JP3505992B2 - Vehicle steering system - Google Patents
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、ステアリングハ
ンドル操舵角の操舵輪に対する伝達比を可変することが
できる車両用操舵装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle steering system capable of varying a transmission ratio of a steering angle of a steering wheel to steered wheels.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、ステアリングハンドル操舵角の操
舵輪に対する伝達比を可変するステアリング装置とし
て、特開平３−１５３４６７号公報等に開示されている
ステアリング装置が存在する。このステアリング装置
は、ステアリングハンドルと操舵輪に連結されるピニオ
ンとの間のステアリングシャフトに遊星歯車式差動機構
による伝達比可変機構を備えている。2. Description of the Related Art Conventionally, there is a steering device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 3-153467 as a steering device for varying a transmission ratio of a steering wheel steering angle to a steered wheel. This steering device is provided with a transmission ratio variable mechanism by a planetary gear type differential mechanism on a steering shaft between a steering handle and a pinion connected to a steering wheel.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このス
テアリング装置は、伝達比可変機構が差動式であるた
め、走行中に車輪側から過大な逆入力が印加された場合
等、伝達比可変機構に過度の負荷が作用すると、この負
荷により伝達比可変機構が動かされてステアリングハン
ドルの操舵量と操舵輪の操舵量との関係がずれてしまう
おそれがあった。However, in this steering device, since the variable transmission ratio mechanism is of the differential type, the variable transmission ratio mechanism does not operate in the case where an excessive reverse input is applied from the wheel side during traveling. If an excessive load is applied, the transmission ratio variable mechanism may be moved by this load, and the relationship between the steering amount of the steering wheel and the steering amount of the steered wheels may shift.
【０００４】この発明の課題は、走行中に伝達比可変手
段に対して過大な負荷の入力があった場合でもステアリ
ングハンドルの操舵量と操舵輪の操舵量との関係を保つ
ことができる車両用操舵装置を提供することである。An object of the present invention is to provide a vehicle for which the relationship between the steering amount of the steering wheel and the steering amount of the steered wheels can be maintained even when an excessive load is input to the transmission ratio varying means during traveling. A steering device is provided.
【０００５】[0005]
【０００６】[0006]
【０００７】[0007]
【０００８】[0008]
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】本発明の
車両用操舵装置
は、ステアリングハンドルと操舵輪とを連結するステア
リングシャフトに設けられモータの駆動により伝達比を
可変する差動式の伝達比可変手段と、前記伝達比可変手
段に対して制御信号が出力されている状態で前記伝達比
可変手段の前記モータが路面からの入力による負荷によ
り反転駆動されたことを検出する反転駆動検出手段と、
前記反転駆動検出手段により前記モータの反転駆動が検
出された場合に前記伝達比可変手段の作動を制限する作
動制限手段とを備えたことを特徴とする。前記ステアリ
ングシャフトは、前記ステアリングハンドルに連結する
上部ステアリングシャフトと、前記操舵輪に連結する下
部ステアリングシャフトとを有し、前記伝達比可変手段
は、前記上部ステアリングシャフトと前記下部ステアリ
ングシャフトとの間のトルク伝達がモータのハウジング
およびロータを介して行われるように構成され、前記モ
ータの駆動により伝達比を可変するものであることが望
ましい。 A vehicle steering system according to the present invention comprises differential transmission ratio varying means provided on a steering shaft connecting a steering handle and steered wheels to vary a transmission ratio by driving a motor. A reversal drive detection means for detecting that the motor of the transmission ratio variable means is reversibly driven by a load due to an input from a road surface while a control signal is output to the transmission ratio variable means,
An operation limiting unit that limits the operation of the transmission ratio varying unit when the reverse drive detecting unit detects the reverse drive of the motor. The steering shaft has an upper steering shaft connected to the steering handle and a lower steering shaft connected to the steered wheels, and the transmission ratio varying means is provided between the upper steering shaft and the lower steering shaft. It is preferable that the torque transmission is configured to be performed through the motor housing and the rotor, and the transmission ratio is changed by driving the motor.
【００１０】 本発明の車両用操舵装置によれば、反転
駆動検出手段により伝達比可変手段のモータが負荷によ
り反転駆動され始めたことが検出された場合に、作動制
限手段により伝達比可変手段の作動を制限するため、伝
達比可変手段のモータが反転駆動されるのを防止するこ
とができる。According to the vehicle steering system of the present invention , when the reverse drive detecting means detects that the motor of the transfer ratio varying means starts to be reversely driven by the load, the operation limiting means operates the transfer ratio varying means. Since the operation is limited, it is possible to prevent the motor of the transmission ratio varying means from being reversely driven.
【００１１】 作動制限手段は、所定方向の回転のみを
許容する一方向制限機構を一対、許容する回転方向が相
違するように配置したものとすることができる。 [0011] Operation slip limiting means, a one-way restriction mechanism that allows only rotation in a predetermined direction pair can be assumed that the direction of rotation allowed is arranged to differ.
【００１２】 この場合、作動制限手段が一対の一方向
制限機構により構成されるため、モータの右方向の回転
が一方の一方向制限機構により制限され、左方向の回転
が他方の一方向制限機構により制限される。従って、右
方向の回転が反転方向の回転となる場合及び左方向の回
転が反転方向の回転となる場合のいずれの場合において
も、一対の一方向制限機構の中のどちらかの一方向制限
機構によりモータの反転駆動を制限することができる。
また、作動制限手段は、モータのロータと共に回転しロ
ータ径方向に係合凹部を備える回転部材と、係合凹部に
係合する係合凸部を有しモータのハウジングに揺動可能
に取り付けられた揺動部材とを備えたものであってもよ
い。反転駆動検出手段による反転検出は、目標舵角と操
舵角との偏差、あるいは回転方向、あるいはモータへの
供給電流値とモータの回転数によって行うことができ
る。 In this case , since the operation limiting means is composed of the pair of one-way limiting mechanisms, the rotation of the motor in the right direction is limited by the one-way limiting mechanism, and the rotation of the motor in the left direction is the other one-way limiting mechanism. Limited by Therefore, in either case where the rotation in the right direction is the rotation in the reversing direction and the rotation in the left direction is the rotation in the reversing direction, one of the pair of one-way limiting mechanisms is selected. Thus, the reverse drive of the motor can be restricted.
In addition, the operation limiting means rotates together with the rotor of the motor.
The rotary member having an engaging recess in the radial direction of the rotor and the engaging recess.
It has an engaging protrusion that engages and can swing on the motor housing.
And a swing member attached to the
Yes. The reversal detection by the reversal drive detection means determines the target steering angle and
Deviation from the steering angle, rotation direction, or motor
Can be done by the supply current value and the number of rotations of the motor
It
【００１３】[0013]
【発明の実施の形態】以下、図１〜図４を参照して、こ
の発明の第１の実施の形態にかかる車両用操舵装置の説
明を行う。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION A vehicle steering system according to a first embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS.
【００１４】図１は、車両用操舵装置２の構成図であ
る。図中、符号１０で示すものは、ステアリングハンド
ルであり、このステアリングハンドル１０は上部ステア
リングシャフト１２ａの上端に接続されている。また、
この上部ステアリングシャフト１２ａの下端は可変ギヤ
比ユニット１４に接続されており、下部ステアリングシ
ャフト１２ｂの上端が可変ギヤ比ユニット１４に接続さ
れている。FIG. 1 is a block diagram of a vehicle steering system 2. In the figure, reference numeral 10 indicates a steering handle, and the steering handle 10 is connected to the upper end of the upper steering shaft 12a. Also,
The lower end of the upper steering shaft 12a is connected to the variable gear ratio unit 14, and the upper end of the lower steering shaft 12b is connected to the variable gear ratio unit 14.
【００１５】また、下部ステアリングシャフト１２ｂの
下端には、ピニオン（図示せず）が設けられ、このピニ
オンがステアリングギヤボックス１６内においてラック
バー１８に噛合されている。更に、ラックバー１８の両
端には、それぞれタイロッド２０の一端が接続されると
共に各タイロッド２０の他端にはナックルアーム２２を
介して操舵輪２４が接続されている。A pinion (not shown) is provided at the lower end of the lower steering shaft 12b, and the pinion is meshed with the rack bar 18 in the steering gear box 16. Further, one ends of tie rods 20 are connected to both ends of the rack bar 18, and steering wheels 24 are connected to the other ends of the tie rods 20 via knuckle arms 22.
【００１６】また、上部ステアリングシャフト１２ａに
は、ステアリングハンドル１０の操舵角を検出する舵角
センサ２６が設けられ、下部ステアリングシャフト１２
ｂには、操舵輪２４の操舵角を検出する出力角センサ３
０が設けられている。この舵角センサ２６及び出力角セ
ンサ３０により検出されたステアリングハンドル１０の
操舵角及び操舵輪２４の操舵角は、ＥＣＵ（電子制御装
置）２８に入力される。更に、ＥＣＵ２８には、車両速
度を検出する車速センサ３２から出力される車両速度が
入力される。一方、ＥＣＵ２８は、可変ギヤ比ユニット
１４に対して、この可変ギヤ比ユニット１４を制御する
ための制御信号の出力を行う。A steering angle sensor 26 for detecting the steering angle of the steering handle 10 is provided on the upper steering shaft 12a, and the lower steering shaft 12a.
The output angle sensor 3 for detecting the steering angle of the steered wheels 24 is shown at b.
0 is provided. The steering angle of the steering wheel 10 and the steering angle of the steered wheels 24 detected by the steering angle sensor 26 and the output angle sensor 30 are input to an ECU (electronic control unit) 28. Furthermore, the vehicle speed output from the vehicle speed sensor 32 that detects the vehicle speed is input to the ECU 28. On the other hand, the ECU 28 outputs a control signal for controlling the variable gear ratio unit 14 to the variable gear ratio unit 14.
【００１７】ここで、可変ギヤ比ユニット１４は、図２
に示すようにモータ４０及び減速機４２を備えて構成さ
れている。また、モータ４０はモータハウジング４４内
に固定されたステータ４６及びロータ４８を備えて構成
されており、減速機４２は、遊星歯車機構を用いた減速
機として構成されている。即ち、ロータ４８と共に回転
する回転軸５０がサンギヤ５２に固着され、プラネット
ギヤ５４がサンギヤ５２及びモータハウジング４４の内
周面に形成されたリングギヤ５６と噛み合わされてい
る。また、プラネットギヤ５４がキャリア５８に対して
回転自在に取り付けられている。The variable gear ratio unit 14 is shown in FIG.
As shown in FIG. 3, the motor 40 and the speed reducer 42 are provided. The motor 40 is configured to include a stator 46 and a rotor 48 fixed in a motor housing 44, and the reduction gear 42 is configured as a reduction gear using a planetary gear mechanism. That is, the rotating shaft 50 that rotates together with the rotor 48 is fixed to the sun gear 52, and the planet gear 54 meshes with the sun gear 52 and the ring gear 56 formed on the inner peripheral surface of the motor housing 44. The planet gear 54 is rotatably attached to the carrier 58.
【００１８】また、モータハウジング４４内のロータ４
８の上部には、図３に示すロック機構が設けられてい
る。即ちモータハウジング４４内のロータ４８の上部に
は、アーチ形状を有し、アーチ形状の内側部に係合凸部
６０ａを有する揺動部材６０が配置されている。この揺
動部材６０は、一端がモータハウジング４４にピン４４
ａにより揺動可能に取付けられており他端に電磁コイル
６２を有している。また、この電磁コイル６２の上部に
はモータハウジング４４に固定されている板状の磁石６
４が対向配置されていると共に電磁コイル６２の下部に
はステータ４６に固定されている金属板６６が対向配置
されている。Also, the rotor 4 in the motor housing 44
The lock mechanism shown in FIG. That is, the swing member 60 having an arch shape and having the engaging projection 60a on the inner side of the arch shape is disposed above the rotor 48 in the motor housing 44. The swing member 60 has a pin 44 on the motor housing 44 at one end.
It is swingably attached by a and has an electromagnetic coil 62 at the other end. The plate-shaped magnet 6 fixed to the motor housing 44 is provided above the electromagnetic coil 62.
4 are opposed to each other, and a metal plate 66 fixed to the stator 46 is opposed to the lower part of the electromagnetic coil 62.
【００１９】更に、揺動部材６０の電磁コイル６２を有
する側の端部には、バネ部材６７の一端が取り付けられ
ていると共にこのバネ部材６７の他端がモータハウジン
グ４４の内壁面に取り付けられ揺動部材６０を回転軸５
０の方向に付勢している。Further, one end of a spring member 67 is attached to the end of the swinging member 60 on the side having the electromagnetic coil 62, and the other end of the spring member 67 is attached to the inner wall surface of the motor housing 44. The swing member 60 is attached to the rotary shaft 5.
It is biasing in the direction of 0.
【００２０】一方、モータ４０のロータ４８の上面に
は、回転軸５０に固着されロータ４８と共に回転する回
転部材６８が設けられている。この回転部材６８には、
揺動部材６０の係合凸部６０ａと係合する係合凹部６８
ａが数カ所（図では４カ所）設けられている。On the other hand, on the upper surface of the rotor 48 of the motor 40, there is provided a rotating member 68 fixed to the rotating shaft 50 and rotating together with the rotor 48. This rotating member 68 includes
Engagement recess 68 that engages with the engagement protrusion 60a of the swing member 60
a is provided in several places (four places in the figure).
【００２１】なお、モータ４０側のモータハウジング４
４は下部ステアリングシャフト１２ｂの上端に接続され
ていると共に、キャリア５８は図示しないユニバーサル
ジョイントを介して上部ステアリングシャフト１２ａの
下端に接続されている。The motor housing 4 on the side of the motor 40
4 is connected to the upper end of the lower steering shaft 12b, and the carrier 58 is connected to the lower end of the upper steering shaft 12a via a universal joint (not shown).
【００２２】この車両用操舵装置２においては、まず、
車速センサ３２により検出された車両速度及び舵角セン
サ２６により検出された操舵角がＥＣＵ２８に入力され
ると、ＥＣＵ２８は車両速度及び操舵角に基づき目標舵
角の演算を行い、この目標舵角に基づく制御信号が可変
ギヤ比ユニット１４に対して出力される。この制御信号
に基づき可変ギヤ比ユニット１４のモータ４０が駆動さ
れ操舵輪２４に対して目標舵角に対応した操舵角を与え
る。In this vehicle steering system 2, first,
When the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 32 and the steering angle detected by the steering angle sensor 26 are input to the ECU 28, the ECU 28 calculates a target steering angle based on the vehicle speed and the steering angle, and the target steering angle is set to this target steering angle. A control signal based on this is output to the variable gear ratio unit 14. Based on this control signal, the motor 40 of the variable gear ratio unit 14 is driven to give the steered wheels 24 a steering angle corresponding to the target steering angle.
【００２３】この車両用操舵装置２においては、ＥＣＵ
２８が操舵輪２４の側からの逆入力（キックバック）の
有無の判定及びモータ４０の故障の判定を行う。即ち舵
角センサ２６により検出されたステアリングハンドル１
０の操舵角及び車速センサ３２により検出された車両速
度に基づき求められた目標舵角と出力角センサ３０によ
り検出された操舵輪２４の操舵角との偏差が所定値以上
となった場合に操舵輪２４の側から過大な逆入力が印加
されたと判定し、またモータ４０に供給される電流値に
基づきモータ４０の故障の判定を行う。なお、モータ４
０の故障には、異物の噛み込みによるモータのロック、
ＥＣＵ２８、舵角センサ２６、出力角センサ３０等の故
障等を含む。In this vehicle steering system 2, the ECU
28 determines whether or not there is a reverse input (kickback) from the side of the steered wheels 24 and determines whether the motor 40 has a failure. That is, the steering wheel 1 detected by the steering angle sensor 26
Steering is performed when the deviation between the target steering angle obtained based on the steering angle of 0 and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 32 and the steering angle of the steered wheels 24 detected by the output angle sensor 30 is a predetermined value or more. It is determined that an excessive reverse input is applied from the wheel 24 side, and the failure of the motor 40 is determined based on the current value supplied to the motor 40. The motor 4
For the 0 failure, the motor is locked due to foreign matter being caught,
The failure of the ECU 28, the steering angle sensor 26, the output angle sensor 30, etc. is included.
【００２４】ＥＣＵ２８は、操舵輪２４側からの過大な
逆入力の印加が無い場合及びモータ４０が故障していな
い場合には、図３に示すように、電磁コイル６２に対し
て通電を行うことにより、電磁コイル６２に金属板６６
に沿った方向の力が作用する。これにより揺動部材６０
は、バネ部材６７のバネ力に抗してモータハウジング４
４の内周壁方向、即ち回転部材６８から離間する方向に
揺動し揺動部材６０の係合凸部６０ａと回転部材６８の
係合凹部６８ａの係合が解除される。The ECU 28 energizes the electromagnetic coil 62 as shown in FIG. 3 when no excessive reverse input is applied from the steered wheel 24 side and when the motor 40 is not in failure. Allows the metal plate 66 to be attached to the electromagnetic coil 62.
A force along the direction acts. Thereby, the swing member 60
Is the motor housing 4 against the spring force of the spring member 67.
4 is swung in the direction of the inner peripheral wall, that is, in the direction away from the rotating member 68, and the engagement between the engaging protrusion 60a of the swinging member 60 and the engaging recess 68a of the rotating member 68 is released.
【００２５】従って、操舵輪２４側からの過大な逆入力
が無い場合及びモータ４０が故障していない場合には、
可変ギヤ比ユニットを介して車速に基づき求められる伝
達比により操舵輪２４の操舵が行われる。Therefore, when there is no excessive reverse input from the steered wheels 24 side and when the motor 40 is not in failure,
The steered wheels 24 are steered by the transmission ratio determined based on the vehicle speed via the variable gear ratio unit.
【００２６】一方、操舵輪２４側から過大な逆入力が有
ったと判定した場合及びモータ４０が故障したと判定し
た場合には、電磁コイル６２に対する通電を中止するこ
とにより、バネ部材６７のバネ力により揺動部材をピン
４４ａを中心として回転部材６８の方向に揺動させ、揺
動部材６０の係合凸部６０ａと回転部材６８の係合凹部
６８ａとを係合させる。即ち揺動部材６０が回転部材６
８の方向に揺動したときに、揺動部材６０の係合凸部６
０ａの位置が回転部材６８の係合凹部６８ａの位置と一
致する場合には、係合凸部６０ａと係合凹部６８ａが直
接係合し、揺動部材６０の係合凸部６０ａの位置が回転
部材６８の係合凹部６８ａの位置と一致しない場合に
は、回転部材６８が回転することにより係合凸部６０ａ
の位置が係合凹部６８ａの位置と一致した時に係合凸部
６０ａと係合凹部６８ａが係合する。On the other hand, when it is determined that there is an excessive reverse input from the steered wheel 24 side and when it is determined that the motor 40 has failed, the spring of the spring member 67 is stopped by stopping the energization of the electromagnetic coil 62. The swinging member is swung by the force in the direction of the rotating member 68 about the pin 44a, and the engaging convex portion 60a of the swinging member 60 and the engaging concave portion 68a of the rotating member 68 are engaged. That is, the swinging member 60 is the rotating member 6
When the rocking member 6 is rocked in the direction of
When the position of 0a coincides with the position of the engaging concave portion 68a of the rotating member 68, the engaging convex portion 60a and the engaging concave portion 68a directly engage with each other, and the position of the engaging convex portion 60a of the swinging member 60 changes. When the position of the engaging concave portion 68a of the rotating member 68 does not match, the rotating member 68 rotates to cause the engaging convex portion 60a.
When the position of is coincident with the position of the engaging recess 68a, the engaging protrusion 60a and the engaging recess 68a are engaged.
【００２７】これにより操舵輪２４側からの過大な逆入
力が有ったと判定した場合及びモータ４０が故障したと
判定した場合には、モータハウジング４４とロータ４８
が直結される。従って、可変ギヤ比ユニット１４の作動
が停止されステアリングハンドル１０と操舵輪２４とが
直結されることになり操舵輪２４の側から過大な逆入力
があった場合であっても逆入力による位相ずれの発生を
防止することができる。As a result, when it is determined that there is an excessive reverse input from the steered wheel 24 side and when it is determined that the motor 40 has failed, the motor housing 44 and the rotor 48.
Are directly connected. Therefore, the operation of the variable gear ratio unit 14 is stopped and the steering wheel 10 and the steered wheels 24 are directly connected, and even if there is an excessive reverse input from the side of the steered wheels 24, the phase shift due to the reverse input is caused. Can be prevented.
【００２８】また、モータ４０の故障時にステアリング
ハンドル１０と操舵輪２４とが直結されるため、モータ
４０が故障した場合であっても固定された伝達比による
操舵が可能となる。Further, since the steering wheel 10 and the steered wheels 24 are directly connected when the motor 40 fails, even if the motor 40 fails, steering can be performed with a fixed transmission ratio.
【００２９】また、モータ４０の回転軸５０とモータハ
ウジング４４との直結機構に磁石６４と揺動部材６０に
設けられた電磁コイル６２を用い、電磁コイル６２に通
電することによる揺動部材６０の揺動を利用するため、
揺動部材６０の移動量を大きく取ることができ、更にソ
レノイドアクチュエータ等を用いる場合に比較して小型
化することができる。Further, a magnet 64 and an electromagnetic coil 62 provided on the rocking member 60 are used in a mechanism for directly connecting the rotating shaft 50 of the motor 40 and the motor housing 44, and the rocking member 60 is energized by energizing the electromagnetic coil 62. To use the swing,
The amount of movement of the swinging member 60 can be increased, and the size can be reduced as compared with the case where a solenoid actuator or the like is used.
【００３０】なお、操舵輪２４側からの過大な逆入力が
無くなった場合及びモータ４０の故障の原因が解消した
場合には、ＥＣＵ２８が電磁コイルに対して通電を再開
し、揺動部材６０の係合凸部６０ａと回転部材６８の係
合凹部６８ａの係合の解除を行う。これにより可変ギヤ
比ユニット１４の作動が再開される。When the excessive reverse input from the steered wheels 24 disappears and the cause of the failure of the motor 40 disappears, the ECU 28 restarts the energization of the electromagnetic coil and the swinging member 60 moves. The engagement between the engagement protrusion 60a and the engagement recess 68a of the rotary member 68 is released. As a result, the operation of the variable gear ratio unit 14 is restarted.
【００３１】なお、上述の実施の形態においては、モー
タ４０側のモータハウジング４４が下部ステアリングシ
ャフト１２ｂの上端に接続されていると共にキャリア５
８が上部ステアリングシャフト１２ａの下端に接続され
ているが、この接続関係を逆にしても可変ギヤ比ユニッ
ト１４において上述の実施の形態と同様の制御を行うこ
とができる。In the above embodiment, the motor housing 44 on the side of the motor 40 is connected to the upper end of the lower steering shaft 12b, and the carrier 5
Although 8 is connected to the lower end of the upper steering shaft 12a, the same control as in the above-described embodiment can be performed in the variable gear ratio unit 14 even if this connection relationship is reversed.
【００３２】また、上述の実施の形態においては、電磁
コイル６２の下部のステータ４６に金属板６６が対向配
置されているが、この金属板を磁石に変更しても良い。
この場合には、磁束密度が大きくなるため揺動部材６０
を揺動させる力を大きくすることができる。更に、電磁
コイル６２の下部のステータ４６に固定されている金属
板６６を省略することも可能である。Further, in the above-mentioned embodiment, the metal plate 66 is arranged so as to face the stator 46 below the electromagnetic coil 62, but this metal plate may be changed to a magnet.
In this case, since the magnetic flux density increases, the swing member 60
The force for rocking can be increased. Further, the metal plate 66 fixed to the stator 46 below the electromagnetic coil 62 can be omitted.
【００３３】また、上述の実施の形態においては、揺動
部材６０に電磁コイル６２を備えると共にモータハウジ
ング４４に磁石６４を備えているが、電磁コイル６２を
モータハウジング４４に備え、揺動部材６０に磁石６４
を備えるようにしても良い。In the above-described embodiment, the rocking member 60 is provided with the electromagnetic coil 62 and the motor housing 44 is provided with the magnet 64. However, the electromagnetic coil 62 is provided in the motor housing 44 and the rocking member 60 is provided. Magnet 64
May be provided.
【００３４】また、上述の実施の形態においては、揺動
部材６０の電磁コイル６２を有する側の端部にバネ部材
６７の一端が取り付けられ、このバネ部材６７により揺
動部材６０を回転軸５０の方向に付勢しているが、これ
に限らずバネ部材６７により揺動部材６０をモータハウ
ジング４４側に付勢するようにしても良い。この場合に
は、操舵輪２４側から過大な逆入力が有ったと判定した
場合等において、電磁コイル６２に対する通電を開始す
ることにより、バネ部材６７のバネ力に抗して揺動部材
６０を回転部材６８の方向に揺動させ、揺動部材６０の
係合凸部６０ａと回転部材６８の係合凹部６８ａとを係
合させる。Further, in the above-described embodiment, one end of the spring member 67 is attached to the end of the swinging member 60 on the side having the electromagnetic coil 62, and the swinging member 60 is attached to the rotary shaft 50 by this spring member 67. However, the present invention is not limited to this, and the swinging member 60 may be biased toward the motor housing 44 side by the spring member 67. In this case, when it is determined that there is an excessive reverse input from the steered wheel 24 side, the energization of the electromagnetic coil 62 is started, and the swing member 60 is moved against the spring force of the spring member 67. The engaging protrusion 60a of the oscillating member 60 and the engaging recess 68a of the rotating member 68 are engaged with each other by swinging in the direction of the rotating member 68.
【００３５】次に、図５〜図７を参照して、この発明の
第２の実施の形態にかかる車両用操舵装置４の説明を行
う。なお、この第２の実施の形態にかかる車両用操舵装
置４は、図５に示すように第１の実施の形態にかかる車
両用操舵装置２の可変ギヤ比ユニット１４に、この可変
ギヤ比ユニット１４を構成するモータの回転数を検出す
る回転数検出装置１４ａと、モータの回転方向を検出す
る回転方向検出装置１４ｂとを備えるものである。な
お、その他の部分については、第１の実施の形態にかか
る車両用操舵装置２の構成と同一であるため、第１の実
施の形態にかかる車両用操舵装置２の説明で用いた図２
〜図４において各構成に付した符号を用いて説明を行
う。Next, a vehicle steering system 4 according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. The vehicle steering system 4 according to the second embodiment is similar to the variable gear ratio unit 14 of the vehicle steering system 2 according to the first embodiment as shown in FIG. A rotation speed detection device 14a that detects the rotation speed of the motor that configures 14 and a rotation direction detection device 14b that detects the rotation direction of the motor are provided. Since the other parts are the same as the configuration of the vehicle steering system 2 according to the first embodiment, FIG. 2 used in the description of the vehicle steering system 2 according to the first embodiment.
4 will be described using the reference numerals attached to the respective components.
【００３６】図６に示すように、車両用操舵装置４のＥ
ＣＵ２８は、可変ギヤ比ユニット１４のモータ４０に対
して制御信号の出力を行っている場合には（ステップＳ
１０）、回転数検出装置１４ａによりモータ４０の回転
数ＮＥの検出を行う（ステップＳ１１）。As shown in FIG. 6, E of the vehicle steering system 4
When the CU 28 is outputting a control signal to the motor 40 of the variable gear ratio unit 14 (step S
10) The rotation number NE of the motor 40 is detected by the rotation number detection device 14a (step S11).
【００３７】次に、ロックフラグＲＦがゼロか否か、即
ちロックフラグＲＦが立っているか否かの判断を行う
（ステップＳ１２）。ここでロックフラグＲＦがゼロと
判断された場合には、ステップＳ１１において検出した
モータ４０の回転数ＮＥがゼロか否かの判断を行い（ス
テップＳ１３）、モータ４０の回転数ＮＥがゼロと判断
された場合にはロック機構を作動させる（ステップＳ１
４）。即ち可変ギヤ比ユニット１４の電磁コイル６２に
対する通電を中止することにより、バネ部材６７のバネ
力により揺動部材をピン４４ａを中心として回転部材６
８の方向に揺動させ、揺動部材６０の係合凸部６０ａと
回転部材６８の係合凹部６８ａとを係合させる（図４参
照）。従って、図７に示すように、モータ４０に作用す
る負荷トルクが大きくなり、この負荷トルクによりモー
タ４０の回転数が低下し、更にモータ４０の回転数がゼ
ロとなった場合、即ちロック機構作動域において、モー
タハウジング４４とロータ４８とが直結される。Next, it is determined whether the lock flag RF is zero, that is, whether the lock flag RF is set (step S12). If the lock flag RF is determined to be zero, it is determined whether the rotation speed NE of the motor 40 detected in step S11 is zero (step S13), and the rotation speed NE of the motor 40 is determined to be zero. If so, the lock mechanism is operated (step S1
4). That is, by stopping the energization of the electromagnetic coil 62 of the variable gear ratio unit 14, the oscillating member is rotated about the pin 44a by the spring force of the spring member 67.
The engaging projection 60a of the swing member 60 and the engaging recess 68a of the rotating member 68 are engaged with each other by swinging in the direction of 8 (see FIG. 4). Therefore, as shown in FIG. 7, when the load torque acting on the motor 40 increases, the load torque reduces the rotation speed of the motor 40, and when the rotation speed of the motor 40 becomes zero, that is, the lock mechanism operates. In the region, the motor housing 44 and the rotor 48 are directly connected.
【００３８】次に、ＥＣＵ２８は、ロックフラグＲＦを
セットし（ステップＳ１５）、回転方向検出装置１４ｂ
により検出されたモータ４０が停止する直前の回転方向
を記憶する（ステップＳ１６）。Next, the ECU 28 sets the lock flag RF (step S15), and the rotation direction detecting device 14b.
The rotation direction immediately before the motor 40 stopped detected by is stored (step S16).
【００３９】上述のステップＳ１２においてロックフラ
グＲＦがゼロでない、即ちロックフラグＲＦが立ってい
ると判断された場合には、ステップＳ１１において検出
したモータ４０の回転数ＮＥがゼロか否かの判断を行い
（ステップＳ１７）、モータ４０の回転数ＮＥがゼロで
ない（回転し始めた）と判断された場合には、回転方向
検出装置１４ｂにより検出されたモータ４０の回転方向
がステップＳ１６において記憶した回転方向に対して反
転しているか否かの判断を行う（ステップＳ１８）。When it is determined in step S12 that the lock flag RF is not zero, that is, the lock flag RF is set, it is determined in step S11 whether the rotational speed NE of the motor 40 detected is zero. When it is determined that the rotation speed NE of the motor 40 is not zero (begins to rotate) (step S17), the rotation direction of the motor 40 detected by the rotation direction detection device 14b is stored in step S16. It is determined whether or not the direction is reversed (step S18).
【００４０】ここで反転し始めたと判断された場合に
は、ロック機構のロックを継続し、正転し始めたと判断
された場合には、ロック機構のロックを解除する（ステ
ップＳ１９）。即ち、可変ギヤ比ユニット１４の電磁コ
イル６２に対する通電を開始することにより、バネ部材
６７のバネ力に抗して揺動部材６０をピン４４ａを中心
として回転部材６８から離間する方向に揺動させ、揺動
部材６０の係合凸部６０ａと回転部材６８の係合凹部６
８ａとの係合解除させる（図３参照）。その後、ロック
フラグＲＦのリセットを行う（ステップＳ２０）。If it is determined that the reverse rotation has started, the locking of the lock mechanism is continued, and if it is determined that the normal rotation starts, the lock of the lock mechanism is released (step S19). That is, by starting to energize the electromagnetic coil 62 of the variable gear ratio unit 14, the swinging member 60 is swung in the direction away from the rotating member 68 about the pin 44a against the spring force of the spring member 67. , The engaging convex portion 60a of the swinging member 60 and the engaging concave portion 6 of the rotating member 68
The engagement with 8a is released (see FIG. 3). Then, the lock flag RF is reset (step S20).
【００４１】従って、可変ギヤ比ユニット１４のモータ
４０に過大な負荷トルクが作用した場合であっても、こ
の負荷トルクによりモータ４０が逆回転するのを防止す
ることができ、モータ４０に過大な負荷トルクが作用し
ている状態においてもステアリングハンドル１０の操舵
を行うことができる。また、モータ４０が停止している
状態でロック機構を作動させてロック又はロックの解除
を行うため、ステアリングハンドル１０に衝撃が伝わる
のを防止することができる。更に、ロック機構を駆動さ
せる回路を１つにすることができるため製造コストを下
げることができる。Therefore, even if an excessive load torque is applied to the motor 40 of the variable gear ratio unit 14, it is possible to prevent the motor 40 from rotating in the reverse direction due to this load torque, and the motor 40 is excessively large. The steering wheel 10 can be steered even when the load torque is applied. Further, since the lock mechanism is operated to lock or release the lock while the motor 40 is stopped, it is possible to prevent the shock from being transmitted to the steering wheel 10. Further, since only one circuit can drive the lock mechanism, the manufacturing cost can be reduced.
【００４２】次に、図８〜図１０を参照して、この発明
の第３の実施の形態にかかる車両用操舵装置の説明を行
う。この第３の実施の形態にかかる車両用操舵装置は、
第１の実施の形態にかかる車両用操舵装置２のロック機
構を図８に示すロック機構に変更したものである。な
お、その他の部分については、第１の実施の形態にかか
る車両用操舵装置２の構成と同一であるため、第１の実
施の形態にかかる車両用操舵装置２の説明で用いた図２
〜図４において各構成に付した符号を用いて説明を行
う。Next, a vehicle steering system according to a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. The vehicle steering system according to the third embodiment is
The lock mechanism of the vehicle steering system 2 according to the first embodiment is changed to the lock mechanism shown in FIG. Since the other parts are the same as the configuration of the vehicle steering system 2 according to the first embodiment, FIG. 2 used in the description of the vehicle steering system 2 according to the first embodiment.
4 will be described using the reference numerals attached to the respective components.
【００４３】このロック機構は、一方向の回転のみを許
容する一対のロック機構７８，７９により構成されてい
る。即ち、一方のロック機構７８（右方向の回転を許
容）は、一端がモータハウジング４４に揺動可能に取付
けられており他端に係合部８０ａを有する揺動部材８０
と、揺動部材８０に固定されている磁石８２と、モータ
ハウジング４４に固定された電磁コイル８４と、モータ
ハウジング４４と揺動部材８０とを連結するバネ部材８
６により構成され、他方のロック機構７９（左方向の回
転を許容）は、一端がモータハウジング４４に揺動可能
に取付けられており他端に係合部８１ａを有する揺動部
材８１と、揺動部材８１に固定されている磁石８３と、
モータハウジング４４に固定された電磁コイル８５と、
モータハウジング４４と揺動部材８１とを連結するバネ
部材８７により構成されている。This lock mechanism is composed of a pair of lock mechanisms 78 and 79 which allow rotation in only one direction. That is, one lock mechanism 78 (allowing rotation in the right direction) has one end swingably attached to the motor housing 44 and the other end having the engaging portion 80a.
A magnet 82 fixed to the rocking member 80, an electromagnetic coil 84 fixed to the motor housing 44, and a spring member 8 connecting the motor housing 44 and the rocking member 80.
6, the other lock mechanism 79 (allows leftward rotation) has a swing member 81 having one end swingably attached to the motor housing 44 and the other end having an engaging portion 81a. A magnet 83 fixed to the moving member 81,
An electromagnetic coil 85 fixed to the motor housing 44,
The spring member 87 connects the motor housing 44 and the swing member 81.
【００４４】この第３の実施の形態にかかる車両用操舵
装置のＥＣＵ２８は、図９に示すように可変ギヤ比ユニ
ット１４のモータ４０に対して制御信号の出力を行って
いる場合には（ステップＳ３０）、モータ４０に供給し
ている電流値の検出を行うと共に、回転数検出装置１４
ａによりモータ４０の回転数ＮＥの検出を行う（ステッ
プＳ３１）。次に、モータ４０に作用している負荷トル
クの算出を行う（ステップＳ３２）。即ち、検出した電
流値とモータ４０の回転数ＮＥとに基づいて負荷トルク
の算出を行う。The ECU 28 of the vehicle steering system according to the third embodiment outputs the control signal to the motor 40 of the variable gear ratio unit 14 as shown in FIG. S30), the value of the current supplied to the motor 40 is detected, and the rotation speed detection device 14
The rotation speed NE of the motor 40 is detected by a (step S31). Next, the load torque acting on the motor 40 is calculated (step S32). That is, the load torque is calculated based on the detected current value and the rotation speed NE of the motor 40.
【００４５】次に、算出された負荷トルクが所定値以上
の場合には（ステップＳ３３）、回転方向検出装置１４
ｂによりモータ４０の回転方向を検出する（ステップＳ
３４）。Next, when the calculated load torque is equal to or greater than the predetermined value (step S33), the rotation direction detecting device 14
The rotation direction of the motor 40 is detected by b (step S
34).
【００４６】ここでモータ４０の回転方向が右方向と判
断された場合には、ロック機構７８を作動させる（ステ
ップＳ３５）。即ちロック機構７８を構成する電磁コイ
ル８４に対する通電を開始することにより、バネ部材８
６のバネ力に抗して揺動部材８０を回転部材６８の方向
に揺動させ、揺動部材８０の係合部８０ａを回転部材６
８の係合凹部６８ａに位置させる（図８参照）。If it is determined that the rotation direction of the motor 40 is rightward, the lock mechanism 78 is operated (step S35). That is, the spring member 8 is started by energizing the electromagnetic coil 84 that constitutes the lock mechanism 78.
The rocking member 80 is rocked in the direction of the rotating member 68 against the spring force of the rocking member 6, and the engaging portion 80a of the rocking member 80 is rotated.
8 is located in the engaging recess 68a (see FIG. 8).
【００４７】この場合にモータ４０が右回転を続けてい
る場合には、ロック機構７８によりモータ４０の回転が
制限されることはないが、モータ４０が左回転、即ち反
転し始めた場合には、ロック機構７８によりモータ４０
の回転が制限される。In this case, when the motor 40 continues to rotate to the right, the rotation of the motor 40 is not restricted by the lock mechanism 78, but when the motor 40 starts to rotate to the left, that is, reverses. , The motor 40 by the lock mechanism 78
Rotation is limited.
【００４８】なお、ステップＳ３４においてモータ４０
の回転方向が左方向と判断された場合には、ロック機構
７９を作動させる（ステップＳ３６）。即ちロック機構
７９を構成する電磁コイル８５に対する通電を開始する
ことにより、バネ部材８７のバネ力に抗して揺動部材８
１を回転部材６８の方向に揺動させ、揺動部材８１の係
合部８１ａを回転部材６８の係合凹部６８ａに位置させ
る。この場合にモータ４０が左回転を続けている場合に
は、ロック機構７９によりモータ４０の回転が制限され
ることはないが、モータ４０が右回転、即ち反転し始め
た場合には、ロック機構７９によりモータ４０の回転が
制限される。In step S34, the motor 40
When it is determined that the rotation direction of is the left direction, the lock mechanism 79 is operated (step S36). That is, by starting the energization of the electromagnetic coil 85 constituting the lock mechanism 79, the rocking member 8 is resisted against the spring force of the spring member 87.
1 is swung in the direction of the rotating member 68, and the engaging portion 81a of the swinging member 81 is positioned in the engaging recess 68a of the rotating member 68. In this case, if the motor 40 continues to rotate to the left, the lock mechanism 79 does not limit the rotation of the motor 40. However, if the motor 40 starts to rotate to the right, that is, reverses, the lock mechanism 79 does not rotate. The rotation of the motor 40 is restricted by 79.
【００４９】従って、図１０に示すように、モータ４０
に作用する負荷トルクが大きくなり、この負荷トルクに
よりモータ４０の回転数が低下した場合、即ちロック機
構作動域において、モータハウジング４４とロータ４８
が係合され、モータの逆回転が防止される。また、ロッ
ク機構を一方向の回転のみを許容する一対のロック機構
７８，７９により構成しているため、モータ４０の回転
中にロック機構を作動させることができ、ロック機構作
動域を広くすることができる。Therefore, as shown in FIG.
When the load torque acting on the motor is increased and the rotational speed of the motor 40 is reduced by this load torque, that is, in the lock mechanism operating range, the motor housing 44 and the rotor
Are engaged, and the reverse rotation of the motor is prevented. In addition, since the lock mechanism is configured by the pair of lock mechanisms 78 and 79 that allows only one direction of rotation, the lock mechanism can be operated during rotation of the motor 40, and the lock mechanism operating range can be widened. You can
【００５０】[0050]
【００５１】[0051]
【００５２】[0052]
【発明の効果】本
発明によれば、反転駆動検出手段によ
り伝達比可変手段のモータが負荷により反転駆動され始
めたことが検出された場合に、作動制限手段により伝達
比可変手段の作動を制限するため、伝達比可変手段のモ
ータが反転駆動されるのを防止することができる。According to the present invention, when the reversal drive detecting means detects that the motor of the transmission ratio varying means starts to be reversed driven by the load, the operation limiting means limits the operation of the transmission ratio varying means. Therefore, it is possible to prevent the motor of the transmission ratio varying means from being reversely driven.
【００５３】 また、作動制限手段を、所定方向の回転
のみを許容する一方向制限機構を一対、許容する回転方
向が相違するように配置したものとすると、作動制限手
段が一対の一方向制限機構により構成されるため、右方
向の回転が反転方向の回転となる場合及び左方向の回転
が反転方向の回転となる場合のいずれの場合において
も、一対の一方向制限機構の中のどちらかの一方向制限
機構によりモータの反転駆動を制限することができる。Further, the operation limiting means is rotated in a predetermined direction.
Rotation method that allows a pair of one-way limiting mechanisms that allow only
If they are arranged so that the directions are different, since the operation limiting means is composed of a pair of one-way limiting mechanisms, when the rotation to the right is the rotation in the reverse direction and the rotation to the left is the rotation in the reverse direction. In any of the above cases, one of the pair of one-way limiting mechanisms can limit the reverse drive of the motor.
【図１】第１の実施の形態にかかる車両用操舵装置の構
成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle steering system according to a first embodiment.
【図２】第１の実施の形態にかかる車両用操舵装置の可
変ギヤ比ユニットの構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram of a variable gear ratio unit of the vehicle steering system according to the first embodiment.
【図３】第１の実施の形態にかかる可変ギヤ比ユニット
のロック機構の概略図である。FIG. 3 is a schematic diagram of a lock mechanism of the variable gear ratio unit according to the first embodiment.
【図４】第１の実施の形態にかかる可変ギヤ比ユニット
のロック機構の回転部材及び揺動部材の作動状態を示す
図である。FIG. 4 is a view showing operating states of a rotating member and a swinging member of the lock mechanism of the variable gear ratio unit according to the first embodiment.
【図５】第２の実施の形態にかかる車両用操舵装置の構
成図である。FIG. 5 is a configuration diagram of a vehicle steering system according to a second embodiment.
【図６】第２の実施の形態にかかる車両用操舵装置の制
御を説明するためのフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart for explaining control of the vehicle steering system according to the second embodiment.
【図７】第２の実施の形態にかかる車両用操舵装置のロ
ック機構を作動させるロック機構作動域を説明するため
の図である。FIG. 7 is a diagram for explaining a lock mechanism operation range in which a lock mechanism of the vehicle steering system according to the second embodiment is operated.
【図８】第３の実施の形態にかかる可変ギヤ比ユニット
のロック機構の概略図である。FIG. 8 is a schematic view of a lock mechanism of a variable gear ratio unit according to a third embodiment.
【図９】第３の実施の形態にかかる車両用操舵装置の制
御を説明するためのフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart for explaining control of the vehicle steering system according to the third embodiment.
【図１０】第３の実施の形態にかかる車両用操舵装置の
ロック機構を作動させるロック機構作動域を説明するた
めの図である。FIG. 10 is a diagram for explaining a lock mechanism operating range in which a lock mechanism of the vehicle steering system according to the third embodiment is operated.
２，４…車両用操舵装置、１０…ステアリングハンド
ル、１２ａ…上部ステアリングシャフト、１２ｂ…下部
ステアリングシャフト、１４…可変ギヤ比ユニット、１
４ａ…回転数検出装置、１４ｂ…回転方向検出装置、１
６…ステアリングギヤボックス、１８…ラックバー、２
０…タイロッド、２２…ナックルアーム、２４…操舵
輪、２６…舵角センサ、２８…ＥＣＵ、３０…出力角セ
ンサ、３２…車速センサ、４０…モータ、４２…減速
機、６０…揺動部材、６０ａ…係合凸部、６２…電磁コ
イル、６４…磁石、６８…回転部材、６８ａ…係合凹
部。2, 4 ... Steering device for vehicle, 10 ... Steering handle, 12a ... Upper steering shaft, 12b ... Lower steering shaft, 14 ... Variable gear ratio unit, 1
4a ... Rotation speed detection device, 14b ... Rotation direction detection device, 1
6 ... Steering gear box, 18 ... Rack bar, 2
0 ... Tie rod, 22 ... Knuckle arm, 24 ... Steering wheel, 26 ... Steering angle sensor, 28 ... ECU, 30 ... Output angle sensor, 32 ... Vehicle speed sensor, 40 ... Motor, 42 ... Reducer, 60 ... Oscillating member, 60a ... Engagement convex part, 62 ... Electromagnetic coil, 64 ... Magnet, 68 ... Rotating member, 68a ... Engagement concave part.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 河室 巡児 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (56)参考文献 特開 平５−124534（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−1254（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 5/22 B62D 6/00 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor, Toko Kawamuro, Toyota City, Toyota City, Aichi Prefecture, Toyota Toyota Motor Corporation (56) References JP-A-5-124534 (JP, A) JP-A-6 -1254 (JP, A) (58) Fields investigated (Int.Cl. 7 , DB name) B62D 5/22 B62D 6/00
Claims (7)
するステアリングシャフトに設けられモータの駆動によ
り伝達比を可変する差動式の伝達比可変手段と、 前記伝達比可変手段に対して制御信号が出力されている
状態で前記伝達比可変手段の前記モータが路面からの入
力による負荷により反転駆動されたことを検出する反転
駆動検出手段と、 前記反転駆動検出手段により前記モータの反転駆動が検
出された場合に前記伝達比可変手段の作動を制限する作
動制限手段と、 を備えたことを特徴とする車両用操舵装置。 1. A differential transmission ratio varying means provided on a steering shaft connecting a steering wheel and a steering wheel to vary a transmission ratio by driving a motor, and a control signal is output to the transmission ratio varying means. The reverse rotation drive detection means for detecting that the motor of the transmission ratio variable means is reversely driven by the load from the road surface in the state of being driven, and the reverse drive detection means detects the reverse drive of the motor. In some cases, an operation limiting unit that limits the operation of the transmission ratio changing unit, and a vehicle steering system.
アリングハンドルに連結する上部ステアリングシャフト
と、前記操舵輪に連結する下部ステアリングシャフトと
を有し、 前記伝達比可変手段は、前記上部ステアリングシャフト
と前記下部ステアリングシャフトとの間のトルク伝達が
モータのハウジングおよびロータを介して行われるよう
に構成され、前記モータの駆動により伝達比を可変する
ものであることを特徴とする請求項１に記載の車両用操
舵装置。 2. The steering shaft has an upper steering shaft connected to the steering handle and a lower steering shaft connected to the steered wheels, and the transmission ratio varying means includes the upper steering shaft and the lower steering. 2. The vehicle steering system according to claim 1, wherein torque transmission to and from the shaft is configured to be performed via a motor housing and a rotor, and the transmission ratio is varied by driving the motor. apparatus.
みを許容する一方向制限機構を一対、許容する回転方向
が相違するように配置したものであることを特徴とする
請求項１または２に記載の車両用操舵装置。 3. The operation limiting means comprises a pair of one-way limiting mechanisms for permitting only rotation in a predetermined direction so that the permitted rotation directions are different. The vehicle steering system according to item 1.
タと共に回転しロータ径方向に係合凹部を備える回転部
材と、前記係合凹部に係合する係合凸部を有し前記モー
タのハウジングに揺動可能に取り付けられた揺動部材と
を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の車
両操舵装置。4. The housing of the motor, wherein the operation limiting means includes a rotating member that rotates with the rotor of the motor and has an engaging recess in the rotor radial direction, and an engaging protrusion that engages with the engaging recess. The vehicle steering system according to claim 1 or 2, further comprising: a swinging member that is swingably attached to the vehicle.
舵角との偏差により、前記モータが路面からの入力によ
る負荷により反転駆動されたことを検出することを特徴
とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両用操舵
装置。 Wherein said inversion detecting means, the deviation between the target steering angle and the steering angle, according to claim 1 in which said motor and detecting that it has been inverted driven by the load by the input from the road surface The vehicle steering system according to any one of 4 above.
回転方向を検出する回転方向検出手段を備え、前記回転
方向検出手段の検出結果により、前記モータが路面から
の入力による負荷により反転駆動されたことを検出する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の
車両用操舵装置。 Wherein said inversion detecting means includes a rotational direction detecting means for detecting a rotational direction of the motor, the detection result of said rotational direction detecting means, the motor is reversed driving the load by the input from the road surface The vehicle steering apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein the fact that it is detected is detected.
の供給電流値と前記モータの回転数により、前記モータ
が路面からの入力による負荷により反転駆動されたこと
を検出することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一
項に記載の車両用操舵装置。 7. The reversal drive detection means detects that the motor has been reversibly driven by a load due to an input from a road surface, based on a value of a current supplied to the motor and a rotation speed of the motor. The vehicle steering system according to any one of claims 1 to 4.
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3482898A JP3505992B2 (en) | 1997-05-23 | 1998-02-17 | Vehicle steering system |
| US09/066,564 US6164150A (en) | 1997-05-23 | 1998-04-27 | Vehicle steering apparatus |
| DE19823031A DE19823031B4 (en) | 1997-05-23 | 1998-05-22 | The vehicle steering apparatus |
| FR9806467A FR2763553B1 (en) | 1997-05-23 | 1998-05-22 | STEERING DEVICE FOR VEHICLE |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9-133740 | 1997-05-23 | ||
| JP13374097 | 1997-05-23 | ||
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