JP3465915B2 - Control device for hydraulic motor - Google Patents
Control device for hydraulic motorInfo
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- JP3465915B2 JP3465915B2 JP35457292A JP35457292A JP3465915B2 JP 3465915 B2 JP3465915 B2 JP 3465915B2 JP 35457292 A JP35457292 A JP 35457292A JP 35457292 A JP35457292 A JP 35457292A JP 3465915 B2 JP3465915 B2 JP 3465915B2
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、油圧モータの制御装置
に関し、例えば、油圧式トラッククレーン、油圧式ショ
ベル等の油圧式建設機械に使用される油圧モータの制御
装置に利用して有効なものに関する。
【０００２】
【従来の技術】トラッククレーン等の建設機械におい
て、ブームの旋回やウインチの巻上駆動は油圧モータに
よって行われている。また、この油圧モータの駆動制御
を行う手段として、手動式または油圧パイロット式、電
気制御式等の方向切換弁が使用されており、クレーンオ
ペレータがこの切換弁を操作することにより、方向、速
さ、力が調整されている。
【０００３】すなわち、油圧ポンプから送られて来た作
動油は方向切換弁を通る。切換弁の操作位置が中立位置
にある時には、油圧モータの回転が停止状態になる。そ
の操作位置が正位置では、油圧モータは正方向に回転す
る。油圧モータの駆動機能がブームの旋回の場合は、例
えば、右回転になり、これがウインチの場合は、例え
ば、巻上作動になる。逆に、切換弁の操作位置が逆位置
では、油圧モータは逆方向に回転する。油圧モータの駆
動機能がブームの旋回の場合は左回転になり、これがウ
インチの場合は巻下げ作動になる。
【０００４】ところで、油圧式建設機械は各種荷役や土
木作業等で広く使用されているが、近年は建設機械の大
型化、都市開発のための狭あい地における作業等に対応
して微動操作の要求が高まっている。例えば、大型クレ
ーンで長尺ブームを伸ばしての建屋作業や、鉄筋同士の
ボルト孔合わせに見られるような位置決め作業の如きで
ある。
【０００５】この種の作業は高い位置合わせ精度が要求
されるため、クレーンオペレータは旋回、ウインチ等を
細かく動かしながら、位置決めする必要がある。そし
て、クレーン作業のもう一方の作業者である玉掛作業者
の指示と一致させる必要がある。仮に、クレーンオペレ
ータと玉掛作業者の連携がうまく行かない場合は、作業
能率の低下等を伴うことになる。
【０００６】また、建設機械はエンジンによる油圧ポン
プの回転変化、負荷状態により同じ油圧モータで微速回
転を得るための切換弁による制御操作位置は、必ずしも
同じ位置になるとは限らない。
【０００７】すなわち、切換弁のポンプ吐出量を圧力制
御弁へ導いて、圧力制御弁の出力によって油圧モータの
運転を微動操作するように構成した場合、その微動操作
するために用いられる切換弁のポートの開口面積は、ス
プールの位置に応じて変化するようになっており、油圧
モータを動かす圧力を得るには、切換弁のポンプからタ
ンクへのポートの開口面積を次第に小さくして行く必要
がある。このため、ポンプ流量が多い場合にはスプール
ストロークの小さい位置で良く、逆に、ポンプ流量が少
ない場合にはスプールストロークの大きい位置に操作し
なければならない。
【０００８】同様に、クレーン負荷が小さい場合は比較
的小さな圧力で、モータは回転し得るので、スプールス
トローク位置は小さく、逆に、負荷が多い場合にはスプ
ールストローク位置を大きく操作しなければならない。
【０００９】問題をより一層困難にしているのは、始動
時における摩擦抵抗の変動である。すなわち、クレーン
等の重量構造物を静止状態より旋回させる場合、静止摩
擦に伴う抵抗に打勝って動き始める。この後、摩擦抵抗
は動摩擦によるものとなり、静摩擦抵抗の１０分の１程
度に低下する。このため、モータの出力を即時に所定の
パターンに従って低下させないと、衝撃的に加速され
る。そして、長い慣性の大きい構造物のベース部分をこ
のような衝撃的加速度を加えて旋回させることは、安全
面からも、前記きめの細かい位置制御を行うことも困難
な課題となる。
【００１０】このような一連の作業中、特に、クレーン
オペレータは精神を集中して微動操作することが余儀無
くされている。そこで、このような操作を簡単化するた
めに、スプールの位置を検出する位置センサと、油圧モ
ータの回転を検出する回転センサとの各検出出力を基に
圧力制御弁の圧力を制御するコントローラを設け、油圧
モータの微動操作を簡単化することが、特開平４−３２
１８０４号公報に提案されている。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の油圧モ
ータの制御装置においては、油圧モータの回転数を目標
値に近づけるフィードバック制御が実施されるため、圧
力制御弁の圧力を調整して油圧モータの回転速度を制御
すると、油圧モータがクレーンの旋回装置で構成される
大きな慣性を制御することになり、駆動時に大きい力が
必要となり圧力制御弁が過剰圧力を発生させることにな
るため、圧力制御弁の圧力変動が大きくなり、微動操作
初期にショックが生じることがある。
【００１２】本発明の目的は、切換弁の微動操作に伴っ
て油圧モータに作用する圧力の変動によるショックの発
生を抑制することができる油圧モータの制御装置を提供
することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】本発明に係る油圧モータ
の制御装置は、油圧源とタンクとを結ぶ油圧回路に、操
作位置に応じてスプールの位置が変化することにより、
供給方向が切り換えられる方向切換弁と、この方向切換
弁からのポンプ吐出流を受けて正逆回転する油圧モータ
とが介設されているとともに、方向切換弁からのポンプ
吐出流をタンクへ導く油圧回路に圧力制御弁が介設され
ており、圧力制御弁の制御圧力により油圧モータの運転
が制御されるように構成されている油圧モータの制御装
置において、前記方向切換弁のスプールの位置を検出す
る位置センサと、前記油圧モータの回転数を検出する回
転センサと、前記位置センサおよび前記回転センサの検
出出力に基づいて前記圧力制御弁の制御圧力を制御する
コントローラとを備えており、前記コントローラは、前
記位置センサの検出値が微動操作領域にあるときには、
前記油圧モータの駆動力が負荷の静摩擦力に打ち勝って
前記油圧モータが動き始める始動圧力（Ｐｏ）まで高め
た後に、前記油圧モータの駆動力が前記負荷の動摩擦力
に打ち勝つ油圧まで下げるように、前記位置センサの検
出値に対応する前記圧力制御弁の制御圧力を制御し、前
記位置センサの検出値が微動操作領域を越えたときに
は、前記回転センサの検出値が目標回転数になるよう
に、前記位置センサの検出値に対応する前記圧力制御弁
の制御圧力を制御する、ことを特徴とする。
【００１４】
【作用】前記した手段によれば、例えば、クレーンオペ
レータによって切換弁が微動操作領域に操作されると、
位置センサによりその操作状態が自動的に検出される。
コントローラはこの検出出力に基づいて圧力制御弁を制
御するとともに、この制御および回転センサの検出出力
に基づくフィードバック制御により、油圧モータの出力
回転が指定の回転数になるように自動制御する。
【００１５】この場合、位置センサの検出値が微動操作
領域にあるときは、圧力制御弁はコントローラにより、
その制御圧力が始動圧力を関数とした圧力パターンに従
って制御される。そして、位置センサの検出値が微動操
作領域を越えたときには、圧力制御弁はコントローラに
より、回転センサの検出値が目標回転数になるようにそ
の制御圧力を制御される。
【００１６】このような自動制御により、微動操作初期
時にクレーンの旋回装置の静摩擦、および、慣性による
遅れが生じても油圧モータに適切な圧油を供給すること
ができるので、油圧モータおよびクレーンの旋回装置に
生ずるショックを防止することができる。
【００１７】
【実施例】図１は本発明の一実施例である油圧モータの
制御装置を示す回路図、図２はスプールストロークと油
圧モータの回転数および圧力との関係を示す特性線図、
図３はその作用を説明するためのフローチャート図であ
る。
【００１８】本実施例において、本発明に係る油圧モー
タの制御装置は、クレーン装置におけるブームのターン
テーブル（図示せず）の旋回を駆動するための油圧モー
タを制御するものとして構成されている。
【００１９】制御対象である油圧モータ１１は油圧源１
２およびタンク１３に方向切換弁１４を介して接続され
ており、方向切換弁１４は３位置・６ポート・手動操作
式スプール方向切換弁として構成されている。方向切換
弁（以下、スプール弁という。）１４のＡポートに接続
された油圧回路１６には圧力制御弁としての比例電磁式
リリーフ弁１５が接続されており、この比例電磁式リリ
ーフ弁（以下、リリーフ弁という。）１５は他方におい
てタンク１３に接続されている。このリリーフ弁１５の
制御圧力はコントローラ２２からの信号により変更調整
されるようになっている。
【００２０】一方、スプール弁１４のスプール２０には
位置センサ２１が配設されており、この位置センサ２１
はスプール２０のストロークＳｍを検出するように構成
されている。また、位置センサ２１の出力端はマイクロ
コンピュータ等を備えているコントローラ２２に接続さ
れており、その検出データをコントローラ２２に送信す
るようになっている。
【００２１】他方、油圧モータ１１には回転センサ２３
が配設されており、この回転センサ２３は油圧モータ１
１の回転数（回転速度）を検出するように構成されてい
る。また、回転センサ２３は前記コントローラ２２に接
続されており、その検出データをコントローラ２２に送
信するようになっている。
【００２２】コントローラ２２の出力側には前記リリー
フ弁１５が接続されている。このコントローラ２２は位
置センサ２１および回転センサ２３の各検出出力に基づ
いて、リリーフ弁１５を制御するように構成されてい
る。
【００２３】また、コントローラ２２はメモリー２４を
備えており、メモリー２４は図２に示されているスプー
ル２０のスプールストロークＳｍに対応した回転数に関
する目標回転数直線Ｎｏと、油圧モータ１１とクレーン
の旋回装置の静摩擦を越えるに必要な駆動力を得るため
の圧力に相当する設定値Ｐｏに対応づけられたスプール
ストローク−圧力関係曲線Ｐｍとをそれぞれ記憶してい
る。
【００２４】そして、コントローラ２２は、位置センサ
２１の検出値Ｓｍがスプールストロークの設定値Ｓｏに
達するまでは、前記メモリー２４に記憶されたスプール
ストローク−圧力関係曲線Ｐｍをもって、リリーフ弁１
５を制御するように構成されている。かつまた、コント
ローラ２２は、位置センサ２１の検出値Ｓｍがスプール
ストロークについての設定値Ｓｏを越えたときは、回転
センサ２３の検出回転数Ｎｍについての直線が前記メモ
リー２４に記憶された目標回転数直線Ｎｏを倣うように
リリーフ弁１５を制御するべく構成されている。
【００２５】次に作用を説明する。油圧モータ１１によ
ってブームのターンテーブル（図示せず）が正方向に旋
回される場合、クレーンオペレータによってスプール弁
１４が中立位置から正方向切換位置に切換られる。この
際、スプール２０が微動操作領域のストローク範囲Ｓｏ
を越えて操作されると、スプール弁１４におけるＰポー
トおよびＡポートは完全に閉じられ、ＣポートとＤポー
ト、および、ＢポートとＴポートとは全開される。
【００２６】これにより、大量の作動油が油圧源１２か
らスプール弁１４を経て油圧モータ１１に流れるため、
油圧モータ１１が正方向に回転され、ターンテーブルが
正方向に旋回される。
【００２７】逆に、油圧モータ１１によってブームのタ
ーンテーブルが逆方向に旋回される場合、クレーンオペ
レータによってスプール弁１４が中立位置から逆方向切
換位置に切換られる。
【００２８】これにより、大量の作動油が、油圧源１２
→スプール弁１４のＤポート→Ｂポート→油圧モータ１
１→スプール弁１４のＣポート→Ｔポート→タンク１３
と、前記とは逆方向に流れるため、油圧モータ１１が逆
方向に回転され、ターンテーブルが逆方向に旋回され
る。
【００２９】ところで、ターンテーブルが微動される
際、クレーンオペレータによりスプール弁１４のスプー
ル２０がゆっくりと、極僅かずつ操作される。
【００３０】今、スプール弁１４のスプール２０がクレ
ーンオペレータによって、正方向にゆっくりと極僅かず
つ操作された場合におけるターンテーブルの微動作動に
ついて、図２および図３を参照にして説明する。
【００３１】まず、コントローラ２２は位置センサ２１
の出力を取り込み、その検出値Ｓｍが設定値Ｓ1 を越え
たか否かの判定を実行する。越えた場合にはコントロー
ラ２２は回転センサ２３の出力を取り込み、油圧モータ
１１の実回転数Ｎｍが零か否かの判定を行う（ステップ
Ｔ１）。
【００３２】そして、油圧モータ１１の実回転数Ｎｍが
零と判定されたときには、油圧モータ１１が始動してい
ないとして、油圧モータ１１に対する油圧を高めるため
の信号がコントローラ２２によってリリーフ弁１５へ出
力される（ステップＴ２）。
【００３３】そして、実回転数が零でないか否かの判定
が実行され、実回転数が零の場合には油圧モータ１１が
回転し始めるまで圧力を高めるための指令がリリーフ弁
１５に送信される（ステップＴ３）。油圧モータ１１の
回転が確認されたら、すなわち、実回転数Ｎｍが零でな
いと判定されたらメモリーに記憶された設定値Ｐｏに対
応づけられた図２に示されているようなスプールストロ
ーク−圧力関係曲線Ｐｍによって圧力をＰｏから設定値
まで低下させるステップＴ４の処理に移る。
【００３４】ステップＴ４において、コントローラ２２
はスプール２０のストロークに相当する位置センサ２１
の検出値Ｓｍを取り込む。そして、コントローラ２２は
位置センサ２１の検出値Ｓｍがスプールストロークにつ
いての設定値Ｓｏに達するまでは、リリーフ弁１５をメ
モリー２４に記憶された図２に示されているスプールス
トローク−圧力関係曲線Ｐｍ（設定値Ｐｏをもとに計算
されたもの）を実現するように制御する。
【００３５】この制御により、微動操作が開始されてか
らスプール２０のストロークＳｍが設定値Ｓｏに達する
までは、リリーフ弁１５の圧力はスプール２０のストロ
ークＳｍに対して設定されたスプールストローク−圧力
関係曲線Ｐｍを実現することになる。
【００３６】このような制御が行われると、クレーンの
旋回装置の静摩擦、および、慣性による遅れが油圧モー
タ１１に生じても、圧力変動によって油圧モータ１１に
ショックが加わるのを防止することができ、油圧モータ
の速度制御を円滑に行うことができる。
【００３７】そして、微動操作が開始された時に、この
ような制御が行われないと、圧力変動によって油圧モー
タ１１にショックが加わることになる。
【００３８】一方、位置センサ２１によってスプール２
０のストロークＳｍがスプールストロークについての設
定値Ｓｏを越えたことが検出された場合には、ステップ
Ｔ５の処理に移行され、回転センサ２３の検出による実
回転数Ｎｍを目標回転数直線Ｎｏに一致させるためのフ
ィードバック制御が開始される。
【００３９】すなわち、スプール２０のストロークＳｍ
の増加に伴って、油圧モータ１１の実回転数Ｎｍを順次
高めるための制御指令が、コントローラ２２からリリー
フ弁１５に与えられ、油圧モータ１１の実回転数Ｎｍが
順次高められ、このルーチンでの処理が終了する。
【００４０】本実施例によれば、切換弁１４のスプール
２０が微動操作された際に、スプール２０のストローク
Ｓｍが設定値Ｓｏに達するまでは、リリーフ弁１５の制
御圧力が設定圧力値Ｐｏに達した後は動摩擦力に打ち勝
つ油圧（図２のＰｍ参照）に低下させられるので、微動
操作開始時にクレーンの旋回装置の静摩擦および慣性に
よる遅れが油圧モータ１１に生じても、圧力変動が抑制
され、その結果、油圧モータ１１およびクレーンの旋回
装置にショックが加わるのを防止することができる。
【００４１】なお、本発明は前記実施例に限定されるも
のではなく、その要旨を逸脱しない範囲において、種々
変更可能であることはいうまでもない。
【００４２】例えば、圧力制御弁は電磁比例式リリーフ
弁を使用するに限らず、他の圧力制御弁を使用すること
ができる。
【００４３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
切換弁が微動操作されるに際して、切換弁のスプールの
位置が設定値に達するまでは、圧力制御弁の圧力を始動
圧力を基準にした圧力パターンによって制御するように
構成したため、微動操作時に油圧モータの駆動する負荷
の静摩擦および慣性による遅れが油圧モータに生じて
も、圧力変動を抑制することができ、油圧モータにショ
ックが加わるのを防止することができる。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for a hydraulic motor, for example, a hydraulic motor used for a hydraulic construction machine such as a hydraulic truck crane and a hydraulic shovel. The present invention relates to a device that is effective for use in a control device. 2. Description of the Related Art In construction machines such as truck cranes, turning of a boom and hoisting of a winch are performed by a hydraulic motor. As a means for controlling the drive of the hydraulic motor, a directional switching valve of a manual type, a hydraulic pilot type, an electric control type, or the like is used. When the crane operator operates this switching valve, the direction and speed are controlled. The power has been adjusted. That is, hydraulic oil sent from a hydraulic pump passes through a directional control valve. When the operation position of the switching valve is at the neutral position, the rotation of the hydraulic motor is stopped. When the operation position is the normal position, the hydraulic motor rotates in the normal direction. When the drive function of the hydraulic motor is the turning of the boom, for example, clockwise rotation is performed, and when this is a winch, for example, a hoisting operation is performed. Conversely, when the operation position of the switching valve is the reverse position, the hydraulic motor rotates in the reverse direction. When the drive function of the hydraulic motor is the turning of the boom, the hydraulic motor rotates counterclockwise. [0004] Incidentally, hydraulic construction machines are widely used in various types of cargo handling and civil engineering work. In recent years, however, fine movement operation has been required in response to the enlargement of construction machines and work in confined areas for urban development. Demands are growing. For example, there are a building operation in which a long crane is extended by a large crane, and a positioning operation such as a bolt hole alignment between reinforcing bars. [0005] Since this type of work requires high positioning accuracy, the crane operator needs to perform positioning while turning the winch or the winch finely. Then, it is necessary to match the instruction of the slinging worker who is the other worker of the crane work. If the crane operator and the slinging worker do not cooperate well, the work efficiency will be reduced. Further, in the construction machine, the control operation position by the switching valve for obtaining the fine rotation by the same hydraulic motor depending on the rotation change of the hydraulic pump by the engine and the load condition is not always the same position. That is, when the pump discharge amount of the switching valve is guided to the pressure control valve, and the operation of the hydraulic motor is finely operated by the output of the pressure control valve, the switching valve used for the fine operation is used. The opening area of the port changes according to the position of the spool, and in order to obtain the pressure for operating the hydraulic motor, it is necessary to gradually reduce the opening area of the port from the pump of the switching valve to the tank. is there. For this reason, when the pump flow rate is large, it is sufficient to operate at a position where the spool stroke is small. Conversely, when the pump flow rate is small, it is necessary to operate at a position where the spool stroke is large. Similarly, when the crane load is small, the motor can rotate with a relatively small pressure, so that the spool stroke position is small, and conversely, when the load is large, the spool stroke position must be large. . What makes the problem even more difficult is the variation in frictional resistance during startup. That is, when a heavy structure such as a crane is turned from a stationary state, it starts moving by overcoming the resistance caused by the static friction. Thereafter, the frictional resistance is due to dynamic friction, and is reduced to about one-tenth of the static frictional resistance. For this reason, unless the output of the motor is immediately reduced according to a predetermined pattern, the motor is accelerated impulsively. In addition, it is difficult to perform the above-described fine position control from the viewpoint of safety in turning the base portion of the structure having a long and long inertia by applying such a shocking acceleration. [0010] During such a series of operations, in particular, the crane operator that is eliminated over ritual that fine control to focus the spirit. Therefore, in order to simplify such an operation, a controller that controls the pressure of the pressure control valve based on each detection output of a position sensor that detects the position of the spool and a rotation sensor that detects the rotation of the hydraulic motor is provided. Japanese Patent Laid-Open Publication No. 4-32 / 1990 simplifies the operation of fine movement of the hydraulic motor.
No. 1804 has been proposed. However, in the conventional hydraulic motor control device, feedback control is performed to make the number of revolutions of the hydraulic motor close to the target value, so that the pressure of the pressure control valve is adjusted. Control the rotation speed of the hydraulic motor, the hydraulic motor is composed of a swivel device of the crane.
It controls a large inertia , and a large force during driving
And the pressure control valve generates excessive pressure.
That reason, the pressure fluctuations of the pressure control valve is increased, which may shock occurs in the fine control initialization. An object of the present invention is to generate a shock due to a change in pressure acting on a hydraulic motor accompanying a fine operation of a switching valve.
It is an object of the present invention to provide a hydraulic motor control device capable of suppressing production . A control device for a hydraulic motor according to the present invention includes a hydraulic circuit connecting a hydraulic source and a tank, wherein a position of a spool is changed according to an operation position.
A directional control valve for switching the supply direction and a hydraulic motor that rotates forward and reverse in response to the pump discharge flow from the directional control valve are interposed, and a hydraulic pressure for guiding the pump discharge flow from the directional control valve to the tank. In a hydraulic motor control device in which a pressure control valve is provided in the circuit and the operation of the hydraulic motor is controlled by the control pressure of the pressure control valve, the position of the spool of the direction switching valve is detected. a position sensor for the rotation sensor for detecting a rotational speed of the hydraulic motor, and a controller for controlling the control pressure of the pressure control valve based on the detection output of the position sensor and the rotation sensor, the controller When the detection value of the position sensor is in the fine movement operation area ,
The driving force of the hydraulic motor overcomes the static friction force of the load
Increase the starting pressure (Po) at which the hydraulic motor starts operating
After that, the driving force of the hydraulic motor is changed to the dynamic friction force of the load.
Detection of the position sensor so as to lower the oil pressure to overcome
Controlling the control pressure of the pressure control valve corresponding to the output value;
When the detected value of the serial position sensor exceeds the fine control area, the detection value of the rotation sensor is to be a target speed, to control the control pressure of the pressure control valve corresponding to the detected value of the position sensor, It is characterized by the following. According to the above means, for example, when the switching valve is operated in the fine movement operation area by the crane operator,
The operation state is automatically detected by the position sensor.
The controller controls the pressure control valve based on the detection output, and automatically controls the output rotation of the hydraulic motor to a specified rotation speed by this control and feedback control based on the detection output of the rotation sensor. In this case, when the detected value of the position sensor is in the fine movement operation area, the pressure control valve is controlled by the controller.
The control pressure is controlled according to a pressure pattern as a function of the starting pressure. Then, when the detected value of the position sensor exceeds the fine movement operation region, the controller controls the control pressure of the pressure control valve so that the detected value of the rotation sensor becomes the target rotation speed. [0016] By such an automatic control, the static friction of fine control initialization <br/> turning device crane during, and the delay due to inertia to supply the appropriate hydraulic fluid to the hydraulic motor caused
For hydraulic motors and crane slewing devices
The resulting shock can be prevented. FIG. 1 is a circuit diagram showing a control device of a hydraulic motor according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a characteristic diagram showing a relationship between a spool stroke and the number of revolutions and pressure of the hydraulic motor.
FIG. 3 is a flowchart for explaining the operation. In the present embodiment, the hydraulic motor control device according to the present invention is configured to control a hydraulic motor for driving a turn of a boom turntable (not shown) in a crane device. The hydraulic motor 11 to be controlled is a hydraulic power source 1
2 and the tank 13 are connected via a directional control valve 14, and the directional control valve 14 is configured as a 3-position, 6-port, manually operated spool directional control valve. A proportional electromagnetic relief valve 15 as a pressure control valve is connected to a hydraulic circuit 16 connected to an A port of a direction switching valve (hereinafter, referred to as a spool valve) 14. On the other hand, the relief valve 15 is connected to the tank 13. The control pressure of the relief valve 15 is changed and adjusted by a signal from the controller 22. On the other hand, a position sensor 21 is provided on the spool 20 of the spool valve 14.
Is configured to detect the stroke Sm of the spool 20. The output terminal of the position sensor 21 is connected to a controller 22 having a microcomputer or the like, and transmits the detection data to the controller 22. On the other hand, a rotation sensor 23 is
Is provided, and the rotation sensor 23 is connected to the hydraulic motor 1.
It is configured to detect one rotation speed (rotation speed). The rotation sensor 23 is connected to the controller 22 and transmits the detection data to the controller 22. The relief valve 15 is connected to the output side of the controller 22. The controller 22 is configured to control the relief valve 15 based on the detection outputs of the position sensor 21 and the rotation sensor 23. Further, the controller 22 includes a memory 24, a memory 24 and a target rotational speed linearity No relating to rotation speed corresponding to the spool stroke Sm of the spool 20 shown in Figure 2, the hydraulic motor 11 and the crane A spool stroke-pressure relation curve Pm associated with a set value Po corresponding to a pressure for obtaining a driving force required to exceed the static friction of the turning device is stored. Until the detection value Sm of the position sensor 21 reaches the set value So of the spool stroke, the controller 22 uses the spool stroke-pressure relationship curve Pm stored in the memory 24 to release the relief valve 1.
5 is controlled. Further, when the detected value Sm of the position sensor 21 exceeds the set value So for the spool stroke, the controller 22 draws a straight line for the detected rotational speed Nm of the rotation sensor 23 in the target rotational speed stored in the memory 24. It is configured to control the relief valve 15 so as to follow the straight line No. Next, the operation will be described. When the turntable (not shown) of the boom is turned in the forward direction by the hydraulic motor 11, the crane operator switches the spool valve 14 from the neutral position to the forward switching position. At this time, the spool 20 is moved in the stroke range So of the fine movement operation area.
Is operated, the P port and the A port of the spool valve 14 are completely closed, and the C port and the D port, and the B port and the T port are fully opened. As a result, a large amount of hydraulic oil flows from the hydraulic source 12 to the hydraulic motor 11 via the spool valve 14,
The hydraulic motor 11 is rotated in the forward direction, and the turntable is turned in the forward direction. Conversely, when the turntable of the boom is turned in the reverse direction by the hydraulic motor 11, the crane operator switches the spool valve 14 from the neutral position to the reverse switching position. As a result, a large amount of hydraulic oil is
→ D port of spool valve 14 → B port → Hydraulic motor 1
1 → C port of spool valve 14 → T port → Tank 13
, The hydraulic motor 11 is rotated in the opposite direction, and the turntable is turned in the opposite direction. When the turntable is slightly moved, the crane operator slowly and very slightly operates the spool 20 of the spool valve 14. The fine movement of the turntable when the spool 20 of the spool valve 14 is slowly and very slowly operated in the forward direction by the crane operator will be described with reference to FIGS. First, the controller 22 is operated by the position sensor 21.
It receives the output of the detected value Sm is a determination is made whether exceeds the set value S 1. If it exceeds, the controller 22 takes in the output of the rotation sensor 23 and determines whether or not the actual rotation speed Nm of the hydraulic motor 11 is zero (step T1). The actual rotation speed Nm of the hydraulic motor 11 is
When it is determined to be zero, it is determined that the hydraulic motor 11 has not been started, and a signal for increasing the hydraulic pressure for the hydraulic motor 11 is output to the relief valve 15 by the controller 22 (step T2). Then, it is determined whether or not the actual rotational speed is not zero. If the actual rotational speed is zero, the hydraulic motor 11 is activated.
The command to increase the pressure until rotation starts is a relief valve
15 (step T3). When the rotation of the hydraulic motor 11 is confirmed, that is, when it is determined that the actual rotation speed Nm is not zero, the spool stroke as shown in FIG. 2 associated with the set value Po stored in the memory is determined .
Over click - set value the pressure I'm in pressure relationship curve Pm from Po
Proceeds to processing in step T4 that Ru was reduced to. In step T4, the controller 22
Is a position sensor 21 corresponding to the stroke of the spool 20
Is detected. Until the detection value Sm of the position sensor 21 reaches the set value So for the spool stroke, the controller 22 sets the relief valve 15 in the spool stroke-pressure relationship curve Pm (FIG. 2) stored in the memory 24 and shown in FIG. (Calculated based on the set value Po). By this control, from the start of the fine movement operation to the time when the stroke Sm of the spool 20 reaches the set value So, the pressure of the relief valve 15 is the spool stroke-pressure relation set with respect to the stroke Sm of the spool 20. The curve Pm is realized. [0036] When such control is performed, the static friction of the turning device of crane, and, delayed by the inertia hydraulic motor
Even if it occurs in the motor 11, it is possible to prevent a shock from being applied to the hydraulic motor 11 due to the pressure fluctuation, and it is possible to smoothly control the speed of the hydraulic motor. If such control is not performed when the fine movement operation is started, a shock is applied to the hydraulic motor 11 due to pressure fluctuation. On the other hand, the spool 2 is
If it is detected that the stroke Sm of 0 has exceeded the set value So for the spool stroke, the process proceeds to step T5, where the actual rotation speed Nm detected by the rotation sensor 23 matches the target rotation speed straight line No. The feedback control for causing the control is started. That is, the stroke Sm of the spool 20
With the increase, the control command for sequentially increasing the actual rotation speed Nm of the hydraulic motor 11 is given from the controller 22 to the relief valve 15, and the actual rotation speed Nm of the hydraulic motor 11 is sequentially increased. The process ends. According to this embodiment, when the spool 20 of the switching valve 14 is fine control, to the stroke Sm of the spool 20 reaches the set value So is the control pressure of the relief valve 15 is set pressure value Po Overcome kinetic friction after reaching
One hydraulic since it is reduced to (Pm see FIG. 2), a delay due to static friction and inertia of the crane of the turning device at the start fine control is also generated in the hydraulic motor 11, pressure fluctuation is suppressed, as a result, It is possible to prevent a shock from being applied to the hydraulic motor 11 and the swing device of the crane. It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is needless to say that various changes can be made without departing from the gist of the present invention. For example, the pressure control valve is not limited to using an electromagnetic proportional relief valve, and other pressure control valves can be used. As described above, according to the present invention,
In the switching valve is finely operated, until the position of the spool of the switching valve reaches the set value, because that is configured to control the pressure pattern to criteria the starting pressure to the pressure of the pressure control valve, oil pressure during fine control Load driven by motor
Even if a delay due to the static friction and inertia to the hydraulic motor, it is possible to suppress the pressure variation, it is possible to prevent the cane <br/> click is applied to the hydraulic motor.
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例である油圧モータの制御装置
を示す回路図である。
【図２】スプールストロークと油圧モータの回転数およ
び圧力との関係を示す特性線図である。
【図３】その作用を説明するためのフローチャート図で
ある。
【符号の説明】
１１…油圧モータ、１２…油圧源、１３…タンク、１４
…切換弁（スプール弁）、１５…比例電磁式リリーフ弁
（リリーフ弁）、１６…油圧回路、２０…スプール、２
１…位置センサ、２２…コントローラ、２３…回転セン
サ、２４…メモリー、Ｓｍ…スプールストローク、Ｓｏ
…スプールストロークについての設定値、Ｐｍ…スプー
ルストローク−圧力関係曲線、Ｐｏ…設定圧力値、Ｎｍ
…油圧モータの実回転数、Ｎｏ…油圧モータの目標回転
数直線。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a circuit diagram showing a control device for a hydraulic motor according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a characteristic diagram illustrating a relationship between a spool stroke and a rotation speed and a pressure of a hydraulic motor. FIG. 3 is a flowchart for explaining the operation. [Description of Signs] 11 ... hydraulic motor, 12 ... hydraulic power source, 13 ... tank, 14
... Switching valve (spool valve), 15 ... Proportional electromagnetic relief valve (relief valve), 16 ... Hydraulic circuit, 20 ... Spool, 2
1: Position sensor, 22: Controller, 23: Rotation sensor, 24: Memory, Sm: Spool stroke, So
... Spool stroke set value, Pm ... Spool stroke-pressure relation curve, Po ... Set pressure value, Nm
… The actual rotation speed of the hydraulic motor, No… the target rotation speed straight line of the hydraulic motor.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) F15B 11/00 - 11/22 E02F 9/22 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) F15B 11/00-11/22 E02F 9/22
Claims (1)
作位置に応じてスプールの位置が変化することにより、
供給方向が切り換えられる方向切換弁と、この方向切換
弁からのポンプ吐出流を受けて正逆回転する油圧モータ
とが介設されているとともに、方向切換弁からのポンプ
吐出流をタンクへ導く油圧回路に圧力制御弁が介設され
ており、圧力制御弁の制御圧力により油圧モータの運転
が制御されるように構成されている油圧モータの制御装
置において、 前記方向切換弁のスプールの位置を検出する位置センサ
と、前記油圧モータの回転数を検出する回転センサと、
前記位置センサおよび前記回転センサの検出出力に基づ
いて前記圧力制御弁の制御圧力を制御するコントローラ
とを備えており、前記コントローラは、 前記位置センサの検出値が微動操作領域にあるときに
は、前記油圧モータの駆動力が負荷の静摩擦力に打ち勝
って前記油圧モータが動き始める始動圧力（Ｐｏ）まで
高めた後に、前記油圧モータの駆動力が前記負荷の動摩
擦力に打ち勝つ油圧まで下げるように、前記位置センサ
の検出値に対応する前記圧力制御弁の制御圧力を制御
し、 前記 位置センサの検出値が微動操作領域を越えたときに
は、前記回転センサの検出値が目標回転数になるよう
に、前記位置センサの検出値に対応する前記圧力制御弁
の制御圧力を制御する、ことを特徴とする油圧モータの
制御装置。(57) [Claim 1] In a hydraulic circuit connecting a hydraulic source and a tank, the position of a spool is changed according to an operation position.
A directional control valve for switching the supply direction and a hydraulic motor that rotates forward and reverse in response to the pump discharge flow from the directional control valve are interposed, and a hydraulic pressure for guiding the pump discharge flow from the directional control valve to the tank. In a hydraulic motor control device in which a pressure control valve is interposed in a circuit and an operation of the hydraulic motor is controlled by a control pressure of the pressure control valve, a position of a spool of the direction switching valve is detected. A position sensor, and a rotation sensor for detecting the number of rotations of the hydraulic motor,
And a controller for controlling the control pressure of the pressure control valve based on the detection output of the position sensor and the rotation sensor, the controller, when the detected value of the position sensor is in the fine control area
Means that the driving force of the hydraulic motor overcomes the static friction force of the load.
Up to the starting pressure (Po) at which the hydraulic motor starts operating
After increasing, the driving force of the hydraulic motor
The position sensor to lower the oil pressure to overcome friction
Controlling the control pressure of the pressure control valve corresponding to the detected value of
And, when the detected value of the position sensor exceeds the fine control area, so that the detection value of the rotation sensor becomes the target rotational speed, controls the control pressure of the pressure control valve corresponding to the detected value of the position sensor A control device for a hydraulic motor.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35457292A JP3465915B2 (en) | 1992-12-16 | 1992-12-16 | Control device for hydraulic motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35457292A JP3465915B2 (en) | 1992-12-16 | 1992-12-16 | Control device for hydraulic motor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06185504A JPH06185504A (en) | 1994-07-05 |
| JP3465915B2 true JP3465915B2 (en) | 2003-11-10 |
Family
ID=18438459
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35457292A Expired - Fee Related JP3465915B2 (en) | 1992-12-16 | 1992-12-16 | Control device for hydraulic motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3465915B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009274777A (en) * | 2008-05-12 | 2009-11-26 | Toyota Industries Corp | Cargo-handling regeneration device of forklift |
-
1992
- 1992-12-16 JP JP35457292A patent/JP3465915B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06185504A (en) | 1994-07-05 |
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