JP3471212B2 - Target detection device - Google Patents
Target detection deviceInfo
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、複数個のセンサ
により電波の到来方位を探知して、電波の送信源である
目標の位置を検出する目標検出装置に関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a target detecting apparatus for detecting the arrival direction of a radio wave by a plurality of sensors and detecting the position of a target which is a transmission source of the radio wave.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図３は、例えば、特開昭５６−１３７１
７１号公報に記載された複数個のセンサを用いて到来電
波の送信源である目標の位置を検出する目標検出装置の
構成を示す機能ブロック図で、１ａ〜１ｎは目標から到
来する電波の方位を測定する複数の電波到来方位測定セ
ンサ、２ａ〜２ｎは上記各電波到来方位測定センサ１ａ
〜１ｎの各出力に基づいて上記目標の方位を検出する方
位目標検出部、３は上記各方位目標検出部２ａ〜２ｎの
検出結果に基づいて目標の位置を検出する目標検出部で
ある。次に、上記構成の目標検出装置の動作について説
明する。図４（ａ）は電波到来方位測定センサ１ａ，１
ｂと到来電波の送信源である目標Ｘ，Ｙとの関係を示す
図で、図４（ｂ）は、電波到来方位測定センサの目標出
現探知状況を示すタイムチャートである。まず、時刻ｔ
＝ｔ1（検出時間Δｔ）において、電波到来方位測定セ
ンサ１ａと方位目標検出部２ａによりＡ方向に目標が検
出され、電波到来方位測定センサ１ｂと方位目標検出部
２ｂにより、Ｃ方向に目標が検出されたとする。次に、
時刻ｔ＝ｔ2（ｔ2＞ｔ1，検出時間Δｔ）において、電
波到来方位測定センサ１ａと方位目標検出部２ａにより
Ｂ方向に目標が検出され、電波到来方位測定センサ１ｂ
と方位目標検出部２ｂにより、Ｄ方向に目標が検出され
たとする。目標検出部３は、方位目標検出部２ａ，２ｂ
の目標検出時刻と検出方位とに基づいて、上記Ａ方位に
検出された目標と上記Ｃ方位に検出された目標とを同一
目標Ｘであるとする同一視処理を行って上記目標Ｘの交
会点を算出し、時刻ｔ＝ｔ1において測定した上記目標
Ｘの位置を検出する。同様に、２つの方位Ｂ，Ｄから、
時刻ｔ＝ｔ2において測定した目標Ｙの位置を検出す
る。2. Description of the Related Art FIG. 3 shows, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 56-1371.
FIG. 1 is a functional block diagram showing the configuration of a target detection device that detects the position of a target that is a transmission source of an incoming radio wave using a plurality of sensors described in Japanese Patent Publication No. 71, and 1a to 1n are directions of radio waves coming from the target. A plurality of radio wave arrival direction measuring sensors 2a to 2n for measuring the respective radio wave arrival direction measuring sensors 1a
Azimuth target detecting unit 3 which detects the azimuth of the target based on each output of 1n to 1n is a target detecting unit which detects the position of the target based on the detection results of the azimuth target detecting units 2a to 2n. Next, the operation of the target detection device having the above configuration will be described. FIG. 4A shows a radio wave arrival direction measuring sensor 1a, 1
4B is a diagram showing the relationship between b and the targets X and Y which are the transmission sources of the incoming radio waves, and FIG. 4B is a time chart showing the target appearance detection situation of the radio wave arrival direction measuring sensor. First, time t
= T 1 (detection time Δt), the radio wave arrival direction measurement sensor 1a and the direction target detection unit 2a detect the target in the A direction, and the radio wave arrival direction measurement sensor 1b and the direction target detection unit 2b detect the target in the C direction. Suppose it was detected. next,
At time t = t 2 (t 2 > t 1 , detection time Δt), the radio wave arrival direction measurement sensor 1a and the direction target detection unit 2a detect the target in the B direction, and the radio wave arrival direction measurement sensor 1b.
Then, it is assumed that the azimuth target detection unit 2b detects the target in the D direction. The target detection unit 3 includes azimuth target detection units 2a and 2b.
Based on the target detection time and the target azimuth of the target X, the target detected in the A direction and the target detected in the C direction are identified as the same target X, and the intersection processing of the target X is performed. Is calculated, and the position of the target X measured at time t = t 1 is detected. Similarly, from the two directions B and D,
The position of the target Y measured at time t = t 2 is detected.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の目標検出装置では、各方位目標検出部の検出結果を
１：１に対応させて目標の位置検出を行うので、同一方
向に他目標が出現した場合でも、既に位置が検出された
目標からの信号と認識してしまい、これを検出すること
ができないという問題点があった。また、同一時刻内の
検出時間Δｔ内に２つの目標を検出した場合でも、上記
２つの目標を１つの目標からの測定誤差と判断してしま
い、上記２つの目標を分離・検出することができないと
いう問題点があった。However, in the above-mentioned conventional target detecting device, since the position of the target is detected by associating the detection result of each azimuth target detecting section with 1: 1, another target appears in the same direction. Even in such a case, there is a problem in that the position is recognized as a signal from the target whose position has already been detected, and this cannot be detected. Further, even when two targets are detected within the detection time Δt within the same time, the two targets are determined as a measurement error from one target, and the two targets cannot be separated / detected. There was a problem.
【０００４】この発明は、上記問題を解決するためにな
されたもので、同時刻，同一方位上に電波の送信源であ
る複数の目標が存在する場合でも、これら複数の目標を
分離・検出することのできる目標検出装置を提供するこ
とを目的とする。The present invention has been made to solve the above problems, and separates and detects a plurality of targets even when there are a plurality of targets which are radio wave transmission sources at the same time and in the same direction. It is an object of the present invention to provide a target detection device that can do the above.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に記載
の目標検出装置は、電波の到来方位を測定する複数個の
センサを配置し、各センサにより測定された電波の到来
方位とその検出時刻とから電波の交会点を検出し、当該
交会点から目標の位置を検出する目標検出装置におい
て、上記センサに接続され、当該センサにより測定され
た電波の到来方位を検出する複数の方位目標検出部と、
複数の電波の交会点を検出した後における電波の到来方
位を継続して測定する際の基準継続時間が設定され、上
記複数のセンサを介して検出された電波の到来方位の履
歴を監視する方位目標検出履歴監視部と、上記電波の交
会点を検出し、同一のセンサにより測定された電波の到
来方位から複数の交会点が検出された場合には、再度電
波の交会点を検出し、上記同一のセンサを介して検出さ
れた電波の到来方位が上記基準継続時間以上検出され、
当該同一のセンサを介して検出された電波の到来方位か
ら複数の交会点が再度検出されたときには、上記電波の
到来方向において複数の目標が検出されたと判定する目
標検出部とを備え、同一方位に存在する複数の目標を分
離・検出するようにしたものである。A target detecting apparatus according to claim 1 of the present invention is provided with a plurality of sensors for measuring a direction of arrival of a radio wave, and the arrival of the radio wave measured by each sensor.
Detects the radio wave intersection from the azimuth and its detection time,
In the target detection device that detects the position of the target from the meeting point
Connected to the above sensor and measured by the sensor
A plurality of azimuth target detection units that detect the arrival direction of the radio waves,
How radio waves arrive after detecting multiple radio wave intersections
The reference duration for continuous measurement is set and
The azimuth target detection history monitoring unit that monitors the history of the azimuth of arrival of radio waves detected through multiple sensors , and
Detects the meeting point and reaches the radio wave measured by the same sensor.
If multiple intersections are detected from the incoming direction, the
The wave intersection is detected and detected through the same sensor as above.
The arrival direction of the received radio wave is detected for more than the above reference duration,
Direction of arrival of radio waves detected via the same sensor
When multiple intersections are detected again from the
An eye that determines that multiple targets have been detected in the direction of arrival.
A target detecting unit is provided to separate and detect a plurality of targets existing in the same direction.
【０００６】請求項２に記載の目標検出装置は、同一時
刻において、同一方位に複数の出現数の目標が検出され
た場合には、上記出現数のうち最大数の出現数を上記方
位に存在する目標数とするようにしたものである。According to another aspect of the present invention, when a plurality of appearance targets are detected in the same azimuth at the same time, the maximum number of appearances among the appearances exists in the azimuth. The target number is set.
【０００７】請求項３に記載の目標検出装置は、交会点
の一方の方位での測定を継続して目標出現の監視を実施
するセンサを特定し、上記センサで測定された電波の受
信状態から、上記電波が新規の目標からの電波かどうか
を判断し、新規の目標からの電波であれば、再度交会点
を検出するようにしたものである。A target detecting apparatus according to a third aspect of the present invention specifies a sensor that monitors the appearance of the target by continuing the measurement in one direction of the intersection, and based on the reception state of the radio wave measured by the sensor. It is determined whether the radio wave is a radio wave from a new target, and if the radio wave is from a new target, the intersection is detected again.
【０００８】請求項４に記載の目標検出装置は、方位目
標検出履歴監視部に予め受信電波の基準継続時間を設定
し、目標検出後、上記継続時間よりも長い時間継続して
検出された信号を新規の目標からの信号と判定するよう
にしたものである。According to another aspect of the present invention, in the target detecting device, the reference duration of the received radio wave is set in advance in the azimuth target detection history monitoring section, and after the target is detected, the signal detected continuously for a time longer than the above duration is detected. Is determined as a signal from a new target.
【０００９】請求項５に記載の目標検出装置は、方位目
標検出履歴監視部に通信形態により決まる送信間隔に対
応する予測時間幅を設定し、目標検出後、上記所定時間
幅内で検出された信号を同一目標からの信号とし、上記
所定時間幅よりも長い所定の間隔をおいて検出された信
号を新規の目標からの信号と判定するようにしたもので
ある。According to another aspect of the present invention, there is provided a target detecting apparatus, wherein a predicted time width corresponding to a transmission interval determined by a communication mode is set in an azimuth target detection history monitoring unit, and the target time is detected within the predetermined time width after the target is detected. The signals are signals from the same target, and signals detected at a predetermined interval longer than the predetermined time width are determined to be signals from a new target.
【００１０】[0010]
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面に基づき説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１２】実施の形態１．図１は、本発明の実施の形
態１に係わる目標検出装置の構成を示す機能ブロック図
で、１ａ〜１ｎは目標から到来する電波の方位を測定す
る複数の電波到来方位測定センサ、２ａ〜２ｎは上記各
電波到来方位測定センサの各出力に基づいて上記目標の
方位を検出する方位目標検出部、４は上記各電波到来方
位測定センサで測定した電波の到来方向の履歴を監視す
る方位目標検出履歴監視部、３は上記方位目標検出履歴
監視部４を介して送られてきた各方位目標検出部２ａ〜
２ｎの検出結果と方位目標検出履歴監視部４の方位目標
検出履歴データとに基づいて目標の位置を検出する目標
検出部である。なお、上記電波到来方位測定センサ１ａ
〜１ｎは特定箇所に散在して配置されるもので、測定固
定されていてもよいし、適宜移動させて配置位置を変え
ることも可能である。また、上記方位目標検出履歴監視
部４には、目標検出後、交会点の一方の方位での測定を
継続して目標出現の監視を実施する際に、目標出現の監
視を実施するセンサから検出された信号が新規の目標か
らの信号であるかどうかを判定する基準継続時間Ｔｏが
設定されているものとする。Embodiment 1. FIG. 1 is a functional block diagram showing the configuration of a target detection apparatus according to the first embodiment of the present invention. Reference numerals 1a to 1n are a plurality of radio wave arrival direction measurement sensors 2a to 2n for measuring the directions of radio waves coming from a target. Is an azimuth target detection unit that detects the azimuth of the target based on the outputs of the radio wave arrival azimuth measurement sensors, and 4 is an azimuth target detection that monitors the history of the radio wave arrival directions measured by the radio wave arrival azimuth measurement sensors. The history monitoring unit 3 includes the azimuth target detection units 2a to 2a sent via the azimuth target detection history monitoring unit 4.
The target detection unit detects the position of the target based on the detection result of 2n and the azimuth target detection history data of the azimuth target detection history monitoring unit 4. The radio wave arrival direction measuring sensor 1a
1n are scattered and arranged at a specific place, and may be fixed by measurement, or may be moved appropriately to change the arrangement position. In addition, the azimuth target detection history monitoring unit 4 detects from the sensor that monitors the target appearance when the target appearance is monitored by continuing the measurement in one direction of the intersection after the target is detected. It is assumed that the reference duration To that determines whether the generated signal is a signal from a new target is set.
【００１３】次に、上記構成の目標検出装置の動作につ
いて説明する。図２（ａ）は電波到来方位測定センサ１
ａ，１ｂと到来電波の送信源である目標Ｘ，Ｙ，Ｚとの
関係を示す図で、図２（ｂ）は、電波到来方位測定セン
サの目標出現探知状況を示すタイムチャートである。ま
ず、時刻ｔ＝ｔ1（検出時間Δｔ）において、電波到来
方位測定センサ１ａと方位目標検出部２ａによりＡ方向
に目標が検出され、電波到来方位測定センサ１ｂと方位
目標検出部２ｂにより、Ｃ方向及びＥ方向に目標が検出
されたとする。一方、時刻ｔ＝ｔ2（ｔ2＞ｔ1，検出時
間Δｔ）においては、電波到来方位測定センサ１ａと方
位目標検出部２ａによりＢ方向に目標が検出され、電波
到来方位測定センサ１ｂと方位目標検出部２ｂにより、
Ｄ方向に目標が検出されたとする。方位目標検出履歴監
視部４は、方位目標検出部２ａ，２ｂの検出結果の内、
最大数に相当する数の目標があると仮定する。すなわ
ち、時刻ｔ＝ｔ1においては２つの目標が、時刻ｔ＝ｔ2
においては１つの目標が存在すると判定し、Ａ，Ｃ，Ｅ
の３方位が検出された目標検出時刻を基に、上記Ａ方位
に検出された目標と上記Ｃ方位に検出された目標とを同
一目標Ｘ、上記Ａ方位に検出された目標と上記Ｅ方位に
検出された目標とを同一目標Ｚであるとする同一視処理
を行って上記目標Ｘ及び目標Ｚのそれぞれの交会点を算
出し、時刻ｔ＝ｔ1において測定した上記目標Ｘ及び目
標Ｚの位置をそれぞれ検出する。同様に、２つの方位
Ｂ，Ｄから、時刻ｔ＝ｔ2において測定した目標Ｙの位
置を検出する。Next, the operation of the target detecting device having the above structure will be described. FIG. 2A is a radio wave arrival direction measuring sensor 1
FIG. 2B is a diagram showing the relationship between a, 1b and the targets X, Y, Z which are the transmission sources of the incoming radio waves, and FIG. 2B is a time chart showing the target appearance detection situation of the radio wave arrival direction measuring sensor. First, at time t = t 1 (detection time Δt), the target is detected in the direction A by the radio wave arrival direction measurement sensor 1a and the direction target detection unit 2a, and the target is detected by the radio wave arrival direction measurement sensor 1b and the direction target detection unit 2b. It is assumed that the target is detected in the direction and the E direction. On the other hand, at time t = t 2 (t 2 > t 1 , detection time Δt), the target is detected in the B direction by the radio wave arrival direction measurement sensor 1a and the direction target detection unit 2a, and the radio wave arrival direction measurement sensor 1b and the direction are detected. By the target detection unit 2b,
It is assumed that the target is detected in the D direction. The azimuth target detection history monitoring unit 4 determines whether the azimuth target detection units 2a and 2b have the following detection results.
Suppose there are as many targets as there are maximum numbers. That is, at time t = t 1 , two targets have time t = t 2
, It is judged that there is one goal, and A, C, E
Based on the target detection times at which the three directions are detected, the target detected in the A direction and the target detected in the C direction are the same target X, and the target detected in the A direction and the E direction are the same. The positions of the target X and the target Z measured at time t = t 1 are calculated by performing the same-identification process in which the detected target is the same target Z to calculate the intersections of the target X and the target Z. Respectively detected. Similarly, the position of the target Y measured at time t = t 2 is detected from the two directions B and D.
【００１４】次に、位置目標検出後、例えば、電波到来
方位測定センサ１ａと方位目標検出部２ａにより、Ａ方
位での測定を継続して目標出現の監視を実施する。電波
到来方位測定センサ１ａが、方位目標検出履歴監視部４
に設定された基準継続時間Ｔｏ以上継続して目標を検出
した場合、その同一方位に２つ以上の目標がいると判断
し、例えば、電波到来方位測定センサ１ａと方位目標検
出部２ａ及び電波到来方位測定センサ１ｂと方位目標検
出部２ｂとを用いて再度交会点を検出する。そこで、上
記Ａ方位に再度上記目標Ｘ及び目標Ｚであれば、上記目
標Ｘ及び目標Ｚとが別目標であることが確認され、新た
に目標Ｐが検出されれば、再度、Ａ方位での測定を継続
して目標出現の監視を実施し、上記目標Ｐが上記目標Ｘ
及び目標Ｚとは異なる目標であることを確認する。Next, after the position target is detected, for example, the radio wave arrival direction measurement sensor 1a and the direction target detection unit 2a continue the measurement in the A direction to monitor the appearance of the target. The radio wave arrival direction measurement sensor 1a is used for the direction target detection history monitoring unit 4
When the target is continuously detected for the reference duration To set for or more, it is determined that there are two or more targets in the same direction, and for example, the radio wave arrival direction measurement sensor 1a, the direction target detection unit 2a, and the radio wave arrival are detected. The intersection is detected again using the azimuth measurement sensor 1b and the azimuth target detection unit 2b. Therefore, if the target X and the target Z are again in the A direction, it is confirmed that the target X and the target Z are different targets, and if a new target P is detected, the target A and the target Z are again detected in the A direction. The target appearance is monitored by continuing the measurement, and the above target P is the above target X.
And that the target is different from the target Z.
【００１５】このように、本実施の形態１においては、
方位目標検出履歴監視部４を設け、各方位目標検出部２
ａ〜２ｎで検出された目標数の最大値を基に目標の同一
視処理を実施するとともに、電波到来方位測定センサ１
ａにより、特定方向からの目標出現を継続的に監視し、
上記電波到来方位測定センサ１ａが方位目標検出履歴監
視部４に設定された基準継続時間Ｔｏ以上継続して目標
を検出した場合、その同一方位に新規の目標が存在する
と判断するようにしたので、同一方向に複数の目標が出
現した場合でも、上記複数の目標の位置を分離・検出す
ることができる。なお、上記の例では、上記電波到来方
位測定センサ１ａ，１ｂは特定箇所に固定されているも
のとは限らず、移動可能である。As described above, in the first embodiment,
The azimuth target detection history monitoring unit 4 is provided, and each azimuth target detection unit 2 is provided.
The target identification processing is performed based on the maximum value of the target numbers detected in a to 2n, and the radio wave arrival direction measurement sensor 1
By a, continuously monitor the target appearance from a specific direction,
When the radio wave arrival azimuth measuring sensor 1a continuously detects the target for the reference duration To set in the azimuth target detection history monitoring unit 4 or more, it is determined that a new target exists in the same azimuth. Even if a plurality of targets appear in the same direction, the positions of the plurality of targets can be separated and detected. In the above example, the radio wave arrival direction measuring sensors 1a and 1b are not limited to being fixed at a specific location, but may be movable.
【００１６】実施の形態２．上記実施の形態１では、方
位目標検出履歴監視部４に基準継続時間Ｔｏを設定し、
交会点の一方の方位での測定を継続して目標出現の監視
を実施するセンサが上記基準継続時間Ｔｏ以上継続して
目標を検出した場合、上記方位に新規の目標が存在する
と判定するようにしたが、本発明の実施の形態２では、
目標が、例えば、プレストーク通信のように、一定間隔
をおいて断続的に電波を送信する目標を検出する場合に
ついて説明する。方位目標検出履歴監視部４に、通信形
態により決まる送信間隔に対応する２つの電波送信予測
時間幅ΔＴ1，ΔＴ2を設定し、位置目標検出後、例え
ば、電波到来方位測定センサ１ａと方位目標検出部２ａ
により、Ａ方位での測定を継続して目標出現の監視を実
施する。電波到来方位測定センサ１ａが、方位目標検出
履歴監視部４に設定された上記時間幅ΔＴ1内でずれて
検出された方位目標に対しては、これを新規の目標から
の送信信号ではなく同一目標からの送信信号であると判
定する。一方、一定時間ΔＴ2以上の間隔をおいて同一
方位に目標を検出した場合に、これを新規方位目標とし
て採用する。なお、上記電波送信予測時間幅ΔＴ1，Δ
Ｔ2は、監視する目標の通信形態の種類及び時間幅によ
り適宜設定されるもので、２つに限るものではない。例
えば、特定のプレストーク通信の送信源のみを探知する
場合には、上記電波送信予測時間幅をΔＴは１個として
も良い。Embodiment 2. In the first embodiment, the reference duration To is set in the azimuth target detection history monitoring unit 4,
When the sensor that continuously measures the direction of one of the intersections and monitors the appearance of the target continuously detects the target for the reference duration To or longer, it is determined that a new target exists in the direction. However, in the second embodiment of the present invention,
A case will be described where the target detects a target that intermittently transmits radio waves at regular intervals, such as press talk communication. In the azimuth target detection history monitoring unit 4, two radio wave transmission prediction time widths ΔT 1 and ΔT 2 corresponding to transmission intervals determined by the communication mode are set, and after the position target is detected, for example, the radio wave arrival direction measurement sensor 1a and the azimuth target. Detector 2a
Thus, the target appearance is monitored by continuing the measurement in the A direction. For the azimuth target detected by the radio wave arrival azimuth measuring sensor 1a with a deviation within the time width ΔT 1 set in the azimuth target detection history monitoring unit 4, this is not the transmission signal from the new target but the same signal. It is determined that the signal is a transmission signal from the target. On the other hand, when a target is detected in the same azimuth at intervals of a certain time ΔT 2 or more, this is adopted as a new azimuth target. In addition, the above-mentioned predicted radio wave transmission time width ΔT 1 , Δ
T 2 is appropriately set according to the type and time width of the target communication mode to be monitored, and is not limited to two. For example, in the case of detecting only the transmission source of a specific PressTalk communication, the radio wave transmission predicted time width may be set to one.
【００１７】実施の形態３．上記実施の形態１，２で
は、同じ探知能力を有する複数の電波到来方位測定セン
サ１ａ〜１ｎを用いて電波の到来方位を測定したが、上
記複数のセンサ１ａ〜１ｎとして、受信感度の高い高価
なセンサと受信感度の低い安価なセンサとを準備し、上
記受信感度の低いセンサを予め到来方位が分かっている
目標の近くに配置して、上記目標からの電波を検出する
ようにすれば、目標検出装置を安価に作製することがで
きる。つまり、電波の到来方位が分かっていれば、最大
感度の方位で受信することができるので、探知能力の低
いセンサ、すなわち、受信感度の低いセンサでも十分対
応できる。なお、本発明の目標検出装置では、目標位置
を検出することにより、本装置から目標までの距離を求
めることが可能となり、双方に通信を行う場合の必要送
電電力を求めることができる。また、位置検出したデー
タを、目標位置の検出能力を有しない単独の方位検出能
力を有するセンサに対して送信し、目標確認のため初期
目標位置を提供することが可能である。Embodiment 3. In the first and second embodiments, the arrival directions of the radio waves are measured using the plurality of radio wave arrival direction measurement sensors 1a to 1n having the same detection ability. However, as the plurality of sensors 1a to 1n, the reception sensitivity is high and expensive. If a low-cost sensor with low sensitivity and a low sensitivity are prepared, the low-sensitivity sensor is arranged near a target whose arrival direction is known in advance, and radio waves from the target are detected. The target detection device can be manufactured at low cost. In other words, if the arrival direction of the radio wave is known, the signal can be received in the direction with the maximum sensitivity, so that a sensor with low detection ability, that is, a sensor with low reception sensitivity can sufficiently cope. In the target detecting device of the present invention, by detecting the target position, it is possible to obtain the distance from the device to the target, and it is possible to obtain the required transmission power when communicating with both. Further, it is possible to send the position-detected data to a sensor having a single azimuth detecting ability that does not have the ability to detect the target position and provide the initial target position for confirming the target.
【００１８】[0018]
【発明の効果】以上説明したように、本発明の請求項１
に記載の目標検出装置は、電波の到来方位を測定する複
数個のセンサに接続され、当該センサにより測定された
電波の到来方位を検出する複数の方位目標検出部と、複
数の電波の交会点を検出した後における電波の到来方位
を継続して測定する際の基準継続時間が設定され、上記
複数のセンサを介して検出された電波の到来方位の履歴
を監視する方位目標検出履歴監視部と、上記電波の交会
点を検出し、同一のセンサにより測定された電波の到来
方位から複数の交会点が検出された場合には、再度電波
の交会点を検出し、上記同一のセンサを介して検出され
た電波の到来方位が上記基準継続時間以上検出され、当
該同一のセンサを介して検出された電波の到来方位から
複数の交会点が再度検出されたときには、上記電波の到
来方向において複数の目標が検出されたと判定する目標
検出部とを備え、同一方位に複数の目標を検出した場合
には、上記の交会点の一方の方位からの電波を予め設定
された基準継続時間以上継続して探知するとともに、上
記交会点が再度検出されたときには、上記交会点は送信
源であると判定するようにしたので、複数の目標が同一
方位に存在しても、上記継続して探知された電波の継続
状態からそれらの目標を分離・検出することができる。As described above, according to the first aspect of the present invention.
The target detection device described in 1 is connected to a plurality of sensors that measure the azimuth of arrival of radio waves and measured by the sensors .
A plurality of azimuth target detection units that detect the arrival direction of radio waves
Direction of arrival of radio waves after detecting the intersection of several radio waves
The reference duration for continuous measurement is set and
And azimuth target detection history monitoring unit for monitoring the history of arrival direction of the detected radio wave via a plurality of sensors, the radio Resection
Arrival of radio waves detected by the same sensor by detecting points
If multiple intersections are detected from the azimuth, the
Detects the intersection point and is detected via the same sensor above
The direction of arrival of
From the arrival direction of the radio wave detected through the same sensor
When multiple intersections are detected again, the above radio waves arrive.
A target that determines that multiple targets have been detected in the coming direction
When a target is provided and multiple targets are detected in the same direction
, The radio wave from one direction of the above intersection is set in advance.
Continue to detect for more than the specified reference time , and
When the meeting point is detected again, the above meeting point is sent.
Since the source is determined to be the source, even if a plurality of targets exist in the same direction, the targets can be separated and detected from the continuous state of the continuously detected radio waves. .
【００１９】請求項２に記載の目標検出装置は、同一時
刻において、同一方位に複数の出現数の目標が検出され
た場合には、上記出現数のうち最大数の出現数を上記方
位に存在する目標数とするようにしたので、同一方向か
らの電波を１つの目標からの電波と誤認することなく、
複数の目標の存在を認識することができる。According to another aspect of the present invention, when a plurality of appearance targets are detected in the same azimuth at the same time, the maximum number of appearances among the appearances exists in the azimuth. Since the target number to be set is set, radio waves from the same direction are not mistaken for one target,
Can recognize the existence of multiple goals.
【００２０】請求項３に記載の目標検出装置は、交会点
の一方の方位での測定を継続して目標出現の監視を実施
するセンサを特定し、上記センサで測定された電波の受
信状態から、上記電波が新規の目標からの電波かどうか
を判断し、新規の目標からの電波であれば、再度交会点
を検出するようにしたので、複数の目標が同一方位に存
在しても、上記それらの目標を確実に分離・検出するこ
とができる。A target detecting apparatus according to a third aspect of the present invention specifies a sensor for monitoring the appearance of the target by continuing the measurement in one direction of the intersection, and based on the reception state of the radio wave measured by the sensor. , It is determined whether the above radio wave is a radio wave from a new target, and if it is a radio wave from a new target, the intersection point is detected again. Therefore, even if multiple targets exist in the same direction, It is possible to reliably separate and detect those targets.
【００２１】請求項４に記載の目標検出装置は、方位目
標検出履歴監視部に予め受信電波の基準継続時間を設定
し、目標検出後、上記継続時間よりも長い時間継続して
検出された信号を新規の目標からの信号と判定するよう
にしたので、同一方向にある複数の目標を確実に検出す
ることができる。In the target detecting device according to the fourth aspect, the reference duration of the received radio wave is set in advance in the azimuth target detection history monitoring section, and the signal detected continuously after the target is detected is longer than the duration. Is determined as a signal from a new target, it is possible to reliably detect a plurality of targets in the same direction.
【００２２】請求項５に記載の目標検出装置は、方位目
標検出履歴監視部に通信形態により決まる送信間隔に対
応する予測時間幅を設定し、目標検出後、上記所定時間
幅内で検出された信号を同一目標からの信号とし、上記
所定時間幅よりも長い所定の間隔をおいて検出された信
号を新規の目標からの信号と判定するようにしたので、
同一方位に存在する送信間隔の異なる複数の目標を確実
に分離・検出することができる。In the target detecting device according to the fifth aspect, the predicted time width corresponding to the transmission interval determined by the communication mode is set in the azimuth target detection history monitoring unit, and the target time is detected within the predetermined time width after the target is detected. Since the signals are signals from the same target and the signals detected at a predetermined interval longer than the predetermined time width are determined to be signals from a new target,
It is possible to reliably separate and detect a plurality of targets existing in the same direction but having different transmission intervals.
【００２３】[0023]
【図１】 実施の形態１に係わる目標検出装置の構成を
示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a target detection device according to a first embodiment.
【図２】 実施の形態１に係わる目標位置の検出方法を
説明するための図である。FIG. 2 is a diagram for explaining a target position detecting method according to the first embodiment.
【図３】 従来の目標検出装置の構成を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a configuration of a conventional target detection device.
【図４】 従来の目標位置の検出方法を説明するための
図である。FIG. 4 is a diagram for explaining a conventional method of detecting a target position.
１ａ〜１ｎ 電波到来方位測定センサ、２ａ〜２ｎ 方
位目標検出部、３ 目標検出部、４ 方位目標検出履歴
監視部1a to 1n Radio wave arrival direction measuring sensor, 2a to 2n Direction target detection unit, 3 Target detection unit, 4 Direction target detection history monitoring unit
Claims (5)
サを配置し、各センサにより測定された電波の到来方位
とその検出時刻とから電波の交会点を検出し、当該交会
点から目標の位置を検出する目標検出装置において、上
記センサに接続され、当該センサにより測定された電波
の到来方位を検出する複数の方位目標検出部と、複数の
電波の交会点を検出した後における電波の到来方位を継
続して測定する際の基準継続時間が設定され、上記複数
のセンサを介して検出された電波の到来方位の履歴を監
視する方位目標検出履歴監視部と、上記電波の交会点を
検出し、同一のセンサにより測定された電波の到来方位
から複数の交会点が検出された場合には、再度電波の交
会点を検出し、上記同一のセンサを介して検出された電
波の到来方位が上記基準継続時間以上検出され、当該同
一のセンサを介して検出された電波の到来方位から複数
の交会点が再度検出されたときには、上記電波の到来方
向において複数の目標が検出されたと判定する目標検出
部とを備えたことを特徴とする目標検出装置。[Claim 1] a plurality of sensors for measuring the arrival direction of the radio wave placement, arrival direction of the radio wave measured by the sensor
And the time of its detection to detect the radio wave intersection,
In the target detecting device for detecting the position of the target from point, the top
Radio waves measured by the sensor connected to the sensor
A plurality of azimuth target detection units that detect the arrival azimuth of
The direction of arrival of radio waves after detecting the intersection of radio waves is inherited.
The reference duration for continuous measurement is set and
The azimuth target detection history monitoring unit that monitors the history of the arrival direction of the radio waves detected through the sensor of
Direction of arrival of radio waves detected and measured by the same sensor
If multiple intersections are detected from the
The contact point is detected and the voltage detected through the same sensor
The arrival direction of the wave is detected for more than the above reference duration,
Multiple directions from the direction of arrival of radio waves detected through one sensor
When the intersection point of is detected again,
Detection that determines that multiple targets have been detected in the same direction
Target detection apparatus being characterized in that a part.
現数の目標が検出された場合には、上記出現数のうち最
大数の出現数を上記方位に存在する目標数とすることを
特徴とする請求項１記載の目標検出装置。2. If a plurality of appearance targets are detected in the same azimuth at the same time, the maximum number of appearances among the appearances is set as the target number existing in the azimuth. The target detection device according to claim 1.
目標出現の監視を実施するセンサを特定し、上記センサ
で測定された電波の受信状態から上記電波が新規の目標
からの電波かどうかを判断し、新規の目標からの電波で
あれば、再度交会点を検出するようにしたことを特徴と
する請求項１記載の目標検出装置。3. A radio wave from a new target is identified from a reception state of the radio wave measured by the sensor, by identifying a sensor that continuously monitors the appearance of the target in one direction of the intersection. The target detecting apparatus according to claim 1, wherein it is determined whether or not it is a radio wave from a new target, and the intersection is detected again.
の基準継続時間を設定し、目標検出後、上記継続時間よ
りも長い時間継続して検出された信号を新規の目標から
の信号と判定することを特徴とする請求項３記載の目標
検出装置。4. A reference duration of a received radio wave is set in advance in the azimuth target detection history monitoring unit, and a signal detected continuously for a time longer than the above duration after the target is detected is determined to be a signal from a new target. The target detecting apparatus according to claim 3, wherein
より決まる送信間隔に対応する予測時間幅を設定し、目
標検出後、上記所定時間幅内で検出された信号を同一目
標からの信号とし、上記所定時間幅よりも長い所定の間
隔をおいて検出された信号を新規の目標からの信号と判
定することを特徴とする請求項３記載の目標検出装置。5. An azimuth target detection history monitoring unit is set with a prediction time width corresponding to a transmission interval determined by the communication mode, and after the target is detected, a signal detected within the predetermined time width is set as a signal from the same target. 4. The target detecting apparatus according to claim 3, wherein a signal detected at a predetermined interval longer than the predetermined time width is determined as a signal from a new target.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07270198A JP3471212B2 (en) | 1998-03-20 | 1998-03-20 | Target detection device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07270198A JP3471212B2 (en) | 1998-03-20 | 1998-03-20 | Target detection device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11271417A JPH11271417A (en) | 1999-10-08 |
| JP3471212B2 true JP3471212B2 (en) | 2003-12-02 |
Family
ID=13496939
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07270198A Expired - Lifetime JP3471212B2 (en) | 1998-03-20 | 1998-03-20 | Target detection device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3471212B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5724548B2 (en) * | 2011-03-31 | 2015-05-27 | 日本電気株式会社 | Direction measuring apparatus, direction measuring method and direction measuring program |
-
1998
- 1998-03-20 JP JP07270198A patent/JP3471212B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11271417A (en) | 1999-10-08 |
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