JP3420955B2 - Beam scanning method for on-board scanning radar - Google Patents
Beam scanning method for on-board scanning radarInfo
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明はスキャン式レーダに
関し、特に効率良く、かつ精度の高いビームの走査方法
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a scanning radar, and more particularly to a method of scanning a beam with high efficiency and high accuracy.
【０００２】[0002]
【従来の技術】車間距離制御においては、自車両の前方
にレーダビームを発射し、先行車両等のターゲットを検
出する車載用レーダ装置が用いられている。このような
レーダの１つとして、レーダビームを車両の正面方向を
中心にして左右に繰り返し振るようにしたスキャン式レ
ーダがある。スキャン式レーダの場合、ビーム幅は狭く
設定され、レーダがターゲットを捕らえた場合、ターゲ
ットまでの距離、相対速度、及びその方位が得られるよ
うになっている。スキャン式レーダにおいて、スキャン
は例えば複数本のビームを所定の角度の範囲において例
えば１°刻みで左右に振ることにより行う。スキャン式
レーダにおいては車両が直線を走行している場合、車両
の正面方向を中心にビームを左右に所定の角度の範囲に
振ってスキャンをし、前方の車両をビームで捕らえてい
る。一方車両がカーブにさしかかった場合、前方の車両
を捕らえるため、車両の正面方向を中心にビームを前記
所定の範囲より広い範囲に左右に振ってスキャンを行っ
ている。2. Description of the Related Art In vehicle-to-vehicle distance control, an on-vehicle radar device is used which emits a radar beam in front of its own vehicle and detects a target such as a preceding vehicle. As one of such radars, there is a scan type radar in which a radar beam is repeatedly oscillated to the left and right around the front direction of the vehicle. In the case of the scanning type radar, the beam width is set to be narrow, and when the radar catches the target, the distance to the target, the relative speed, and the direction thereof can be obtained. In the scanning radar, scanning is performed by, for example, oscillating a plurality of beams to the left or right in a range of a predetermined angle in steps of 1 °. In a scanning radar, when a vehicle is traveling in a straight line, the beam is swung to the left and right within a range of a predetermined angle centering on the front direction of the vehicle to perform scanning, and the vehicle in front is captured by the beam. On the other hand, when the vehicle approaches a curve, in order to catch the vehicle ahead, the beam is swung left and right around the front direction of the vehicle to a range wider than the predetermined range.
【０００３】また、ビームを振る際には、左から右に振
る場合と、右から左に振る場合とでビームの発射角度を
通常は同じ角度としている。When the beam is swung, the beam is normally emitted at the same angle when the beam is swung from left to right and when it is swung from right to left.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】車両がカーブにさしか
かった時、前方の車両を捕らえるため、直線を走行して
いる場合より車両の正面方向を中心にビームをより広い
範囲に左右に振ってスキャンを行った場合、１スキャン
においてビームを発射する回数が増え、かつ１スキャン
当たりに要する時間が増えてしまう。また、ビームを振
る際に、左から右に振る場合と、右から左に振る場合の
ビームの発射角度が同じであると、ビームの発射角度が
いずれも同じ角度となってしまい、限られた角度でのス
キャンとなってしまい、きめの細かいスキャンができな
い。When the vehicle is approaching a curve, the vehicle in front is captured. Therefore, the beam is swung left and right in a wider area around the front direction of the vehicle as compared to when the vehicle is traveling in a straight line. In the case of performing, the number of times the beam is emitted in one scan increases, and the time required for one scan increases. Also, when the beam is swung from the left to the right and the beam is swung from the right to the left, if the beam launch angle is the same, the beam launch angles are the same, which is limited. Scanning is done at an angle, and fine scanning cannot be performed.
【０００５】従って、本発明は車両がカーブに入っても
ビームを振る角度を広げず、かつビームの発射回数を増
やさずに、ビームを振る角度を広げたと同じ効果を有
し、前方の車両を的確に捕らえることができるようにし
たビーム走査方法を提供するものである。また、ビーム
の発射回数を増やさずにビーム発射角度を細かくし、よ
りきめの細かいターゲットの検出ができるようにしたビ
ーム走査方法を提供するものである。Therefore, the present invention has the same effect as expanding the beam swing angle without increasing the beam swing angle even when the vehicle enters a curve, and without increasing the number of times the beam is fired. A beam scanning method capable of being accurately captured is provided. Another object of the present invention is to provide a beam scanning method in which the beam emission angle can be made fine without increasing the number of times the beam is emitted so that a finer target can be detected.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明車載用スキャン式レーダのビーム走査方法
は、一方の走査端から他方の走査端に向かって走査する
時は所定の角度においてビームを発射し、前記他方の走
査端から前記一方の走査端に向かって走査する時は前記
所定の角度と異なった角度においてビームを発射するよ
うにしたものである。In order to solve the above-mentioned problems, a beam scanning method for an on-vehicle scanning radar according to the present invention is a beam scanning method at a predetermined angle when scanning from one scanning end to the other scanning end. Is emitted, and when scanning is performed from the other scanning end toward the one scanning end, the beam is emitted at an angle different from the predetermined angle.
【０００７】さらに、本発明車載用スキャン式レーダの
ビーム走査方法は、車両の走行状態により所定距離前方
における車両の到達点を求め、該到達点と車両を結ぶ線
と車両正面方向とのなす角度θに基づきスキャン中心角
度を変更するビーム走査方法と、上記ビーム走査方法を
組み合わせたものである。Further, the beam scanning method of the vehicle-mounted scan radar according to the present invention obtains the arrival point of the vehicle ahead of a predetermined distance according to the running state of the vehicle, and forms an angle between the line connecting the arrival point and the vehicle and the front direction of the vehicle. This is a combination of the beam scanning method for changing the scan center angle based on θ and the beam scanning method.
【０００８】[0008]
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】図１は本発明に係るスキャン式レ
ーダを用いた車間距離制御装置の構成の概要を示した図
である。レーダセンサ部は例えばミリ波レーダであり、
レーダアンテナ１、走査機構２、及び信号処理回路３を
備えている。車間距離制御ＥＣＵ７は、ステアリングセ
ンサ４、ヨーレートセンサ５、車速センサ６、及びレー
ダセンサ部の信号処理回路３からの信号を受け、警報機
８、ブレーキ９、スロットル１０等を制御する。また、
車間距離制御ＥＣＵ７は、レーダセンサ部の信号処理回
路３にも信号を送る。1 is a diagram showing the outline of the configuration of an inter-vehicle distance control device using a scanning radar according to the present invention. The radar sensor unit is, for example, a millimeter wave radar,
A radar antenna 1, a scanning mechanism 2, and a signal processing circuit 3 are provided. The inter-vehicle distance control ECU 7 receives signals from the steering sensor 4, the yaw rate sensor 5, the vehicle speed sensor 6, and the signal processing circuit 3 of the radar sensor unit, and controls the alarm device 8, the brake 9, the throttle 10, and the like. Also,
The inter-vehicle distance control ECU 7 also sends a signal to the signal processing circuit 3 of the radar sensor unit.
【００１０】図２は、図１の信号処理回路３の構成を示
したものである。信号処理回路３は、走査角制御部１
１、レーダ信号処理部１２、制御対象認識部１３を備え
ている。レーダ信号処理部１２はレーダアンテナ１から
の反射信号をＦＦＴ処理し、パワースペクトルを検出
し、ターゲットとの距離及び相対速度を算出し、制御対
象認識部１３にそのデータを送信する。制御対象認識部
１３は、レーダ信号処理部１２から受信したターゲット
との距離、相対速度、及び車間距離制御ＥＣＵ７から受
信したステアリングセンサ４、ヨーレートセンサ５、車
速センサ６等から得られた車両情報に基づいて走査角制
御部１１に走査角等を指示すると共に、制御対象となる
ターゲットを判別して車間距離制御ＥＣＵ７に送信す
る。走査角制御部１１は、カーブ走行時のアンテナの向
き、及びスキャン走査角を制御するものである。FIG. 2 shows the configuration of the signal processing circuit 3 shown in FIG. The signal processing circuit 3 includes a scanning angle control unit 1
1, a radar signal processing unit 12, and a controlled object recognition unit 13 are provided. The radar signal processing unit 12 performs FFT processing on the reflection signal from the radar antenna 1, detects the power spectrum, calculates the distance to the target and the relative speed, and transmits the data to the control target recognition unit 13. The controlled object recognition unit 13 uses the vehicle information obtained from the distance to the target received from the radar signal processing unit 12, the relative speed, and the steering sensor 4, the yaw rate sensor 5, the vehicle speed sensor 6 and the like received from the inter-vehicle distance control ECU 7. Based on this, the scanning angle control unit 11 is instructed of the scanning angle and the like, and the target to be controlled is determined and transmitted to the inter-vehicle distance control ECU 7. The scanning angle control unit 11 controls the orientation of the antenna when traveling on a curve and the scanning scanning angle.
【００１１】上記構成では、レーダセンサ部は例えばミ
リ波レーダとしているが、レーザレーダとしてもよい。
スキャン式レーダにおいて、スキャンは例えば１０本の
ビームを±５°の範囲で１°刻みで左右に振ることによ
り行う。図３は従来のスキャン式レーダにおいて、どの
ようにビームを振ってスキャンしているかを示す図であ
る。図３において、（ａ）は車両Ａが直線を走行してい
る場合を示しており、車両の正面方向ｐに対してビーム
を左右にそれぞれ５°の範囲に振ってスキャンをし、前
方の車両Ｂをビームで捕らえている。一方（ｂ）は車両
Ａがカーブにさしかかった場合を示しており、カーブに
さしかかると車両Ａはこれを検知し、前方の車両Ｂを捕
らえるため、車両の正面方向ｐに対してビームを振る角
度を左右にそれぞれ８°の範囲に広げてスキャンを行っ
ている。In the above structure, the radar sensor section is, for example, a millimeter wave radar, but it may be a laser radar.
In the scanning type radar, scanning is performed by, for example, oscillating 10 beams in the range of ± 5 ° to the left and right in steps of 1 °. FIG. 3 is a diagram showing how the beam is scanned by scanning in the conventional scanning radar. In FIG. 3, (a) shows the case where the vehicle A is traveling in a straight line, and the beam is swung to the left and right with respect to the front direction p of the vehicle within a range of 5 ° to perform scanning. B is caught by the beam. On the other hand, (b) shows a case where the vehicle A is approaching a curve, and when the vehicle A approaches a curve, the vehicle A detects this and catches the vehicle B in front of the vehicle. Is scanned to the left and right by 8 °.
【００１２】図３（ａ）のように直線走行している場合
は、ビームは±５°の範囲で１°刻みで左右に振られて
おり、往復１スキャンにおいて１０回ビームを発射すれ
ばよいが、（ｂ）の場合はビームは±８°の範囲で１°
刻みで左右に振られており、往復１スキャンにおいて１
６回ビームを発射する必要がある。そのため発射するビ
ームの回数が多くなってしまい、また回数が増えた分だ
け余分な時間を要してしまう。When the vehicle is traveling straight as shown in FIG. 3 (a), the beam is swayed to the left and right in 1 ° increments within a range of ± 5 °, and the beam may be emitted 10 times in one reciprocating scan. However, in the case of (b), the beam is 1 ° in the range of ± 8 °.
It is oscillated to the left and right in increments of 1 in one round-trip scan.
It is necessary to fire the beam 6 times. Therefore, the number of beams to be emitted increases, and extra time is required as the number of beams increases.
【００１３】そこで本発明は、車両がカーブに入っても
ビームの発射回数を上げずに、ビームを振る角度を広げ
たと同じ効果を有し、前方の車両を捕らえることができ
るようにしたビーム走査方法を提供するものである。図
４は本発明のビーム走査方法を説明するための図であ
る。図は車両Ａがカーブにさしかかった状態を示してい
る。この状態において車両Ａのハンドルはカーブに合わ
せて右に切られているが、車両Ａの正面方向ｐはまだカ
ーブに沿った方向を完全には向いてはいない。本発明で
はこの時、ハンドルを切った状態で例えば５０ｍ先の車
両Ａの到達地点ｑと車両Ａを結ぶ線とその時の車両Ａの
正面方向ｐとのなす角度θを演算して求める。そしてレ
ーダのアンテナの向きを角度θだけ変え、変えた角度を
中心に左右にスキャンを行うようにする。なお、上記説
明においては５０ｍ先の車両Ａの到達地点ｑを求めた
が、この距離は例えば時速５０ｋｍのときは５０ｍと
し、時速８０ｋｍのときは８０ｍとするなど速度に応じ
て変化させてもよい。また、先行車両が存在する場合
は、ｑ点を求める代わりに先行車両のほぼ中心と車両Ａ
を結ぶ線がその時の車両Ａの正面方向ｐとのなす角度θ
を演算して用いてもよい。Therefore, the present invention has the same effect as widening the beam swing angle without increasing the number of times the beam is emitted even when the vehicle enters a curve, and is capable of capturing a vehicle ahead. It provides a method. FIG. 4 is a diagram for explaining the beam scanning method of the present invention. The figure shows a state in which the vehicle A is approaching a curve. In this state, the steering wheel of the vehicle A is turned to the right according to the curve, but the front direction p of the vehicle A is not yet completely oriented in the direction along the curve. In the present invention, at this time, the angle θ formed by the line connecting the arrival point q of the vehicle A and the vehicle A at a distance of 50 m and the front direction p of the vehicle A at that time is calculated at this time with the steering wheel turned. Then, the direction of the radar antenna is changed by the angle θ, and scanning is performed left and right around the changed angle. In the above description, the arrival point q of the vehicle A 50 m ahead is obtained, but this distance may be changed according to the speed, such as 50 m at a speed of 50 km / h and 80 m at a speed of 80 km / h. . If there is a preceding vehicle, instead of finding the q point, the vehicle A
The angle θ formed by the line connecting the lines with the front direction p of the vehicle A at that time
May be calculated and used.
【００１４】図５は本発明に従ってレーダのアンテナの
向きを角度θだけ変えた場合を示しており、車両Ａがカ
ーブにさしかかってもスキャンの角度を広げることな
く、ビームを±５°の範囲で左右に振ることにより、前
方の車両Ｂを捕らえることができる。図６は本発明のビ
ーム走査方法の手順を示すフローチャートである。図に
おいて本発明走査方法が開始されると、角度検出信号が
入力される。ここで角度検出信号として、図２のステア
リングセンサ４からのステアリングの角度と、ヨーレー
トセンサ５からの車両Ａの正面の方向ｐが検出され、そ
の信号が入力される（Ｓ１）。次に検出したステアリン
グの角度から、ＥＣＵ７において例えば５０ｍ先の車両
Ａの到達地点ｑを求める。そして、地点ｑと車両Ａを結
ぶ線とその時の車両Ａの正面の方向ｐとのなす角度θを
演算して求め（Ｓ２）、制御対象認識部１３に送る。制
御対象認識部１３は角度θの値を受けてスキャン中心を
変更するかどうか判断する（Ｓ３）。即ち、θ≠０であ
れば（Ｙｅｓ）アンテナの向きをθだけ変えてスキャン
中心の角度を車両の正面の方向ｐにθを加えた角度に変
更するよう走査角制御部１１に指示する（Ｓ４）。一
方、θ＝０であれば（Ｎｏ）、スキャン中心の角度は変
更しない。上記ステアリングの角度と、ヨーレートセン
サ５からの車両Ａの正面の方向ｐは刻々変化するので、
次の時点における角度に移り（Ｓ５）、角度検出信号を
入力する（Ｓ１）。なお、Ｓ２においてｑ点を求める代
りに、先行車両のほぼ中心と車両Ａを結ぶ線がその時の
車両Ａの正面方向ｐとのなす角度θを演算して求めるこ
とができる。FIG. 5 shows a case where the direction of the antenna of the radar is changed by the angle θ according to the present invention. Even if the vehicle A approaches a curve, the beam angle is within ± 5 ° without expanding the scanning angle. The vehicle B ahead can be caught by swinging left and right. FIG. 6 is a flow chart showing the procedure of the beam scanning method of the present invention. In the figure, when the scanning method of the present invention is started, an angle detection signal is input. Here, as the angle detection signal, the steering angle from the steering sensor 4 in FIG. 2 and the front direction p of the vehicle A from the yaw rate sensor 5 are detected, and the signals are input (S1). Next, from the detected steering angle, the ECU 7 obtains the arrival point q of the vehicle A 50 m ahead, for example. Then, the angle θ formed by the line connecting the point q and the vehicle A and the direction p in front of the vehicle A at that time is calculated (S2) and sent to the controlled object recognition unit 13. The controlled object recognition unit 13 receives the value of the angle θ and determines whether to change the scan center (S3). That is, if θ ≠ 0 (Yes), the scanning angle control unit 11 is instructed to change the direction of the antenna by θ and change the angle of the scan center to the angle obtained by adding θ to the front direction p of the vehicle (S4). ). On the other hand, if θ = 0 (No), the angle of the scan center is not changed. Since the steering angle and the direction p of the front of the vehicle A from the yaw rate sensor 5 change every moment,
The angle is moved to the next time point (S5), and the angle detection signal is input (S1). Instead of obtaining the q point in S2, the angle θ formed by the line connecting the substantially center of the preceding vehicle and the vehicle A and the front direction p of the vehicle A at that time can be obtained.
【００１５】次にビームの発射回数を増やさずにビーム
の発射角度を細かくし、きめ細かくターゲットを検出す
るための本発明の走査方法について述べる。図７は従来
の走査方法を示した図である。図においてビームａは左
から右に−の順に発射され、右から左に−−
−−の順に発射される。この場合は、左から右に走
査されるときも右から左に走査されるときも同じ角度で
発射される。Next, the scanning method of the present invention for finely detecting the target by making the beam emission angle fine without increasing the number of beam emission will be described. FIG. 7 is a diagram showing a conventional scanning method. In the figure, beam a is launched from left to right in the order −, and from right to left −
It is fired in the order of-. In this case, the same angle is fired when scanning from left to right and when scanning from right to left.
【００１６】図８は本発明による走査方法を示したもの
であり、ビームａは左から右に−の順に発射される
が、右から左には異なった角度、即ち図８において−
の角度のほぼ中間の角度において−−−−
の順に発射される。このように発射角度を走査の方向に
よって変えることにより、走査角度を細かくでき、それ
により物体の位置をよりきめ細かく検出でき、検出精度
を向上させることができる。この場合、一方の方向に走
査する時のビームの発射角度は他方の方向に走査する時
のビームの発射角度のほぼ中間としているが、必ずしも
中間とする必要はなく、互いに発射角度が異なればよ
い。なお、図８に示した走査方法は、図２の走査角制御
部１１が走査機構２を制御することにより行う。FIG. 8 shows a scanning method according to the present invention, in which beam a is emitted from left to right in the order −, but from right to left at different angles, ie in FIG.
At an angle approximately midway between the angles
Are fired in this order. By changing the firing angle according to the scanning direction in this manner, the scanning angle can be made finer, whereby the position of the object can be detected more finely and the detection accuracy can be improved. In this case, the launch angle of the beam when scanning in one direction is approximately the middle of the launch angle of the beam when scanning in the other direction, but it does not necessarily have to be the middle, and it is sufficient if the launch angles differ from each other. . The scanning method shown in FIG. 8 is performed by the scanning angle control unit 11 in FIG. 2 controlling the scanning mechanism 2.
【００１７】また、図６のフローチャートに示したカー
ブにさしかかったときのビームの走査方法と、図８に示
した走査方法を組み合わせることにより、ビームを振る
角度を広げることなく前方の車両を確実に捕らえ、かつ
きめ細かく検出できる走査方法を得ることができる。Further, by combining the scanning method of the beam when approaching the curve shown in the flow chart of FIG. 6 with the scanning method shown in FIG. 8, the vehicle in front is surely secured without expanding the beam swing angle. It is possible to obtain a scanning method that can be captured and detected finely.
【００１８】[0018]
【発明の効果】上記のように、本発明は車両のステアリ
ングの角度と車両の正面方向の角度を検出し、検出した
前記ステアリングの角度から所定距離前方における車両
の到達点を求め、車両と前記到達点を結ぶ線と前記車両
の正面方向となす角度θを求め、前記左右にビームを振
る中心の角度を前記角度θだけ変化させるようにしたの
で、車両がカーブに入ってもビームを振る角度を広げ
ず、かつビームの発射回数を増やさずに、ビームを振る
角度を広げたと同じ効果を有し、前方の車両を的確に捕
らえることができる。As described above, according to the present invention, the steering angle of the vehicle and the angle in the front direction of the vehicle are detected, and the arrival point of the vehicle in front of a predetermined distance is obtained from the detected steering angle. The angle θ formed between the line connecting the arrival points and the front direction of the vehicle is obtained, and the angle of the center of the beam swinging to the left and right is changed by the angle θ. The same effect as widening the beam swing angle can be obtained without increasing the number of times the beam is fired and the number of times the beam is fired, and a vehicle in front can be accurately captured.
【００１９】また、一方の走査端から他方の走査端に向
かって走査する時は所定の角度においてビームを発射
し、前記他方の走査端から前記一方の走査端に向かって
走査する時は前記所定の角度と異なった角度においてビ
ームを発射するようにしたので、ビームの発射回数を増
やさずにビーム発射角度を細かくし、よりきめの細かく
ターゲットの検出ができる。Further, when scanning from one scanning end to the other scanning end, a beam is emitted at a predetermined angle, and when scanning from the other scanning end to the one scanning end, the predetermined beam is emitted. Since the beam is emitted at an angle different from the angle of, the beam emission angle can be made fine without increasing the number of times the beam is emitted, and the target can be detected more finely.
【図１】本発明に係るスキャン式レーダを用いた車間距
離制御装置の構成の概要を示した図である。FIG. 1 is a diagram showing an outline of a configuration of an inter-vehicle distance control device using a scanning radar according to the present invention.
【図２】図１の信号処理回路の構成を示した図である。FIG. 2 is a diagram showing a configuration of a signal processing circuit of FIG.
【図３】従来のスキャン式レーダにおいてどのようにビ
ームをスキャンしているかを示す図である。FIG. 3 is a diagram showing how a conventional scanning radar scans a beam.
【図４】本発明のビーム走査方法を説明するための図で
ある。FIG. 4 is a diagram for explaining a beam scanning method of the present invention.
【図５】本発明に従ってレーダのアンテナの向きを角度
θだけ変えた場合を示した図である。FIG. 5 is a diagram showing a case where the orientation of the radar antenna is changed by an angle θ according to the present invention.
【図６】本発明のビーム走査方法の手順を示すフローチ
ャートである。FIG. 6 is a flowchart showing a procedure of a beam scanning method of the present invention.
【図７】従来の走査角制御方法を示した図である。FIG. 7 is a diagram showing a conventional scanning angle control method.
【図８】本発明の走査角制御方法を示した図である。FIG. 8 is a diagram showing a scanning angle control method of the present invention.
１…レーダアンテナ ２…走査機構 ３…信号処理回路 ４…ステアリングセンサ ５…ヨーレートセンサ ６…車速センサ ７…車間距離制御ＥＣＵ ８…警報機 ９…ブレーキ １０…スロットル １１…走査角制御部 １２…レーダ信号処理部 １３…制御対象認識部 1 ... Radar antenna 2 ... Scanning mechanism 3 ... Signal processing circuit 4 ... Steering sensor 5 ... Yaw rate sensor 6 ... Vehicle speed sensor 7 ... Inter-vehicle distance control ECU 8 ... Alarm 9 ... Brake 10 ... Throttle 11 ... Scan angle control unit 12 ... Radar signal processing unit 13 ... Control object recognition unit
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平８−240658（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−128435（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−189970（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−84045（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−101274（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued Front Page (56) References JP-A-8-240658 (JP, A) JP-A-7-128435 (JP, A) JP-A-8-189970 (JP, A) JP-A-7- 84045 (JP, A) JP-A-8-101274 (JP, A) (58) Fields investigated (Int.Cl. 7 , DB name) G01S 7 /00-7/42 G01S 13/00-13/95
Claims (3)
ームを振って走査する車載用スキャン式レーダのビーム
走査方法であって、一方の走査端から他方の走査端に向
かって走査する時は所定の角度においてビームを発射
し、前記他方の走査端から前記一方の走査端に向かって
走査する時は前記所定の角度と異なった角度においてビ
ームを発射するようにした、車載用スキャン式レーダの
ビーム走査方法。1. A beam scanning method for an on-vehicle scan radar, wherein a beam is swung left and right around an angle in a front direction of a vehicle for scanning, wherein scanning is performed from one scanning end to the other scanning end. Is a vehicle-mounted scan radar in which a beam is emitted at a predetermined angle, and when scanning from the other scanning end toward the one scanning end, a beam is emitted at an angle different from the predetermined angle. Beam scanning method.
に向かって走査する時のビームの発射角度は、前記一方
の走査端から他方の走査端に向かって走査する時の発射
角度のほぼ中間の角度である、請求項１に記載の車載用
スキャン式レーダのビーム走査方法。2. The emission angle of the beam when scanning from the other scanning end toward the one scanning end is substantially equal to the emission angle when scanning from the one scanning end toward the other scanning end. The beam scanning method of the vehicle-mounted scanning radar according to claim 1, wherein the beam scanning method has an intermediate angle.
ームを振って走査する車載用スキャン式レーダのビーム
走査方法であって、車両の走行状態により所定距離前方
における車両の到達点を求め、該到達点と車両を結ぶ線
と車両正面方向とのなす角度θに基づきスキャン中心角
度を変更するビーム走査方法と、請求項１のビーム走査
方法を組み合わせた、車載用スキャン式レーダのビーム
走査方法。3. A beam scanning method for a vehicle-mounted scan type radar, wherein a beam is swung to the left and right around an angle in the front direction of the vehicle for scanning, and the arrival point of the vehicle in front of a predetermined distance is obtained according to the running state of the vehicle. A beam scanning method for an on-vehicle scanning radar, which is a combination of a beam scanning method for changing a scan center angle based on an angle θ formed by a line connecting the arrival point and a vehicle and a front direction of the vehicle and the beam scanning method according to claim 1. Method.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35933998A JP3420955B2 (en) | 1998-12-17 | 1998-12-17 | Beam scanning method for on-board scanning radar |
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