JP3421606B2 - Radar axis adjustment method for vehicle radar device and vehicle radar device - Google Patents

Radar axis adjustment method for vehicle radar device and vehicle radar device

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JP3421606B2
JP3421606B2 JP06472799A JP6472799A JP3421606B2 JP 3421606 B2 JP3421606 B2 JP 3421606B2 JP 06472799 A JP06472799 A JP 06472799A JP 6472799 A JP6472799 A JP 6472799A JP 3421606 B2 JP3421606 B2 JP 3421606B2
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Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、車両用レーダ装置
に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle radar device.

【０００２】[0002]

【従来の技術】レーダの光軸を調整する技術としては、
例えば特開平８ー３２７７２２号公報、特開平９−２８
１２３９号公報に記載の技術が知られている。2. Description of the Related Art As a technique for adjusting the optical axis of a radar,
For example, JP-A-8-327722 and JP-A-9-28
The technique described in Japanese Patent No. 1239 is known.

【０００３】特開平８−３２７７２２号公報には、レー
ダの光軸の調整を短時間で正確に行うための装置が記載
されている。この装置は、車両の前方の車両の中心線に
対して、ビーム幅の１／２隔てた位置に検出物を配置
し、レーダから検出物にビームを照射する。そして、ビ
ームの光軸方向を振りながら、検出物の反射波を検出
し、反射波が検出から非検出になったこと、もしくは、
非検出から検出になったことが検出されたときに、レー
ダの軸が車両の中心軸と一致した状態であると判断する
ものである。レーダの光軸を振る機構としては、アーム
及びレーダを回転させる回転軸、モータ、ギアで構成し
た操舵部を用いる。Japanese Unexamined Patent Publication No. 8-327722 discloses an apparatus for accurately adjusting the optical axis of a radar in a short time. This device arranges a detection object at a position separated from the center line of the vehicle in front of the vehicle by 1/2 of the beam width, and irradiates the detection object with a beam. Then, while waving the optical axis direction of the beam, the reflected wave of the detection object is detected, and the reflected wave is no longer detected, or
It is determined that the axis of the radar coincides with the central axis of the vehicle when it is detected that the detection has changed from non-detection. As a mechanism for swinging the optical axis of the radar, a steering unit composed of an arm, a rotary shaft for rotating the radar, a motor, and a gear is used.

【０００４】また、特開平９−２８１２３９号公報に
は、車両を走行中させながら停止物からの反射波を検出
し、この反射波データを解析することにより、レーダの
光軸のずれ角を求めることが開示されている。また、こ
のずれ角により、検出すべき物体の座標系を回転させる
ことにより、座標系を補正をした座標系を用いることが
開示されている。Further, in Japanese Unexamined Patent Publication No. 9-281239, the deviation angle of the optical axis of the radar is obtained by detecting the reflected wave from a stationary object while the vehicle is running and analyzing the reflected wave data. It is disclosed. Further, it is disclosed that the coordinate system in which the coordinate system is corrected by rotating the coordinate system of the object to be detected by this shift angle is used.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した特開
平８−３２７７２２号公報記載の技術は、車両の中心線
に対して光軸が一致しているかどうかを検出することが
できるが、車両の中心軸は、ハンドルを切っていない状
態で車両が直進する方向（車両進行方向）とは必ずしも
一致していない。車両中心軸と車両進行方向とのずれ
は、タイヤの取り付けの誤差等によって生じる。そのた
め、車両の中心線と車両進行方向とがずれている場合に
は、レーダの光軸を車両の中心軸と一致させていても、
レーダの軸方向と車両の進行方向とずれが生じてしま
う。また、特開平８−３２７７２２号公報記載の技術で
は、機械的に軸調整するため、角度の微調整が難しい。
さらに、振動等の影響によって取付後にレーダの光軸が
ずれてきた場合の対応が考慮されていない。However, the technique disclosed in Japanese Unexamined Patent Publication No. 8-327722 described above can detect whether the optical axis coincides with the center line of the vehicle. The central axis does not always coincide with the direction in which the vehicle goes straight (the vehicle traveling direction) without turning the steering wheel. The deviation between the vehicle center axis and the traveling direction of the vehicle is caused by an error in tire mounting or the like. Therefore, when the center line of the vehicle and the traveling direction of the vehicle are deviated, even if the optical axis of the radar is aligned with the center axis of the vehicle,
A deviation occurs between the axial direction of the radar and the traveling direction of the vehicle. Further, according to the technique disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 8-327722, since the axis is mechanically adjusted, it is difficult to finely adjust the angle.
Furthermore, no consideration is given to the case where the optical axis of the radar is displaced after the attachment due to the influence of vibration or the like.

【０００６】特開平９−２８１２３９号公報記載の技術
は、車両進行方向とレーダの光軸とのずれ量とを求める
ものではあるが、停止物体からの反射波の時間変化に基
づいてずれ量を求める構成であるため、車両進行方向と
レーダの光軸となす角度を高精度に求めることは困難で
あると思われる。また、車両進行方向とレーダの光軸と
のずれ量が大きくなり、数値的な補正では対応できない
値になった場合には、故障と判断されるため、従来の方
法で機械的に光軸を調整対応する他ない。この場合、本
技術では、車両進行方向とレーダの光軸とのずれ量を数
値としてユーザに知らせる機能は備えていないため、ユ
ーザはずれ量を知ることはできない。そのため、従来の
方法で車両中心軸とレーダの光軸とのずれ量を機械的に
調整することになる。The technique described in Japanese Patent Laid-Open No. 9-281239 seeks the amount of deviation between the traveling direction of the vehicle and the optical axis of the radar. However, the amount of deviation is determined based on the time change of the reflected wave from the stationary object. Since the structure is obtained, it seems difficult to obtain the angle between the vehicle traveling direction and the optical axis of the radar with high accuracy. Also, if the amount of deviation between the vehicle traveling direction and the optical axis of the radar becomes large and the value cannot be corrected by numerical correction, it is judged as a failure, so the optical axis can be mechanically adjusted by the conventional method. There is nothing but adjustment. In this case, since the present technology does not have a function of notifying the user of the deviation amount between the vehicle traveling direction and the optical axis of the radar as a numerical value, the user cannot know the deviation amount. Therefore, the amount of deviation between the center axis of the vehicle and the optical axis of the radar is mechanically adjusted by the conventional method.

【０００７】本発明は、車両進行方向とレーダの光軸と
のずれ角を精度よく測定することができ、その測定結果
を用いて、レーダの光軸を車両の進行方向と一致させた
測定結果を得ることができる車両用レーダ装置のレーダ
軸調整方法を提供することを目的とする。According to the present invention, the deviation angle between the traveling direction of the vehicle and the optical axis of the radar can be accurately measured, and the measurement result is used to make the measurement result of the optical axis of the radar coincident with the traveling direction of the vehicle. It is an object of the present invention to provide a radar axis adjusting method for a vehicle radar device capable of obtaining the following.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明によれば、以下のような車両用レーダ装置の
レーダ軸調整方法を提供する。In order to achieve the above object, the present invention provides the following radar axis adjusting method for a vehicle radar device.

【０００９】すなわち、車両に搭載されたレーダ装置の
レーダ軸方向と、車両が直進する車両進行方向とのずれ
角を測定する第１の工程と、前記ずれ角が予め定めた値
よりも大きい場合、前記レーダ装置のレーダ軸方向を機
械的に調整し、ずれ角が予め定めた値よりも小さい場
合、そのずれ角の値を前記レーダ装置に入力し、その値
をレーダ装置内に保持させる第２の工程とを有すること
を特徴とする車両用レーダ装置のレーダ軸調整方法であ
る。That is, the first step of measuring the deviation angle between the radar axis direction of the radar device mounted on the vehicle and the traveling direction of the vehicle in which the vehicle goes straight, and when the deviation angle is larger than a predetermined value Mechanically adjusting the radar axis direction of the radar device and inputting a value of the deviation angle to the radar device when the deviation angle is smaller than a predetermined value, and holding the value in the radar device. A method for adjusting a radar axis of a radar device for a vehicle, comprising:

【００１０】[0010]

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態につ
いて説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION An embodiment of the present invention will be described below.

【００１１】本実施の形態の車両レーダ装置のレーダ軸
調整方法の原理を図５を用いて、簡単に説明する。The principle of the radar axis adjusting method of the vehicle radar device according to the present embodiment will be briefly described with reference to FIG.

【００１２】ハンドルを切っていない状態で車両を走行
させた場合の車両進行方向２は、各タイヤ１３４のアラ
イメントの状態に依存し、車両進行方向２は、車両１の
中心線を通る車両中心軸３５とは一致していない。一
方、車両レーダ装置は、従来より取り付け時にレーダ軸
方向２２が車両の中心軸３５と一致するようにアライメ
ントされているため、アライメントが高精度であっても
レーダ軸方向２２は車両の進行方向２と完全には一致し
ないことになる。さらに、レーダ４を車両１に取付ける
ときのアライメント誤差がある場合や、経時的にレーダ
軸方向２２が車両中心軸３５からずれを生じた場合に
は、レーダ軸方向２２は、車両の中心軸３５からもずれ
る。これらにより、車両進行方向２とレーダ軸方向２２
との間には、ずれ角αが生じる。The vehicle traveling direction 2 when the vehicle is run without turning the steering wheel depends on the alignment state of each tire 134, and the vehicle traveling direction 2 is the vehicle center axis passing through the center line of the vehicle 1. 35 does not match. On the other hand, since the vehicle radar device is conventionally aligned so that the radar axis direction 22 coincides with the center axis 35 of the vehicle at the time of mounting, even if the alignment is highly accurate, the radar axis direction 22 is the traveling direction 2 of the vehicle. Will not match exactly. Further, if there is an alignment error when the radar 4 is attached to the vehicle 1 or if the radar axis direction 22 deviates from the vehicle center axis 35 over time, the radar axis direction 22 becomes the vehicle center axis 35. It slips out. With these, the vehicle traveling direction 2 and the radar axis direction 22
A deviation angle α is generated between and.

【００１３】本実施の形態のレーダ軸調整方法は、ま
ず、後述する方法により、車両進行方向２に対するレー
ダ軸方向２２のずれ角αを測定する。そして、このずれ
角αが予め定めた一定の角度αTより大きい場合には、
αT（本実施の形態ではαT＝１゜）以下になるまで、機
械的にレーダ軸方向２２を調整し、再度ずれ角αを測定
する。そして、ずれ角αが一定値αT以下になったなら
ば、車両用レーダ装置に、このずれ角αを調整値として
入力する。車両レーダ装置には、このずれ角αを保持す
る機能と、ずれ角αによって、測定結果から求めた目標
物３の相対角度Ａを演算により補正する機能とを配置し
ておく。これにより、レーダ軸方向が車両進行方向２と
一致している場合と同じ測定結果を計算により得て出力
することができる。In the radar axis adjusting method of the present embodiment, first, the deviation angle α of the radar axis direction 22 with respect to the vehicle traveling direction 2 is measured by the method described later. Then, when this deviation angle α is larger than a predetermined constant angle α T ,
The radar axis direction 22 is mechanically adjusted until α T (α T = 1 ° in the present embodiment) or less, and the deviation angle α is measured again. When the deviation angle α becomes equal to or smaller than the constant value α T , the deviation angle α is input to the vehicle radar device as an adjustment value. The vehicle radar device is provided with a function of holding the deviation angle α and a function of correcting the relative angle A of the target object 3 calculated from the measurement result by the deviation angle α. As a result, the same measurement result as when the radar axis direction coincides with the vehicle traveling direction 2 can be obtained by calculation and output.

【００１４】本実施の形態でαT＝１゜以下になるまで
ずれ角を機械的に調整しているのは、次のような理由に
よる。ずれ角αがαT以上であっても、演算により補正
することは可能である。しかしながら、ずれ角αが大き
い場合、図４（ｂ）に示したようにレーダビーム指向範
囲４０１がずれ角αの方向、たとえば右方向に傾くこと
になり、目標物３の検出可能範囲（レーダビーム指向範
囲４０１）もその方向に偏る。そのため、車両の右側に
ある目標物３は、広い範囲について検出できるが、左側
にある目標物３は、車両１の狭い範囲でしか検出できな
い。そこで、本実施の形態は、実用的にレーダビーム指
向範囲４０１の偏りが許容できる範囲という観点から、
ずれ角αが１゜以下という許容範囲を定め、この許容範
囲以内になるまでは、機械的にレーダ軸方向を調整し、
ずれ角αを低減する。そして、許容範囲以内になったな
らば、演算によりずれ角α分を補正する。このようなレ
ーダ軸調整方法にすることにより、レーダビーム指向範
囲４０１の偏りを防止しながら、車両進行方向２とレー
ダ軸方向２２とを一致させた場合と同じ結果を得ること
ができる。また、ずれ角αが１゜までは、ずれを許容す
るため、機械的なレーダ軸の調整が容易になる。The reason why the deviation angle is mechanically adjusted until α T = 1 ° or less in the present embodiment is as follows. Even if the shift angle α is α T or more, it is possible to correct it by calculation. However, when the deviation angle α is large, the radar beam pointing range 401 is inclined in the direction of the deviation angle α, for example, to the right as shown in FIG. 4B, and the detectable range of the target object 3 (radar beam The pointing range 401) is also biased in that direction. Therefore, the target object 3 on the right side of the vehicle can be detected in a wide range, but the target object 3 on the left side can be detected only in a narrow range of the vehicle 1. Therefore, in the present embodiment, from the viewpoint that the bias of the radar beam pointing range 401 is practically allowable,
An allowable range of deviation angle α of 1 ° or less is set, and the radar axis direction is mechanically adjusted until it falls within this allowable range.
The shift angle α is reduced. Then, if it is within the allowable range, the deviation angle α is corrected by calculation. By adopting such a radar axis adjusting method, it is possible to obtain the same result as when the vehicle traveling direction 2 and the radar axis direction 22 are made coincident with each other while preventing the deviation of the radar beam pointing range 401. Further, since the deviation is allowed up to a deviation angle α of 1 °, mechanical adjustment of the radar axis becomes easy.

【００１５】以下、本実施の形態の車両レーダ装置のレ
ーダ軸調整方法についてさらに説明する。The method for adjusting the radar axis of the vehicle radar device according to the present embodiment will be further described below.

【００１６】まず、本実施の形態のレーダ軸調整方法に
用いる車両レーダ装置について説明する。車両レーダ装
置は、図１のようにレーダ４と、レーダ軸方向調整機構
２４とを備えている。レーダ軸方向調整機構２４は、レ
ーダ４を車両に固定するとともに、レーダ軸方向２２を
機械的に調整するための機構を有する。レーダ４は、図
３にしめすように、電波を発射するための発信器３８
と、目標物からの反射波を受信するための受信器３７
と、信号処理部２５とを有する。信号処理部２５は、調
整値α保持部３９、ＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４
３、出力部４０、受信器入力部４４を備えて構成され
る。調整値α保持部３９には、レーダ軸方向２２と車両
進行方向とのずれ角α（図４（ｂ））の値が保持されて
いる。このずれ角αは、入力インタフェース３３２に接
続された外部のパソコン３４の入力部３４４から入力さ
れたものである。First, a vehicle radar device used in the radar axis adjusting method of the present embodiment will be described. The vehicle radar device includes a radar 4 and a radar axis direction adjusting mechanism 24 as shown in FIG. The radar axis direction adjusting mechanism 24 has a mechanism for fixing the radar 4 to the vehicle and mechanically adjusting the radar axis direction 22. The radar 4 is a transmitter 38 for emitting radio waves as shown in FIG.
And a receiver 37 for receiving the reflected wave from the target object.
And a signal processing unit 25. The signal processing unit 25 includes an adjustment value α holding unit 39, a CPU 41, a ROM 42, and a RAM 4
3, an output unit 40, and a receiver input unit 44. The adjustment value α holding unit 39 holds the value of the deviation angle α (FIG. 4B) between the radar axis direction 22 and the vehicle traveling direction. The deviation angle α is input from the input unit 344 of the external personal computer 34 connected to the input interface 332.

【００１７】出力部４０は、ＣＰＵ４１の指示に応じ
て、発信器３８に所定の電波を発信させるための電気信
号を形成し、発信器３８に受け渡す。受信器入力部４４
は、受信器３７が受信した目標物からの反射波の信号を
受け取り、信号処理してＣＰＵ４１に受け渡す。ＲＯＭ
４２には、ＣＰＵ４１が実行すべきプログラムやマップ
等が格納されており、ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４２からプ
ログラムを読み込んで実行することにより、受信器入力
部４４から受け取った信号を演算処理し、目標物３との
相対距離Ｌ、相対角度Ａｓ、相対速度Ｖを求める（図
６）。このとき、ＣＰＵ４１は、相対角度Ａｓを求める
際に、図４（ａ）のフローチャートに示したように、ま
ずステップ２００で反射波の情報から従来の方法で、レ
ーダ軸方向２２と目標物３との相対角度Ａを求める。そ
の後、ステップ２０１により、その相対角度Ａを調整値
αで補正し、相対角度Ａｓを求める。具体的には、 Ａｓ＝Ａ＋α により補正後のＡｓを求める。この処理ルーチンは、例
えば１００ｍｓ毎に周期的に実行される。ＣＰＵ４１
は、補正後の相対角度Ａｓ、ならびに、相対距離Ｌ、相
対速度Ｖを出力部４４０を介して、車両側の制御回路に
出力する。ＲＡＭ４３は、入力される情報や論理演算の
結果等を一時的に記憶し、 ＣＰＵ４１の動作を補助す
る。The output unit 40 forms an electric signal for causing the transmitter 38 to emit a predetermined radio wave in accordance with an instruction from the CPU 41, and transfers the electric signal to the transmitter 38. Receiver input section 44
Receives the signal of the reflected wave from the target object received by the receiver 37, processes the signal, and passes it to the CPU 41. ROM
A program, a map, and the like to be executed by the CPU 41 are stored in the CPU 42. The CPU 41 reads the program from the ROM 42 and executes the program to perform arithmetic processing on the signal received from the receiver input unit 44, and the target 3 A relative distance L, a relative angle As, and a relative speed V are obtained (FIG. 6). At this time, when obtaining the relative angle As, the CPU 41 first determines the radar axis direction 22 and the target object 3 from the information of the reflected wave in a conventional method in step 200, as shown in the flowchart of FIG. 4A. The relative angle A of is calculated. Then, in step 201, the relative angle A is corrected with the adjustment value α to obtain the relative angle As. Specifically, the corrected As is calculated by As = A + α. This processing routine is periodically executed, for example, every 100 ms. CPU41
Outputs the corrected relative angle As, the relative distance L, and the relative speed V to the vehicle-side control circuit via the output unit 440. The RAM 43 temporarily stores the input information, the result of the logical operation, etc., and assists the operation of the CPU 41.

【００１８】レーダ４は、レーダ軸方向調整機構２４に
より、車両１に取り付けられる。レーダ軸方向調整機構
２４の構成を図２（ａ），（ｂ）を用いて説明する。レ
ーダ４は、取付けナット３５によりステー１８に固定さ
れる。このステー１８は、基準取付ボルト１９、上下方
向調整ボルト２０および左右方向調整ボルト２１によっ
て、車両側の取付ステー３６に取付けられる。レーダ軸
方向２２の調整を行う際には、基準取付ボルト１９、上
下方向調整ボルト２０および左右方向調整ボルト２１の
全てのロックナット３６を緩め、レーダ軸を上向きまた
は下向きにする場合には、基準取付ボルト１９の下にあ
る上下方向調整ボルト２０を回して、レーダ４の向きを
上向きまたは下向きに傾斜させ、これにより、レーダ軸
を上下方向の角度を調整する。レーダ軸の角度を左右方
向に調整する場合には、左右方向調整ボルト２１を回し
て、レーダ４の向きを左向きまたは右向きに傾斜させ、
レーダ軸の左右方向の向きを調整する。レーダ軸方向２
２の調整が終了したら、全てのロックナット３６を締
め、ボルトが回らないようにする。The radar 4 is attached to the vehicle 1 by a radar axis direction adjusting mechanism 24. The configuration of the radar axis direction adjusting mechanism 24 will be described with reference to FIGS. The radar 4 is fixed to the stay 18 by a mounting nut 35. The stay 18 is attached to a vehicle-side attachment stay 36 by a reference attachment bolt 19, a vertical adjustment bolt 20, and a horizontal adjustment bolt 21. When adjusting the radar axis direction 22, when loosening all the lock nuts 36 of the reference mounting bolt 19, the vertical adjustment bolt 20, and the horizontal adjustment bolt 21, and making the radar axis upward or downward, The vertical adjustment bolt 20 below the mounting bolt 19 is turned to tilt the radar 4 upward or downward, thereby adjusting the vertical angle of the radar axis. When adjusting the angle of the radar axis in the left-right direction, the left-right adjustment bolt 21 is turned to tilt the radar 4 to the left or right,
Adjust the left-right direction of the radar axis. Radar axis direction 2
When the adjustment of 2 is completed, tighten all lock nuts 36 to prevent the bolts from turning.

【００１９】このレーダ軸方向の機械的調整は、車両用
レーダ装置を車両に取り付ける際のほか、後述の方法で
測定したずれ角αが予め定めたαTよりも大きい場合
に、機械的にレーダ軸を調整するために行う。This mechanical adjustment in the radar axis direction is performed mechanically when the vehicle radar device is attached to the vehicle and when the deviation angle α measured by the method described later is larger than a predetermined α T. Do to adjust the axis.

【００２０】つぎに、車両進行方向２に対してレーダ軸
方向２２のずれ角αを測定する際の作業手順を図７によ
り簡単に説明し、その後、具体的にずれ角αの測定方法
について詳しく説明する。Next, a work procedure for measuring the deviation angle α in the radar axis direction 22 with respect to the vehicle traveling direction 2 will be briefly described with reference to FIG. 7, and then a detailed method for measuring the deviation angle α will be described in detail. explain.

【００２１】作業手順としては、まず、車両を直進で移
動させて車両進行方向２を計測する工程と、車両に取付
けたレーダ４のレーダ軸方向２２を計測する工程とをお
こなう（工程１００、１０１）。次に、両者のなす角、
すなわちずれ角αを、計算により求める（工程１０
２）。このずれ角αが予め定めた角度αTより大きい場
合には、αT以下になるまで、機械的にレーダ軸方向２
２を調整し（工程１０３）、再度工程１００〜１０２を
おこない、最終的なずれ角αを求めるという手順とな
る。As the work procedure, first, a step of moving the vehicle straight ahead and measuring the vehicle traveling direction 2 and a step of measuring the radar axis direction 22 of the radar 4 attached to the vehicle are performed (steps 100 and 101). ). Next, the angle between them,
That is, the shift angle α is calculated (step 10).
2). If the deviation angle α is larger than a predetermined angle α T , the radar axis direction 2 is mechanically set until it becomes equal to or smaller than α T.
2 is adjusted (step 103), steps 100 to 102 are performed again, and the final deviation angle α is obtained.

【００２２】つぎに、ずれ角αの具体的な測定方法を説
明する。Next, a specific method of measuring the deviation angle α will be described.

【００２３】まず、サイドスリップテスタを用いてずれ
角αを求める方法を図８〜図１０を用いて説明する。First, a method of obtaining the deviation angle α using the side slip tester will be described with reference to FIGS.

【００２４】サイドスリップテスタは、車両のフロント
ホイールアライメントの良否を総合的に検査する装置で
あり、横方向に自由に移動できる踏み板３３を含む。そ
の踏み板３３の上で車両１を直進状態で走行させると、
フロントホイールが車両中心軸３５に対して斜め方向に
ずれている場合には、踏み板３３が横方向に移動し、そ
の移動量を計測することができる。踏み板３３が移動し
ない方向が車両の中心軸の方向であり、この方向をサイ
ドスリップ０方向３５とよぶ。The side slip tester is a device for comprehensively inspecting the quality of front wheel alignment of a vehicle, and includes a foot plate 33 that can freely move in the lateral direction. When the vehicle 1 travels straight on the footboard 33,
When the front wheel is displaced obliquely with respect to the vehicle center axis 35, the footboard 33 moves laterally and the amount of movement can be measured. The direction in which the tread 33 does not move is the direction of the central axis of the vehicle, and this direction is called the side slip 0 direction 35.

【００２５】ずれ角αを測定する手順としては、まず、
サイドスリップテスタの踏み板３３の位置を原点とし、
この位置に車両１を配置する。また、車両の斜め前方の
予め定めた座標に目標物３を配置する。そして、サイド
スリップ０方向３５（車両中心軸）と目標物３とのなす
角βを、目標物３の座標から計算により求める（工程３
０８）。つぎに、サイドスリップテスタの踏み板３３上
で車両１を予め定めた距離Ｙ（ｍ）走行させ、踏み板３
３の横ずれ量Ｘ（ｍ）を測定する。ここでは、Ｙ＝１０
００（ｍ）とした。そして、Ａｔ＝ｔａｎ-1（Ｘ／Ｙ）
により、サイドスリップ０方向３５に対する車両進行方
向２の角度Ａｔを計算により求める（工程３００）。As a procedure for measuring the deviation angle α, first,
With the position of the footboard 33 of the side slip tester as the origin,
The vehicle 1 is arranged at this position. Further, the target object 3 is arranged at a predetermined coordinate diagonally ahead of the vehicle. Then, the angle β formed by the side slip 0 direction 35 (vehicle center axis) and the target 3 is calculated from the coordinates of the target 3 (step 3
08). Next, the vehicle 1 is caused to travel on the footboard 33 of the side slip tester for a predetermined distance Y (m), and the footboard 3
The lateral deviation amount X (m) of 3 is measured. Here, Y = 10
It was set to 00 (m). And At = tan −1 (X / Y)
Thus, the angle At of the vehicle traveling direction 2 with respect to the side slip 0 direction 35 is calculated (step 300).

【００２６】次に、車両１に取付けられているレーダ４
で、車両１と前述の目標物３の相対角度Ａを計測する
（工程３０１）。この相対角度Ａは、レーダ軸方向２２
と目標物３とのなす角度である。上記工程により求めた
角度Ａｔ、β、Ａにより、レーダ軸方向２２の車両進行
方向２に対するズレ角αを次式より計算により求める
（工程３０２）。Next, the radar 4 mounted on the vehicle 1
Then, the relative angle A between the vehicle 1 and the target 3 is measured (step 301). This relative angle A is 22 in the radar axis direction.
Is the angle between the target and the target 3. From the angles At, β, and A obtained in the above process, a deviation angle α of the radar axis direction 22 with respect to the vehicle traveling direction 2 is calculated by the following equation (process 302).

【００２７】α＝Ａｓ−Ａ＝（Ａｔ＋β）−Ａ 求めたレーダ軸ずれ角αが予め定めた角度αT＝±１
［°］以上である場合には、上述のレーダ軸方向調整機
構２４で機械的に調整する（工程３０３）。そして、再
度、工程３００と同じようにレーダ軸方向２２と目標物
３とのなす角Ａを計測する（工程３０４）。角度Ａｔ、
角度βは、軸調整しても変化しないため工程３０８，３
００で求めた値を使って、工程３０２と同じ計算方法
で、軸調整後の角度αを算出する（工程３０５）。そし
てずれ角αが予め定めた角度αT＝±１［°］より小さ
くなったか否か再度判定し（工程３０６）、ずれ角αが
αTよりも大きければ再度工程３０３に戻り、機械的な
軸調整を行う。小さければレーダ４に接続したパソコン
３４の入力部３４４からαを調整値として入力する（工
程３０７）。なお、パソコン３４は、本実施の形態のレ
ーダ軸調整方法の際に、入力インタフェース３３２のコ
ネクタに接続されていればよく、調整値αの入力後には
パソコン３４をとりはずしてかまわない。Α = As-A = (At + β) -A The obtained radar axis deviation angle α is a predetermined angle α T = ± 1
If it is equal to or more than [°], mechanical adjustment is performed by the above-mentioned radar axis direction adjusting mechanism 24 (step 303). Then, the angle A formed by the radar axis direction 22 and the target 3 is measured again in the same manner as in step 300 (step 304). Angle At,
Since the angle β does not change even if the axis is adjusted, the steps 308 and 3 are performed.
Using the value obtained in 00, the angle α after axis adjustment is calculated by the same calculation method as in step 302 (step 305). Then, it is again determined whether or not the deviation angle α is smaller than a predetermined angle α T = ± 1 [°] (step 306). If the deviation angle α is larger than α T, the process returns to step 303 again to perform mechanical operation. Adjust the axis. If it is smaller, α is input as an adjustment value from the input unit 344 of the personal computer 34 connected to the radar 4 (step 307). It should be noted that the personal computer 34 need only be connected to the connector of the input interface 332 in the radar axis adjusting method of the present embodiment, and the personal computer 34 may be removed after the adjustment value α is input.

【００２８】調整値αを入力されたレーダ４は、その値
を調整値α保持部３９で保持し、ＣＰＵ４１が実際に目
標物３の相対角度Ａｓを求める際に、図４（ａ）で説明
したように、相対角度の補正を行い、レーダ軸方向２２
が車両進行方向２と一致しているのと同じ結果を出力す
る。The radar 4 to which the adjustment value α has been input is held by the adjustment value α holding unit 39, and when the CPU 41 actually obtains the relative angle As of the target object 3, it will be described with reference to FIG. As described above, the relative angle is corrected and the radar axis direction 22
Output the same result as that of the vehicle traveling direction 2.

【００２９】なお、図８の工程において、工程３０８、
工程３００、工程３０３を除く工程を、レーダ４のＣＰ
Ｕ４１が行うようにすることができる。この場合、ＲＯ
Ｍ４２内に予め軸調整のためのプログラムとして工程３
０８、工程３００、工程３０３を除く図８の各工程を実
行するプログラムを格納しておき、ＣＰＵ４１がこれを
実行するようにする。たとえば、ＣＰＵ４１はこのプロ
グラムに従って、ユーザに対して、工程３０８、工程３
００の角度β、角度Ａｔを測定するように促すため表示
を、パソコン３４の表示部３４２に表示させるようにす
る。この表示には、角度β、角度Ａｔの測定方法を具体
的に説明するものであってもよい。そして、この表示の
後に、ユーザが測定した角度β、角度Ａｔを入力部３４
４から入力するようにユーザに促す表示を表示部３４２
に表示させるようにすることができる。ユーザがそれを
入力したならば、ＣＰＵ４１は、工程３０１のずれ角Ａ
の計測を自らのレーダ４により実行した後、工程３０２
のずれ角αを計算し、これが予め定められた角度αT＝
±１［°］よりも大きければ、表示部３４２にユーザに
ずれ角αを知らせる表示と、これを機械的な軸調整する
ように促す表示とを表示させる。このとき、具体的な軸
調整方法を説明する内容を表示することもできる。そし
て、ユーザが軸調整が終了したことを入力するための表
示部３４２に表示させ、ユーザからの入力を待つ。調整
終了の入力がユーザからなされたならば、ＣＰＵ４１は
工程３０４，３０５，３０６を行い、ずれ角αが角度α
Tよりも小さくなっていれば、そのαの値を調整値α保
持部３９に保持させる。In addition, in the process of FIG.
The steps other than the steps 300 and 303 are the CP of the radar 4.
It can be done by U41. In this case, RO
Step 3 in M42 as a program for axis adjustment in advance
A program for executing each step of FIG. 8 except for 08, step 300, and step 303 is stored, and the CPU 41 is made to execute this. For example, the CPU 41 follows steps 308 and 3 for the user according to this program.
In order to prompt the user to measure the angle β and the angle At of 00, the display is displayed on the display unit 342 of the personal computer 34. This display may specifically explain the method for measuring the angle β and the angle At. Then, after this display, the angle β and the angle At measured by the user are input to the input unit 34.
The display unit 342 prompts the user to input from 4
Can be displayed. If the user inputs it, the CPU 41 determines the deviation angle A of the step 301.
After the measurement of the
The deviation angle α of is calculated, which is the predetermined angle α T =
If it is larger than ± 1 [°], the display unit 342 displays a display for informing the user of the deviation angle α and a display for urging the user to perform mechanical axis adjustment. At this time, contents for explaining a specific axis adjusting method can also be displayed. Then, it is displayed on the display unit 342 for the user to input that the axis adjustment is completed, and waits for the input from the user. When the user inputs the end of adjustment, the CPU 41 performs steps 304, 305, and 306, and the deviation angle α is the angle α.
If it is smaller than T , the value of α is held in the adjustment value α holding unit 39.

【００３０】つぎに、光式レーダを用いてずれ角αを求
める方法を図１１〜図１３を用いて説明する。Next, a method for obtaining the deviation angle α using the optical radar will be described with reference to FIGS. 11 to 13.

【００３１】相対角度と相対距離が検出可能な光式レー
ダ６を予め定めた位置に配置する。そして、車両１を直
進走行させ、時刻ｔ0における車両１の位置Ｓ０ならび
に、時刻t１における車両の位置Ｓ１を光式レーダ６に
より測定する（工程４００）。同時に、車両１のレーダ
４により、時刻ｔ１で、光式レーダ６を目標物３とし
て、相対角度Ａを測定する（工程４０１）。The optical radar 6 capable of detecting the relative angle and the relative distance is arranged at a predetermined position. Then, the vehicle 1 is caused to travel straight ahead, and the position S0 of the vehicle 1 at time t0 and the position S1 of the vehicle at time t1 are measured by the optical radar 6 (step 400). At the same time, the radar 4 of the vehicle 1 measures the relative angle A with the optical radar 6 as the target 3 at time t1 (step 401).

【００３２】光式レーダ６で測定した位置Ｓ０における
車両１の相対距離L０と相対角度Ａ０とし、位置１にお
ける相対距離L１と相対角度Ａ１とすると、これらは図
１２のような位置関係にある。これに基づき、光式レー
ダ軸方向２３に対する車両進行方向２の角度ＡＬを計算
により求める。ずれ角αは、角度ＡＬと角度Ａ１と相対
角度Ａと図１３のような関係にあるため、下式によりず
れ角αを算出する（工程４０２）。Assuming that the relative distance L0 and the relative angle A0 of the vehicle 1 at the position S0 measured by the optical radar 6 and the relative distance L1 and the relative angle A1 at the position 1 have the positional relationship as shown in FIG. Based on this, the angle AL of the vehicle traveling direction 2 with respect to the optical radar axial direction 23 is calculated. Since the deviation angle α has the relationship shown in FIG. 13 with the angle AL, the angle A1, and the relative angle A, the deviation angle α is calculated by the following formula (step 402).

【００３３】α＝Ａｓ−Ａ＝（ＡＬ＋Ａ１）−Ａ 算出したレーダ軸ずれ角αが予め定めた角度αT＝±１
［°］以上である場合には、上述のレーダ軸方向調整機
構２４で機械的に調整する（工程４０３）。そして、再
度、工程４０１と同じようにレーダ軸方向２２と目標物
３（光式レーダ６）とのなす角Ａを計測する（工程４０
４）。角度ＡＬ、角度Ａ１は、軸調整しても変化しない
ため工程４００で求めた値を使って、工程４０２と同じ
計算方法で、軸調整後の角度αを算出する（工程４０
５）。そしてずれ角αが予め定めた角度αT＝±１
［°］より小さくなったか否か再度判定し（工程４０
６）、ずれ角αがαTよりも大きければ再度工程４０３
に戻り、機械的な軸調整を行う。小さければレーダ４に
接続したパソコン３４の入力部３４４からαを調整値と
して入力する（工程４０７）。Α = As-A = (AL + A1) -A The calculated radar axis deviation angle α is a predetermined angle α T = ± 1
If it is equal to or more than [°], mechanical adjustment is performed by the above-mentioned radar axis direction adjusting mechanism 24 (step 403). Then, the angle A formed by the radar axial direction 22 and the target 3 (optical radar 6) is measured again in the same manner as in step 401 (step 40).
4). Since the angles AL and A1 do not change even if the axis is adjusted, the values obtained in step 400 are used to calculate the angle α after the axis adjustment by the same calculation method as in step 402 (step 40).
5). And the deviation angle α is a predetermined angle α T = ± 1
It is again determined whether or not it is smaller than [°] (step 40
6) If the deviation angle α is larger than α T, the step 403 is performed again.
Return to and perform mechanical axis adjustment. If it is smaller, α is input as an adjustment value from the input unit 344 of the personal computer 34 connected to the radar 4 (step 407).

【００３４】調整値αを入力されたレーダ４は、その値
を調整値α保持部３９で保持し、ＣＰＵ４１が実際に目
標物３の相対角度Ａｓを求める際に、図４（ａ）で説明
したように、相対角度の補正を行い、レーダ軸方向２２
が車両進行方向２と一致しているのと同じ結果を出力す
る。The radar 4 to which the adjustment value α has been input is held by the adjustment value α holding unit 39, and when the CPU 41 actually obtains the relative angle As of the target object 3, it will be described with reference to FIG. As described above, the relative angle is corrected and the radar axis direction 22
Output the same result as that of the vehicle traveling direction 2.

【００３５】なお、図８の工程において、工程４００、
工程４０３を除く工程をレーダ４のＣＰＵ４１が行うよ
うにすることができる。この場合、ＲＯＭ４２内に予め
この軸調整方法のためのプログラムとして工程４００、
４０３を除く図１１の各工程を実行するプログラムを格
納しておき、ＣＰＵ４１がこれを実行するようにする。
その際の表示等については、サイドスリップテスタを用
いる上記軸調整方法の場合と同様にすることができる。In the process of FIG. 8, the process 400,
The CPU 41 of the radar 4 may perform the steps except the step 403. In this case, the process 400 is previously stored in the ROM 42 as a program for this axis adjustment method.
A program for executing each step of FIG. 11 except for 403 is stored, and the CPU 41 executes it.
At this time, the display and the like can be the same as in the case of the above axis adjusting method using the side slip tester.

【００３６】最後に、相対位置や相対速度を高精度に計
測可能なＧＰＳ装置を用いて、ずれ角αを測定する方法
を図１４〜図１６を用いて説明する。Finally, a method of measuring the deviation angle α using a GPS device capable of measuring the relative position and relative speed with high accuracy will be described with reference to FIGS. 14 to 16.

【００３７】この場合、車両１には、車両ＧＰＳ装置１
３を搭載する。また、目標物３としてＧＰＳ装置１５を
用いる。目標物３の座標は、目標物ＧＰＳ装置１５で測
定するので、予め定めておく必要はない。In this case, the vehicle 1 has a vehicle GPS device 1
It is equipped with 3. Further, the GPS device 15 is used as the target object 3. Since the coordinates of the target object 3 are measured by the target object GPS device 15, there is no need to set them in advance.

【００３８】そして、車両１を直進走行させ、車両ＧＰ
Ｓ装置１３を用いて速度ベクトル３２を計測することに
より、車両進行方向２を計測する（図１５）。直進の場
合、速度ベクトル３２は、車両進行方向２と一致してい
る（工程５００）。この計測により、車両１の位置も同
時に測定できる。また、この計測と同時に、車両１に取
付けたレーダ４で、目標物３の相対角度Ａを計測する
（工程５０１）。目標物３の位置は、目標物ＧＰＳ装置
１５で計測する。目標物３の位置及び、車両ＧＰＳ装置
１３で計測した車両１の位置、車両進行方向２は、図１
６のような関係にあるため、目標物３と車両進行方向２
とのなす角度Ａｓを計算により求め、さらに、次式によ
りずれ角αを算出する（工程５０２）。Then, the vehicle 1 is made to travel straight ahead and the vehicle GP is
The vehicle traveling direction 2 is measured by measuring the velocity vector 32 using the S device 13 (FIG. 15). In the case of going straight, the speed vector 32 coincides with the vehicle traveling direction 2 (step 500). By this measurement, the position of the vehicle 1 can be measured at the same time. At the same time as this measurement, the radar 4 attached to the vehicle 1 measures the relative angle A of the target 3 (step 501). The position of the target 3 is measured by the target GPS device 15. The position of the target object 3, the position of the vehicle 1 measured by the vehicle GPS device 13, and the vehicle traveling direction 2 are as shown in FIG.
Since the relationship is as shown in 6, the target 3 and the vehicle traveling direction 2
The angle As formed by is calculated, and the deviation angle α is calculated by the following equation (step 502).

【００３９】α＝Ａｓ−Ａ 算出したレーダ軸ずれ角αが予め定めた角度αT＝±１
［°］以上である場合には、上述のレーダ軸方向調整機
構２４で機械的に調整する（工程５０３）。そして、再
度、工程５００、５０１と同じように、車両進行方向２
およびレーダ軸方向２２と目標物３とのなす角Ａを計測
する（工程５０８，５０４）。そして、軸調整後の角度
αを算出する（工程５０５）。ずれ角αが予め定めた角
度αT＝±１［°］より小さくなったか否か再度判定し
（工程５０６）、ずれ角αがαTよりも大きければ再度
工程５０３に戻り、機械的な軸調整を行う。小さければ
レーダ４に接続したパソコン３４の入力部３４４からα
を調整値として入力する（工程５０７）。Α = As-A The calculated radar axis deviation angle α is a predetermined angle α T = ± 1
If it is equal to or more than [°], mechanical adjustment is performed by the above-mentioned radar axis direction adjusting mechanism 24 (step 503). Then, again, as in steps 500 and 501, the vehicle traveling direction 2
The angle A formed by the radar axis direction 22 and the target 3 is measured (steps 508 and 504). Then, the angle α after the axis adjustment is calculated (step 505). It is determined again whether the deviation angle α is smaller than a predetermined angle α T = ± 1 [°] (step 506). If the deviation angle α is larger than α T, the process returns to step 503 again and the mechanical axis is returned. Make adjustments. If it is smaller, α is input from the input unit 344 of the personal computer 34 connected to the radar 4.
Is input as an adjustment value (step 507).

【００４０】調整値αを入力されたレーダ４は、その値
を調整値α保持部３９で保持し、ＣＰＵ４１が実際に目
標物３の相対角度Ａｓを求める際に、図４（ａ）で説明
したように、相対角度の補正を行い、レーダ軸方向２２
が車両進行方向２と一致しているのと同じ結果を出力す
る。The radar 4 to which the adjustment value α has been input is held by the adjustment value α holding unit 39, and when the CPU 41 actually obtains the relative angle As of the target object 3, it will be described with reference to FIG. As described above, the relative angle is corrected and the radar axis direction 22
Output the same result as that of the vehicle traveling direction 2.

【００４１】なお、図１４の工程において、工程４５
０、工程５０３、工程５０８を除く工程をレーダ４のＣ
ＰＵ４１が行うようにすることができる。この場合、Ｒ
ＯＭ４２内に予めこの軸調整方法のためのプログラムと
して工程４００、４０３を除く図１４の各工程を実行す
るプログラムを格納しておき、ＣＰＵ４１がこれを実行
するようにする。その際の表示等については、サイドス
リップテスタを用いる軸調整方法の場合と同様にするこ
とができる。In the step of FIG. 14, step 45
0, steps 503 and 508, except for steps C of the radar 4.
It can be performed by the PU 41. In this case, R
A program for executing each step of FIG. 14 except steps 400 and 403 is stored in advance in the OM 42 as a program for this axis adjusting method, and the CPU 41 executes this. The display and the like at that time can be the same as in the case of the axis adjusting method using the side slip tester.

【００４２】図１４〜図１６の方法においては、ＧＰＳ
装置１３、１５として、相対的位置関係を高精度に計測
できるディファレンシャルＧＰＳ方式やキネマティック
ＧＰＳ方式の装置を用いることも可能である。In the method of FIGS. 14 to 16, the GPS is used.
As the devices 13 and 15, it is possible to use a device of a differential GPS system or a kinematic GPS system that can measure relative positional relationship with high accuracy.

【００４３】[0043]

【発明の効果】上述したきたように、本発明によれば、
車両進行方向とレーダの光軸とのずれ角を精度よく測定
することができ、その測定結果を用いて、レーダの光軸
を車両の進行方向と一致させた測定結果を得ることがで
きる車載用レーダ装置を提供することができる。As described above, according to the present invention,
It is possible to accurately measure the deviation angle between the vehicle traveling direction and the optical axis of the radar, and use the measurement result to obtain the measurement result in which the optical axis of the radar matches the traveling direction of the vehicle. A radar device can be provided.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の一実施の形態の車両用レーダ装置のレ
ーダ軸調整方法において、車両に取り付けられた車両用
レーダ装置に調整値α入力用のパソコン３４を接続した
状態を説明する説明図。FIG. 1 is an explanatory diagram illustrating a state in which a personal computer 34 for inputting an adjustment value α is connected to a vehicle radar device mounted on a vehicle in a radar axis adjusting method for a vehicle radar device according to an embodiment of the present invention. .

【図２】図１の車両のレーダ装置のレーダ軸方向調整機
構２４の（ａ）正面図、（ｂ）車両に取り付けた状態を
上面から示す説明図。2 (a) is a front view of a radar axis direction adjusting mechanism 24 of the vehicle radar device of FIG. 1, and FIG. 2 (b) is an explanatory view showing a state of being attached to the vehicle from above.

【図３】図１の車両用レーダ装置のレーダ４の構成を示
すブロック図。3 is a block diagram showing a configuration of a radar 4 of the vehicle radar device of FIG.

【図４】（ａ）図３のレーダ４のＣＰＵ４１が目標物の
相対角度を計算する手順を示すフローチャート、（ｂ）
図１の車両用レーダ装置のレーダ軸方向２２が車両進行
方向２からずれ角α傾いている場合のレーダビーム指向
範囲の偏りを示す説明図。4A is a flowchart showing a procedure in which a CPU 41 of the radar 4 of FIG. 3 calculates a relative angle of a target; FIG.
FIG. 2 is an explanatory view showing a deviation of a radar beam pointing range when the radar axis direction 22 of the vehicle radar device of FIG. 1 is inclined from the vehicle traveling direction 2 by a deviation angle α.

【図５】本発明の一実施の形態の車両用レーダ装置のレ
ーダ軸調整方法において、車両に取り付けられた車両用
レーダ装置のレーダ軸方向２２と車両進行方向２とのず
れ角α、および、車両中心軸３５を示す説明図。FIG. 5 is a diagram illustrating a radar axis adjusting method for a vehicle radar device according to an embodiment of the present invention, in which a deviation angle α between a radar axis direction 22 and a vehicle traveling direction 2 of a vehicle radar device attached to a vehicle, and Explanatory drawing which shows the vehicle central axis 35.

【図６】図１の車両レーダ装置が測定する目標物３の相
対距離Ｌ、相対角度Ａｓを示す説明図。6 is an explanatory view showing a relative distance L and a relative angle As of a target object 3 measured by the vehicle radar device of FIG.

【図７】本発明の一実施の形態の車両用レーダ装置のレ
ーダ軸調整方法において、車両進行方向２に対してレー
ダ軸方向２２のずれ角αを求める作業手順を示す説明
図。FIG. 7 is an explanatory diagram showing a work procedure for obtaining a deviation angle α in a radar axis direction 22 with respect to a vehicle traveling direction 2 in a radar axis adjusting method for a vehicle radar device according to an embodiment of the present invention.

【図８】本発明の一実施の形態の車両用レーダ装置のレ
ーダ軸調整方法において、サイドスリップテスタを用い
てずれ角αを求める手順を示す説明図。FIG. 8 is an explanatory diagram showing a procedure for obtaining a deviation angle α by using a side slip tester in the radar axis adjusting method for the vehicle radar device according to the embodiment of the present invention.

【図９】本発明の一実施の形態の車両用レーダ装置のレ
ーダ軸調整方法において、サイドスリップテスタを用い
てずれ角αを求める際に用いる角度Ａｔを示す説明図。FIG. 9 is an explanatory diagram showing an angle At used when a deviation angle α is obtained using a side slip tester in the radar axis adjusting method for the vehicle radar device according to the embodiment of the present invention.

【図１０】本発明の一実施の形態の車両用レーダ装置の
レーダ軸調整方法において、サイドスリップテスタを用
いてずれ角αを求める際の角度Ａｔ、角度β、角度Ａの
関係を示す説明図。FIG. 10 is an explanatory diagram showing a relationship between an angle At, an angle β, and an angle A when a deviation angle α is obtained using a side slip tester in a radar axis adjusting method for a vehicle radar device according to an embodiment of the present invention. .

【図１１】本発明の一実施の形態の車両用レーダ装置の
レーダ軸調整方法において、光式レーダを用いてずれ角
αを求める手順を示す説明図。FIG. 11 is an explanatory diagram showing a procedure for obtaining a deviation angle α using an optical radar in the radar axis adjusting method for the vehicle radar device according to the embodiment of the present invention.

【図１２】本発明の一実施の形態の車両用レーダ装置の
レーダ軸調整方法において、光式レーダを用いてずれ角
αを求める際に用いる角度ＡＬ、角度Ａ１，Ａ０、距離
Ｌ１，Ｌ０を示す説明図。FIG. 12 shows an angle AL, angles A1 and A0, and distances L1 and L0 used when a deviation angle α is obtained using an optical radar in a radar axis adjusting method for a vehicle radar device according to an embodiment of the present invention. FIG.

【図１３】本発明の一実施の形態の車両用レーダ装置の
レーダ軸調整方法において、サイドスリップテスタを用
いてずれ角αを求める際の角度ＡＬ、角度Ａ１、角度Ａ
の関係を示す説明図。FIG. 13 is an angle AL, an angle A1, and an angle A when a deviation angle α is obtained using a side slip tester in a radar axis adjusting method for a vehicle radar device according to an embodiment of the present invention.
FIG.

【図１４】本発明の一実施の形態の車両用レーダ装置の
レーダ軸調整方法において、ＧＰＳを用いてずれ角αを
求める手順を示す説明図。FIG. 14 is an explanatory diagram showing a procedure for obtaining a deviation angle α using GPS in the radar axis adjusting method for the vehicle radar device according to the embodiment of the present invention.

【図１５】本発明の一実施の形態の車両用レーダ装置の
レーダ軸調整方法において、ＧＰＳを用いてずれ角αを
求める際に、速度ベクトル３２と車両進行方向２とが一
致していることを示す説明図。FIG. 15 shows that, in the radar axis adjusting method for a vehicle radar device according to an embodiment of the present invention, the velocity vector 32 and the vehicle traveling direction 2 match when determining the deviation angle α using GPS. FIG.

【図１６】本発明の一実施の形態の車両用レーダ装置の
レーダ軸調整方法において、ＧＰＳを用いてずれ角αを
求める際の角度Ａとの関係を示す説明図。FIG. 16 is an explanatory diagram showing a relationship with an angle A when a shift angle α is obtained using GPS in the radar axis adjusting method for a vehicle radar device according to an embodiment of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１…車両、２…車両進行方向、３…目標物、４…レー
ダ、６…光式レーダ、１３…車両ＧＰＳ装置、１５…目
標物ＧＰＳ装置、１８…ステー、１９…基準取付ボル
ト、２０…上下方向調整ボルト、２１…左右方向調整ボ
ルト、２２…レーダ軸方向、２３…光式レーダ軸方向、
２４…レーダ軸方向調整機構、２５…信号処理手段、３
２…速度ベクトル、３３…踏み板、３４…パソコン、３
５…サイドスリップ０方向、３７…受信器、３８…発信
器、３９…調整値α保持部、４０…出力部、４１…ＣＰ
Ｕ、４２…ＲＯＭ、４３…ＲＡＭ、４４…受信器入力
部、３３２…入力インタフェース、３４２…表示部、３
４３…ＣＰＵ、３４４…入力部、４０１…レーダビーム
指向範囲。1 ... Vehicle, 2 ... Vehicle advancing direction, 3 ... Target object, 4 ... Radar, 6 ... Optical radar, 13 ... Vehicle GPS device, 15 ... Target object GPS device, 18 ... Stay, 19 ... Reference mounting bolt, 20 ... Vertical adjustment bolt, 21 ... Horizontal adjustment bolt, 22 ... Radar axis direction, 23 ... Optical radar axis direction,
24 ... Radar axis direction adjusting mechanism, 25 ... Signal processing means, 3
2 ... speed vector, 33 ... tread, 34 ... personal computer, 3
5 ... Sideslip 0 direction, 37 ... Receiver, 38 ... Oscillator, 39 ... Adjustment value α holding section, 40 ... Output section, 41 ... CP
U, 42 ... ROM, 43 ... RAM, 44 ... Receiver input section, 332 ... Input interface, 342 ... Display section, 3
43 ... CPU, 344 ... Input unit, 401 ... Radar beam pointing range.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−14748（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−236659（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−132939（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−90033（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−209414（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−120555（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−290398（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−160510（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−159758（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/00 - 17/88 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) Reference JP-A-1-14748 (JP, A) JP-A-9-236659 (JP, A) JP-A-10-132939 (JP, A) JP-A-9- 90033 (JP, A) JP-A-7-209414 (JP, A) JP-A-7-120555 (JP, A) JP-A-6-290398 (JP, A) JP-A-6-160510 (JP, A) JP-A-9-159758 (JP, A) (58) Fields investigated (Int.Cl. 7 , DB name) G01S 7/ 00-17/88

Claims (8)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】車両に搭載されたレーダ装置のレーダ軸方
向と、車両が直進する車両進行方向とのずれ角を測定す
る第１の工程と、 前記ずれ角が予め定めた値よりも大きい場合、前記レー
ダ装置のレーダ軸方向を機械的に調整し、ずれ角が予め
定めた値よりも小さい場合、そのずれ角の値を前記レー
ダ装置に入力し、その値をレーダ装置内に保持させる第
２の工程とを有することを特徴とする車両用レーダ装置
のレーダ軸調整方法。1. A first step of measuring a deviation angle between a radar axis direction of a radar device mounted on a vehicle and a vehicle traveling direction in which a vehicle travels straight; and when the deviation angle is larger than a predetermined value. Mechanically adjusting the radar axis direction of the radar device and inputting a value of the deviation angle to the radar device when the deviation angle is smaller than a predetermined value, and holding the value in the radar device. A radar axis adjusting method for a vehicle radar device, comprising: 【請求項２】請求項１の車両用レーダ装置のレーダ軸調
整方法において、前記第２の工程で、前記ずれ角が予め
定めた値よりも大きい場合、前記機械的に調整した後、
前記レーダ軸方向と前記車両進行方向とのずれ角を再測
定し、この再測定したずれ角により前記第２の工程を再
度行うことを特徴とする車両用レーダ装置のレーダ軸調
整方法。2. The radar axis adjusting method for a vehicle radar device according to claim 1, wherein, in the second step, when the deviation angle is larger than a predetermined value, after the mechanical adjustment,
A method for adjusting a radar axis of a vehicle radar device, comprising re-measuring a deviation angle between the radar axis direction and the traveling direction of the vehicle, and performing the second step again based on the re-measured deviation angle. 【請求項３】請求項１または２に記載の車両用レーダ装
置のレーダ軸調整方法において、前記レーダ装置は、前
記ずれ角を保持するためのずれ角保持手段と、目標物と
の相対角度を求めるための演算手段とを有し、 前記ずれ角保持手段は、前記第２の工程で入力された前
記ずれ角の値を保持し、 前記演算手段は、前記目標物からの反射波信号を用いて
前記目標物の相対角度を算出した後、算出した前記相対
角度を前記ずれ角保持手段の保持する前記ずれ角の値に
より補正することを特徴とする車両用レーダ装置のレー
ダ軸調整方法。3. The radar axis adjusting method for a vehicle radar device according to claim 1, wherein the radar device sets a relative angle between a deviation angle holding means for holding the deviation angle and a target object. Calculating means for obtaining the deviation angle, the deviation angle holding means holds the value of the deviation angle input in the second step, and the calculation means uses a reflected wave signal from the target object. A method for adjusting a radar axis of a vehicular radar apparatus, comprising: calculating a relative angle of the target object by using the above-described method, and then correcting the calculated relative angle by a value of the deviation angle held by the deviation angle holding means. 【請求項４】車両に搭載されたレーダ装置のレーダ軸方
向と、車両が直進する車両進行方向とのずれ角を測定す
る第１の工程と、 測定した前記ずれ角に基づいて前記レーダ装置のレーダ
軸方向の調整を行う第２の工程とを有し、 前記第２の工程は、前記第１の工程で測定したずれ角
が、予め定めた角度より も大きい場合には、機械的に前
記レーダ軸方向の調整を行い、前記ずれ角が、予め定め
た角度よりも小さい場合には、前記ずれ角を前記レーダ
装置に入力し、その値をレーダ装置内で保持させ、前記
車両用レーダ装置内で演算により目標物の相対角度の値
を前記ずれ角の値で補正させることを特徴とする車両用
レーダ装置のレーダ軸調整方法。 4. A radar axial direction of a radar device mounted on a vehicle.
Direction and the direction in which the vehicle travels straight ahead is measured.
And a radar of the radar device based on the measured deviation angle.
A second step of adjusting in the axial direction, the second step being the deviation angle measured in the first step.
Is larger than a predetermined angle , the
Adjust the radar axis direction to determine the deviation angle in advance.
If the angle is smaller than the
Input to the device, hold the value in the radar device,
The value of the relative angle of the target calculated by the vehicle radar device
For a vehicle characterized in that
Radar axis adjustment method for radar device. 【請求項５】請求項１または４において、前記第１の工
程は、サイドスリップテスタを用いて前記ずれ角を測定
することを特徴とする車両用レーダ装置のレーダ軸調整
方法。 5. The first process according to claim 1 or 4,
Measure the deviation angle using a side slip tester
Axis adjustment of a vehicle radar device characterized by:
Method. 【請求項６】請求項１または４において、前記第１の工
程は、光式レーダを用いて前記ずれ角を測定することを
特徴とする車両用レーダ装置のレーダ軸調整方法。 6. The method according to claim 1 or 4,
The procedure is to measure the deviation angle using an optical radar.
A method for adjusting a radar axis of a vehicle radar device characterized. 【請求項７】請求項１または4において、前記第１の工
程は、前記車両に搭載されたＧＰＳ装置を用いて前記ず
れ角を測定することを特徴とする車両用レーダ装置のレ
ーダ軸調整方法。 7. The first work according to claim 1 or 4,
The procedure is based on the GPS device installed in the vehicle.
A radar system for vehicles characterized by measuring the angle of rotation.
Adjuster axis adjustment method. 【請求項８】電波を発射する発信手段と、目標物による
前記電波の反射波を受信する受信手段と、レーダ軸方向
のずれ角の入力を受け付けて、これを保持するずれ角保
持手段と、前記受信手段の受信結果から前記目標物の相
対角度を算出し、算出した前記相対角度を前記ずれ角保
持手段の保持する前記ずれ角の値により補正する演算手
段とを有し、 前記ずれ角は、前記受信手段の受信結果から算出した前
記目標物の相対角度と、第１の手段により計測した車両
の進行方向と前記目標物の位置および前記第１の手段に
より計測した車両の位置を結んだ方向との成す角と、の
差であり、前記第１の手段は、サイドスリップテスタ、
光式レーダ、及びGPSの何れかであることを特徴とする
車両用レーダ装置。 8. A transmission means for emitting radio waves and a target object
A receiving means for receiving the reflected wave of the radio wave, and a radar axis direction
Deviation angle holding that accepts the deviation angle input and holds it
Holding means and the phase of the target from the reception result of the receiving means.
The pair angle is calculated, and the calculated relative angle is stored as the deviation angle
A calculator that corrects the deviation angle value held by the holding means.
And the deviation angle is calculated from the reception result of the receiving means.
Vehicle relative angle of target and measured by the first means
The traveling direction and the position of the target and the first means
From the angle formed by the direction connecting the measured vehicle positions,
The first means is a side slip tester,
Characterized by either optical radar or GPS
Vehicle radar device.
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