JP3475507B2 - Ambient monitoring device for vehicles - Google Patents
Ambient monitoring device for vehiclesInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、車庫や駐車場等にお
いて、車両周囲の状況を運転者に分かりやすく表示提供
することにより、運転者が周囲状況を容易に把握でき、
運転者が的確な操作を行なうことができるようにした車
両用周囲モニタ装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention provides a driver with an easy-to-understand display of the situation around a vehicle in a garage, a parking lot, etc.
The present invention relates to a vehicle surroundings monitor device that allows a driver to perform an accurate operation.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の車両用周囲モニタ装置として、第
１には実開昭６２−１５７６４２号や特開平３−９９９
５２号の各公報に開示されたような、自車両に取り付け
た複数のカメラにより周囲を撮影し、各カメラの映像を
変換して車両周囲の状況を１つの画像にして表示するも
のがある。あるいはまた、第２として、特開昭６０−１
５２９６９号公報に開示されたものでは、超音波センサ
等により周囲物体との距離を測定して、周囲状況、とく
に車両四隅の障害物への接近状況をランプの点滅や警報
音などにより運転者に伝えるようにしている。さらに第
３として、特開平３−３５８９号や特開平４−１２３９
４５号各公報には、カメラを車両に取り付けるかわりに
駐車領域の上方あるいは後方に設置して、その映像を通
信手段により車両に送り、車室内に表示する装置が開示
されている。2. Description of the Related Art As a conventional vehicle surroundings monitor device, the first one is Japanese Utility Model Laid-Open No. 62-157642 and Japanese Patent Laid-Open No. 3-999.
As disclosed in each publication of Japanese Patent No. 52, there is one that photographs the surroundings with a plurality of cameras attached to the vehicle and converts the images of the cameras to display the situation around the vehicle as one image. Alternatively, as a second method, JP-A-60-1
In the one disclosed in Japanese Patent No. 52969, the distance to surrounding objects is measured by an ultrasonic sensor or the like, and the driver is notified of the surrounding conditions, particularly the approaching conditions to obstacles at the four corners of the vehicle by blinking lamps or warning sounds. I try to tell you. Thirdly, Japanese Patent Laid-Open No. 3589/1993 and Japanese Patent No.
No. 45, each publication discloses a device in which a camera is installed above or behind a parking area instead of being attached to a vehicle, and an image of the image is sent to the vehicle by a communication means to be displayed inside the vehicle.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の車両用周囲モニタ装置のうち、第１のもので
は、自車両に取り付けたカメラにより撮像した画像を合
成して車内のディスプレイに表示するにあたって、自車
両が固定された表示であるため、運転者には自車両が動
いているという感覚を持ちにくく、自車両と周囲状況と
の相対関係がつかみにくい。また、第２の超音波センサ
等により周囲状況を検出し、ランプや、音で知らせるも
のは、車両障害物の具体的な距離がわかりにくいという
問題がある。However, in such a conventional vehicle surroundings monitor device, the first one is to synthesize an image picked up by a camera attached to the own vehicle and display it on a display in the vehicle. In this regard, since the display of the subject vehicle is fixed, it is difficult for the driver to have a feeling that the subject vehicle is moving, and it is difficult to grasp the relative relationship between the subject vehicle and the surrounding situation. In addition, there is a problem that it is difficult to know the specific distance of the vehicle obstacle in the case where the second ultrasonic sensor or the like detects the surrounding condition and informs by a lamp or sound.
【０００４】そして第３のものでは、駐車領域の上方に
カメラを設置し、その映像を通信手段により車内に表示
し、その際自車両が動く表示が行われるが、カメラが設
置されている場所でしか利用できないうえ、設置されて
いる場合でもカメラの撮像範囲によって使用が限定され
るという問題がある。したがって本発明は、上記従来の
問題点に鑑み、車両周囲の状況を画像表示して障害物等
の具体的な方向・距離などを示しながら、その表示を自
車両と周囲状況との関係に応じて運転者が感覚的に認識
しやすいものとした車両用周囲モニタ装置を提供するこ
とを目的とする。In the third type, a camera is installed above the parking area, and an image of the camera is displayed inside the vehicle by the communication means. At that time, the own vehicle is moved, but at the place where the camera is installed. There is a problem in that the use is limited by the imaging range of the camera even when the camera is installed. Therefore, in view of the above conventional problems, the present invention displays the situation around the vehicle as an image to show the specific direction and distance of obstacles, etc., and displays the situation according to the relationship between the own vehicle and the surrounding situation. It is an object of the present invention to provide a vehicle surroundings monitor device that is easily sensed by a driver.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】このため本発明は、車両
に設置され、当該車両の周囲の状況を検知する車両周囲
検知手段と、車両周囲検知手段よりの信号を受けて、自
車両と周囲の相対関係を表わす画像を合成する画像合成
手段と、画像合成手段よりの信号を受けて運転者に車両
周囲状況を提供する表示手段を有してなる車両用周囲モ
ニタ装置において、画像合成手段は、周囲が固定され自
車両が移動する表示と、自車両を固定し周囲が回転する
表示の２つの表示モードを有し、表示モードを切り換え
る表示切り換え手段を備えるものとした。表示切り換え
手段は、自車両と障害物の距離に応じて、あるいは自車
両画像の表示範囲からのはみ出し、さらには駐車切り返
しに対応して、自動的に表示モードを切り換えるように
することができる。さらにはまた、周囲が固定され自車
両が移動する表示モードを開始するときには、自車両の
表示位置を中心からずらし、自車両の進行方向側が広く
表示されるようにすることができる。Therefore, the present invention provides a vehicle
A vehicle surroundings detecting means installed in the vehicle for detecting the surroundings of the vehicle, an image combining means for receiving a signal from the vehicle surroundings detecting means, and synthesizing an image showing a relative relationship between the own vehicle and the surroundings; In a vehicle surrounding monitor device having a display means for receiving a signal from the means to provide the driver with the vehicle surroundings condition, the image synthesizing means displays a display in which the surroundings are fixed and the own vehicle is moved, and The display has two display modes of fixed display and rotating display, and a display switching means for switching the display mode is provided. The display switching means can automatically switch the display mode according to the distance between the host vehicle and the obstacle, or the protrusion from the display range of the host vehicle image, and further corresponding to the parking cutback. Furthermore, when the display mode in which the surroundings are fixed and the host vehicle moves is started, the display position of the host vehicle can be deviated from the center so that the traveling direction side of the host vehicle is widely displayed.
【０００６】[0006]
【作用】画像合成手段が切り替え可能の２つの表示モー
ドを有するから、自車両と障害物の距離等に応じてその
表示モードを切り換えることにより、運転者が障害物等
との関係を感覚的に認識しやすいという効果が得られ
る。また、駐車時の車両の動きや障害物との距離、表示
範囲からのはみ出しなどに応じて自動的に表示モードを
切り換えるようにしたときには、一層運転操作が容易と
なる。そして、周囲が固定され自車両が移動する表示モ
ードを開始するときには、自車両の進行方向側が広く表
示され、止めようとする駐車場が広く表示範囲内に入
り、駐車計画がたてやすくなる。Since the image synthesizing means has two switchable display modes, by switching the display modes according to the distance between the vehicle and the obstacle, the driver can sense the relationship with the obstacle. The effect of being easy to recognize is obtained. Further, when the display mode is automatically switched according to the movement of the vehicle during parking, the distance from the obstacle, the protrusion from the display range, etc., the driving operation becomes easier. Then, when the display mode in which the surroundings are fixed and the vehicle moves is started, the traveling direction side of the vehicle is widely displayed, the parking lot to be stopped is wide within the display range, and the parking plan is easy to make.
【０００７】[0007]
【実施例】以下、この発明を図面に基づいて説明する。
図１は、この発明の第１の実施例を示す構成図である。
車両にはまず車両周囲の状況を検出するための、車両周
囲検知手段としての複数のレーザレーダセンサ１１が、
車体１０の前後面、側面および４隅の角部に設けられて
いる。各レーザレーダセンサ１１からの信号は画像合成
装置１２に入力されるとともに、画像合成装置１２には
さらに車輪速センサ１３および操舵角センサ１４が接続
されている。図２は、上記レーザレーダセンサ１１等の
車両上のレイアウトを示している。 画像合成装置１２
は、車輪速センサ１３、操舵角センサ１４の信号を受け
て、これらにより自車両の位置を検出推定するととも
に、自車両と車両周囲の状況を示す画像を合成する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram showing the first embodiment of the present invention.
First, a plurality of laser radar sensors 11 as vehicle surroundings detecting means for detecting a situation around the vehicle are provided in the vehicle.
It is provided on the front and rear surfaces of the vehicle body 10, the side surfaces, and the four corners. A signal from each laser radar sensor 11 is input to the image synthesizing device 12, and the image synthesizing device 12 is further connected to a wheel speed sensor 13 and a steering angle sensor 14. FIG. 2 shows a layout of the laser radar sensor 11 and the like on the vehicle. Image synthesizer 12
Receives signals from the wheel speed sensor 13 and the steering angle sensor 14, detects and estimates the position of the own vehicle by these signals, and synthesizes an image showing the situation of the own vehicle and the surroundings of the vehicle.
【０００８】画像合成装置１２には画像データの書き込
み、読み出しが行える記憶装置１５と表示装置１８が接
続され、さらに表示切り換え判定装置１６と入力装置１
７が接続されている。表示切り換え判定装置１６は、各
センサの出力から自車両と障害物の距離を判定し、予め
設定された値と比較して表示モードの切り換え指示を行
うようになっている。 また入力装置１７は、図３に示
すように、表示装置１８の周囲に配置された複数のスイ
ッチボタン１９からなり、操作したスイッチボタンの位
置によって運転者の希望の方向を入力可能になってい
る。A storage device 15 capable of writing and reading image data and a display device 18 are connected to the image synthesizing device 12, and a display switching determination device 16 and an input device 1 are further connected.
7 is connected. The display switching determination device 16 determines the distance between the host vehicle and the obstacle from the output of each sensor, compares it with a preset value, and gives an instruction to switch the display mode. Further, as shown in FIG. 3, the input device 17 includes a plurality of switch buttons 19 arranged around the display device 18, and the driver's desired direction can be input depending on the position of the operated switch button. .
【０００９】図４は上記構成における処理の流れを示す
フローチャートである。まず、ステップ１０１におい
て、表示切り換え判定装置１６により表示モードの判定
が行われる。システムの始動直後は周囲回転表示モード
からスタートするようになっていてもよいし、あるいは
運転者が任意に切り換えられるスイッチにより選択され
るようになっていてもよい。周囲回転表示モードの場合
は、ステップ１０２で、車両の車体周囲に設けられた各
レーザレーダセンサ１００がセンシングを行い、当該各
レーザレーダセンサ１１と車両周囲の物体との距離を算
出し、それぞれに得られた距離データが画像合成装置１
２に送られる。FIG. 4 is a flowchart showing the flow of processing in the above configuration. First, in step 101, the display switching determination device 16 determines the display mode. Immediately after the system is started, the system may be started from the ambient rotation display mode, or may be selected by a switch arbitrarily switched by the driver. In the case of the peripheral rotation display mode, in step 102, each laser radar sensor 100 provided around the vehicle body of the vehicle performs sensing, calculates the distance between each laser radar sensor 11 and an object around the vehicle, and calculates each. The obtained distance data is the image synthesizing device 1
Sent to 2.
【００１０】ステップ１０３では、画像合成装置１２に
おいて、上記車両周囲の距離データから、自車両周囲の
形状を推定して画像の合成が行なわれる。ここでは、ま
ず表示画面の中央に自車両の図形を描画する。各レーザ
レーダセンサ１１が車両のどの位置に設置されているか
は予め分かっているので、各レーザレーダセンサ１１の
位置と得られた距離データから車両と障害物の位置関係
を推定し、対応する表示画像の位置に物体の描画を行
う。これにより、図５に示すような画像が合成され、記
憶装置１５に格納される。In step 103, the image synthesizing device 12 synthesizes images by estimating the shape around the vehicle from the distance data around the vehicle. Here, first, the figure of the vehicle is drawn in the center of the display screen. Since it is known in advance where each laser radar sensor 11 is installed in the vehicle, the positional relationship between the vehicle and the obstacle is estimated from the position of each laser radar sensor 11 and the obtained distance data, and the corresponding display is displayed. Draw an object at the image position. As a result, the images shown in FIG. 5 are combined and stored in the storage device 15.
【００１１】次にステップ１０４では、上記合成画像が
表示装置１８に送られ、運転者に向けて周囲状況が表示
提供される。表示例としては、例えば図５において対角
点が合成画像内に納まるような四角で囲った部分が図６
の（ａ）のように表示される。 これにより、後述する
周囲固定表示に切り換える場合の回転変換においても、
表示データの欠落が生じることがない。図６の（ａ）で
は、自車両Ａが中央に固定され、自車両の移動に伴なっ
て周囲Ｂが移動回転するものとなる。このあとステップ
１０１に戻る。。Next, in step 104, the composite image is sent to the display device 18 and the driver is provided with a display of the surrounding conditions. As a display example, for example, in FIG. 5, a portion surrounded by a square whose diagonal points are included in the composite image is shown in FIG.
(A) is displayed. As a result, even in the rotation conversion when switching to the peripheral fixed display described later,
No display data is lost. In (a) of FIG. 6, the host vehicle A is fixed in the center, and the surrounding area B moves and rotates as the host vehicle moves. After this, the process returns to step 101. .
【００１２】最初の表示がなされたあとの次回サイクル
から、表示切り換え判定装置１６は、例えば駐車時の車
両の動きに応じて必要な表示モードを決定する。すなわ
ち、車両が駐車スペースに対して横から進入してきて、
いったん通り過ぎてから後退して駐車スペースに入れよ
うとする場合、ステアリングの切り返しが行われる。こ
の切り返しを操舵角センサ１４の信号で検知したときに
は、周囲固定の表示モードにする。このほか、周囲回転
表示モードの間に得られた周囲形状から、駐車スペース
が推定できた時点で、その推定した駐車スペースを中心
に周囲固定の表示モードに切り換えるものとしてもよ
い。From the next cycle after the first display is made, the display switching determination device 16 determines the necessary display mode according to the movement of the vehicle during parking, for example. That is, the vehicle enters the parking space from the side,
If you try to move backwards and back into the parking space, the steering will be turned back. When this turning back is detected by the signal of the steering angle sensor 14, the display mode is fixed to the surroundings. In addition, when the parking space can be estimated from the peripheral shape obtained during the peripheral rotation display mode, the display mode may be switched to the fixed display mode around the estimated parking space.
【００１３】表示モードの判定が周囲固定モードになつ
た場合は、ステップ１０５に進んで、合成画像の回転変
換が行なわれる。ここでは、表示装置１８の周囲に配置
された複数のスイッチボタン１９からなる入力装置１７
を用いて、運転者が表示されている画像のどの部位を下
方に固定して表示させたいかを、表示画面に対応する位
置のスイッチボタンを押すことにより入力する。これに
より、運転者が駐車を行いやすい方向に周囲状況の表示
を固定することができ、回転変換後の表示は例えば図６
の（ｂ）のようになる。When the display mode is determined to be the fixed surroundings mode, the routine proceeds to step 105, where the composite image is rotated and converted. Here, the input device 17 including a plurality of switch buttons 19 arranged around the display device 18
Using, the driver inputs which part of the displayed image is to be fixed and displayed by pressing the switch button at the position corresponding to the display screen. As a result, the display of the surrounding situation can be fixed in a direction in which the driver can easily park, and the display after the rotation conversion is, for example, as shown in FIG.
It becomes like (b).
【００１４】次いで、ステップ１０６で、変換後の上記
画像を記憶装置１５に格納したあと、ステップ１０７に
おいて、画像合成装置１２では自車両の動きを車輪速セ
ンサ１３、操舵角センサ１４から検出し、これをもとに
デッドレコニング等により自車位置を推定する。次にス
テップ１０８で、自車両のレーザレーダセンサ１１によ
る物体との距離のセンシングが行なわれる。Next, in step 106, the converted image is stored in the storage device 15, and in step 107, the image synthesizing device 12 detects the movement of the vehicle from the wheel speed sensor 13 and the steering angle sensor 14, Based on this, the vehicle position is estimated by dead reckoning or the like. Next, at step 108, the laser radar sensor 11 of the own vehicle senses the distance to the object.
【００１５】そして、ステップ１０９において、画像合
成装置１２では先に推定した自車位置と記憶してある車
両周囲状況との相対関係を照合して、自車表示位置の補
正が行なわれる。これは、周囲状況の画像を固定する一
方、自車位置は変化することになりレーザレーダセンサ
１１による検知範囲も変わるので、検出結果を記憶装置
１５にある画像と比較して車両位置の推定誤差の影響を
小さくするものである。Then, in step 109, the image synthesizing device 12 corrects the display position of the vehicle by collating the relative relationship between the vehicle position estimated previously and the stored vehicle surroundings. This means that while the image of the surrounding situation is fixed, the vehicle position changes and the detection range of the laser radar sensor 11 also changes. Therefore, the detection result is compared with the image stored in the storage device 15 to estimate the vehicle position error. To reduce the effect of.
【００１６】このあとステップ１１０では、表示切り換
え判定装置１６において、検出された車両と周囲障害物
間の距離が予め設定された基準距離になったかどうかが
チェックされる。基準距離よりも距離が短くなった場合
は、ステップ１２０に進んで、車両が中央に固定され周
囲が回転する周囲回転表示モードに切り換えられるとと
もに、図６の（ｄ）ように拡大して表示される。このあ
とはステップ１０７以降が繰り返される。 そして、車
両が移動して障害物からの距離が基準距離よりも大きく
なると、ステップ１１０でのチェックにより再び周囲固
定表示モードに切り替えられる。Thereafter, in step 110, the display switching determination device 16 checks whether or not the detected distance between the vehicle and the surrounding obstacle has reached a preset reference distance. If the distance becomes shorter than the reference distance, the process proceeds to step 120, and the mode is switched to the ambient rotation display mode in which the vehicle is fixed in the center and the periphery rotates, and is enlarged and displayed as shown in FIG. 6 (d). It After that, step 107 and subsequent steps are repeated. Then, when the vehicle moves and the distance from the obstacle becomes larger than the reference distance, the mode is switched to the fixed surrounding display mode again by the check in step 110.
【００１７】周囲固定表示モードで自車両の位置が移動
する表示とした場合、自車両がその表示範囲からはみ出
す可能性があるので、次のステップ１１１では、表示切
り換え判定装置１６が記憶された合成画像の表示範囲か
ら車両がはみ出しているかどうかをチェックする。な
お、表示範囲からのはみ出しの判定にあたって、例え
ば、自車両の１／３以上が表示範囲外に出た場合、ある
いは、表示範囲よりはみ出した車両部分から５０ｃｍ以
内に物体がある場合等の条件を設けると、頻繁な画面の
切り換えが避けられる。If the display is such that the position of the host vehicle moves in the fixed surrounding display mode, the host vehicle may go out of the display range. Therefore, in the next step 111, the display switching determination device 16 stores the stored composition. Check if the vehicle is out of the display range of the image. In addition, in determining the protrusion from the display range, for example, when 1/3 or more of the own vehicle is out of the display range, or when there is an object within 50 cm from the vehicle portion protruding from the display range, conditions such as If provided, frequent screen switching can be avoided.
【００１８】ここで車両がはみ出してしまったときに
は、周囲固定表示モードを解除し、周囲回転表示モード
としてステップ１０２へ進む。この際、同時に運転者に
表示モード切り替えの合図を送ることができる。なお、
このように自車両が表示範囲からはみ出し、周囲回転表
示モードになった場合でも、自車位置が表示範囲内に入
ってきたらステップ１０１のモード判定において再度周
囲固定表示モードに自動的に切り換えるようにしてもよ
い。運転者に余分な操作をさせる必要がなくなる。If the vehicle has overflowed, the peripheral fixed display mode is canceled and the peripheral rotation display mode is set, and the routine proceeds to step 102. At this time, a signal to switch the display mode can be sent to the driver at the same time. In addition,
In this way, even when the host vehicle is out of the display range and is in the peripheral rotation display mode, when the host vehicle position falls within the display range, the mode determination in step 101 automatically switches to the fixed peripheral display mode again. May be. There is no need for the driver to perform extra operations.
【００１９】ステップ１１１のチェックで車両のはみ出
しがないときは、ステップ１１２で、画像合成装置１２
において、先のステップ１０６で記憶しておいた合成画
像中の自車両を消し、画像上の新たに対応する位置に自
車両をおいた画像合成が行なわれる。そしてステップ１
１３で表示装置２３０に表示して、自車両の周囲状況が
運転者に提供される。これにより、図６の（ｃ）のよう
に、固定された周囲画像の中を自車両が移動する表示と
され、車両の動きを直感的に把握することができる。こ
のあとステップ１０７に戻る。If the vehicle is not protruding in the check in step 111, the image synthesizing device 12 is operated in step 112.
At, in step 106, the host vehicle in the composite image stored in step 106 is erased, and the host vehicle is placed at a newly corresponding position on the image to perform image composition. And step 1
13 is displayed on the display device 230, and the surrounding conditions of the vehicle are provided to the driver. As a result, as shown in FIG. 6C, the own vehicle moves in the fixed surrounding image, and the movement of the vehicle can be intuitively grasped. After this, the process returns to step 107.
【００２０】ステップ１０１、およびステップ１０７〜
１１１がそれぞれ発明の表示切り換え手段を構成し、と
くにそのうちのステップ１０７〜１０９は自車位置検知
手段を構成している。なお、車両周囲検知手段として
は、レーザレーダセンサに限るものではなく、超音波、
電波を用いたものでも良いことはいうまでもない。ま
た、固定表示から通常表示への切り換えは、前述したよ
うに、表示範囲からの車両のはみ出し等の検出によるだ
けでなく、運転者のスイッチ入力によって行うようにし
てもよい。なお、上記実施例ではレーザレーダセンサを
車体周囲に多数設置するものとしたが、これに限らず、
検出領域を絞ったセンサを用いてこれをスキャンして検
出することによって、より高精度に車両周囲の形状を検
出できるようにするとよい。Step 101 and steps 107-
Reference numerals 111 and 112 respectively constitute the display switching means of the invention, and particularly steps 107 to 109 of them constitute the vehicle position detection means. The vehicle surroundings detection means is not limited to the laser radar sensor, but may be an ultrasonic wave,
It goes without saying that it is possible to use radio waves. Further, the switching from the fixed display to the normal display may be performed not only by detecting the protrusion of the vehicle from the display range, but also by a switch input by the driver as described above. In the above embodiment, a large number of laser radar sensors are installed around the vehicle body, but not limited to this,
It is preferable that the shape around the vehicle can be detected with higher accuracy by scanning and detecting this using a sensor with a narrowed detection area.
【００２１】図７、本発明の第２の実施例を示す。これ
は、自車両の周囲状況検知手段として、カメラを用いた
ものである。車両１０にはまず、車体の前後および左右
両側面に車両周囲の状況を撮影する複数のカメラ２１が
設置されている。各カメラ２１からの信号は画像合成装
置２２に入力されるとともに、画像合成装置２２には前
実施例と同じく車輪速センサ１３および操舵角センサ１
４が接続されている。図８は、上記カメラ２１等の車両
上のレイアウトを示している。画像合成装置２２は、各
カメラ２１からの画像を透視変換して、車両周囲を表示
する１枚の画像に合成する。その他の構成は第１の実施
例と同じである。FIG. 7 shows a second embodiment of the present invention. This uses a camera as a means for detecting the surrounding condition of the vehicle. First of all, the vehicle 10 is provided with a plurality of cameras 21 for photographing the situation around the vehicle on the front, rear, left and right sides of the vehicle body. The signals from the respective cameras 21 are input to the image synthesizing device 22, and the image synthesizing device 22 receives the wheel speed sensor 13 and the steering angle sensor 1 as in the previous embodiment.
4 is connected. FIG. 8 shows a layout of the camera 21 and the like on the vehicle. The image synthesizing device 22 perspectively transforms the images from the respective cameras 21 and synthesizes them into one image displaying the vehicle surroundings. The other structure is the same as that of the first embodiment.
【００２２】図９は本実施例における処理の流れを示す
フローチャートである。まずステップ２０１において、
表示切り換え判定装置１６により表示モードの判定が行
なわれる。周囲回転表示モードの場合は、ステップ２０
２で、各カメラ２１により車両周囲の状況が撮影され、
ステップ２０３でそのカメラからの画像の透視変換を行
って、１枚の画像に合成される。FIG. 9 is a flow chart showing the flow of processing in this embodiment. First in step 201,
The display switching determination device 16 determines the display mode. In the case of the peripheral rotation display mode, step 20
In 2, the situation around the vehicle is photographed by each camera 21,
In step 203, the image from that camera is perspective-transformed and combined into one image.
【００２３】そして次のステップ２０４で、上記合成画
像が表示装置１８に送られ、運転者に向けて周囲状況が
表示提供される。すなわち、前実施例の図４に示される
フローチャートの、ステップ１０２でレーザレーダセン
サにより車両周囲の物体との距離データを求め、これを
基にステップ１０３で画像の合成が行なわれるのに対し
て、本実施例ではカメラ撮影と画像の透視変換を用いる
点が相違している。Then, in the next step 204, the composite image is sent to the display device 18, and the surrounding condition is displayed and provided to the driver. That is, in the flow chart shown in FIG. 4 of the previous embodiment, the distance data to the object around the vehicle is obtained by the laser radar sensor in step 102, and the image composition is performed in step 103 based on this data. The present embodiment is different in that camera photographing is used and perspective transformation of an image is used.
【００２４】一方、ステップ２０１で周囲固定表示モー
ドと判定されたときには、前実施例と同様に、ステップ
２０５で画像の回転変換が行なわれ、ステップ２０６で
変換後の画像が記憶装置１５に格納される。そして、ス
テップ２０７において、画像合成装置２２で車輪速セン
サ１３、操舵角センサ１４から自車両の動きを検出し、
これをもとに自車位置を推定する。次のステップ２０８
では、ステップ２０６で記憶した画像と上記推定した自
車位置とを照合して、自車表示位置の補正が行なわれ
る。ステップ２０９ではこの位置補正された自車両の表
示範囲からのはみ出し有無の判定が行なわれる。On the other hand, when it is determined in step 201 that the peripheral fixed display mode is selected, the image is rotated and converted in step 205 and the converted image is stored in the storage device 15 in step 206, as in the previous embodiment. It Then, in step 207, the image synthesizer 22 detects the movement of the vehicle from the wheel speed sensor 13 and the steering angle sensor 14,
Based on this, the vehicle position is estimated. Next step 208
Then, the image stored in step 206 is compared with the estimated vehicle position to correct the vehicle display position. In step 209, it is determined whether or not the position of the vehicle is out of the display range of the position-corrected vehicle.
【００２５】表示範囲からはみ出していない場合は、ス
テップ２１０において、上記記憶された画像中に自車両
を重ねて合成し、ステップ２１１で表示装置１８に表示
する。 これにより、周囲が固定された画像中を自車両
が移動する表示が得られる。このあとステップ２０７へ
戻る。また、もし表示範囲から自車両がはみ出している
場合には、周囲固定表示モードを解除し、周囲回転表示
モードとしてステップ２０２へ進む。If it does not extend beyond the display range, the host vehicle is superimposed on the stored image in step 210, and is displayed on the display device 18 in step 211. As a result, it is possible to obtain a display in which the vehicle is moving in the image in which the surroundings are fixed. After this, the process returns to step 207. If the host vehicle is out of the display range, the fixed peripheral display mode is canceled and the peripheral rotation display mode is set, and the process proceeds to step 202.
【００２６】ステップ２０１、およびステップ２０７〜
２０９が発明の表示切り換え手段を構成し、とくにその
うちのステップ２０７〜２０８は自車位置検知手段を構
成している。この実施例によっても、前実施例と同様
に、自両と周囲状況との関係に応じて周囲回転表示モー
ドと周囲固定表示モードとが切り換えられ、運転者が障
害物等との関係を感覚的に認識しやすいという効果を有
する。Step 201 and steps 207-
Reference numeral 209 constitutes the display switching means of the invention, and particularly steps 207 to 208 thereof constitute the vehicle position detecting means. Also in this embodiment, similarly to the previous embodiment, the peripheral rotation display mode and the peripheral fixed display mode are switched according to the relationship between the vehicle and the surroundings, and the driver can perceive the relationship with the obstacle or the like. It has the effect of being easy to recognize.
【００２７】次に第３の実施例について説明する。これ
は、第１の実施例をベースに、操舵角センサ１４、車輪
速センサ１３の他、新たに設けたギア位置センサによっ
て、自車両の進行方向を検出し、周囲固定モードに入っ
た時に、自車両の表示位置を端にして、進行方向の周囲
の表示を広くするようにしたものである。すなわち、と
くに図示しないが、画像合成装置１２にさらにギア位置
センサが接続されており、その他の接続関係は図１のも
のと同じである。Next, a third embodiment will be described. This is based on the first embodiment, and in addition to the steering angle sensor 14, the wheel speed sensor 13, a newly provided gear position sensor detects the traveling direction of the host vehicle, and when the vehicle enters the fixed surroundings mode, With the display position of the own vehicle as the end, the display around the traveling direction is widened. That is, although not particularly shown, a gear position sensor is further connected to the image synthesizing device 12, and other connection relationships are the same as those in FIG.
【００２８】図１０および図１１はこの第３の実施例に
おける表示処理の流れを示し、第１の実施例と同一の処
理を行なうステップには図４と同一番号を付して説明を
省略する。ステップ１０７の自車位置推定のあと、まず
ステップ３０１で、周囲固定モードに入った直後かどう
かを判断する。直後の場合には、ステップ３０２へ進
み、自車両の進行方向を検出する。ここでは、操舵角セ
ンサ１４とギア位置センサによって正確な進行方向が求
められる。なお、車両が動いているかぎりにおいては、
車輪速センサ１３を用いて左右の車輪の回転差を検出す
ることによっても正確な進行方向がわかり、また動いて
いなくても、前進か後退かの区別だけであれば、ギア位
置センサだけで検出することができる。上記ステップ３
０２が、発明の進行方向検出手段を構成している。10 and 11 show the flow of display processing in the third embodiment. Steps for performing the same processing as in the first embodiment are assigned the same numbers as in FIG. 4 and their explanations are omitted. . After estimating the vehicle position in step 107, first, in step 301, it is determined whether or not the vehicle has just entered the fixed surroundings mode. In the case immediately after, the process proceeds to step 302, and the traveling direction of the own vehicle is detected. Here, the correct traveling direction is obtained by the steering angle sensor 14 and the gear position sensor. As long as the vehicle is moving,
An accurate traveling direction can be known by detecting the rotation difference between the left and right wheels using the wheel speed sensor 13, and even if the vehicle is not moving, if it is only to distinguish between forward and backward, it is detected only by the gear position sensor. can do. Step 3 above
02 constitutes the traveling direction detecting means of the invention.
【００２９】次にステップ３０３で、進行方向の周囲が
広く表示できる位置に、自車両の表示初期位置を決め
る。このあと、ステップ１０８の車両周囲のセンシング
に進む。そして、ルーチンの２回目以降、すなわち周囲
固定モードに入った直後でないときには、ステップ３０
２、３０３をパスし、直接ステップ３０１からステップ
１０８へ進むことによって、自車両が移動するに従っ
て、決めた初期位置からずらして行く。こうすることに
よって、周囲固定モードに入ったときは、進行方向の周
囲の状況が広く表示されるため、駐車の計画や、狭い道
での通り抜けの運転計画が非常に容易になる。Next, at step 303, the display initial position of the host vehicle is determined at a position where the periphery of the traveling direction can be displayed widely. Then, the process proceeds to step 108 for sensing the surroundings of the vehicle. Then, if it is not after the second time of the routine, that is, immediately after the fixed surroundings mode is entered, step 30
By passing the steps 2 and 303 and directly proceeding from step 301 to step 108, the host vehicle shifts from the determined initial position as the vehicle moves. By doing this, when the fixed surroundings mode is entered, the surroundings in the traveling direction are widely displayed, which makes it very easy to plan parking or to drive through narrow roads.
【００３０】上述のように進行方向の周囲の表示を広く
することは、さらに第４の実施例として、第２の実施例
をベースに適用することもできる。この場合も、とくに
図示しないが、ギア位置センサを画像合成装置２２に付
加接続し、自車両の進行方向を検出する。その他の接続
関係は図７のものと同じである。図１２および図１３
は、この第４の実施例における表示処理の流れを示す。
第２の実施例と同一の処理を行なうステップには図９と
同一番号を付してある。そして、ステップ２０７と２０
８の間に挿入されたステップ４０１〜４０３では、前実
施例の図１１におけるステップ３０１〜３０３と同一処
理が行なわれる。これによっても、周囲固定モードに入
ったときに進行方向の周囲の状況が広く表示されるの
で、同様に駐車の計画や、狭い道での通り抜けの運転計
画が容易にたてられる。The widening of the display around the traveling direction as described above can be applied as a fourth embodiment based on the second embodiment. In this case as well, although not particularly shown, a gear position sensor is additionally connected to the image synthesizing device 22 to detect the traveling direction of the host vehicle. Other connection relationships are the same as those in FIG. 7. 12 and 13
Shows the flow of display processing in the fourth embodiment.
Steps that perform the same processing as in the second embodiment are given the same numbers as in FIG. Then, steps 207 and 20
In steps 401 to 403 inserted between steps 8, the same processing as steps 301 to 303 in FIG. 11 of the previous embodiment is performed. Also in this case, since the surrounding situation in the traveling direction is widely displayed when the fixed surrounding mode is entered, similarly, a parking plan or an operation plan for passing through a narrow road can be easily made.
【００３１】[0031]
【発明の効果】以上のとおり、本発明は、車両周囲検知
手段よりの信号を基に合成した画像を表示する車両用周
囲モニタ装置において、周囲が固定され自車両が移動す
る表示と、自車両を固定し周囲が回転する表示の２つの
表示モードを有し、各表示モードを切り換え可能にした
ので、駐車スペースへの駐車時などに自車両と障害物の
距離に応じて切り換えることにより運転者が障害物等と
の関係を感覚的に認識しやすいという効果を有する。ま
た、駐車時の車両の動きや障害物との距離、表示範囲か
らのはみ出しなどを検出して自動的に表示モードを切り
換えるようにしたときには、一層運転操作が容易となる
効果がある。As described above, according to the present invention, in a vehicle surroundings monitor device for displaying an image synthesized based on a signal from the vehicle surroundings detecting means, an indication that the surroundings are fixed and the own vehicle is moving, and an own vehicle is displayed. The display has two display modes, one is fixed and the other is rotated, and each display mode can be switched. Therefore, the driver can be switched according to the distance between the vehicle and the obstacle when parking in a parking space. Has the effect that it is easy to perceptually recognize the relationship with obstacles and the like. Further, when the movement of the vehicle during parking, the distance to the obstacle, the protrusion from the display range, etc. are detected and the display mode is automatically switched, the driving operation becomes easier.
【図１】本発明の第１の実施例の構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a first exemplary embodiment of the present invention.
【図２】第１の実施例の車両上のレイアウトを示す図で
ある。FIG. 2 is a diagram showing a vehicle layout of the first embodiment.
【図３】表示装置の表示部と入力装置を示す図である。FIG. 3 is a diagram illustrating a display unit of a display device and an input device.
【図４】第１の実施例における処理の流れを示すフロー
チャートである。FIG. 4 is a flowchart showing a processing flow in the first embodiment.
【図５】合成画像を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a composite image.
【図６】表示モードを説明する図である。FIG. 6 is a diagram illustrating a display mode.
【図７】第２の実施例を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a second embodiment.
【図８】第２の実施例の車両上のレイアウトを示す図で
ある。FIG. 8 is a diagram showing a layout on a vehicle according to a second embodiment.
【図９】第２の実施例における処理の流れを示すフロー
チャートである。FIG. 9 is a flowchart showing the flow of processing in the second embodiment.
【図１０】第３の実施例を示すフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart showing a third embodiment.
【図１１】第３の実施例を示すフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart showing a third embodiment.
【図１２】第４の実施例を示すフローチャートである。FIG. 12 is a flowchart showing a fourth embodiment.
【図１３】第４の実施例を示すフローチャートである。FIG. 13 is a flowchart showing a fourth embodiment.
１０ 車体 １１ レーザレーダセンサ １２ 画像合成装置 １３ 車輪速センサ １４ 操舵角センサ １５ 記憶装置 １６ 表示切り換え判定装置 １７ 入力装置 １８ 表示装置 １９ スイッチボタン ２１ カメラ ２２ 画像合成装置 10 car body 11 Laser radar sensor 12 Image synthesizer 13 Wheel speed sensor 14 Steering angle sensor 15 Memory device 16 Display switching determination device 17 Input device 18 Display 19 switch button 21 camera 22 Image synthesizer
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｃ ６２４Ｄ ６２８ ６２８Ｄ 1/00 1/00 Ａ Ｇ０１Ｓ 17/93 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｇ０１Ｓ 17/88 Ａ (56)参考文献 特開 平３−99952（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−3589（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−32175（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−296777（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−274941（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−138643（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60R 21/00 B60R 1/00 G01S 17/93 H04N 7/18 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued Front Page (51) Int.Cl. 7 Identification Code FI B60R 21/00 624 B60R 21/00 624C 624D 628 628D 1/00 1/00 A G01S 17/93 H04N 7/18 J H04N 7 / 18 G01S 17/88 A (56) Reference JP-A-3-99952 (JP, A) JP-A-3-3589 (JP, A) JP-A-6-32175 (JP, A) JP-A-5-296777 (JP, A) JP-A-4-274941 (JP, A) Actual development Sho 61-138643 (JP, U) (58) Fields investigated (Int.Cl. 7 , DB name) B60R 21/00 B60R 1 / 00 G01S 17/93 H04N 7/18
Claims (7)
を検知する車両周囲検知手段と、該車両周囲検知手段よ
りの信号を受けて、自車両と周囲の相対関係を表わす画
像を合成する画像合成手段と、該画像合成手段よりの信
号を受けて運転者に車両周囲状況を提供する表示手段を
有してなる車両用周囲モニタ装置において、 前記画像合成手段は、周囲が固定され自車両が移動する
表示と、自車両を固定し周囲が回転する表示の２つの表
示モードを有し、表示モードを切り換える表示切り換え
手段を備えることを特徴とする車両用周囲モニタ装置。1. A vehicle surroundings detecting means installed in a vehicle for detecting the surroundings of the vehicle and a signal from the surroundings detecting means of the vehicle to synthesize an image representing a relative relationship between the own vehicle and the surroundings. In a vehicle surrounding monitor device comprising an image synthesizing means and a display means for receiving a signal from the image synthesizing means to provide a driver with a vehicle surroundings condition, wherein the image synthesizing means has a fixed periphery. 2. A vehicle surroundings monitor device having two display modes: a display in which the vehicle moves and a display in which the vehicle is fixed and the surroundings rotate, and includes display switching means for switching the display mode.
したセンサにより自車両の位置を推定する自車位置検知
手段を備え、自車両の動きに合わせて前記表示モードを
自動的に切り換えることを特徴とする請求項１記載の車
両用周囲モニタ装置。2. The display switching means includes a vehicle position detection means for estimating the position of the vehicle by a sensor installed in the vehicle, and automatically switches the display mode according to the movement of the vehicle. The vehicle surroundings monitoring device according to claim 1, which is characterized in that.
物の距離に応じて前記表示モードを自動的に切り換える
ことを特徴とする請求項２記載の車両用周囲モニタ装
置。3. The vehicle surrounding monitor device according to claim 2, wherein the display switching means automatically switches the display mode according to a distance between the vehicle and an obstacle.
物の距離が予め設定した値よりも小さくなった場合に、
前記周囲が固定され自車両が移動する表示モードから、
自車両を固定し周囲が回転する表示モードへ切り換える
ことを特徴とする請求項３記載の車両用周囲モニタ装
置。4. The display switching means, when the distance between the own vehicle and the obstacle becomes smaller than a preset value,
From the display mode where the surroundings are fixed and the vehicle moves,
4. The vehicle surroundings monitor device according to claim 3, wherein the vehicle surroundings is switched to a display mode in which the host vehicle is fixed and the surroundings rotate.
に対応して前記表示モードを自動的に切り換えることを
特徴とする請求項１記載の車両用周囲モニタ装置。5. The vehicle surroundings monitor device according to claim 1, wherein the display switching means automatically switches the display mode in response to parking back.
固定し周囲が回転する表示モード時には、表示を拡大す
ることを特徴とする請求項１、２、３、４または５のい
ずれか１項に記載の車両用周囲モニタ装置。Wherein said display switching means, wherein the display mode of the surrounding and fixing the vehicle is rotated, according to claim 1, 2, 3, 4 or 5 gall, characterized in that to enlarge the display
The vehicle surroundings monitoring device according to item 1 .
出手段を備え、前記周囲が固定され自車両が移動する表
示モードの開始時において、自車両の表示位置を中心か
らずらし、前記進行方向検出手段で検出された進行方向
側の周囲状況を広く表示することを特徴とする請求項
１、２、３、４、５または６のいずれか１項に記載の車
両用周囲モニタ装置。7. The image synthesizing means includes a traveling direction detecting means for the vehicle, and shifts the display position of the own vehicle from the center at the start of the display mode in which the surroundings are fixed and the own vehicle moves to move the traveling direction. ambient monitoring apparatus for a vehicle according to any one of claims 2, 3, 4, 5 or 6, characterized in that widely view the surroundings of the detected by the detection means traveling direction.
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