JP3450613B2 - 自己の移動方向測定装置 - Google Patents
自己の移動方向測定装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、自動車や飛翔体
自身の移動方向を検出してのトラッキング制御やＶＴＲ
カメラの手振れ補正などに用いて好適的な自己の移動方
向測定装置に関するものである。
自身の移動方向を検出してのトラッキング制御やＶＴＲ
カメラの手振れ補正などに用いて好適的な自己の移動方
向測定装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、トラッキング装置として、地
磁気センサを搭載して自車両の移動方向を検出し、指定
された方向へ無人運転を行う装置がある。
磁気センサを搭載して自車両の移動方向を検出し、指定
された方向へ無人運転を行う装置がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うなトラッキング装置では、外乱磁界の影響を受け、自
車両の移動方向を正確に検出することができず、信頼性
の点で難がある。なお、近年、静止衛星を利用してのＧ
ＰＳ（グローバル・ポジッション・システム）も普及さ
れてはいるが、大がかりとなる。
うなトラッキング装置では、外乱磁界の影響を受け、自
車両の移動方向を正確に検出することができず、信頼性
の点で難がある。なお、近年、静止衛星を利用してのＧ
ＰＳ（グローバル・ポジッション・システム）も普及さ
れてはいるが、大がかりとなる。
【０００４】本発明はこのような課題を解決するために
なされたもので、その目的とするところは、大がかりな
システムとすることなく、自己の移動方向を正確に検出
することのできる移動方向測定装置を提供することにあ
る。
なされたもので、その目的とするところは、大がかりな
システムとすることなく、自己の移動方向を正確に検出
することのできる移動方向測定装置を提供することにあ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、第１発明（請求項１に係る発明）は、Ｔn時
に入力された２次元パターンデータを照合パターンデー
タとし、この照合パターンデータに２次元離散的フーリ
エ変換を施して照合フーリエ２次元パターンデータを作
成し、Ｔn+1 時に入力された２次元パターンデータを登
録パターンデータとし、この登録パターンデータに２次
元離散的フーリエ変換を施して登録フーリエ２次元パタ
ーンデータを作成し、照合フーリエ２次元パターンデー
タと登録フーリエ２次元パターンデータとを合成し、こ
れによって得られる合成フーリエ２次元パターンデータ
に２次元離散的フーリエ変換および２次元離散的逆フー
リエ変換の何れか一方を施し、このフーリエ変換の施さ
れた合成フーリエ２次元パターンデータに出現する相関
成分エリア内の相関ピークを求め、２つ以上の相関ピー
クが求められた場合、自己の移動方向を求めるために使
用した前回の相関ピークの位置に最も近い位置の相関ピ
ークを今回の相関ピークの位置とし、この相関成分エリ
アの基準位置から相関ピークの位置に至る方向を自己の
移動方向として求めるようにしたものである。
るために、第１発明（請求項１に係る発明）は、Ｔn時
に入力された２次元パターンデータを照合パターンデー
タとし、この照合パターンデータに２次元離散的フーリ
エ変換を施して照合フーリエ２次元パターンデータを作
成し、Ｔn+1 時に入力された２次元パターンデータを登
録パターンデータとし、この登録パターンデータに２次
元離散的フーリエ変換を施して登録フーリエ２次元パタ
ーンデータを作成し、照合フーリエ２次元パターンデー
タと登録フーリエ２次元パターンデータとを合成し、こ
れによって得られる合成フーリエ２次元パターンデータ
に２次元離散的フーリエ変換および２次元離散的逆フー
リエ変換の何れか一方を施し、このフーリエ変換の施さ
れた合成フーリエ２次元パターンデータに出現する相関
成分エリア内の相関ピークを求め、２つ以上の相関ピー
クが求められた場合、自己の移動方向を求めるために使
用した前回の相関ピークの位置に最も近い位置の相関ピ
ークを今回の相関ピークの位置とし、この相関成分エリ
アの基準位置から相関ピークの位置に至る方向を自己の
移動方向として求めるようにしたものである。
【０００６】この発明によれば、Ｔn 時に入力された２
次元パターンデータが照合パターンデータとされ、この
照合パターンデータに２次元離散的フーリエ変換が施さ
れて照合フーリエ２次元パターンデータが作成される。
また、Ｔn+1 時に入力された２次元パターンデータが登
録パターンデータとされ、この登録パターンデータに２
次元離散的フーリエ変換が施されて登録フーリエ２次元
パターンデータが作成される。そして、照合フーリエ２
次元パターンデータと登録フーリエ２次元パターンデー
タとが合成され、この合成フーリエ２次元パターンデー
タに２次元離散的フーリエ変換あるいは２次元離散的逆
フーリエ変換が施され、このフーリエ変換の施された合
成フーリエ２次元パターンデータに出現する相関成分エ
リア内の相関ピークが求められる。ここで、相関成分エ
リア内から２つ以上の相関ピークが求められた場合、自
己の移動方向を求めるために使用した前回の相関ピーク
の位置に最も近い位置の相関ピークが今回の相関ピーク
の位置とされ、この相関成分エリアの基準位置から相関
ピークの位置に至る方向が自己の移動方向として求めら
れる。
次元パターンデータが照合パターンデータとされ、この
照合パターンデータに２次元離散的フーリエ変換が施さ
れて照合フーリエ２次元パターンデータが作成される。
また、Ｔn+1 時に入力された２次元パターンデータが登
録パターンデータとされ、この登録パターンデータに２
次元離散的フーリエ変換が施されて登録フーリエ２次元
パターンデータが作成される。そして、照合フーリエ２
次元パターンデータと登録フーリエ２次元パターンデー
タとが合成され、この合成フーリエ２次元パターンデー
タに２次元離散的フーリエ変換あるいは２次元離散的逆
フーリエ変換が施され、このフーリエ変換の施された合
成フーリエ２次元パターンデータに出現する相関成分エ
リア内の相関ピークが求められる。ここで、相関成分エ
リア内から２つ以上の相関ピークが求められた場合、自
己の移動方向を求めるために使用した前回の相関ピーク
の位置に最も近い位置の相関ピークが今回の相関ピーク
の位置とされ、この相関成分エリアの基準位置から相関
ピークの位置に至る方向が自己の移動方向として求めら
れる。
【０００７】第２発明（請求項２に係る発明）は、第１
発明において、合成フーリエ２次元パターンデータに対
して振幅抑制処理を行ったうえ、２次元離散的フーリエ
変換および２次元離散的逆フーリエ変換の何れか一方を
施すようにしたものである。この発明によれば、合成フ
ーリエ２次元パターンデータに対してｌｏｇ処理や√処
理等の振幅抑制処理が行われたうえ、２次元離散的フー
リエ変換あるいは２次元離散的逆フーリエ変換が施され
る。第３発明（請求項３に係る発明）は、第１発明にお
いて、照合パターンデータに２次元離散的フーリエ変換
を施してから振幅抑制処理を行うことにより照合フーリ
エ２次元パターンデータを作成し、登録パターンデータ
に２次元離散的フーリエ変換を施してから振幅抑制処理
を行うことにより登録フーリエ２次元パターンデータを
作成するようにしたものである。この発明によれば、照
合パターンデータに２次元離散的フーリエ変換が施され
てから、ｌｏｇ処理や√処理等の振幅抑制処理が行われ
ることにより、照合フーリエ２次元パターンデータが作
成される。また、登録パターンデータに２次元離散的フ
ーリエ変換を施してから、ｌｏｇ処理や√処理等の振幅
抑制処理が行われることにより、登録フーリエ２次元パ
ターンデータが作成される。
発明において、合成フーリエ２次元パターンデータに対
して振幅抑制処理を行ったうえ、２次元離散的フーリエ
変換および２次元離散的逆フーリエ変換の何れか一方を
施すようにしたものである。この発明によれば、合成フ
ーリエ２次元パターンデータに対してｌｏｇ処理や√処
理等の振幅抑制処理が行われたうえ、２次元離散的フー
リエ変換あるいは２次元離散的逆フーリエ変換が施され
る。第３発明（請求項３に係る発明）は、第１発明にお
いて、照合パターンデータに２次元離散的フーリエ変換
を施してから振幅抑制処理を行うことにより照合フーリ
エ２次元パターンデータを作成し、登録パターンデータ
に２次元離散的フーリエ変換を施してから振幅抑制処理
を行うことにより登録フーリエ２次元パターンデータを
作成するようにしたものである。この発明によれば、照
合パターンデータに２次元離散的フーリエ変換が施され
てから、ｌｏｇ処理や√処理等の振幅抑制処理が行われ
ることにより、照合フーリエ２次元パターンデータが作
成される。また、登録パターンデータに２次元離散的フ
ーリエ変換を施してから、ｌｏｇ処理や√処理等の振幅
抑制処理が行われることにより、登録フーリエ２次元パ
ターンデータが作成される。
【０００８】第４発明（請求項４に係る発明）は、Ｔn
時に入力された２次元パターンデータを登録パターンデ
ータとし、この登録パターンデータに２次元離散的フー
リエ変換を施して照合フーリエ２次元パターンデータを
作成し、Ｔn+1 時に入力された２次元パターンデータを
照合パターンデータとし、この照合パターンデータに２
次元離散的フーリエ変換を施して照合フーリエ２次元パ
ターンデータを作成し、登録フーリエ２次元パターンデ
ータと照合フーリエ２次元パターンデータとを合成し、
この合成フーリエ２次元パターンデータに２次元離散的
フーリエ変換および２次元離散的逆フーリエ変換の何れ
か一方を施し、このフーリエ変換の施された合成フーリ
エ２次元パターンデータに出現する相関成分エリア内の
相関ピークを求め、２つ以上の相関ピークが求められた
場合、自己の移動方向を求めるために使用した前回の相
関ピークの位置に最も近い位置の相関ピークを今回の相
関ピークの位置とし、この相関ピークの位置を起点とし
て相関成分エリアの基準位置に至る方向を自己の移動方
向として求めるようにしたものである。
時に入力された２次元パターンデータを登録パターンデ
ータとし、この登録パターンデータに２次元離散的フー
リエ変換を施して照合フーリエ２次元パターンデータを
作成し、Ｔn+1 時に入力された２次元パターンデータを
照合パターンデータとし、この照合パターンデータに２
次元離散的フーリエ変換を施して照合フーリエ２次元パ
ターンデータを作成し、登録フーリエ２次元パターンデ
ータと照合フーリエ２次元パターンデータとを合成し、
この合成フーリエ２次元パターンデータに２次元離散的
フーリエ変換および２次元離散的逆フーリエ変換の何れ
か一方を施し、このフーリエ変換の施された合成フーリ
エ２次元パターンデータに出現する相関成分エリア内の
相関ピークを求め、２つ以上の相関ピークが求められた
場合、自己の移動方向を求めるために使用した前回の相
関ピークの位置に最も近い位置の相関ピークを今回の相
関ピークの位置とし、この相関ピークの位置を起点とし
て相関成分エリアの基準位置に至る方向を自己の移動方
向として求めるようにしたものである。
【０００９】この発明によれば、Ｔn 時に入力された２
次元パターンデータが登録パターンデータとされ、この
登録パターンデータに２次元離散的フーリエ変換が施さ
れて登録フーリエ２次元パターンデータが作成される。
また、Ｔn+1 時に入力された２次元パターンデータが照
合パターンデータとされ、この照合パターンデータに２
次元離散的フーリエ変換が施されて照合フーリエ２次元
パターンデータが作成される。そして、登録フーリエ２
次元パターンデータと照合フーリエ２次元パターンデー
タとが合成され、この合成フーリエ２次元パターンデー
タに２次元離散的フーリエ変換あるいは２次元離散的逆
フーリエ変換が施され、このフーリエ変換の施された合
成フーリエ２次元パターンデータに出現する相関成分エ
リア内の相関ピークが求められる。ここで、相関成分エ
リア内から２つ以上の相関ピークが求められた場合、自
己の移動方向を求めるために使用した前回の相関ピーク
の位置に最も近い位置の相関ピークが今回の相関ピーク
の位置とされ、この相関ピークの位置を起点として相関
成分エリアの基準位置に至る方向が自己の移動方向とし
て求められる。
次元パターンデータが登録パターンデータとされ、この
登録パターンデータに２次元離散的フーリエ変換が施さ
れて登録フーリエ２次元パターンデータが作成される。
また、Ｔn+1 時に入力された２次元パターンデータが照
合パターンデータとされ、この照合パターンデータに２
次元離散的フーリエ変換が施されて照合フーリエ２次元
パターンデータが作成される。そして、登録フーリエ２
次元パターンデータと照合フーリエ２次元パターンデー
タとが合成され、この合成フーリエ２次元パターンデー
タに２次元離散的フーリエ変換あるいは２次元離散的逆
フーリエ変換が施され、このフーリエ変換の施された合
成フーリエ２次元パターンデータに出現する相関成分エ
リア内の相関ピークが求められる。ここで、相関成分エ
リア内から２つ以上の相関ピークが求められた場合、自
己の移動方向を求めるために使用した前回の相関ピーク
の位置に最も近い位置の相関ピークが今回の相関ピーク
の位置とされ、この相関ピークの位置を起点として相関
成分エリアの基準位置に至る方向が自己の移動方向とし
て求められる。
【００１０】第５発明（請求項５に係る発明）は、第４
発明において、合成フーリエ２次元パターンデータに対
して振幅抑制処理を行ったうえ、２次元離散的フーリエ
変換および２次元離散的逆フーリエ変換の何れか一方を
施すようにしたものである。この発明によれば、合成フ
ーリエ２次元パターンデータに対してｌｏｇ処理や√処
理等の振幅抑制処理が行われたうえ、２次元離散的フー
リエ変換あるいは２次元離散的逆フーリエ変換が施され
る。第６発明（請求項６に係る発明）は、第４発明にお
いて、照合パターンデータに２次元離散的フーリエ変換
を施してから振幅抑制処理を行うことにより照合フーリ
エ２次元パターンデータを作成し、登録パターンデータ
に２次元離散的フーリエ変換を施してから振幅抑制処理
を行うことにより登録フーリエ２次元パターンデータを
作成するようにしたものである。この発明によれば、照
合パターンデータに２次元離散的フーリエ変換が施され
てから、ｌｏｇ処理や√処理等の振幅抑制処理が行われ
ることにより、照合フーリエ２次元パターンデータが作
成される。また、登録パターンデータに２次元離散的フ
ーリエ変換を施してから、ｌｏｇ処理や√処理等の振幅
抑制処理が行われることにより、登録フーリエ２次元パ
ターンデータが作成される。
発明において、合成フーリエ２次元パターンデータに対
して振幅抑制処理を行ったうえ、２次元離散的フーリエ
変換および２次元離散的逆フーリエ変換の何れか一方を
施すようにしたものである。この発明によれば、合成フ
ーリエ２次元パターンデータに対してｌｏｇ処理や√処
理等の振幅抑制処理が行われたうえ、２次元離散的フー
リエ変換あるいは２次元離散的逆フーリエ変換が施され
る。第６発明（請求項６に係る発明）は、第４発明にお
いて、照合パターンデータに２次元離散的フーリエ変換
を施してから振幅抑制処理を行うことにより照合フーリ
エ２次元パターンデータを作成し、登録パターンデータ
に２次元離散的フーリエ変換を施してから振幅抑制処理
を行うことにより登録フーリエ２次元パターンデータを
作成するようにしたものである。この発明によれば、照
合パターンデータに２次元離散的フーリエ変換が施され
てから、ｌｏｇ処理や√処理等の振幅抑制処理が行われ
ることにより、照合フーリエ２次元パターンデータが作
成される。また、登録パターンデータに２次元離散的フ
ーリエ変換を施してから、ｌｏｇ処理や√処理等の振幅
抑制処理が行われることにより、登録フーリエ２次元パ
ターンデータが作成される。
【００１１】
【００１２】
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明を実施の形態に基づ
き詳細に説明する。図２はこの発明の一実施の形態を示
すトラッキング装置のブロック構成図である。同図にお
いて１０はＣＣＤカメラ、２０はコントロール部であ
り、コントロール部２０は、ＣＰＵを有してなる制御部
２０−１と、ＲＯＭ２０−２と、ＲＡＭ２０−３と、ハ
ードディスク（ＨＤ）２０−４と、フレームメモリ（Ｆ
Ｍ）２０−５と、外部接続部（Ｉ／Ｆ）２０−６と、フ
ーリエ変換部（ＦＦＴ）２０−７とを備えてなり、ＲＯ
Ｍ２０−２にはトラッキング処理プログラム（図３参
照）が格納されている。
き詳細に説明する。図２はこの発明の一実施の形態を示
すトラッキング装置のブロック構成図である。同図にお
いて１０はＣＣＤカメラ、２０はコントロール部であ
り、コントロール部２０は、ＣＰＵを有してなる制御部
２０−１と、ＲＯＭ２０−２と、ＲＡＭ２０−３と、ハ
ードディスク（ＨＤ）２０−４と、フレームメモリ（Ｆ
Ｍ）２０−５と、外部接続部（Ｉ／Ｆ）２０−６と、フ
ーリエ変換部（ＦＦＴ）２０−７とを備えてなり、ＲＯ
Ｍ２０−２にはトラッキング処理プログラム（図３参
照）が格納されている。
【００１４】このトラッキング装置において、図１
（ａ）に示すようにＣＣＤカメラ１０が捉える画像が移
動して行くものとした場合、すなわちＣＣＤカメラ１０
が車両に搭載されており、この車両の移動によりＣＣＤ
カメラ１０が捉える画像（背景）がＧ１，Ｇ２，Ｇ３と
変化して行くものとした場合、その車両のトラッキング
処理（指定された方向への無人運転処理）は次のように
して行われる。
（ａ）に示すようにＣＣＤカメラ１０が捉える画像が移
動して行くものとした場合、すなわちＣＣＤカメラ１０
が車両に搭載されており、この車両の移動によりＣＣＤ
カメラ１０が捉える画像（背景）がＧ１，Ｇ２，Ｇ３と
変化して行くものとした場合、その車両のトラッキング
処理（指定された方向への無人運転処理）は次のように
して行われる。
【００１５】制御部２０−１は、ｎ＝１とし（図３に示
すステップ３０１）、Ｔn 時すなわちＴ1 時におけるＣ
ＣＤカメラ１０からの画像データＧ１を、フレームメモ
リ２０−５を介して取り込む（ステップ３０２）。そし
て、この取り込んだ画像データＧ１を照合画像データと
し（図１（ｂ））、この照合画像データをフーリエ変換
部２０−７へ送り、この照合画像データに２次元離散的
フーリエ変換（ＤＦＴ）を施す（ステップ３０３）。こ
れにより、図１（ｂ）に示された照合画像データは、フ
ーリエ画像データ（照合フーリエ画像データ）となる。
制御部２０−１は、この照合フーリエ画像データをファ
イル化する（ステップ３０４）。
すステップ３０１）、Ｔn 時すなわちＴ1 時におけるＣ
ＣＤカメラ１０からの画像データＧ１を、フレームメモ
リ２０−５を介して取り込む（ステップ３０２）。そし
て、この取り込んだ画像データＧ１を照合画像データと
し（図１（ｂ））、この照合画像データをフーリエ変換
部２０−７へ送り、この照合画像データに２次元離散的
フーリエ変換（ＤＦＴ）を施す（ステップ３０３）。こ
れにより、図１（ｂ）に示された照合画像データは、フ
ーリエ画像データ（照合フーリエ画像データ）となる。
制御部２０−１は、この照合フーリエ画像データをファ
イル化する（ステップ３０４）。
【００１６】なお、２次元離散的フーリエ変換について
は、例えば「コンピュータ画像処理入門、日本工業技術
センター編、総研出版（株）発行、Ｐ．４４〜４５（文
献１）」等に説明されている。
は、例えば「コンピュータ画像処理入門、日本工業技術
センター編、総研出版（株）発行、Ｐ．４４〜４５（文
献１）」等に説明されている。
【００１７】次に、制御装置２０−１は、ｎ＞１か否か
をチェックのうえ（ステップ３０５）、ｎ≦１であれば
ステップ３０６へ進み、ｎ＞１であればステップ３０７
へ進む。この場合、ｎ＝１であるので、ステップ３０６
へ進み、ｎ＝ｎ＋１としてステップ３０２へ戻る。これ
により、制御装置２０−１は、Ｔn 時すなわちＴ1 時に
対して所定時間ｔ経過したＴ2 時におけるＣＣＤカメラ
１０からの画像データＧ２を、フレームメモリ２０−５
を介して取り込む（ステップ３０２）。
をチェックのうえ（ステップ３０５）、ｎ≦１であれば
ステップ３０６へ進み、ｎ＞１であればステップ３０７
へ進む。この場合、ｎ＝１であるので、ステップ３０６
へ進み、ｎ＝ｎ＋１としてステップ３０２へ戻る。これ
により、制御装置２０−１は、Ｔn 時すなわちＴ1 時に
対して所定時間ｔ経過したＴ2 時におけるＣＣＤカメラ
１０からの画像データＧ２を、フレームメモリ２０−５
を介して取り込む（ステップ３０２）。
【００１８】そして、この取り込んだ画像データＧ２を
登録画像データとし（図１（ｃ））、この登録画像デー
タをフーリエ変換部２０−７へ送り、この登録画像デー
タに２次元離散的フーリエ変換（ＤＦＴ）を施す（ステ
ップ３０３）。これにより、図１（ｃ）に示された登録
画像データは、フーリエ画像データ（登録フーリエ画像
データ）となる。制御部２０−１は、この登録フーリエ
画像データをファイル化する（ステップ３０４）。
登録画像データとし（図１（ｃ））、この登録画像デー
タをフーリエ変換部２０−７へ送り、この登録画像デー
タに２次元離散的フーリエ変換（ＤＦＴ）を施す（ステ
ップ３０３）。これにより、図１（ｃ）に示された登録
画像データは、フーリエ画像データ（登録フーリエ画像
データ）となる。制御部２０−１は、この登録フーリエ
画像データをファイル化する（ステップ３０４）。
【００１９】次に、制御装置２０−１は、ｎ＞１か否か
をチェックのうえ（ステップ３０５）、ｎ≦１であれば
ステップ３０６へ進み、ｎ＞１であればステップ３０７
へ進む。この場合、ｎ＝２であるので、ステップ３０７
へ進む。制御装置２０−１は、ステップ３０７におい
て、Ｔn-1 時すなわちＴ1 時のフーリエ画像データ（照
合フーリエ画像データ）を読み出す。また、ステップ３
０８において、Ｔn 時すなわちＴ2 時のフーリエ画像デ
ータ（登録フーリエ画像データ）を読み出す。
をチェックのうえ（ステップ３０５）、ｎ≦１であれば
ステップ３０６へ進み、ｎ＞１であればステップ３０７
へ進む。この場合、ｎ＝２であるので、ステップ３０７
へ進む。制御装置２０−１は、ステップ３０７におい
て、Ｔn-1 時すなわちＴ1 時のフーリエ画像データ（照
合フーリエ画像データ）を読み出す。また、ステップ３
０８において、Ｔn 時すなわちＴ2 時のフーリエ画像デ
ータ（登録フーリエ画像データ）を読み出す。
【００２０】そして、制御装置２０−１は、ステップ３
０７で読み出した照合フーリエ画像データとステップ３
０８で読み出した登録フーリエ画像データとを合成し
（ステップ３０９）、合成フーリエ画像データを得る。
０７で読み出した照合フーリエ画像データとステップ３
０８で読み出した登録フーリエ画像データとを合成し
（ステップ３０９）、合成フーリエ画像データを得る。
【００２１】ここで、合成フーリエ画像データは、照合
フーリエ画像データをＡ・ｅjθとし、登録フーリエ画
像データをＢ・ｅjφとした場合、Ａ・Ｂ・ｅj(θ-φ)
で表される。但し、Ａ，Ｂ，θ，φとも周波数（フーリ
エ）空間（ｕ，ｖ）の関数とする。
フーリエ画像データをＡ・ｅjθとし、登録フーリエ画
像データをＢ・ｅjφとした場合、Ａ・Ｂ・ｅj(θ-φ)
で表される。但し、Ａ，Ｂ，θ，φとも周波数（フーリ
エ）空間（ｕ，ｖ）の関数とする。
【００２２】そして、Ａ・Ｂ・ｅj(θ-φ)は、
Ａ・Ｂ・ｅj(θ-φ)＝Ａ・Ｂ・ｃｏｓ（θ−φ）＋ｊ・Ａ・Ｂ・ｓｉｎ（θ−
φ） ・・・（１）
として表され、Ａ・ｅjθ＝α1 ＋ｊβ1 、Ｂ・ｅjφ＝
α2 ＋ｊβ2 とすると、Ａ＝（α1 2＋β1 2）1/2，Ｂ＝
（α2 2＋β2 2）1/2，θ＝ｔａｎ-1（β1 ／α1），φ＝
ｔａｎ-1（β2 ／α2 ）となる。この（１）式を計算す
ることにより合成フーリエ画像データを得る。
α2 ＋ｊβ2 とすると、Ａ＝（α1 2＋β1 2）1/2，Ｂ＝
（α2 2＋β2 2）1/2，θ＝ｔａｎ-1（β1 ／α1），φ＝
ｔａｎ-1（β2 ／α2 ）となる。この（１）式を計算す
ることにより合成フーリエ画像データを得る。
【００２３】なお、Ａ・Ｂ・ｅj(θ-φ)＝Ａ・Ｂ・ｅj
θ・ｅ-jφ＝Ａ・ｅjθ・Ｂ・ｅ-jφ＝（α1 ＋ｊ
β1 ）・（α2 −ｊβ2 ）＝（α1 ・α2 ＋β1 ・
β2 ）＋ｊ（α2 ・β1 −α1 ・β2 ）として、合成フ
ーリエ画像データを求めるようにしてもよい。
θ・ｅ-jφ＝Ａ・ｅjθ・Ｂ・ｅ-jφ＝（α1 ＋ｊ
β1 ）・（α2 −ｊβ2 ）＝（α1 ・α2 ＋β1 ・
β2 ）＋ｊ（α2 ・β1 −α1 ・β2 ）として、合成フ
ーリエ画像データを求めるようにしてもよい。
【００２４】そして、制御部２０−１は、このようにし
て合成フーリエ画像データを得た後、振幅抑制処理を行
う（ステップ３０６）。この実施の形態では、振幅抑制
処理として、ｌｏｇ処理を行う。すなわち、前述した合
成フーリエ画像データの演算式であるＡ・Ｂ・ｅj(θ-
φ)のｌｏｇをとり、ｌｏｇ（Ａ・Ｂ）・ｅj(θ-φ)と
することにより、振幅であるＡ・Ｂをｌｏｇ（Ａ・Ｂ）
に抑制する（Ａ・Ｂ＞ｌｏｇ（Ａ・Ｂ））。
て合成フーリエ画像データを得た後、振幅抑制処理を行
う（ステップ３０６）。この実施の形態では、振幅抑制
処理として、ｌｏｇ処理を行う。すなわち、前述した合
成フーリエ画像データの演算式であるＡ・Ｂ・ｅj(θ-
φ)のｌｏｇをとり、ｌｏｇ（Ａ・Ｂ）・ｅj(θ-φ)と
することにより、振幅であるＡ・Ｂをｌｏｇ（Ａ・Ｂ）
に抑制する（Ａ・Ｂ＞ｌｏｇ（Ａ・Ｂ））。
【００２５】振幅抑制処理を施した合成フーリエ画像デ
ータでは登録画像データの採取時と照合画像データの採
取時の照度差による影響が小さくなる。すなわち、振幅
抑制処理を行うことにより、各画素のスペクトラム強度
が抑圧され、飛び抜けた値がなくなり、より多くの情報
が有効となる。
ータでは登録画像データの採取時と照合画像データの採
取時の照度差による影響が小さくなる。すなわち、振幅
抑制処理を行うことにより、各画素のスペクトラム強度
が抑圧され、飛び抜けた値がなくなり、より多くの情報
が有効となる。
【００２６】なお、この実施の形態では、振幅抑制処理
としてｌｏｇ処理を行うものとしたが、√処理を行うよ
うにしてもよい。また、ｌｏｇ処理や√処理に限らず、
振幅を抑制することができればどのような処理でもよ
い。振幅抑制で全ての振幅を例えば１にすると、すなわ
ち位相のみにすると、ｌｏｇ処理や√処理等に比べ、計
算量を減らすことができるという利点とデータが少なく
なるという利点がある。
としてｌｏｇ処理を行うものとしたが、√処理を行うよ
うにしてもよい。また、ｌｏｇ処理や√処理に限らず、
振幅を抑制することができればどのような処理でもよ
い。振幅抑制で全ての振幅を例えば１にすると、すなわ
ち位相のみにすると、ｌｏｇ処理や√処理等に比べ、計
算量を減らすことができるという利点とデータが少なく
なるという利点がある。
【００２７】ステップ３１０で振幅抑制処理を行った
後、制御部２０−１は、その振幅抑制処理を行った合成
フーリエ画像データをフーリエ変換部２０−７へ送り、
第２回目の２次元離散的フーリエ変換（ＤＦＴ）を施す
（ステップ３１１）。
後、制御部２０−１は、その振幅抑制処理を行った合成
フーリエ画像データをフーリエ変換部２０−７へ送り、
第２回目の２次元離散的フーリエ変換（ＤＦＴ）を施す
（ステップ３１１）。
【００２８】そして、制御部２０−１は、ステップ３１
１で得られた合成フーリエ画像データを取り込み、この
合成フーリエ画像データより所定の相関成分エリア（こ
の実施の形態では全エリア）の各画素の相関成分の強度
（振幅）をスキャンし、各画素の相関成分の強度のヒス
トグラムを求め、このヒストグラムより相関成分エリア
内の相関成分の最も強度の高い画素（相関ピーク）を抽
出し（ステップ３１２）、この抽出した相関ピークの座
標を求める（ステップ３１３）。
１で得られた合成フーリエ画像データを取り込み、この
合成フーリエ画像データより所定の相関成分エリア（こ
の実施の形態では全エリア）の各画素の相関成分の強度
（振幅）をスキャンし、各画素の相関成分の強度のヒス
トグラムを求め、このヒストグラムより相関成分エリア
内の相関成分の最も強度の高い画素（相関ピーク）を抽
出し（ステップ３１２）、この抽出した相関ピークの座
標を求める（ステップ３１３）。
【００２９】この時の相関ピークの座標位置を図１
（ｅ）に示す。同図に示すＰa1が相関ピーク（背景のピ
ーク）の位置であり、Ｐ0 が相関成分エリアの中心であ
る。この場合、相関ピークＰa1が自車両の移動ベクトル
の先端を示し、相関成分エリアの中心Ｐ0 から相関ピー
クの位置Ｐa1に至る方向が自車両の移動方向を、相関成
分エリアの中心Ｐ0 から相関ピークの位置Ｐa1までの距
離が自車両の移動距離を示す。
（ｅ）に示す。同図に示すＰa1が相関ピーク（背景のピ
ーク）の位置であり、Ｐ0 が相関成分エリアの中心であ
る。この場合、相関ピークＰa1が自車両の移動ベクトル
の先端を示し、相関成分エリアの中心Ｐ0 から相関ピー
クの位置Ｐa1に至る方向が自車両の移動方向を、相関成
分エリアの中心Ｐ0 から相関ピークの位置Ｐa1までの距
離が自車両の移動距離を示す。
【００３０】制御装置２０−１は、相関ピークＰa1の座
標位置からＴ1 時からＴ2 時までの自車両の移動方向お
よび移動距離を求め（ステップ３１４）、この求めた自
車両の移動方向および移動距離を運転制御装置２１にフ
ィードバックしたうえ（ステップ３１５）、ｎ＝ｎ＋１
として（ステップ３１６）、すなわちｎ＝３として、ス
テップ３０２へ戻る。
標位置からＴ1 時からＴ2 時までの自車両の移動方向お
よび移動距離を求め（ステップ３１４）、この求めた自
車両の移動方向および移動距離を運転制御装置２１にフ
ィードバックしたうえ（ステップ３１５）、ｎ＝ｎ＋１
として（ステップ３１６）、すなわちｎ＝３として、ス
テップ３０２へ戻る。
【００３１】これにより、制御部２０−１は、Ｔ3 時に
おけるＣＣＤカメラ１０からの画像データＧ３を取り込
み（ステップ３０２）、この取り込んだ画像データＧ３
を登録画像データとし（図１（ｄ））、この登録画像デ
ータに２次元離散的フーリエ変換を施し（ステップ３０
３）、登録フーリエ画像データとしてファイル化する
（ステップ３０４）。
おけるＣＣＤカメラ１０からの画像データＧ３を取り込
み（ステップ３０２）、この取り込んだ画像データＧ３
を登録画像データとし（図１（ｄ））、この登録画像デ
ータに２次元離散的フーリエ変換を施し（ステップ３０
３）、登録フーリエ画像データとしてファイル化する
（ステップ３０４）。
【００３２】そして、ステップ３０５でのＹＥＳに応
じ、ステップ３０７へ進み、Ｔn-1 時すなわちＴ2 時の
フーリエ画像データを照合フーリエ画像データとして読
み出す。また、ステップ３０８において、Ｔn 時すなわ
ちＴ3 時のフーリエ画像データ（登録フーリエ画像デー
タ）を読み出す。
じ、ステップ３０７へ進み、Ｔn-1 時すなわちＴ2 時の
フーリエ画像データを照合フーリエ画像データとして読
み出す。また、ステップ３０８において、Ｔn 時すなわ
ちＴ3 時のフーリエ画像データ（登録フーリエ画像デー
タ）を読み出す。
【００３３】そして、制御装置２０−１は、ステップ３
０７で読み出した照合フーリエ画像データとステップ３
０８で読み出した登録フーリエ画像データとを合成し
（ステップ３０９）、これによって得られる合成フーリ
エ画像データに２次元離散的フーリエ変換を施し（ステ
ップ３１１）、相関成分エリア内の相関ピークを抽出し
（ステップ３１２）、この抽出した相関ピークの座標を
求める（ステップ３１３）。
０７で読み出した照合フーリエ画像データとステップ３
０８で読み出した登録フーリエ画像データとを合成し
（ステップ３０９）、これによって得られる合成フーリ
エ画像データに２次元離散的フーリエ変換を施し（ステ
ップ３１１）、相関成分エリア内の相関ピークを抽出し
（ステップ３１２）、この抽出した相関ピークの座標を
求める（ステップ３１３）。
【００３４】この時の相関ピークの座標位置を図１
（ｆ）に示す。同図に示すＰa2が相関ピークの位置であ
る。制御装置２０−１は、相関ピークＰa2の座標位置か
らＴ2 時からＴ3 時までの自車両の移動方向および移動
距離を求め（ステップ３１４）、この求めた自車両の移
動方向および移動距離を運転制御装置２１にフィードバ
ックしたうえ（ステップ３１５）、ｎ＝ｎ＋１として
（ステップ３１６）、すなわちｎ＝４として、ステップ
３０２へ戻る。
（ｆ）に示す。同図に示すＰa2が相関ピークの位置であ
る。制御装置２０−１は、相関ピークＰa2の座標位置か
らＴ2 時からＴ3 時までの自車両の移動方向および移動
距離を求め（ステップ３１４）、この求めた自車両の移
動方向および移動距離を運転制御装置２１にフィードバ
ックしたうえ（ステップ３１５）、ｎ＝ｎ＋１として
（ステップ３１６）、すなわちｎ＝４として、ステップ
３０２へ戻る。
【００３５】以上説明したように、この実施の形態によ
るトラッキング装置によると、Ｔn時に入力された画像
データとＴn+1 時に入力された画像データとを空間周波
数特性に基づいて照合し、この照合結果として自車両の
移動方向および移動距離を求めるようにしているので、
ノイズに対して強くなり、自車両の移動方向および移動
距離を正確に検出することができ、信頼性が高まる。ま
た、ＧＰＳのような大がかりな装置とならず、運用コス
トが低減される。
るトラッキング装置によると、Ｔn時に入力された画像
データとＴn+1 時に入力された画像データとを空間周波
数特性に基づいて照合し、この照合結果として自車両の
移動方向および移動距離を求めるようにしているので、
ノイズに対して強くなり、自車両の移動方向および移動
距離を正確に検出することができ、信頼性が高まる。ま
た、ＧＰＳのような大がかりな装置とならず、運用コス
トが低減される。
【００３６】なお、この実施の形態では、２次元離散的
フーリエ変換をフーリエ変換部２０−７において行うも
のとしたが、ＣＰＵ２０−１内で行うものとしてもよ
い。また、この実施の形態では、図３に示したステップ
３１１にて２次元離散的フーリエ変換を行うようにした
が、２次元離散的フーリエ変換ではなく２次元離散的逆
フーリエ変換を行うようにしてもよい。すなわち、振幅
抑制処理の施された合成フーリエ画像データに対して２
次元離散的フーリエ変換を行うのに代えて、２次元離散
的逆フーリエ変換を行うようにしてもよい。２次元離散
的フーリエ変換と２次元離散的逆フーリエ変換とは、定
量的にみて照合精度は変わらない。２次元離散的逆フー
リエ変換については、先の文献１に説明されている。
フーリエ変換をフーリエ変換部２０−７において行うも
のとしたが、ＣＰＵ２０−１内で行うものとしてもよ
い。また、この実施の形態では、図３に示したステップ
３１１にて２次元離散的フーリエ変換を行うようにした
が、２次元離散的フーリエ変換ではなく２次元離散的逆
フーリエ変換を行うようにしてもよい。すなわち、振幅
抑制処理の施された合成フーリエ画像データに対して２
次元離散的フーリエ変換を行うのに代えて、２次元離散
的逆フーリエ変換を行うようにしてもよい。２次元離散
的フーリエ変換と２次元離散的逆フーリエ変換とは、定
量的にみて照合精度は変わらない。２次元離散的逆フー
リエ変換については、先の文献１に説明されている。
【００３７】また、この実施の形態では、合成後のフー
リエ画像データに対して振幅抑制処理を施して２次元離
散的フーリエ変換を行うようにしたが（ステップ３１
０，３１１）、合成前の登録フーリエ画像データおよび
照合フーリエ画像データにそれぞれ振幅抑制処理を行っ
た後に合成するようにしてもよい。すなわち、図４
（ａ）に示すように、図３のステップ３１０をなくし、
ステップ３０３と３０４との間に振幅抑制処理を行うス
テップ３１７を設けてもよい。あるいは、図４（ｂ）に
示すように、図３のステップ３１０をなくし、ステップ
３０８と３０９との間に振幅抑制処理を行うステップ３
１７を設けてもよい。
リエ画像データに対して振幅抑制処理を施して２次元離
散的フーリエ変換を行うようにしたが（ステップ３１
０，３１１）、合成前の登録フーリエ画像データおよび
照合フーリエ画像データにそれぞれ振幅抑制処理を行っ
た後に合成するようにしてもよい。すなわち、図４
（ａ）に示すように、図３のステップ３１０をなくし、
ステップ３０３と３０４との間に振幅抑制処理を行うス
テップ３１７を設けてもよい。あるいは、図４（ｂ）に
示すように、図３のステップ３１０をなくし、ステップ
３０８と３０９との間に振幅抑制処理を行うステップ３
１７を設けてもよい。
【００３８】このようにした場合、ステップ３１７の振
幅抑制処理によって、振幅抑制処理の施された登録フー
リエ画像データおよび照合フーリエ画像データが得ら
れ、これらのフーリエ画像データが合成されて合成フー
リエ画像データが得られる。
幅抑制処理によって、振幅抑制処理の施された登録フー
リエ画像データおよび照合フーリエ画像データが得ら
れ、これらのフーリエ画像データが合成されて合成フー
リエ画像データが得られる。
【００３９】この時の合成フーリエ画像データの振幅の
抑制率は、合成フーリエ画像データとしてから振幅抑制
処理を行う場合（図３）に対して小さい。したがって、
合成フーリエ画像データとしてから振幅抑制処理を行う
（図３）方が、振幅抑制処理を行ってから合成フーリエ
画像データとする方法（図４）に比べて、その照合精度
がアップする。なお、振幅抑制処理を行ってから合成フ
ーリエ画像データとする場合（図４）にも、合成フーリ
エ画像データに対して２次元離散的フーリエ変換ではな
く、２次元離散的逆フーリエ変換を行うようにしてもよ
い。
抑制率は、合成フーリエ画像データとしてから振幅抑制
処理を行う場合（図３）に対して小さい。したがって、
合成フーリエ画像データとしてから振幅抑制処理を行う
（図３）方が、振幅抑制処理を行ってから合成フーリエ
画像データとする方法（図４）に比べて、その照合精度
がアップする。なお、振幅抑制処理を行ってから合成フ
ーリエ画像データとする場合（図４）にも、合成フーリ
エ画像データに対して２次元離散的フーリエ変換ではな
く、２次元離散的逆フーリエ変換を行うようにしてもよ
い。
【００４０】また、この実施の形態では、Ｔn 時に捉え
た画像データを照合画像データとし、Ｔn+1 時に捉えた
画像データを登録画像データとし、空間周波数特性に基
づいて照合を行い、相関成分エリアの中心から相関ピー
クの位置に至る方向を自車両の移動方向として、また相
関成分エリアの中心から相関ピークの位置までの距離を
自車両の移動距離として求めたが、Ｔn 時に捉えた画像
データを登録画像データとし、Ｔn+1 時に捉えた画像デ
ータを照合画像データとしても、同様にして自車両の移
動方向および移動距離を求めることができる。
た画像データを照合画像データとし、Ｔn+1 時に捉えた
画像データを登録画像データとし、空間周波数特性に基
づいて照合を行い、相関成分エリアの中心から相関ピー
クの位置に至る方向を自車両の移動方向として、また相
関成分エリアの中心から相関ピークの位置までの距離を
自車両の移動距離として求めたが、Ｔn 時に捉えた画像
データを登録画像データとし、Ｔn+1 時に捉えた画像デ
ータを照合画像データとしても、同様にして自車両の移
動方向および移動距離を求めることができる。
【００４１】この場合、図１（ｅ）に対応して図１
（ｇ）が得られ、図１（ｆ）に対応して図１（ｈ）が得
られる。すなわち、図１（ｅ）および（ｆ）における相
関ピークＰa1およびＰa2に対し、相関エリアの中心Ｐ0
を中心として逆の位置に相関ピークＰa1′およびＰa2′
が現れる。したがって、この場合、相関ピークＰa1′
（Ｐa2′）の位置を起点として相関成分エリアの中心Ｐ
0 に至る方向を自車両の移動方向として、また相関ピー
クＰa1′（Ｐa2′）の位置から相関成分エリアの中心Ｐ
0 までの距離を自車両の移動距離として求める。
（ｇ）が得られ、図１（ｆ）に対応して図１（ｈ）が得
られる。すなわち、図１（ｅ）および（ｆ）における相
関ピークＰa1およびＰa2に対し、相関エリアの中心Ｐ0
を中心として逆の位置に相関ピークＰa1′およびＰa2′
が現れる。したがって、この場合、相関ピークＰa1′
（Ｐa2′）の位置を起点として相関成分エリアの中心Ｐ
0 に至る方向を自車両の移動方向として、また相関ピー
クＰa1′（Ｐa2′）の位置から相関成分エリアの中心Ｐ
0 までの距離を自車両の移動距離として求める。
【００４２】上述においてはＣＣＤカメラ１０が捉える
画像Ｇに移動物が存在しないことを前提としている。し
かし、実際には、ＣＣＤカメラ１０が捉える画像には他
の車両や鳥などの移動物が入り込んでくる。そこで、こ
の実施の形態２では、ＣＣＤカメラ１０が捉える画像に
移動物が入り込んできたとして支障なくトラッキング制
御を行えるようにする。
画像Ｇに移動物が存在しないことを前提としている。し
かし、実際には、ＣＣＤカメラ１０が捉える画像には他
の車両や鳥などの移動物が入り込んでくる。そこで、こ
の実施の形態２では、ＣＣＤカメラ１０が捉える画像に
移動物が入り込んできたとして支障なくトラッキング制
御を行えるようにする。
【００４３】今、図５（ａ）に示すように、自車両の移
動によりＣＣＤカメラ１０が捉える画像（背景）がＧ
１，Ｇ２，Ｇ３と変化して行くものとし、画像Ｇ２，Ｇ
３に移動物として他の車両が存在する場合（画像Ｇ１に
はまだ存在しない）、自車両のトラッキング処理は次の
ようにして行われる。
動によりＣＣＤカメラ１０が捉える画像（背景）がＧ
１，Ｇ２，Ｇ３と変化して行くものとし、画像Ｇ２，Ｇ
３に移動物として他の車両が存在する場合（画像Ｇ１に
はまだ存在しない）、自車両のトラッキング処理は次の
ようにして行われる。
【００４４】制御部２０−１は、ｎ＝１とし（図６に示
すステップ６０１）、Ｔn 時すなわちＴ1 時におけるＣ
ＣＤカメラ１０からの画像データＧ１を、フレームメモ
リ２０−５を介して取り込む（ステップ６０２）。そし
て、この取り込んだ画像データＧ１を照合画像データと
し（図５（ｂ））、この照合画像データをフーリエ変換
部２０−７へ送り、この照合画像データに２次元離散的
フーリエ変換（ＤＦＴ）を施す（ステップ６０３）。こ
れにより、図５（ｂ）に示された照合画像データは、フ
ーリエ画像データ（照合フーリエ画像データ）となる。
制御部２０−１は、この照合フーリエ画像データをファ
イル化する（ステップ６０４）。
すステップ６０１）、Ｔn 時すなわちＴ1 時におけるＣ
ＣＤカメラ１０からの画像データＧ１を、フレームメモ
リ２０−５を介して取り込む（ステップ６０２）。そし
て、この取り込んだ画像データＧ１を照合画像データと
し（図５（ｂ））、この照合画像データをフーリエ変換
部２０−７へ送り、この照合画像データに２次元離散的
フーリエ変換（ＤＦＴ）を施す（ステップ６０３）。こ
れにより、図５（ｂ）に示された照合画像データは、フ
ーリエ画像データ（照合フーリエ画像データ）となる。
制御部２０−１は、この照合フーリエ画像データをファ
イル化する（ステップ６０４）。
【００４５】次に、制御装置２０−１は、ｎ＞１か否か
をチェックのうえ（ステップ６０５）、ｎ≦１であれば
ステップ６０６へ進み、ｎ＞１であればステップ６０７
へ進む。この場合、ｎ＝１であるので、ステップ６０６
へ進み、ｎ＝ｎ＋１としてステップ６０２へ戻る。これ
により、制御装置２０−１は、Ｔn 時すなわちＴ1 時に
対して所定時間ｔ経過したＴ2 時におけるＣＣＤカメラ
１０からの画像データＧ２（移動車両１００（図５
（ｃ）参照）を含む画像データＧ２）を、フレームメモ
リ２０−５を介して取り込む（ステップ６０２）。
をチェックのうえ（ステップ６０５）、ｎ≦１であれば
ステップ６０６へ進み、ｎ＞１であればステップ６０７
へ進む。この場合、ｎ＝１であるので、ステップ６０６
へ進み、ｎ＝ｎ＋１としてステップ６０２へ戻る。これ
により、制御装置２０−１は、Ｔn 時すなわちＴ1 時に
対して所定時間ｔ経過したＴ2 時におけるＣＣＤカメラ
１０からの画像データＧ２（移動車両１００（図５
（ｃ）参照）を含む画像データＧ２）を、フレームメモ
リ２０−５を介して取り込む（ステップ６０２）。
【００４６】そして、この取り込んだ画像データＧ２を
登録画像データとし（図５（ｃ））、この登録画像デー
タをフーリエ変換部２０−７へ送り、この登録画像デー
タに２次元離散的フーリエ変換（ＤＦＴ）を施す（ステ
ップ６０３）。これにより、図５（ｃ）に示された登録
画像データは、フーリエ画像データ（登録フーリエ画像
データ）となる。制御部２０−１は、この登録フーリエ
画像データをファイル化する（ステップ６０４）。
登録画像データとし（図５（ｃ））、この登録画像デー
タをフーリエ変換部２０−７へ送り、この登録画像デー
タに２次元離散的フーリエ変換（ＤＦＴ）を施す（ステ
ップ６０３）。これにより、図５（ｃ）に示された登録
画像データは、フーリエ画像データ（登録フーリエ画像
データ）となる。制御部２０−１は、この登録フーリエ
画像データをファイル化する（ステップ６０４）。
【００４７】次に、制御装置２０−１は、ｎ＞１か否か
をチェックのうえ（ステップ６０５）、ｎ≦１であれば
ステップ６０６へ進み、ｎ＞１であればステップ６０７
へ進む。この場合、ｎ＝２であるので、ステップ６０７
へ進む。制御装置２０−１は、ステップ６０７におい
て、Ｔn-1 時すなわちＴ1 時のフーリエ画像データ（照
合フーリエ画像データ）を読み出す。また、ステップ６
０８において、Ｔn 時すなわちＴ2 時のフーリエ画像デ
ータ（登録フーリエ画像データ）を読み出す。
をチェックのうえ（ステップ６０５）、ｎ≦１であれば
ステップ６０６へ進み、ｎ＞１であればステップ６０７
へ進む。この場合、ｎ＝２であるので、ステップ６０７
へ進む。制御装置２０−１は、ステップ６０７におい
て、Ｔn-1 時すなわちＴ1 時のフーリエ画像データ（照
合フーリエ画像データ）を読み出す。また、ステップ６
０８において、Ｔn 時すなわちＴ2 時のフーリエ画像デ
ータ（登録フーリエ画像データ）を読み出す。
【００４８】そして、制御装置２０−１は、ステップ６
０７で読み出した照合フーリエ画像データとステップ６
０８で読み出した登録フーリエ画像データとを合成し
（ステップ６０９）、先と同様にして合成フーリエ画像
データを得る。
０７で読み出した照合フーリエ画像データとステップ６
０８で読み出した登録フーリエ画像データとを合成し
（ステップ６０９）、先と同様にして合成フーリエ画像
データを得る。
【００４９】そして、制御部２０−１は、このようにし
て合成フーリエ画像データを得た後、先と同様にして振
幅抑制処理を行い（ステップ６１０）、その振幅抑制処
理を行った合成フーリエ画像データをフーリエ変換部２
０−７へ送り、第２回目の２次元離散的フーリエ変換
（ＤＦＴ）を施す（ステップ６１１）。
て合成フーリエ画像データを得た後、先と同様にして振
幅抑制処理を行い（ステップ６１０）、その振幅抑制処
理を行った合成フーリエ画像データをフーリエ変換部２
０−７へ送り、第２回目の２次元離散的フーリエ変換
（ＤＦＴ）を施す（ステップ６１１）。
【００５０】そして、制御部２０−１は、ステップ６１
１で得られた合成フーリエ画像データを取り込み、この
合成フーリエ画像データより所定の相関成分エリア（こ
の実施の形態では全エリア）の各画素の相関成分の強度
（振幅）をスキャンし、各画素の相関成分の強度のヒス
トグラムを求める。そして、このヒストグラムよりその
強度が所定値以上の画素を相関ピークとして求め、２つ
以上の相関ピークが求められた場合、記憶されている前
回の相関ピークの位置（後述）に最も近い位置の相関ピ
ークを今回の相関成分エリア内の相関ピークとして抽出
し（ステップ６１２）、この抽出した相関ピークの座標
を求める（ステップ６１３）。この場合、Ｔ1 時の画像
データには移動車両１００が存在しないので、相関成分
エリア内には背景のピークを示す唯一の相関ピークしか
現れない。
１で得られた合成フーリエ画像データを取り込み、この
合成フーリエ画像データより所定の相関成分エリア（こ
の実施の形態では全エリア）の各画素の相関成分の強度
（振幅）をスキャンし、各画素の相関成分の強度のヒス
トグラムを求める。そして、このヒストグラムよりその
強度が所定値以上の画素を相関ピークとして求め、２つ
以上の相関ピークが求められた場合、記憶されている前
回の相関ピークの位置（後述）に最も近い位置の相関ピ
ークを今回の相関成分エリア内の相関ピークとして抽出
し（ステップ６１２）、この抽出した相関ピークの座標
を求める（ステップ６１３）。この場合、Ｔ1 時の画像
データには移動車両１００が存在しないので、相関成分
エリア内には背景のピークを示す唯一の相関ピークしか
現れない。
【００５１】この時の相関ピークの座標位置を図５
（ｅ）に示す。同図に示すＰa1が相関ピーク（背景のピ
ーク）の位置であり、Ｐ0 が相関成分エリアの中心であ
る。この場合、相関ピークＰa1が自車両の移動ベクトル
の先端を示し、相関成分エリアの中心Ｐ0 から相関ピー
クの位置Ｐa1に至る方向が自車両の移動方向を、相関成
分エリアの中心Ｐ0 から相関ピークの位置Ｐa1までの距
離が自車両の移動距離を示す。
（ｅ）に示す。同図に示すＰa1が相関ピーク（背景のピ
ーク）の位置であり、Ｐ0 が相関成分エリアの中心であ
る。この場合、相関ピークＰa1が自車両の移動ベクトル
の先端を示し、相関成分エリアの中心Ｐ0 から相関ピー
クの位置Ｐa1に至る方向が自車両の移動方向を、相関成
分エリアの中心Ｐ0 から相関ピークの位置Ｐa1までの距
離が自車両の移動距離を示す。
【００５２】制御装置２０−１は、相関ピークＰa1の座
標位置からＴ1 時からＴ2 時までの自車両の移動方向お
よび移動距離を求めると共に、この相関ピークＰa1の座
標位置を今回の相関ピークの位置として記憶する（ステ
ップ６１４）。そして、この求めた自車両の移動方向お
よび移動距離を運転制御装置２１にフィードバックした
うえ（ステップ６１５）、ｎ＝ｎ＋１として（ステップ
６１６）、すなわちｎ＝３として、ステップ６０２へ戻
る。
標位置からＴ1 時からＴ2 時までの自車両の移動方向お
よび移動距離を求めると共に、この相関ピークＰa1の座
標位置を今回の相関ピークの位置として記憶する（ステ
ップ６１４）。そして、この求めた自車両の移動方向お
よび移動距離を運転制御装置２１にフィードバックした
うえ（ステップ６１５）、ｎ＝ｎ＋１として（ステップ
６１６）、すなわちｎ＝３として、ステップ６０２へ戻
る。
【００５３】これにより、制御部２０−１は、Ｔ3 時に
おけるＣＣＤカメラ１０からの画像データＧ３（移動車
両１００（図５（ｄ）参照）を含む画像データＧ３）を
取り込み（ステップ６０２）、この取り込んだ画像デー
タＧ３を登録画像データとし（図５（ｄ））、この登録
画像データに２次元離散的フーリエ変換を施し（ステッ
プ６０３）、登録フーリエ画像データとしてファイル化
する（ステップ６０４）。
おけるＣＣＤカメラ１０からの画像データＧ３（移動車
両１００（図５（ｄ）参照）を含む画像データＧ３）を
取り込み（ステップ６０２）、この取り込んだ画像デー
タＧ３を登録画像データとし（図５（ｄ））、この登録
画像データに２次元離散的フーリエ変換を施し（ステッ
プ６０３）、登録フーリエ画像データとしてファイル化
する（ステップ６０４）。
【００５４】そして、ステップ６０５でのＹＥＳに応
じ、ステップ６０７へ進み、Ｔn-1 時すなわちＴ2 時の
フーリエ画像データを照合フーリエ画像データとして読
み出す。また、ステップ６０８において、Ｔn 時すなわ
ちＴ3 時のフーリエ画像データ（登録フーリエ画像デー
タ）を読み出す。
じ、ステップ６０７へ進み、Ｔn-1 時すなわちＴ2 時の
フーリエ画像データを照合フーリエ画像データとして読
み出す。また、ステップ６０８において、Ｔn 時すなわ
ちＴ3 時のフーリエ画像データ（登録フーリエ画像デー
タ）を読み出す。
【００５５】そして、制御装置２０−１は、ステップ６
０７で読み出した照合フーリエ画像データとステップ６
０８で読み出した登録フーリエ画像データとを合成し
（ステップ３０９）、これによって得られる合成フーリ
エ画像データに２次元離散的フーリエ変換を施し（ステ
ップ６１１）、その強度が所定値以上の画素を相関ピー
クとして求め、２つ以上の相関ピークが求められた場
合、記憶されている前回の相関ピークの位置に最も近い
位置の相関ピークを今回の相関成分エリア内の相関ピー
クとして抽出し（ステップ６１２）、この抽出した相関
ピークの座標を求める（ステップ６１３）。この場合、
Ｔ2 時の画像データには移動車両１００が存在し、この
移動車両１００がＴ3 時の画像データにも存在し、この
画像データ間で車両１００は移動しているので、相関成
分エリア内には背景のピークを示す相関ピークと自動車
のピークを示す相関ピークとが現れる。
０７で読み出した照合フーリエ画像データとステップ６
０８で読み出した登録フーリエ画像データとを合成し
（ステップ３０９）、これによって得られる合成フーリ
エ画像データに２次元離散的フーリエ変換を施し（ステ
ップ６１１）、その強度が所定値以上の画素を相関ピー
クとして求め、２つ以上の相関ピークが求められた場
合、記憶されている前回の相関ピークの位置に最も近い
位置の相関ピークを今回の相関成分エリア内の相関ピー
クとして抽出し（ステップ６１２）、この抽出した相関
ピークの座標を求める（ステップ６１３）。この場合、
Ｔ2 時の画像データには移動車両１００が存在し、この
移動車両１００がＴ3 時の画像データにも存在し、この
画像データ間で車両１００は移動しているので、相関成
分エリア内には背景のピークを示す相関ピークと自動車
のピークを示す相関ピークとが現れる。
【００５６】この時の相関ピークの座標位置を図５
（ｆ）に示す。同図に示すＰa2が背景のピークを示す相
関ピークの位置であり、Ｐb1が自動車のピークを示す相
関ピークである。なお、相関ピークＰb1の位置を先端と
して得られる移動車両１００の移動ベクトルは、相関成
分エリア上、その中心点Ｐ0 に対して逆のベクトルとな
る。この場合、制御装置２０−１は、記憶されている前
回の相関ピークの位置、すなわち先のステップ６１４で
記憶した相関ピークＰa1に最も近い位置の相関ピークＰ
a2を今回の相関ピークとして抽出し、この抽出した相関
ピークＰa2の座標位置を求める。
（ｆ）に示す。同図に示すＰa2が背景のピークを示す相
関ピークの位置であり、Ｐb1が自動車のピークを示す相
関ピークである。なお、相関ピークＰb1の位置を先端と
して得られる移動車両１００の移動ベクトルは、相関成
分エリア上、その中心点Ｐ0 に対して逆のベクトルとな
る。この場合、制御装置２０−１は、記憶されている前
回の相関ピークの位置、すなわち先のステップ６１４で
記憶した相関ピークＰa1に最も近い位置の相関ピークＰ
a2を今回の相関ピークとして抽出し、この抽出した相関
ピークＰa2の座標位置を求める。
【００５７】そして、この求めた相関ピークＰa2の座標
位置からＴ2 時からＴ3 時までの自車両の移動方向およ
び移動距離を求めると共に、この相関ピークＰa2の座標
位置を今回の相関ピークの位置として記憶する（ステッ
プ６１４）。そして、この求めた自車両の移動方向およ
び移動距離を運転制御装置２１にフィードバックしたう
え（ステップ６１５）、ｎ＝ｎ＋１として（ステップ６
１６）、すなわちｎ＝４として、ステップ６０２へ戻
る。
位置からＴ2 時からＴ3 時までの自車両の移動方向およ
び移動距離を求めると共に、この相関ピークＰa2の座標
位置を今回の相関ピークの位置として記憶する（ステッ
プ６１４）。そして、この求めた自車両の移動方向およ
び移動距離を運転制御装置２１にフィードバックしたう
え（ステップ６１５）、ｎ＝ｎ＋１として（ステップ６
１６）、すなわちｎ＝４として、ステップ６０２へ戻
る。
【００５８】なお、この実施の形態では、２次元離散的
フーリエ変換をフーリエ変換部２０−７において行うも
のとしたが、ＣＰＵ２０−１内で行うものとしてもよ
い。また、この実施の形態では、図７に示したステップ
６１１にて２次元離散的フーリエ変換を行うようにした
が、２次元離散的フーリエ変換ではなく２次元離散的逆
フーリエ変換を行うようにしてもよい。すなわち、振幅
抑制処理の施された合成フーリエ画像データに対して２
次元離散的フーリエ変換を行うのに代えて、２次元離散
的逆フーリエ変換を行うようにしてもよい。
フーリエ変換をフーリエ変換部２０−７において行うも
のとしたが、ＣＰＵ２０−１内で行うものとしてもよ
い。また、この実施の形態では、図７に示したステップ
６１１にて２次元離散的フーリエ変換を行うようにした
が、２次元離散的フーリエ変換ではなく２次元離散的逆
フーリエ変換を行うようにしてもよい。すなわち、振幅
抑制処理の施された合成フーリエ画像データに対して２
次元離散的フーリエ変換を行うのに代えて、２次元離散
的逆フーリエ変換を行うようにしてもよい。
【００５９】また、この実施の形態では、合成後のフー
リエ画像データに対して振幅抑制処理を施して２次元離
散的フーリエ変換を行うようにしたが（ステップ６１
０，６１１）、合成前の登録フーリエ画像データおよび
照合フーリエ画像データにそれぞれ振幅抑制処理を行っ
た後に合成するようにしてもよい。すなわち、図６のス
テップ６１０をなくし、ステップ６０３と３０４との間
に振幅抑制処理を行うステップを設けてもよい。あるい
は、図６のステップ６１０をなくし、ステップ６０８と
６０９との間に振幅抑制処理を行うステップを設けても
よい。
リエ画像データに対して振幅抑制処理を施して２次元離
散的フーリエ変換を行うようにしたが（ステップ６１
０，６１１）、合成前の登録フーリエ画像データおよび
照合フーリエ画像データにそれぞれ振幅抑制処理を行っ
た後に合成するようにしてもよい。すなわち、図６のス
テップ６１０をなくし、ステップ６０３と３０４との間
に振幅抑制処理を行うステップを設けてもよい。あるい
は、図６のステップ６１０をなくし、ステップ６０８と
６０９との間に振幅抑制処理を行うステップを設けても
よい。
【００６０】また、この実施の形態では、Ｔn 時に捉え
た画像データを照合画像データとし、Ｔn+1 時に捉えた
画像データを登録画像データとし、空間周波数特性に基
づいて照合を行い、相関成分エリアの中心から相関ピー
クの位置に至る方向を自車両の移動方向として、また相
関成分エリアの中心から相関ピークの位置までの距離を
自車両の移動距離として求めたが、Ｔn 時に捉えた画像
データを登録画像データとし、Ｔn+1 時に捉えた画像デ
ータを照合画像データとしても、同様にして自車両の移
動方向および移動距離を求めることができる。
た画像データを照合画像データとし、Ｔn+1 時に捉えた
画像データを登録画像データとし、空間周波数特性に基
づいて照合を行い、相関成分エリアの中心から相関ピー
クの位置に至る方向を自車両の移動方向として、また相
関成分エリアの中心から相関ピークの位置までの距離を
自車両の移動距離として求めたが、Ｔn 時に捉えた画像
データを登録画像データとし、Ｔn+1 時に捉えた画像デ
ータを照合画像データとしても、同様にして自車両の移
動方向および移動距離を求めることができる。
【００６１】この場合、図５（ｅ）に対応して図５
（ｇ）が得られ、図５（ｆ）に対応して図５（ｈ）が得
られる。すなわち、図５（ｅ）および（ｆ）における相
関ピークＰa1およびＰa2，Ｐb1とは反対の位置に相関ピ
ークＰa1′およびＰa2′，Ｐb1′が現れる。したがっ
て、この場合、相関ピークＰa1′（Ｐa2′）の位置を起
点として相関成分エリアの中心Ｐ0 に至る方向を自車両
の移動方向として、また相関ピークＰa1′（Ｐa2′）の
位置から相関成分エリアの中心Ｐ0 までの距離を自車両
の移動距離として求める。
（ｇ）が得られ、図５（ｆ）に対応して図５（ｈ）が得
られる。すなわち、図５（ｅ）および（ｆ）における相
関ピークＰa1およびＰa2，Ｐb1とは反対の位置に相関ピ
ークＰa1′およびＰa2′，Ｐb1′が現れる。したがっ
て、この場合、相関ピークＰa1′（Ｐa2′）の位置を起
点として相関成分エリアの中心Ｐ0 に至る方向を自車両
の移動方向として、また相関ピークＰa1′（Ｐa2′）の
位置から相関成分エリアの中心Ｐ0 までの距離を自車両
の移動距離として求める。
【００６２】また、上述した実施の形態では、車両を例
にとって説明したが、飛行船等の飛翔体にも適用するこ
とができる。例えば、飛行船に適用した場合、図７に示
すように、ＣＣＤカメラ１０を飛行船２００の底部に取
り付け、下方の景色を捉えるようにする。また、上述し
た実施の形態では、振幅抑制処理を行うものとしたが、
振幅抑制処理は必ずしも行わなくてもよい。
にとって説明したが、飛行船等の飛翔体にも適用するこ
とができる。例えば、飛行船に適用した場合、図７に示
すように、ＣＣＤカメラ１０を飛行船２００の底部に取
り付け、下方の景色を捉えるようにする。また、上述し
た実施の形態では、振幅抑制処理を行うものとしたが、
振幅抑制処理は必ずしも行わなくてもよい。
【００６３】また、本発明はトラッキング装置だけでは
なく、例えばＶＴＲカメラの手振れ補正にも適用するこ
とができる。すなわち、本発明の技術を利用すれば、Ｔ
n 時に捉えた画像とＴn+1 時に捉えた画像から、ＶＴＲ
カメラの移動方向および移動距離を知ることができるの
で、これを画像処理部にフィードバックすることによっ
て手ＶＴＲカメラの振れ補正を行うことができる。
なく、例えばＶＴＲカメラの手振れ補正にも適用するこ
とができる。すなわち、本発明の技術を利用すれば、Ｔ
n 時に捉えた画像とＴn+1 時に捉えた画像から、ＶＴＲ
カメラの移動方向および移動距離を知ることができるの
で、これを画像処理部にフィードバックすることによっ
て手ＶＴＲカメラの振れ補正を行うことができる。
【００６４】また、上述した実施の形態では、図１
（ｅ），（ｆ）において、合成フーリエ画像データの全
エリアを相関成分エリアとしたが、部分的な領域を相関
成分エリアとしてもよい。この場合、相関成分エリアの
取り方によって、背景を示す相関ピークが出現する位置
が異なる。そこで、この場合、この背景を示す相関ピー
クが出現するであろう位置を基準位置とし、この基準位
置付近を除く範囲で相関ピークを抽出する。
（ｅ），（ｆ）において、合成フーリエ画像データの全
エリアを相関成分エリアとしたが、部分的な領域を相関
成分エリアとしてもよい。この場合、相関成分エリアの
取り方によって、背景を示す相関ピークが出現する位置
が異なる。そこで、この場合、この背景を示す相関ピー
クが出現するであろう位置を基準位置とし、この基準位
置付近を除く範囲で相関ピークを抽出する。
【００６５】
【発明の効果】以上説明したことから明らかなように本
発明によれば、Ｔn 時に入力された２次元パターンデー
タとＴn+1 時に入力された２次元パターンデータとが空
間周波数特性に基づいて照合され、この照合結果とし
て、大がかりなシステムとすることなく、正確に自己の
移動方向を求めることができるようになる。
発明によれば、Ｔn 時に入力された２次元パターンデー
タとＴn+1 時に入力された２次元パターンデータとが空
間周波数特性に基づいて照合され、この照合結果とし
て、大がかりなシステムとすることなく、正確に自己の
移動方向を求めることができるようになる。
【図１】 図２に示したトラッキング装置におけるトラ
ッキング処理過程（実施の形態１）を説明する図であ
る。
ッキング処理過程（実施の形態１）を説明する図であ
る。
【図２】 この発明の一実施の形態を示すトラッキング
装置のブロック構成図である。
装置のブロック構成図である。
【図３】 このトラッキング装置におけるトラッキング
処理動作を説明するためのフローチャートである。
処理動作を説明するためのフローチャートである。
【図４】 このトラッキング装置におけるトラッキング
処理動作の他の例を説明するためのフローチャートであ
る。
処理動作の他の例を説明するためのフローチャートであ
る。
【図５】 図２に示したトラッキング装置におけるトラ
ッキング処理過程を説明する図である。
ッキング処理過程を説明する図である。
【図６】 このトラッキング装置におけるトラッキング
処理動作を説明するためのフローチャートである。
処理動作を説明するためのフローチャートである。
【図７】 このトラッキング装置を搭載した飛行船を例
示する図である。
示する図である。
１０…ＣＣＤカメラ、２０…コントロール部、２０−１
…制御部、２０−２…ＲＯＭ、２０−３…ＲＡＭ、２０
−４…ハードディスク（ＨＤ）、２０−５…フレームメ
モリ（ＦＭ）、２０−６…外部接続部（Ｉ／Ｆ）、２０
−７…フーリエ変換部（ＦＦＴ）、２１…運転制御装
置。
…制御部、２０−２…ＲＯＭ、２０−３…ＲＡＭ、２０
−４…ハードディスク（ＨＤ）、２０−５…フレームメ
モリ（ＦＭ）、２０−６…外部接続部（Ｉ／Ｆ）、２０
−７…フーリエ変換部（ＦＦＴ）、２１…運転制御装
置。
フロントページの続き
(56)参考文献 米国特許5329368（ＵＳ，Ａ)
英国特許出願公開2187059（ＧＢ，Ａ)
小林孝次（外４名），位相限定相関法
の原理とその応用，テレビ学技報 テレ
ビジョン学会技術報告，日本，社団法人
テレビジョン学会，1996年 ７月16日,
Ｖｏｌ．20，Ｎｏ．41，１〜６
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01C 21/00
H04N 7/18
ＪＩＣＳＴファイル（ＪＯＩＳ)
ＥＵＲＯＰＡＴ（ＱＵＥＳＴＥＬ)
Claims (6)
- 【請求項１】 Ｔn 時に入力された２次元パターンデー
タを照合パターンデータとし、この照合パターンデータ
に２次元離散的フーリエ変換を施して照合フーリエ２次
元パターンデータを作成する照合フーリエパターンデー
タ作成手段と、 Ｔn+1 時に入力された２次元パターンデータを登録パタ
ーンデータとし、この登録パターンデータに２次元離散
的フーリエ変換を施して登録フーリエ２次元パターンデ
ータを作成する登録フーリエパターンデータ作成手段
と、 前記照合フーリエ２次元パターンデータと前記登録フー
リエ２次元パターンデータとを合成し、これによって得
られる合成フーリエ２次元パターンデータに２次元離散
的フーリエ変換および２次元離散的逆フーリエ変換の何
れか一方を施すパターン処理手段と、 このパターン処理手段によってフーリエ変換の施された
合成フーリエ２次元パターンデータに出現する相関成分
エリア内の相関ピークを求め、２つ以上の相関ピークが
求められた場合、自己の移動方向を求めるために使用し
た前回の相関ピークの位置に最も近い位置の相関ピーク
を今回の相関ピークの位置とし、この相関成分エリアの
基準位置から相関ピークの位置に至る方向を自己の移動
方向として求める移動方向測定手段とを備えたことを特
徴とする自己の移動方向測定装置。 - 【請求項２】 Ｔn 時に入力された２次元パターンデー
タを照合パターンデータとし、この照合パターンデータ
に２次元離散的フーリエ変換を施して照合フーリエ２次
元パターンデータを作成する照合フーリエパターンデー
タ作成手段と、 Ｔn+1 時に入力された２次元パターンデータを登録パタ
ーンデータとし、この登録パターンデータに２次元離散
的フーリエ変換を施して登録フーリエ２次元パターンデ
ータを作成する登録フーリエパターンデータ作成手段
と、 前記照合フーリエ２次元パターンデータと前記登録フー
リエ２次元パターンデータとを合成し、これによって得
られる合成フーリエ２次元パターンデータに対して振幅
抑制処理を行ったうえ２次元離散的フーリエ変換および
２次元離散的逆フーリエ変換の何れか一方を施すパター
ン処理手段と、 このパターン処理手段によってフーリエ変換の施された
合成フーリエ２次元パターンデータに出現する相関成分
エリア内の相関ピークを求め、２つ以上の相関ピークが
求められた場合、自己の移動方向を求めるために使用し
た前回の相関ピークの位置に最も近い位置の相関ピーク
を今回の相関ピークの位置とし、この相関成分エリアの
基準位置から相関ピークの位置に至る方向を自己の移動
方向として求める移動方向測定手段とを備えたことを特
徴とする自己の移動方向測定装置。 - 【請求項３】 Ｔn 時に入力された２次元パターンデー
タを照合パターンデータとし、この照合パターンデータ
に２次元離散的フーリエ変換を施してから振幅抑制処理
を行うことにより照合フーリエ２次元パターンデータを
作成する照合フーリエパターンデータ作成手段と、 Ｔn+1 時に入力された２次元パターンデータを登録パタ
ーンデータとし、この登録パターンデータに２次元離散
的フーリエ変換を施してから振幅抑制処理を行うことに
より登録フーリエ２次元パターンデータを作成する登録
フーリエパターンデータ作成手段と、 前記照合フーリエ２次元パターンデータと前記登録フー
リエ２次元パターンデータとを合成し、これによって得
られる合成フーリエ２次元パターンデータに２次元離散
的フーリエ変換および２次元離散的逆フーリエ変換の何
れか一方を施すパターン処理手段と、 このパターン処理手段によってフーリエ変換の施された
合成フーリエ２次元パターンデータに出現する相関成分
エリア内の相関ピークを求め、２つ以上の相関ピークが
求められた場合、自己の移動方向を求めるために使用し
た前回の相関ピークの位置に最も近い位置の相関ピーク
を今回の相関ピークの位置とし、この相関成分エリアの
基準位置から相関ピークの位置に至る方向を自己の移動
方向として求める移動方向測定手段とを備えたことを特
徴とする自己の移動方向測定装置。 - 【請求項４】 Ｔn 時に入力された２次元パターンデー
タを登録パターンデータとし、この登録パターンデータ
に２次元離散的フーリエ変換を施して照合フーリエ２次
元パターンデータを作成する登録フーリエパターンデー
タ作成手段と、 Ｔn+1 時に入力された２次元パターンデータを照合パタ
ーンデータとし、この照合パターンデータに２次元離散
的フーリエ変換を施して照合フーリエ２次元パターンデ
ータを作成する照合フーリエパターンデータ作成手段
と、 前記登録フーリエ２次元パターンデータと前記照合フー
リエ２次元パターンデータとを合成し、これによって得
られる合成フーリエ２次元パターンデータに２次元離散
的フーリエ変換および２次元離散的逆フーリエ変換の何
れか一方を施すパターン処理手段と、 このパターン処理手段によってフーリエ変換の施された
合成フーリエ２次元パターンデータに出現する相関成分
エリア内の相関ピークを求め、２つ以上の相関ピークが
求められた場合、自己の移動方向を求めるために使用し
た前回の相関ピークの位置に最も近い位置の相関ピーク
を今回の相関ピークの位置とし、この相関ピークの位置
を起点として相関成分エリアの基準位置に至る方向を自
己の移動方向として求める移動方向測定手段とを備えた
ことを特徴とする自己の移動方向測定装置。 - 【請求項５】 Ｔn 時に入力された２次元パターンデー
タを登録パターンデータとし、この登録パターンデータ
に２次元離散的フーリエ変換を施して登録フーリエ２次
元パターンデータを作成する登録フーリエパターンデー
タ作成手段と、 Ｔn+1 時に入力された２次元パターンデータを照合パタ
ーンデータとし、この照合パターンデータに２次元離散
的フーリエ変換を施して照合フーリエ２次元パターンデ
ータを作成する照合フーリエパターンデータ作成手段
と、 前記登録フーリエ２次元パターンデータと前記照合フー
リエ２次元パターンデータとを合成し、これによって得
られる合成フーリエ２次元パターンデータに対して振幅
抑制処理を行ったうえ２次元離散的フーリエ変換および
２次元離散的逆フーリエ変換の何れか一方を施すパター
ン処理手段と、 このパターン処理手段によってフーリエ変換の施された
合成フーリエ２次元パターンデータに出現する相関成分
エリア内の相関ピークを求め、２つ以上の相関 ピークが
求められた場合、自己の移動方向を求めるために使用し
た前回の相関ピークの位置に最も近い位置の相関ピーク
を今回の相関ピークの位置とし、この相関ピークの位置
を起点として相関成分エリアの基準位置に至る方向を自
己の移動方向として求める移動方向測定手段とを備えた
ことを特徴とする自己の移動方向測定装置 - 【請求項６】 Ｔn 時に入力された２次元パターンデー
タを登録パターンデータとし、この登録パターンデータ
に２次元離散的フーリエ変換を施してから振幅抑制処理
を行うことにより登録フーリエ２次元パターンデータを
作成する登録フーリエパターンデータ作成手段と、 Ｔn+1 時に入力された２次元パターンデータを照合パタ
ーンデータとし、この照合パターンデータに２次元離散
的フーリエ変換を施してから振幅抑制処理を行うことに
より照合フーリエ２次元パターンデータを作成する照合
フーリエパターンデータ作成手段と、 前記登録フーリエ２次元パターンデータと前記照合フー
リエ２次元パターンデータとを合成し、これによって得
られる合成フーリエ２次元パターンデータに２次元離散
的フーリエ変換および２次元離散的逆フーリエ変換の何
れか一方を施すパターン処理手段と、 このパターン処理手段によってフーリエ変換の施された
合成フーリエ２次元パターンデータに出現する相関成分
エリア内の相関ピークを求め、２つ以上の相関ピークが
求められた場合、自己の移動方向を求めるために使用し
た前回の相関ピークの位置に最も近い位置の相関ピーク
を今回の相関ピークの位置とし、この相関ピークの位置
を起点として相関成分エリアの基準位置に至る方向を自
己の移動方向として求める移動方向測定手段とを備えた
ことを特徴とする自己の移動方向測定装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29050996A JP3450613B2 (ja) | 1996-10-31 | 1996-10-31 | 自己の移動方向測定装置 |
| US08/959,380 US6067367A (en) | 1996-10-31 | 1997-10-28 | Moving direction measuring device and tracking apparatus |
| EP97118831A EP0840255A3 (en) | 1996-10-31 | 1997-10-29 | Moving direction measuring device and tracking apparatus |
| CNB971212570A CN1173295C (zh) | 1996-10-31 | 1997-10-31 | 运动方向测量设备和跟踪设备 |
| KR1019970057401A KR100296760B1 (ko) | 1996-10-31 | 1997-10-31 | 이동방향측정장치와추적장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29050996A JP3450613B2 (ja) | 1996-10-31 | 1996-10-31 | 自己の移動方向測定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10132600A JPH10132600A (ja) | 1998-05-22 |
| JP3450613B2 true JP3450613B2 (ja) | 2003-09-29 |
Family
ID=17756945
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29050996A Expired - Fee Related JP3450613B2 (ja) | 1996-10-31 | 1996-10-31 | 自己の移動方向測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3450613B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5927837B2 (ja) * | 2011-10-20 | 2016-06-01 | 株式会社リコー | 速度検出装置、移動部材搬送ユニット、及び、画像形成装置 |
-
1996
- 1996-10-31 JP JP29050996A patent/JP3450613B2/ja not_active Expired - Fee Related
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 小林孝次（外４名），位相限定相関法の原理とその応用，テレビ学技報 テレビジョン学会技術報告，日本，社団法人テレビジョン学会，１９９６年 ７月１６日，Ｖｏｌ．２０，Ｎｏ．４１，１〜６ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10132600A (ja) | 1998-05-22 |
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