JP3480369B2 - Apparatus and method for detecting artifact region and recording medium - Google Patents
Apparatus and method for detecting artifact region and recording mediumInfo
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は，画像処理装置及び
方法に関し、特に、画像情報から所定の人工物領域を検
出する装置及び方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an image processing apparatus and method, and more particularly to an apparatus and method for detecting a predetermined artifact region from image information.
【０００２】[0002]
【従来の技術】人間と人工物を識別する装置に関する刊
行物として、例えば特開平2−29881号公報には、工場等
の監視システムにおいて、ロボットや自動機械の動作範
囲を囲む領域に設けられた赤外線センサにより人間を識
別する場合に、その赤外線センサを横切る人間以外の人
工物に対しても異常として検知してしまい、誤った警報
を頻発するとという問題を解消するための画像認識装置
として、画像を入力する画像入力部と、入力画像の線分
画像を求める線分画像生成部と、線分画像の曲線成分を
抽出する線分特徴抽出部と、曲線成分の割合により人間
が存在するか否かを判断する判断処理部とを備えた画像
認識装置が開示されている。2. Description of the Related Art As a publication relating to a device for distinguishing humans from artifacts, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-29881 discloses a monitoring system for factories, etc., which is provided in an area surrounding the operating range of robots and automatic machines. When identifying a person with an infrared sensor, an image is recognized as an image recognition device for solving the problem that an artifact other than a human being that crosses the infrared sensor is also detected as an abnormality and a false alarm is frequently issued. An image input unit for inputting a line segment image, a line segment image generation unit for obtaining a line segment image of the input image, a line segment feature extraction unit for extracting a curve component of the line segment image, and whether or not a person exists depending on the ratio of the curve components. There is disclosed an image recognition device including a determination processing unit that determines whether or not it is.
【０００３】この画像識別装置は概略つぎのように動作
する。This image identifying apparatus operates roughly as follows.
【０００４】すなわち、入力画像を線分画像に変換して
曲線成分を抽出し、予め求めておいた背景画像(人工物
画像)の曲線成分の分布と比較し、その差により人間が
存在するか否かを判断する。That is, the input image is converted into a line segment image to extract the curve component, and the curve component is compared with the distribution of the curve component of the background image (artifact image) which is obtained in advance. Determine whether or not.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来の装置は、下記記載の問題点を有している。However, the above-mentioned conventional device has the following problems.
【０００６】第１の問題点は、背景すなわち人工物の具
体的な形状が決まっていない状況では、人工物を検出す
ることができない、ということである。The first problem is that the artificial object cannot be detected in the background, that is, in the situation where the concrete shape of the artificial object is not determined.
【０００７】その理由は、入力画像の曲線成分の分布と
背景画像の曲線成分の分布の差で人物の有無を判別して
いるためである。The reason is that the presence or absence of a person is discriminated by the difference between the distribution of the curved line component of the input image and the distribution of the curved line component of the background image.
【０００８】第２の問題点は、人物の有無を判別するだ
けで、どこに人物が存在するかまでは判別できない、と
いうことである。The second problem is that it is only possible to determine the presence or absence of a person, but not where the person is present.
【０００９】その理由は、入力画像と背景画像全体の曲
線成分の分布を用いているためである。The reason is that the distribution of the curve components of the entire input image and background image is used.
【００１０】したがって本発明は、上記問題点に鑑みて
なされたものであって、その目的は、人工物の具体的な
形状の情報が無くても、画像中から人工物の存在する領
域を検出可能とした人工物領域検出装置及び方法を提供
することにある。Therefore, the present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to detect a region where an artifact is present in an image even if there is no information on the specific shape of the artifact. An object of the present invention is to provide a device and a method for detecting an artificial object region.
【００１１】本発明の他の目的は、画像中人工物がどこ
に存在するかを特定できる人工物領域検出装置及び方法
を提供することにある。これ以外の本発明の目的、特徴
等は以下の説明で直ちに明らかとされるであろう。Another object of the present invention is to provide an artificial object region detecting apparatus and method capable of specifying where an artificial object exists in an image. Other objects, features, and the like of the present invention will be immediately apparent in the following description.
【００１２】[0012]
【課題を解決するための手段】前記目的を達成する本発
明は、入力画像中から人工物の存在する領域を検出する
人工物領域検出装置において、前記人工物に特徴的に見
られる線分関係を予め記憶した人工物線分関係記憶手段
と、前記入力画像からエッジを抽出し線分で構成された
線分画像に変換する線分画像変換手段と、前記線分画像
変換手段で得られた線分と、前記人工物線分関係記憶手
段に記憶されている条件を比較し、前記線分が前記条件
を満たしているか否かを判定する人工物線分候補選択手
段と、前記人工物線分候補選択手段の判定結果から、入
力画像中どこに人工物が存在しているかを抽出する人工
物候補領域抽出手段とを備えたことを特徴とする。Means for Solving the Problems The present invention for achieving the above object is, in an artifact region detecting apparatus for detecting a region in which an artifact is present in an input image, a line segment relation characteristically seen in the artifact. Is stored in advance, a line segment image conversion unit that extracts an edge from the input image and converts it into a line segment image composed of line segments, and the line segment image conversion unit. A line segment and an artifact line segment candidate selection unit that compares the conditions stored in the artifact line segment relation storage unit and determines whether or not the line segment satisfies the condition, and the line segment An artifact candidate region extracting means for extracting where an artifact is present in the input image from the determination result of the minute candidate selecting means is provided.
【００１３】本発明は、前記人工物線分関係記憶手段に
記憶されている条件が、
・平行な線分組で共通に交わる他の線分が存在するとい
う条件、
・交わる線分組のそれぞれの線分に対して平行な線分同
士が交わるものが存在するという条件、
・平行な線分組で同じ長さという条件、
・線分組で線対称なものという条件、及び、
・一塊の線分組でそれを平行移動した線分組が存在する
という条件、
のうちの少なくとも一つ、又はこれらの条件の組合せか
らなる。According to the present invention, the conditions stored in the artifact line segment relation storage means are: a condition that there are other line segments that commonly intersect in a parallel line segment set, and each line of the intersecting line segment sets A condition that there are line segments that are parallel to each other, a condition that parallel line segments have the same length, a condition that line segments are line-symmetrical, and that that is a group of line segments The condition that a line segment set obtained by translating is present, or at least one of these, or a combination of these conditions.
【００１４】本発明は、対象物の奥行きにより生じる平
行線のずれを補正する平行判断手段を備え、前記人工物
線分候補選択手段で前記人工物線分記憶手段に記憶され
ている条件と比較する際に、前記平行判断手段により、
対象物の奥行きにより生じる平行線のずれを補正する。The present invention comprises parallel judging means for correcting the deviation of the parallel lines caused by the depth of the object, and compares it with the condition stored in the artificial object line segment storage means by the artificial object line segment candidate selecting means. When doing, by the parallel determination means,
The deviation of parallel lines caused by the depth of the object is corrected.
【００１５】本発明は、前記人工物候補領域抽出手段に
おいて前記入力画像を複数の小領域に分割し、前記分割
された各領域に存在する線分のうち、前記人工物線分候
補選択手段において、前記人工物線分関係記憶手段に記
憶されている条件を満たしていると判断された線分の本
数、又は割合に基づき、人工物の存在する領域であるか
否かを判断する構成としてもよい。According to the present invention, in the artificial object candidate area extracting means, the input image is divided into a plurality of small areas, and in the artificial object line segment candidate selecting means of the line segments existing in each of the divided areas. Also, as a configuration for determining whether or not it is a region in which an artifact exists, based on the number or ratio of line segments determined to satisfy the condition stored in the artifact line segment relation storage means Good.
【００１６】[0016]
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について説明
する。本発明は、その好ましい実施の形態において、入
力画像からエッジを検出し、エッジの連結領域等から細
線化処理等を施して得られる線分を抽出し線分画像へ変
換する線分画像変換手段(図１の１１１)と、人工物に多
く見られる線分特徴を予め記憶している人工物線分関係
記憶部(図１の１２１)と、線分画像変換手段で得られた
線分と人工物線分関係記憶部に記憶された条件とを比較
し、人工物に含まれる線分を候補として選択する人工物
線分候補選択手段(図１の１１２)と、人工物線分候補選
択手段で得られた線分から人工物が存在する領域を検出
する人工物候補領域抽出手段(図１の１１３)とを備えて
いる。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described. In a preferred embodiment of the present invention, a line segment image conversion unit that detects an edge from an input image, extracts a line segment obtained by performing a thinning process or the like from a connected region of the edge, and converts the line segment image into a line segment image. (111 in FIG. 1), an artifact line segment relation storage unit (121 in FIG. 1) that stores in advance the line segment features often found in artifacts, and the line segment obtained by the line segment image conversion means. Artifact line segment candidate selection means (112 in FIG. 1) for comparing the conditions stored in the artifact line segment relation storage unit and selecting line segments included in the artifact as candidates, and artifact line segment candidate selection An artifact candidate area extracting means (113 in FIG. 1) for detecting an area where an artifact exists from the line segment obtained by the means.
【００１７】本発明において、人工物線分関係記憶手段
に記憶されている条件が、
・平行な線分組で共通に交わる他の線分が存在するとい
う条件（図３参照）、
・交わる線分組のそれぞれの線分に対して平行な線分同
士が交わるものが存在するという条件（図４参照）、
・平行な線分組で同じ長さという条件（図５参照）、
・線分組で線対称なものという条件（図６参照）、
・一塊の線分組でそれを平行移動した線分組が存在する
という条件（図７参照）のうちの少なくとも一つ又は複
数の条件の組合せからなる。In the present invention, the conditions stored in the artifact line segment relation storage means are: a condition that there is another line segment that commonly intersects in a parallel line segment set (see FIG. 3), and an intersecting line segment set Condition that some parallel line segments intersect each other (see Fig. 4), ・ Condition that parallel line segment sets have the same length (see Fig. 5), ・ Line symmetry between line segment sets A condition that the object is a naive one (see FIG. 6), or a combination of at least one of a plurality of conditions (see FIG. 7) that there is a line segment set that is translated from a set of line segments.
【００１８】本発明によれば、人工物のエッジ線分によ
くみられる条件を用いて人工物が存在するか判断するよ
うに構成したため、対象物の具体的な情報がなくても、
入力画像中から人工物の存在する領域を抽出することが
できる。According to the present invention, since it is configured to judge whether an artifact exists by using the condition often found in the edge line segment of the artifact, even if there is no specific information of the object,
It is possible to extract the area where the artifact exists from the input image.
【００１９】本発明は、入力画像をエッジ線分画像へ変
換する線分画像変換手段(図１３の１１１)と、人工物に
多く見られる線分特徴を記憶している人工物線分関係記
憶部(図１３の１２１)と、線分画像変換手段で得られた
線分と人工物線分関係記憶部に記憶された条件を、対象
物の奥行きによる平行線の画像上での見え方を補正する
平行判断手段(図１３の１１４)を通して比較し、人工物
に含まれる線分を選択する人工物線分候補選択手段(図
１３の１１２)と、人工物線分候補選択手段で得られた
線分候補から人工物が存在する領域を検出する人工物候
補領域抽出手段(図１３の１１３)とを備えている。According to the present invention, a line segment image conversion means (111 in FIG. 13) for converting an input image into an edge line segment image, and an artifact line segment relation memory storing line segment features often found in artifacts. Section (121 in FIG. 13), the line segment obtained by the line segment image conversion means, and the condition stored in the artifact line segment relation storage unit are used to determine the appearance of parallel lines on the image depending on the depth of the object. It is obtained by means of an artifact line segment candidate selection means (112 in FIG. 13) and an artifact line segment candidate selection means that compares through parallel correction means for correction (114 in FIG. 13) and selects a line segment included in the artifact. Artificial object candidate area extracting means (113 in FIG. 13) for detecting an area where an artifact exists from the line segment candidate.
【００２０】本発明によれば、平行線を評価する時に、
平行線評価手段１１４において、延長線が一つの焦点で
交わる複数の線分は平行であると評価する構成としてお
り、対象物の奥行きのため入力画像上で厳密に平行にな
っていなくても、人工物の平行なエッジ線分を見つける
とができるAccording to the invention, when evaluating parallel lines,
In the parallel line evaluation means 114, a plurality of line segments whose extension lines intersect at one focus are evaluated to be parallel, and even if they are not exactly parallel on the input image due to the depth of the object, You can find parallel edge lines of artifacts
【００２１】本発明において、線分画像変換手段と、人
工物線分候補選択手段と、人工物候補領域抽出手段の各
手段、また平行線評価手段は、データ処理装置上で実行
されるプログラムによりその処理を実現することができ
る。この場合、該プログラムを記録した記録媒体、もし
くは通信媒体から該プログラムをコンピュータに読み出
し、データ処理装置の主記憶にロードして実行すること
で本発明を実施することができる。In the present invention, the line image conversion means, the artifact line segment candidate selection means, the artifact candidate area extraction means, and the parallel line evaluation means are executed by a program executed on the data processing device. The processing can be realized. In this case, the present invention can be implemented by reading the program from a recording medium recording the program or a communication medium into a computer, loading the program into the main memory of the data processing device, and executing the program.
【００２２】[0022]
【実施例】本発明の実施例について図面を参照して以下
に詳細に説明する。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
【００２３】図１は、本発明の第１の実施例の構成を示
す図である。図１を参照すると、本発明の第１の実施例
は、画像入力装置１００と、プログラム制御により動作
するデータ処理装置１１０と、情報を記憶する記憶装置
１２０と、ディスプレイ装置等の出力装置１３０とを備
えている。FIG. 1 is a diagram showing the configuration of the first embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1, the first exemplary embodiment of the present invention includes an image input device 100, a data processing device 110 that operates under program control, a storage device 120 that stores information, and an output device 130 such as a display device. Is equipped with.
【００２４】記憶装置１２０は、人工物線分記憶部１２
１を備えている。The storage device 120 is an artifact line segment storage unit 12.
1 is provided.
【００２５】人工物線分記憶部１２１には、人工物のエ
ッジ画像に特徴的にみられるような線分関係が予め記憶
されている。In the artifact line segment storage unit 121, line segment relationships that are characteristic of an edge image of an artifact are stored in advance.
【００２６】データ処理装置１１０は、線分画像変換手
段１１１と、人工物線分候補選択手段１１２と、人工物
候補領域抽出手段１１３と、を含む。The data processing device 110 includes a line segment image conversion unit 111, an artifact line segment candidate selection unit 112, and an artifact candidate region extraction unit 113.
【００２７】これらの手段は、データ処理装置１１０上
で実行されるプログラムにより、その処理が実現され、
それぞれ概略つぎのような機能を有する。The processing of these means is realized by a program executed on the data processing device 110,
Each has the following functions.
【００２８】線分画像変換手段１１１は、画像入力装置
１００から入力された画像からエッジを抽出し（例えば
濃淡の変化からエッジを検出する）、エッジとして検出
された連結領域に細線化処理を施す等して、物体形状の
輪郭に関する線分を得、線分で構成された線分画像に変
換する。The line segment image conversion means 111 extracts an edge from the image input from the image input apparatus 100 (for example, detects an edge from a change in shading), and applies thinning processing to the connected area detected as the edge. In this way, a line segment relating to the contour of the object shape is obtained and converted into a line segment image composed of the line segment.
【００２９】人工物線分候補選択手段１１２は、線分画
像変換手段１１１で得られた線分の間の関係が人工物線
分記憶部１２１に記憶されている関係（条件）を満たす
か否かを調べ、人工物を構成する線分と推定されるもの
を人工物線分候補として選択する。The artifact line segment candidate selection means 112 determines whether or not the relationship between the line segments obtained by the line segment image conversion means 111 satisfies the relationship (condition) stored in the artifact line segment storage unit 121. Then, those that are estimated to be the line segments that constitute the artifact are selected as artifact line segment candidates.
【００３０】人工物候補領域抽出手段１１３は、人工物
線分候補選択手段で得られた人工物線分候補から、入力
画像のどこに人工物が存在するかを抽出し、出力装置１
３０より出力する。The artifact candidate region extraction means 113 extracts where the artifact is present in the input image from the artifact line segment candidates obtained by the artifact line segment candidate selection means, and outputs the output device 1.
Output from 30.
【００３１】図２は、本発明の第１の実施例の処理手順
を示すフローチャートである。図１及び図２を参照し
て、本発明の第１の実施例の全体の動作について詳細に
説明する。FIG. 2 is a flow chart showing the processing procedure of the first embodiment of the present invention. The overall operation of the first exemplary embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 and 2.
【００３２】まず、画像入力装置１００に画像を入力す
る（図２のステップＡ１）。First, an image is input to the image input device 100 (step A1 in FIG. 2).
【００３３】次に、線分画像変換手段１１１が入力され
た画像のエッジを検出し、線分を抽出して、線分画像に
変換する（ステップＡ２）。Next, the line segment image conversion means 111 detects the edge of the input image, extracts the line segment, and converts it into a line segment image (step A2).
【００３４】さらに、人工物線分候補選択手段１１２
で、線分画像の線分が人工物線分記憶部１２１に記憶さ
れている条件を満たしているかどうかを調べる（ステッ
プＡ３）。Further, the artifact line segment candidate selecting means 112.
Then, it is checked whether the line segment of the line segment image satisfies the condition stored in the artifact line segment storage unit 121 (step A3).
【００３５】図３乃至図７は、人工物線分記憶部１２１
に記憶される線分画像の線分の条件の例を模式的に示す
図である。FIGS. 3 to 7 show the artifact line segment storage unit 121.
FIG. 6 is a diagram schematically showing an example of conditions of a line segment of a line segment image stored in FIG.
【００３６】人工物線分記憶部１２１には、一例とし
て、
・図３に示すように、平行な線分組で共通に交わる他の
線分が存在するという条件(条件１)、
・図４に示すように、交わる線分組のそれぞれの線分に
対して平行な線分同士が交わるものが存在するという条
件(条件２)、
・図５に示すように、平行な線分組で同じ長さという条
件(条件３)、
・図６に示すように、線分組で線対称なものという条件
(条件４)、
・図７に示すように、一塊の線分組でそれを平行移動し
た線分組が存在するという条件(条件５)、といった人工
物のエッジ線分によくみられる条件が予め記憶されてい
る。In the artifact line segment storage unit 121, as an example, as shown in FIG. 3, there is another line segment that commonly intersects in a parallel line segment set (condition 1), As shown, the condition that there is a line segment that is parallel to each line segment of the intersecting line segment set (condition 2),-As shown in FIG. Condition (Condition 3) ・ As shown in Fig. 6, a condition that the line segment group is line-symmetrical
(Condition 4): As shown in FIG. 7, a condition often found in an edge line segment of an artificial object such as a condition (condition 5) that a line segment set in which a set of line segment groups is translated is present is stored in advance. Has been done.
【００３７】再び図２を参照して、人工物候補領域抽出
手段１１３は、人工物線分記憶部１２１に記憶されてい
る条件を満たす線分が集中している領域を、人工物の存
在する候補領域として抽出する（ステップＡ４）。Referring again to FIG. 2, the artifact candidate region extracting means 113 has an area where the line segments satisfying the conditions stored in the artifact line segment storage unit 121 are concentrated. It is extracted as a candidate area (step A4).
【００３８】上記条件を満たす線分が集中しているかど
うかは、画像をいくつかの小領域に分割し、各小領域毎
に、上記条件を満たす線分が予め定めておいた所定の本
数以上あるかどうかで判断することができる。Whether or not the line segments satisfying the above condition are concentrated is determined by dividing the image into several small regions, and the number of line segments satisfying the above condition is equal to or more than a predetermined number for each small region. It can be judged whether or not there is.
【００３９】更に、小領域にあるすべての線分のうち、
上記条件を満たす線分と小領域にあるすべての線分の総
数との割合（比）が、予め定めておいた所定値以上であ
るかどうかを判断することでも行える。Furthermore, of all line segments in the small area,
It is also possible to determine whether or not the ratio (ratio) of the line segment satisfying the above condition and the total number of all line segments in the small area is equal to or more than a predetermined value.
【００４０】また更に、小領域に、上記条件１〜５のう
ち、予め定められた所定の条件数以上満たしている線分
が、予め定められた所定の本数以上あるかどうかにより
判断することもできる。Further, it is possible to judge whether or not there are more than a predetermined number of line segments satisfying a predetermined number of predetermined conditions among the above conditions 1 to 5 in the small area. it can.
【００４１】更に、小領域にある線分における上記条件
を予め定められた所定の条件数以上満たしている線分の
割合が、予め定められた所定値以上かどうかで判断する
こともできる。Further, it is possible to judge whether or not the ratio of the line segment satisfying the above condition in the line segment in the small area by a predetermined number of conditions or more is a predetermined value or more.
【００４２】また、上記条件毎に重みを付与し、満たし
た条件の重みの和を用いたり、条件を満たす線分の長さ
を用いて判断するようにしてもよい。Further, a weight may be given to each of the above conditions, and the sum of the weights of the satisfied conditions may be used, or the length of the line segment satisfying the condition may be used for the determination.
【００４３】最後に、ステップＡ４で得られた人工物候
補領域を出力装置１３０で出力する（ステップＡ５）。Finally, the artifact candidate area obtained in step A4 is output by the output device 130 (step A5).
【００４４】次に、本発明の第１の実施例の作用効果に
ついて説明する。Next, the function and effect of the first embodiment of the present invention will be described.
【００４５】本発明の第１の実施例では、人工物のエッ
ジ線分によくみられる条件を用いて人工物が存在するか
判断するように構成したため、対象物の具体的な情報が
なくても、入力画像中から人工物の存在する領域を抽出
することができる。In the first embodiment of the present invention, since it is configured to judge whether or not the artifact exists by using the condition often found in the edge line segment of the artifact, there is no specific information about the object. Also, the area where the artifact exists can be extracted from the input image.
【００４６】本発明の第１の実施例の処理動作について
さらに詳細に説明すべく、具体的な例に即して説明す
る。In order to describe the processing operation of the first embodiment of the present invention in more detail, a description will be given with reference to a concrete example.
【００４７】宇宙機の自動ランデブに応用する場合、入
力された画像から宇宙ステーションがどこにあるかをみ
つけ、そこへ宇宙機を向かわせる。When applied to the automatic rendezvous of a spacecraft, the location of the space station is found from the input image and the spacecraft is directed there.
【００４８】まず、画像入力装置１００へ画像を入力す
る(図２のステップＡ１)。たとえば宇宙ステーションと
惑星の画像が入力されたとする。First, an image is input to the image input device 100 (step A1 in FIG. 2). For example, suppose the images of space station and planets are input.
【００４９】次に、線分画像変換装置１１１が画像入力
装置１００から入力された画像のエッジを線分とする、
例えば図９に示すような、線分画像に変換する(図２の
ステップＡ２)。Next, the line segment image conversion device 111 sets the edges of the image input from the image input device 100 as line segments.
For example, it is converted into a line segment image as shown in FIG. 9 (step A2 in FIG. 2).
【００５０】さらに、人工物線分候補選択手段１１２が
得られた線分画像の線分が人工物線分記憶部１２１に記
憶されている条件を満たしているかどうか調べる(図２
のステップＡ３)。Furthermore, the artifact line segment candidate selection means 112 checks whether the line segment of the obtained line segment image satisfies the condition stored in the artifact line segment storage unit 121 (FIG. 2).
Step A3).
【００５１】このステップＡ３について詳細に説明す
る。The step A3 will be described in detail.
【００５２】たとえば図１０において、線分ａ１と線分
ａ３は平行であり、共に線分ａ２に交わるので条件１を
満たしている。また線分ａ１と線分ａ３は近い位置にあ
る同じ長さの平行な線分なので条件３を満たしている。
同様に線分ａ４と線分ａ５も条件３を満たしている。For example, in FIG. 10, the line segment a1 and the line segment a3 are parallel to each other and both intersect with the line segment a2, so Condition 1 is satisfied. Further, since the line segment a1 and the line segment a3 are parallel line segments having the same length and located close to each other, Condition 3 is satisfied.
Similarly, the line segments a4 and a5 also satisfy the condition 3.
【００５３】このようにして、ステップＡ２で線分に変
換された全ての線分に対して、人工物線分記憶部１２１
に記憶されている条件を満たしているかどうかを調べ
る。In this way, for all the line segments converted into the line segments in step A2, the artifact line segment storage unit 121
Check if the conditions stored in are met.
【００５４】条件を一つでも満たしている線分は、図１
０に実線で示す線分であり、条件を全く満たしていない
線分は、図１０に破線で示す線分である。The line segment satisfying even one condition is shown in FIG.
A line segment indicated by a solid line at 0 and a line segment that does not satisfy the condition at all is a line segment indicated by a broken line in FIG.
【００５５】次に、人工物候補領域抽出手段１１３で、
図１１に示すように、画像を小領域に分割し、図２のス
テップＡ３で得られた条件を満たす線分のその領域に含
まれる線分に占める割合が、所定の値以上の小領域を人
工物の存在する候補領域として、例えば図１２の斜線領
域のように抽出する(図２のステップＡ４)。Next, the artifact candidate region extraction means 113
As shown in FIG. 11, the image is divided into small areas, and a small area in which the ratio of the line segments included in the area satisfying the condition obtained in step A3 of FIG. As the candidate area where the artifact exists, it is extracted, for example, as a shaded area in FIG. 12 (step A4 in FIG. 2).
【００５６】次に出力装置１３０でステップＡ４で得ら
れた領域を出力する(図２のステップＡ５)。Next, the output device 130 outputs the area obtained in step A4 (step A5 in FIG. 2).
【００５７】出力装置１３０から出力された領域に宇宙
ステーションが存在するものと考えられ、宇宙機を該領
域に向けて推進させればよいことがわかる。It is considered that the space station exists in the area output from the output device 130, and it is understood that the spacecraft should be propelled toward the area.
【００５８】次に、本発明の第２の実施例について説明
する。図１３は、本発明の第２の実施例の構成を示す図
である。図１３を参照すると、本発明の第２の実施例に
おいては、データ処理装置１４０が、図１に示した前記
第１の実施例におけるデータ処理装置１１０の構成に加
え、平行判断手段１１４を備えている。Next, a second embodiment of the present invention will be described. FIG. 13 is a diagram showing the configuration of the second exemplary embodiment of the present invention. Referring to FIG. 13, in the second embodiment of the present invention, the data processing device 140 is provided with a parallel determination means 114 in addition to the configuration of the data processing device 110 in the first embodiment shown in FIG. ing.
【００５９】平行な線分は、画像上では、例えば図８に
示すように、延長線が一つの焦点で交わる線分に見える
場合もあることから、平行判断手段１１４は、人工物線
分候補選択手段１１２で人工物線分記憶部１２１に記憶
されている条件により選択するする際の平行の判断を、
図８に示すように、画像上、延長線が一つの焦点で交わ
る線分も許すようにする。The parallel line segment may appear as a line segment where extension lines intersect at one focal point on the image, as shown in FIG. The selection means 112 determines the parallelism when selecting according to the conditions stored in the artifact line segment storage unit 121.
As shown in FIG. 8, a line segment where extension lines intersect at one focal point is allowed on the image.
【００６０】図１４は、本発明の第２の実施例の処理手
順を示すフローチャートである。図１３及び図１４を参
照して、本発明の第２の実施例の動作について詳細に説
明する。図１４を参照すると、本発明の第２の実施例に
おいては、図２に示したフローチャートの人工物線分候
補選択処理Ａ３の処理が相違しており、人工物線分候補
選択処理Ｂ１とされている。なお、図１４のステップＡ
１、Ａ２、Ａ４およびＡ５は、図２の各ステップと同位
置であるため、その説明は省略する。FIG. 14 is a flow chart showing the processing procedure of the second embodiment of the present invention. The operation of the second exemplary embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. With reference to FIG. 14, in the second embodiment of the present invention, the process of the artifact line segment candidate selection process A3 of the flowchart shown in FIG. 2 is different, and is referred to as the artifact line segment candidate selection process B1. ing. In addition, step A in FIG.
Since 1, A2, A4 and A5 are at the same positions as the steps in FIG. 2, the description thereof will be omitted.
【００６１】前記第１の実施例では、入力された画像に
存在する対象物の平行なエッジ線分が、図８に示すよう
に、画像上では平行と判断できなくなる。このため、人
工物線分関係記憶部１２１に記憶された条件を満たさな
くなり、人工物を構成する線分であると判断できなかっ
た。In the first embodiment, the parallel edge line segments of the object existing in the input image cannot be judged to be parallel on the image as shown in FIG. Therefore, the condition stored in the artifact line segment relation storage unit 121 is not satisfied, and it cannot be determined that the line segment constitutes the artifact.
【００６２】本発明の第２の実施例では、人工物線分候
補選択手段１１２で平行判断手段１１４を介して、人工
物線分関係記憶手段１２１の条件を調べる(図１４のス
テップＢ１)。In the second embodiment of the present invention, the artificial line segment candidate selecting means 112 checks the condition of the artificial line segment relation storing means 121 via the parallel judging means 114 (step B1 in FIG. 14).
【００６３】すなわち、対象物の平行なエッジ線分が、
図８に示すように一点で交わる透視投影の関係であれ
ば、人工物を構成する線分であると判断できる。That is, the parallel edge line segment of the object is
As shown in FIG. 8, if it is a perspective projection relationship that intersects at one point, it can be determined that the line segment constitutes an artifact.
【００６４】次に、本発明の第２の実施例の作用につい
て説明する。Next, the operation of the second embodiment of the present invention will be described.
【００６５】本発明の第２の実施例では、平行線を評価
する時に、平行線評価手段１１４において、延長線が一
つの焦点で交わる複数の線分は平行であると評価する構
成としており、対象物の奥行きのため入力画像上で厳密
に平行になっていなくても、人工物の平行なエッジ線分
を見つけることができる。In the second embodiment of the present invention, when a parallel line is evaluated, the parallel line evaluation means 114 evaluates that a plurality of line segments whose extension lines intersect at one focal point are parallel. It is possible to find parallel edge line segments of an artifact even if they are not exactly parallel on the input image due to the depth of the object.
【００６６】本発明の第２の実施例の処理動作について
さらに詳細に説明すべく、具体的な例に即して説明す
る。In order to describe the processing operation of the second embodiment of the present invention in more detail, a specific example will be described.
【００６７】入力された画像の一部が、例えば図１５に
示すような画像の場合に、平行判定手段１１４により、
直線ｂ１と直線ｂ２は平行であると判断され、直線ｂ１
と直線ｂ２は共に直線ｂ３に隣接するので、人工物線分
関係記憶部１２１に記憶されている条件１を満たし、人
工物線分であると判断される。When a part of the input image is an image as shown in FIG. 15, the parallelism determining means 114
The straight line b1 and the straight line b2 are determined to be parallel, and the straight line b1
Since both the straight line b2 and the straight line b2 are adjacent to the straight line b3, the condition 1 stored in the artifact line segment relation storage unit 121 is satisfied, and it is determined that the line segment is an artifact line segment.
【００６８】次に、本発明の第３の実施例について説明
する。図１６は、本発明の第３の実施例の構成を示す図
である。図１６を参照すると、本発明の第３の実施例
は、人工物領域検出プログラムを記録した記録媒体１６
０を備える。この記録媒体１６０は磁気ディスク、半導
体メモリその他の記録媒体であってよい。人工物領域検
出プログラムは記録媒体１６０から、あるいは、遠隔の
計算機等の人工物領域検出プログラムを記録した記録媒
体１６０から、インターネット等のネットワーク、その
他の通信媒体からデータ処理装置１５０に読み込まれ、
データ処理装置１５０の主記憶にロードして実行するこ
とで、データ処理装置１５０は、人工物領域検出プログ
ラムの制御により、前記第１、又は第２の実施例におけ
る、コンピュータ１１０、１４０による処理を実行す
る。Next, a third embodiment of the present invention will be described. FIG. 16 is a diagram showing the configuration of the third exemplary embodiment of the present invention. Referring to FIG. 16, the third embodiment of the present invention is a recording medium 16 recording an artifact region detection program.
Equipped with 0. The recording medium 160 may be a magnetic disk, a semiconductor memory or other recording medium. The artifact region detection program is read from the recording medium 160, or from the recording medium 160 recording the artifact region detection program such as a remote computer, to the data processing device 150 from a network such as the Internet or other communication medium,
By loading the data into the main memory of the data processing device 150 and executing it, the data processing device 150 controls the computer 110, 140 in the first or second embodiment under the control of the artifact region detection program. Run.
【００６９】画像入力装置１００から入力された画像を
線分画像へ変換し、得られた線分画像の線分が人工物線
分記憶部１２１に記憶されている条件を満たしているか
どうかを調べ、満たしている線分の多く存在する領域を
出力装置１３０より人工物の存在する領域として出力す
る。The image input from the image input device 100 is converted into a line segment image, and it is checked whether the line segment of the obtained line segment image satisfies the condition stored in the artifact line segment storage unit 121. , The area in which many line segments that satisfy the condition exist is output from the output device 130 as the area in which the artifact exists.
【００７０】[0070]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
対象物の具体的な知識無しに、入力画像から人工物の存
在する領域を抽出できる、という効果を奏する。As described above, according to the present invention,
It is possible to extract the area where the artifact exists from the input image without specific knowledge of the object.
【００７１】その理由は、本発明においては、人工物の
画像に多く見られるエッジ特徴を用いて、人工物の存在
する領域を抽出しており、対象物の具体的な知識を用い
ていないためである。The reason for this is that in the present invention, the region in which the artifact is present is extracted by using the edge feature that is often seen in the image of the artifact, and the specific knowledge of the object is not used. Is.
【図１】本発明の第１の実施例の構成を示す示す図であ
る。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a first exemplary embodiment of the present invention.
【図２】本発明の第１の実施例の処理動作を説明するた
めの流れ図である。FIG. 2 is a flowchart for explaining the processing operation of the first embodiment of the present invention.
【図３】本発明の第１の実施例を説明するための図であ
り、人工物線分記憶部に記憶されている人工物のエッジ
に見られる条件の一例を示す図である。FIG. 3 is a diagram for explaining the first embodiment of the present invention, and is a diagram showing an example of conditions seen at the edge of the artifact stored in the artifact segment storage unit.
【図４】本発明の第１の実施例を説明するための図であ
り、人工物線分記憶部に記憶されている人工物のエッジ
に見られる条件の一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram for explaining the first embodiment of the present invention, and is a diagram showing an example of conditions found at the edge of the artifact stored in the artifact segment storage unit.
【図５】本発明の第１の実施例を説明するための図であ
り、人工物線分記憶部に記憶されている人工物のエッジ
に見られる条件の一例を示す図である。FIG. 5 is a diagram for explaining the first embodiment of the present invention, and is a diagram showing an example of conditions seen at the edge of the artifact stored in the artifact segment storage unit.
【図６】本発明の第１の実施例を説明するための図であ
り、人工物線分記憶部に記憶されている人工物のエッジ
に見られる条件の一例を示す図である。FIG. 6 is a diagram for explaining the first embodiment of the present invention, and is a diagram showing an example of conditions found at the edge of the artifact stored in the artifact segment storage unit.
【図７】本発明の第１の実施例を説明するための図であ
り、人工物線分記憶部に記憶されている人工物のエッジ
に見られる条件の一例を示す図である。FIG. 7 is a diagram for explaining the first embodiment of the present invention, and is a diagram showing an example of conditions found at the edge of the artifact stored in the artifact segment storage unit.
【図８】本発明の第２の実施例を説明するための図であ
り、奥行きにより平行線が一つの焦点で交わる線分に見
えることを示した図である。FIG. 8 is a diagram for explaining the second embodiment of the present invention and is a diagram showing that parallel lines appear as line segments intersecting at one focal point depending on the depth.
【図９】本発明の第１の実施例の動作を具体的に説明す
るための図であり、線分画像変換手段により変換された
線分画像の一例を示す図である。FIG. 9 is a diagram for specifically explaining the operation of the first embodiment of the present invention, and is a diagram showing an example of a line segment image converted by the line segment image conversion means.
【図１０】本発明の第１の実施例の動作を具体的に説明
するための図であり、人工物線分記憶部に記憶された条
件を満たす線分の一例を示す図である。FIG. 10 is a diagram for specifically explaining the operation of the first embodiment of the present invention, and is a diagram showing an example of a line segment satisfying the conditions stored in the artifact line segment storage unit.
【図１１】本発明の第１の実施例の動作を具体的に説明
するための図であり、画像を小領域に分割する一例を示
す図である。FIG. 11 is a diagram for specifically explaining the operation of the first embodiment of the present invention, and is a diagram showing an example of dividing an image into small regions.
【図１２】本発明の第１の実施例を具体的に説明するた
めの図であり、人工物の存在する領域を抽出した一例を
示す図である。FIG. 12 is a diagram for specifically explaining the first embodiment of the present invention, and is a diagram showing an example in which a region where an artifact is present is extracted.
【図１３】本発明の第２の実施例の構成を示すブロック
図である。FIG. 13 is a block diagram showing a configuration of a second exemplary embodiment of the present invention.
【図１４】本発明の第２の実施例の処理動作を説明する
ための流れ図である。FIG. 14 is a flowchart for explaining the processing operation of the second embodiment of the present invention.
【図１５】本発明の第２の実施例の動作を具体的に説明
するための図である。FIG. 15 is a diagram for specifically explaining the operation of the second exemplary embodiment of the present invention.
【図１６】本発明の第３の実施例の構成を示すブロック
図である。FIG. 16 is a block diagram showing a configuration of a third exemplary embodiment of the present invention.
１００ 画像入力装置 １１０，１４０，１５０ データ処理装置 １１１ 線分画像変換手段 １１２ 人工物線分候補選択手段 １１３ 人工物候補領域抽出手段 １１４ 平行判断手段 １２０ 記憶装置 １２１ 人工物線分関係記憶部 １３０ 出力装置 １６０ 記録媒体 100 image input device 110,140,150 Data processing device 111 line segment image conversion means 112 Artificial Line Segment Candidate Selection Means 113 Artifact Candidate Region Extraction Means 114 Parallel judgment means 120 storage devices 121 Artificial line segment relation storage unit 130 Output device 160 recording medium
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G06T 7/00 - 7/60 G06T 1/00 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (58) Fields surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) G06T 7 /00-7/60 G06T 1/00
Claims (10)
関係を規定する条件を予め記憶した記憶手段と、 入力された画像情報からエッジを検出して得られた線分
情報を前記記憶手段に記憶されている条件と照合し、前
記条件を満たしている線分を物体の線分候補として選択
する手段と、 前記選択された線分候補に基づき前記画像情報から目的
とする人工物が存在している領域を検出する手段と、 を備え、前記検出される物体が人工物であり、前記記憶手段に
は、人工物の輪郭、形状に関する線分関係を規定する１
又は複数の条件が予め記憶されており、 前記人工物が存在している領域を検出する手段は、前記
入力された画像を複数の小領域に分割し、前記分割され
た各領域について、該領域に存在する線分情報のうち、
前記記憶手段に記憶されている条件を満たしていると判
定された線分の本数、又は割合に基づき、人工物の存在
する領域であるか否かを判断する 、ことを特徴とする画
像処理装置。1. Storage means for pre-storing conditions that define a relationship between representative edge line segments relating to the shape of an object, and line segment information obtained by detecting edges from input image information. Means for selecting a line segment satisfying the condition as a line segment candidate of an object, and a target artifact exists from the image information based on the selected line segment candidate. And a means for detecting an area in which the detected object is an artifact,
Defines the line segment relationship for the contour and shape of the artifact 1
Alternatively, a plurality of conditions are stored in advance, the means for detecting the area where the artifact is present is
Divide the input image into multiple small areas,
For each area, among the line segment information that exists in that area,
It is determined that the conditions stored in the storage means are satisfied.
Presence of artifacts based on the number or proportion of defined line segments
An image processing apparatus, characterized in that it is determined whether or not it is an area to be processed.
ている領域を、前記目的の物体が存在している領域と判
定する、ことを特徴とする請求項１記載の画像処理装
置。2. The image processing apparatus according to claim 1, wherein an area in which the selected line segment candidates are concentrated is determined as an area in which the target object is present. .
出する人工物領域検出装置において、 前記人工物に特徴的に見られる線分関係の条件を予め記
憶した人工物線分関係記憶手段と、 前記入力画像からエッジを抽出し線分で構成された線分
画像に変換する線分画像変換手段と、 前記線分画像変換手段で得られた線分と、前記人工物線
分関係記憶手段に記憶されている条件を比較し、前記線
分が前記条件を満たしているか否かを判定し、前記条件
を満たしている線分を人工物の線分候補として選択する
人工物線分候補選択手段と、 前記人工物線分候補選択手段で選択された線分候補か
ら、前記入力画像中どこに人工物が存在しているかを検
出する人工物候補領域抽出手段と、 を備え、前記人工物候補領域抽出手段において、前記入力画像を
複数の小領域に分割し、前記分割された各領域につい
て、該領域に存在する線分のうち、前記人工物線分候補
選択手段により前記人工物線分関係記憶手段に記憶され
ている条件を満たしていると判定された線分の本数、又
は割合に基づき、人工物の存在する領域であるか否かを
判断する、 ことを特徴とする人工物領域検出装置。3. A region in which an artifact is present is detected from the input image.
In the artifact detection device that appears, Describe in advance the conditions related to the line segments that are characteristic of the artifact.
Memorized artificial object line segment relation storage means, A line segment composed of line segments extracted from the input image
Line segment image conversion means for converting into an image, The line segment obtained by the line image conversion means, and the artificial object line
The conditions stored in the relationship storage means are compared, and the line
Minutes to determine whether or not meet the above conditions,
Select a line segment that satisfies
Artificial line segment candidate selection means, Is the line segment candidate selected by the artifact line segment candidate selecting means?
Where the artifact is present in the input image.
An artifact candidate region extraction means to be output, Equipped withIn the artifact candidate region extracting means, the input image is
Divide into multiple small areas, and
Of the line segments existing in the area, the artificial object line segment candidate
It is stored in the artifact line segment relation storage means by the selection means.
The number of line segments determined to meet the condition
Is based on the ratio, and determines whether it is the area where the artifact exists.
to decide, An artifact area detection device characterized by the above.
いる条件が、 平行な線分組で共通に交わる他の線分が存在するという
条件、 交わる線分組のそれぞれの線分に対して平行な線分同士
が交わるものが存在するという条件、 平行な線分組で同じ長さという条件、 線分組で線対称なものという条件、及び、 一塊の線分組でそれを平行移動した線分組が存在すると
いう条件、 のうちの少なくとも一つ、又はこれらの条件の組合せか
らなる、ことを特徴とする請求項３記載の人工物領域検
出装置。4. The condition stored in the artifact line segment relation storage means is that there are other line segments that commonly intersect in a parallel line segment set, and for each line segment of the intersecting line segment sets. There is a condition that there are intersecting parallel line segments, a condition that parallel line segments have the same length, a condition that line segments are line-symmetrical, and a line segment set that is translated in a block of line segments. The artificial object region detection apparatus according to claim 3 , wherein at least one of the condition that the condition exists and a combination of these conditions are satisfied.
を補正する平行判断手段を備え、 前記人工物線分候補選択手段で前記人工物線分記憶手段
に記憶されている条件と比較する際に、前記平行判断手
段により、対象物の奥行きにより生じる平行線のずれを
補正する、ことを特徴とする請求項３又は４記載の人工
物領域検出装置。5. A parallel determination means for correcting the deviation of parallel lines caused by the depth of the object is provided, and the comparison is made with the condition stored in the artifact line segment storage means by the artifact line segment candidate selection means. in the by parallel determination means, corrects the deviation of the parallel lines resulting from the depth of the object, artifact area detecting apparatus according to claim 3 or 4, wherein the.
るかを検出する人工物領域検出方法において、 前記人工物に特徴的に見られる線分関係を予め記憶手段
に記憶しておき、 （ａ）前記入力画像からエッジを抽出し、線分で構成さ
れた線分画像に変換するステップと、 （ｂ）前記入力画像のエッジ線分を、前記記憶手段に記
憶されている条件と比較し、該条件を満たしているかど
うかを判定し、前記条件を満たしている線分を人工物の
線分候補として選択するステップと、 （ｃ）前記選択された線分候補から、前記入力画像中の
どこに人工物が存在しているかを検出するステップと、 を含み、前記ステップ（ｃ）において、前記入力画像を複数の領
域に分割し、前記分割された各領域について、該領域に
存在する線分のうち、前記記憶手段に記憶されている条
件を満たすものと判定された線分の本数、又は割合に基
づき、人工物の存在する領域であるか否かを判断する、
ことを特徴とする人工物領域検出方法。6. An artificial object region detecting method for detecting where an artificial object exists in an input image, wherein a line segment relationship characteristic of the artificial object is stored in advance in a storage means, (A) a step of extracting an edge from the input image and converting it into a line segment image composed of line segments; and (b) comparing the edge line segment of the input image with a condition stored in the storage means. Then, it is determined whether or not the condition is satisfied, and a line segment that satisfies the condition is selected as a line segment candidate of the artifact, and (c) the line segment in the input image is selected from the selected line segment candidates. Where in which the artificial object is present, the step of:
The area, and for each of the divided areas,
Among the existing line segments, the lines stored in the storage means
Based on the number or proportion of line segments that are determined to meet the requirements
Based on this, it is determined whether or not it is an area where an artifact exists.
A method for detecting an artifact region, which is characterized by the following.
条件、 交わる線分組のそれぞれの線分に対して平行な線分同士
が交わるものが存在するという条件、 平行な線分組で同じ長さという条件、 線分組で線対称なものという条件、及び、 一塊の線分組でそれを平行移動した線分組が存在すると
いう条件、 のうちの少なくとも一つ、又はこれらの条件の組合せか
らなる、ことを特徴とする請求項６記載の人工物領域検
出方法。7. The condition stored in the storage means is that there are other line segments that commonly intersect in a parallel line segment set, and line segments that are parallel to each line segment of the intersecting line segment set. The condition that there is an intersection, the condition that parallel line segments have the same length, the condition that line segments are line-symmetrical, and the condition that there is a line segment set that translates it in a block of line segments , 7. The artifact region detecting method according to claim 6 , comprising at least one of the above or a combination of these conditions.
段に記憶されている条件と比較する場合に、対象物の奥
行きにより生じる平行線のずれを補正するステップを含
むことを特徴とする請求項６又は７記載の人工物領域検
出方法。8. The step (b) includes a step of correcting a deviation of parallel lines caused by the depth of the object when comparing with the condition stored in the storage means. 6. The artificial object area | region detection method of 6 or 7 .
出する人工物領域検出装置を構成するコンピュータにお
いて、 前記人工物に特徴的に見られる線分関係を予め記憶した
記憶手段を備え、 （ａ）前記入力画像からエッジを抽出し、該抽出したエ
ッジを細線化処理して線分で構成された線分画像に変換
する処理と、 （ｂ）前記ステップ（ａ）で得られた線分と、前記記憶
手段に記憶されている条件を比較し、前記線分が前記条
件を満たしているか否かを判定し、前記条件を満たして
いる線分を人工物の線分候補として選択する処理と、 （ｃ）前記選択された線分候補から、前記入力画像中の
どの領域に人工物が存在しているかを抽出するための処
理であって、前記入力画像を複数の領域に分割し、前記
分割された各領域について、該領域に存在する線分のう
ち、前記記憶手段に記憶されている条件を満たすものと
判定された線分の本数、又は割合に基づき、人工物の存
在する領域であるか否かを判断する処理、 の前記（ａ）乃至（ｃ）の各処理を前記コンピュータで
実行させるためのプログラムを記録したコンピュータで
読み出し可能な記録媒体。9. A computer constituting an artifact region detection apparatus for detecting a region in which an artifact is present in an input image, comprising a storage unit that stores in advance a line segment relationship characteristic of the artifact. (A) a process of extracting an edge from the input image, converting the extracted edge into a line segment image composed of line segments, and (b) a line obtained in the step (a). Min and the condition stored in the storage means are compared, it is determined whether the line segment satisfies the condition, and the line segment that satisfies the condition is selected as a line segment candidate of the artifact. multiple and treatment, from (c) said selected segment candidates, a processing <br/> management for extracting whether artifact is present in any region in the input image, the input image Divided into areas of
For each divided area, the line segment existing in the area
If the condition stored in the storage means is satisfied,
Based on the number or ratio of the determined line segments, the existence of artifacts
A process for determining whether or not it is an existing area, a computer-readable recording medium recording a program for causing the computer to execute the processes (a) to (c).
合に、対象物の奥行きにより生じる平行線のずれを補正
する処理を含み、 前記処理（ｄ）を前記コンピュータで実行させるための
プログラムを記録したコンピュータで読み出し可能な記
録媒体。10. The recording medium according to claim 9 , wherein in the processing (b), (d) when the comparison is made with the condition stored in the storage means, the deviation of the parallel lines caused by the depth of the object is detected. A computer-readable recording medium including a correction process, and recording a program for causing the computer to execute the process (d).
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