【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、乗用型の自走機体に、上下揺動及び左右揺動自在なリンク機構を介して対地作業装置を昇降及び左右移動自在に連結し、前記リンク機構を上下に揺動駆動する油圧シリンダなどのリフトアクチュエータとリンク機構を左右に揺動駆動する油圧シリンダなどのシフトアクチュエータとを設けてある耕耘機などの作業機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の作業機は、例えば、支柱などの障害物が存在するハウス内際に対する耕耘作業などの対地作業を有利に行える。
すなわち、自走機体の操向で対地作業装置を障害物を避けつつハウス内際に沿って移動させることは非常に難しいが、リンク機構を左右揺動自在に構成してこのリンク機構を左右に揺動駆動させるシフトアクチュエータを設けてある本発明対象の作業機では、リンク機構を左右に揺動させることにより、対地作業装置を自走機体に対して左右に移動させることができるから、自走機体は直進走行させながらも、対地作業装置を左右にシフト移動させることにより、障害物を避けつつ対地作業装置をハウス内際に沿って容易に移動させることができる。
【０００３】
しかも、対地作業装置を左右に移動させる手段としては、リンク機構に対地作業装置を左右にスライド移動自在に取り付ける手段も考えられるが、これによるときは、対地作業装置の取付け構造が複雑なものとなり易く、しかも、スライド部に泥土などが入り込むことで円滑なスライド性能を維持することが難しい。
これに対して、リンク機構を左右に揺動させて対地作業装置を左右に移動させる形態のものでは、リンク機構を左右に揺動させるだけでよいから、構造簡単である。
【０００４】
【０００５】
【０００６】
本発明の目的は、左右移動に伴う対地作業装置の進行方向に対する姿勢変化を防止する点にある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１に係る本第１発明の特徴、作用、効果は次の通りである。
【０００８】
〔特徴〕
乗用型の自走機体に、上下揺動及び左右揺動自在なリンク機構を介して対地作業装置を昇降及び左右移動自在に連結し、前記リンク機構を上下に揺動駆動するリフトアクチュエータとリンク機構を左右に揺動駆動するシフトアクチュエータとを設けてある作業機であって、リンク機構として前記対地作業装置をローリング可能に支持するものを設け、前記対地作業装置が左右一方側を下げる姿勢となるようにローリング作動させるローリングアクチュエータを設け、前記対地作業装置を左右一方側に移動シフトさせた状態で、上昇操作に伴って前記対地作業装置が前記シフト移動した側の左右方向での一方側を下げる姿勢となるようにローリング作動させるローリング制御手段を設けてある点にある。
【０００９】
〔作用〕
カマボコ型の屋根を有するハウス内際作業において、対地作業装置を上昇させた場合、対地作業装置のうちハウス内際側に位置する端部が最も早く屋根に接近する。
上記の点に着目して、本第１発明によるときは、ローリング制御手段を設けて、上昇操作に伴ってリンク機構をローリングさせるローリングアクチュエータを制御することにより対地作業装置の左右一方側を下げる姿勢にローリング作動させるようにしてあるから、左右一方側をハウス内際側と設定しておくことにより、対地作業装置のうちハウス内際側に位置する端部の対地作業装置の上昇に伴う屋根への接近、つまり、当たりを遅らせて、その分、対地作業装置を高く上昇させることができる。
【００１０】
〔効果〕
従って、本第１発明によれば、対地作業装置の屋根への当たりを回避しながらも、対地作業装置を十分な高さにまで上昇させることができるようになった。
【００１１】
請求項２に係る本第２発明の特徴、作用、効果は次の通りである。
【００１２】
〔特徴〕
上記本第１発明の特徴において、上昇操作に伴って、前記対地作業装置がシフト移動方向とは反対側の左右他方側に移動するようにシフトアクチュエータを制御する左右移動制御手段を設けてある点にある。
【００１３】
〔作用〕
一般にハウスの屋根（覆い）形状はカマボコ型をしており、そのようなハウス内際作業において、旋回などのために対地作業装置を上昇させる際、自走機体に対してハウス内際側に移動位置している対地作業装置の端部が屋根に当たることを回避する上で、対地作業装置を高く上昇させることができない。
上記の点に着目して、本第２発明によるときは、左右移動制御手段を設けて、上昇操作に伴ってシフトアクチュエータを制御して対地作業装置を左右一方側に移動するようにしてあるから、左右一方側をハウス内際から遠ざかる側としておくことにより、上昇操作に伴って対地作業装置をハウス内際から自動的に遠ざけて、対地作業装置を屋根の高さが高い位置に移動位置させることができる。
【００１４】
〔効果〕
従って、本第２発明によれば、対地作業装置の屋根への当たりを回避しながらも、対地作業装置を十分な高さにまで上昇させることができるようになった。
【００１５】
請求項３に係る本第３発明の特徴、作用、効果は次の通りである。
【００１６】
〔特徴〕
上記本第１発明や本第２発明の特徴において、対地作業装置の左右片側の上面と側面とを傾斜面で接続させてある点にある。
【００１７】
〔作用〕
ハウス内際作業の場合、対地作業装置の左右片側端部の上部が位置する屋根部分の高さが最も低くなる。従って、対地作業装置の左右片側の上面と側面とを角部を形成するように直接に接続してある場合には、角部が屋根に接近位置して、角部の屋根への当たりを回避する上で、対地作業装置を高く上昇させることができない。
上記の点に着目して、本第３発明によるときは、対地作業装置の左右片側の上面と側面とを傾斜面で接続させあるから、屋根に接近する角部を解消して、傾斜面と屋根との間に十分な上下間隔を確保することができる。
【００１８】
〔効果〕
従って、本第３発明によれば、対地作業装置の屋根への当たりを回避しながらも、対地作業装置を十分な高さにまで上昇させることができるようになった。
【００１９】
【００２０】
【００２１】
【００２２】
【００２３】
請求項４係る本第４明の特徴、作用、効果は次の通りである。
【００２４】
〔特徴〕
上記本第１発明や本第２発明、本第３発明、の特徴において、対地作業装置が、固定のサイドカバーと耕深検出用の上下揺動自在な後ろカバーとこの後ろカバーの左右両端縁とサイドカバーの後端縁との隙間を塞ぐ後部サイドカバーとを備えた耕耘ロータリであって、後部サイドカバーを後ろカバーに取り付けてある点にある。
【００２５】
〔作用〕
リンク機構、例えば左右のロアーリンクとトップリンクとからなる３点リンク機構の特性により、耕耘ロータリを上昇させた際、耕耘ロータリが後部を持ち上げた姿勢に変化する。そのような場合、後部サイドカバーをサイドカバーに取り付けてあると、耕耘ロータリの上昇に伴い後部サイドカバーが後部を持ち上げる状態で起立する。このことは、後部サイドカバーがハウスのカマボコ型の屋根に接近することになって、耕耘ロータリの上昇限度を低くする。
上記の点に着目して、本第４発明によるときは、耕耘ロータリの上昇に伴って垂れ下がる後ろカバーに後部サイドカバーを取り付けて、耕耘ロータリの上昇に伴い後ろカバーとともに後部サイドカバーを垂れ下がるようにしてあるから、耕耘ロータリの上昇に伴う後部サイドカバーの屋根への接近を抑制することができる。
【００２６】
〔効果〕
従って、本第４発明によれば、後部サイドカバーに起因した耕耘ロータリの上昇限度の低下を抑制して、対地作業装置の屋根への当たりを回避しながらも、対地作業装置を十分な高さにまで上昇させることができるようになった。
【００２７】
請求項５に係る本第５発明の特徴、作用、効果は次の通りである。
【００２８】
〔特徴〕
上記本第１発明や本第２発明、本第３発明、本第４発明、の特徴において、リンク機構として、左右一対のロアーリンクを備えたものを設け、対地作業装置側に、自走機体側のロアーリンク取付け用の左右一対の支軸の左右間隔と等しい左右間隔を隔てて配置するロアーリンク取付け用の左右一対の第１支軸と、これよりも大きい左右間隔を隔てて配置するロアーリンク取付け用の左右一対の第２支軸とを付設してある点にある。
【００２９】
〔作用〕
第１支軸を使用してロアーリンクの後端を対地作業装置に取り付けることにより、ロアーリンクの前端左右間隔と後端左右間隔とを等しくした平行四連リンク機構の形態にリンク機構を構成でき、他方、第２支軸を使用してロアーリンクの後端を対地作業装置に取り付けることにより、ロアーリンクの後端左右間隔を前端左右間隔よりも大きくして対地作業装置を安定支持する通常の形態のリンク機構を構成できる。
【００３０】
〔効果〕
従って、本第５発明によれば、第１支軸及び第２支軸を選択使用するだけで、対地作業装置を左右に平行移動できる形態と対地作業装置を安定支持できる形態とを現出することができるようになった。
【００３１】
請求項６に係る本第６発明の特徴、作用、効果は次の通りである。
【００３２】
〔特徴〕
上記本第５発明の特徴において、第１支軸と第２支軸とを、左右同じ側に位置するものが同じ左右内外方向に突出する状態に配置してある点にある。
【００３３】
〔作用〕
左右同じ側に位置する第１支軸と第２支軸とを同じ左右内外方向に突出する状態に配置して、第１支軸に対するロアーリンク後端部の挿抜方向と第２支軸に対するロアーリンク後端部の挿抜方向とを同じにしてあるから、第１支軸へのロアーリンク後端部の取付け要領と、第２支軸へのロアーリンク後端部の取付け要領とを同じにして、取付け操作のまごつきをなくすことができる。
【００３４】
〔効果〕
従って、本第６発明によれば、第１支軸へのロアーリンク後端部の取り付けと第２支軸へのロアーリンク後端部の取り付けとをともに作業性良く行えるようになった。
【００３５】
【発明の実施の形態】
作業機の一例である乗用型の耕耘機は、図１に示すように、左右一対の操向用の駆動前輪１と左右一対の駆動後輪２とキャビン３付きの搭乗運転部４とを備えた乗用型の自走機体５の後部に対地作業装置の一例である耕耘ロータリー６をリンク機構７を介して連結して構成されている。
【００３６】
耕耘ロータリー６は、サイドドライブ型のものであって、図３，図４，図１１にも示すように、リンク機構７に取り付けられるフレーム６Ａと、このフレーム６Ａに支持させた耕耘軸６Ｂと、耕耘軸６Ｂの上方を覆う上部カバー６Ｃと、耕耘軸６Ｂの左右両側を覆う固定の左右のサイドカバー６Ｄと、耕耘軸６Ｂの後部を覆う上下揺動自在な後ろカバー６Ｅと、サイドカバー６Ｄの後端縁と前記後ろカバー６Ｅの左右両端縁との隙間を塞ぐ後部サイドカバー６Ｆを備えている。前記フレーム６Ａは、リンク機構７に取り付けられる伝動ケースを兼用する左右向き姿勢の筒状のメインフレーム６Ｇと耕耘軸６Ｂの両端を支持する左右の側板６Ｈとからなり、左右一方の側板６Ｈが耕耘軸６Ｂへの伝動ケースとなっている。そして、メインフレーム６Ｇの左右片側（他方の側板６Ｈ側）の上面６ａと、他方の側板６Ｈの側面６ｂとは、図１１に示すように、傾斜面６ｃで接続されている。また、後部サイドカバー６Ｆは、図１に示すように、後ろカバー６Ｅと一体に上下揺動するように後ろカバー６Ｅに取り付けられている。
【００３７】
前記リンク機構７は、図２〜図４に詳しく示すように、また、図５の（イ）（ロ）にも示すように、３点リンク機構であって、自走機体５の後部に、耕耘ロータリー連結用の左右一対のロアーリンク８を連結するとともに、ロアーリンク８の後端に装着した耕耘ロータリー６のロアーリンク８との枢支連結点周りでの揺動を規制するためのトップリンク９を連結し、前記左右のロアーリンク８のそれぞれの対応するものにリフトロッド１０を介して連結する左右一対のリフトアーム１１を上下揺動自在に連結して構成されている。
【００３８】
前記ロアーリンク８の自走機体５への連結手段は、ロアーリンク８を自走機体５に対して上下揺動並びに左右揺動自在に球継手１２を介して機体側の支軸５Ｓに連結する手段であり、ロアーリンク８の後端への耕耘ロータリー６の連結手段は、耕耘ロータリー６をロアーリンク８に対して上下揺動並びに左右揺動自在に球継手１３を介してフレーム（耕耘ロータリー６）側の第１支軸６Ｓ１に連結する手段である。
【００３９】
前記トップリンク９の自走機体５への連結手段は、トップリンク９を自走機体５に対して上下揺動並びに左右揺動自在に球継手１４を介して連結する手段であり、トップリンク９への耕耘ロータリー６の連結手段は、耕耘ロータリー６をトップリンク９に対して上下揺動並びに左右揺動自在に球継手１５を介して連結する手段である。
【００４０】
前記リフトロッド１０のリフトアーム１１への連結手段は、リフトロッド１０をリフトアーム１１に対して上下揺動並びに左右揺動自在に球継手１６を介して連結する手段であり、リフトロッド１０のロアーリンク８への連結手段は、リフトロッド１０をロアーリンク８に対して上下揺動並びに左右揺動自在に支軸１７を介して連結する手段である。なお、ロアーリンク８は、リフトアーム１１の先端よりも左右外方に位置しており、そのため、リフトアーム１１に左右外方に突出する状態で装着した支軸１１ａに球継手１６を装着することにより、球継手１６がロアーリンク８の直上方に位置するように、つまり、左右のリフトロッド１０が互いに平行に位置するようにしてある。
【００４１】
かつ、左右のロアーリンク８は、フレーム側の第１支軸６Ｓ１の左右間隔を機体側の支軸５Ｓの左右間隔と等しくすることにより、互いに平行に位置するように配置されている。つまり、左右のロアーリンク８と自走機体５と耕耘ロータリー６とからなるリンク機構は、平行四連リンク機構に構成されている。
【００４２】
その結果、リンク機構７は、リフトアーム１１を上下に揺動させてロアーリンク８を上下に揺動させることにより、トップリンク９で耕耘ロータリー６の左右向き軸芯周りの姿勢を規制する状態で耕耘ロータリー６を昇降し、左右のロアーリンク８を左右に一体に揺動させることにより、トップリンク９及びリフトロッド１０を左右に揺動させつつ耕耘ロータリー６を左右に平行移動させるように構成されている。
【００４３】
かつ、前記耕耘ロータリー６には、フレーム側の第１支軸６Ｓ１の左右間隔よりも大きい左右間隔を隔てて配置するロアーリンク取付け用のフレーム側の第２支軸６Ｓ２が付設されており、図４に示すように、フレーム側の第１支軸６Ｓ１を使用してロアーリンク８の後端を耕耘ロータリー６に取り付けることにより、後端左右間隔を前端左右間隔と等しくした形態にリンク機構７を構成でき、図９に示すように、フレーム側の第２支軸６Ｓ２を使用してロアーリンク８の後端を耕耘ロータリー６に取り付けることにより、後端左右間隔を前端左右間隔よりも大きくした形態にリンク機構７を構成できるようになっている。なお、左右同一側に位置するフレーム側の第１支軸６Ｓ１と第２支軸６Ｓ２とは、同一左右方向に突出する状態に配置されおり、この実施の形態では、左右外方に向かって突出する状態に配置されているが、左右内方に向かって突出する状態に配置して実施しても良く、また、第１支軸６Ｓ１を外側に向かって突出する状態に配置するとともに第２支軸６Ｓ２を内側に向かって突出する状態に配置したり、或いは、第１支軸６Ｓ１を内側に向かって突出する状態に配置するとともに第２支軸６Ｓ２を外側に向かって突出する状態に配置したりして実施しても良い。
【００４４】
そして、前記自走機体５には、左右のリフトアーム１１を一体に上下に揺動駆動する、詳しくは、圧油供給に伴い耕耘ロータリー６の重量に抗してリフトアーム１１、つまり、耕耘ロータリー６を上昇させ、排油に伴い耕耘ロータリー６をその重量で下降させるリフトアクチュエータの一例であるところの単動型油圧式のリフトシリンダ１８が設けられ、自走機体５と一方のロアーリンク８との間には、伸縮することにより左右のロアーリンク８を一体に左右に揺動駆動するシフトアクチュエータの一例であるところの複動型油圧式のシフトシリンダ１９が介装されており、左右他方のリフトロッド１０は、伸縮並びに固定自在で伸縮することにより、他方のリフトアーム１１に対して他方のロアーリンク８を上下に揺動させることで左右のロアーリンク８を上下に相対揺動させて耕耘ロータリー６を自走機体５に対してローリングさせるローリングアクチュエータであるところの複動型油圧式のローリングシリンダ２０に構成されている。つまり、シフトシリンダ１９とローリングシリンダ２０とは左右に振り分け配置されており、自走機体５の対地ローリング量に応じて耕耘ロータリー６を自走機体５に対してローリングさせることにより、耕耘ロータリー６の対地ローリング姿勢を一定に維持できるのである。
【００４５】
従って、図５の（イ）（ロ）に示すように、リフトロッド１０とローリングシリンダ２０との長さが同じで平行に位置していれば、ロアーリンク８を左右に揺動させての耕耘ロータリー６の左右移動にかかわらず、耕耘ロータリー６の対地ローリング姿勢を一定に維持できるのであるが、図６の（イ）（ロ）に示すように、自走機体５の対地ローリングにかかわらず耕耘ロータリー６の対地ローリング姿勢を一定に維持するためにリフトロッド１０とローリングシリンダ２０との長さが相違する場合には、ロアーリンク８を左右に揺動させて耕耘ロータリー６を左右移動させたとき、耕耘ロータリー６が長さの差に応じて自走機体５に対してローリングし、耕耘ロータリー６の対地ローリング姿勢が変化する。
【００４６】
前記リフトシリンダ１８及びシフトシリンダ１９、ローリングシリンダ２０に対する油圧供給回路は、図７に示すように、自走機体５に搭載のエンジン２１により駆動される油圧ポンプ２２により発生された圧油を分流するフロープライオリティーバルブ２３を設け、このフロープライオリティーバルブ２３からの余剰流をリフトシリンダ１８に供給する余剰流油路Ｌ１と、フロープライオリティーバルブ２３からの制御流をシフトシリンダ１９及びローリングシリンダ２０に供給する制御流油路Ｌ２とを設け、前記余剰流油路Ｌ１に、上昇用電磁パイロットバルブＵＰＶのパイロット圧で操作されてリフトシリンダ１８を伸長させる圧油供給状態に切り換わる上昇バルブＵＶと、下降用電磁パイロットバルブＤＰＶのパイロット圧で操作されてリフトシリンダ１８の短縮を許容する排油状態に切り換わる下降バルブＤＶとを備えた昇降制御バルブ２６を介装し、前記制御流油路Ｌ２に、シフトシリンダ１９を伸縮並びに固定する電磁式のシフト制御バルブ２４と、ローリングシリンダ２０を伸縮並びに固定する電磁式のローリング制御バルブ２５とを直列接続する状態で介装して構成されている。
【００４７】
前記シフト制御バルブ２４及びローリング制御バルブ２５並びにリフトシリンダ１８に対するリフト制御バルブ２６は、図２に示すように、シフト制御バルブ２４とリフト制御バルブ２６とがシフトシリンダ１９と左右同じ側にかつローリング制御バルブ２５がローリングシリンダ２０と左右同じ側にそれぞれ位置する状態に配置して前記リフトシリンダ１８のシリンダケース１８Ａに取り付けられている。また、油圧供給回路を内装する回路ケース２７もシリンダケース１８Ａに取り付けられている。
【００４８】
かつ、耕耘機には、図２〜図５に示すように、左右一対のロアーリンク８を左右一方側に揺動付勢する付勢手段が設けられている。付勢手段は、左右他方のロアーリンク８と自走機体５との間に、伸長作動付勢されたガススプリング２８を設けて構成されている。前記ガススプリング２８に代えて、圧縮コイルバネや引っ張りコイルバネを設けて実施しても良い。
【００４９】
前記リフトシリンダ１８、シフトシリンダ１９、ローリングシリンダ２０に対する操作手段は、図８にも示すように、自走機体５に、昇降操作レバー３０と、シフト操作レバー３１と、自走機体５の水平に対する左右傾き量（ローリング量）を検出するローリングセンサ３２とを設け、昇降操作レバー３０の昇降操作位置を検出するポテンショメータ利用の昇降操作位置センサ３３と、シフト操作レバー３１のシフト操作位置を検出するポテンショメータ利用のシフト操作位置センサ３４と、リフトアーム１１の揺動量を耕耘ロータリー６の対機体高さとして検出するポテンショメータ利用の対機体高さセンサ３５と、シフトシリンダ１９の伸縮量を耕耘ロータリー６の対機体左右位置として検出するポテンショメータ利用の左右位置センサ３６と、ローリングシリンダ２０の伸縮量を耕耘ロータリー６の対機体ローリング姿勢として検出するポテンショメータ利用のローリング姿勢センサ３７と、耕耘ロータリー６の対地ローリング姿勢を設定するポテンショメータ利用のローリング姿勢設定器３８と、耕耘ロータリー６の後ろカバー６Ｅの揺動姿勢をもって耕深を検出するポテンショメータ利用の耕深センサ３９と、ポテンショメータ利用の耕深設定器４０とを設け、各センサ及び各設定器の出力に基づいてリフト制御バルブ２６・シフト制御バルブ２４・ローリング制御バルブ２５を制御するマイクロコンピュータ利用の制御装置４１を設けて構成されている。
【００５０】
前記制御装置４１は、図６の（イ）（ロ）（ハ）に示すように、リンク機構７の特性に起因してロアーリンク８（耕耘ロータリー６）の左右移動に伴いローリングする耕耘ロータリー６を設定対地ローリング姿勢に補正するための補正量のデータを備えており、この制御装置４１は、図８に示すように、次の〈１〉〜〈７〉の制御手段を備えている。
〈１〉昇降操作レバー３０の操作位置に対応する対機体高さ位置に耕耘ロータリー６が昇降位置するように、つまり、昇降操作位置センサ３３の出力と対機体高さセンサ３５の出力とが合致するように、リフト制御バルブ２６を制御する昇降制御手段Ｃ１。
〈２〉昇降操作レバー３０を作業位置に操作したとき、耕深が設定耕深となるように、つまり、耕深センサ３９の出力と耕深設定器４０の出力とが合致するように、リフト制御バルブ２６を制御する自動耕深制御手段Ｃ２。
〈３〉シフト操作レバー３１の操作位置に対応する左右位置に耕耘ロータリー６が位置するように、つまり、シフト操作位置センサ３４の出力と左右位置センサ３６の出力とが合致するように、シフト制御バルブ２４を制御するシフト制御手段Ｃ３。
〈４〉耕耘ロータリー６の対地ローリング姿勢が設定姿勢となるように、ローリングセンサ３２の出力とローリング姿勢センサ３７の出力とローリング姿勢設定器３８の出力とに基づいてローリング制御バルブ２５を制御する自動ローリング制御手段Ｃ４。
〈５〉耕耘ロータリー６の対地ローリング姿勢が設定姿勢となるように、左右位置センサ３６の出力と補正量のデータとに基づいてローリング制御バルブ２５を制御する補正ローリング制御手段Ｃ５。
〈６〉昇降操作レバー３０の上昇操作が昇降操作位置センサ３３で検出された場合、耕耘ロータリー６が左右移動範囲の中央よりも右側に位置するときは、耕耘ロータリー６が左右移動範囲の左端に位置するようにシフト制御バルブ２４を制御し、かつ、耕耘ロータリー６が左右移動範囲の中央よりも左側に位置するときは、耕耘ロータリー６が左右移動範囲の右端に位置するようにシフト制御バルブ２４を制御する左右移動制御手段Ｃ６。
〈７〉昇降操作レバー３０の上昇操作が昇降操作位置センサ３３で検出された場合、耕耘ロータリー６が左右移動範囲の中央よりも右側に位置するときは、耕耘ロータリー６の左側が右側よりも高く位置するローリング姿勢となるようにローリングバルブ２５を制御し、かつ、耕耘ロータリー６が左右移動範囲の中央よりも左側に位置するときは、耕耘ロータリー６の右側が左側よりも高く位置するローリング姿勢となるようにローリングバルブ２５を制御するローリング制御手段Ｃ７。
【００５１】
また、耕耘ロータリー６の左右一方側（傾斜面６ｃ側）には、図１２に示すように、耕耘ロータリー６よりも前方に突出するマーカー４２が搭乗運転部４から目視可能な状態に設けられている。このマーカー４２は、その耕耘ロータリー６への取付けステー４４として前後に伸縮固定自在なものを設けることにより、耕耘ロータリー６に対する前後位置を調整可能に構成されている。
【００５２】
従って、図１２の（イ）（ロ）に示すように、支柱などの障害物Ｃが存在するハウス内際を耕耘する際、自走機体５を障害物Ｃに当たらない走行径路上に位置させた状態でマーカー４２がハウス内際を移動するように耕耘ロータリー６を自走機体５に対して左右に移動位置させ、この状態で耕耘作業を行い、マーカー４２が支柱Ｃに達する前に、耕耘ロータリー６を障害物Ｃに当たらない位置まで左右移動させ、障害物Ｃを通過後、耕耘ロータリー６をハウス内際側に左右移動させることにより、自走機体５を操向させることなく、ハウス内際のうち障害物Ｃを避けた箇所を耕耘することができるのである。そして、図６の（イ）（ロ）（ハ）に示すように、前記〈５〉の制御により、耕耘ロータリー６の左右移動にかかわらず、耕耘ロータリー６の対地ローリング姿勢が設定姿勢に維持されるから、良好な耕耘を行えるのであり、マーカー４２を目視して耕耘ロータリー６のハウス内際及び障害物Ｃに対する位置関係を把握し易いから、耕耘ロータリー６を適切なタイミングで左右移動させて、障害物Ｃの前後際近くまで耕耘でき、耕耘残しを少なくすることできる。その上、図１０に示すように、ハウス内際作業のための走行径路端部での機体旋回等に伴い耕耘ロータリー６を上昇させた際、耕耘ロータリー６がハウス内際から自動的に遠ざかるとともに、耕耘ロータリー６のうちハウス内際側の端部が下がるように耕耘ロータリー６が自動ローリングするから、耕耘ロータリー６を高く上昇させても、耕耘ロータリー６のハウス内際側の端部がハウスＨに接触や衝突することを抑制でき、特に、耕耘ロータリー６のうちガススプリング２８側の端部をハウス内際に沿って移動させる場合は、耕耘ロータリー６のハウス内際側の端部の上部角部がなく、上面６ａと側面６ｂとが傾斜面６ｃで繋がれていわば端部上部が引退しているから、耕耘ロータリー６を上昇させた際、耕耘ロータリー６の端部がハウスＨに接触、衝突することの抑制をより一層効果的に行える。
【００５３】
〔別実施形態〕
上記実施の形態では、リフトアーム１１の先端よりもロアーリンク８が左右外方に位置するリンク機構７を示したが、リンク機構７としては、図１３〜図１５に示すように、リフトアーム１１の先端とロアーリンク８とが左右同一位置に位置するものであっても良い。この場合、一端においてリフトアーム１１にピン６０を介して揺動自在に連結するとともに他端においてリフトロッド１０に球継手１６を介して揺動自在に連結する中間部材６１を介してリフトアーム１１にリフトロッド１０を連結してある。なお、中間部材６１は、リフトアーム１１とリフトロッド１０の左右変位を防止するため、リフトアーム１１及びリフトロッド１０を左右から挟み込む状態で両者に連結する断面形状コの字形のものであって、球継手１６をリフトロッド１０に支持させる支軸６２は中間部材６１に両持ち支持されている。
【００５４】
上記実施の形態では、左右移動制御手段Ｃ６として、対地作業装置６が左右移動範囲の中央よりも右側に位置するときは対地作業装置６が左右移動範囲の左端に位置するように、また、対地作業装置６が左右移動範囲の中央よりも左側に位置するときは対地作業装置６が左右移動範囲の右端に位置するようにそれぞれ対地作業装置６を左右移動させる手段を示したが、左右移動制御装置Ｃ６としては、対地作業装置６が左右移動範囲の中央よりも右側に位置するときは対地作業装置６が左右移動範囲の中央や中央よりも左側に位置するように、また、対地作業装置６が左右移動範囲の中央よりも左側に位置するときは対地作業装置６が左右移動範囲の中央や中央よりも右側に位置するように対地作業装置６を左右移動させる手段であっても良い。
【００５５】
上記実施の形態では、昇降操作レバー３０の上昇操作自体を上昇操作として左右移動制御手段Ｃ６やローリング制御手段Ｃ７が制御作動するようにしたが、対地作業装置６を上昇させるのは操向（旋回）時であり、対地作業装置６の上昇操作は操向操作に伴うものであることに着目して、操向操作を上昇操作として左右移動制御手段Ｃ６やローリング制御手段Ｃ７が制御作動するようにして実施しても良い。
【００５６】
上記実施の形態では、リフトアクチュエータ１８、シフトアクチュエータ１９、ローリングアクチュエータ２０として、油圧シリンダを示したが、それらとしては、油圧モータや、電動モータ、電動シリンダなどであっても良い。
【００５７】
対地作業装置６は耕耘ロータリー、つまり、耕耘装置以外のものであっても良い。
【００５８】
本発明は各種作業機に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】耕耘機の側面図
【図２】自走機体後部の切り欠き背面図
【図３】リンク機構の側面図
【図４】リンク機構の平面図
【図５】シフト動作を示す概略斜視図
【図６】シフト移動に伴うリンク機構の動作を示す概略背面図
【図７】油圧回路図
【図８】制御ブロック図
【図９】ロアーリンクを第２支軸に取り付けた状態のリンク機構の概略平面図
【図１０】耕耘ロータリーを昇降状態を示す概略背面図
【図１１】耕耘ロータリーの切り欠き背面図
【図１２】耕耘作業形態を示す概略平面図
【図１３】別実施形態を示すリンク機構の側面図
【図１４】別実施形態を示すリンク機構の平面図
【図１５】別実施形態を示すリンク機構要部の切り欠き平面図
【符号の説明】
５ 自走機体
５Ｓ 支軸
６ 対地作業装置
６ａ 上面
６ｂ 側面
６ｃ 傾斜面
６Ｄ サイドカバー
６Ｅ 後ろカバー
６Ｆ 後部サイドカバー
６Ｓ１ 第１支軸
６Ｓ２ 第２支軸
７ リンク機構
８ ロアーリンク
１８ リフトアクチュエータ
１９ シフトアクチュエータ
２０ ローリングアクチュエータ
Ｃ６ 左右移動制御手段
Ｃ７ ローリング制御手段[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a hydraulic system that connects a ground working device to a riding type self-propelled body via a vertically swingable and left and right swingable link mechanism so as to be able to move up and down and to the left and right so as to swing the link mechanism up and down. The present invention relates to a work machine such as a cultivator provided with a lift actuator such as a cylinder and a shift actuator such as a hydraulic cylinder that drives a link mechanism to swing left and right.
[0002]
[Prior art]
This type of working machine can advantageously perform ground work such as tilling work inside a house where obstacles such as columns are present.
In other words, it is very difficult to move the ground working device along the inside of the house while avoiding obstacles by steering the self-propelled body, but the link mechanism is configured to swing left and right and this link mechanism is moved left and right. In the working machine of the present invention provided with a shift actuator that is driven to swing, the ground working device can be moved left and right with respect to the self-propelled body by swinging the link mechanism left and right. By shifting the ground working device to the left and right while moving the aircraft straight, the ground working device can be easily moved along the inside of the house while avoiding obstacles.
[0003]
In addition, as means for moving the ground working device to the left and right, a means for slidably moving the ground working device to the left and right on the link mechanism can be considered, but in this case, the mounting structure of the ground working device becomes complicated. Moreover, it is difficult to maintain smooth sliding performance because mud or the like enters the sliding portion.
On the other hand, in a configuration in which the link mechanism is swung to the left and right to move the ground working device to the left and right, the structure is simple because it is only necessary to swing the link mechanism to the left and right.
[0004]
[0005]
[0006]
An object of the present invention is to prevent a posture change in a traveling direction of a ground working device due to a lateral movement.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
The features, operations and effects of the first invention according to claim 1 are as follows.
[0008]
〔Characteristic〕
A lift actuator and a link mechanism that connect a ground work device to a riding type self-propelled body via a link mechanism that can swing up and down and swing left and right so as to be able to move up and down and left and right, and that swings the link mechanism up and down. A working actuator provided with a shift actuator that swings and swings left and right,A link mechanism is provided for supporting the ground working device in a rotatable manner, and a rolling actuator for rolling the ground working device so that the left and right sides are lowered is provided, and the ground working device is moved to one of the left and right sides. Rolling control means is provided for performing a rolling operation such that the ground working device is in a posture of lowering one side in the left-right direction of the side on which the shift movement is performed in accordance with the ascending operation in the shifted state.On the point.
[0009]
[Action]
In the work inside the house having the roof having the Kamaboko type roof, when the ground work device is raised, the end of the ground work device located on the inside of the house approaches the roof earliest.
Focusing on the above points, in the first aspect of the present invention, the rolling control means is provided to control the rolling actuator that rolls the link mechanism with the ascending operation, thereby lowering one of the left and right sides of the ground working device. Since the rolling operation is performed on one side, setting one of the left and right sides to the inside of the house is set to the inside of the house. Approach, that is, delaying the hit and raising the ground work equipment accordingly.
[0010]
〔effect〕
Therefore, according to the first invention,Ground work equipment can be raised to a sufficient height while avoiding hitting the ground work equipment on the roof.Was.
[0011]
The features, functions and effects of the second invention according to claim 2 are as follows.
[0012]
〔Characteristic〕
In the above-mentioned feature of the first aspect of the present invention, with the ascent operation,The ground working device is located on the other side of the right and left opposite to the shift movement direction.The point is that a left-right movement control means for controlling the shift actuator to move is provided.
[0013]
[Action]
Generally, the roof (cover) shape of the house is of a kamaboko type, and in such a house inside work, when raising the ground work equipment for turning etc., it moves to the house inside the house with respect to the self-propelled body In order to avoid the end of the ground working device being located from hitting the roof, the ground working device cannot be raised as high.
Paying attention to the above points, according to the second aspect of the invention, since the left and right movement control means is provided, the ground actuator is moved to one of the left and right sides by controlling the shift actuator with the ascending operation. By setting one of the left and right sides away from the inside of the house, the ground working device is automatically moved away from the inside of the house with the ascending operation, and the ground working device is moved to a position where the height of the roof is high. be able to.
[0014]
〔effect〕
Therefore, according to the second aspect of the present invention, the ground work device can be raised to a sufficient height while avoiding the ground work device from hitting the roof.
[0015]
The features, operations, and effects of the third invention according to claim 3 are as follows.
[0016]
〔Characteristic〕
In the features of the first and second aspects of the present invention, an upper surface and a side surface of one of the left and right sides of the ground working device are connected to each other by an inclined surface.
[0017]
[Action]
In the case of work inside the house, the height of the roof where the upper portions of the left and right ends of the ground work device are located is the lowest. Therefore, when the upper surface and the side surface of one of the left and right sides of the ground working device are directly connected to form a corner, the corner is located close to the roof, and the corner is prevented from hitting the roof. In doing so, the ground work equipment cannot be raised as high.
Focusing on the above points, according to the third aspect of the invention, since the upper surface and the side surface on one of the left and right sides of the ground working device are connected by an inclined surface, the corner approaching the roof is eliminated, and the inclined surface is removed. A sufficient vertical space can be secured between the roof and the roof.
[0018]
〔effect〕
Therefore, according to the third aspect of the invention, it is possible to raise the ground working device to a sufficient height while avoiding the ground working device from hitting the roof.
[0019]
[0020]
[0021]
[0022]
[0023]
Claim4Such book4The features, actions and effects of Ming are as follows.
[0024]
〔Characteristic〕
The first invention, the second invention, and the third invention described above.Ming, ofIn the feature, the ground working device includes a fixed side cover, a vertically slidable rear cover for detecting tillage depth, and a rear side cover that closes a gap between left and right edges of the rear cover and a rear edge of the side cover. The tilling rotary provided with the rear side cover attached to the rear cover.
[0025]
[Action]
Due to the characteristics of a link mechanism, for example, a three-point link mechanism composed of left and right lower links and a top link, when the tilling rotary is raised, the tilling rotary changes to a posture in which the rear portion is lifted. In such a case, if the rear side cover is attached to the side cover, the rear side cover stands up with the rear part lifted as the tillage rotary rises. This results in the rear side cover approaching the kamaboko-shaped roof of the house, which lowers the climbing limit of the tilling rotary.
Focusing on the above points,4According to the invention, the rear side cover is attached to the rear cover that hangs down with the rise of the tillage rotary, and the rear side cover is hung together with the rear cover with the rise of the tillage rotary. The approach of the side cover to the roof can be suppressed.
[0026]
〔effect〕
Therefore, this book4ADVANTAGE OF THE INVENTION According to the invention, it is possible to raise the ground working device to a sufficient height while suppressing a decrease in the climbing limit of the tillage rotary caused by the rear side cover and avoiding hitting the roof of the ground working device. Is now available.
[0027]
Claim5Pertaining to the book5The features, functions and effects of the invention are as follows.
[0028]
〔Characteristic〕
The first invention, the second invention, the third invention, and the fourth invention described above.Ming, ofIn the feature, a link mechanism having a pair of left and right lower links is provided as a link mechanism, and a left and right interval equal to the left and right interval of a pair of left and right support shafts for mounting the lower link on the self-propelled body side is provided on the ground working device side. The present invention is characterized in that a pair of left and right first support shafts for mounting a lower link and a pair of left and right second support shafts for mounting a lower link which are disposed at a larger left and right interval are provided.
[0029]
[Action]
By attaching the rear end of the lower link to the ground working device using the first support shaft, the link mechanism can be configured in the form of a parallel quadruple link mechanism in which the front end left-right spacing and the rear end left-right spacing of the lower link are equal. On the other hand, by attaching the rear end of the lower link to the ground working device using the second support shaft, the rear end left-right spacing of the lower link is made larger than the front end left-right spacing to stably support the ground working device. Form of a link mechanism.
[0030]
〔effect〕
Therefore, this book5According to the present invention, it is possible to realize a form in which the ground working device can be moved to the left and right and a form in which the ground working device can be stably supported only by selectively using the first support shaft and the second support shaft. became.
[0031]
Claim6Pertaining to the book6The features, functions and effects of the invention are as follows.
[0032]
〔Characteristic〕
The book above5A feature of the present invention is that the first support shaft and the second support shaft are arranged in such a manner that the first support shaft and the second support shaft are located on the same side on the left and right sides and project in the same left and right inward and outward directions.
[0033]
[Action]
A first support shaft and a second support shaft located on the same side on the left and right are arranged so as to protrude in the same left and right inward and outward directions, and a lower link relative to the first support shaft is inserted into and pulled out of the lower link and a lower support relative to the second support shaft. Since the insertion and removal directions of the link rear end are the same, the procedure for attaching the lower link rear end to the first support shaft and the procedure for attaching the lower link rear end to the second support shaft are the same. In addition, it is possible to eliminate the clutter of the mounting operation.
[0034]
〔effect〕
Therefore, this book6According to the invention, both the attachment of the lower link rear end to the first support shaft and the attachment of the lower link rear end to the second support shaft can be performed with good workability.
[0035]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
As shown in FIG. 1, a riding-type cultivator, which is an example of a working machine, includes a pair of left and right driving front wheels 1 for steering, a pair of left and right driving rear wheels 2, and a boarding operation unit 4 with a cabin 3. A tillage rotary 6 which is an example of a ground working device is connected to a rear part of the riding type self-propelled body 5 via a link mechanism 7.
[0036]
The tilling rotary 6 is of a side drive type, and as shown in FIGS. 3, 4, and 11, a frame 6A attached to the link mechanism 7, a tilling shaft 6B supported by the frame 6A, An upper cover 6C covering the upper side of the cultivating shaft 6B, fixed left and right side covers 6D covering the left and right sides of the cultivating shaft 6B, a vertically swingable rear cover 6E covering a rear portion of the cultivating shaft 6B, and a side cover 6D. A rear side cover 6F is provided to close a gap between the rear edge and both right and left edges of the rear cover 6E. The frame 6A is composed of a left and right cylindrical main frame 6G that also serves as a transmission case attached to the link mechanism 7 and left and right side plates 6H that support both ends of the tilling shaft 6B. It is a transmission case to the shaft 6B. The upper surface 6a on one side of the main frame 6G (the other side plate 6H side) and the side surface 6b of the other side plate 6H are connected by an inclined surface 6c as shown in FIG. As shown in FIG. 1, the rear side cover 6F is attached to the rear cover 6E so as to swing up and down integrally with the rear cover 6E.
[0037]
The link mechanism 7 is a three-point link mechanism, as shown in detail in FIGS. 2 to 4 and also in FIGS. A top link for connecting a pair of left and right lower links 8 for tilling rotary connection and for restricting swinging of the tilling rotary 6 attached to the rear end of the lower link 8 around a pivotal connection point with the lower link 8. 9 and a pair of left and right lift arms 11 connected to corresponding ones of the left and right lower links 8 via lift rods 10 so as to be vertically swingable.
[0038]
The means for connecting the lower link 8 to the self-propelled body 5 connects the lower link 8 to the body-side support shaft 5S via the ball joint 12 so as to be able to swing vertically and horizontally with respect to the self-propelled body 5. The connecting means of the tilling rotary 6 to the rear end of the lower link 8 includes a frame (a tilling rotary 6) that allows the tilling rotary 6 to swing vertically and horizontally with respect to the lower link 8 via a ball joint 13. ) Side is connected to the first support shaft 6S1.
[0039]
The means for connecting the top link 9 to the self-propelled body 5 is means for connecting the top link 9 to the self-propelled body 5 via a ball joint 14 so that the top link 9 can swing vertically and horizontally. The connecting means of the cultivating rotary 6 to the top link 9 is a means for connecting the cultivating rotary 6 to the top link 9 via a ball joint 15 so as to be able to swing vertically and horizontally.
[0040]
The means for connecting the lift rod 10 to the lift arm 11 is means for connecting the lift rod 10 to the lift arm 11 via a ball joint 16 so that the lift rod 10 can swing vertically and horizontally. The connecting means to the link 8 is a means for connecting the lift rod 10 to the lower link 8 via the support shaft 17 so as to be able to swing up and down and swing right and left. Note that the lower link 8 is located right and left outward from the tip of the lift arm 11, and therefore, the ball joint 16 must be attached to the support shaft 11 a attached to the lift arm 11 so as to protrude left and right outward. Thereby, the ball joint 16 is positioned directly above the lower link 8, that is, the left and right lift rods 10 are positioned parallel to each other.
[0041]
The left and right lower links 8 are arranged to be parallel to each other by making the left-right space of the first support shaft 6S1 on the frame side equal to the left-right space of the support shaft 5S on the machine body side. That is, the link mechanism including the left and right lower links 8, the self-propelled body 5 and the tillage rotary 6 is configured as a parallel quadruple link mechanism.
[0042]
As a result, the link mechanism 7 swings the lift arm 11 up and down and swings the lower link 8 up and down, so that the top link 9 restricts the attitude of the tilling rotary 6 around the left-right axis. By raising and lowering the tillage rotary 6 and swinging the left and right lower links 8 integrally left and right, the tillage rotary 6 is configured to be horizontally moved while swinging the top link 9 and the lift rod 10 left and right. ing.
[0043]
In addition, the tillage rotary 6 is provided with a second support shaft 6S2 on the frame side for mounting a lower link, which is disposed at a left-right interval larger than the left-right interval of the first support shaft 6S1 on the frame side. As shown in FIG. 4, by attaching the rear end of the lower link 8 to the tillage rotary 6 by using the first support shaft 6S1 on the frame side, the link mechanism 7 is formed in a form in which the rear end left-right spacing is equal to the front end left-right spacing. As shown in FIG. 9, as shown in FIG. 9, the rear end of the lower link 8 is attached to the tillage rotary 6 using the second support shaft 6S2 on the frame side, so that the rear end left / right distance is larger than the front end left / right distance. The link mechanism 7 can be configured. The first support shaft 6S1 and the second support shaft 6S2 on the frame side located on the same side on the left and right are arranged so as to protrude in the same left and right direction. However, the first support shaft 6S1 may be disposed so as to protrude outward, and the second support shaft may be disposed such that the first support shaft 6S1 protrudes outward. The shaft 6S2 is arranged to protrude inward, or the first support shaft 6S1 is arranged to protrude inward, and the second support shaft 6S2 is arranged to protrude outward. Or may be implemented.
[0044]
The self-propelled body 5 swings the left and right lift arms 11 integrally up and down. More specifically, the lift arms 11 against the weight of the tillage rotary 6 with the supply of pressure oil, that is, the tillage rotary 6, a single-acting hydraulic lift cylinder 18, which is an example of a lift actuator that lowers the tilling rotary 6 by its weight as oil is drained, is provided, and the self-propelled body 5 and one lower link 8 A double-acting hydraulic shift cylinder 19, which is an example of a shift actuator that drives the left and right lower links 8 to swing left and right integrally by expanding and contracting, is interposed therebetween. The lift rod 10 expands and contracts and expands and contracts freely, so that the other lower link 8 swings up and down with respect to the other lift arm 11 so that the left and right It is configured rolling cylinder 20 of the double acting hydraulic where a rolling actuator for rolling the earth link 8 up and down tillage Rotary 6 by relatively swinging against self-propelled vehicle body 5. That is, the shift cylinder 19 and the rolling cylinder 20 are separately arranged on the left and right, and the tilling rotary 6 is rolled with respect to the self-propelled body 5 in accordance with the amount of rolling of the self-propelled body 5 with respect to the ground. The ground rolling posture can be kept constant.
[0045]
Therefore, as shown in (a) and (b) of FIG. 5, if the lift rod 10 and the rolling cylinder 20 have the same length and are located in parallel, the tilling by swinging the lower link 8 right and left. Regardless of the left and right movement of the rotary 6, the ground rolling attitude of the tillable rotary 6 can be kept constant. However, as shown in FIGS. When the length of the lift rod 10 and the rolling cylinder 20 is different in order to keep the ground rolling posture of the rotary 6 constant, when the lower link 8 is swung left and right to move the tillage rotary 6 left and right. Then, the tilling rotary 6 rolls with respect to the self-propelled body 5 according to the difference in length, and the ground rolling attitude of the tilling rotary 6 changes.
[0046]
As shown in FIG. 7, a hydraulic supply circuit for the lift cylinder 18, shift cylinder 19, and rolling cylinder 20 divides pressure oil generated by a hydraulic pump 22 driven by an engine 21 mounted on the self-propelled body 5. A flow priority valve 23 is provided, and an excess flow oil passage L1 for supplying the excess flow from the flow priority valve 23 to the lift cylinder 18 and a control flow from the flow priority valve 23 to the shift cylinder 19 and the rolling cylinder 20. A control flow oil passage L2 to be supplied, and a rising valve UV that is switched to a pressure oil supply state in which the excess cylinder oil passage L1 is operated by the pilot pressure of the electromagnetic pilot valve UPV for raising to extend the lift cylinder 18; Operated by pilot pressure of descending solenoid pilot valve DPV An elevation control valve 26 having a lowering valve DV that switches to a draining state that allows the lift cylinder 18 to be shortened is interposed, and an electromagnetic type that expands and contracts and fixes the shift cylinder 19 in the control flow oil passage L2. The shift control valve 24 and an electromagnetic rolling control valve 25 for extending and contracting and fixing the rolling cylinder 20 are interposed in a state of being connected in series.
[0047]
As shown in FIG. 2, the shift control valve 24, the rolling control valve 25, and the lift control valve 26 for the lift cylinder 18 are arranged such that the shift control valve 24 and the lift control valve 26 The valve 25 is disposed on the same side as the left and right sides of the rolling cylinder 20 and attached to the cylinder case 18A of the lift cylinder 18. A circuit case 27 containing a hydraulic supply circuit is also attached to the cylinder case 18A.
[0048]
Further, the cultivator is provided with an urging means for urging the pair of left and right lower links 8 to swing rightward or leftward as shown in FIGS. 2 to 5. The biasing means is configured by providing a gas spring 28 that is biased to extend and operate between the other left and right lower link 8 and the self-propelled body 5. In place of the gas spring 28, a compression coil spring or a tension coil spring may be provided.
[0049]
As shown in FIG. 8, the operating means for the lift cylinder 18, shift cylinder 19, and rolling cylinder 20 includes a lifting operation lever 30, a shift operation lever 31, and a movement of the self-propelled body 5 with respect to the horizontal. A rolling sensor 32 for detecting an amount of horizontal inclination (rolling amount) is provided, and a lifting / lowering operation position sensor 33 using a potentiometer for detecting a lifting / lowering operation position of a lifting / lowering operation lever 30 and a potentiometer for detecting a shift operation position of a shift operation lever 31. A shift operation position sensor 34 for use, a body height sensor 35 using a potentiometer for detecting the swing amount of the lift arm 11 as a body height of the tiller rotary 6, and an expansion / contraction amount of the shift cylinder 19 are used for the tiller rotary 6. A left / right position sensor using a potentiometer to detect the left / right position of the aircraft 6, a rolling attitude sensor 37 using a potentiometer that detects the amount of expansion and contraction of the rolling cylinder 20 as the body rolling attitude of the tillage rotary 6, a rolling attitude setting device 38 using a potentiometer that sets the ground rolling attitude of the tillage rotary 6, A cultivation depth sensor 39 using a potentiometer and a cultivation depth setting device 40 using a potentiometer for detecting the cultivation depth based on the swinging posture of the rear cover 6E of the cultivation rotary 6 are provided. A control device 41 using a microcomputer for controlling the control valve 26, the shift control valve 24, and the rolling control valve 25 is provided.
[0050]
As shown in (a), (b), and (c) of FIG. 6, the control device 41 rotates the tilling rotary 6 that rolls as the lower link 8 (the tilling rotary 6) moves left and right due to the characteristics of the link mechanism 7. The controller 41 has the following <1> to <7> control means as shown in FIG. 8.
<1> The output of the lifting / lowering operation position sensor 33 and the output of the vehicle height sensor 35 match so that the tillage rotary 6 is raised / lowered at the height position corresponding to the operation position of the lifting operation lever 30. Lifting control means C1 for controlling the lift control valve 26 so as to perform the control.
<2> When the lifting operation lever 30 is operated to the working position, the lift is adjusted so that the tillage depth reaches the set tillage depth, that is, the output of the tillage depth sensor 39 and the output of the tillage depth setting device 40 match. Automatic tillage depth control means C2 for controlling the control valve 26;
<3> The shift control is performed so that the tillage rotary 6 is located at the left and right positions corresponding to the operation position of the shift operation lever 31, that is, the output of the shift operation position sensor 34 and the output of the left and right position sensor 36 match. Shift control means C3 for controlling the valve 24;
<4> Automatically controlling the rolling control valve 25 based on the output of the rolling sensor 32, the output of the rolling attitude sensor 37, and the output of the rolling attitude setting device 38 so that the ground rolling attitude of the tillage rotary 6 becomes the set attitude. Rolling control means C4.
<5> Correction rolling control means C5 that controls the rolling control valve 25 based on the output of the left and right position sensor 36 and the data of the correction amount so that the ground rolling posture of the tillage rotary 6 becomes the set posture.
<6> When the raising operation of the raising / lowering operation lever 30 is detected by the raising / lowering operation position sensor 33, when the cultivating rotary 6 is located on the right side of the center of the left / right moving range, the tilling rotary 6 is located at the left end of the left / right moving range. The shift control valve 24 is controlled so as to be positioned, and when the cultivation rotary 6 is located on the left side of the center of the left / right movement range, the shift control valve 24 is positioned such that the cultivation rotary 6 is located at the right end of the left / right movement range. Right and left movement control means C6 that controls
<7> When the raising operation of the raising and lowering operation lever 30 is detected by the raising and lowering operation position sensor 33, the left side of the tilling rotary 6 is higher than the right side when the tilling rotary 6 is located on the right side of the center of the left and right movement range. When the rolling valve 25 is controlled so as to be in the rolling position, and the cultivating rotary 6 is located on the left side of the center of the left-right movement range, the right side of the cultivating rotary 6 is positioned higher than the left side. A rolling control means C7 for controlling the rolling valve 25 so that
[0051]
As shown in FIG. 12, a marker 42 projecting forward from the cultivation rotary 6 is provided on one of the left and right sides (the inclined surface 6 c side) of the cultivation rotary 6 so as to be visible from the boarding operation unit 4. I have. The marker 42 is configured to be adjustable in the front-rear position with respect to the tillage rotary 6 by providing a mounting stay 44 to the tillage rotary 6 that can be extended and contracted forward and backward.
[0052]
Therefore, as shown in FIGS. 12A and 12B, when tilling the inside of a house where obstacles C such as columns are present, the self-propelled aircraft 5 is positioned on a traveling path that does not hit the obstacles C. The tilling rotary 6 is moved to the left and right with respect to the self-propelled body 5 so that the marker 42 moves inside the house in the opened state, and tilling work is performed in this state. By moving the rotary 6 right and left to a position where it does not hit the obstacle C, and after passing the obstacle C, moving the cultivating rotary 6 left and right toward the inside of the house, so that the self-propelled aircraft 5 is not steered and the inside of the house is steered. It is possible to plow a place where the obstacle C is avoided. Then, as shown in (a), (b), and (c) of FIG. 6, the control of <5> maintains the ground rolling posture of the tilling rotary 6 at the set posture regardless of the left-right movement of the tilling rotary 6. Therefore, it is possible to perform good tilling, and it is easy to grasp the position of the tilling rotary 6 inside the house and the obstacle C by looking at the marker 42, so that the tilling rotary 6 is moved right and left at appropriate timing, The tilling can be performed up to near the front and back of the obstacle C, and the remaining tilling can be reduced. In addition, as shown in FIG. 10, when the cultivation rotary 6 is lifted with the airframe turning at the end of the traveling path for the inside of the house, the cultivation rotary 6 automatically moves away from the inside of the house. Since the cultivating rotary 6 automatically rolls so that the end of the cultivating rotary 6 on the inner side of the house is lowered, even if the cultivating rotary 6 is raised high, the end of the cultivating rotary 6 on the inner side of the house is house H. In particular, when the end of the tilling rotary 6 near the gas spring 28 is moved along the inside of the house, the upper corner of the end of the tilling rotary 6 near the inside of the house can be suppressed. There is no part, and the upper surface 6a and the side surface 6b are connected by the inclined surface 6c, so that the upper end portion is retired, so that when the tillage rotary 6 is raised, the end of the tillage rotary 6 is housed. Contact, allows the suppression of colliding more effectively.
[0053]
[Another embodiment]
In the above embodiment, the link mechanism 7 in which the lower link 8 is located to the left and right outside of the tip of the lift arm 11 has been described. However, as the link mechanism 7, as shown in FIGS. And the lower link 8 may be located at the same position on the left and right. In this case, one end is pivotally connected to the lift arm 11 via a pin 60 and the other end is connected to the lift arm 11 via an intermediate member 61 which is swingably connected to the lift rod 10 via a ball joint 16. The lift rod 10 is connected. The intermediate member 61 has a U-shaped cross-section that connects the lift arm 11 and the lift rod 10 to each other while sandwiching the lift arm 11 and the lift rod 10 from the left and right in order to prevent lateral displacement of the lift arm 11 and the lift rod 10. A support shaft 62 for supporting the ball joint 16 on the lift rod 10 is supported by the intermediate member 61 at both ends.
[0054]
In the above-described embodiment, the left-right movement control means C6 is arranged so that when the ground work device 6 is located on the right side of the center of the left-right movement range, the ground work device 6 is located at the left end of the left-right movement range. Means for moving the ground working device 6 left and right so that the ground working device 6 is located at the right end of the left and right moving range when the working device 6 is located on the left side of the center of the left and right moving range has been described. As the device C6, when the ground working device 6 is located on the right side of the center of the left-right moving range, the ground working device 6 is located on the center or on the left side of the center of the left-right moving range. When is located on the left side of the center of the left-right movement range, means for moving the ground-based work device 6 left and right so that the ground work device 6 is located at the center of the left-right movement range or on the right side of the center may be used. .
[0055]
In the above embodiment, the left / right movement control means C6 and the rolling control means C7 are controlled and operated by ascending the lifting operation itself of the lifting / lowering operation lever 30. Attention is paid to the fact that the lifting operation of the ground work device 6 is accompanied by the steering operation, and the left and right movement control means C6 and the rolling control means C7 are controlled to operate as the steering operation as the lifting operation. May be implemented.
[0056]
In the above embodiment, the hydraulic cylinder is shown as the lift actuator 18, the shift actuator 19, and the rolling actuator 20, but they may be a hydraulic motor, an electric motor, an electric cylinder, or the like.
[0057]
The ground working device 6 may be a tilling rotary, that is, a device other than the tilling device.
[0058]
The present invention can be applied to various working machines.
[Brief description of the drawings]
Fig. 1 Side view of a cultivator
FIG. 2 is a cutaway rear view of the rear part of the self-propelled body.
FIG. 3 is a side view of the link mechanism.
FIG. 4 is a plan view of a link mechanism.
FIG. 5 is a schematic perspective view showing a shift operation.
FIG. 6 is a schematic rear view showing the operation of the link mechanism accompanying the shift movement.
FIG. 7 is a hydraulic circuit diagram
FIG. 8 is a control block diagram.
FIG. 9 is a schematic plan view of a link mechanism in a state where a lower link is attached to a second support shaft.
FIG. 10 is a schematic rear view showing a tilling rotary in a vertically moving state.
FIG. 11 is a cutaway rear view of a tillage rotary.
FIG. 12 is a schematic plan view showing a tillage operation mode.
FIG. 13 is a side view of a link mechanism showing another embodiment.
FIG. 14 is a plan view of a link mechanism showing another embodiment.
FIG. 15 is a cutaway plan view of a main part of a link mechanism showing another embodiment.
[Explanation of symbols]
5 Self-propelled aircraft
5S spindle
6 Ground work equipment
6a Top surface
6b side view
6c Inclined surface
6D side cover
6E Back cover
6F Rear side cover
6S1 1st spindle
6S2 2nd spindle
7 Link mechanism
8 Lower link
18 Lift actuator
19 Shift actuator
20 Rolling actuator
C6 Left and right movement control means
C7 Rolling control means
