JP3505225B2 - Molding machine - Google Patents

Molding machine

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JP3505225B2
JP3505225B2 JP22017594A JP22017594A JP3505225B2 JP 3505225 B2 JP3505225 B2 JP 3505225B2 JP 22017594 A JP22017594 A JP 22017594A JP 22017594 A JP22017594 A JP 22017594A JP 3505225 B2 JP3505225 B2 JP 3505225B2
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  • Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、射出成形機やダイカス
トマシン等の成形機に係り、特に、射出シリンダ(油圧
シリンダ)等の油圧駆動源の速度や圧力を制御するのに
好適なフィードバック制御にかかわる技術に関する。
The present invention relates, Ri engages into a molding machine such as an injection molding machine or a die casting machine, especially suitable feedback to control the speed and pressure of the hydraulic driving source such as an injection cylinder (hydraulic cylinder) Related to technology related to control.

【0002】[0002]

【従来の技術】射出成形機においては、射出シリンダの
ピストンロッドの前進速度に対応する射出速度の制御条
件、及び射出シリンダの前進用油室への供給圧油の圧力
に対応する射出圧力の制御条件は、良品を成形する上で
の重要なファクターであり、この射出速度や射出圧力を
フィードバック制御するようにした射出成形機は、各種
提案されている。
2. Description of the Related Art In an injection molding machine, a control condition of an injection speed corresponding to a forward speed of a piston rod of an injection cylinder and a control of an injection pressure corresponding to a pressure of hydraulic oil supplied to an oil chamber for advancing the injection cylinder. The condition is an important factor in molding a non-defective product, and various injection molding machines in which the injection speed and the injection pressure are feedback-controlled have been proposed.

【0003】そして、従来のフィードバック制御を行う
射出成形機では、一般的に、溶融樹脂を金型のキャビテ
ィ内に射出・充填する1次射出行程においては、速度設
定値に速度実測値が近づくように射出速度のフィードバ
ック制御を行い、金型内の樹脂に保圧圧力を加える保圧
行程においては、圧力設定値に圧力実測値が近づくよう
に射出圧力のフィードバック制御を行うようにしてい
る。
In a conventional injection molding machine that performs feedback control, generally, in a primary injection process in which a molten resin is injected and filled in a cavity of a mold, a measured speed value approaches a speed setting value. The feedback control of the injection speed is performed, and the feedback control of the injection pressure is performed so that the measured pressure value approaches the pressure setting value in the pressure holding process of applying the holding pressure to the resin in the mold.

【0004】すなわち、射出成形機の制御系回路中のフ
ィードバック制御部は、予め与えられた速度設定値Vo
並びに圧力設定値Poと、射出メカニズム中のセンサの
計測データを適宜変換処理して得られる速度実測値Vm
並びに圧力実測値Pmとを取り込み、1次射出行程時に
は、圧力実測値Pmの如何は問わずに、速度実測値Vm
を速度設定値Voに一致させるようにフィードバック制
御を行い、保圧行程時には、速度実測値Vmの如何は問
わずに、圧力実測値Pmを圧力設定値Poに一致させる
ようにフィードバック制御を行うようになっていた。
That is, the feedback control unit in the control system circuit of the injection molding machine uses a preset speed setting value Vo.
In addition, the measured pressure value Vm obtained by appropriately converting the pressure setting value Po and the measurement data of the sensor in the injection mechanism.
Also, the measured pressure value Pm is taken in, and the measured velocity value Vm is irrelevant during the primary injection stroke regardless of the measured pressure value Pm.
Is controlled so as to match the speed set value Vo, and during the pressure holding process, the feedback control is performed so that the measured pressure value Pm matches the pressure set value Po regardless of the measured speed value Vm. It was.

【0005】なおまた、フィードバック機能をもたない
オープン制御の場合は、1次射出行程及び保圧行程の両
期間ともに、流量比例電磁弁,圧力比例電磁弁の両者を
使って速度または圧力の何れか一方を優先させた制御を
行うも、見かけ上は速度,圧力の両者を制御するように
していた。すなわち、速度設定値および圧力設定値の両
者を全射出制御領域にわたって設定するようになし、速
度および圧力の設定値の一方が他方の実出力値の上限規
制値として働くようにしていた。
Further, in the case of the open control which does not have the feedback function, both the flow rate proportional solenoid valve and the pressure proportional solenoid valve are used for both the speed and pressure during both the primary injection stroke and the pressure holding stroke. Although the control is performed with priority given to either one, apparently both speed and pressure are controlled. That is, both the speed setting value and the pressure setting value are set over the entire injection control region, and one of the speed and pressure setting values serves as the upper limit value of the other actual output value.

【0006】[0006]

【発明が解決しようとする課題】ここで、上記のように
1次射出行程を、速度フィードバック制御で行った場合
には、圧力実測値は無視されるので、この間は射出圧力
のコントロールは実質上不能となり、また、保圧行程
を、圧力フィードバック制御で行った場合には、速度実
測値は無視されるので、この間は射出速度のコントロー
ルは実質上不能となる。ところが、このような射出行程
(1次射出行程と保圧行程)の制御を行うと、例えば、
1次射出行程の終期には金型内の樹脂が充填完了に近づ
き、金型内樹脂からの反力により負荷圧が上がって射出
速度が落ちようとするが、1次射出行程中は常に速度フ
ィードバック制御を行っているので、1次射出行程終期
の速度設定値が高い場合には、むりやり設定速度を出す
ようにフィードバック制御されるため、異常な負荷圧上
昇を招来して金型破損を起こす虞があった。また、金型
内への樹脂充填が完全に完了しない状態(未充填ないし
充填不足)で、圧力フィードバック制御を行う保圧行程
に入った場合には、所定の負荷圧が立たないため、むり
やり圧力設定値まで圧力を出すようにフィードバック制
御され、これに伴い異常な速度上昇を招来して、金型や
射出機構部分が破損を起こす虞があった。
When the primary injection stroke is performed by the velocity feedback control as described above, the measured pressure value is neglected. During this time, the injection pressure is controlled substantially. In addition, when the pressure-holding process is performed by the pressure feedback control, the measured velocity value is ignored, so that the injection velocity cannot be controlled during this period. However, if such an injection process (primary injection process and pressure holding process) is controlled, for example,
At the end of the primary injection process, the resin in the mold approaches the completion of filling, and the reaction pressure from the resin in the mold increases the load pressure, causing the injection speed to drop, but the speed is always constant during the primary injection process. Since feedback control is performed, if the speed setting value at the end of the primary injection stroke is high, feedback control is performed so that the set speed is set to an unreasonable level, which causes an abnormal increase in load pressure and damages the mold. I was afraid. In addition, when the pressure-holding process for pressure feedback control is entered in a state where the resin is not completely filled in the mold (unfilled or insufficiently filled), the prescribed load pressure does not rise, so the pressure is too high. Feedback control is performed so as to generate pressure up to the set value, which causes an abnormal increase in speed, which may cause damage to the mold and the injection mechanism.

【0007】また、そもそもフィードバック制御を実現
するためには、オープン制御に用いられている安価では
あるが応答の遅い電磁制御弁を使用することができず、
高速応答の高価なサーボ電磁制御弁や高速比例電磁制御
弁を用いることを余儀なくされるため、マシンのコスト
を押し上げていた。
Further, in order to realize feedback control, it is impossible to use an inexpensive electromagnetic control valve used for open control but having a slow response.
The cost of the machine was increased because it was necessary to use an expensive servo electromagnetic control valve or high-speed proportional electromagnetic control valve with high-speed response.

【0008】さらにはまた、フィードバック制御の初期
には、目標設定値まで急速に立ち上がろうとするため、
ハンチングを生じて徐々に収束するので、ハンチングが
収まるまでの間が不安定であるという問題もあった。
Furthermore, in the initial stage of the feedback control, it is attempted to rise rapidly to the target set value.
Since hunting occurs and gradually converges, there is a problem that the hunting is unstable until the hunting stops.

【0009】従って、本発明の解決すべき技術的課題は
上記した従来技術のもつ問題点を解消することにあり、
その目的とするところは、応答の遅い安価な電磁制御弁
を用いてもフィードバック制御を可能にすることにあ
る。また、本発明の他の目的とするところは、金型や射
出機構部分の破損の虞がない安全性に優れたフィードバ
ック制御を実現することにある。また、本発明の他の目
的とするところは、フィードバック制御の立ち上げ時等
にハンチングを生じさせないフィードバック制御を実現
することにある。
Therefore, the technical problem to be solved by the present invention is to solve the above-mentioned problems of the prior art.
The purpose is to enable feedback control even with an inexpensive electromagnetic control valve having a slow response. It is another object of the present invention is to realize a feedback control with excellent possibility no safety breakage of the mold and injection mechanism portion. It is another object of the present invention is to realize the feedback control does not cause the hunting to start-up or the like of the feedback control.

【0010】[0010]

【課題を解決するための手段】本発明は上記した目的を
達成するため、油圧駆動源(例えば、射出シリンダ)を
駆動制御するための速度(流量)制御用電磁弁と圧力制
御用電磁弁とを備え、速度および圧力をフィードバック
制御する成形機において、予め設定されたオープン制御
用の出力値と、PID(比例・積分・微分)演算によっ
て得られるフィードバック制御用の出力値とを加算し
て、この加算結果によって速度制御用電磁弁のドライバ
回路または圧力制御用電磁弁のドライバ回路を駆動制御
する手段を設け、前記速度のフィードバック制御期間内
に、圧力実測値が所定値を超えると、速度制御をオープ
ン制御のみの制御に切り替え、前記圧力のフィードバッ
ク制御期間内に、速度実測値が所定値を超えると、圧力
制御をオープン制御のみの制御に切り替えるように、さ
れる。
In order to achieve the above object, the present invention provides a speed (flow rate) control solenoid valve and a pressure control solenoid valve for driving and controlling a hydraulic drive source (for example, an injection cylinder). In a molding machine for feedback control of speed and pressure, a preset output value for open control and an output value for feedback control obtained by PID (proportional / integral / derivative) calculation are added, A means for driving and controlling the driver circuit of the speed control solenoid valve or the driver circuit of the pressure control solenoid valve according to the addition result is provided, and the speed feedback control period
In addition, if the measured pressure value exceeds the specified value, the speed control is opened.
Control to control only
If the measured speed value exceeds the specified value during the control period, the pressure will
The control is switched to open control only .

【0011】また、速度または圧力を設定値まで立ち上
げる際、設定値に近い予め定められた領域に速度実測値
または圧力実測値が達したタイミングで、上記のPID
演算による積分値を、クリアもしくは予め学習して得ら
れた適正値に置き換えるように、される。
Further, when the speed or pressure is raised to the set value, the PID is set at the timing when the measured speed value or the measured pressure value reaches a predetermined area close to the set value.
The integrated value calculated is replaced with a proper value obtained by clearing or learning in advance.

【0012】また、フィードバック制御用の出力値に所
定の制限幅を設けて、従来のフィードバック制御のよう
に無制限にフィードバック出力値が出ないように、フィ
ードバック出力値の最大値を規制するように、される。
Further, a predetermined limit width is provided for the output value for feedback control, and the maximum value of the feedback output value is regulated so that the feedback output value does not output indefinitely as in the conventional feedback control. To be done.

【0013】[0013]

【0014】[0014]

【作用】目標とする設定値に近い実測値(速度実測値ま
たは圧力実測値)が得られるオープン制御用の出力値
に、PID演算によって得られたフィードバック制御用
の出力値を加算するので、フィードバック制御量は小さ
くて済み、かつ、フィードバックゲインを大きくできる
ので、応答の遅い電磁制御弁でもフィードバック制御を
行なうことが可能となる。つまり、速度制御あるいは圧
力制御の主体をオープン制御出力値にゆだね、目標設定
値から外れた量だけの補正をフィードバック制御出力値
に担わせるので、フィードバックゲインを大きくするこ
とが可能となる。これに対し、制御の全量をフィードバ
ック制御出力値に担わせる従来手法によるフィードバッ
ク制御では、フィードバックゲインを大きくするとハン
チングが発生し、精度の良いフィードバック制御を行な
うことが困難となる。
Since the output value for feedback control obtained by the PID calculation is added to the output value for open control, which gives a measured value (speed measured value or pressure measured value) close to the target set value, feedback is achieved. Since the control amount can be small and the feedback gain can be increased, it is possible to perform feedback control even with an electromagnetic control valve having a slow response. In other words, the main factor of the speed control or the pressure control is left to the open control output value, and the feedback control output value is compensated by an amount deviating from the target set value, so that the feedback gain can be increased. On the other hand, in the feedback control according to the conventional method in which the entire amount of control is carried by the feedback control output value, hunting occurs when the feedback gain is increased, and it becomes difficult to perform accurate feedback control.

【0015】また、PID演算によるフィードバック制
御を行なうと、速度または圧力を設定値まで立ち上げる
初期状態において、立ち上げる際に異常に蓄積された積
分値((1/Ti )∫edt)の影響でハンチングが発
生する。これに対し本発明では、速度または圧力を設定
値まで立ち上げる際、設定値に近い予め定められた領域
(定常状態範囲)に速度実測値または圧力実測値が達し
たタイミングで、PID演算による積分値を、クリアも
しくは予め学習して得られた適正値に置き換えるので、
立ち上げの際にハンチングが発生することがなくなり、
定常状態範囲に入った時点から精度の良いフィードバッ
ク制御を行なうことが可能となる。
Further, if feedback control by PID calculation is performed, in the initial state where the speed or pressure is raised to the set value, the influence of the integrated value ((1 / T i ) ∫edt) which is abnormally accumulated when the speed or pressure is raised. Causes hunting. On the other hand, in the present invention, when the speed or pressure is raised to the set value, the integration by PID calculation is performed at the timing when the measured speed value or the measured pressure value reaches a predetermined region (steady state range) close to the set value. Since the value is replaced with an appropriate value obtained by clearing or learning in advance,
Hunting will no longer occur at startup,
It is possible to perform accurate feedback control from the time when it enters the steady state range.

【0016】また、フィードバックゲインを上げるとフ
ィードバックの制御幅が大きくなり、このとき応答の遅
い電磁制御弁ではハンチングが発生することが考えられ
る。そこで本発明では、フィードバック制御用の出力値
に所定の制限幅を設けて、フィードバック出力値の最大
値を規制することによって、フィードバックゲインを大
きくした際のハンチングの発生を防ぐようにしている。
Further, if the feedback gain is increased, the control width of the feedback is increased, and at this time, hunting may occur in the electromagnetic control valve having a slow response. Therefore, in the present invention, a predetermined limit width is provided for the output value for feedback control, and the maximum value of the feedback output value is restricted to prevent the occurrence of hunting when the feedback gain is increased.

【0017】また、速度フィードバック制御を行なう1
次射出行程の終期には、金型内の樹脂が充填完了に近づ
き、金型内樹脂からの反力により負荷圧が上がってき
て、この負荷圧がオープン制御の圧力設定値よりも高く
なると、速度は負荷圧に負けて落ちてきて、フィードバ
ックの制御幅を設けたフィードバック制御では、速度フ
ィードバック制御が不可能になる。あるいは、金型内へ
の樹脂充填が完全に完了しない状態(未充填ないし充填
不足)で、圧力フィードバック制御を行う保圧行程に入
った場合には、所定の負荷圧が立たないため、フィード
バックの制御幅を設けたフィードバック制御では、圧力
フィードバック制御が不可能になる。そこで本発明で
は、速度のフィードバック制御期間内に、圧力実測値が
所定値を超えると、速度制御をオープン制御のみの制御
に切り替え、圧力のフィードバック制御期間内に、速度
実測値が所定値を超えると、圧力制御をオープン制御の
みの制御に切り替える。これによって、オープン制御に
よる圧力に負けた速度低下に伴って、圧力を低下させ
て、再び速度フィードバック制御を行なうことが可能と
なり、あるいは、オープン制御による速度に負けた圧力
低下に伴って、速度を低下させ、圧力フィードバック制
御を行うことを可能となる。
Further, the speed feedback control is performed 1
At the end of the next injection stroke, when the resin in the mold approaches the completion of filling and the load pressure rises due to the reaction force from the resin in the mold, and this load pressure becomes higher than the pressure setting value of open control, The speed falls below the load pressure, and speed feedback control becomes impossible with the feedback control having a feedback control width. Alternatively, if the pressure-holding process for pressure feedback control is entered in a state where resin filling into the mold is not completely completed (unfilled or insufficiently filled), the predetermined load pressure does not rise, so feedback of With the feedback control having the control width, the pressure feedback control becomes impossible. Therefore, in the present invention, when the measured pressure value exceeds a predetermined value within the speed feedback control period, the speed control is switched to control of only open control, and the measured speed value exceeds the predetermined value within the pressure feedback control period. Then, the pressure control is switched to the control of only the open control. As a result, the pressure can be reduced and the speed feedback control can be performed again with the decrease in speed due to the open control, or the speed can be reduced with the decrease in pressure due to the open control. It is possible to reduce the pressure and perform pressure feedback control.

【0018】[0018]

【実施例】以下、本発明の詳細を、射出成形機の射出行
程(1次射出行程及びそれに引き続く保圧行程)のフィ
ードバック制御に適用した、図1〜図6の1実施例によ
って説明する。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The details of the present invention will be described below with reference to one embodiment shown in FIGS. 1 to 6, which is applied to feedback control of an injection process (primary injection process and subsequent pressure-holding process) of an injection molding machine.

【0019】図1は、本発明の1実施例に係る射出成形
機の射出速度フィードバック制御系の構成を示すブロッ
ク図であり、図2は、本発明の1実施例に係る射出成形
機の射出圧力フィードバック制御系の構成を示すブロッ
ク図である。本実施例においては、射出行程中の1次射
出行程を、図1の構成で速度フィードバック制御するよ
うにしており、射出行程中の保圧行程を、図2の構成で
圧力フィードバック制御するようにしている。
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an injection speed feedback control system of an injection molding machine according to one embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an injection of the injection molding machine according to one embodiment of the present invention. It is a block diagram which shows the structure of a pressure feedback control system. In this embodiment, the primary injection stroke during the injection stroke is speed feedback controlled by the configuration of FIG. 1, and the pressure holding stroke during the injection stroke is pressure feedback controlled by the configuration of FIG. ing.

【0020】図1において、1は予め設定された速度設
定値の入力部、2はオープン出力値算出部、3は比較器
(減算器)、4はPID演算部、5は加算出力値算出
部、6は加算器、7はD/A(ディジタルアナログ)変
換器、8はドライバアンプ、9は速度制御用電磁弁、1
0は射出シリンダ、11はストロークセンサ、12は速
度算出部である。
In FIG. 1, 1 is an input unit for a preset speed setting value, 2 is an open output value calculation unit, 3 is a comparator (subtractor), 4 is a PID calculation unit, and 5 is an addition output value calculation unit. , 6 is an adder, 7 is a D / A (digital / analog) converter, 8 is a driver amplifier, 9 is a solenoid valve for speed control, 1
Reference numeral 0 is an injection cylinder, 11 is a stroke sensor, and 12 is a speed calculation unit.

【0021】入力部1には、射出シリンダ10のピスト
ンロッドの前進位置(ストローク)に応じて予め設定さ
れた速度設定値Voが入力され、この速度設定値Vo
は、オープン出力値算出部2と比較器3とに出力され
る。オープン出力値算出部2は、従来のオープン制御の
場合と同様に速度設定値Voを適宜変換処理し、速度設
定値に対応したオープン出力値(オープン制御用の出力
値)を加算器6に出力する。
The speed setting value Vo preset according to the forward movement position (stroke) of the piston rod of the injection cylinder 10 is input to the input section 1, and the speed setting value Vo is inputted.
Is output to the open output value calculation unit 2 and the comparator 3. The open output value calculation unit 2 appropriately converts the speed set value Vo as in the case of the conventional open control, and outputs the open output value (output value for open control) corresponding to the speed set value to the adder 6. To do.

【0022】ストロークセンサ11は、射出シリンダ1
0のピストンロッドの前進ストロークを検出して、速度
算出部12に出力する。速度算出部12は、入力ストロ
ーク情報と時計情報とによって速度実測値Vmを算出
し、算出した速度実測値Vmを比較器3に出力する。ま
た、速度算出部12は、速度フィードバック制御の立ち
上げ時に、速度設定値Voに近い所定の領域たる定常状
態範囲に速度実測値Vmが達したタイミングで、PID
演算部4に対してクリア信号CLを出力する。なお、ク
リア信号CLについては、図3を用いて後述する。
The stroke sensor 11 is the injection cylinder 1.
The forward stroke of the piston rod of 0 is detected and output to the speed calculation unit 12. The speed calculation unit 12 calculates the measured speed value Vm based on the input stroke information and the clock information, and outputs the calculated measured speed value Vm to the comparator 3. Further, the speed calculation unit 12 sets the PID at the timing at which the actual speed value Vm reaches the steady state range, which is a predetermined area close to the speed setting value Vo, at the time of starting the speed feedback control.
The clear signal CL is output to the arithmetic unit 4. The clear signal CL will be described later with reference to FIG.

【0023】比較器3では、速度設定値Voと速度実測
値Vmとの差分eを算出して、PID演算部4に出力す
る。PID演算部4は、公知のPID(比例・積分・微
分)演算動作を行ない、「P」演算動作で単位ステップ
入力に対し大きさ任意倍の出力とし、「I」演算動作で
単位ステップ入力に対し出力を積分作用によって直線的
に増減させたものとし、「D」演算動作で微分作用によ
って時間進みを生じさせ、これら「P」,「I」,
「D」演算動作を同時に行なうことによって、フィード
バック操作量uを算出して、加算出力値算出部5に出力
する。なお、PID演算部4で実行される演算式を参考
までに示せば、次の式の通りである。ただし、式に
おいて、P,Ti ,Td は定数である。
The comparator 3 calculates the difference e between the speed setting value Vo and the actual speed value Vm and outputs it to the PID calculator 4. The PID calculation unit 4 performs a well-known PID (proportional / integral / derivative) calculation operation, and outputs an output of a size arbitrarily larger than the unit step input in the “P” calculation operation, and the unit step input in the “I” calculation operation. On the other hand, it is assumed that the output is linearly increased or decreased by the integral action, and the time advance is caused by the differential action by the "D" arithmetic operation, and these "P", "I",
The feedback operation amount u is calculated by simultaneously performing the “D” calculation operation, and is output to the addition output value calculation unit 5. For reference, the arithmetic expression executed by the PID arithmetic unit 4 is as follows. However, in the equation, P, T i , and T d are constants.

【0024】[0024]

【数1】 [Equation 1]

【0025】加算出力値算出部5は、フィードバック操
作量uを必要に応じ適宜変換処理して、フィードバック
加算値として加算器6に出力する。ただし、加算出力値
算出部5では、フィードバック加算値に所定の制限幅を
設けて、従来のフィードバック制御のように無制限にフ
ィードバック出力値が出ないように、フィードバック加
算値の最大値を規制するようになっている。なお、この
制限幅については、図4を用いて後述する。
The addition output value calculator 5 appropriately converts the feedback manipulated variable u as necessary and outputs it to the adder 6 as a feedback addition value. However, in the addition output value calculation unit 5, a predetermined limit width is provided for the feedback addition value, and the maximum value of the feedback addition value is regulated so that the feedback output value does not output infinitely like the conventional feedback control. It has become. The limit width will be described later with reference to FIG.

【0026】加算器6では、前記オープン出力値に上記
のフィードバック加算値を加算し、加算結果は、D/A
変換器7によってアナログ信号に変換されてドライバア
ンプ8に出力される。ドライバアンプ8は、入力信号を
必要に応じて適宜変換処理して、バルブ駆動制御信号を
速度制御用電磁弁9に出力し、これにより、速度制御用
電磁弁9によって射出シリンダ10のピストンロッドの
前進速度が、速度設定値Voと一致するようにフィード
バック制御が行なわれる。
The adder 6 adds the feedback addition value to the open output value, and the addition result is D / A.
It is converted into an analog signal by the converter 7 and output to the driver amplifier 8. The driver amplifier 8 appropriately converts the input signal as necessary, and outputs a valve drive control signal to the speed control solenoid valve 9, whereby the speed control solenoid valve 9 controls the piston rod of the injection cylinder 10. Feedback control is performed so that the forward speed matches the speed set value Vo.

【0027】図2の射出圧力フィードバック制御系も、
上述した図1の射出速度フィードバック制御系と略同様
の構成をとっている。図2において、21は予め設定さ
れた圧力設定値の入力部、22はオープン出力値算出
部、23は比較器(減算器)、24はPID演算部、2
5は加算出力値算出部、26は加算器、27はD/A
(ディジタルアナログ)変換器、28はドライバアン
プ、29は圧力制御用電磁弁、10は図1と同一の射出
シリンダ、31は圧力センサ、32は圧力算出部であ
る。
The injection pressure feedback control system shown in FIG.
It has substantially the same configuration as the injection speed feedback control system of FIG. 1 described above. In FIG. 2, reference numeral 21 is an input unit for a preset pressure set value, 22 is an open output value calculation unit, 23 is a comparator (subtractor), 24 is a PID calculation unit, 2
5 is an addition output value calculation unit, 26 is an adder, 27 is D / A
(Digital-analog) converter, 28 is a driver amplifier, 29 is a solenoid valve for pressure control, 10 is an injection cylinder same as in FIG. 1, 31 is a pressure sensor, and 32 is a pressure calculation unit.

【0028】入力部21には、保圧行程における時間軸
に沿って予め設定された圧力設定値Poが入力され、こ
の圧力設定値Poは、オープン出力値算出部22と比較
器23とに出力される。オープン出力値算出部22は、
従来のオープン制御の場合と同様に圧力設定値Poを適
宜変換処理し、圧力設定値に対応したオープン出力値
(オープン制御用の出力値)を加算器6に出力する。
A pressure setting value Po preset along the time axis in the pressure holding process is input to the input unit 21, and the pressure setting value Po is output to the open output value calculating unit 22 and the comparator 23. To be done. The open output value calculation unit 22
As in the case of the conventional open control, the pressure set value Po is appropriately converted and an open output value (output value for open control) corresponding to the pressure set value is output to the adder 6.

【0029】圧力センサ31は、射出シリンダ10の前
進用油室の油圧を検出して、圧力算出部32に出力す
る。圧力算出部32は、入力情報を増幅,並びに適宜波
形処理した後、ディジタル信号化して、これを圧力実測
値Pmとして比較器3に出力する。また、圧力算出部3
2は、圧力フィードバック制御の立ち上げ時に、圧力設
定値Poに近い所定の領域たる定常状態範囲に圧力実測
値Pmが達したタイミングで、PID演算部24に対し
てクリア信号CLを出力する。なお、クリア信号CLに
ついては、図3を用いて後述する。
The pressure sensor 31 detects the oil pressure in the forward oil chamber of the injection cylinder 10 and outputs it to the pressure calculation unit 32. The pressure calculation unit 32 amplifies the input information and appropriately waveform-processes it, then converts it into a digital signal, and outputs this as a pressure actual measurement value Pm to the comparator 3. In addition, the pressure calculation unit 3
When the pressure feedback control is started, 2 outputs a clear signal CL to the PID calculator 24 at the timing when the measured pressure value Pm reaches a steady state range which is a predetermined region close to the pressure set value Po. The clear signal CL will be described later with reference to FIG.

【0030】比較器23では、圧力設定値Poと圧力実
測値Pmとの差分eを算出して、PID演算部24に出
力する。PID演算部24は、先と同様に前記式を用
いた「P」,「I」,「D」演算動作を実行して、フィ
ードバック操作量uを算出し、これを加算出力値算出部
25に出力する。
The comparator 23 calculates the difference e between the pressure setting value Po and the actual pressure value Pm and outputs it to the PID calculator 24. The PID calculation unit 24 executes the “P”, “I”, and “D” calculation operations using the above equations to calculate the feedback manipulated variable u, which is then sent to the addition output value calculation unit 25. Output.

【0031】加算出力値算出部25は、フィードバック
操作量uを必要に応じ適宜変換処理して、フィードバッ
ク加算値として加算器26に出力する。ただし、加算出
力値算出部25では、フィードバック加算値に所定の制
限幅を設けて、従来のフィードバック制御のように無制
限にフィードバック出力値が出ないように、フィードバ
ック加算値の最大値を規制するようになっている。な
お、この制限幅については、図4を用いて後述する。
The addition output value calculation unit 25 appropriately converts the feedback manipulated variable u as necessary and outputs it to the adder 26 as a feedback addition value. However, in the addition output value calculation unit 25, a predetermined limit width is provided for the feedback addition value, and the maximum value of the feedback addition value is regulated so that the feedback output value does not output infinitely like the conventional feedback control. It has become. The limit width will be described later with reference to FIG.

【0032】加算器26では、前記オープン出力値に上
記のフィードバック加算値を加算し、加算結果は、D/
A変換器27によってアナログ信号に変換されてドライ
バアンプ28に出力される。ドライバアンプ28は、入
力信号を必要に応じて適宜変換処理して、バルブ駆動制
御信号を圧力制御用電磁弁29に出力し、これにより、
圧力制御用電磁弁29によって射出シリンダ10の前進
用油圧、すなわち射出圧力が、圧力設定値Poと一致す
るようにフィードバック制御が行なわれる。
The adder 26 adds the feedback addition value to the open output value, and the addition result is D /
It is converted into an analog signal by the A converter 27 and output to the driver amplifier 28. The driver amplifier 28 appropriately converts the input signal as necessary, and outputs the valve drive control signal to the pressure control solenoid valve 29.
Feedback control is performed by the pressure control solenoid valve 29 so that the forward hydraulic pressure of the injection cylinder 10, that is, the injection pressure, matches the pressure set value Po.

【0033】ここで、本実施例おいては、速度制御用電
磁弁9並びに圧力制御用電磁弁29は応答の遅い安価な
電磁制御弁が用いられている。しかし上述したように、
目標とする設定値(速度設定値Voまたは圧力設定値P
o)に近い実測値(速度実測値Vmまたは圧力実測値P
m)が得られるオープン出力値に、PID演算によって
得られたフィードバック制御用の操作量(フィードバッ
ク加算値)を加算するので、フィードバック制御量は小
さくて済み、かつ、フィードバックゲインを大きくでき
るので、応答の遅い電磁制御弁でもフィードバック制御
を行なうことが可能となる。つまり、速度制御あるいは
圧力制御の主体をオープン制御出力値にゆだね、目標設
定値から外れた量だけの補正をフィードバック制御出力
値に担わせるので、フィードバックゲインを大きくする
ことが可能となる。
Here, in the present embodiment, the speed control solenoid valve 9 and the pressure control solenoid valve 29 are inexpensive and inexpensive solenoid control valves. But as mentioned above,
Target setting value (speed setting value Vo or pressure setting value P
o) actual measurement value (speed actual measurement value Vm or pressure actual measurement value P)
Since the operation amount for feedback control (feedback addition value) obtained by the PID calculation is added to the open output value from which m) is obtained, the feedback control amount can be small and the feedback gain can be increased. It is possible to perform feedback control even with a slow electromagnetic control valve. In other words, the main factor of the speed control or the pressure control is left to the open control output value, and the feedback control output value is compensated by an amount deviating from the target set value, so that the feedback gain can be increased.

【0034】次に、速度または圧力のフィードバック制
御の立ち上げ時の動作について説明する。図3は、本実
施例による速度または圧力フィードバック制御の立ち上
げ時の様子を示す説明図であり、同図において、横軸は
時間、縦軸は速度または圧力である。
Next, the operation at the time of starting the speed or pressure feedback control will be described. FIG. 3 is an explanatory diagram showing a state at the time of starting the speed or pressure feedback control according to the present embodiment, in which the horizontal axis represents time and the vertical axis represents speed or pressure.

【0035】例えば、速度フィードバック制御を開始す
ると(速度のオープン制御と互助する形で速度フィード
バック制御を開始すると)、速度実測値は速度設定値に
向かって急速に立ち上がって行く。この立ち上げの際に
も、PID演算部4はPID演算動作をしているので、
積分値((1/Ti )∫edt)は大きくなってゆき、
このままではハンチングが発生する。そこで本実施例で
は、速度実測値が図3に示す定常状態範囲Suに入った
ことを速度算出部12で検出し、このタイミングで積分
値をクリアするためのクリア信号CLをPID演算部4
に出力し、図3のt1時点で積分値をクリアするように
している。これによって、t1時点までに異常に蓄積さ
れた積分値がなくなるため、定常状態範囲Suに入ると
速度実測値はハンチングを起こすことなく、直ちに速度
設定値に略倣うようになる。これに対し、t1時点で積
分値をクリアしないと、図3の点線で示すようにハンチ
ングを引き起こしてしまう。
For example, when the speed feedback control is started (when the speed feedback control is started in a form that mutually assists the speed open control), the measured speed value rapidly rises toward the set speed value. Since the PID calculation unit 4 is also performing the PID calculation operation at this startup,
The integral value ((1 / T i ) ∫edt) becomes larger,
Hunting occurs as it is. Therefore, in this embodiment, the speed calculation unit 12 detects that the measured speed value has entered the steady state range Su shown in FIG. 3, and the PID calculation unit 4 outputs the clear signal CL for clearing the integrated value at this timing.
And the integrated value is cleared at time t1 in FIG. As a result, since the abnormally accumulated integral value disappears by the time t1, the speed actual measurement value immediately follows the speed setting value without causing hunting in the steady state range Su. On the other hand, if the integrated value is not cleared at time t1, hunting will occur as shown by the dotted line in FIG.

【0036】圧力速度フィードバック制御を開始した際
も同様に、圧力実測値が図3に示す定常状態範囲Suに
入ったことを圧力算出部32で検出し、このタイミング
で積分値をクリアするためのクリア信号CLをPID演
算部24に出力し、図3のt1時点で積分値をクリアす
るようにしている。
Similarly, when the pressure / velocity feedback control is started, the pressure calculating unit 32 detects that the measured pressure value has entered the steady state range Su shown in FIG. 3, and the integral value is cleared at this timing. The clear signal CL is output to the PID calculator 24 so that the integrated value is cleared at time t1 in FIG.

【0037】なお、上記の定常状態範囲Suの大きさは
任意であるが、設定値の±数%〜±10%程度が望まし
い。また、t1時点で積分値をクリアする代わりに、t
1時点での適正積分値が予めケーススタディして既知で
ある場合には、この適正積分値に置き換えるようにして
も良い。
The steady-state range Su may be of any size, but is preferably within ± several% to ± 10% of the set value. Also, instead of clearing the integrated value at time t1,
When the proper integrated value at one time point is known in advance by a case study, it may be replaced with this proper integrated value.

【0038】次に、本実施例における前記したフィード
バック加算値の制限幅についてを、図4を用いて説明す
る。図4はフィードバック加算値の制限幅を示す説明図
であり、同図において、横軸は時間、縦軸はドライバア
ンプに対する制御出力値である。
Next, the limit width of the above-mentioned feedback addition value in this embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 4 is an explanatory diagram showing the limit width of the feedback addition value. In FIG. 4, the horizontal axis represents time and the vertical axis represents the control output value for the driver amplifier.

【0039】前記したように、フィードバックゲインを
上げるとフィードバックの制御幅(制御出力値の振幅
幅)が大きくなり、このとき応答の遅い電磁制御弁では
ハンチングが発生することが考えられる。そこで本実施
例では、フィードバック制御用の出力値(フィードバッ
ク加算値)に所定の加算値制限幅Srを設けて、フィー
ドバック加算値の最大値を規制することによって、フィ
ードバックゲインを大きくした際のハンチングの発生を
防ぐようにしている。
As described above, when the feedback gain is increased, the feedback control width (amplitude width of the control output value) increases, and at this time, hunting may occur in the electromagnetic control valve having a slow response. Therefore, in the present embodiment, a predetermined addition value limit width Sr is provided for the output value for feedback control (feedback addition value), and the maximum value of the feedback addition value is regulated to prevent hunting when the feedback gain is increased. I try to prevent it from happening.

【0040】図4において、ハッチングを施したのが、
本実施例による制限を受けたフィードバック加算値であ
り、点線で示したのが、加算値制限幅Srを設けないと
きに想定される、ハンチングを引き起こすであろうフィ
ードバック出力値である。なお、加算値制限幅Srの大
きさも任意であるが、オープン出力値(設定値)の±数
%〜±10%程度が望ましい。
In FIG. 4, hatching indicates that
The feedback addition value limited by the present embodiment, and the dotted line shows the feedback output value that would cause hunting, which is assumed when the addition value limit width Sr is not provided. Although the size of the additional value limit width Sr is arbitrary, it is preferably about ± several% to ± 10% of the open output value (setting value).

【0041】ところで、速度フィードバック制御を行な
う1次射出行程の終期には、金型内の樹脂が充填完了に
近づき、金型内樹脂からの反力により負荷圧が上がって
きて、この負荷圧がオープン制御の圧力設定値に近づい
てくると、速度は負荷圧に負けて落ちてきて、速度フィ
ードバック制御が不可能になる。あるいは、金型内への
樹脂充填が完全に完了しない状態(未充填ないし充填不
足)で、圧力フィードバック制御を行う保圧行程に入っ
た場合には、所定の負荷圧が立たないため、圧力フィー
ドバック制御が不可能になる。
By the way, at the end of the primary injection stroke in which the velocity feedback control is performed, the resin in the mold approaches the completion of filling, and the reaction pressure from the resin in the mold increases the load pressure. When approaching the pressure setting value of the open control, the speed loses the load pressure, and the speed feedback control becomes impossible. Alternatively, if the pressure-holding process for pressure feedback control is entered in a state where resin filling into the mold is not completely completed (unfilled or insufficiently filled), the predetermined load pressure does not rise, so pressure feedback It becomes impossible to control.

【0042】そこで本実施例では、速度のフィードバッ
ク制御期間内に、圧力実測値Pmが所定値を超えると、
速度制御をオープン制御のみの制御に切り替え、圧力の
フィードバック制御期間内に、速度実測値Vmが所定値
を超えると、圧力制御をオープン制御のみの制御に切り
替えるようにしている。
Therefore, in this embodiment, when the actual pressure value Pm exceeds a predetermined value within the speed feedback control period,
The speed control is switched to the control for only the open control, and when the measured speed value Vm exceeds the predetermined value within the pressure feedback control period, the pressure control is switched to the control for only the open control.

【0043】図5は上記の切り替え動作を示す状態遷移
図で、同図の(a)が速度のフィードバック制御期間
(1次射出領域)を示し、同図の(b)が圧力のフィー
ドバック制御期間(保圧領域)を示している。
FIG. 5 is a state transition diagram showing the above switching operation. In FIG. 5, (a) shows the speed feedback control period (primary injection region), and (b) shows the pressure feedback control period. (Holding area) is shown.

【0044】速度のフィードバック制御期間において
は、フィードバック制御動作中には、図示せぬ監視制御
部が圧力実測値Pmを監視しており、「圧力実測値Pm
+許容圧力値Pc」が圧力設定値Poを超えたら、フィ
ードバック制御不能範囲に入ったと判断して、PID演
算を停止させるべく演算制御指令をPID演算部4に出
力し、PID演算を停止させて、前記したオープン出力
値のみによる速度オープン制御に切り替える。これによ
って、オープン制御による圧力に負けた速度低下に伴っ
て、圧力実測値Pmを低下させる。そして、「速度実測
値Vm+許容速度値Vc」が速度設定値Voを超えた
ら、監視制御部はフィードバック制御可能範囲に入った
と判断して、PID演算を再開させるべく演算制御指令
をPID演算部4に出力し、PID演算を開始させて、
速度フィードバック制御を再開させるようになってい
る。
During the feedback control operation of the speed, during the feedback control operation, the monitoring control unit (not shown) monitors the actual pressure measurement value Pm.
If the “+ allowable pressure value Pc” exceeds the pressure setting value Po, it is determined that the feedback control is not possible, and a calculation control command is output to the PID calculation unit 4 to stop the PID calculation, and the PID calculation is stopped. , Switch to speed open control based on only the above-mentioned open output value. As a result, the pressure measurement value Pm is reduced as the speed is reduced by the open control and the speed is lost. Then, when the “actual speed measurement value Vm + allowable speed value Vc” exceeds the speed setting value Vo, the monitoring control unit determines that it is within the feedback controllable range, and issues a calculation control command to restart the PID calculation. To start the PID calculation,
The speed feedback control is restarted.

【0045】一方、圧力のフィードバック制御期間にお
いては、フィードバック制御動作中には、図示せぬ監視
制御部が速度実測値Vmを監視しており、「速度実測値
Vm+許容速度値Vc」が速度設定値Voを超えたら、
フィードバック制御不能範囲であると判断して、PID
演算を停止させるべく演算制御指令をPID演算部24
に出力し、PID演算を停止させて、前記したオープン
出力値のみによる圧力オープン制御に切り替える。これ
によって、オープン制御による速度に負けた圧力低下に
伴って、速度を低下させる。そして、「圧力実測値Pm
+許容圧力値Pc」が圧力設定値Poを超えたら、監視
制御部はフィードバック制御可能範囲に入ったと判断し
て、PID演算を開始させるべく演算制御指令をPID
演算部24に出力し、PID演算を開始させて、圧力フ
ィードバック制御を開始させるようになっている。
On the other hand, during the feedback control period of the pressure, during the feedback control operation, the monitoring control unit (not shown) monitors the measured speed value Vm, and the measured speed value Vm + the allowable speed value Vc is the speed setting. If the value Vo is exceeded,
It is determined that the feedback control is out of range, and the PID
A PID calculation unit 24 sends a calculation control command to stop the calculation.
To stop the PID calculation and switch to the pressure open control based on only the above-mentioned open output value. As a result, the speed is reduced in accordance with the decrease in pressure due to the open control. Then, "the measured pressure value Pm
If the “+ allowable pressure value Pc” exceeds the pressure setting value Po, the monitoring control unit determines that the feedback control is possible and enters the calculation control command to start the PID calculation.
It outputs to the calculating part 24, starts PID calculation, and starts pressure feedback control.

【0046】なお、上記の許容速度値Vc並びに許容圧
力値Pcは任意の一定値をとることができるが、本実施
例では、例えば前記定常状態範囲Suの略1/2の値に
設定されている。
The allowable speed value Vc and the allowable pressure value Pc can be set to arbitrary constant values. However, in the present embodiment, for example, they are set to about 1/2 of the steady state range Su. There is.

【0047】図6は、上記したフィードバック制御とオ
ープン制御とを切り替えた際の1次射出領域及び保圧領
域における速度設定値,速度実測値,圧力設定値,圧力
実測値の1例を示す図である。同図に示した例では、1
次射出の終期の手前に速度フィードバック制御不能期間
が存在し、保圧の初期に圧力フィードバック制御不能期
間が存在する。
FIG. 6 is a diagram showing an example of speed set values, speed measured values, pressure set values, and pressure measured values in the primary injection area and the pressure holding area when the above feedback control and open control are switched. Is. In the example shown in the figure, 1
There is a speed feedback uncontrollable period before the end of the next injection, and there is a pressure feedback uncontrollable period at the beginning of the holding pressure.

【0048】[0048]

【発明の効果】以上のように本発明によれば、応答の遅
い安価な電磁制御弁を用いてもフィードバック制御が可
能となり、マシンコストを低減させることができる。ま
た、オープン制御のみの従来のマシンの電磁制御弁を、
応答性の良い高価なサーボ電磁制御弁や高速比例電磁制
御弁に取り替えることなく、フィードバック制御が可能
なマシンに改造することができる。また、メカニズム破
損の虞がない安全性に優れたフィードバック制御を実現
でき、さらに、フィードバック制御の立ち上げ時等にハ
ンチングを生じさせないフィードバック制御を実現でき
る。
As described above, according to the present invention, it is possible to perform feedback control even when an inexpensive electromagnetic control valve having a slow response is used, and it is possible to reduce the machine cost. In addition, the electromagnetic control valve of the conventional machine with only open control,
The machine can be modified into a machine that can perform feedback control without replacing with an expensive servo electromagnetic control valve or a high-speed proportional electromagnetic control valve with good response. Further, it is possible to realize feedback control excellent in safety without fear of damage to the mechanism, and further to realize feedback control which does not cause hunting at the time of starting the feedback control.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】本発明の1実施例に係る射出成形機の射出速度
フィードバック制御系の構成を示すブロック図である。
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an injection speed feedback control system of an injection molding machine according to an embodiment of the present invention.

【図2】本発明の1実施例に係る射出成形機の射出圧力
フィードバック制御系の構成を示すブロック図である。
FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of an injection pressure feedback control system of an injection molding machine according to an embodiment of the present invention.

【図3】本発明の1実施例による、速度または圧力フィ
ードバック制御の立ち上げ時の様子を示す説明図であ
る。
FIG. 3 is an explanatory diagram showing a state at the time of start-up of speed or pressure feedback control according to an embodiment of the present invention.

【図4】本発明の1実施例による、フィードバック加算
値の制限幅を示す説明図である。
FIG. 4 is an explanatory diagram showing a limit width of a feedback addition value according to an embodiment of the present invention.

【図5】本発明の1実施例による、フィードバック制御
とオープン制御との切り替えを示す状態遷移図である。
FIG. 5 is a state transition diagram showing switching between feedback control and open control according to one embodiment of the present invention.

【図6】本発明の1実施例による、1次射出領域と保圧
領域とにおける速度設定値,速度実測値,圧力設定値,
圧力実測値の1例を示す説明図である。
FIG. 6 shows a speed setting value, a speed actual measurement value, a pressure setting value in a primary injection area and a pressure holding area according to an embodiment of the present invention.
It is explanatory drawing which shows an example of a pressure measurement value.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1,21 入力部 2,22 オープン出力値算出部 3,23 比較器 4,24 PID演算部 5,25 加算出力値算出部 6,26 加算器 7,27 D/A変換器 8,28 ドライバアンプ 9 速度制御用電磁弁 10 射出シリンダ 11 ストロークセンサ 12 速度算出部 29 圧力制御用電磁弁 31 圧力センサ 32 圧力算出部 1,21 Input section 2,22 Open output value calculator 3,23 Comparator 4,24 PID calculator 5,25 Addition output value calculator 6,26 adder 7,27 D / A converter 8,28 driver amplifier 9 Speed control solenoid valve 10 injection cylinder 11 Stroke sensor 12 Speed calculator 29 Solenoid valve for pressure control 31 Pressure sensor 32 Pressure calculator

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−34302(JP,A) 特開 昭59−9704(JP,A) 特開 平6−168004(JP,A) 特開 平1−238919(JP,A) 特開 平2−102902(JP,A) 特開 昭58−602(JP,A) 特開 平4−141408(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B29C 45/76 - 45/82 B22D 17/32 G05B 11/32,11/42 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References JP-A-63-34302 (JP, A) JP-A-59-9704 (JP, A) JP-A-6-168004 (JP, A) JP-A-1- 238919 (JP, A) JP-A 2-102902 (JP, A) JP-A 58-602 (JP, A) JP-A 4-141408 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) B29C 45/76-45/82 B22D 17/32 G05B 11 / 32,11 / 42

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項1】 油圧駆動源を駆動制御するための速度
(流量)制御用電磁弁と圧力制御用電磁弁とを備え、速
および圧力をフィードバック制御する成形機におい
て、 予め設定されたオープン制御用の出力値と、PID演算
によって得られるフィードバック制御用の出力値とを加
算して、この加算結果によって前記速度制御用電磁弁の
ドライバ回路または前記圧力制御用電磁弁のドライバ回
路を駆動制御する手段を設け 前記速度のフィードバック制御期間内に、圧力実測値が
所定値を超えると、速度制御をオープン制御のみの制御
に切り替え、前記圧力のフィードバック制御期間内に、
速度実測値が所定値を超えると、圧力制御をオープン制
御のみの制御に切り替える ことを特徴とする成形機。
1. A molding machine comprising a speed (flow rate) controlling solenoid valve for driving and controlling a hydraulic drive source and a pressure controlling solenoid valve, wherein the speed and the pressure are feedback-controlled, and for a preset open control. And an output value for feedback control obtained by PID calculation, and means for driving and controlling the driver circuit of the speed control solenoid valve or the driver circuit of the pressure control solenoid valve according to the addition result. Is provided , and the measured pressure value is
If the specified value is exceeded, speed control will be open control only
To the pressure feedback control period,
When the measured speed value exceeds the specified value, pressure control is opened.
A molding machine characterized by switching to control of control only .
【請求項2】 請求項1記載において、 前記速度または前記圧力を設定値まで立ち上げる際、設
定値に近い予め定められた領域に速度実測値または圧力
実測値が達したタイミングで、前記PID演算による積
分値を、クリアもしくは予め学習して得られた適正値に
置き換えることを特徴とする成形機。
2. The PID calculation according to claim 1, wherein when the speed or the pressure is raised to a set value, the speed measured value or the pressure measured value reaches a predetermined region close to the set value. A molding machine characterized by replacing the integral value obtained by (5) with an appropriate value obtained by clearing or learning in advance.
【請求項3】 請求項1記載において、 前記フィードバック制御用の出力値に、所定の制限幅を
設けたことを特徴とする成形機。
3. The molding machine according to claim 1, wherein the output value for the feedback control is provided with a predetermined limit width.
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