JP3571962B2 - Position detection method - Google Patents

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JP3571962B2
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Inventor
賢治 久留
雅己 木原
Original Assignee
日本電信電話株式会社
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Description

【0001】 [0001]
【発明の属する技術分野】 BACKGROUND OF THE INVENTION
本発明は、電波を用いて人間や、自動車などの移動体の位置を検出する方法に関し、特に、それらの移動体の位置を高い精度で検出することが可能で、各種の位置情報提供サーヴイス、自動運転システムなどに用いる事ができる位置検出方法に係る。 The present invention is a human and using radio waves, to a method of detecting the position of a moving body such as an automobile, in particular, capable of detecting the position of those mobile with high accuracy, various positional information providing Savuisu, according to the position detection method can be used, such as the automatic operation system.
【0002】 [0002]
【従来の技術】 BACKGROUND OF THE INVENTION
移動局の位置を(x,y,h)、測位基地局の位置を(x i ,y i ,h i )とする。 The location of the mobile station (x, y, h), the position of the positioning base station (x i, y i, h i). 移動局で時刻tに発信した電波を各測位基地局で時刻t I Time t I radio waves that originated in the time t at the mobile station in each positioning base stations
に受信する。 It is received. ただし、各測位基地局の時刻はあらかじめ同期されているが、移動局の時刻は同期されているとは限らない。 However, the time of each positioning base station has been synchronized in advance, the time of the mobile station is not necessarily to have been synchronized.
【0003】 [0003]
ここで説明を簡単にするため、移動局の高さhは既知であるとすると、この場合、移動局の位置は、“数1”に示す連立方程式を解く事により求めることができる。 For the sake of simplicity of explanation, the height h of the mobile station when to be known, in this case, the position of the mobile station can be determined by solving simultaneous equations shown in "Number 1". “数1”におけるcは電波の速度である。 c in "Number 1" is the speed of radio waves.
【0004】 [0004]
【数1】 [Number 1]
【0005】 [0005]
【発明が解決しようとする課題】 [Problems that the Invention is to Solve
測位基地局の時刻ゆらぎ(ジッタ)が統計的に独立、かつ、同程度の大きさ(σ t 2 )ならば、x方向の誤差の分散σ x Time fluctuations of the positioning base station (jitter) statistically independent, and comparable in size (sigma t 2) If the variance of the error in the x-direction sigma x
2とy方向の誤差の分散σ y 2の和は“数2”で与えられる。 The sum of the variance sigma y 2 errors of 2 and y directions is given by "Equation 2".
【0006】 [0006]
【数2】 [Number 2]
【0007】 [0007]
ここで、ΓはPDOP(Position Dilution of Precision)と呼ばれる指標であり、“数3”で示すように定義される。 Here, gamma is an index called PDOP (Position Dilution of Precision), is defined as shown by the "number 3".
【0008】 [0008]
【数3】 [Number 3]
移動局と測位基地局との相対的な位置関係が図7(a)のような配置になっている場合は、PDOPが小さく、高い精度が得られるのに対し、図7(b)のような配置になっている場合はPDOPが大きく、精度が劣化する。 If the relative positional relationship between the mobile station and the positioning base station is in place as shown in FIG. 7 (a), PDOP is small, while a high accuracy can be obtained, as shown in FIG. 7 (b) large PDOP If it is Do arrangement, the accuracy is deteriorated. 従って、測位基地局の選択が不適切であると、時刻同期精度が良くても位置検出精度が劣化するという問題があった。 Therefore, the selection of the positioning base station is inappropriate position detection accuracy even is degraded better time synchronization accuracy.
【0009】 [0009]
位置検出精度を上げるためには、なんらかの手段によって、PDOPが小さくなるように測位基地局の選択をする必要があるが、従来、これを効率的に行う有効な手段が存在しなかった。 In order to increase the position detection accuracy, by some means, it is necessary to make a choice of positioning the base station so PDOP becomes smaller, conventional, effective means did not exist to do this efficiently. 本発明は、簡潔な手順によって、PDOPが小さくなるように測位基地局の選択をすることのできる方法を提供することを目的とする。 The present invention aims to provide a method which can be by simple procedures, the selection of the positioning base station so PDOP becomes smaller.
【0010】 [0010]
【課題を解決するための手段】 In order to solve the problems]
本発明によれば、上述の課題は前記特許請求の範囲に記載した手段によって解決される。 According to the present invention, the above problem is solved by means described in the scope of the appended claims. すなわち、請求項1の発明は、 移動局から発信する電波を、時刻同期した複数の測位基地局で受信し、その受信時刻に基づいて当該移動局の位置を検出する位置検出方法において、あらかじめポインティング・マーカによる測位の結果を用いて当該移動局の位置を推定し、その推定された位置に対するPDOPが最小になるように当該測位基地局の選択を行う事を特徴とする位置検出方法である。 That is, the invention of claim 1, a radio wave transmitted from the mobile station, received by a plurality of positioning base stations time synchronization, the position detecting method for detecting a position of the mobile station based on the reception time, previously pointing - using the results of positioning by the markers to estimate the position of the mobile station, a position detection method PDOP for the estimated position is characterized in that the selection of the positioning base station to minimize.
【0011】 [0011]
請求項2の発明は、 移動局から発信する電波を、時刻同期した複数の測位基地局で受信し、その受信時刻に基づいて当該移動局の位置を検出する位置検出方法において、あらかじめPHS基地局による測位の結果を用いて当該移動局の位置を推定し、その推定された位置に対するPDOPが最小になるように当該測位基地局の選択を行う事を特徴とする位置検出方法である。 According to a second aspect of the invention, the radio waves transmitted from the mobile station, received by a plurality of positioning base stations time synchronization, the position detecting method for detecting a position of the mobile station based on the reception time, pre-PHS base station using the results of positioning by estimating the position of the mobile station, a position detection method PDOP for the estimated position is characterized in that the selection of the positioning base station to minimize.
【0012】 [0012]
請求項3の発明は、 移動局から発信する電波を、時刻同期した複数の測位基地局で受信し、その受信時刻に基づいて当該移動局の位置を検出する位置検出方法において、あらかじめ移動局から発信した電波の各測位基地局における電界強度の測定結果を用いて当該移動局の位置を推定し、その推定された位置に対するPDOPが最小になるように当該測位基地局の選択を行う事を特徴とする位置検出方法である。 The invention of claim 3, the radio waves transmitted from the mobile station, received by a plurality of positioning base stations time synchronization, the position detecting method for detecting a position of the mobile station based on the reception time, the advance mobile station using the measurement results of the electric field intensity in the call-originating the positioning base stations of the radio wave to estimate the position of the mobile station, characterized PDOP that makes a selection of the positioning base station so as to minimize for the estimated position a position detecting method according to.
【0013】 [0013]
請求項4の発明は、 移動局から発信する電波を、時刻同期した複数の測位基地局で受信し、その受信時刻に基づいて当該移動局の位置を検出する位置検出方法において、あらかじめ各測位基地局から発した電波の移動局における電界強度の測定結果を用いて当該移動局の位置を推定し、その推定された位置に対するPDOPが最小になるように当該測位基地局の選択を行う事を特徴とする位置検出方法である。 The invention according to claim 4, the radio waves transmitted from the mobile station, received by a plurality of positioning base stations time synchronization, the position detecting method for detecting a position of the mobile station based on the reception time, advance the positioning base using the measurement results of the electric field strength in the radio wave of the mobile station that originated from station to estimate the location of the mobile station, characterized PDOP that makes a selection of the positioning base station so as to minimize for the estimated position a position detecting method according to.
【0014】 [0014]
請求項5の発明は、 移動局から発信する電波を、時刻同期した複数の測位基地局で受信し、その受信時刻に基づいて当該移動局の位置を検出する位置検出方法において、あらかじめ移動局におけるGPSによる測定結果を用いて当該移動局の位置を推定し、その推定された位置に対するPDOPが最小になるように当該測位基地局の選択を行う事を特徴とする位置検出方法である。 The invention of claim 5, the radio waves transmitted from the mobile station, received by a plurality of positioning base stations time synchronization, the position detecting method for detecting a position of the mobile station based on the reception time, in advance mobile station using the measurement result by the GPS to estimate the position of the mobile station, a position detection method PDOP for the estimated position is characterized in that the selection of the positioning base station to minimize.
【0015】 [0015]
請求項6の発明は、 時刻同期した複数の測位基地局から発信する電波を、移動局で受信し、その受信時刻に基づいて移動局の位置を検出する位置検出方法において、あらかじめポインティング・マーカによる測位の結果を用いて当該移動局の位置を推定し、その推定された位置に対するPDOPが最小になるように当該測位基地局の選択を行う事を特徴とする位置検出方法である。 The invention of claim 6, the radio waves transmitted from the time synchronized plurality of positioning the base station, received by the mobile station, the position detecting method for detecting a position of the mobile station based on the reception time, by pre-pointing marker using the results of positioning to estimate the location of the mobile station, a position detection method PDOP for the estimated position is characterized in that the selection of the positioning base station to minimize.
【0016】 [0016]
請求項7の発明は、 時刻同期した複数の測位基地局から発信する電波を、移動局で受信し、その受信時刻に基づいて移動局の位置を検出する位置検出方法において、あらかじめPHS基地局による測位の結果を用いて当該移動局の位置を推定し、その推定された位置に対するPDOPが最小になるように当該測位基地局の選択を行う事を特徴とする位置検出方法である。 The invention of claim 7, the radio waves transmitted from the time synchronized plurality of positioning the base station, received by the mobile station, the position detecting method for detecting a position of the mobile station based on the reception time, by pre-PHS base station using the results of positioning to estimate the location of the mobile station, a position detection method PDOP for the estimated position is characterized in that the selection of the positioning base station to minimize.
【0017】 [0017]
請求項8の発明は、 時刻同期した複数の測位基地局から発信する電波を、移動局で受信し、その受信時刻に基づいて移動局の位置を検出する位置検出方法において、あらかじめ移動局から発信した電波の各測位基地局における電界強度の測定結果を用いて当該移動局の位置を推定し、その推定された位置に対するPDOPが最小になるように当該測位基地局の選択を行う事を特徴とする位置検出方法である。 The invention of claim 8, the radio waves transmitted from the time synchronized plurality of positioning the base station, received by the mobile station, the position detecting method for detecting a position of the mobile station based on the reception time, originating from the pre-mobile station and radio waves by using the measurement results of the electric field intensity at each positioning the base station to estimate the position of the mobile station has, and wherein the PDOP that makes a selection of the positioning base station so as to minimize for the estimated position a position detecting method for.
【0018】 [0018]
請求項9の発明は、時刻同期した複数の測位基地局から発信する電波を、移動局で受信し、その受信時刻に基づいて移動局の位置を検出する位置検出方法において、あらかじめ各測位基地局から発した電波の移動局における電界強度の測定結果を用いて当該移動局の位置を推定し、その推定された位置に対するPDOPが最小になるように当該測位基地局の選択を行う事を特徴とする位置検出方法である。 The invention of claim 9, the radio waves transmitted from the time synchronized plurality of positioning the base station, received by the mobile station, the position detecting method for detecting a position of the mobile station based on the reception time, advance the positioning base stations using the measurement results of the electric field strength in the radio wave of the mobile station that originated from the estimated position of the mobile station, and characterized in that the selection of the positioning base station as PDOP for the estimated position is minimized a position detecting method for.
【0019】 [0019]
請求項10の発明は、時刻同期した複数の測位基地局から発信する電波を、移動局で受信し、その受信時刻に基づいて移動局の位置を検出する位置検出方法において、あらかじめ移動局におけるGPSによる測定結果を用いて当該移動局の位置を推定し、その推定された位置に対するPDOPが最小になるように当該測位基地局の選択を行う事を特徴とする位置検出方法である。 The invention of claim 10, the radio waves transmitted from the time synchronized plurality of positioning the base station, received by the mobile station, the position detecting method for detecting a position of the mobile station based on the reception time, GPS in advance the mobile station using the measurement results of estimating the location of the mobile station, a position detection method PDOP for the estimated position is characterized in that the selection of the positioning base station to minimize.
【0020】 [0020]
【発明の実施の形態】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
以下本発明の各種の実施の形態に関し、[実施例1]〜[実施例12]としてそれぞれ説明する。 The following relates to various embodiments of the present invention will be described respectively as [Example 1] to [Example 12].
【0021】 [0021]
[実施例1] [Example 1]
図1は本発明の[実施例1]〜[実施例4]について説明する図である。 Figure 1 is a diagram for explaining Example 1 ~ Example 4 of the present invention. 同図において、数字符号1で示す黒三角印は移動局を、数字符号2で示し内部に英字を有する四角印は測位基地局を、数字符号3で示す内部に数字を有する丸印はポインティング・マーカを表している。 In the figure, the black triangle marks indicated by numeral code 1 mobile station, the square marks positioning base stations with letters inside indicated by the numeral reference numeral 2, circles with numbers on the internal structure shown by numeral reference numeral 3 is pointing it represents the marker.
【0022】 [0022]
図が繁雑になることを避けるため、上記数字符号は、必ずしも全てのエレメントに付してはいないが、表示形状が同じものは、同一の装置を表している。 To avoid that the figure becomes complicated, the number code, although not subjected to necessarily all elements, the display shape identical, represent the same device. これは以降に説明する他の図についても同様である。 This also applies to other figures to be described later.
【0023】 [0023]
図2は本発明のPDOPを最小にする測位基地局を選択するアルゴリズムの一例を示す図であり、図中の「S−1〜S−9」の表示は、処理のステップを表しており以下の説明文中の同じ表記と対応する。 Figure 2 is a diagram showing an example of an algorithm that selects a positioning base station to minimize the PDOP of the present invention, the display of "S-1 to S-9" in the figure, the following represents the steps of the process corresponding to the same notation statement of explanation of.
【0024】 [0024]
上記図1および図2を参照して本発明に基づく実施例を説明する。 Explaining the embodiments according to the present invention with reference to FIGS. 1 and 2. 測位対象となる領域内には微弱な電波を発するポインティング・マーカ3と測位基地局2が設置されている。 To become a positioning target area pointing marker 3 and positioning the base station 2 which emits weak radio waves is installed.
【0025】 [0025]
移動局1は最も電界強度の大きい(すなわち近い)ポインティング・マーカ3(図1では10番)を検出し、複数の測位基地局2に対し、そのポインティング・マーカ3(ここではDとする)のデータを乗せた電波を発信する。 The mobile station 1 of the greatest electric field strength large (i.e. close) pointing marker 3 detects (in FIG. 1 # 10), the plurality of positioning the base station 2, (in this case a D) the pointing marker 3 It transmits radio waves carrying the data. 移動局1からの電波を受信した各測位基地局2は、その電波を受信した時刻とポインティング・マーカ3のデータを、ネットワークを介して解析センタ4に転送する。 Each positioning base station 2 receives the radio wave from the mobile station 1 transfers the data of time and pointing marker 3 that received the radio wave, the analysis center 4 via a network.
【0026】 [0026]
解析センタ4ではポインティング・マーカ3の位置に対して、どの測位基地局2の組み合わせの時にPDOPが最小になるかを計算し、そこで選択された測位基地局2(図1の場合、B、D、E)によって移動局の位置を正確に計算する。 With respect to the position of the analysis center 4, pointing marker 3, PDOP when a combination of any positioning base station 2 calculates whether minimized, where selected positioning base station 2 (the case of FIG. 1, B, D accurately calculate the position of the mobile station by E).
【0027】 [0027]
計算の要求が起きる度にPDOPを計算するのではなく、あらかじめポインティング・マーカ3のDに対応する測位基地局2のテーブルを作製しておき、それを検索するようにしても良い。 Rather than computing the PDOP every time occurs requested calculations leave prepared table positioning base station 2 corresponding to the D of advance pointing marker 3, it may be searched for it.
【0028】 [0028]
ここで、図2を参照して、PDOPを最小にする測位基地局を選択するアルゴリズムについて、説明する。 Referring now to FIG. 2, the algorithm for selecting a positioning base station to minimize the PDOP, it will be described. まず、N個の測位基地局をリストアップする(S−1)。 First, list the N number of the positioning base station (S-1). 次に、リストアップしたN個の測位基地局の中から3局を選び、甲、乙、丙とする(S−2)。 Next, select the three stations from the list up to N number of positioning base stations, Party, Party B, and Hei (S-2).
【0029】 [0029]
そして、PDOPを計算する(S−3)。 Then, calculate the PDOP (S-3). この値をPDOP1とする。 This value is the PDOP1. 次に、先に、リストアップしたN個の測位基地局の中から別の3局を選び、丁、戊、己とする(S−4)。 Then, earlier, select another three stations from the list up to N number of positioning base stations, Ding, Tsuchinoe, and his own (S-4). そして、PDOPを計算する(S−5)。 Then, calculate the PDOP (S-5). この値をPDOP2とする。 This value is the PDOP2.
【0030】 [0030]
上記PDOP1とPDOP2とを比較する(S−6)。 Comparing the said PDOP1 and PDOP2 (S-6). そして、PDOP1のほうがPDOP2より小さければ、先に選択した測位基地局丁、戊、己をそれぞれ甲、乙、丙とする(S−7)。 Then, if more of PDOP1 is less than PDOP2, positioning base station Ding was selected earlier, Tsuchinoe, Jia himself, respectively, Otsu, and Hei (S-7). 若し、PDOP1とPDOP2とを比較したときPDOP1のほうがPDOP2より大きければ、“(S−7)”による測位基地局の入れ替えは行わない。 Wakashi, towards the PDOP1 when comparing the PDOP1 and PDOP2 is greater than PDOP2, "(S-7)" is not performed replacement of the positioning base station by.
【0031】 [0031]
このようにして、全組み合わせに対して比較を行い(S−8)、それが終了したら測位基地局甲、乙、丙を出力する(S−9)。 Thus, to compare the total combination (S-8), it is the positioning base station instep When finished, Party B, and outputs the hei (S-9).
【0032】 [0032]
[実施例2] [Example 2]
更に、 本発明に基づく実施例について他の例を説明する。 Further, explaining another example for the embodiment according to the present invention. 測位対象となる領域内には微弱な電波を発するポインティング・マーカ3と測位基地局2が設置されている。 To become a positioning target area pointing marker 3 and positioning the base station 2 which emits weak radio waves is installed. 移動局1は受信可能な複数のポインティング・マーカ(図1では、例えば、7番、8番、10番、11番)を検出し、複数の測位基地局2に対し各ポインティング・マーカ3のIDと受信電界強度に関するデータを乗せた電波を発信する。 (In Figure 1, for example, 7 th, 8 th, 10 th, 11 th) mobile station 1 is capable of receiving a plurality of pointing marker is detected and the plurality of positioning the base station 2 ID of the pointing marker 3 It transmits radio waves carrying the data related to the received electric field strength.
【0033】 [0033]
移動局1からの電波を受信した各測位基地局2は、その電波を受信した時刻とポインティング・マーカ3のデータを、ネットワークを介して解析センタ4に転送する。 Each positioning base station 2 receives the radio wave from the mobile station 1 transfers the data of time and pointing marker 3 that received the radio wave, the analysis center 4 via a network. 解析センタ4では各ポインティング・マーカ3の位置と受信電界強度に基づいておよその位置を推定し、その推定された位置に対してどの測位基地局2の組み合わせの時にPDOPが最小になるかを求め、そこで選択された測位基地局2(図1の場合、B、D、E)によって移動局の位置を正確に計算する。 Estimating an approximate position based on the position and the received field strength of the analysis center 4 in the pointing marker 3, determined whether PDOP when a combination of any positioning base station 2 with respect to the estimated position is minimized , where (in the case of FIG. 1, B, D, E) selected positioning base station 2 correctly calculate the position of the mobile station by.
【0034】 [0034]
[実施例3] [Example 3]
本発明に基づく実施例について説明する。 It described embodiment according to the present invention. 測位対象となる領域内には微弱な電波を発するポインティング・マーカ3と測位基地局2が設置されている。 To become a positioning target area pointing marker 3 and positioning the base station 2 which emits weak radio waves is installed. 移動局1は最も電界強度の大きい(すなわち近い)ポインティング・マーカ3(図1では10番)を検出し、その位置データを受信する。 Mobile station 1 detects the highest electric field strength large (i.e. close) pointing marker 3 (in Fig. 1 # 10), it receives the position data.
【0035】 [0035]
複数の測位基地局2からの電波を受信した移動局1は、ポインティング・マーカ3の位置に対してどの測位基地局2の組み合わせの時にPDOPが最小になるかを求め、そこで選択された測位基地局2(図1の場合、B、D、E)によって移動局1の位置を正確に計算する。 Mobile station 1 receives radio waves from a plurality of positioning the base station 2 obtains whether PDOP is minimized when the combination of which positioning base station 2 with respect to the position of the pointing marker 3, where selected positioning base (in the case of FIG. 1, B, D, E) station 2 accurately calculate the position of the mobile station 1 by.
【0036】 [0036]
[実施例4] [Example 4]
本発明に基づく実施例について説明する。 It described embodiment according to the present invention. 測位対象となる領域内には微弱な電波を発するポインティング・マーカ3と測位基地局2が設置されている。 To become a positioning target area pointing marker 3 and positioning the base station 2 which emits weak radio waves is installed. 移動局1は受信可能な複数のポインティング・マーカ3(図1では、例えば、7番、8番、10番、11番)を検出し、その位置データを受信し、電界強度を測定する。 (In Figure 1, for example, 7 th, 8 th, 10 th, 11 th) mobile station 1 of the plurality receivable pointing marker 3 detects, receives the position data, to measure the field strength.
【0037】 [0037]
そして、各ポインティング・マーカ3の位置データと受信電界強度に基づいて、およその位置を推定する。 Then, on the basis of the position data and the received field strength of each pointing marker 3, to estimate the approximate position. 次に、複数の測位基地局2からの電波を受信した移動局1は、推定された位置に対してどの測位基地局2の組み合わせの時にPDOPが最小になるかを求め、そこで選択された測位基地局2(図1の場合、B、D、E)によって移動局1の位置を正確に計算する。 Next, the mobile station 1 receives radio waves from a plurality of positioning the base station 2 obtains whether PDOP is minimized when the combination of which positioning base station 2 with respect to the estimated position, where selected positioning the base station 2 (the case of FIG. 1, B, D, E) accurately calculate the position of the mobile station 1 by.
【0038】 [0038]
[実施例5] [Example 5]
次に図3を参照して本発明に基づく実施例について説明する。 Then embodiment will be described based on the present invention with reference to FIG. 図3において数字符号1、2、4は図1の場合と同様であるが数字符号5で示す三角印はPHS基地局を表している。 Numeral designations 1,2,4 3 the triangles shown in is the same numeral designations 5 as in FIG. 1 represents a PHS base station. 測位対象となる領域内には図3のようにPHS基地局5と測位基地局2が設置されている。 To become a positioning target area PHS base station 5 and the positioning base station 2 is installed as shown in FIG.
【0039】 [0039]
移動局1は受信可能な複数のPHS基地局5(図3では、例えば、3番、4番、5番、6番)を検出し、複数の測位基地局に対し各PHS基地局5のIDと受信電界強度に関するデータを乗せた電波を発信する。 (In FIG. 3, for example, third, fourth, fifth, sixth) mobile station 1 is capable of receiving a plurality of PHS base stations 5 detects, ID of each PHS base station 5 to the plurality of positioning base stations It transmits radio waves carrying the data related to the received electric field strength. 移動局1からの電波を受信した各測位基地局2は、その電波を受信した時刻とPHS基地局5のデータを、ネットワークを介して解析センタ4に転送する。 Each positioning base station 2 receives the radio wave from the mobile station 1 transfers the data of time and the PHS base station 5 that received the radio wave, the analysis center 4 via a network.
【0040】 [0040]
解析センタ4では、各PHS基地局5の位置と受信電界強度に基づいて、およその位置を推定し、その推定された位置に対してどの測位基地局2の組み合わせの時にPDOPが最小になるかを求め、そこで選択された測位基地局2(図3の場合、B、D、E)によって移動局の位置を正確に計算する。 In analysis center 4, based on the position and the received field strength of each PHS base station 5, to estimate the approximate position, or PDOP when the combination of which positioning base station 2 with respect to the estimated position is minimized the calculated, where (in the case of FIG. 3, B, D, E) selected positioning base station 2 correctly calculate the position of the mobile station by.
【0041】 [0041]
[実施例6] [Example 6]
本発明に基づく実施例について説明する。 It described embodiment according to the present invention. 測位対象となる領域内には図3のようにPHS基地局5と測位基地局2が設置されている。 To become a positioning target area PHS base station 5 and the positioning base station 2 is installed as shown in FIG. 移動局1は受信可能な複数のPHS基地局5(図3では、例えば、3番、4番、5番、6番)を検出し、その位置データを受信し、電界強度を測定する。 (In FIG. 3, for example, third, fourth, fifth, sixth) mobile station 1 of the plurality receivable PHS base station 5 detects, it receives the position data, to measure the field strength.
【0042】 [0042]
そして、各PHS基地局5の位置データと受信電界強度に基づいて、およその位置を推定する。 Then, on the basis of the position data and the received field strength of each PHS base station 5, to estimate the approximate position. 次に、複数の測位基地局2からの電波を受信した移動局1は、推定された位置に対してどの測位基地局2の組み合わせの時にPDOPが最小になるかを求め、そこで選択された測位基地局2(図3の場合、B、D、E)によって移動局1の位置を正確に計算する。 Next, the mobile station 1 receives radio waves from a plurality of positioning the base station 2 obtains whether PDOP is minimized when the combination of which positioning base station 2 with respect to the estimated position, where selected positioning the base station 2 (in the case of FIG. 3, B, D, E) accurately calculate the position of the mobile station 1 by.
【0043】 [0043]
[実施例7] [Example 7]
図4を参照して、 本発明に基づく実施例について説明する。 Referring to FIG. 4, a description will be given of an embodiment according to the present invention. 測位対象となる領域内には図4のように測位基地局2が設置されている。 To become a positioning target area positioning base station 2 is installed as shown in FIG. 移動局1が発した電波は複数の測位基地局2(図4では、例えば、A、B、C、D、E)で受信される。 Telecommunications mobile station 1 has issued the plurality of positioning the base station 2 (in FIG. 4, for example, A, B, C, D, E) is received by. 移動局からの電波を受信した各測位基地局2は、その電波を受信した時刻と電界強度のデータを、ネットワークを介して解析センタ4に転送する。 Each positioning base station 2 receives the radio wave from the mobile station transfers data in the time and field strength that receives the radio waves, the analysis center 4 via a network.
【0044】 [0044]
解析センタ4では、各測位基地局2の位置と受信電界強度に基づいておよその位置を推定し、その推定された位置に対してどの測位基地局2の組み合わせの時にPDOPが最小になるかを求め、そこで選択された測位基地局2(図4の場合、B、D、E)によって移動局の位置を正確に計算する。 In analysis center 4, whether to estimate the approximate position based on the position and the received field strength of each positioning base station 2, PDOP is minimized when the combination of which positioning base station 2 with respect to the estimated position determined, where (in the case of FIG. 4, B, D, E) selected positioning base station 2 correctly calculate the position of the mobile station by.
【0045】 [0045]
[実施例8] [Example 8]
本発明に基づく実施例について説明する。 It described embodiment according to the present invention. 測位対象となる領域内には図4のように測位基地局が設置されている。 To become a positioning target area positioning base station is installed as shown in FIG. 移動局は、複数の測位基地局(図4では、例えば、A、B、C、D、E)から発した電波を受信し、電界強度を測定する。 Mobile station, a plurality of positioning the base station (in FIG. 4, for example, A, B, C, D, E) receives radio waves emitted from, for measuring the field strength. そして、各測位基地局の位置データと受信電界強度に基づいて、およその位置を推定する。 Then, on the basis of the position data and the received field strength of each positioning base stations, to estimate the approximate position.
【0046】 [0046]
次に、推定された位置に対してどの測位基地局の組み合わせの時にPDOPが最小になるかを求め、そこで選択された測位基地局(図4の場合、B、D、E)によって移動局の位置を正確に計算する。 Next, determine the whether PDOP is minimized when the combination of which positioning base station with respect to the estimated position, where selected positioning base station (the case of FIG. 4, B, D, E) of the mobile station by position accurately calculated.
【0047】 [0047]
[実施例9] [Example 9]
図5を参照して、 本発明に基づく実施例について説明する。 Referring to FIG. 5, a description will be given of an embodiment according to the present invention. 移動局は、GPSの電波を受信して、自己の位置を推定し、その推定位置のデータを乗せた電波を発信する(同図では数字符号6で示す二重丸印でGPSによって推定した位置を示している)。 Mobile station receives radio waves GPS, estimates its own position, was estimated by the GPS double circle indicated by numeral reference numeral 6 in (figure which transmits radio waves carrying the data of the estimated position position the shows).
【0048】 [0048]
移動局からの電波を受信した各測位基地局は、その電波を受信した時刻とGPSによる推定結果をネットワークを介して解析センタに転送する。 Each positioning base station receives radio waves from the mobile station transfers the estimation result by the time and GPS that received the radio wave analysis center via the network. 解析センタではGPSによる推定結果に対してどの測位基地局の組み合わせの時にPDOPが最小になるかを求め、そこで選択された測位基地局(図5の場合、B、D、E)によって移動局の位置を正確に計算する。 Asked whether PDOP when a combination of any positioning base station for the estimated result by GPS is minimized in the analysis center, where selected positioning base station (the case of FIG. 5, B, D, E) of the mobile station by position accurately calculated.
【0049】 [0049]
[実施例10] [Example 10]
本発明に基づく実施例について説明する。 It described embodiment according to the present invention. 移動局は、GPSの電波を受信して自己の位置を推定する。 Mobile station estimates its own position by receiving radio waves of GPS. さらに、複数の測位基地局からの電波を受信した移動局は、GPSによる推定結果に対してどの測位基地局の組み合わせの時にPDOPが最小になるかを求め、そこで選択された測位基地局(図5の場合、B、D、E)によって移動局の位置を正確に計算する。 Further, the mobile station that receives radio waves from a plurality of positioning the base station obtains whether PDOP is minimized when the combination of which positioning base station for the estimated result by GPS, where selected positioning base station (FIG. for 5, accurately calculate the position of the mobile station B, D, by E).
【0050】 [0050]
[実施例11] [Example 11]
図5を参照して、 本発明に基づく他の実施例について説明する。 Referring to FIG. 5, illustrating another embodiment according to the present invention. 測位対象となる領域内には図6のように測位基地局が設置されている。 To become a positioning target area positioning base station is installed as shown in FIG. 移動局が発した電波は複数の測位基地局(図6では、例えば、A、B、C、D、E)で受信される。 (In FIG. 6, for example, A, B, C, D, E) radio mobile station has issued a plurality of positioning the base station are received at.
【0051】 [0051]
移動局からの電波を受信した各測位基地局は、その電波を受信した時刻と電界強度のデータを、ネットワークを介して解析センタに転送する。 Each positioning base station receives radio waves from the mobile station transfers data in the time and field strength that receives the radio waves, the analysis center via the network. 解析センタは適当に(例えば、電界強度の大きい順番に選ぶと、図6ではA、B、Cとなる)測位基地局を選択して移動局の位置を推定する。 Analysis center appropriately (e.g., selecting a descending order of field strength, in FIG. 6 A, B, the C) by selecting the positioning base stations to estimate the location of the mobile station.
【0052】 [0052]
この結果に対して、どの測位基地局の組み合わせの時にPDOPが最小になるかを計算し、そこで選択された測位基地局(図6の場合、B、D、E)によって移動局の位置を正確に計算する。 To this effect, whether PDOP when a combination of any positioning base station is minimized is calculated, and where selected positioning base station (the case of FIG. 6, B, D, E) the location of the mobile station by the precise It is calculated to. 最適な組み合わせがたまたま最初に選択した結果と一致していた場合は最初の結果を用いる。 If optimal combination had happened consistent with the first result of selecting uses the first result.
【0053】 [0053]
[実施例12]また、 本発明に基づく他の実施例について説明する。 Example 12 also describes another embodiment according to the present invention. 測位対象となる領域内には、図4のように測位基地局が設置されている。 To be positioning target area, positioning the base station is installed as shown in FIG. 移動局は、複数の測位基地局から発した電波を受信し、適当に(例えば、電界強度の大きい順番に選ぶと、図6ではA、B、C)測位基地局を選択して移動局の位置を推定する。 The mobile station receives the radio waves emitted from a plurality of positioning base stations, appropriate (e.g., selecting a descending order of field strength, in FIG. 6 A, B, C) of the mobile station by selecting the positioning base station position to estimate.
【0054】 [0054]
この結果に対してどの測位基地局の組み合わせの時にPDOPが最小になるかを求め、そこで選択された測位基地局(図6の場合、B、D、E)によって移動局の位置を正確に計算する。 Asked whether PDOP when a combination of any positioning base station for this result is minimized, where (in the case of FIG. 6, B, D, E) selected positioning base station accurately calculate the position of the mobile station by to. 最適な組み合わせがたまたま最初に選択した結果と一致していた場合は最初の結果を用いる。 If optimal combination had happened consistent with the first result of selecting uses the first result.
【0055】 [0055]
【発明の効果】 【Effect of the invention】
以上説明したように、本発明では、あらかじめ適宜の方法で測定した結果を用いて、対象とする移動局の位置を推定しておき、これと測位基地局の組み合わせから得られるPDOPとを比較した結果に基づいて、順次PDOPが最小になるような測位基地局の組み合わせを選択するように構成している。 As described above, in the present invention, using the results of measurement in advance an appropriate method, advance to estimate the position of the mobile station of interest, were compared and PDOP resulting from the combination of this and the positioning base station based on the results, it is configured so as sequentially PDOP to select a combination of positioning the base station, such as to minimize. これによって、常にエリア内の移動局の位置を高い精度で求めることができる利点がある。 This has the advantage of always the location of the mobile station in the area can be determined with high accuracy.
【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
【図1】本発明の実施例1〜実施例4を説明するための図である。 1 is a diagram for explaining Examples 1 to 4 of the present invention.
【図2】PDOPを最小にする測位基地局を選択するアルゴリズムの一例を示す図である。 The [2] PDOP is a diagram showing an example of an algorithm that selects a positioning base station to minimize.
【図3】本発明の実施例5、実施例6を説明するための図である。 [3] Example 5 of the present invention, is a diagram for explaining a sixth embodiment.
【図4】本発明の実施例7、実施例8を説明するための図である。 [4] Example 7 of the present invention, is a diagram for explaining an eighth embodiment.
【図5】本発明の実施例9、実施例10を説明するための図である。 [5] Example 9 of the present invention, is a diagram for explaining an embodiment 10.
【図6】本発明の実施例11、実施例12を説明するための図である。 [6] Example 11 of the present invention, is a diagram for explaining an embodiment 12.
【図7】移動局と測位基地局の位置関係を説明する図である。 7 is a diagram illustrating the positional relationship between the mobile station and the positioning base station.
【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS
1 移動局2 測位基地局3 ポインティング・マーカ4 解析センタ5 PHS基地局6 GPSによって推定した位置 1 position estimated by the mobile station 2 positioning base station 3 pointing marker 4 analysis center 5 PHS base station 6 GPS

Claims (10)

  1. 移動局から発信する電波を、時刻同期した複数の測位基地局で受信し、その受信時刻に基づいて当該移動局の位置を検出する位置検出方法において、 The radio waves transmitted from the mobile station, received by a plurality of positioning base stations time synchronization, the position detecting method for detecting a position of the mobile station based on the reception time,
    あらかじめポインティング・マーカによる測位の結果を用いて当該移動局の位置を推定し、その推定された位置に対するPDOPが最小になるように当該測位基地局の選択を行う事を特徴とする位置検出方法。 Advance using the results of the positioning by the pointing marker to estimate the position of the mobile station, a position detecting method PDOP for the estimated position is characterized in that the selection of the positioning base station to minimize.
  2. 移動局から発信する電波を、時刻同期した複数の測位基地局で受信し、その受信時刻に基づいて当該移動局の位置を検出する位置検出方法において、 The radio waves transmitted from the mobile station, received by a plurality of positioning base stations time synchronization, the position detecting method for detecting a position of the mobile station based on the reception time,
    あらかじめPHS基地局による測位の結果を用いて当該移動局の位置を推定し、その推定された位置に対するPDOPが最小になるように当該測位基地局の選択を行う事を特徴とする位置検出方法。 Advance using the results of positioning by the PHS base station to estimate the position of the mobile station, a position detecting method PDOP for the estimated position is characterized in that the selection of the positioning base station to minimize.
  3. 移動局から発信する電波を、時刻同期した複数の測位基地局で受信し、その受信時刻に基づいて当該移動局の位置を検出する位置検出方法において、 The radio waves transmitted from the mobile station, received by a plurality of positioning base stations time synchronization, the position detecting method for detecting a position of the mobile station based on the reception time,
    あらかじめ移動局から発信した電波の各測位基地局における電界強度の測定結果を用いて当該移動局の位置を推定し、その推定された位置に対するPDOPが最小になるように当該測位基地局の選択を行う事を特徴とする位置検出方法。 Estimating the position of the mobile station by using the measurement results of the electric field intensity in advance the positioning base stations of radio waves transmitted from the mobile station, the selection of the positioning base station as PDOP for the estimated position is minimized position detecting method, characterized in that performing.
  4. 移動局から発信する電波を、時刻同期した複数の測位基地局で受信し、その受信時刻に基づいて当該移動局の位置を検出する位置検出方法において、 The radio waves transmitted from the mobile station, received by a plurality of positioning base stations time synchronization, the position detecting method for detecting a position of the mobile station based on the reception time,
    あらかじめ各測位基地局から発した電波の移動局における電界強度の測定結果を用いて当該移動局の位置を推定し、その推定された位置に対するPDOPが最小になるように当該測位基地局の選択を行う事を特徴とする位置検出方法。 Estimating the position of the mobile station by using the measurement results of the electric field intensity in advance radio wave of the mobile station that originated from the positioning base stations, the selection of the positioning base station as PDOP for the estimated position is minimized position detecting method, characterized in that performing.
  5. 移動局から発信する電波を、時刻同期した複数の測位基地局で受信し、その受信時刻に基づいて当該移動局の位置を検出する位置検出方法において、 The radio waves transmitted from the mobile station, received by a plurality of positioning base stations time synchronization, the position detecting method for detecting a position of the mobile station based on the reception time,
    あらかじめ移動局におけるGPSによる測定結果を用いて当該移動局の位置を推定し、その推定された位置に対するPDOPが最小になるように当該測位基地局の選択を行う事を特徴とする位置検出方法。 Advance by using the measurement result by the GPS to estimate the position of the mobile station in a mobile station, a position detecting method PDOP for the estimated position is characterized in that the selection of the positioning base station to minimize.
  6. 時刻同期した複数の測位基地局から発信する電波を、移動局で受信し、その受信時刻に基づいて移動局の位置を検出する位置検出方法において、 The radio waves transmitted from the time synchronized plurality of positioning the base station, received by the mobile station, the position detecting method for detecting a position of the mobile station based on the reception time,
    あらかじめポインティング・マーカによる測位の結果を用いて当該移動局の位置を推定し、その推定された位置に対するPDOPが最小になるように当該測位基地局の選択を行う事を特徴とする位置検出方法。 Advance using the results of the positioning by the pointing marker to estimate the position of the mobile station, a position detecting method PDOP for the estimated position is characterized in that the selection of the positioning base station to minimize.
  7. 時刻同期した複数の測位基地局から発信する電波を、移動局で受信し、その受信時刻に基づいて移動局の位置を検出する位置検出方法において、 The radio waves transmitted from the time synchronized plurality of positioning the base station, received by the mobile station, the position detecting method for detecting a position of the mobile station based on the reception time,
    あらかじめPHS基地局による測位の結果を用いて当該移動局の位置を推定し、その推定された位置に対するPDOPが最小になるように当該測位基地局の選択を行う事を特徴とする位置検出方法。 Advance using the results of positioning by the PHS base station to estimate the position of the mobile station, a position detecting method PDOP for the estimated position is characterized in that the selection of the positioning base station to minimize.
  8. 時刻同期した複数の測位基地局から発信する電波を、移動局で受信し、その受信時刻に基づいて移動局の位置を検出する位置検出方法において、 The radio waves transmitted from the time synchronized plurality of positioning the base station, received by the mobile station, the position detecting method for detecting a position of the mobile station based on the reception time,
    あらかじめ移動局から発信した電波の各測位基地局における電界強度の測定結果を用いて当該移動局の位置を推定し、その推定された位置に対するPDOPが最小になるように当該測位基地局の選択を行う事を特徴とする位置検出方法。 Estimating the position of the mobile station by using the measurement results of the electric field intensity in advance the positioning base stations of radio waves transmitted from the mobile station, the selection of the positioning base station as PDOP for the estimated position is minimized position detecting method, characterized in that performing.
  9. 時刻同期した複数の測位基地局から発信する電波を、移動局で受信し、その受信時刻に基づいて移動局の位置を検出する位置検出方法において、 The radio waves transmitted from the time synchronized plurality of positioning the base station, received by the mobile station, the position detecting method for detecting a position of the mobile station based on the reception time,
    あらかじめ各測位基地局から発した電波の移動局における電界強度の測定結果を用いて当該移動局の位置を推定し、その推定された位置に対するPDOPが最小になるように当該測位基地局の選択を行う事を特徴とする位置検出方法。 Estimating the position of the mobile station by using the measurement results of the electric field intensity in advance radio wave of the mobile station that originated from the positioning base stations, the selection of the positioning base station as PDOP for the estimated position is minimized position detecting method, characterized in that performing.
  10. 時刻同期した複数の測位基地局から発信する電波を、移動局で受信し、その受信時刻に基づいて移動局の位置を検出する位置検出方法において、 The radio waves transmitted from the time synchronized plurality of positioning the base station, received by the mobile station, the position detecting method for detecting a position of the mobile station based on the reception time,
    あらかじめ移動局におけるGPSによる測定結果を用いて当該移動局の位置を推定し、その推定された位置に対するPDOPが最小になるように当該測位基地局の選択を行う事を特徴とする位置検出方法。 Advance by using the measurement result by the GPS to estimate the position of the mobile station in a mobile station, a position detecting method PDOP for the estimated position is characterized in that the selection of the positioning base station to minimize.
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