance. The motor type code setting section 104 can read the motor type code when the motor 107 is connected to the motor control device 100, and transfers the read motor type code to the maximum energizing current storage section 105. The motor type code is added to each of the motors that can be driven and controlled by the motor control device 100. By reading the motor type code, the currently connected motor 107, that is, the motor 107 to be drive-controlled is identified. .
[0014]
The maximum value of the current that can be supplied to each motor 107 (hereinafter, referred to as “maximum supplied current”) is stored in advance in the supplied current maximum value storage unit 105 in correspondence with the motor type code . The energizing current maximum value storing section 105 outputs the energization current maximum value corresponding to the motor type code receiving motor type code Motor type code setting unit 104 is read.
[0015]
The maximum allowable output current value storage unit 106 stores in advance the maximum value of the motor command current that can be output by the current amplifying unit 101 (hereinafter, referred to as “command current maximum allowable value”).
[0016]
The speed-torque control unit 103, by captures and a command current maximum tolerance energizing current maximum value storage section 105 is stored in the energizing current maximum value and the maximum allowable output current value storage unit 106 outputs, energizing The smaller of the current maximum value and the command current maximum allowable value is set as the maximum value of the motor command current to be applied to the motor 107 (hereinafter, referred to as “applied current maximum value”), and is output by the position control unit 102. Based on the speed command, a current command indicating the value of the motor command current applied to the motor 107 is sent to the current amplifying unit 101. By determining the maximum value of the applied current by the speed / torque control unit 103, the maximum value of the output torque of the motor 107 is determined.
[0018]
Next, the operation of the present embodiment will be described.
[0019]
First, a desired motor 107 is connected to the motor control device 100. In this state, motor type code set to the motor 107 is read by the motor model code setting unit 104, as a result, electric current maximum speed and torque corresponding from the energization current maximum value storing section 105 to the motor 107 The data is transferred to the control unit 103. In speed and torque control unit 103, the maximum allowable output current takes the command current maximum allowable value from the storage unit 106, the smaller the maximum applied current the current value of the by comparing the electric current maximum value and the command current maximum allowable value Determine as a value.
[0020]
After that, the speed / torque control unit 103 receives the speed command output from the position control unit 102 and sends a current command indicating a current value of a motor command current to be applied to the motor 107 to the current amplifying unit 101. As a result, a motor command current corresponding to the current command is applied from the current amplifying unit 101 to the motor 107, and the motor 107 is driven within a range not exceeding the maximum value of the supplied current.
[0021]
As a method of reading the motor type code by the motor type code setting unit 104, transfer by communication between the motor type code setting unit 104 and the motor 107 or transfer of each motor type code as a parameter of the motor control device 100 is performed. And the like.
[0022]
Next, another embodiment of the present invention will be described.
[0023]
FIG. 2 is a block diagram showing a motor control device according to a second embodiment of the present invention.
[0024]
The motor control device 200 shown in FIG. 2 applies a motor command current for driving to the motor 206, unlike the motor control device 100 shown in the above-described embodiment in which the current amplification unit 101 is integrated. The current amplifying unit 205 has a separate configuration and can be exchanged and connected.
[0025]
For this reason, the current amplifying unit 205 of the present embodiment is provided with a format code for identification (hereinafter, referred to as “current amplifying unit type code”) similarly to the motor 107 described above. The motor 206 is also provided with a motor format code, which is a format code for identification , as in the embodiment of FIG .
[0026]
The motor control device 200 according to the present embodiment includes a speed / torque control unit 201 that sends a current command to the current amplification unit 205, a position control unit 202 that sends a speed command to the speed / torque control unit 201, and an energization current value extraction. motor type code current amplifier form code setting unit 204 is a part and an output current value extraction unit, Ru Tei an energizing current maximum value, the maximum permissible output current value storage unit 203.
[0027]
The motor type code / current amplification unit type code setting unit 204 converts the current amplification unit type code of the current amplification unit 205 connected to the motor control device 200 and the motor type code of the motor 206 connected to the current amplification unit 205. Read.
[0028]
The motor type code / current amplification unit type code setting unit 204 can read the motor type code and the current amplification unit type code when the current amplification unit 205 and the motor 206 are connected to the motor control device 200. The read motor type code and current amplifying unit type code are transferred to the current carrying maximum value / maximum allowable output current value storage unit 203.
In the energizing current maximum value / maximum allowable output current value storage unit 203, the energizing current maximum value of each of all the motors 206 that can be connected to the motor control device 200 is stored in advance corresponding to each motor type code, The maximum command current allowable values of all the current amplifying units 205 that can be connected to the motor control device 200 are stored in advance corresponding to the respective current amplifying unit type codes.
[0029]
The energizing current maximum and the maximum allowable output current value storage unit 203, from the motor type code current amplifier model code setting unit 204, electric current maximum corresponding to each receiving motor type code and current amplifier form code The value and the command current maximum allowable value are output.
[0030]
The speed / torque control unit 201 applies the smaller one of the maximum value of the conduction current output from the maximum value of the conduction current / maximum allowable output current value storage unit 203 and the maximum allowable value of the command current to the motor 206 A current command indicating the current value of the motor command current applied to the motor 206 is sent to the current amplifying unit 205 based on the speed command output from the position control unit 202 as the maximum value. By determining the maximum value of the applied current by the speed / torque control unit 201, the maximum value of the output torque of the motor 206 is determined as in the first embodiment .
[0031]
Here, the operation of the present embodiment will be described.
[0032]
First, a desired current amplifier 205 and motor 206 are selected and connected to the motor control device 200. In this state, the current amplification unit type code and the motor type code are read by the motor type code / current amplification unit type code setting unit 204. As a result, the energizing current maximum and the maximum allowable output current value storage unit 203 is transferred corresponding to the motor 206 and the current amplifier 205, respectively, to the conduction current maximum and the command current maximum allowable speed-torque control section 201 You. The speed / torque control unit 201 compares the maximum value of the energizing current with the maximum allowable value of the command current, and determines the smaller current value as the maximum value of the applied current.
[0033]
Thereafter, the speed / torque control unit 201 receives the speed command output from the position control unit 202 and sends a current command indicating a current value of a motor command current to be applied to the motor 206 to the current amplifying unit 205. As a result, the motor command current corresponding to the current command is applied from the current amplifying unit 205 to the motor 206, and the motor 206 is driven within a range not exceeding the maximum value of the supplied current.
[0034]
Incidentally, according to the motor type code current amplifier model code setting unit 204, a reading method of the motor type code and current amplifier form code, as in the case of the first embodiment, the motor type code current amplifier A method of transferring by communication between the format code setting unit 204 and the motor 206 and the current amplifying unit 205, a method of transferring each format code as a parameter of the motor control device 200, and the like are conceivable.
[0035]
【The invention's effect】
As described above, the present invention has the following effects.
[0036]
1) The invention according to claim 1 is that the maximum value of the driving current applied to the motor is determined by comparing the maximum value of the energizing current of the motor with the maximum allowable value of the command current of the current amplifying unit. Thus, the motor and the current amplifying unit can always control the drive of the motor at an appropriate current value without exceeding the respective limits of the current carrying capacity and the output current capacity, thereby improving the life of the motor and the current amplifying unit. Leads to. In addition, the maximum energizing current of each motor that can be connected to the current amplifying unit is stored for each motor, and even if the motor is replaced, the energizing current value extracting unit energizes the motor. Since the maximum current value is automatically extracted, the trouble of data input is eliminated, and the reliability of setting an appropriate value of the motor driving current is improved.
[0037]
2) According to the second aspect of the present invention, when the current amplifying section is configured to be exchangeable, the range of combination of the motor control device and the motor is expanded, and the flexibility of drive control for the motor is improved. Also in this case, the command current maximum permissible value of the exchangeable and connectable current amplifying unit is stored for each current amplifying unit. Can be set automatically.
3) The invention of claim 3 has the effects of claims 1 and 2 described above.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram illustrating a motor control device according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing a motor control device according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a block diagram illustrating an example of a conventional motor control device.
[Explanation of symbols]
100, 200 Motor control devices 101, 205 Current amplification units 102, 202 Position control units 103, 201 Speed / torque control unit 104 Motor type code setting unit 105 Maximum energizing current storage unit 106 Maximum allowable output current storage units 107, 206 Motor 204 Motor type code / current amplifying part type code setting part 203 Energizing current maximum value / maximum allowable output current value storage part

Claims (3)

モータ駆動用のモータ指令電流をモータに印加する電流増幅部と、モータの回転速度を示す速度指令を出力する位置制御部と、トルク制限値と前記速度指令とに応じて前記モータ指令電流の電流値を示す電流指令を生成し、前記電流増幅部に転送し、かつ電流指令値を制限する速度・トルク制御部を有するモータ制御装置において、
前記電流増幅部に接続されたモータに予め設定された識別用のモータ形式コードを読取るモータ形式コード設定部と、
前記電流増幅部の指令電流最大許容値が予め格納されている最大許容出力電流値記憶部と、
前記電流増幅部に接続され得るモータそれぞれに印加可能な通電電流最大値が該モータのモータ形式コードに対応して予め格納されており、前記モータ形式コード設定部で読取られたモータ形式コードに対応する通電電流最大値を出力する通電電流最大値記憶部とを有し、
前記速度・トルク制御部は、前記通電電流最大値記憶部から通電電流最大値を入力し、入力された通電電流最大値を、前記最大許容出力電流値記憶部の指令電流最大許容値と比較して、電流値の小さい方を、前記電流増幅部が出力する駆動用電流の最大値として定めることを特徴とするモータ制御装置。A current amplifying unit for applying a motor command current for driving the motor to the motor; a position control unit for outputting a speed command indicating a rotation speed of the motor; a current of the motor command current according to a torque limit value and the speed command In the motor control device having a speed / torque control unit for generating a current command indicating a value, transferring the current command to the current amplification unit, and limiting the current command value,
A motor type code setting unit that reads a motor type code for identification set in advance to a motor connected to the current amplification unit,
A maximum allowable output current value storage unit in which a command current maximum allowable value of the current amplifying unit is stored in advance,
The maximum value of the energizing current that can be applied to each of the motors that can be connected to the current amplifying unit is stored in advance corresponding to the motor type code of the motor, and corresponds to the motor type code read by the motor type code setting unit. A current-carrying-current-maximum value storage unit that outputs a carrying current-maximum value,
The speed / torque control unit receives a maximum current value from the maximum current value storage unit and compares the maximum value of the input current with the maximum command current value of the maximum allowable output current value storage unit. A motor having a smaller current value as a maximum value of the driving current output by the current amplifier. モータ駆動用のモータ指令電流をモータに印加する電流増幅部と、モータの回転速度を示す速度指令を出力する位置制御部と、トルク制限値と前記速度指令とに応じて前記モータ指令電流の電流値を示す電流指令を生成し、前記電流増幅部に転送し、かつ電流指令値を制限する速度・トルク制御部を有するモータ制御装置において、
前記電流増幅部が交換接続可能に構成され、
モータに接続された電流増幅部に予め設定された識別用の電流増幅部形式コードを読取る電流増幅部形式コード設定部と、
前記モータに接続可能な電流増幅部の指令電流最大許容値が該電流増幅部の電流増幅部形式コードに対応して予め格納されており、前記電流増幅部形式コード設定部で読取られた電流増幅部形式コードに対応する指令電流最大許容値を出力する最大許容出力電流値記憶部を有し、
前記速度・トルク制御部は、前記最大許容出力電流値記憶部から指令電流最大許容値を入力し、前記電流増幅部に接続され得るモータそれぞれに印加可能な通電電流最大値と、入力された指令電流最大許容値と比較することを特徴とするモータ制御装置。A current amplifying unit for applying a motor command current for driving the motor to the motor; a position control unit for outputting a speed command indicating a rotation speed of the motor; a current of the motor command current according to a torque limit value and the speed command In the motor control device having a speed / torque control unit for generating a current command indicating a value, transferring the current command to the current amplification unit, and limiting the current command value,
The current amplification unit is configured to be exchangeably connectable,
A current amplifying unit type code setting unit that reads a current amplifying unit type code for identification preset in a current amplifying unit connected to the motor;
The command current maximum allowable value of the current amplifying unit connectable to the motor is stored in advance corresponding to the current amplifying unit type code of the current amplifying unit, and the current amplification read by the current amplifying unit type code setting unit. A maximum allowable output current value storage unit that outputs a command current maximum allowable value corresponding to the unit type code,
The speed / torque control unit inputs a command current maximum permissible value from the maximum permissible output current value storage unit, and a maximum energizing current value that can be applied to each of the motors that can be connected to the current amplifying unit, and the inputted command. A motor control device characterized by comparing with a maximum allowable current value. モータ駆動用のモータ指令電流をモータに印加する電流増幅部と、モータの回転速度を示す速度指令を出力する位置制御部と、トルク制限値と前記速度指令とに応じて前記モータ指令電流の電流値を示す電流指令を生成し、前記電流増幅部に転送し、かつ電流指令値を制限する速度・トルク制御部を有するモータ制御装置において、
前記電流増幅部が交換接続可能に構成され、
前記電流増幅部に接続されたモータに予め設定された識別用のモータ形式コードと、前記モータに接続された電流増幅部に予め設定された識別用の電流増幅部形式コードを読取るモータ形式コード・電流増幅部形式コード設定部と、
前記電流増幅部に接続され得るモータそれぞれに印加可能な通電電流最大値が該モータのモータ形式コードに対応して予め格納されており、前記モータ形式コード・電流増幅部形式コード設定部で読取られたモータ形式コードに対応する通電電流最大値を出力する通電電流最大値記憶部と、
前記モータに接続可能な電流増幅部の指令電流最大許容値が該電流増幅部の電流増幅部形式コードに対応して予め格納されており、前記モータ形式コード・電流増幅部形式コード設定部で読取られた電流増幅部形式コードに対応する指令電流最大許容値を出力する最大許容出力電流値記憶部とを有し、
前記速度・トルク制御部は、前記通電電流最大値記憶部から通電電流最大値を入力し、前記最大許容出力電流値記憶部から指令電流最大許容値を入力し、入力された通電電流最大値を、入力された指令電流最大許容値と比較して、電流値の小さい方を、前記電流増幅部が出力する駆動用電流の最大値として定めることを特徴とするモータ制御装置。A current amplifying unit for applying a motor command current for driving the motor to the motor; a position control unit for outputting a speed command indicating a rotation speed of the motor; a current of the motor command current according to a torque limit value and the speed command In the motor control device having a speed / torque control unit for generating a current command indicating a value, transferring the current command to the current amplification unit, and limiting the current command value,
The current amplification unit is configured to be exchangeably connectable,
A motor type code for identifying a motor type code preset for the motor connected to the current amplifying unit, and a motor type code for reading the type code for identifying the current amplifying unit preset for the current amplifying unit connected to the motor. A current amplifying section type code setting section,
The maximum value of the energizing current that can be applied to each of the motors that can be connected to the current amplifier is stored in advance corresponding to the motor type code of the motor, and is read by the motor type code / current amplifier type code setting unit. An energizing current maximum value storage section for outputting an energizing current maximum value corresponding to the motor type code,
A command current maximum allowable value of a current amplifying unit connectable to the motor is stored in advance corresponding to a current amplifying unit type code of the current amplifying unit, and is read by the motor type code / current amplifying unit type code setting unit. Having a maximum allowable output current value storage unit that outputs a command current maximum allowable value corresponding to the given current amplification unit type code,
The speed / torque control unit inputs the maximum value of the conduction current from the maximum value of the conduction current storage unit, inputs the maximum allowable value of the command current from the maximum allowable output current value storage unit, and determines the maximum value of the input conduction current. A motor control device, wherein a smaller one of the current values is determined as a maximum value of the driving current output by the current amplifying unit, as compared with the input command current maximum allowable value.
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