JP3573966B2

JP3573966B2 - Navigation device and recording medium

Info

Publication number: JP3573966B2
Application number: JP18795898A
Authority: JP
Inventors: 敏明水島
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 1998-07-02
Filing date: 1998-07-02
Publication date: 2004-10-06
Anticipated expiration: 2018-07-02
Also published as: JP2000018958A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の位置を示した道路地図をディスプレイに表示するナビゲーション装置及びナビゲーション装置での読み取りが可能な記録媒体に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近時、車両の位置を検出して、その位置を示した道路地図を画像表示手段であるディスプレイに表示する車載型ナビゲーション装置が広く普及しつつある。
このようなナビゲーション装置の車両の位置検出方法には、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）衛星からの電波によりＧＰＳ受信機が測位するＧＰＳ測位方法、及び車両が移動した距離と方位とに基づく走行軌跡から車両の位置を検出する自立航法等がある。
現在は、ＧＰＳ測位方法により測位した車両の絶対位置を基準にして、自立航法により道路ネットワーク上に車両の位置を算出するハイブリッド方法が主に採用されており、車両の走行軌跡と道路ネットワークとを比較し、そのずれを修正するマップマッチング処理も行われている。
【０００３】
特開平６−５２２３７号公報には、記録媒体に記録された地図情報に基づいて、道路地図上の各交差点と各交差点とを結んだ経路網地図データを作成し、この経路網地図データに基づき、現在地点から目的地点迄の経路を探索する経路探索装置が開示されている。この経路探索装置では、地図情報は、各交差点について、交差点名、交差点の地図上の座標、この交差点Ａに接続する接続道路、この接続道路に接続する交差点Ｂ及びこの接続道路の距離Ｄ_ＡＢを有しており、現在地点と目的地点との間に含まれる各交差点間の接続道路からなる接続経路を求め、次いで、接続経路毎に接続道路の距離Ｄ_ＡＢの合計距離を求めて、合計距離が最短である接続経路を選択する。
【０００４】
また、特開平６−１７４４８５号公報には、上述した地図情報に加えて、各交差点間の距離について、高速道路から一般地方道路迄の道路種別及び道路幅員を用いて補正を行い、一般的に走り易い経路を選択する経路探索装置が開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上述した従来の経路探索装置では、出発地点及び目的地点が同じ図葉（記憶した道路網地図を格子状に区切ったデータ管理単位）に存在しない場合、出発地点又は目的地点が存在しない図葉において、住宅地へのアクセス路及び山岳部等の通行止め等、袋小路又は行き止まりになっている経路、並びに図葉内で常に遠回りにしかならない回り道になっており、図葉の端部から端部迄の通過路にはなり得ない経路についても探索処理を行う為、無駄な処理時間が増大し、無駄なメモリ空間を必要とする問題がある。
本発明は、上述したような事情に鑑みてなされたものであり、走行経路にはなり得ない経路の探索処理を行わないナビゲーション装置及びそのナビゲーション装置での読み取りが可能な記録媒体を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
第１発明に係るナビゲーション装置は、所定範囲毎に区分し記憶した道路網を、検出した位置と共に表示し、前記道路網の所定区間毎の情報を記憶し、記憶した所定区間の接続組合せの走行所要時間を、経路設定手段が演算することにより現在地点及び入力された目的地点間の走行経路を選択設定し、選択設定した走行経路を、前記道路網と共に表示するナビゲーション装置において、前記所定区間毎の情報は、該所定区間が含まれる前記所定範囲の端部から端部へ通過する経路に該所定区間が含まれない場合は、含まれないことを示す第２の情報を有し、前記経路設定手段は、所定区間が前記現在地点及び目的地点を含まない前記所定範囲内に有るか否かを判定する判定手段と、該判定手段が前記所定範囲内に有ると判定したときは、前記所定区間が第２の情報を有するか否かを判定する手段と、該手段が第２の情報を有すると判定したときは、前記所定区間を走行経路の選択設定から除外する手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
第２発明に係るナビゲーション装置は、前記所定区間毎の情報は、該所定区間内又は該所定区間の先で行き止まりである場合は、行き止まりであることを示す第１の情報を更に有し、前記経路設定手段は、前記判定手段が所定区間は、前記現在地点及び目的地点を含まない前記所定範囲内に有ると判定したときは、前記所定区間が第１の情報を有するか否かを判定する手段と、該手段が第１の情報を有すると判定したときは、前記所定区間を走行経路の選択設定から除外する手段とを更に備えることを特徴とする。
【０００８】
第３発明に係る記録媒体は、請求項１又は２に記載されたナビゲーション装置を作動させる為の、所定範囲毎に区分した道路網情報と、該道路網情報に含まれる道路の所定区間毎の道路長情報と、該所定区間毎の制限速度情報と、該所定区間が含まれる前記所定範囲の端部から端部へ通過する経路に、前記所定区間が含まれない場合に、含まれないことを示す前記所定区間の第２の情報とを記録してあることを特徴とする。
【０００９】
第４発明に係る記録媒体は、所定区間内又は該所定区間の先で行き止まりである場合に、行き止まりであることを示す該所定区間の第１の情報を更に記録してあることを特徴とする。
【００１０】
第５発明に係る記録媒体は、現在地点及び入力された目的地点間の走行経路を前記ナビゲーション装置に選択設定させる選択設定手順と、該ナビゲーション装置が選択設定した走行経路を、前記道路網と共に該ナビゲーション装置に表示させる表示手順と、所定区間が前記現在地点及び目的地点を含まない前記所定範囲内に有るか否かを前記ナビゲーション装置に判定させる判定手順と、該ナビゲーション装置が前記所定範囲内に有ると判定したときに、前記所定区間の第１の情報が記録してあるか否かを前記ナビゲーション装置に判定させる第１の情報判定手順と、該ナビゲーション装置が、第１の情報が記録してあると判定したときは、該ナビゲーション装置が走行経路を選択設定する際に、該ナビゲーション装置に前記所定区間を選択設定から除外させる手順とを実行させる為のプログラムを更に記録してあることを特徴とする。
【００１１】
第２発明に係るナビゲーション装置、第４発明に係る記録媒体に記録された情報を読み取るナビゲーション装置及び第５発明に係る記録媒体に記録されたコンピュータプログラムにより制御されるナビゲーション装置では、所定区間毎の情報は、その所定区間内又はその所定区間の先で行き止まりである場合は、行き止まりであることを示す第１の情報を有している。判定手段は、所定区間が現在地点及び目的地点を含まない所定範囲内に有るか否かを判定し、判定手段が所定範囲内に有ると判定したときは、判定する手段が、所定区間が第１の情報を有するか否かを判定する。判定する手段が第１の情報を有すると判定したときは、除外する手段が前記所定区間を走行経路の選択設定から除外する。これにより、走行経路にはなり得ない経路の探索処理を行わず、処理時間の短縮及びメモリ容量の小型化を図ることができる。
【００１２】
第６発明に係る記録媒体は、前記ナビゲーション装置が所定区間は前記所定範囲内に有ると判定したときに、前記所定区間の第２の情報が記録してあるか否かを前記ナビゲーション装置に判定させる第２の情報判定手順と、該ナビゲーション装置が、第２の情報が記録してあると判定したときは、前記ナビゲーション装置が走行経路を選択設定する際に、該ナビゲーション装置に前記所定区間を選択設定から除外させる手順とを実行させる為のプログラムを更に記録してあることを特徴とする。
【００１３】
第１発明に係るナビゲーション装置、第３発明に係る記録媒体に記録された情報を読み取るナビゲーション装置及び第６発明に係る記録媒体に記録されたコンピュータプログラムにより制御されるナビゲーション装置では、所定区間毎の情報は、その所定区間が含まれる所定範囲の端部から端部へ通過する経路に、その所定区間が含まれない場合は、含まれないことを示す第２の情報を有している。判定手段が所定区間は、現在地点及び目的地点を含まない所定範囲内に有ると判定したときは、判定する手段がその所定区間が第２の情報を有するか否かを判定し、判定する手段が第２の情報を有すると判定したときは、除外する手段がその所定区間を走行経路の選択設定から除外する。これにより、走行経路にはなり得ない経路の探索処理を行わず、処理時間の短縮及びメモリ容量の小型化を図ることができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明をその実施の形態を示す図面に基づき説明する。
実施の形態１．
図１は、本発明に係るナビゲーション装置の実施の形態の構成例を示すブロック図である。このナビゲーション装置は、複数のＧＰＳ衛星からの電波によりＧＰＳ受信機が測位するＧＰＳ測位方法により測位するＧＰＳセンサ７と、地磁気等に基づいて車両の進行方位を検出する方位センサ３と、車輪の回転速度に応じたパルスを発生させ、車速を検出する車輪速センサ４とを備えている。
【００１５】
このナビゲーション装置は、また、道路網データ並びに一方通行等の交通規制データを格納する道路網記憶部２と、ＧＰＳセンサ７が測位した車両の絶対位置を基準にして、車輪速センサ４が検出した距離と方位センサ３が検出した方位とに基づく走行軌跡から現在位置を検出する自立航法により、道路網記憶部２から得た道路ネットワーク上に現在位置を演算する現在位置演算部５とを備えている。道路網記憶部２は、道路の所定区間であるリンク（異なる２つの座標位置を結ぶ、一方向のみに通行可能な直線で表現される）毎の情報を記憶している。
道路網記憶部２はＣＤ−ＲＯＭ及びその再生装置等から構成されている。
【００１６】
このナビゲーション装置は、また、道路網記憶部２が記憶している道路網データ、交通規制データ及び現在位置演算部５が演算した搭載車両の現在位置に基づき、その現在位置を示した道路地図を表示するディスプレイである表示部９と、表示部９を制御する為の表示制御部１０と、ユーザが目的地点の設定入力及びデータ入力等の入力操作を行う為の操作入力部１とを備えている。
【００１７】
このナビゲーション装置は、また、現在地点及び操作入力部１から入力された目的地点間のリンクの接続組合せを、道路網記憶部２からの情報に基づいて行い、そのリンクの各接続組合せの走行所要時間を演算することにより、現在地点及び目的地点間の最適な経路（走行経路）を選択設定し、表示制御部１０を介して表示部９に表示させる経路探索手段８（経路設定手段）と、操作入力部１、現在位置演算部５、経路探索手段８及び表示制御部１０との間でデータの授受を行い、必要に応じて所定の演算を行い、各手段がそれぞれの機能を果たすように制御するメイン制御部６とを備えている。
【００１８】
以下に、このような構成のナビゲーション装置の動作を説明する。
このナビゲーション装置は、ＧＰＳ測位方法によりＧＰＳセンサ７が測位した車両の絶対位置を基準にして、車輪速センサ４及び方位センサ３が検出した走行軌跡に基づく自立航法、及び車両の走行軌跡と道路ネットワークとを比較し、そのずれを修正するマップマッチング処理により、現在位置演算部５が、道路網記憶部２から得た道路網上に現在位置を演算する。現在位置演算部５が演算して求めた現在位置は、メイン制御部６に与えられる。
メイン制御部６は、与えられた現在位置を、操作入力部１から入力された操作信号に従い、道路網記憶部２からの道路網データ及び交通規制データに基づき表示部９が表示する道路地図上に表示する。
【００１９】
経路探索手段８は、現在位置演算部５が求めた現在地点及び操作入力部１から入力された目的地点間のリンクの接続組合せを、道路網記憶部２からの情報に基づいて行い、そのリンクの各接続組合せの走行所要時間を、道路網記憶部２から得たリンクの属性に基づいて演算し、ダイクストラ法等の経路探索アルゴリズムを使用して、現在地点から目的地点迄の最適経路を選択する。
【００２０】
リンクの属性には、リンク長、制限速度、車線数、道路種別、道路標識の有無、交通信号の有無等の情報に加えて、例えば、図２に示すように、そのリンクの先が住宅地へのアクセス路等で袋小路状となっている経路Ａ、山岳部等の通行止め等で行き止まりになっている経路Ｂ、又は図葉（記憶した道路網地図を格子状に区切ったデータ管理単位）内で常に遠回りにしかならない回り道になっており、図葉の端部から端部迄の通過路にはなり得ない経路Ｃになっているか否かを示す情報も含まれ、該当する場合は、リンク毎にその情報を示す行き止まり属性フラグ（第１情報、第２情報）を有している。
【００２１】
経路探索手段８は、上述した現在地点及び目的地点間のリンクの接続組合せを行うに際し、現在地点及び目的地点を含まない図葉では、行き止まり属性フラグを参照することで、そのリンクから先を参照する必要があるか否かを判定し、図２に示すような探索対象外領域は組合せから除外する。尚、現在地及び目的地を含む図葉内で行き止まり属性フラグの参照を行わないのは、現在地及び目的地が袋小路にある場合に、探索できなくなるのを防ぐ為である。
【００２２】
以下に、このようなナビゲーション装置の経路探索動作を、それを示す図３のフローチャートを参照しながら説明する。
経路探索手段８は、操作入力部１から目的地点が入力されると（Ｓ２）、現在位置演算部５が求めた現在地点及び操作入力部１から入力された目的地点間のリンクを、ダイクストラ法等に従い目的地点から選択する（Ｓ４）。
経路探索手段８は、選択したリンクが、現在地点又は目的地点が含まれる図葉内にあるか否かを判定し（Ｓ６）、現在地点又は目的地点が含まれる図葉内にないときは、行き止まり属性フラグ（第１情報、第２情報）が有るか否かを判定する（Ｓ８）。
【００２３】
経路探索手段８は、行き止まり属性フラグが有るときは（Ｓ８）、選択した（Ｓ４）リンクを破棄し、別のリンクを選択する（Ｓ４）。行き止まり属性フラグが無いときは（Ｓ８）、選択した（Ｓ４）リンクを記憶し（Ｓ１０）、既に記憶してあるリンクと経路を形成して行く。
経路探索手段８は、選択したリンクが、現在地点又は目的地点が含まれる図葉内にあるときは（Ｓ６）、選択した（Ｓ４）リンクを記憶し（Ｓ１０）、既に記憶してあるリンクと共に経路を形成して行く。
【００２４】
次に、経路探索手段８は、記憶した（Ｓ１０）リンク内に目的地点が有るか否かを判定し（Ｓ１２）、目的地点が無いと判定したときは、記憶した（Ｓ１０）リンクに接続する次のリンクを選択する（Ｓ４）。
経路探索手段８は、目的地点が有ると判定したときは（Ｓ１２）、まだ選択記憶していない別経路が有るか否かを判定し（Ｓ１４）、別経路が有ると判定したときは、目的地点から別経路のリンクを選択する（Ｓ４）。
【００２５】
経路探索手段８は、まだ選択記憶していない別経路が無いと判定したときは（Ｓ１４）、選択記憶した各経路の走行時間を演算評価し（Ｓ１６）、走行時間が最短である経路を選択する（Ｓ１８）。
ナビゲーション装置は、選択した（Ｓ１８）経路を、表示部９が表示する道路地図上に表示する（Ｓ２０）。
上述したように、行き止まり属性フラグを有するリンクを、探索対象から除外することにより、走行経路に関係のないリンクが初めから探索対象から除外される為、探索途中のリンク履歴を記憶する為のメモリ容量が小型化され、経路探索に要する時間が短縮される。
【００２６】
実施の形態２．
図４は、本発明に係る記録媒体の実施の形態の構成を説明する為の説明図である。この実施の形態では、記録媒体であるコンパクトディスクＣＤは、所定範囲毎に区分した道路網情報Ｐ１と、道路網情報Ｐ１に含まれる道路の所定区間毎の道路長及び制限速度を含む情報Ｐ２と、所定区間内又はその所定区間の先で行き止まりである場合に、それを示すその所定区間の第１の情報Ｐ３と、所定区間が含まれる所定範囲の端部から端部へ通過する経路に、その所定区間が含まれない場合に、それを示すその所定区間の第２の情報Ｐ４とを記録してある。
【００２７】
また、このコンパクトディスクＣＤは、現在地点及び入力された目的地点間の走行経路を選択設定する選択設定手順をナビゲーション装置ＮＶに実行させる為のプログラムＰ５と、ナビゲーション装置ＮＶが選択設定した走行経路を、道路網と共に表示する表示手順をナビゲーション装置ＮＶに実行させる為のプログラムＰ６と、所定区間が現在地点及び目的地点を含まない所定範囲内に有るか否かを判定する判定手順をナビゲーション装置ＮＶに実行させる為のプログラムＰ７と、ナビゲーション装置ＮＶが前記所定範囲内に有ると判定したときに、その所定区間の第１の情報Ｐ３が記録してあるか否かを判定する第１の情報判定手順をナビゲーション装置ＮＶに実行させる為のプログラムＰ８と、ナビゲーション装置ＮＶが、第１の情報Ｐ３が記録してあると判定したときは、ナビゲーション装置ＮＶが走行経路を選択設定する際に、その所定区間を選択設定から除外する手順をナビゲーション装置ＮＶに実行させる為のプログラムＰ１０とを含むコンピュータプログラムＰＲが記録してある。
【００２８】
また、このコンパクトディスクＣＤは、ナビゲーション装置ＮＶが所定区間は前記所定範囲内に有ると判定したときに、その所定区間の第２の情報Ｐ４が記録してあるか否かを判定する第２の情報判定手順をナビゲーション装置ＮＶに実行させる為のプログラムＰ９と、ナビゲーション装置ＮＶが、第２の情報が記録してあると判定したときは、ナビゲーション装置ＮＶが走行経路を選択設定する際に、その所定区間を選択設定から除外する手順をナビゲーション装置ＮＶに実行させる為のプログラムＰ１０とを含むコンピュータプログラムＰＲを記録してある。
【００２９】
コンパクトディスクＣＤは、ナビゲーション装置ＮＶに装填され、その内容が読込まれる。読込まれたコンピュータプログラムＰＲは、ナビゲーション装置ＮＶを制御し、道路網を現在地点及び目的地点間の選択設定した走行経路と共に表示部９に表示する。その他の構成及び動作は、上述した実施の形態１のナビゲーション装置の構成及び動作と同様であるので、説明を省略する。
【００３０】
【発明の効果】
本発明に係るナビゲーション装置、本発明に係る記録媒体に記録された情報を読み取るナビゲーション装置及び本発明に係る記録媒体に記録されたコンピュータプログラムにより制御されるナビゲーション装置によれば、走行経路にはなり得ない経路の探索処理を行わず、処理時間の短縮及びメモリ容量の小型化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るナビゲーション装置の実施の形態の構成例を示すブロック図である。
【図２】行き止まり属性フラグを説明するための説明図である。
【図３】本発明に係るナビゲーション装置の経路探索動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明に係る記録媒体の実施の形態の構成を説明する為の説明図である。
【符号の説明】
１操作入力部
２道路網記憶部
３方位センサ
４車輪速センサ
５現在位置演算部
６メイン制御部
７ＧＰＳセンサ
８経路探索手段（経路設定手段）
９表示部
１０表示制御部
ＣＤコンパクトディスク（記録媒体）
ＮＶナビゲーション装置
ＰＲコンピュータプログラム[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a navigation device that displays a road map indicating the position of a vehicle on a display, and a recording medium that can be read by the navigation device.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art In recent years, an on-vehicle navigation device that detects a position of a vehicle and displays a road map indicating the position on a display as image display means has been widely used.
Such a navigation device position detection method for a vehicle includes a GPS positioning method in which a GPS receiver measures the position using a radio wave from a GPS (Global Positioning System) satellite, and a vehicle trajectory based on the distance and direction in which the vehicle has moved. Self-contained navigation that detects the position of
At present, a hybrid method of calculating the position of a vehicle on a road network by self-contained navigation based on the absolute position of the vehicle measured by the GPS positioning method is mainly used, and the traveling trajectory of the vehicle and the road network are used. A map matching process for comparing and correcting the deviation is also performed.
[0003]
Japanese Unexamined Patent Publication No. Hei 6-52237 discloses that route network map data connecting each intersection on a road map is created based on map information recorded on a recording medium, and based on the route network map data. A route search device for searching for a route from a current point to a destination point is disclosed. In this route search device, the map information includes, for each intersection, an intersection name, coordinates on the map of the intersection, a connection road connecting to the intersection A, an intersection B connecting to the connection road, and a distance D _{AB of the} connection road. A connection route consisting of connection roads between intersections included between the current point and the destination point is obtained, and then the total distance of the connection road distance _DAB is obtained for each connection route to obtain the total distance. Selects the connection path that is the shortest.
[0004]
Japanese Patent Application Laid-Open No. HEI 6-174485 discloses that, in addition to the above-described map information, the distance between intersections is corrected by using a road type and a road width from an expressway to a general local road, and generally, the distance is corrected. A route searching device for selecting a route that is easy to run is disclosed.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
In the above-described conventional route search device, when the departure point and the destination point do not exist in the same map (a data management unit obtained by dividing the stored road network map into a grid), the map does not include the start point or the destination. , Access roads to residential areas and closed roads such as mountainous areas, etc., are paths that are dead ends or dead ends, and detours that are always only detours in the map leaves, from the end to the end of the map leaves Since a search process is performed for a route that cannot be a passing route, there is a problem that a useless processing time increases and a useless memory space is required.
The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a navigation device that does not perform a search process for a route that cannot be a traveling route, and a recording medium that can be read by the navigation device. With the goal.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
A navigation device according to a first aspect of the present invention displays a road network that is divided and stored for each predetermined range together with a detected position, stores information for each predetermined section of the road network, and runs a stored combination of predetermined connection sections. In the navigation device, the required time is calculated by the route setting means to select and set a traveling route between the current point and the input destination, and the selected and set traveling route is displayed together with the road network. The information has second information indicating that when the path passing from one end to the other end of the predetermined range including the predetermined section does not include the predetermined section, the second information indicates that the predetermined section is not included. Setting means for determining whether or not the predetermined section is within the predetermined range not including the current point and the destination point; and when the determining means determines that the predetermined section is within the predetermined range, And a constant interval means for determining whether a second information, when said means determines that a second information comprise a way to exclude the predetermined interval from the selection setting of the travel path It is characterized by.
[0007]
The navigation device according to a second aspect, wherein the information for each predetermined section further includes first information indicating a dead end when the dead end is within the predetermined section or ahead of the predetermined section, When the determination unit determines that the predetermined section is within the predetermined range that does not include the current point and the destination point, the path setting unit determines whether the predetermined section has first information. And a means for excluding the predetermined section from the selection of a traveling route when the means determines that the information has the first information.
[0008]
According to a third aspect of the present invention, there is provided a recording medium for operating the navigation device according to claim 1 or 2 , wherein the road network information is divided for each predetermined range, and the road network information for each predetermined section of the road included in the road network information. Road length information, speed limit information for each of the predetermined sections, and not included when the predetermined section is not included in a route passing from end to end of the predetermined range including the predetermined section. And the second information of the predetermined section is recorded.
[0009]
A recording medium according to a fourth aspect of the present invention is characterized in that, when a dead end occurs within a predetermined section or beyond the predetermined section, first information of the predetermined section indicating a dead end is further recorded. .
[0010]
A recording medium according to a fifth aspect of the present invention includes a selection setting procedure for causing the navigation device to selectively set a travel route between a current point and an input destination, and a travel route selected and set by the navigation device together with the road network. A display procedure to be displayed on the navigation device, a determination procedure for causing the navigation device to determine whether or not a predetermined section is within the predetermined range not including the current point and the destination point, and the navigation device being within the predetermined range. A first information determination procedure for causing the navigation device to determine whether or not the first information of the predetermined section is recorded when it is determined that the first information is recorded; When it is determined that the predetermined section has been selected, when the navigation device selects and sets a traveling route, the navigation device selects the predetermined section. Characterized in that are further recorded a program for executing the procedures to be excluded from a constant.
[0011]
In the navigation device according to the second invention, the navigation device reading information recorded on the recording medium according to the fourth invention, and the navigation device controlled by a computer program recorded on the recording medium according to the fifth invention, The information includes first information indicating a dead end when a dead end occurs within the predetermined section or beyond the predetermined section. The determining means determines whether the predetermined section is within a predetermined range that does not include the current point and the destination point, and when the determining means determines that the predetermined section is within the predetermined range, the determining means determines that the predetermined section is 1 is determined. When the determining unit determines that the first information is included, the excluding unit excludes the predetermined section from the travel route selection setting. This makes it possible to shorten the processing time and reduce the memory capacity without performing a search process for a route that cannot be a traveling route.
[0012]
According to a sixth aspect of the present invention, in the recording medium, when the navigation device determines that the predetermined section is within the predetermined range, the navigation device determines whether or not the second information of the predetermined section is recorded. A second information determination procedure to be performed, and when the navigation device determines that the second information is recorded, the navigation device sets the predetermined section to the navigation device when the navigation device selects and sets a traveling route. A program for executing the step of excluding from the selection setting is further recorded .
[0013]
In the navigation device according to the first invention, the navigation device for reading information recorded on the recording medium according to the third invention, and the navigation device controlled by a computer program recorded on the recording medium according to the sixth invention, The information has second information indicating that when the predetermined section is not included in the path passing from the end to the end of the predetermined range including the predetermined section, the path is not included . When the determining means determines that the predetermined section is within a predetermined range not including the current point and the destination point, the determining means determines whether the predetermined section has the second information and determines When it is determined that the second section has the second information, the excluding unit excludes the predetermined section from the selection setting of the traveling route. This makes it possible to shorten the processing time and reduce the memory capacity without performing a search process for a route that cannot be a traveling route.
[0014]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings showing the embodiments.
Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration example of an embodiment of a navigation device according to the present invention. This navigation device includes a GPS sensor 7 for positioning by a GPS positioning method in which a GPS receiver performs positioning by radio waves from a plurality of GPS satellites, a direction sensor 3 for detecting a traveling direction of a vehicle based on geomagnetism and the like, A wheel speed sensor 4 that generates a pulse corresponding to the speed and detects the vehicle speed is provided.
[0015]
In this navigation device, the road speed storage unit 2 stores road network data and traffic regulation data such as one-way traffic, and the wheel speed sensor 4 detects the vehicle based on the absolute position of the vehicle measured by the GPS sensor 7. A current position calculation unit for calculating a current position on a road network obtained from the road network storage unit by self-contained navigation for detecting a current position from a travel locus based on the distance and the direction detected by the direction sensor; I have. The road network storage unit 2 stores information for each link (expressed by a straight line connecting two different coordinate positions and passing in only one direction) which is a predetermined section of the road.
The road network storage unit 2 is composed of a CD-ROM and a reproducing device for the CD-ROM.
[0016]
The navigation device also generates a road map indicating the current position based on the road network data, the traffic regulation data stored in the road network storage unit 2, and the current position of the mounted vehicle calculated by the current position calculation unit 5. A display unit 9 which is a display for displaying, a display control unit 10 for controlling the display unit 9, and an operation input unit 1 for a user to perform input operations such as setting input of a destination point and data input. I have.
[0017]
The navigation device also performs a connection combination of a link between the current position and a destination point input from the operation input unit 1 based on information from the road network storage unit 2, and calculates a travel requirement of each connection combination of the link. A route search means 8 (route setting means) for selecting and setting an optimal route (travel route) between the current position and the destination by calculating the time, and displaying the selected route on the display unit 9 via the display control unit 10; Data is exchanged between the operation input unit 1, the current position calculation unit 5, the route search unit 8, and the display control unit 10, and a predetermined calculation is performed as necessary, so that each unit fulfills its function. And a main control unit 6 for controlling.
[0018]
The operation of the navigation device having such a configuration will be described below.
This navigation device is based on a self-contained navigation based on a traveling locus detected by the wheel speed sensor 4 and the direction sensor 3 based on an absolute position of the vehicle measured by the GPS sensor 7 by the GPS positioning method, and a traveling locus of the vehicle and a road network. The current position calculation unit 5 calculates the current position on the road network obtained from the road network storage unit 2 by performing a map matching process for correcting the deviation. The current position calculated by the current position calculation unit 5 is given to the main control unit 6.
The main control unit 6 displays the given current position on the road map displayed by the display unit 9 based on the road network data and the traffic regulation data from the road network storage unit 2 according to the operation signal input from the operation input unit 1. To be displayed.
[0019]
The route search means 8 performs a connection combination of a link between the current position obtained by the current position calculation unit 5 and the destination point input from the operation input unit 1 based on the information from the road network storage unit 2, and performs the link. Is calculated based on the link attributes obtained from the road network storage unit 2, and selects the optimal route from the current position to the destination using a route search algorithm such as the Dijkstra method. I do.
[0020]
Link attributes include, in addition to information such as link length, speed limit, number of lanes, road type, presence / absence of a traffic sign, presence / absence of a traffic signal, and the like, as shown in FIG. In route A, which is a dead end due to access roads to roads, route B, which is a dead end due to a closed road in mountainous areas, etc., or in a map (a data management unit that divides a stored road network map into a grid) Is always a detour, and includes information indicating whether or not it is a route C that cannot be a passage from the end of the figure to the end, and if applicable, a link. Each has a dead end attribute flag (first information, second information) indicating the information.
[0021]
When performing the connection combination of the link between the current position and the destination as described above, the route searching means 8 refers to the dead end attribute flag in the map that does not include the current position and the destination to refer to the destination from the link. It is determined whether or not it is necessary to perform the search, and the non-search target area as shown in FIG. 2 is excluded from the combination. The reason why the dead end attribute flag is not referred to in the map including the current position and the destination is to prevent the search from being disabled when the current position and the destination are in the dead end.
[0022]
Hereinafter, the route search operation of such a navigation device will be described with reference to the flowchart of FIG.
When the destination point is input from the operation input unit 1 (S2), the route search unit 8 determines the link between the current position obtained by the current position calculation unit 5 and the destination point input from the operation input unit 1 by the Dijkstra method. The destination is selected from the destination according to the above (S4).
The route search means 8 determines whether or not the selected link is within the map including the current location or the destination (S6). If the selected link is not within the map including the current location or the destination, It is determined whether a dead end attribute flag (first information, second information) is present (S8).
[0023]
If there is a dead end attribute flag (S8), the route search means 8 discards the selected (S4) link and selects another link (S4). If there is no dead end attribute flag (S8), the selected (S4) link is stored (S10), and a path is formed with the already stored link.
When the selected link is in the map including the current position or the destination point (S6), the route searching means 8 stores the selected (S4) link (S10), and stores the selected link together with the already stored link. Form a path.
[0024]
Next, the route search means 8 determines whether or not there is a destination in the stored link (S10) (S12), and when it is determined that there is no destination, connects to the stored (S10) link. The next link is selected (S4).
When it is determined that there is a destination (S12), the route searching means 8 determines whether there is another route that has not been selected and stored (S14). A link of another route is selected from the point (S4).
[0025]
When it is determined that there is no other route that has not been selected and stored (S14), the route search means 8 calculates and evaluates the travel time of each of the selected and stored routes (S16), and selects the route with the shortest travel time. (S18).
The navigation device displays the selected (S18) route on the road map displayed by the display unit 9 (S20).
As described above, since a link having a dead end attribute flag is excluded from the search target, a link irrelevant to the traveling route is excluded from the search target from the beginning, and thus a memory for storing a link history during the search. The capacity is reduced, and the time required for route search is reduced.
[0026]
Embodiment 2 FIG.
FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining the configuration of the embodiment of the recording medium according to the present invention. In this embodiment, a compact disk CD as a recording medium includes road network information P1 divided into predetermined ranges and information P2 including a road length and a speed limit for each predetermined section of a road included in the road network information P1. If the dead end is within the predetermined section or beyond the predetermined section, the first information P3 of the predetermined section indicating the dead end and the path passing from one end to the other end of the predetermined range including the predetermined section are: When the predetermined section is not included, the second information P4 of the predetermined section indicating the predetermined section is recorded.
[0027]
Furthermore, the compact disk CD, the program P 5 for executing the selected setting procedure for selecting and setting a travel route between a destination point which is the current location and input into the navigation device NV, traveling navigation device NV has selected set route, the program P 6 for executing a display procedure for displaying together with the road network to the navigation system NV, the determining procedure whether or not there within a predetermined range of a predetermined interval does not include the current position and destination point determines that the program P 7 for executing the navigation device NV, when the navigation device NV is determined to be within the predetermined range, whether the first information P3 of the predetermined interval has been recorded a program P 8 for executing the first information determining step to the navigation device NV, the navigation device NV is a first information When the broadcast P3 is determined to been recorded, when the navigation device NV selects sets a travel route, the program P 10 for executing the steps excluding the predetermined section from the selected set to the navigation device NV Is recorded.
[0028]
When the navigation device NV determines that the predetermined section is within the predetermined range, the compact disc CD determines whether or not the second information P4 of the predetermined section has been recorded. a program P 9 for executing the information determining step to the navigation device NV, the navigation device NV is, when it is determined that the second information has been recorded, when the navigation device NV selects sets a travel route , it is recorded thereon a computer program PR containing a program P 10 for executing the steps excluding the predetermined section from the selected set to the navigation system NV.
[0029]
The compact disc CD is loaded into the navigation device NV, and its contents are read. The read computer program PR controls the navigation device NV and displays the road network on the display unit 9 together with the selected and set traveling route between the current point and the destination point. Other configurations and operations are the same as the configurations and operations of the navigation device according to the first embodiment described above, and a description thereof will not be repeated.
[0030]
【The invention's effect】
According to the navigation device according to the present invention, the navigation device that reads information recorded on the recording medium according to the present invention, and the navigation device that is controlled by the computer program recorded on the recording medium according to the present invention, the traveling route becomes It is possible to shorten the processing time and reduce the memory capacity without performing a search process for a route that cannot be obtained.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration example of an embodiment of a navigation device according to the present invention.
FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining a dead end attribute flag.
FIG. 3 is a flowchart showing a route search operation of the navigation device according to the present invention.
FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining a configuration of an embodiment of a recording medium according to the present invention.
[Explanation of symbols]
Reference Signs List 1 operation input unit 2 road network storage unit 3 direction sensor 4 wheel speed sensor 5 current position calculation unit 6 main control unit 7 GPS sensor 8 route search means (route setting means)
9 display unit 10 display control unit CD compact disc (recording medium)
NV navigation device PR computer program

Claims

The road network divided and stored for each predetermined range is displayed together with the detected position, the information for each predetermined section of the road network is stored, and the stored required travel time of the connection combination of the predetermined section is calculated by the route setting means. In the navigation device to select and set the travel route between the current point and the input destination point by doing, and to display the selected and set travel route together with the road network,
The information for each predetermined section includes second information indicating that the predetermined section is not included when the path passing from the end to the end of the predetermined range including the predetermined section is not included. And the route setting means determines whether or not the predetermined section is within the predetermined range not including the current point and the destination point, and when the determination means determines that the predetermined section is within the predetermined range. includes means for determining whether the predetermined interval has a second information, said means when it is determined that a second information, a way to exclude the predetermined interval from the selection setting of the travel path A navigation device comprising:

The information for each predetermined section further includes first information indicating a dead end when the dead end is within the predetermined section or at the end of the predetermined section. predetermined interval, wherein when it is determined that the current is in the location and within the predetermined range without the destination point, the predetermined interval is means for determining whether a first information, it said means first 2. The navigation device according to claim 1, further comprising: means for excluding the predetermined section from the selection setting of a traveling route when it is determined that the information has information.

A road network information sectioned for each predetermined range for operating the navigation device according to claim 1 or 2, road length information for each predetermined section of a road included in the road network information, and a road section information for each predetermined section. Speed limit information, and a second path of the predetermined section indicating that the predetermined section is not included when the path passing from the end to the end of the predetermined range including the predetermined section is not included. A recording medium readable by a navigation device, characterized by recording information .

4. The recording medium according to claim 3 , further comprising: first information of the predetermined section indicating a dead end in a case where the dead end is within the predetermined section or ahead of the predetermined section .

A selection setting procedure for causing the navigation device to selectively set a travel route between a current point and an input destination point, and a display procedure for displaying the travel route selected and set by the navigation device on the navigation device together with the road network, A determination procedure for causing the navigation device to determine whether the predetermined section is within the predetermined range not including the current point and the destination point, and determining that the navigation device is within the predetermined range, A first information determination procedure for causing the navigation device to determine whether or not the first information of the section is recorded; and when the navigation device determines that the first information is recorded, when the navigation device selects and sets a travel route, and a procedure for excluding from the selection set the predetermined interval to the navigation device Recording medium according to claim 4, wherein you have further recorded a program for causing the row.

A second information determination procedure for causing the navigation device to determine whether or not second information of the predetermined section is recorded when the navigation device determines that the predetermined section is within the predetermined range; the navigation device, when it is determined that the second information has been recorded, when the navigation device selects and sets a travel route, perform a procedure for excluding from the selection set the predetermined interval to the navigation device The recording medium according to any one of claims 3 to 5, further comprising a program for causing a program to be executed .