JP3511605B2 - Axis adjustment device and axis adjustment method for vehicle-mounted radar device - Google Patents
Axis adjustment device and axis adjustment method for vehicle-mounted radar deviceInfo
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車載レーダ装置の
軸調整装置および軸調整方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an axis adjusting device and an axis adjusting method for an on-vehicle radar device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、自車と先行車との車間距離などを
測定する車載レーダ装置として、レーザレーダやミリ波
帯やマイクロ波帯の電波を使用した電波レーダなどが知
られている。また上記の諸レーダは、車両前部にあたる
フロントグリルやフロントバンパーに設置されるのが一
般的である。これらの車載レーダ装置は、自車線を走行
する先行車を確実に検知する必要があり、そのためには
自車の車軸に対して同軸もしくは平行にレーザや電波な
どのレーダ波を送信できるように、その取り付け方向を
調整する作業、即ち軸調整作業が必要となる。2. Description of the Related Art Conventionally, as a vehicle-mounted radar device for measuring an inter-vehicle distance between a vehicle and a preceding vehicle, a laser radar and a radio wave radar using radio waves in a millimeter wave band or a microwave band are known. Further, the above radars are generally installed on a front grill or a front bumper which is a front portion of the vehicle. These on-vehicle radar devices need to reliably detect a preceding vehicle traveling in the own lane, and for that purpose, it is possible to transmit a radar wave such as a laser or a radio wave coaxially or parallel to the axle of the own vehicle. A work for adjusting the mounting direction, that is, a shaft adjusting work is required.
【０００３】かかる軸調整作業のために、車両前方にミ
リ波レーダの電界強度を測定する計測装置を所定の位置
に設置して上記電波の電界強度が最大となるように車載
レーダ装置の取り付け方向を調整していた。また特開平
８−３２７７２２号公報には、図７にそのシステム構成
図を示すように、車両前部に装着された車載レーダ装置
１４が送信したレーダ波を反射する反射部材１５を車両
前方の所定の位置に設置し、上記反射部材１５からの反
射波を受信センサ１６で受信し、その受信情報に基づい
てレーダＥＣＵ１７にて上記レーダ波の軸が車軸と一致
するように自動調整する装置が開示されている。For such axis adjustment work, a measuring device for measuring the electric field intensity of the millimeter wave radar is installed at a predetermined position in front of the vehicle so that the electric field intensity of the radio wave is maximized. Was being adjusted. Further, in Japanese Unexamined Patent Publication No. 8-327722, as shown in the system configuration diagram in FIG. 7, a reflecting member 15 for reflecting a radar wave transmitted by an in-vehicle radar device 14 mounted on a front portion of a vehicle is provided at a predetermined position in front of the vehicle. Disclosed is a device which is installed at the position of 1, the reception wave from the reflection member 15 is received by the reception sensor 16, and the radar ECU 17 automatically adjusts the axis of the radar wave to match the axle based on the reception information. Has been done.
【０００４】ところで上記の車軸調整装置は、幾つかの
問題がある。即ち電波レーダの場合、電波の指向性がレ
ーザレーダよりも広く、このために車載レーダ装置１４
と反射部材１５との間隔が大きくなる程、電波の幅が広
くなって電波軸を正確に検出するためには前記の計測装
置や反射部材を車両前方の離れた位置に設置する必要が
あり、軸調整のために広大な場所が必要となる。By the way, the above-mentioned axle adjusting device has some problems. That is, in the case of the radio wave radar, the directivity of the radio wave is wider than that of the laser radar.
As the distance between the reflection member 15 and the reflection member 15 increases, the width of the radio wave becomes wider, and in order to accurately detect the radio wave axis, it is necessary to install the measuring device and the reflection member at a remote position in front of the vehicle. A vast area is required for axis adjustment.
【０００５】さらに、前述の電波の電界強度を測定する
車軸調整方法で使用される計測装置は、一般的に高性能
の非常に高価なものであり、そのために当該装置の取り
扱いに十分な注意が必要であることから、車軸調整の作
業効率が必然的に低下する問題もある。Furthermore, the measuring device used in the above-mentioned axle adjusting method for measuring the electric field strength of radio waves is generally a high-performance and very expensive device, and therefore, care should be taken when handling the device. Since it is necessary, there is also a problem that the work efficiency of axle adjustment is inevitably lowered.
【０００６】また前記特開平８−３２７７２２号公報が
開示された、反射部材を車両前方の所定位置に設置する
場合でも、車両と反射部材とが定められた相対位置とな
るように前後方向と左右方向の位置管理が必要となるた
め、同様に作業効率が低下する。Further, even when the reflecting member disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 8-327722 is installed at a predetermined position in front of the vehicle, the front-rear direction and the left-right direction are adjusted so that the vehicle and the reflecting member are in a predetermined relative position. Since it is necessary to manage the position in the direction, the work efficiency is similarly reduced.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】本発明は、従来技術に
おける前記の諸問題を解決するためになされたものであ
って、車軸調整のために車両の前方に広大な作業空間を
必要とせず、且つ大規模の計測装置類や緻密な車両の位
置管理を必要とせず、容易に車軸調整が可能な車載レー
ダ装置の軸調整装置および軸調整方法を提案することを
課題とするものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems in the prior art, and does not require a vast work space in front of the vehicle for axle adjustment. Another object of the present invention is to propose an axis adjusting device and an axis adjusting method for an on-vehicle radar device that can easily adjust the axle without requiring large-scale measuring devices and precise position management of the vehicle.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に係る
車載レーダ装置の軸調整装置は、車両の前部に設置され
た車載レーダ装置のレーダ波軸に一致するように軸調整
された状態で上記車載レーダ装置に取付けられたレーザ
ポインタ、上記車両から一定間隔を置いて且つ上記車両
の車軸に垂直に設置されると共に上記レーザポインタか
ら発せられた光の光点を反射するレーザポインタ反射装
置、上記車軸に対して軸調整されると共に上記車軸に対
して左右対称の位置に設置された少なくとも一対の発光
源を映し出す車両前方撮影カメラ、上記レーザポインタ
反射装置に向けて上記車両前方撮影カメラが撮影した映
像を基に、上記光点の上記車載レーダ装置の軸調整のた
めに必要な移動先となるレーザ調整目標点を計算する画
像処理装置、および上記レーザ調整目標点と上記光点と
をモニタ画像に表示するモニタを含むことを特徴とする
ものである。The axis adjusting device for an on-vehicle radar device according to claim 1 of the present invention is axis-adjusted so as to coincide with the radar wave axis of the on-vehicle radar device installed at the front of the vehicle. A laser pointer attached to the in-vehicle radar device in this state, a laser pointer reflection that is installed at a certain distance from the vehicle and is perpendicular to the axle of the vehicle, and that reflects the light point of the light emitted from the laser pointer A device, a vehicle front photographing camera that is axially adjusted with respect to the axle and projects at least a pair of light emission sources installed at positions symmetrical to the axle, and the vehicle front photographing camera toward the laser pointer reflecting device. An image processing device for calculating a laser adjustment target point, which is a moving destination necessary for axis adjustment of the on-vehicle radar device of the light spot, based on the image captured by In which it characterized in that it comprises a monitor for displaying the above laser adjustment target point and the point on the monitor image.
【０００９】本発明の請求項２に係る車載レーダ装置の
軸調整装置は、請求項１において、上記車両前方撮影カ
メラは、上記車両に設置されたものであることを特徴と
するものである。According to a second aspect of the present invention, an axis adjusting device for an on-vehicle radar device according to the first aspect is characterized in that the vehicle front photographing camera is installed in the vehicle.
【００１０】本発明の請求項３に係る車載レーダ装置の
軸調整装置は、請求項１において、上記車両前方撮影カ
メラは、上記車両から離れた位置に設置されたものであ
ることを特徴とするものである。According to a third aspect of the present invention, the axis adjusting device for an on-vehicle radar device according to the first aspect is characterized in that the vehicle front photographing camera is installed at a position distant from the vehicle. It is a thing.
【００１１】本発明の請求項４に係る車載レーダ装置の
軸調整装置は、請求項１において、上記レーザポインタ
は、上記車両の平面図上での上記車軸から横にオフセッ
トした位置に設けられた上記車載レーダ装置に取付けら
れたものであることを特徴とするものである。According to a fourth aspect of the present invention, in the axis adjusting device for an on-vehicle radar device according to the first aspect, the laser pointer is provided at a position laterally offset from the axle on the plan view of the vehicle. It is characterized in that it is attached to the on-vehicle radar device.
【００１２】本発明の請求項５に係る車載レーダ装置の
軸調整装置は、請求項１において、上記レーザポインタ
は、上記車両の平面図上での上記車軸上に設けられた上
記車載レーダ装置に取付けられたものであることを特徴
とするのものである。According to a fifth aspect of the present invention, in the axis adjusting device for an on-vehicle radar device according to the first aspect, the laser pointer is provided on the on-vehicle radar device provided on the axle in a plan view of the vehicle. It is characterized in that it is attached.
【００１３】本発明の請求項６に係る車載レーダ装置の
軸調整装置は、請求項１〜請求項４のいずれか一項にお
いて、上記画像処理装置は、上記光点が縦方向および／
または横方向にオフセットしている場合には上記オフセ
ットの大きさを織り込んで上記レーザ調整目標点を計算
するものであることを特徴とするものである。According to a sixth aspect of the present invention, in the axis adjusting device for an on-vehicle radar device according to any one of the first to fourth aspects, in the image processing device, the light spot is in the vertical direction and / or in the vertical direction.
Alternatively, when the offset is in the horizontal direction, the laser adjustment target point is calculated by incorporating the magnitude of the offset.
【００１４】本発明の請求項７に係る車載レーダ装置の
軸調整装置は、請求項１において、上記一対の発光源
は、上記車両に設けられたコーナーマーカまたはコーナ
ーポールであることを特徴とするものである。According to a seventh aspect of the present invention, the axis adjusting device for an on-vehicle radar device according to the first aspect is characterized in that the pair of light emitting sources are corner markers or corner poles provided on the vehicle. It is a thing.
【００１５】本発明の請求項８に係る車載レーダ装置の
軸調整方法は、請求項１〜請求項７のいずれか一項記載
の車載レーダ装置を用い、上記光点が上記レーザ調整目
標点と一致するように上記車載レーダ装置の取り付け位
置を調整することを特徴とするものである。An on-vehicle radar device axis adjusting method according to claim 8 of the present invention uses the on-vehicle radar device according to any one of claims 1 to 7, wherein the light point is the laser adjustment target point. The mounting position of the on-vehicle radar device is adjusted so as to coincide with each other.
【００１６】[0016]
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１〜図４は、本
発明の車載レーダ装置の軸調整装置および軸調整方法に
おける実施の形態１を説明するものであって、図１は当
該軸調整装置の側面図、図２は図１の平面図、図３は車
載カメラからの光および車載レーダ装置からのレーダ波
の進行方向を説明する説明図、図４は後記する車載カメ
ラ２により撮影された映像例のモニタ画像である。図１
および図４において、１は車両、２は前記車両前方撮影
カメラの一例としての車載カメラ、３はレーザポイン
タ、４は車両１の前部に設置されて被軸調整の対象とな
る前記車載レーダ装置の一例としての電波レーダ、６は
発光源、７は画像処理装、８はモニタ、９は前記レーザ
ポインタ反射装置の一例としてのレーザポインタ反射板
である。なお点線５は車載カメラ２の撮影範囲を示し、
一点鎖線１０は車両１の車軸を示す。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiment 1. 1 to 4 illustrate a first embodiment of an axis adjusting device and an axis adjusting method for an in-vehicle radar device according to the present invention. FIG. 1 is a side view of the axis adjusting device, and FIG. Of FIG. 3, FIG. 3 is an explanatory view for explaining the traveling direction of the light from the vehicle-mounted camera and the radar wave from the vehicle-mounted radar device, and FIG. 4 is a monitor image of an example of an image captured by the vehicle-mounted camera 2 described later. Figure 1
In FIG. 4, 1 is a vehicle, 2 is a vehicle-mounted camera as an example of the vehicle-front photographing camera, 3 is a laser pointer, and 4 is the vehicle-mounted radar device that is installed in the front portion of the vehicle 1 and is a target of axis adjustment. 1 is a radio wave radar, 6 is a light emission source, 7 is an image processing device, 8 is a monitor, and 9 is a laser pointer reflector as an example of the laser pointer reflector. The dotted line 5 indicates the shooting range of the vehicle-mounted camera 2,
The alternate long and short dash line 10 indicates the axle of the vehicle 1.
【００１７】車載カメラ２は、車両１の車室内に設置さ
れ且つその光軸が図２の平面図上で車軸１０と一致する
ように、予め光軸調整されている。なお本発明におい
て、車両１の車軸１０は、一般的に路面に平行に延在
し、車載カメラ２および後記の車外カメラ１３（実施の
形態３参照）の光軸は図１（および後記図５）に示す通
り傾斜しているが、車軸１０とかかるカメラの光軸との
一致性を論じる場合には、図２のような平面図上での一
致性を言うものとする。The vehicle-mounted camera 2 is installed in the vehicle interior of the vehicle 1 and its optical axis is adjusted in advance so that its optical axis coincides with the axle 10 in the plan view of FIG. In the present invention, the axle 10 of the vehicle 1 generally extends parallel to the road surface, and the optical axes of the vehicle-mounted camera 2 and the vehicle exterior camera 13 (see Embodiment 3) described later are shown in FIG. 1 (and FIG. 5 described later). However, when discussing the agreement between the axle 10 and the optical axis of such a camera, it is said that the agreement is on a plan view as shown in FIG.
【００１８】発光源６は、一対の発光源部分６１、６２
とから構成されており、発光源部分６１、６２は、図２
に示す通り、車軸１０に対して互いに左右対称に、且つ
車載カメラ２の撮影範囲５内入る位置に設置されてい
る。発光源６としては、後記するように車載カメラ２に
より撮影されて車軸１０に対する設置位置をモニタ８の
モニタ画像に映し出されるものであればよく、例えば車
両１に設けられたコーナーマーカやコーナーポールが例
示される。レーザポインタ３は、電波レーダ４に設置さ
れて、当該レーダ４の軸調整作業の間は当該レーダ４に
代わって当該レーダ４の軸方向を明示する機能をなす。
このために、レーザポインタ３は、自己の光軸が当該レ
ーダ４のレーダ波軸と一致するように、例えば当該レー
ダ４のアンテナホーン（図示せず）に着脱自在に取り付
けられる。レーザポインタ反射板９は、車両１の前面か
ら一定間隔Ｌを置いて且つ上記車軸１０に垂直に設置さ
れると共にレーザポインタ３から発せられる光の光点を
反射する機能をなす。The light source 6 comprises a pair of light source portions 61, 62.
2 and the light emitting source portions 61 and 62 are arranged as shown in FIG.
As shown in FIG. 2, the vehicle body 2 is installed symmetrically with respect to the axle 10 and at a position within the photographing range 5 of the vehicle-mounted camera 2. The light emission source 6 may be anything as long as it is photographed by the vehicle-mounted camera 2 and the installation position with respect to the axle 10 is displayed on the monitor image of the monitor 8, as will be described later. For example, a corner marker or a corner pole provided on the vehicle 1 may be used. It is illustrated. The laser pointer 3 is installed in the radio wave radar 4 and has a function of explicitly indicating the axial direction of the radar 4 instead of the radar 4 during the axis adjustment work of the radar 4.
For this reason, the laser pointer 3 is detachably attached to, for example, an antenna horn (not shown) of the radar 4 so that its own optical axis coincides with the radar wave axis of the radar 4. The laser pointer reflector 9 is installed at a constant distance L from the front surface of the vehicle 1 and is installed vertically to the axle 10 and has a function of reflecting the light spot of the light emitted from the laser pointer 3.
【００１９】つぎに画像処理装置７の機能並びに図３お
よび図４について説明する。図４は、電波レーダ４が軸
調整される前において車載カメラ２からレーザポインタ
反射板９に向けて撮影された場合に得られる映像例のモ
ニタ画像であって、６１１および６２１はそれぞれ発光
源部分６１および６２から発せられた光点、１２はレー
ザポインタ３からレーザポインタ反射板９に向けて放射
され反射された光点、１１は電波レーダ４の軸調整が完
了した場合に光点１２が位置すべき点、即ち軸調整前の
光点１２の移動先となるレーザ調整目標点である。なお
レーザ調整目標点１１の決定方法については後記する。Next, the function of the image processing apparatus 7 and FIGS. 3 and 4 will be described. FIG. 4 is a monitor image of an example of an image obtained when an image is taken from the vehicle-mounted camera 2 toward the laser pointer reflection plate 9 before the radio wave radar 4 is axially adjusted, and 611 and 621 are light emitting source portions, respectively. Light spots emitted from 61 and 62, 12 is a light spot emitted and reflected from the laser pointer 3 toward the laser pointer reflection plate 9, and 11 is the position of the light spot 12 when the axis adjustment of the radio wave radar 4 is completed. It is a point to be adjusted, that is, a laser adjustment target point to which the light spot 12 before axis adjustment is moved. The method of determining the laser adjustment target point 11 will be described later.
【００２０】電波レーダ４は、そのレーダ波軸が車軸１
０と一致するか、または平行するように設置される必要
があるが、設置直後で軸調整前ではそのレーダ波軸は、
一般的に車軸１０またはそれと平行する軸に対して左右
方向および／または上下方向の両方に偏倚している。か
かる偏倚のために光点１２は、レーザ調整目標点１１と
異なった座標位置となる。図４の場合では、光点１２は
レーザ調整目標点１１の右下に位置しているので、本発
明の車載レーダ装置の軸調整方法における実施の形態１
では、電波レーダ４の固定を一旦緩めて電波レーダ４の
向きを左上方向に移動させ、光点１２がレーザ調整目標
点１１と一致した位置で電波レーダ４を再固定する。か
くして電波レーダ４の軸調整が完了する。The radar wave axis of the radio wave radar 4 is the axle 1
It must be installed so as to match or be parallel to 0, but immediately after installation and before axis adjustment, the radar wave axis is
Generally, it is biased in both the left-right direction and / or the up-down direction with respect to the axle 10 or an axis parallel thereto. Due to this deviation, the light spot 12 has a coordinate position different from that of the laser adjustment target point 11. In the case of FIG. 4, since the light spot 12 is located at the lower right of the laser adjustment target point 11, the first embodiment of the axis adjusting method for the vehicle-mounted radar device according to the present invention is described.
Then, once fixing the radio wave radar 4 is moved, the direction of the radio wave radar 4 is moved to the upper left direction, and the radio wave radar 4 is fixed again at the position where the light spot 12 coincides with the laser adjustment target point 11. Thus, the axis adjustment of the radio wave radar 4 is completed.
【００２１】レーザ調整目標点１１の座標は、つぎのよ
うに決定される。即ち目標点１１の座標点の横座標は、
光点６１１および光点６２１の各座標の中間点とされ
る。なお画像処理装置７は、光点６１１、６２１の座標
を求めるためのサーチ処理に際しては、画像の輝度差を
基にした２値化処理などを用いる。電波レーダ４のレー
ダ波軸は、通常、路面と平行するように発信されるの
で、レーザ調整目標点１１の縦座標は、電波レーダ４の
アンテナホーンのレーダ波送信点の路面からの高さとさ
れる。ところ図３から明らかなように、少なくともで車
載カメラ２の取り付け高さおよび取り付け俯角に基づ
き、光点１２は光点６１１および光点６２１の各縦座標
よりＹだけ上にオフセットした位置に表示される。よっ
て画像処理装置７においては、光点６１１および光点６
２１の縦座標に上記オフセット量Ｙを織り込んで光点１
２の縦座標が算出される。なお上記オフセット量Ｙは、
車載カメラ２に内蔵されている撮像素子の諸性能、車載
カメラ２の取り付け高さ、取り付け俯角、さらには間隔
Ｌの大きさなどにより変化するので、画像処理装置７で
はそれらの因子に基づき上記量Ｙが算出される。モニタ
８は、画像処理装置７からの入力情報を基に、レーザ調
整目標点１１と光点１２と一緒に図４のモニタ画像に明
示する機能をなす。なお画像処理装置７およびモニタ８
としては、通常のパーソナルコンピュータであってもよ
く画像処理専用器であってもよい。The coordinates of the laser adjustment target point 11 are determined as follows. That is, the abscissa of the coordinate point of the target point 11 is
It is an intermediate point between the coordinates of the light spot 611 and the light spot 621. Note that the image processing device 7 uses a binarization process based on the brightness difference of the image in the search process for obtaining the coordinates of the light spots 611 and 621. Since the radar wave axis of the radio wave radar 4 is usually transmitted so as to be parallel to the road surface, the ordinate of the laser adjustment target point 11 is the height of the radar wave transmission point of the antenna horn of the radio wave radar 4 from the road surface. It However, as is apparent from FIG. 3, the light spot 12 is displayed at a position offset by Y above the ordinates of the light spot 611 and the light spot 621 based on at least the mounting height and the depression angle of the vehicle-mounted camera 2. It Therefore, in the image processing device 7, the light spot 611 and the light spot 6
Light point 1 with the above offset amount Y woven into the ordinate of 21
Two ordinates are calculated. The offset amount Y is
Since the performance varies depending on the performance of the image sensor built in the vehicle-mounted camera 2, the mounting height of the vehicle-mounted camera 2, the mounting depression angle, and the size of the interval L, the image processing device 7 determines the above amount based on those factors. Y is calculated. The monitor 8 has a function of clearly indicating in the monitor image of FIG. 4 together with the laser adjustment target point 11 and the light spot 12 based on the input information from the image processing device 7. The image processing device 7 and the monitor 8
It may be an ordinary personal computer or a dedicated image processing device.
【００２２】実施の形態２．図５は、本発明の車載レー
ダ装置の軸調整装置における実施の形態２の平面図であ
る、なお図５および後続の図６においては、前記図１〜
図４における部位または表示と同じ部位または表示に就
いては同じ符号を付して説明を省略する。実施の形態２
においては、電波レーダ４は、車軸１０に対して図示す
る通り、平行に且つ一定の距離Ｄだけ横にオフセットし
た位置に設置されており、このオフセット位置での設置
の点において実施の形態２は前記実施の形態１と異な
り、その他は実施の形態１と同じである。即ちは実施の
形態１では、電波レーダ４は車両１の車軸１０上に設置
されたが、車両１の前部における電波レーダ４の設置部
位のデザインやスペースの自由度の問題から電波レーダ
を車軸１０上に設置することが不可能あるいは困難な場
合がある。かかる場合は、実施の形態２のように、車軸
１０に対して左右いずれかの方に平行シフトして設置さ
れる。Embodiment 2. FIG. 5 is a plan view of a second embodiment of the axis adjusting device for an on-vehicle radar device according to the present invention. In FIG. 5 and subsequent FIG.
The same parts or displays as those in FIG. 4 are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted. Embodiment 2
In FIG. 2, the radio wave radar 4 is installed parallel to the axle 10 and laterally offset by a constant distance D, and the second embodiment is different from the second embodiment in terms of installation at this offset position. Unlike the first embodiment, the other points are the same as in the first embodiment. That is, in the first embodiment, the radio wave radar 4 is installed on the axle 10 of the vehicle 1. However, the radio wave radar is mounted on the axle 10 in consideration of the design of the installation site of the radio wave radar 4 in the front part of the vehicle 1 and the freedom of space. It may be impossible or difficult to install on 10. In such a case, as in the second embodiment, the vehicle is installed by shifting in parallel to the left or right of the axle 10.
【００２３】この場合、画像処理装置７にオフセット量
Ｄを入力する。画像処理装置７がパーソナルコンピュー
タである場合は、そのキーボードからオフセット量Ｄを
入力すればよい。かく入力されたオフセット量Ｄは、実
施の形態１で説明した縦方向のオフセット量Ｙの算出と
同様の方法にて横方向のオフセット量Ｄが算出され、モ
ニタ画像に上記オフセット量を折り込んだレーザ調整目
標点が明示される。かくして、このレーザ調整目標点に
レーザポインタ３の光点を一致させることにより、電波
レーダ４が車軸１０上に設置されていない場合でも容易
に軸調整が可能となる。In this case, the offset amount D is input to the image processing device 7. When the image processing device 7 is a personal computer, the offset amount D may be input from the keyboard. With respect to the offset amount D thus input, the horizontal offset amount D is calculated by the same method as the calculation of the vertical offset amount Y described in the first embodiment, and the laser in which the offset amount is folded in the monitor image is displayed. The adjustment target point is specified. Thus, by aligning the light point of the laser pointer 3 with this laser adjustment target point, axis adjustment can be easily performed even when the radio wave radar 4 is not installed on the axle 10.
【００２４】実施の形態３．図６は、本発明の車載レー
ダ装置の軸調整装置における実施の形態３の側面図であ
って、１３は前記車両前方撮影カメラの一例としての車
外の適当な物体（図示せず）に固定された車外カメラで
あって、実施の形態３は前記実施の形態１における車載
カメラ２に代えて車外カメラ１３が用いられた点におい
て異なり、その他の構成は同じである。車外カメラ１３
は、車両１から少し離れた位置で車両１の直上に設置さ
れているが、その使用方法並びに機能は前記車載カメラ
２と同じである。車外カメラ１３は、車載カメラを搭載
していない車両に対して有用であり、また自動車メーカ
や自動車ディーラの製造設備の一部として電波レーダ４
の軸調整用に常時用意しておくようにしてもよい。Embodiment 3. FIG. 6 is a side view of a third embodiment of the axis adjusting device for an in-vehicle radar device according to the present invention, in which 13 is fixed to an appropriate object (not shown) outside the vehicle as an example of the vehicle front photographing camera. The third embodiment is different from the third embodiment in that an on-vehicle camera 13 is used instead of the on-vehicle camera 2 in the first embodiment, and other configurations are the same. Out-of-vehicle camera 13
Is installed directly above the vehicle 1 at a position slightly distant from the vehicle 1, and its usage and function are the same as those of the vehicle-mounted camera 2. The vehicle exterior camera 13 is useful for vehicles not equipped with an in-vehicle camera, and is also a radio wave radar 4 as part of the manufacturing equipment of automobile manufacturers and automobile dealers.
It may be always prepared for the axis adjustment.
【００２５】車外カメラ１３を使用する場合も、レーザ
ポインタ反射板９は、車両１の前面から一定間隔Ｌを置
いて且つ車軸１０に垂直に設置される。但し、車外カメ
ラ１３の光軸と車軸１０（図２参照）とは、必ずしも一
致する必要はなく、要は、車外カメラ１３が発光源部分
６１、６２の両方を撮影できさえすればよい。その際、
発光源部分６１、６２の各光点が車外カメラ１３の映像
中で左右に偏っていても、画像処理装置７による実施の
形態１および実施の形態２におけるオフセット量Ｙおよ
びオフセット量Ｄの処理と同様の処理により正確なレー
ザ調整目標点の明示が可能となる。Even when the vehicle exterior camera 13 is used, the laser pointer reflector 9 is installed at a constant distance L from the front surface of the vehicle 1 and vertically to the axle 10. However, the optical axis of the vehicle exterior camera 13 and the axle 10 (see FIG. 2) do not necessarily have to match, and the point is that the vehicle exterior camera 13 only needs to be able to capture both of the light emission source portions 61 and 62. that time,
Even if the respective light spots of the light emitting source portions 61 and 62 are deviated to the left and right in the image of the vehicle exterior camera 13, the processing of the offset amount Y and the offset amount D in the first and second embodiments by the image processing device 7 is performed. By the same processing, it becomes possible to accurately specify the laser adjustment target point.
【００２６】[0026]
【発明の効果】本発明の請求項１に係る車載レーダ装置
の軸調整装置は、以上説明したように、車両の前部に設
置された車載レーダ装置のレーダ波軸に一致するように
軸調整された状態で上記車載レーダ装置に取付けられた
レーザポインタ、上記車両から一定間隔を置いて且つ上
記車両の車軸に垂直に設置されると共に上記レーザポイ
ンタから発せられた光の光点を反射するレーザポインタ
反射装置、上記車軸に対して軸調整されると共に上記車
軸に対して左右対称の位置に設置された少なくとも一対
の発光源、例えば上記車両に設けられたコーナーマーカ
またはコーナーポール、を映し出す車両前方撮影カメラ
例えば車載カメラや非車載カメラ、上記レーザポインタ
反射装置に向けて上記車両前方撮影カメラが撮影した映
像を基に、上記光点の上記車載レーダ装置の軸調整のた
めに必要な移動先となるレーザ調整目標点を計算する画
像処理装置、および上記レーザ調整目標点と上記光点と
をモニタ画像に表示するモニタを含むことを特徴とする
ものであって、従来技術におけるような大規模の、ある
いは高価な計測装置類を必要しない効果がある。加え
て、車両の前方にレーザポインタ反射装置を設置できる
空間さえあれば車載レーダ装置の精密な軸調整が可能と
なるので、従来技術におけるような広大な作業空間を必
要としない大きな効果もある。As described above, the axis adjusting device for the on-vehicle radar device according to the first aspect of the present invention adjusts the axis so as to coincide with the radar wave axis of the on-vehicle radar device installed in the front part of the vehicle. A laser pointer attached to the in-vehicle radar device in a fixed state, a laser that is installed at a certain distance from the vehicle and is perpendicular to the axle of the vehicle, and that reflects the light point of the light emitted from the laser pointer Pointer reflector, front of the vehicle showing at least a pair of light emission sources that are axially adjusted with respect to the axle and are installed symmetrically with respect to the axle, for example, a corner marker or a corner pole provided on the vehicle. A photographing camera such as an in-vehicle camera or a non-in-vehicle camera, or the above-mentioned light based on an image captured by the vehicle front photographing camera toward the laser pointer reflecting device. An image processing device that calculates a laser adjustment target point that is a necessary destination for axis adjustment of the on-vehicle radar device, and a monitor that displays the laser adjustment target point and the light spot on a monitor image. The feature is that it does not require large-scale or expensive measuring devices as in the prior art. In addition, since it is possible to perform precise axis adjustment of the on-vehicle radar device as long as there is a space where the laser pointer reflecting device can be installed in front of the vehicle, there is a great effect that a vast working space as in the prior art is not required.
【００２７】また上記レーザポインタは、上記車両の平
面図上での上記車軸から横にオフセットした位置に、あ
るいは上記車軸上に設けられた上記車載レーダ装置に取
付けられたものであってよく、また上記光点が縦方向お
よび／または横方向にオフセットしている場合でも、上
記画像処理装置は上記オフセットの大きさを考慮して上
記レーザ調整目標点を計算するので、車載レーダ装置の
精密な軸調整が可能となる。The laser pointer may be attached to a position laterally offset from the axle on the plan view of the vehicle, or attached to the on-vehicle radar device provided on the axle. Even when the light spot is offset in the vertical direction and / or the horizontal direction, the image processing apparatus calculates the laser adjustment target point in consideration of the magnitude of the offset, so that the precise axis of the vehicle-mounted radar device is calculated. Adjustment is possible.
【００２８】本発明の請求項８に係る車載レーダ装置の
軸調整方法は、以上説明したように、請求項１〜請求項
７のいずれか一項記載の車載レーダ装置を用い、上記光
点が上記レーザ調整目標点と一致するように上記車載レ
ーダ装置の取り付け位置を調整することを特徴とするも
のであるので、従来技術におけるような大規模の、ある
いは高価な計測装置類を必要しない効果がある。加え
て、車両の前方にレーザポインタ反射装置を設置できる
空間さえあれば車載レーダ装置の精密な軸調整が可能と
なるので、従来技術におけるような広大な作業空間を必
要としない大きな効果もある。As described above, the axis adjusting method for an on-vehicle radar device according to claim 8 of the present invention uses the on-vehicle radar device according to any one of claims 1 to 7, wherein the light spot is Since the mounting position of the in-vehicle radar device is adjusted so as to match the laser adjustment target point, a large-scale or expensive measuring device as in the prior art is not required. is there. In addition, since it is possible to perform precise axis adjustment of the on-vehicle radar device as long as there is a space where the laser pointer reflecting device can be installed in front of the vehicle, there is a great effect that a vast working space as in the prior art is not required.
【図１】 実施の形態１における車載レーダ装置の軸調
整装置の側面図。FIG. 1 is a side view of an axis adjusting device of an on-vehicle radar device according to a first embodiment.
【図２】 図１の平面図。FIG. 2 is a plan view of FIG.
【図３】 実施の形態１における車載カメラからの光お
よび車載レーダ装置からのレーダ波の進行方向を説明す
る説明図。FIG. 3 is an explanatory diagram for explaining traveling directions of light from a vehicle-mounted camera and radar waves from a vehicle-mounted radar device according to the first embodiment.
【図４】 実施の形態１における車載カメラにより撮影
された映像例のモニタ画像。FIG. 4 is a monitor image of a video example taken by the vehicle-mounted camera according to the first embodiment.
【図５】 実施の形態２における車載レーダ装置の軸調
整装置の平面図。FIG. 5 is a plan view of an axis adjusting device for an on-vehicle radar device according to a second embodiment.
【図６】 実施の形態３における車載レーダ装置の軸調
整装置の側面図。FIG. 6 is a side view of an axis adjusting device of an on-vehicle radar device according to a third embodiment.
【図７】 従来の車載レーダ装置の軸調整装置のシステ
ム構成図。FIG. 7 is a system configuration diagram of a conventional axis adjustment device for a vehicle-mounted radar device.
１ 車両、２ 車載カメラ、３ レーザポインタ、４
電波レーダ、６ 発光源、７ 画像処理装置、８ モニ
タ、９ レーザポインタ反射板、１０ 車軸、１１ レ
ーザ調整目標点、１２ 光点、１３ 車外カメラ。1 vehicle, 2 vehicle-mounted camera, 3 laser pointer, 4
Radio wave radar, 6 emission sources, 7 image processing device, 8 monitor, 9 laser pointer reflector, 10 axles, 11 laser adjustment target point, 12 light spots, 13 exterior camera.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開2001−227982（ＪＰ，Ａ) 特開2003−307561（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−304055（ＪＰ，Ａ) 特開2002−2425（ＪＰ，Ａ) 特開 平11−326495（ＪＰ，Ａ) 特開2001−235536（ＪＰ，Ａ) 特開 平11−194165（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−225271（ＪＰ，Ａ) 特開2001−349937（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−89273（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/64 G01S 13/00 - 13/95 G01S 17/93 B60R 21/00 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (56) Reference JP 2001-227982 (JP, A) JP 2003-307561 (JP, A) JP 9-304055 (JP, A) JP 2002-2425 (JP , A) JP-A-11-326495 (JP, A) JP-A-2001-235536 (JP, A) JP-A-11-194165 (JP, A) JP-A-7-225271 (JP, A) JP-A-2001- 349937 (JP, A) Actual development Sho 59-89273 (JP, U) (58) Fields investigated (Int.Cl. 7 , DB name) G01S 7 /00-7/64 G01S 13/00-13/95 G01S 17/93 B60R 21/00
Claims (8)
のレーダ波軸に一致するように軸調整された状態で上記
車載レーダ装置に取付けられたレーザポインタ、上記車
両から一定間隔を置いて且つ上記車両の車軸に垂直に設
置されると共に上記レーザポインタから発せられた光の
光点を反射するレーザポインタ反射装置、上記車軸に対
して軸調整されると共に上記車軸に対して左右対称の位
置に設置された少なくとも一対の発光源を映し出す車両
前方撮影カメラ、上記レーザポインタ反射装置に向けて
上記車両前方撮影カメラが撮影した映像を基に、上記光
点の上記車載レーダ装置の軸調整のために必要な移動先
となるレーザ調整目標点を計算する画像処理装置、およ
び上記レーザ調整目標点と上記光点とをモニタ画像に表
示するモニタを含むことを特徴とする車載レーダ装置の
軸調整装置。1. A laser pointer mounted on the in-vehicle radar device in a state where its axis is adjusted so as to match the radar wave axis of the in-vehicle radar device installed in the front part of the vehicle, at a constant interval from the vehicle. A laser pointer reflecting device that is installed vertically to the axle of the vehicle and that reflects the light spot of the light emitted from the laser pointer, is axially adjusted with respect to the axle, and is symmetrical with respect to the axle. A vehicle front photographing camera that projects at least a pair of light emission sources installed on the vehicle, based on an image captured by the vehicle front photographing camera toward the laser pointer reflecting device, for axis adjustment of the vehicle-mounted radar device of the light spot. And an image processing device that calculates a laser adjustment target point that is a necessary moving destination, and a monitor that displays the laser adjustment target point and the light spot on a monitor image. An axis adjusting device for an in-vehicle radar device, which is characterized in that
設置されたものであることを特徴とする請求項１記載の
車載レーダ装置の軸調整装置。2. The axis adjusting device for an on-vehicle radar device according to claim 1, wherein the vehicle front photographing camera is installed in the vehicle.
ら離れた位置に設置されたものであることを特徴とする
請求項１記載の車載レーダ装置。3. The vehicle-mounted radar device according to claim 1, wherein the vehicle front photographing camera is installed at a position distant from the vehicle.
図上での上記車軸から横にオフセットした位置に設けら
れた上記車載レーダ装置に取付けられたものであること
を特徴とする請求項１記載の車載レーダ装置の軸調整装
置。4. The laser pointer is attached to the vehicle-mounted radar device provided at a position laterally offset from the axle on a plan view of the vehicle. Axis adjustment device for in-vehicle radar device.
図上での上記車軸上に設けられた上記車載レーダ装置に
取付けられたものであることを特徴とする請求項１記載
の車載レーダ装置の軸調整装置。5. The on-vehicle radar device according to claim 1, wherein the laser pointer is attached to the on-vehicle radar device provided on the axle in a plan view of the vehicle. Axis adjustment device.
および／または横方向にオフセットしている場合には上
記オフセットの大きさを織り込んで上記レーザ調整目標
点を計算するものであることを特徴とする請求項１〜請
求項４のいずれか一項記載車載レーダ装置の軸調整装
置。6. The image processing apparatus calculates the laser adjustment target point by incorporating the magnitude of the offset when the light spot is offset in the vertical direction and / or the horizontal direction. An axis adjusting device for a vehicle-mounted radar device according to any one of claims 1 to 4.
れたコーナーマーカまたはコーナーポールであることを
特徴とする請求項１記載の車載レーダ装置の軸調整装
置。7. The axis adjusting device for an on-vehicle radar device according to claim 1, wherein the pair of light emitting sources are corner markers or corner poles provided on the vehicle.
の車載レーダ装置を用い、上記光点が上記レーザ調整目
標点と一致するように上記車載レーダ装置の取り付け位
置を調整することを特徴とする車載レーダ装置の軸調整
方法。8. An in-vehicle radar device according to claim 1, wherein the mounting position of the in-vehicle radar device is adjusted so that the light spot matches the laser adjustment target point. A method for adjusting an axis of an on-vehicle radar device, comprising:
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