JP3457048B2 - Motor stator, motor stator automatic supply device, and motor stator automatic supply method - Google Patents
Motor stator, motor stator automatic supply device, and motor stator automatic supply methodInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は電動機ステータを組立
装置に自動供給するための、電動機ステータ、電動機ス
テータ自動供給装置、及び電動機ステータ自動供給方法
に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric motor stator, an electric motor stator automatic supplying device, and an electric motor stator automatic supplying method for automatically supplying an electric motor stator to an assembling device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】電動機ステータを組立装置に自動供給す
るための、電動機ステータ、電動機ステータ自動供給装
置、及び電動機ステータ自動供給方法における従来例を
関連する図に基づいて説明する。2. Description of the Related Art A conventional example of an electric motor stator, an electric motor stator automatic supply device, and an electric motor stator automatic supply method for automatically supplying an electric motor stator to an assembly device will be described with reference to the related drawings.
【０００３】図１９において、１は電動機ステータ、２
はこの電動機ステータ１のコア、３及び４はこのコア２
の外周部の対向する位置に設けられたフラット面、５は
リード線である。上記フラット面３及び４は、コア材の
無駄をできるだけ少なくする目的でほとんどの電動機ス
テータのコアに一般的に設けられているものである。ま
た、上記フラット面３または４の不特定の位置に、この
電動機ステータ１の仕様を示す記号６「ＡＢＣＤＥ」が
マーキングされている。In FIG. 19, 1 is a motor stator and 2 is a motor stator.
Is a core of the motor stator 1 and 3 and 4 are cores 2
Flat surfaces 5 provided at opposite positions on the outer peripheral portion of the lead wire are lead wires. The flat surfaces 3 and 4 are generally provided on the core of most motor stators for the purpose of minimizing waste of core material. Further, a symbol 6 "ABCDE" indicating the specification of the electric motor stator 1 is marked at an unspecified position on the flat surface 3 or 4.
【０００４】図２０は、この電動機ステータ１を３行３
列で９個平面的に積載できるトレイ１０の一部を示すも
ので、電動機ステータ１の位置及び位相を規制する規制
手段１１，１２，１４，１５を有している。この規制手
段１１，１２，１４，１５はいずれも、コア２のフラッ
ト面３と４の間隔より若干大きい横幅と、コア２の直径
より若干大きい縦幅を有する角穴で、コア２の外周と嵌
合することによって電動機ステータ１の位置及びロータ
回転軸線まわりの角度で表す電動機ステータ１の位相を
規制する。トレイ１０内での電動機ステータ１の位相
は、コア２がフラット面を２か所有することから２通り
の位相、すなわち２通りのリード線５の位置が有り得
る。さらに、電動機ステータ１は上下が反転していても
トレイに積載できる。しかし、ここでは、電動機ステー
タ１をトレイ１０に積載する際に、人手によってあらか
じめ定められた正しい位相及び正しい上下の向きに揃え
られているものとする。FIG. 20 shows this motor stator 1 in three rows and three rows.
Shows a part of a tray 10 which can nine planarly stacked in columns, and a regulating means 11, 12, 14, 15 for regulating the position and phase of the motor stator 1. Each of the restricting means 11, 12, 14, and 15 is a square hole having a lateral width slightly larger than the distance between the flat surfaces 3 and 4 of the core 2 and a vertical width slightly larger than the diameter of the core 2, and is formed on the outer periphery of the core 2. By fitting, the position of the motor stator 1 and the phase of the motor stator 1 represented by the angle around the rotor rotation axis are regulated. The phase of the electric motor stator 1 in the tray 10 can have two kinds of phases, that is, two positions of the lead wire 5 because the core 2 has two flat surfaces. Further, the electric motor stator 1 can be stacked on the tray even if it is turned upside down. However, here, when the electric motor stator 1 is loaded on the tray 10, it is assumed that the electric motor stator 1 is aligned manually in a predetermined correct phase and in a correct vertical direction.
【０００５】図１７は、この電動機ステータ１を目的と
する位置に目的とする位相で供給した状態を示すもの
で、２０は４分割インデックステーブル、２１はこのイ
ンデックステーブル２０上固定された４個のインデック
スジグで、電動機ステータ１は、図に示す位置にリード
線５が位置するように供給される。FIG. 17 shows a state in which the electric motor stator 1 is supplied to a desired position at a desired phase. Reference numeral 20 is a four-division index table, and reference numeral 21 is four fixed indexes on the index table 20. With the index jig, the electric motor stator 1 is supplied so that the lead wire 5 is located at the position shown in the drawing.
【０００６】図２１は、従来の電動機ステータ自動供給
装置を示すもので、１０は図２０で示したトレイ、３０
はこのトレイ１０を１個ずつ定められた位置に供給及び
位置決めするトレイフィーダ、４０は上記トレイ１０内
に積載された電動機ステータ１を１個ずつ取り出して載
置するための、ＸＹＺθの４自由度を有する水平多関節
型ロボットで、先端に図１８に示すチャック４１を備え
ている。２０及び２１は、それぞれ図１７で示したイン
デックステーブル及びインデックスジグである。装置全
体の動作は、図示しないコントローラによって制御され
る。FIG. 21 shows a conventional motor stator automatic feeder, 10 is the tray shown in FIG.
Is a tray feeder for supplying and positioning the trays 10 one by one, and 40 is an XYZθ four degree of freedom for taking out and placing the electric motor stators 1 loaded in the tray 10 one by one. Is a horizontal articulated robot having a chuck 41 shown in FIG. Reference numerals 20 and 21 are the index table and index jig shown in FIG. 17, respectively. The operation of the entire device is controlled by a controller (not shown).
【０００７】次に、動作について説明する。図１８及び
図２１において、まず、トレイフィーダ３０によって９
個の電動機ステータ１をいずれも定められた正しい位相
及び正しい上下の向きに揃えて積載したトレイ１０を定
められた位置に供給及び位置決めする。次に、水平多関
節型ロボット４０の先端に備えられたチャック４１が上
記電動機ステータ１のうちの１個をチャッキングし、次
に水平多関節型ロボット４０が上記チャック４１を移動
して、インデックステーブル２０の定められた位置にあ
るインデックスジグ２１上に、チャッキングされている
電動機ステータ１を位相を変えることなく移載する。Next, the operation will be described. In FIG. 18 and FIG. 21, first, the tray feeder 30
Each of the electric motor stators 1 is supplied and positioned at a predetermined position with the tray 10 loaded with the correct phase and the correct vertical direction aligned. Next, the chuck 41 provided at the tip of the horizontal articulated robot 40 chucks one of the electric motor stators 1, and then the horizontal articulated robot 40 moves the chuck 41 to generate an index. The chucked electric motor stator 1 is transferred onto the index jig 21 at a predetermined position on the table 20 without changing the phase.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】従来の電動機ステー
タ、電動機ステータ自動供給装置、及び電動機ステータ
自動供給方法は以上のように構成されているので、トレ
イ内での電動機ステータの位相及び上下の向きがいずれ
もあらかじめ定められた位相及び上下の向きであること
が不可欠で、このために、電動機ステータをトレイに積
載する際に、人手によるリード線の位置の目視確認の手
間が必要であるという問題点があった。Since the conventional electric motor stator, electric motor stator automatic supply device, and electric motor stator automatic supply method are configured as described above, the phase and vertical direction of the electric motor stator in the tray are It is indispensable that both have a predetermined phase and an up / down orientation. Therefore, when loading the motor stator on the tray, it is necessary to visually check the position of the lead wire manually. was there.
【０００９】また、供給すべき電動機ステータの仕様が
２種類以上ある場合、電動機ステータをトレイに積載す
る際に、仕様を示す記号「ＡＢＣＤＥ」の人手による目
視確認の手間が必要であるという問題点があった。Further, when there are two or more types of specifications of the electric motor stator to be supplied, it is necessary to manually check the specification of the symbol "ABCDE" when loading the electric motor stator on the tray. was there.
【００１０】さらに、従来の電動機ステータ、電動機ス
テータ自動供給装置、及び電動機ステータ自動供給方法
では、リード線の位置の目視確認や仕様を示す記号「Ａ
ＢＣＤＥ」のマークの目視確認を人手に頼るため、確実
性がないという問題点があった。Further, in the conventional electric motor stator, automatic electric motor stator automatic supplying device, and automatic electric motor stator automatic supplying method, the symbol "A" showing the visual confirmation of the position of the lead wire and the specification is shown.
Since the visual confirmation of the "BCDE" mark is manually performed, there is a problem in that there is no certainty.
【００１１】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、請求項１と請求項２の発明はト
レイ内の電動機ステータの仕様とトレイ内の電動機ステ
ータの位相や上下の向きをチェックできるようにする電
動機ステータを得ることを目的とする。The present invention has been made to solve the above problems, and the inventions of claim 1 and claim 2 specify the specifications of the electric motor stator in the tray, the phase of the electric motor stator in the tray, and the vertical and vertical directions. The aim is to obtain a motor stator that allows the orientation to be checked.
【００１２】また、請求項３と請求項４の発明はトレイ
内の電動機ステータの仕様をチェックして誤仕様のもの
を取捨選択し電動機ステータの位相が揃っていなくとも
目的とする位相で目的の位置に電動機ステータを移載す
ることができる電動機ステータ自動供給装置を得ること
を目的とする。Further, the inventions of claims 3 and 4 check the specifications of the electric motor stator in the tray, and select or reject the incorrect specification so that the desired phase can be obtained even if the phases of the electric motor stator are not aligned. An object of the present invention is to obtain an electric motor stator automatic supply device capable of transferring an electric motor stator to a position.
【００１３】また、請求項５と請求項６の発明はトレイ
内の電動機ステータの仕様をチェックして誤仕様のもの
を取捨選択し電動機ステータの位相及び上下の向きが揃
っていなくとも目的とする位相及び上下の向きで目的の
位置に電動機ステータを移載することができる電動機ス
テータ自動供給装置を得ることを目的とする。Further, it is an object of the inventions of claims 5 and 6 to check the specifications of the electric motor stators in the tray and select the incorrect ones so that the phases and the vertical directions of the electric motor stators are not aligned. An object of the present invention is to obtain an electric motor stator automatic supply device capable of transferring the electric motor stator to a desired position in the phase and the vertical direction.
【００１４】また、請求項７の発明はトレイ内の電動機
ステータの仕様をチェックして誤仕様のものを取捨選択
し電動機ステータの位相が揃っていなくとも目的とする
位相で目的の位置に電動機ステータを移載することがで
きる電動機ステータ自動供給方法を得ることを目的とす
る。According to the invention of claim 7, the specifications of the electric motor stator in the tray are checked, and those having incorrect specifications are selected and rejected. Even if the phases of the electric motor stator are not aligned, the electric motor stator is located at a desired position at a desired phase. It is an object of the present invention to obtain an electric motor stator automatic supply method capable of transferring.
【００１５】また、請求項８の発明はトレイ内の電動機
ステータの仕様をチェックして誤仕様のものを取捨選択
し電動機ステータの位相及び上下の向きが揃っていなく
とも、上下の向きの正誤を識別し正しい上下の向きの電
動機ステータのみを目的とする位相で目的の位置に移載
することができる電動機ステータ自動供給方法を得るこ
とを目的とする。Further, according to the invention of claim 8, the specifications of the motor stator in the tray are checked, and those having incorrect specifications are selected and rejected. Even if the phase and the vertical direction of the motor stator are not aligned, the vertical direction is correct. It is an object of the present invention to provide an electric motor stator automatic supply method capable of identifying and transferring only a vertically oriented motor stator to a target position with a target phase.
【００１６】また、請求項９の発明はトレイ内の電動機
ステータの仕様をチェックして誤仕様のものを取捨選択
し電動機ステータの位相及び上下の向きが揃っていなく
とも目的とする位相及び上下の向きで目的の位置に電動
機ステータを移載することができる電動機ステータ自動
供給方法を得ることを目的とする。According to the invention of claim 9, the specifications of the motor stator in the tray are checked, and those having incorrect specifications are selected and rejected, even if the phase and the vertical direction of the motor stator are not aligned. It is an object of the present invention to provide an electric motor stator automatic supply method capable of transferring an electric motor stator to a target position in the direction.
【００１７】[0017]
【課題を解決するための手段】この請求項１の発明に係
る電動機ステータは、ステータリード線取り出しの位置
とフラット面の位置との関係において特定される特定の
フラット面と、このフラット面内の中央部を除いた特定
の位置に電動機ステータの仕様を意味する情報をマーキ
ングするマークとによって構成される。The electric motor stator according to the invention of claim 1 has a specific flat surface specified by the relationship between the position of the stator lead wire extraction and the position of the flat surface, and the inside of this flat surface. A mark for marking information indicating the specifications of the electric motor stator at a specific position excluding the central portion.
【００１８】また、この請求項２の発明に係る電動機ス
テータは、ステータリード線取り出しの位置とフラット
面の位置との関係において特定される特定のフラット面
と、この特定のフラット面に電動機ステータの仕様を意
味する情報とロータ回転軸線を縦に見た電動機ステータ
の上下の向きを意味する情報とをマーキングするマーク
とによって構成される。Further, in the electric motor stator according to the invention of claim 2, a specific flat surface specified by the relationship between the position of the stator lead wire and the position of the flat surface, and the electric motor stator on the specific flat surface. It is composed of a mark for marking information indicating the specification and information indicating the vertical direction of the electric motor stator when the rotor rotation axis is viewed vertically.
【００１９】また、この請求項３の発明に係る電動機ス
テータ自動供給装置は、載置された電動機ステータの複
数のフラット面のうち少なくとも１つを撮像する撮像手
段およびこの撮像手段によって撮像された画像を処理す
る画像処理装置と載置された電動機ステータの位相を変
更する位相変更手段とを設けた電動機ステータを仮置き
するための仮置き台、を備えたものである。Further, in the electric motor stator automatic supply device according to the invention of claim 3, an image pickup means for picking up at least one of a plurality of flat surfaces of the mounted electric motor stator and an image picked up by this image pickup means. An image processing device for processing the above and a temporary placing base for temporarily placing the electric motor stator provided with a phase changing means for changing the phase of the mounted electric motor stator.
【００２０】また、この請求項４の発明に係る電動機ス
テータの自動供給装置は、トレイ内に積載された電動機
ステータを１個ずつ取り出し載置するためのチャックを
先端に設けると共に電動機ステータの位相を変更する位
相変更手段を設けたロボットを備えたものである。Further, in the automatic feeder for the electric motor stator according to the invention of claim 4, a chuck for taking out and placing the electric motor stators loaded in the tray one by one is provided and the phase of the electric motor stator is set. The robot is provided with a phase changing means for changing.
【００２１】また、この請求項５の発明に係る電動機ス
テータの自動供給装置は、ロボットに、ステータの中心
に想定されるロータ回転軸線を縦に見た電動機ステータ
の上下方向を反転させる反転手段を備えたものである。According to the fifth aspect of the present invention, in the automatic motor stator feeder, the robot is provided with reversing means for reversing the vertical direction of the electric motor stator when the rotor rotation axis assumed at the center of the stator is viewed vertically. Be prepared.
【００２２】また、この請求項６の発明に係る電動機ス
テータの自動供給装置は、仮置き台に、ステータの中心
に想定されるロータ回転軸線を縦に見た前記電動機ステ
ータの上下方向を反転させる反転手段を備えたものであ
る。Further, in the automatic supply device for an electric motor stator according to the invention of claim 6, the vertical direction of the electric motor stator is vertically reversed on the temporary placing base when the rotor rotation axis assumed at the center of the stator is vertically viewed. It is provided with a reversing means.
【００２３】また、この請求項７の発明に係る電動機ス
テータの自動供給方法は、画像を画像処理装置によって
画像処理し、画像内に前記マークが存在しない場合は位
相変更手段によって電動機ステータの位相を変更して再
び前記撮像手段によって撮像し、撮像された画像内に前
記マークが存在する正しい位相の場合は、画像処理装置
が電動機ステータの仕様が正しいかどうかを同時に判断
し、正しい仕様の電動機ステータを目的とする位相で目
的とする位置に移載する。Further, in the automatic supplying method of the electric motor stator according to the invention of claim 7, the image is processed by the image processing device, and when the mark does not exist in the image, the phase of the electric motor stator is changed by the phase changing means. When the phase is changed and imaged again by the imaging means, and the mark is in the correct phase in the imaged image, the image processing apparatus simultaneously determines whether or not the specifications of the motor stator are correct, and the motor stator of the correct specification is obtained. Transfer to the target position with the target phase.
【００２４】また、この請求項８の発明に係る電動機ス
テータの自動供給方法は、画像を画像処理装置によって
画像処理し、画像内に前記マークが存在しない場合は位
相変更手段によって電動機ステータの位相を変更して再
び前記撮像手段によって撮像し、撮像された画像内に前
記マークが存在する正しい位相の場合は、画像処理装置
がこの電動機ステータの仕様及び上下の向きが正しいか
どうかを同時に判断し、正しい仕様及び上下の向きを持
った電動機ステータのみを目的とする位相で目的とする
位置に移載する。Further, in the automatic supplying method of the electric motor stator according to the present invention, the image is processed by the image processing device, and when the mark does not exist in the image, the phase of the electric motor stator is changed by the phase changing means. If changed and imaged again by the imaging means, and the mark is in the correct phase in the imaged image, the image processing apparatus simultaneously determines whether the specifications and the vertical direction of the motor stator are correct, Only the motor stator with correct specifications and vertical orientation is transferred to the target position with the target phase.
【００２５】また、この請求項９の発明に係る電動機ス
テータの自動供給方法は、画像を画像処理装置によって
画像処理し、画像内に前記マークが存在しない場合は位
相変更手段によって電動機ステータの位相を変更して再
び前記撮像手段によって撮像し、撮像された画像内に前
記マークが存在する正しい位相の場合は、画像処理装置
が電動機ステータの仕様及び上下の向きが正しいかどう
かを同時に判断し、上下の向きが正しくない場合は反転
手段によって電動機ステータを反転し、正しい仕様及び
上下の向きを持った電動機ステータを目的とする位相で
目的とする位置に移載する。According to the ninth aspect of the present invention, there is provided an electric motor stator automatic supply method in which an image is processed by an image processing device, and when the mark does not exist in the image, the phase of the electric motor stator is changed by the phase changing means. When the image is changed and imaged by the image pickup means again, and the mark is in the correct phase in the imaged image, the image processing apparatus simultaneously determines whether the specifications and the vertical direction of the motor stator are correct, and If the direction of the electric motor is not correct, the electric motor stator is reversed by the reversing means, and the electric motor stator having the correct specifications and the vertical direction is transferred to the target position with the target phase.
【００２６】[0026]
【作用】この請求項１の発明における電動機ステータ
は、ステータリード線取り出しの位置とフラット面の位
置との関係において特定される特定のフラット面内の中
央部を除いた特定の位置に電動機ステータの仕様を意味
する情報を持つマークをマーキングしたのでトレイ内の
電動機ステータの仕様と位相や上下の向きがチェックさ
れる。In the electric motor stator according to the invention of claim 1, the electric motor stator is set at a specific position except for the central portion within a specific flat surface specified by the relationship between the position of the stator lead wire and the position of the flat surface. Since the mark having the information indicating the specification is marked, the specification and phase and the vertical direction of the motor stator in the tray are checked.
【００２７】また、この請求項２の発明における電動機
ステータは、ステータリード線取り出しの位置とフラッ
ト面の位置との関係において特定される特定のフラット
面に電動機ステータの仕様を意味する情報とロータ回転
軸線を縦に見た電動機ステータの上下の向きを意味する
情報とを持つマークをマーキングしたのでトレイ内の電
動機ステータの仕様と位相や上下の向きがチェックされ
る。In the electric motor stator according to the second aspect of the present invention, the information indicating the specifications of the electric motor stator and the rotor rotation are provided on a specific flat surface specified by the relationship between the position of the stator lead wire and the position of the flat surface. Since a mark having information indicating the vertical direction of the motor stator when the axis is viewed vertically is marked, the specifications and phase and the vertical direction of the motor stator in the tray are checked.
【００２８】また、この請求項３の発明における電動機
ステータ自動供給装置は、仮置き台に設けた位相変更手
段によって電動機ステータの誤った位相が変更される。Further, in the electric motor stator automatic supply device according to the invention of claim 3, the wrong phase of the electric motor stator is changed by the phase changing means provided on the temporary placing table.
【００２９】また、この請求項４の発明における電動機
ステータ自動供給装置は、ロボットに設けた位相変更手
段によって電動機ステータの誤った位相が変更される。Further, in the electric motor stator automatic supply device according to the invention of claim 4, the wrong phase of the electric motor stator is changed by the phase changing means provided in the robot.
【００３０】また、この請求項５の発明における電動機
ステータ自動供給装置は、仮置き台に設けた反転手段に
よって電動機ステータの誤った上下方向が変更される。Further, in the electric motor stator automatic supply device according to the invention of claim 5, the erroneous vertical direction of the electric motor stator is changed by the reversing means provided on the temporary placing table.
【００３１】また、この請求項６の発明における電動機
ステータ自動供給装置は、ロボットに設けた反転手段に
よって電動機ステータの誤った上下方向が変更される。In the electric motor stator automatic supply device according to the invention of claim 6, the erroneous vertical direction of the electric motor stator is changed by the reversing means provided in the robot.
【００３２】また、この請求項７の発明における電動機
ステータの自動供給方法は、位相変更手段によって電動
機ステータの位相を変更し、画像処理装置が電動機ステ
ータの仕様が正しいかどうかを同時に判断するので、正
しい仕様の電動機ステータが目的とする位相で目的とす
る位置に移載される。Further, in the automatic motor stator supplying method according to the invention of claim 7, the phase changing means changes the phase of the electric motor stator, and the image processing apparatus simultaneously judges whether or not the specifications of the electric motor stator are correct. The motor stator having the correct specifications is transferred to the target position with the target phase.
【００３３】また、この請求項８の発明における電動機
ステータの自動供給方法は、位相変更手段によって電動
機ステータの位相を変更し、画像処理装置がこの電動機
ステータの仕様及び上下の向きが正しいかどうかを同時
に判断するので、正しい仕様及び上下の向きを持った電
動機ステータのみが目的とする位相で目的とする位置に
移載される。Further, in the automatic supply method of the electric motor stator according to the invention of claim 8, the phase of the electric motor stator is changed by the phase changing means, and the image processing apparatus determines whether the specification and the vertical direction of the electric motor stator are correct. Since the judgments are made at the same time, only the motor stator having the correct specifications and the vertical direction is transferred to the target position with the target phase.
【００３４】また、この請求項９の発明における電動機
ステータの自動供給方法は、位相変更手段によって電動
機ステータの位相を変更し、画像処理装置が電動機ステ
ータの仕様及び上下の向きが正しいかどうかを同時に判
断し、上下の向きが正しくない場合は反転手段によって
電動機ステータを反転するので、正しい仕様及び上下の
向きを持った電動機ステータが目的とする位相で目的と
する位置に移載される。According to the ninth aspect of the present invention, in the method for automatically supplying the electric motor stator, the phase changing means changes the phase of the electric motor stator, and the image processing apparatus simultaneously determines whether the specification of the electric motor stator and the vertical direction are correct. If it is determined that the vertical direction is not correct, the motor stator is reversed by the reversing means, so that the motor stator having the correct specifications and the vertical direction is transferred to the target position at the target phase.
【００３５】[0035]
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１及び図２は、この発明の実施例１における電
動機ステータを示す図で、１は電動機ステータ、２はこ
の電動機ステータ１のコア、３及び４はこのコア２の外
周部の対向する位置に設けられたフラット面、５はリー
ド線である。上記フラット面３は、リード線５との位置
関係において一意的に定まるフラット面で、このフラッ
ト面３のセンターの右側にこの電動機ステータ１の仕様
を示す記号６「ＡＢＣＤＥ」がマーキングされており、
さらにセンターの左側にこの記号６「ＡＢＣＤＥ」に対
応するコード７がマーキングされている。このコード７
は、画像処理装置が電動機ステータ１の仕様を容易に解
読するためのもので、１０個の黒または白の長方形マー
クをならべたものである。両端のマークは電動機ステー
タ１の仕様に係わらず黒であり、この両端のマークに挟
まれた８つのマークの黒白によって８ビットの情報量、
すなわち２５６種類の電動機ステータ仕様を表す。な
お、フラット面４には、何もマーキングされていない。Example 1. An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 and 2 are views showing an electric motor stator according to Embodiment 1 of the present invention, in which 1 is an electric motor stator, 2 is a core of the electric motor stator 1, and 3 and 4 are at opposite positions on an outer peripheral portion of the core 2. The flat surfaces 5 provided are lead wires. The flat surface 3 is a flat surface that is uniquely determined by the positional relationship with the lead wire 5, and the symbol 6 "ABCDE" indicating the specification of the electric motor stator 1 is marked on the right side of the center of the flat surface 3.
Further, a code 7 corresponding to the symbol 6 "ABCDE" is marked on the left side of the center. This code 7
Is for easily decoding the specifications of the motor stator 1 by the image processing apparatus, and is an arrangement of ten black or white rectangular marks. The marks at both ends are black regardless of the specifications of the motor stator 1, and the 8-bit information amount is defined by the black and white of the eight marks sandwiched between the marks at both ends.
That is, it represents 256 types of motor stator specifications. Nothing is marked on the flat surface 4.
【００３６】図３は、この電動機ステータ１を３行３列
で９個平面的に積載できるトレイ１０の一部を示すもの
で、図２０に示した従来例のトレイ１０と全く同じもの
である。従来例と異なる点は、従来例においてはトレイ
１０内での電動機ステータ１は、あらかじめ定められた
正しい位相及び正しい上下の向きに揃えられている必要
があったのに対し、本実施例１においては、トレイ１０
内での電動機ステータ１が、あらかじめ定められた正し
い上下の向きに揃えられている必要があることには変わ
りないが、必ずしもあらかじめ定められた正しい位相に
揃えられている必要がない点である。図３においては、
図７に示す規制手段１４に積載された電動機ステータ１
の位相が１８０度異なっている。FIG. 3 shows a part of a tray 10 on which nine motor stators 1 can be stacked in a plane of 3 rows and 3 columns, which is exactly the same as the conventional tray 10 shown in FIG. . The difference from the conventional example is that in the conventional example, the electric motor stator 1 in the tray 10 needs to be aligned in a predetermined correct phase and correct vertical direction. Has tray 10
It is still necessary that the electric motor stator 1 in the inside is aligned in a predetermined correct vertical direction, but it is not necessarily required to be aligned in a predetermined correct phase. In FIG.
Electric motor stator 1 loaded on the regulating means 14 shown in FIG.
Are 180 degrees out of phase.
【００３７】図４は、この発明の実施例１における電動
機ステータ自動供給装置の要部を示すものであり、図１
０はこの電動機ステータ自動供給装置の全体を示すブロ
ック図である。１０は図３で示したトレイ、３０はこの
トレイ１０を１個ずつ定められた位置に供給及び位置決
めするトレイフィーダ、４０は上記トレイ１０内にあら
かじめ定められた正しい上下方向に揃えて積載された電
動機ステータ１を１個ずつ取り出して載置するための、
図１６に概観を示すＸＹＺθの４自由度を有する水平多
関節型ロボットであり、先端に図１８に示すチャック４
１を備えている。２０及び２１は、それぞれ図１７及び
図９に示すインデックステーブル及びインデックスジグ
である。５０は、図８に示した電動機ステータ１を仮置
きするための仮置き台で、電動機ステータ１を載置する
仮置きジグ５１と、この仮置きジグ５１に載置された電
動機ステータ１のコア２の側面部を撮像するＣＣＤカメ
ラ５３と、このＣＣＤカメラ５３が撮像するエリアを照
明するリング照明５２とを備える。６１は画像処理装置
であり、ＣＣＤカメラ５３は、画像処理装置６１に接続
されている。６２はロボットをコントロールするロボッ
トコントローラである。６３は操作盤、６４は表示灯、
６５は外部機器である。また、６０はプログラマブルコ
ントローラであり装置全体の動作は、このプログラマブ
ルコントローラ６０によって制御される。FIG. 4 shows a main part of an automatic motor stator supplying apparatus according to the first embodiment of the present invention.
Reference numeral 0 is a block diagram showing the entire electric motor stator automatic supply device. Reference numeral 10 is the tray shown in FIG. 3, 30 is a tray feeder for supplying and positioning the trays 10 one by one at a predetermined position, and 40 is stacked in the tray 10 in a predetermined correct vertical direction. To take out and mount the motor stators 1 one by one,
It is a horizontal articulated robot having four degrees of freedom of XYZθ whose outline is shown in FIG. 16, and the chuck 4 shown in FIG.
1 is provided. Reference numerals 20 and 21 are the index table and index jig shown in FIGS. 17 and 9, respectively. Reference numeral 50 denotes a temporary placing table for temporarily placing the electric motor stator 1 shown in FIG. 8, which is a temporary placing jig 51 on which the electric motor stator 1 is placed and a core of the electric motor stator 1 placed on the temporary placing jig 51. A CCD camera 53 for capturing an image of the side surface of the second camera 2 and a ring illumination 52 for illuminating an area captured by the CCD camera 53 are provided. Reference numeral 61 denotes an image processing device, and the CCD camera 53 is connected to the image processing device 61. A robot controller 62 controls the robot. 63 is an operation panel, 64 is an indicator light,
Reference numeral 65 is an external device. Further, 60 is a programmable controller, and the operation of the entire apparatus is controlled by the programmable controller 60.
【００３８】次に、動作について説明する。図４、並び
に図１２のフローチャートにおいて、まず、トレイフィ
ーダ３０が９個の電動機ステータ１を積載したトレイ１
０を定められた位置に供給及び位置決めする（ステップ
ＳＴ１）。次に、水平多関節型ロボット４０の先端に備
えられたチャック４１が上記電動機ステータ１のうちの
１個をチャッキングし、次に水平多関節型ロボット４０
が上記チャック４１を移動して、チャッキングされてい
る電動機ステータ１を、コア２の２つのフラット面３ま
たは４のいずれかがＣＣＤカメラ５３の方向を向くよう
に位相を変えて仮置きジグ５１上に移載する（ステップ
ＳＴ２）。次に、ＣＣＤカメラ５３がリング照明５２に
よって照明されたフラット面３または４を撮像し（ステ
ップＳＴ３）、画像処理装置が画像内にマークが存在す
るかどうかを判断する（ステップＳＴ４）。画像内にマ
ークが存在しない場合は、水平多関節型ロボット４０の
先端に備えられたチャック４１が上記仮置きジグ５１上
の電動機ステータ１をチャッキングし、次に水平多関節
型ロボット４０が上記チャック４１を移動して、チャッ
キングされている電動機ステータ１の位相を１８０度変
更して（ステップＳＴ５）再度仮置きジグ５１上に移載
し、ＣＣＤカメラ５３がリング照明５２によって照明さ
れたフラット面３を再度撮像する。この撮像された画像
内には必ずマーキングが存在することになる。撮像され
た画像内にマーキングが存在した場合は、画像処理装置
がこのマークの意味する電動機ステータの仕様を解読
し、この電動機ステータ１が正しい仕様であるかどうか
を判断する（ステップＳＴ６）。この電動機ステータ１
が正しくない仕様であれば、コントローラは装置の動作
を停止させ、表示灯等で装置のメンテナンスマンに異常
が発生したことを連絡する（ステップＳＴ７）。この電
動機ステータ１が正しい仕様であれば、水平多関節型ロ
ボット４０の先端に備えられたチャック４１が上記電動
機ステータ１をチャッキングし、次に水平多関節型ロボ
ット４０が上記チャック４１を移動して、インデックス
テーブル２０の定められた位置にあるインデックスジグ
２１上に、チャッキングされている電動機ステータ１を
位相を変えることなく移載する（ステップＳＴ８）。Next, the operation will be described. In the flowcharts of FIGS. 4 and 12, first, the tray feeder 30 is a tray 1 on which nine electric motor stators 1 are stacked.
0 is supplied and positioned at the determined position (step ST1). Next, the chuck 41 provided at the tip of the horizontal articulated robot 40 chucks one of the electric motor stators 1, and then the horizontal articulated robot 40.
Moves the chuck 41 to change the phase of the chucked electric motor stator 1 so that either one of the two flat surfaces 3 or 4 of the core 2 faces the CCD camera 53. It is transferred to the top (step ST2). Next, the CCD camera 53 takes an image of the flat surface 3 or 4 illuminated by the ring illumination 52 (step ST3), and the image processing apparatus determines whether or not there is a mark in the image (step ST4). If the mark is not exist in the image, the chuck 41 provided on the tip of the horizontal articulated robot 40 chucks the motor stator 1 on the temporary placement jig 51, then the horizontal articulated robot 40 Moves the chuck 41, changes the phase of the chucked motor stator 1 by 180 degrees (step ST5), and remounts it on the temporary placement jig 51, and the CCD camera 53 is illuminated by the ring illumination 52. The flat surface 3 is imaged again. The marking always exists in the captured image. If the marking is present in the imaged image, the image processing apparatus decodes the specification of the electric motor stator indicated by the mark and determines whether or not the electric motor stator 1 has the correct specification (step ST6). This motor stator 1
If the specification is not correct, the controller stops the operation of the device and informs the maintenance person of the device that an abnormality has occurred by means of an indicator light or the like (step ST7). If the electric motor stator 1 has correct specifications, the chuck 41 provided at the tip of the horizontal articulated robot 40 chucks the electric motor stator 1, and then the horizontal articulated robot 40 moves the chuck 41. Then, the chucked electric motor stator 1 is transferred onto the index jig 21 at a predetermined position of the index table 20 without changing the phase (step ST8).
【００３９】実施例２．上記実施例１では、トレイ１０
内での電動機ステータ１が、あらかじめ定められた上下
の向きに揃えられている場合を示したが、上記実施例１
における電動機ステータ自動供給装置は、トレイ１０内
での電動機ステータ１が、あらかじめ定められた上下の
向きに揃えられていない場合にも対応できる。図１４は
実施例２のフローチャートであり、ステップＳＴ６まで
は実施例１と同じである。この実施例２の場合、撮像さ
れた画像内にマークが存在した場合の画像処理装置の動
作において、マークの意味する電動機ステータの仕様を
解読するだけでなく、画像内のマークの存在位置が左側
に寄っているか右側に寄っているかによってこの電動機
ステータ１の上下の向きが正しいかどうかを判断し（ス
テップＳＴ９）、この電動機ステータ１の上下の向きが
正しくない場合は、電動機ステータ１が正しくない仕様
であった場合と同様、コントローラが装置の動作を停止
させ、表示灯等で装置のメンテナンスマンに異常が発生
したことを連絡する（ステップＳＴ１０）。この電動機
ステータ１が正しい上下の向きであれば、水平多関節型
ロボット４０の先端に備えられたチャック４１が上記電
動機ステータ１をチャッキングし、次に水平多関節型ロ
ボット４０が上記チャック４１を移動して、インデック
ステーブル２０の定められた位置にあるインデックスジ
グ２１上に、チャッキングされている電動機ステータ１
を位相を変えることなく移載する（ステップＳＴ１
１）。Example 2. In the first embodiment, the tray 10
The case where the electric motor stator 1 in the inside is aligned in a predetermined vertical direction has been shown.
The electric motor stator automatic supply device in 1 can also handle the case where the electric motor stators 1 in the tray 10 are not aligned in a predetermined vertical direction. FIG. 14 is a flowchart of the second embodiment, and is the same as the first embodiment up to step ST6. In the case of the second embodiment, in the operation of the image processing device when the mark exists in the captured image, not only the specification of the motor stator, which is meant by the mark, is decoded, but also the position where the mark exists in the image is on the left side. It is determined whether or not the vertical direction of the electric motor stator 1 is correct depending on whether the electric motor stator 1 is close to or to the right side (step ST9). If the vertical direction of the electric motor stator 1 is incorrect, the electric motor stator 1 is not correct. As in the case of the specifications, the controller stops the operation of the device and informs the maintenance man of the device that an abnormality has occurred by means of an indicator light or the like (step ST10). If the electric motor stator 1 is in the correct vertical orientation, the chuck 41 provided at the tip of the horizontal articulated robot 40 chucks the electric motor stator 1, and then the horizontal articulated robot 40 moves the chuck 41. The motor stator 1 which is moved and chucked on the index jig 21 at a predetermined position of the index table 20.
Are transferred without changing the phase (step ST1
1).
【００４０】実施例３．図５は、この発明の実施例３に
おける電動機ステータ自動供給装置を示すものであり、
図１１はこの電動機ステータ自動供給装置全体を示すブ
ロック図である。図４及び図１０に示した実施例１と異
なる点は、仮置き台５０に、仮置きジグ５１、ＣＣＤカ
メラ５３、及びリング照明５２に加えて、仮置きジグ５
１上の電動機ステータ１のコア２を把持するチャック５
５と、このチャック５５を１８０度反転させる反転機構
５６と、この反転機構５６を上昇下降させるリフタ機構
５７とからなる図１３に示す反転手段５４を備えた点で
ある。Example 3. FIG. 5 shows an electric motor stator automatic supply device according to Embodiment 3 of the present invention.
FIG. 11 is a block diagram showing the entire electric motor stator automatic supply device. The difference from the first embodiment shown in FIGS. 4 and 10 is that the temporary placing jig 50, the temporary placing jig 51, the CCD camera 53, and the ring illumination 52 are added to the temporary placing table 50.
Chuck 5 for gripping core 2 of electric motor stator 1 on
5, a reversing mechanism 56 for reversing the chuck 55 by 180 degrees, and a reversing means 54 shown in FIG. 13 including a lifter mechanism 57 for raising and lowering the reversing mechanism 56.
【００４１】次に、動作について説明する。図５、並び
に図１５のフロチャートにおいて、まず、トレイフィー
ダ３０が９個の電動機ステータ１を積載したトレイ１０
を定められた位置に供給及び位置決めする（ステップＳ
Ｔ１）。次に、水平多関節型ロボット４０の先端に備え
られたチャック４１が上記電動機ステータ１のうちの１
個をチャッキングし、次に水平多関節型ロボット４０が
上記チャック４１を移動して、チャックされている電動
機ステータ１を、コア２の２つのフラット面３または４
のいずれかがＣＣＤカメラ５３の方向を向くように位相
を変えて仮置きジグ５１上に移載する（ステップＳＴ
２）。次に、ＣＣＤカメラ５３がリング照明５２によっ
て照明されたフラット面３または４を撮像し（ステップ
ＳＴ３）、画像処理装置が画像内にマークが存在するか
どうかを判断する（ステップＳＴ４）。画像内にマーク
が存在しなかったしない場合は、水平多関節型ロボット
４０の先端に備えられたチャック４１が上記仮置きジグ
５１上の電動機ステータ１をチャッキングし、次に水平
多関節型ロボット４０が上記チャック４１を移動して、
チャッキングされている電動機ステータ１の位相を１８
０度変更して（ステップＳＴ５）再度仮置きジグ５１上
に移載し、ＣＣＤカメラ５３がリング照明５２によって
照明されたフラット面３を再度撮像する。この撮像され
た画像内には必ずマークが存在することになる。撮像さ
れた画像内にマークが存在した場合は、画像処理装置が
このマークの意味する電動機ステータの仕様を解読し、
この電動機ステータ１が正しい仕様であるかどうかを判
断する（ステップＳＴ６）。この電動機ステータ１が正
しくない仕様であれば、コントローラは装置の動作を停
止させ、表示灯等で装置のメンテナンスマンに異常が発
生したことを連絡する（ステップＳＴ７）。この電動機
ステータ１が正しい仕様であれば、画像処理装置は、画
像内のマークの存在位置が左側に寄っているか右側に寄
っているかによってこの電動機ステータ１の上下の向き
が正しいかどうかを判断する（ステップＳＴ９）。この
電動機ステータ１の上下の向きが正しくない場合は、反
転手段５４によって電動機ステータ１の上下を反転する
（ステップＳＴ１２）。電動機ステータ１の上下の向き
が正しい場合は、水平多関節型ロボット４０の先端に備
えられたチャック４１が上記電動機ステータ１をチャッ
キングし、次に水平多関節型ロボット４０が上記チャッ
ク４１を移動して、インデックステーブル２０の定めら
れた位置にあるインデックスジグ２１上に、チャッキン
グされている電動機ステータ１を位相を変えることなく
移載する（ステップＳＴ１３）。なお、上記反転手段５
４の動作は、まず、チャック５５が仮置きジグ５１上の
電動機ステータ１をチャッキングし、次にリフタ機構５
７が上昇し、反転機構５６が反転した後、リフタ機構が
下降し、チャック５７を解放して電動機ステータ１を再
び仮置きジグ５１上に載置する。Next, the operation will be described. In the flowcharts of FIGS. 5 and 15, first, the tray feeder 30 is a tray 10 on which nine electric motor stators 1 are stacked.
Is supplied and positioned at a predetermined position (step S
T1). Next, the chuck 41 provided at the tip of the horizontal articulated robot 40 is attached to one of the motor stators 1.
Then, the horizontal articulated robot 40 moves the chuck 41 to move the chucked electric motor stator 1 to the two flat surfaces 3 or 4 of the core 2.
Either one of them changes its phase so as to face the direction of the CCD camera 53 and is transferred onto the temporary placement jig 51 (step ST
2). Next, the CCD camera 53 takes an image of the flat surface 3 or 4 illuminated by the ring illumination 52 (step ST3), and the image processing apparatus determines whether or not there is a mark in the image (step ST4). If the mark does not exist in the image, the chuck 41 provided at the tip of the horizontal articulated robot 40 chucks the electric motor stator 1 on the temporary placement jig 51, and then the horizontal articulated robot 40. 40 moves the chuck 41,
Set the phase of the chucked motor stator 1 to 18
The temperature is changed to 0 degree (step ST5), the image is again mounted on the temporary placement jig 51, and the CCD camera 53 captures the flat surface 3 illuminated by the ring illumination 52 again. The mark is always present in this captured image. If a mark is present in the captured image, the image processing device decodes the specification of the electric motor stator, which the mark means,
It is determined whether or not the electric motor stator 1 has the correct specifications (step ST6). If the electric motor stator 1 has an incorrect specification, the controller stops the operation of the device and informs the maintenance person of the device that an abnormality has occurred using an indicator lamp or the like (step ST7). If the electric motor stator 1 has the correct specifications, the image processing apparatus determines whether the vertical direction of the electric motor stator 1 is correct, depending on whether the position of the mark in the image is near the left side or the right side. (Step ST9). When the vertical direction of the electric motor stator 1 is incorrect, the vertical direction of the electric motor stator 1 is reversed by the reversing means 54 (step ST12). When the vertical direction of the electric motor stator 1 is correct, the chuck 41 provided at the tip of the horizontal articulated robot 40 chucks the electric motor stator 1, and then the horizontal articulated robot 40 moves the chuck 41. Then, the chucked electric motor stator 1 is transferred onto the index jig 21 at the determined position of the index table 20 without changing the phase (step ST13). The reversing means 5
4, the chuck 55 first chucks the electric motor stator 1 on the temporary placement jig 51, and then the lifter mechanism 5
7 rises and the reversing mechanism 56 reverses, and then the lifter mechanism descends to release the chuck 57 and place the electric motor stator 1 on the temporary placing jig 51 again.
【００４２】また、上記実施例では、マーキング位置
が、特定のフラット面内の中央部を除く特定の位置であ
ることによって、画像処理装置が電動機ステータの上下
の向きが正しいかどうかを判断する例を示したが、電動
機ステータの仕様はこれに限るものではない。In the above embodiment, the marking position is a specific position other than the central portion within a specific flat surface, and the image processing apparatus determines whether the vertical direction of the motor stator is correct. However, the specification of the motor stator is not limited to this.
【００４３】また上記実施例３では反転手段を仮置き台
５０に設けたが、ロボット４０によって電動機ステータ
を反転させてもよい。In the third embodiment, the reversing means is provided on the temporary placing table 50, but the robot 40 may reverse the electric motor stator.
【００４４】実施例４．図６は、この発明による電動機
ステータの別の実施例を示すもので、マーキング位置は
フラット面３のほぼ中央部にあるが、マーク７が電動機
ステータ１の仕様を意味する情報と電動機ステータ１の
上下の向きを意味する情報とを持っている。すなわち、
マーク７は、図２に示すこの発明の実施例１におけるマ
ーク７と同様、１０個の黒または白の長方形マークをな
らべたもので、両端のマークは電動機ステータ１の仕様
に係わらず黒であり、この両端のマークに挟まれた８つ
のマークの黒白によって８ビットの情報量、すなわち２
５６種類の電動機ステータ仕様を表す。図２に示す実施
例１におけるマーク７と異なる点は、両端の黒マークの
大きさが同じでなく、上側が小、下側が大である点であ
る。画像処理装置は、この両端の黒マークの大きさによ
って、電動機ステータ１の上下の無機が正しいかどうか
を判断する。Example 4. FIG. 6 shows another embodiment of the electric motor stator according to the present invention. Although the marking position is substantially in the center of the flat surface 3, the mark 7 indicates information indicating the specification of the electric motor stator 1 and the electric motor stator 1. It has information indicating the up and down direction. That is,
Like the mark 7 in the first embodiment of the present invention shown in FIG. 2, the mark 7 is an array of ten black or white rectangular marks, and the marks at both ends are black regardless of the specifications of the motor stator 1. , The amount of information of 8 bits by the black and white of the 8 marks sandwiched between the marks at both ends, that is, 2
Shows 56 types of motor stator specifications. The difference from the mark 7 in Example 1 shown in FIG. 2 is that the black marks at both ends are not the same size, and the upper side is small and the lower side is large. The image processing apparatus determines whether or not the inorganic material above and below the electric motor stator 1 is correct based on the sizes of the black marks at both ends.
【００４５】[0045]
【発明の効果】以上のように、この請求項１の発明にお
ける電動機ステータは、ステータリード線取り出しの位
置とフラット面の位置との関係において特定される特定
のフラット面内の中央部を除いた特定の位置に電動機ス
テータの仕様を意味する情報を持つマークをマーキング
する構成にしたので、トレイ内の電動機ステータの仕様
と位相や上下の向きをチェックできる効果がある。As described above, the electric motor stator according to the invention of claim 1 does not include the central portion within a specific flat surface specified by the relationship between the position of the stator lead wire and the position of the flat surface. Since the mark having the information indicating the specification of the electric motor stator is marked at a specific position, there is an effect that the specification and phase and the vertical direction of the electric motor stator in the tray can be checked.
【００４６】また、この請求項２の発明における電動機
ステータは、ステータリード線取り出しの位置とフラッ
ト面の位置との関係において特定される特定のフラット
面に電動機ステータの仕様を意味する情報とロータ回転
軸線を縦に見た電動機ステータの上下の向きを意味する
情報とを持つマークをマーキングする構成にしたので、
トレイ内の電動機ステータの仕様と位相や上下の向きを
チェックできる効果がある。Further, in the electric motor stator according to the invention of claim 2, the information indicating the specification of the electric motor stator and the rotor rotation are provided on a specific flat surface specified by the relationship between the position of the stator lead wire and the position of the flat surface. Since it is configured to mark a mark having information indicating the vertical direction of the motor stator when the axis is viewed vertically,
This has the effect of checking the specifications and phase and the vertical direction of the motor stator in the tray.
【００４７】また、この請求項３の発明における電動機
ステータ自動供給装置は、仮置き台に設けるように構成
したので、位相変更手段によって電動機ステータの誤っ
た位相を変更できる効果がある。Further, since the electric motor stator automatic supply device according to the invention of claim 3 is constructed so as to be provided on the temporary stand, there is an effect that the wrong phase of the electric motor stator can be changed by the phase changing means.
【００４８】また、この請求項４の発明における電動機
ステータ自動供給装置は、ロボットに位相変更手段を設
けた構成にしたので、電動機ステータの誤った位相を変
更できる効果がある。Further, in the electric motor stator automatic supply apparatus according to the invention of claim 4, since the robot is provided with the phase changing means, there is an effect that the wrong phase of the electric motor stator can be changed.
【００４９】また、この請求項５の発明における電動機
ステータ自動供給装置は、仮置き台に反転手段を設けた
構成にしたので、電動機ステータの誤った上下方向を変
更できる効果がある。Further, since the electric motor stator automatic supply device according to the invention of claim 5 has the structure in which the reversing means is provided on the temporary placing table, there is an effect that the wrong vertical direction of the electric motor stator can be changed.
【００５０】また、この請求項６の発明における電動機
ステータ自動供給装置は、ロボットに反転手段を設けた
構成にしたので、電動機ステータの誤った上下方向を変
更できる効果がある。Further, in the electric motor stator automatic supply device according to the invention of claim 6, since the robot is provided with the reversing means, there is an effect that the wrong vertical direction of the electric motor stator can be changed.
【００５１】また、この請求項７の発明における電動機
ステータの自動供給方法は、位相変更手段によって電動
機ステータの位相を変更し、画像処理装置が電動機ステ
ータの仕様が正しいかどうかを同時に判断するように構
成したので、正しい仕様の電動機ステータを目的とする
位相で目的とする位置に移載できる効果がある。Further, in the method for automatically supplying the electric motor stator according to the present invention, the phase changing means changes the phase of the electric motor stator so that the image processing apparatus simultaneously determines whether or not the specifications of the electric motor stator are correct. Since it is configured, there is an effect that a motor stator having correct specifications can be transferred to a target position with a target phase.
【００５２】また、この請求項８の発明における電動機
ステータの自動供給方法は、位相変更手段によって電動
機ステータの位相を変更し、画像処理装置がこの電動機
ステータの仕様及び上下の向きが正しいかどうかを同時
に判断するように構成したので、正しい仕様及び上下の
向きを持った電動機ステータのみを目的とする位相で目
的とする位置に移載できる効果がある。Further, in the automatic supplying method of the electric motor stator according to the invention of claim 8, the phase changing means changes the phase of the electric motor stator, and the image processing apparatus determines whether the specification and the vertical direction of the electric motor stator are correct. Since the determination is made at the same time, there is an effect that only the motor stator having the correct specifications and the vertical direction can be transferred to the target position with the target phase.
【００５３】また、この請求項９の発明における電動機
ステータの自動供給方法は、位相変更手段によって電動
機ステータの位相を変更し、画像処理装置が電動機ステ
ータの仕様及び上下の向きが正しいかどうかを判断し、
上下の向きが正しくない場合は反転手段によって電動機
ステータを反転するように構成下ので、正しい仕様及び
上下の向きを持った電動機ステータを目的とする位相で
目的とする位置に移載できる効果がある。Further, in the automatic motor stator supplying method according to the present invention, the phase changing means changes the phase of the electric motor stator, and the image processing apparatus judges whether the specifications and the vertical direction of the electric motor stator are correct. Then
When the vertical orientation is not correct, the motor stator is inverted by the reversing means, so that the motor stator having correct specifications and the vertical orientation can be transferred to a desired position with a desired phase. .
【図１】この発明の実施例１における電動機ステータを
示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing an electric motor stator according to a first embodiment of the present invention.
【図２】この発明の実施例１における電動機ステータを
示す正面図である。FIG. 2 is a front view showing the electric motor stator according to the first embodiment of the present invention.
【図３】この発明の実施例１における電動機ステータ自
動供給装置のトレイの一部を示す平面図である。FIG. 3 is a plan view showing a part of a tray of the electric motor stator automatic supply device according to the first embodiment of the present invention.
【図４】この発明の実施例１における電動機ステータ自
動供給装置の構成を示す平面図である。FIG. 4 is a plan view showing the configuration of an electric motor stator automatic supply device according to the first embodiment of the present invention.
【図５】この発明の実施例３における電動機ステータ自
動供給装置の構成を示す平面図である。FIG. 5 is a plan view showing the configuration of an electric motor stator automatic supply device according to Embodiment 3 of the present invention.
【図６】この発明の実施例４における電動機ステータを
示す正面図である。FIG. 6 is a front view showing an electric motor stator according to a fourth embodiment of the present invention.
【図７】この発明の実施例におけるトレイの規制手段を
示す平面図である。FIG. 7 is a plan view showing a tray regulating means in the embodiment of the present invention.
【図８】この発明の実施例における仮置き台を示す正面
図である。FIG. 8 is a front view showing a temporary table in the embodiment of the present invention.
【図９】従来の自動組立装置及びこの発明の実施例にお
けるインデックステーブルを示す構成図である。FIG. 9 is a configuration diagram showing a conventional automatic assembly apparatus and an index table in an embodiment of the present invention.
【図１０】この発明の実施例１における電動機ステータ
自動供給装置の構成を示すブロック図である。FIG. 10 is a block diagram showing a configuration of an electric motor stator automatic supply device according to the first embodiment of the present invention.
【図１１】この発明の実施例３における電動機ステータ
自動供給装置の構成を示すブロック図である。FIG. 11 is a block diagram showing a configuration of an electric motor stator automatic supply device according to a third embodiment of the present invention.
【図１２】この発明の実施例１における電動機ステータ
自動供給装置の工程を示すフローチャート図である。FIG. 12 is a flow chart diagram showing steps of the electric motor stator automatic supply device according to the first embodiment of the present invention.
【図１３】この発明の実施例３における反転手段を示す
正面図である。FIG. 13 is a front view showing a reversing means according to a third embodiment of the present invention.
【図１４】この発明の実施例２における電動機ステータ
自動供給装置の工程を示すフローチャート図である。FIG. 14 is a flow chart showing steps of the electric motor stator automatic supply device according to the second embodiment of the present invention.
【図１５】この発明の実施例３における電動機ステータ
自動供給装置の工程を示すフローチャート図である。FIG. 15 is a flow chart diagram showing steps of an electric motor stator automatic supply device in embodiment 3 of the present invention.
【図１６】この発明の実施例におけるロボットを示す正
面図である。FIG. 16 is a front view showing the robot according to the embodiment of the present invention.
【図１７】従来の自動組立装置及びこの発明の実施例に
おける電動機ステータ自動供給装置のインデックステー
ブルの一部を示す平面図である。FIG. 17 is a plan view showing a part of the index table of the conventional automatic assembly apparatus and the motor stator automatic supply apparatus in the embodiment of the present invention.
【図１８】従来の自動組立装置及びこの発明の実施例に
おける電動機ステータ自動供給装置のチャック部を示す
正面図である。FIG. 18 is a front view showing a chuck portion of a conventional automatic assembly apparatus and an electric motor stator automatic supply apparatus according to an embodiment of the present invention.
【図１９】従来の電動機ステータを示す斜視図である。FIG. 19 is a perspective view showing a conventional electric motor stator.
【図２０】従来の電動機ステータ自動供給装置のトレイ
の一部を示す平面図である。FIG. 20 is a plan view showing a part of a tray of a conventional electric motor stator automatic feeder.
【図２１】従来の電動機ステータ自動供給装置の構成を
示す平面図である。FIG. 21 is a plan view showing a configuration of a conventional electric motor stator automatic supply device.
１ 電動機ステータ ２ コア ３、４ フラット面 ５ リード線 ６、７ マーク １０ トレイ １１〜１９ 規制手段 ３０ トレイフィーダ ４０ 水平多関節型ロボット ４１ チャック ５０ 仮置き台 ５４ 反転手段 ５５ チャック 1 Motor stator 2 cores 3, 4 flat surface 5 lead wires 6,7 mark 10 trays 11-19 Regulation means 30 tray feeder 40 Horizontal articulated robot 41 chuck 50 Temporary stand 54 Reversing means 55 Chuck
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−291793（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−94438（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−109139（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H02K 1/12 H02K 15/02 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References JP-A-5-291793 (JP, A) Actually open 2-94438 (JP, U) Actually open 61-109139 (JP, U) (58) Surveyed Field (Int.Cl. 7 , DB name) H02K 1/12 H02K 15/02
Claims (9)
た少なくとも二つのフラット面のうちステータリード線
取り出しの位置と該フラット面の位置との関係において
特定される特定のフラット面と、該特定のフラット面内
の中央部を除いた特定の位置に電動機ステータの仕様を
意味する情報をマーキングしたマークと、を備えたこと
を特徴とする電動機ステータ。1. A specific flat surface, which is specified by a relationship between a position for taking out a stator lead wire and a position of the flat surface, of at least two flat surfaces provided at opposing positions on the outer circumference of the stator core, and the specific flat surface. An electric motor stator, comprising: a mark on which information indicating specifications of the electric motor stator is marked at a specific position excluding a central portion in the plane.
た少なくとも二つのフラット面のうちステータリード線
取り出しの位置と該フラット面の位置との関係において
特定される特定のフラット面と、電動機ステータの仕様
を意味する情報とロータ回転軸線を縦に見た前記電動機
ステータの上下の向きを意味する情報とをマーキングし
たマークと、を備えたことを特徴とする電動機ステー
タ。2. A specific flat surface, which is specified by a relationship between a position for taking out a stator lead wire and a position of the flat surface, among at least two flat surfaces provided at opposing positions on the outer circumference of the stator core, and specifications of the motor stator. And a mark marking information indicating the up-and-down direction of the electric motor stator when the rotor rotation axis is viewed in the vertical direction, and a motor stator.
積載でき該電動機ステータの位置とロータ回転軸線を中
心とする該電動機ステータの回転ずれである位相とを規
制する規制手段を備えたトレイと、前記トレイを１個ず
つ定められた位置に供給及び位置決めするトレイフィー
ダと、上記トレイ内に積載された前記電動機ステータを
１個ずつ取り出して載置するためのチャックを先端に備
えたロボットと、載置された前記電動機ステータの複数
の前記フラット面のうち少なくとも１つを撮像する撮像
手段およびこの撮像手段によって撮像された画像を処理
する画像処理装置と載置された前記電動機ステータの位
相を変更する位相変更手段とを備えた前記電動機ステー
タを仮置きするための仮置き台と、装置全体を制御する
コントローラと、を備えたことを特徴とする電動機ステ
ータ自動供給装置。3. A tray comprising at least two or more electric motor stators, the tray having a restriction means for restricting a position of the electric motor stator and a phase which is a rotational deviation of the electric motor stator about a rotor rotation axis, and A tray feeder for supplying and positioning the trays one by one to a predetermined position; a robot having a chuck for picking up and mounting the motor stators loaded in the tray one by one; Means for picking up at least one of the plurality of flat surfaces of the electric motor stator, an image processing device for processing an image picked up by the picking-up means, and a phase for changing the phase of the mounted electric motor stator A temporary placing table for temporarily placing the electric motor stator provided with a changing unit; and a controller for controlling the entire apparatus. An electric motor stator automatic supply device characterized by being provided.
積載でき該電動機ステータの位置とロータ回転軸線を中
心とする該電動機ステータの回転ずれである位相とを規
制する規制手段を備えたトレイと、前記トレイを１個ず
つ定められた位置に供給及び位置決めするトレイフィー
ダと、上記トレイ内に積載された前記電動機ステータを
１個ずつ取り出し載置するためのチャックを先端に備え
ると共に前記電動機ステータの位相を変更する位相変更
手段を備えたロボットと、載置された前記電動機ステー
タの複数の前記フラット面のうち少なくとも１つを撮像
する撮像手段およびこの撮像手段によって撮像された画
像を処理する画像処理装置とを備えた前記電動機ステー
タを仮置きするための仮置き台と、装置全体を制御する
コントローラとを備えたこと、を特徴とする電動機ステ
ータ自動供給装置。4. A tray having at least two or more electric motor stators, the tray having a restriction means for restricting a position of the electric motor stator and a phase, which is a rotational deviation of the electric motor stator about a rotor rotation axis, and a tray. A tray feeder for supplying and positioning trays one by one and a chuck for picking up and mounting the motor stators loaded in the tray one by one is provided at the tip, and the phase of the motor stator is set. A robot having a phase changing means for changing, an image pickup means for picking up at least one of the plurality of flat surfaces of the mounted electric motor stator, and an image processing apparatus for processing an image picked up by the image pickup means. And a controller for controlling the entire apparatus. What is obtained is an automatic motor stator automatic supply device.
見た前記電動機ステータの上下方向を反転させる反転手
段を備えたことを特徴とする請求項３または請求項４に
記載の電動機ステータ自動供給装置。5. The automatic motor stator automatic supply according to claim 3, wherein the robot includes reversing means for reversing the vertical direction of the electric motor stator when the rotor rotation axis is viewed vertically. apparatus.
見た前記電動機ステータの上下方向を反転させる反転手
段を備えたことを特徴とする請求項３または請求項４に
記載の電動機ステータ自動供給装置。6. The electric motor stator according to claim 3, wherein the temporary placing table includes a reversing unit for reversing a vertical direction of the electric motor stator when a rotor rotation axis is vertically viewed. Automatic feeder.
に供給及び位置決めされたトレイの中に位置及び位相を
規制され且つロータ回転軸線を縦に見た上下方向の向き
が正しい状態で積載されている複数の電動機ステータの
うちの１個を、ロボット先端に備えられたチャックでチ
ャッキングし、前記ロボットが前記チャックを移動し
て、チャッキングされている前記電動機ステータを仮置
き台に移載し、撮像手段によって前記仮置き台に置かれ
た前記電動機ステータの複数のフラット面の少なくとも
１つを撮像し、この撮像された画像を画像処理装置によ
って画像処理し、画像内にマークが存在しない場合は位
相変更手段によって前記電動機ステータの位相を変更し
て再び前記撮像手段によって撮像し、撮像された画像内
に前記マークが存在する正しい位相の場合は、画像処理
装置が前記電動機ステータの仕様が正しいかどうかを同
時に判断し、正しい仕様の前記電動機ステータを前記ロ
ボット先端に備えられた前記チャックによってチャッキ
ングし、前記ロボットによって前記チャックを移動し
て、正しい仕様の前記電動機ステータを目的とする位相
で目的とする位置に移載することを特徴とする電動機ス
テータ自動供給方法。7. A plurality of trays, the positions and phases of which are regulated and which are stacked vertically in a vertical direction of a rotor rotation axis, in trays which are supplied and positioned at a position determined by a tray feeder. Of one of the electric motor stators of the robot is chucked by a chuck provided at the tip of the robot, the robot moves the chuck, and the chucked electric motor stator is transferred to a temporary placing table and imaged. Means for picking up at least one of the plurality of flat surfaces of the electric motor stator placed on the temporary stand, and the picked-up image is image-processed by the image processing device, and if there is no mark in the image, phase The phase of the electric motor stator is changed by the changing means, the image is picked up by the image pickup means again, and the mark exists in the picked-up image. In the case of the correct phase, the image processing apparatus simultaneously determines whether or not the specifications of the electric motor stator are correct, chucks the electric motor stator of the correct specification by the chuck provided at the robot tip, and the robot performs the operation by the chuck. A method for automatically supplying an electric motor stator, characterized in that the chuck is moved to transfer the electric motor stator having correct specifications to an intended position at an intended phase.
に供給及び位置決めされたトレイの中に位置及び位相を
規制されて積載されている複数の電動機ステータのうち
の１個を、ロボット先端に備えられたチャックによって
チャッキングし、前記ロボットによって前記チャックを
移動して、チャッキングされている前記電動機ステータ
を仮置き台に移載し、撮像手段によって前記仮置き台に
置かれた前記電動機ステータの複数のフラット面の少な
くとも１つを撮像し、この撮像された画像を画像処理装
置によって処理し、画像内にマークが存在しない場合は
位相変更手段によって前記電動機ステータの位相を変更
して再び前記撮像手段によって撮像し、撮像された画像
内にマークが存在する場合は、画像処理装置がこの電動
機ステータの仕様及び上下の向きが正しいかどうかを同
時に判断し、仕様及び上下の向きが正しい前記電動機ス
テータを前記ロボット先端に備えられた前記チャックに
よってチャッキングし、前記ロボットによって前記チャ
ックを移動して、正しい仕様及び上下の向きを持った前
記電動機ステータのみを目的とする位相で目的とする位
置に移載することを特徴とする電動機ステータ自動供給
方法。8. A robot tip is provided with one of a plurality of electric motor stators, the positions and phases of which are regulated and stacked in a tray which is supplied and positioned at a position determined by a tray feeder. A plurality of the electric motor stators chucked by a chuck, moved by the robot to move the chucked electric motor stator to a temporary stand, and imaged by a plurality of the electric motor stators placed on the temporary stand. At least one of the flat surfaces is imaged, the imaged image is processed by the image processing device, and when there is no mark in the image, the phase of the motor stator is changed by the phase changing means, and the image pickup means is used again. If an image is captured and a mark is present in the captured image, the image processing device determines the specifications of this motor stator. And the vertical direction are correct at the same time, the motor stator having the correct specifications and the vertical direction is chucked by the chuck provided at the tip of the robot, and the robot moves the chuck to obtain the correct specifications. And a method for automatically supplying an electric motor stator, wherein only the electric motor stator having a vertical direction is transferred to a desired position with a desired phase.
に供給及び位置決めされたトレイの中に位置及び位相を
規制されて積載されている複数の電動機ステータのうち
の１個を、ロボット先端に備えられたチャックによって
チャッキングし、前記ロボットによって前記チャックを
移動して、チャッキングされている前記電動機ステータ
を仮置き台に移載し、撮像手段によって前記仮置き台に
置かれた前記電動機ステータの複数のフラット面の少な
くとも１つを撮像し、この撮像された画像を画像処理装
置によって処理し、画像内にマークが存在しない場合は
位相変更手段によって前記電動機ステータの位相を変更
して再び前記撮像手段によって撮像し、撮像された画像
内にマークが存在する場合は、画像処理装置が前記電動
機ステータの仕様及び上下の向きが正しいかどうかを同
時に判断し、上下の向きが正しくない場合は反転手段に
よって前記電動機ステータを反転し、仕様及び上下の向
きが正しい前記電動機ステータを前記ロボット先端に備
えられたチャックによってチャッキングし、前記ロボッ
トによって前記チャックを移動して、正しい仕様及び上
下の向きを持った前記電動機ステータを目的とする位相
で目的とする位置に移載することを特徴とする電動機ス
テータ自動供給方法。9. A robot front end is provided with one of a plurality of electric motor stators, the positions and phases of which are controlled and stacked in a tray which is supplied and positioned at a position determined by a tray feeder. A plurality of the electric motor stators chucked by a chuck, moved by the robot to move the chucked electric motor stator to a temporary stand, and imaged by a plurality of the electric motor stators placed on the temporary stand. At least one of the flat surfaces is imaged, the imaged image is processed by the image processing device, and when there is no mark in the image, the phase of the motor stator is changed by the phase changing means, and the image pickup means is used again. If the image is captured and a mark is present in the captured image, the image processing device determines the specifications of the motor stator. And the vertical direction is correct at the same time, and if the vertical direction is not correct, the motor stator is inverted by the reversing means, and the motor stator having the correct specification and the vertical direction is attached to the chuck provided at the tip of the robot. Automatically supplying an electric motor stator, wherein the electric motor stator is chucked by the robot and the chuck is moved by the robot to transfer the electric motor stator having a correct specification and a vertical direction to a desired position with a desired phase. Method.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03060794A JP3457048B2 (en) | 1994-02-28 | 1994-02-28 | Motor stator, motor stator automatic supply device, and motor stator automatic supply method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03060794A JP3457048B2 (en) | 1994-02-28 | 1994-02-28 | Motor stator, motor stator automatic supply device, and motor stator automatic supply method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07245893A JPH07245893A (en) | 1995-09-19 |
| JP3457048B2 true JP3457048B2 (en) | 2003-10-14 |
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ID=12308569
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP03060794A Expired - Lifetime JP3457048B2 (en) | 1994-02-28 | 1994-02-28 | Motor stator, motor stator automatic supply device, and motor stator automatic supply method |
Country Status (1)
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|---|---|---|---|---|
| JP4859923B2 (en) * | 2006-05-25 | 2012-01-25 | 三菱電機株式会社 | Rotating electric machine stator |
| CN105932834B (en) * | 2016-06-27 | 2018-12-07 | 珠海凯邦电机制造有限公司 | Assembly tool |
| JP7078425B2 (en) * | 2018-03-07 | 2022-05-31 | 株式会社三井ハイテック | Manufacturing method of laminated iron core |
-
1994
- 1994-02-28 JP JP03060794A patent/JP3457048B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| JPH07245893A (en) | 1995-09-19 |
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