JP3511078B2 - Fruit and vegetable harvest hand device - Google Patents
Fruit and vegetable harvest hand deviceInfo
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- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は例えばミニトマト或いは
サクランボ・リンゴなどの果菜類を収穫する果菜類収穫
ハンド装置に関する。
【0002】
【従来の技術】この種収穫機において、視覚センサで認
識した果菜類を、収穫ロボットのマニピュレータに例え
ば真空圧でもって吸着させて収穫するようにした自動収
穫手段がある。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかし乍らこのような
収穫手段にあっては、視覚センサで果菜類を認識した場
合でも、収穫ハンドと対象となる果菜類間に枝や葉など
の障害物が介在すると、ハンドが障害物を押し退けて果
菜類の位置を変えるなどして、果菜類の確実な収穫を期
待することができないという問題があった。
【0004】
【課題を解決するための手段】したがって本発明は、収
穫ハンド先端の取込口に果菜類を取込んで収穫を行う果
菜類収穫ハンド装置において、ハンド本体と取込口間を
屈曲自在な自在管で連結させる果菜類収穫ハンド装置に
おいて、収穫ハンドのパイプ内部に果菜類の真空吸引搬
送路を形成し、また前記取込口を左右の可動片と下部の
固定片によって形成し、上部の左右に分割される可動片
をパイプに開閉自在に連結させ、下部の固定片をパイプ
に固定させ、開閉モータによって可動片の開閉を行うと
共に、前記取込口の前方下部に果実誘導板及び果実掻込
み用フインガーを配備させ、前方に延設するフインガー
ステーにリンク機構を介して誘導板及びフインガーを支
持させ、前記可動片を開放時に掻込み用モータによって
フインガーを起立させ、フインガーによって果菜類を取
込口内に掻込むもので、果菜類の収穫率を向上させるも
のである。
【0005】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述
する。図1はハンド部の側面説明図、図2は収穫機の全
体側面図、図3は同正面図であり、図中(1)は走行レ
ール(2)上をバッテリで駆動する走行輪(3)でもっ
て移動する収穫ロボット(4)の台車、(5)は前記台
車(1)の略中央に立設させる上下動用ガイドレール
(6)に上下移動自在に装着するマニピュレータ、
(7)はマニピュレータ(5)の先端側に取付けて果菜
類であるミニトマト(A)を取込口(8)に取込む収穫
ハンド、(9)はマニピュレータ(5)に設置してハン
ド(7)前方のミニトマト(A)を撮像する三次元視覚
センサ、(10)は前記ハンド(7)によって取込まれ
たミニトマト(A)を設定個数となるまで収納するアク
リル製仮収納容器、(11)は台車(1)に搭載して仮
収納容器(10)でのミニトマト(A)が設定個数(6
個)以上となるとき移し替えて収納する果実収納箱、
(12)は収穫ハンド(7)に吸引ホース(13)を介
して連通接続させて真空吸引力を作用させる吸引ブロ
ワ、(14)は前記ガイドレール(6)上端に設けてマ
ニピュレータ(5)をレール(6)に沿って上下動させ
る上下移動用サーボモータ、(15)は収穫目標物であ
るミニトマト(A)に対し伸縮用レール(16)に沿っ
て前後に移動させる伸縮用サーボモータ、(17)は前
記ガイドレール(6)と一体に減速機(18)を介しマ
ニピュレータ(5)を左右方向に水平旋回する左右旋回
用サーボモータ、(19)は減速機(20)を介しマニ
ピュレータ(5)を上下方向に旋回する上下旋回用サー
ボモータ、(21)は操向ハンドル、(22)は小型コ
ンピュータ(パソコン)を用いた制御装置であり、前記
視覚センサ(9)で認識されるミニトマト(A)をハン
ド(7)の取込口(8)に取込んで収穫作業を行うよう
に構成している。
【0006】図4乃至図6にも示す如く、前記収穫ハン
ド(7)は円形パイプ(23)を用いて内部にミニトマ
ト(A)の真空吸引搬送路(24)を形成し、また前記
取込口(8)は先端側の内径を小、後端側の内径を大と
する先端先細りの円錐形状に形成し、該取込口(8)を
円周上で120°ごとに3分割し、上部の中央で左右に
分割される可動片(8a)(8b)をパイプ(23)に
蝶番(25)を介し持上げ開閉自在に連結させると共
に、下部の固定片(8c)を取付座(26)を介しパイ
プ(23)に一体的に固定させ、前記可動片(8a)
(8b)に連結させる開閉用ワイヤ(27)を直流形開
閉モータ(28)で引張って、この取込口(8)の開閉
つまり可動片(8a)(8b)の開閉を行うように構成
している。
【0007】また、前記収穫ハンド(7)は円形パイプ
(23)の中間部にフレキシブルホース(29)を介設
して、収穫ハンド(7)先端側の分割パイプ(23a)
を設けるもので、分割パイプ(23a)をロッド(3
0)及び扇状のクランク(31)を介して直流形正逆モ
ータ(32)に連動連結させて、前記クランク(31)
の作動範囲を規制するリミットスイッチ(33)(3
4)を設ける。
【0008】さらに、前記取込口(8)の前方下部に果
実誘導板(35)及び果実掻込み用フインガー(36)
を配備させるもので、前記取付座(26)より前方に延
設するフインガーステー(37)に、4節リンク機構
(38)を介し、これら誘導板(35)及びフインガー
(36)を連結支持させて、図5の仮想線に示す如く前
記可動片(8a)(8b)の開放時誘導板(35)に連
結するワイヤ(39)を掻込み用モータ(40)で引張
ってフインガー(36)を起立させ、フインガー(3
6)でもってトマト(A)を取込口(8)内に強制掻込
みするように構成している。また、図6に示す如く、フ
インガー(36)は取込口(8)の同一中心円周上に円
弧状に配置されて取込口(8)への取込性を向上させる
ように設けたものである。
【0009】そして取込口(8)にトマト(A)取込み
後にあっては、可動片(8a)(8b)を閉とさせハン
ド(7)を後退させて、果梗(C)よりトマト(A)を
離脱させ、この後離脱したトマト(A)は吸引ブロワ
(12)の真空吸引力で搬送路(24)を通って仮収納
容器(10)まで搬送されるもので、この際パイプ(2
3)やフレキシブルホース(29)にトマト(A)の詰
まり事故が発生した場合には、ハンド(7)内の圧力を
検出する吸引圧センサ(41)によってこの圧力変化を
検出して詰まりの感知を行うように構成している。なお
この場合吸引ブロワ(12)の電流値変化を検出して詰
まりを感知しても良い。
【0010】図7乃至図8に示す如く、前記視覚センサ
(9)は、3本の赤色レーザ光を発光する赤レーザ(4
2)と、3本の近赤外レーザ光を発光する近赤外レーザ
(43)とを備え、トマト(A)からのこれらの反射光
を受光ミラー(44)及びレンズ(45)を介し受光器
(46)の受光素子(47)に受光して、受光素子(4
7)上の結像から3点距離測定を行って前方の障害物
(緑)や赤熟果実を認識するように構成したものであ
る。なお、(48)は投光ミラー、(49)は水平走査
用モータ、(50)は垂直走査用モータである。
【0011】そして図11に示す如く、この収穫ロボッ
ト(4)の走行装置(51a)を駆動して機体を走行さ
せる走行スイッチ(51)と、マニピュレータ(5)を
自動操縦する自動スイッチ(52)と、前記仮収納容器
(10)でのミニトマト(A)の設定個数分の収納を検
出する収納数センサ(53)と、前記視覚センサ(9)
及び吸引圧センサ(39)とを入力接続させるコントロ
ーラ(54)を制御装置(22)に備えると共に、前記
走行装置(50)及び吸引ブロワ(12)と警報装置
(55)と、各モータ(14)(15)(17)(1
9)(28)(32)(40)とにコントローラ(5
4)を出力接続させて、自動スイッチ(52)のオン操
作時各センサ(9)(39)(53)の検出に基づいた
ミニトマト(A)の自動収穫作業を行うように構成して
いる。
【0012】本実施例は上記の如く構成するものにし
て、以下図12のフローチャートを参照してこの作用を
説明する。
【0013】マニピュレータ(5)を初期化して視覚セ
ンサ(9)がミニトマト(A)を検出し、収穫ハンド
(7)の取込口(8)とミニトマト(A)の間に葉や枝
などの障害物(B)が介在しないときには、そのままハ
ンド(7)を前進させ取込口(8)を開、またフインガ
ー(36)を掻込み動作させて、取込口(8)内にトマ
ト(A)を取込む一方、ミニトマト(A)との間に障害
物(B)が介在し、その障害物(B)がトマト(A)に
対し右寄り或いは左寄りのとき、ハンド(7)を左或い
は右方向に水平旋回させ、トマト(A)に取込口(8)
を接近させてトマト(A)の取込みを行うものである。
【0014】そして取込口(8)に取込まれたトマト
(A)がハンド(7)内の吸引搬送路(24)を介して
仮収納容器(10)まで搬送され、設定個数(6個)分
のトマト(A)が容器(10)に収納されるとき、該容
器(10)から収納箱(11)にトマト(A)を移し替
え、同一走査位置で視覚センサ(9)がトマト(A)を
認識する間はその検出個数だけトマト(A)の収穫作業
を行い、検出個数分の全ての収穫が終了したときには走
査位置の変更を行って、再び視覚センサ(9)の検出に
基づいたトマト(A)の収穫作業を繰返し行うものであ
る。
【0015】また、斯る作業中前記吸引圧センサ(4
1)が吸引搬送路(24)内にトマト(A)の詰まり事
故を検出するときには警報装置(55)が作動し、これ
を作業者に報知するものである。
【0016】而して図10に示す如く、前記収穫ハンド
(7)によるミニトマト(A)の取込み作業にあって
は、下記の如く行われるものである。
(1) ミニトマト(A)に取込口(8)を接近させ
る。
(2) 取込口(8)(可動片(8a)(8b))を開
く。
(3) 開いた取込口(8)内にフインガー(36)を
起立させてトマト(A)を掻込む。
(4) 取込口(8)を閉とし、フインガー(36)の
起立状態を維持させたままハンド(7)を後退させる。
このときトマト(A)は果梗(C)より離脱し、トマト
(A)は搬送路(24)内をフインガー(36)の掻込
み動作終了後に吸引を開始する真空吸引力で仮収納容器
(10)まで搬送される。
(5) 上記取込み作業にあって取込口(8)にミニト
マト(A)が引掛る(大き目のトマト(A)など)場合
や取込性が悪い場合などには、ハンド(7)を先端上向
きに傾斜させて取込む。
(6) トマト(A)取込み後ハンド(7)を元位置に
戻すときにフインガー(36)も元の水平位置に戻す。
【0017】なお前述実施例にあっては、リミットスイ
ッチ(33)(34)を用いる構成を示したが、正逆モ
ータ(32)に換えステップモータを用いることもでき
る。
【0018】
【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、収穫ハンド(7)先端の取込口(8)に果菜類
(A)を取込んで収穫を行う果菜類収穫ハンド装置にお
いて、ハンド(7)本体と取込口(8)間を屈曲自在な
自在管(29)で連結させる果菜類収穫ハンド装置にお
いて、収穫ハンド(7)のパイプ(23)内部に果菜類
(A)の真空吸引搬送路(24)を形成し、また前記取
込口(8)を左右の可動片(8a)(8b)と下部の固
定片(8c)によって形成し、上部の左右に分割される
可動片(8a)(8b)をパイプ(23)に開閉自在に
連結させ、下部の固定片(8c)をパイプ(23)に固
定させ、開閉モータ(28)によって可動片(8a)
(8b)の開閉を行うと共に、前記取込口(8)の前方
下部に果実誘導板(35)及び果実掻込み用フインガー
(36)を配備させ、前方に延設するフインガーステー
(37)にリンク機構(38)を介して誘導板(35)
及びフインガー(36)を支持させ、前記可動片(8
a)(8b)を開放時に掻込み用モータ(40)によっ
てフインガー(36)を起立させ、フインガー(36)
によって果菜類(A)を取込口(8)内に掻込むもの
で、果菜類(A)の収穫率を向上させることができるも
のである。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a fruit and vegetable harvesting hand device for harvesting fruit and vegetables such as mini tomatoes and cherries and apples. 2. Description of the Related Art In this kind of harvester, there is an automatic harvesting means for harvesting fruits and vegetables recognized by a visual sensor on a manipulator of a harvesting robot by, for example, vacuum pressure. [0003] However, in such a harvesting means, even when fruit and vegetables are recognized by a visual sensor, branches and leaves and the like are placed between the harvesting hand and the target fruit and vegetables. When the obstacle is interposed, the hand pushes the obstacle away to change the position of the fruits and vegetables, so that there is a problem that reliable harvest of fruits and vegetables cannot be expected. SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention relates to a fruit and vegetable harvesting hand apparatus for harvesting fruits by taking fruit and vegetables into an intake port at the tip of the harvesting hand, and bending between the hand body and the intake port. the fruit vegetables harvesting hand device which Ru is connected in freely rotatably tube
Then, vacuum suction of fruits and vegetables is carried inside the pipe of the harvesting hand.
Form a feed path, and connect the intake with the left and right movable pieces and the lower
A movable piece formed by a fixed piece and divided into upper and left parts
To the pipe so that it can be opened and closed
And the movable piece is opened and closed by the open / close motor.
In both cases, a fruit guiding plate and fruit scraping are provided at the lower front of the intake.
Fingers to be deployed and extended forward
The guide plate and finger are supported on the stay via the link mechanism.
When the movable piece is opened,
Raise the finger and remove the fruits and vegetables by the finger.
It is scraped into the entrance and improves the harvest rate of fruits and vegetables. An embodiment of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. 1 is an explanatory side view of a hand unit, FIG. 2 is an overall side view of a harvester, and FIG. 3 is a front view of the harvester. In FIG. 1, (1) shows a traveling wheel (3) driven by a battery on a traveling rail (2). And (5) a manipulator mounted on a vertically movable guide rail (6) erected substantially at the center of the carriage (1) so as to be vertically movable.
(7) is a harvesting hand that is attached to the tip side of the manipulator (5) and takes in the fruit and vegetables mini tomato (A) into the inlet (8), and (9) is a hand that is installed on the manipulator (5). 7) a three-dimensional visual sensor for imaging the miniature tomatoes (A) in front; (10) a temporary acrylic storage container for storing the miniature tomatoes (A) taken in by the hand (7) until the set number is reached; (11) is a set number (6) of mini tomatoes (A) in the temporary storage container (10) mounted on the trolley (1).
Fruit storage box to transfer and store when it becomes more than
(12) is a suction blower which is connected to the harvesting hand (7) through a suction hose (13) to apply a vacuum suction force, and (14) is provided at the upper end of the guide rail (6) to mount a manipulator (5). An up / down moving servomotor that moves up and down along a rail (6); (15) a telescopic servomotor that moves back and forth along a telescopic rail (16) with respect to a mini tomato (A) as a harvest target; (17) is a left / right turning servomotor that horizontally turns the manipulator (5) in the left / right direction via a speed reducer (18) integrally with the guide rail (6), and (19) is a manipulator (19) via a speed reducer (20). 5) a vertical rotation servomotor that turns vertically, (21) a steering handle, (22) a control device using a small computer (personal computer), and a control device using the visual sensor (9). It is configured so as tomatoes to be identified with (A) performing a harvesting at ipecac to inlet (8) of the hand (7). As shown in FIGS. 4 to 6, the harvesting hand (7) forms a vacuum suction conveyance path (24) for the mini tomato (A) inside using a circular pipe (23). The inlet (8) is formed in a conical shape with a tapered tip with a smaller inner diameter at the front end and a larger inner diameter at the rear end, and the inlet (8) is divided into three parts at every 120 ° on the circumference. The movable pieces (8a) and (8b), which are divided right and left at the center of the upper part, are connected to the pipe (23) via a hinge (25) so as to be openable and closable, and the lower fixed piece (8c) is attached to the mounting seat (26). ) Is fixed integrally to the pipe (23), and the movable piece (8a)
The opening / closing wire (27) connected to (8b) is pulled by a DC type opening / closing motor (28) to open / close the intake port (8), that is, open / close the movable pieces (8a) and (8b). ing. The harvesting hand (7) is provided with a flexible hose (29) in the middle of the circular pipe (23), and a split pipe (23a) on the tip side of the harvesting hand (7).
The split pipe (23a) is connected to the rod (3).
0) and a direct current type reversing motor (32) through a fan-shaped crank (31).
Limit switch (33) (3)
4) is provided. Furthermore, a fruit guiding plate (35) and a fruit scraping finger (36) are provided at the lower front part of the intake port (8).
The guide plate (35) and the finger (36) are connected and supported by a finger stay (37) extending forward from the mounting seat (26) via a four-bar link mechanism (38). The wire (39) connected to the guide plate (35) when the movable pieces (8a) and (8b) are opened is pulled by a scraping motor (40) as shown by a virtual line in FIG. And raise the finger (3
6) The tomato (A) is forcibly scraped into the inlet (8). Also, as shown in FIG. 6, the fingers (36) are arranged in an arc shape on the same central circumference of the intake (8) so as to improve the ease of intake into the intake (8). Things. After the tomato (A) is taken into the inlet (8), the movable pieces (8a) and (8b) are closed, the hand (7) is retracted, and the tomato (A) A) is removed, and the tomato (A) that has been removed is transferred to the temporary storage container (10) through the transfer path (24) by the vacuum suction force of the suction blower (12). 2
3) When the tomato (A) is clogged in the flexible hose (29), the change in pressure is detected by the suction pressure sensor (41) for detecting the pressure in the hand (7), and the clogging is detected. Is configured to be performed. In this case, the clogging may be detected by detecting a change in the current value of the suction blower (12). As shown in FIGS. 7 and 8, the visual sensor (9) includes a red laser (4) for emitting three red laser beams.
2) and a near-infrared laser (43) that emits three near-infrared laser beams, and receives the reflected light from the tomato (A) via the light-receiving mirror (44) and the lens (45). The light is received by the light receiving element (47) of the detector (46), and is received by the light receiving element (4).
7) A three-point distance measurement is performed from the above image to recognize an obstacle (green) or a red ripe fruit ahead. Incidentally, (48) is a light projecting mirror, (49) is a horizontal scanning motor, and (50) is a vertical scanning motor. As shown in FIG. 11, a traveling switch (51) for driving the traveling device (51a) of the harvesting robot (4) to travel the body and an automatic switch (52) for automatically manipulating the manipulator (5). A storage number sensor (53) for detecting storage of the set number of mini tomatoes (A) in the temporary storage container (10); and the visual sensor (9).
The control device (22) is provided with a controller (54) for input connection of the motor and the suction pressure sensor (39), and the traveling device (50), the suction blower (12), the alarm device (55), and each motor (14). ) (15) (17) (1
9) (28) (32) (40) and the controller (5
4) is connected to output so that when the automatic switch (52) is turned on, an automatic harvesting operation of the mini tomato (A) based on the detection of each sensor (9) (39) (53) is performed. . This embodiment is configured as described above, and its operation will be described below with reference to the flowchart of FIG. The manipulator (5) is initialized, the visual sensor (9) detects the mini tomato (A), and leaves and branches between the intake (8) of the harvesting hand (7) and the mini tomato (A). When the obstacle (B) does not intervene, the hand (7) is moved forward to open the intake (8), and the finger (36) is raked to move the tomato into the intake (8). While taking in (A), an obstacle (B) is interposed between the mini tomato (A) and the obstacle (B) is rightward or leftward with respect to the tomato (A). Swivel horizontally to the left or right, and take in the tomato (A) (8)
Is brought close to the tomato (A). Then, the tomato (A) taken into the inlet (8) is transferred to the temporary storage container (10) via the suction transfer path (24) in the hand (7), and the set number (6 pieces) ) When the tomato (A) is stored in the container (10), the tomato (A) is transferred from the container (10) to the storage box (11), and the visual sensor (9) at the same scanning position While recognizing A), harvesting of the tomatoes (A) is performed by the detected number, and when the harvesting of the detected number is completed, the scanning position is changed, and based on the detection of the visual sensor (9) again. The harvesting of the tomato (A) is repeatedly performed. During the operation, the suction pressure sensor (4
When 1) detects a clogging accident of tomato (A) in the suction conveyance path (24), the alarm device (55) is activated, and this is reported to the operator. As shown in FIG. 10, the harvesting operation of the mini tomato (A) by the harvesting hand (7) is performed as follows. (1) Bring the intake (8) close to the mini tomato (A). (2) Open the intake port (8) (movable pieces (8a) (8b)). (3) Raise the finger (36) into the opened intake (8) and scrape the tomato (A). (4) The intake port (8) is closed, and the hand (7) is retracted while the upright state of the finger (36) is maintained.
At this time, the tomato (A) is detached from the stalk (C), and the tomato (A) is temporarily stored by the vacuum suction force that starts suction after the scraping operation of the finger (36) in the transport path (24). 10). (5) If the mini tomato (A) is caught in the intake port (8) (large tomato (A), etc.) in the above-mentioned intake operation, or if the intake performance is poor, use the hand (7). Intake with the tip inclined upward. (6) When the hand (7) is returned to the original position after the tomato (A) is taken, the finger (36) is also returned to the original horizontal position. In the above-described embodiment, the configuration using the limit switches (33) and (34) is shown. However, a stepping motor can be used instead of the forward / reverse motor (32). As is apparent from the above embodiments, the present invention provides a harvesting hand (7) in which fruit (A) is taken into the inlet (8) at the tip of the harvesting hand and harvested. in the apparatus, you to fruit vegetables harvesting hand device which Ru is connected with a hand (7) body and inlet (8) bendable universal pipe between (29)
And vegetables inside the pipe (23) of the harvesting hand (7)
(A) forming a vacuum suction conveyance path (24);
The entrance (8) is connected to the left and right movable pieces (8a) (8b) and the lower
Formed by the fixed piece (8c), divided into upper left and right
Movable pieces (8a) (8b) can be freely opened and closed on pipe (23)
And fix the lower fixing piece (8c) to the pipe (23).
The movable piece (8a) by the open / close motor (28).
(8b) is opened and closed, and in front of the intake (8).
Fruit guiding plate (35) and finger for scraping fruit at the bottom
(36) is deployed and the finger stay is extended forward.
Guide plate (35) via link mechanism (38) to (37)
And the finger (36), and the movable piece (8
a) When (8b) is released, the motor (40)
The finger (36) upright, and the finger (36)
That pulls fruit and vegetables (A) into the inlet (8)
Thus, the harvest rate of fruits and vegetables (A) can be improved.
【図面の簡単な説明】
【図1】収穫ハンドの側面説明図である。
【図2】収穫ロボットの全体側面図である。
【図3】収穫ロボットの全体正面図である。
【図4】収穫ハンドの平面説明図である。
【図5】取込口の側面説明図である。
【図6】取込口の正面説明図である。
【図7】視覚センサの説明図である。
【図8】視覚センサの説明図である。
【図9】収穫ハンドの首振り動作の説明図である。
【図10】取込口におけるミニトマトの取込み説明図で
ある。
【図11】制御回路図である。
【図12】フローチャートである。
【符号の説明】
(7) 収穫ハンド
(8) 取込口
(8a)(8b)可動片
(8c) 固定片
(23) パイプ
(24) 真空吸引搬送路
(28) 開閉モータ
(29) フレキシブルホース(自在管)
(35) 果実誘導板
(36) フィンガー
(37) フィンガーステー
(38) リンク機構
(40) 掻込み用モータ
(A) ミニトマト(果菜類)BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is an explanatory side view of a harvesting hand. FIG. 2 is an overall side view of the harvesting robot. FIG. 3 is an overall front view of the harvesting robot. FIG. 4 is an explanatory plan view of a harvesting hand. FIG. 5 is an explanatory side view of the intake; FIG. 6 is an explanatory front view of an intake port. FIG. 7 is an explanatory diagram of a visual sensor. FIG. 8 is an explanatory diagram of a visual sensor. FIG. 9 is an explanatory diagram of a swing operation of the harvesting hand. FIG. 10 is an explanatory diagram of the intake of mini tomatoes in an intake port. FIG. 11 is a control circuit diagram. FIG. 12 is a flowchart. [Description of Signs] (7) Harvesting Hand (8) Inlet (8a) (8b) Movable Piece (8c) Fixed Piece (23) Pipe (24) Vacuum Suction Conveying Path (28) Open / Close Motor (29) Flexible Hose (Universal tube) (35) Fruit guide plate (36) Finger (37) Finger stay (38) Link mechanism (40) Motor for scraping (A) Mini tomato (fruit and vegetables)
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平7−21(JP,A) 特開 昭62−44117(JP,A) 特開 平4−88918(JP,A) 特開 昭63−137614(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) A01D 46/00 - 46/30 Continuation of the front page (56) References JP-A 7-21 (JP, A) JP-A 62-44117 (JP, A) JP-A 4-88918 (JP, A) JP-A 63-137614 (JP) , A) (58) Field surveyed (Int. Cl. 7 , DB name) A01D 46/00-46/30
Claims (1)
果菜類(A)を取込んで収穫を行う果菜類収穫ハンド装
置において、ハンド(7)本体と取込口(8)間を屈曲
自在な自在管(29)で連結させる果菜類収穫ハンド装
置において、収穫ハンド(7)のパイプ(23)内部に
果菜類(A)の真空吸引搬送路(24)を形成し、また
前記取込口(8)を左右の可動片(8a)(8b)と下
部の固定片(8c)によって形成し、上部の左右に分割
される可動片(8a)(8b)をパイプ(23)に開閉
自在に連結させ、下部の固定片(8c)をパイプ(2
3)に固定させ、開閉モータ(28)によって可動片
(8a)(8b)の開閉を行うと共に、前記取込口
(8)の前方下部に果実誘導板(35)及び果実掻込み
用フインガー(36)を配備させ、前方に延設するフイ
ンガーステー(37)にリンク機構(38)を介して誘
導板(35)及びフインガー(36)を支持させ、前記
可動片(8a)(8b)を開放時に掻込み用モータ(4
0)によってフインガー(36)を起立させ、フインガ
ー(36)によって果菜類(A)を取込口(8)内に掻
込むことを特徴とする果菜類収穫ハンド装置。(1) In a fruit and vegetable harvesting hand device for harvesting fruit and vegetables (A) into a harvesting hand (7) into an inlet (8) at a tip thereof, a hand (7) is provided. ) body and fruit vegetables Ru ligated with inlet (8) bendable universal pipe between (29) harvest hand instrumentation
In the pipe (23) of the harvesting hand (7)
Forming a vacuum suction conveyance path (24) for fruits and vegetables (A);
The inlet (8) is connected to the left and right movable pieces (8a) and (8b)
Formed by the fixed piece (8c) of the part, divided into upper left and right
Movable pieces (8a) and (8b) opened and closed with pipe (23)
Freely connect the lower fixed piece (8c) to the pipe (2
3) is fixed to the movable piece by the opening / closing motor (28).
(8a) Opening and closing of (8b) and the intake
Fruit guide plate (35) and fruit scraping at the lower front of (8)
The finger (36) is deployed and extends forward.
Invitation to the nanger stay (37) via the link mechanism (38)
Supporting the conductive plate (35) and the finger (36),
When the movable pieces (8a) and (8b) are released, the scraping motor (4
0) raise the finger (36), and
-Fruits and vegetables (A) are scraped into the inlet (8) by (36).
Fruits and vegetables harvest hand device, characterized in that the writing.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP07080295A JP3511078B2 (en) | 1995-03-03 | 1995-03-03 | Fruit and vegetable harvest hand device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP07080295A JP3511078B2 (en) | 1995-03-03 | 1995-03-03 | Fruit and vegetable harvest hand device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08238014A JPH08238014A (en) | 1996-09-17 |
JP3511078B2 true JP3511078B2 (en) | 2004-03-29 |
Family
ID=13442055
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP07080295A Expired - Fee Related JP3511078B2 (en) | 1995-03-03 | 1995-03-03 | Fruit and vegetable harvest hand device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3511078B2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7094917B2 (en) * | 2019-06-03 | 2022-07-04 | 本田技研工業株式会社 | Fruit vegetable harvesting equipment |
-
1995
- 1995-03-03 JP JP07080295A patent/JP3511078B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH08238014A (en) | 1996-09-17 |
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Legal Events
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LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |