【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は接ぎ木ロボットの苗受け
トレイ揺動装置に関し、特に接ぎ木ロボットで接ぎ木さ
れた苗を接ぎ木ロボットの機外に搬出し、その苗をトレ
イに受ける際の苗受トレイの揺動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】本発明者らは台木苗と穂木苗を自動的に
接ぎ木する接ぎ木ロボットを開発し、一連の特許出願
（特願平４−１６１５１５号、特願平５−１９４８２８
号等）を行った。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記本発明者らの開発
した接ぎ木ロボットは苗供給装置に配置された台木苗と
穂木苗をそれぞれの切断装置で切断し、切断された穂木
と台木をこれらの接合装置でクリップにより接合するも
のである。そして、接ぎ木した苗は順化、育成処理装置
で順化、育成される。そして、接ぎ木した苗を一本ずつ
自動的にトレイに移植し、各々の苗が植え付けられたト
レイを自動的に搬出させる装置を本発明者は開発して、
特許出願（特開平５−１７９２９５号等）をした。しか
し、前記自動移植装置は設備費用が高く、接ぎ木する植
物の種類によっては高価な自動移植装置を必要としない
場合も多い。この場合には、接ぎ木ロボットからクリッ
プ接合した接ぎ木苗を次々と大きなトレイ中に落下さ
せ、山積みされた苗を手作業で次工程に搬出するか、手
作業で一つずつの接ぎ木された苗を接ぎ木ロボットから
取り出し、複数の苗が収納できる大きさのトレイ中に整
列させる必要があった。トレイ中に山積みされた苗は、
特に根付苗の場合、根に付いた土などが苗と一緒に積み
重なって苗を汚すことは避けられなかった。また、手作
業で苗受けトレイに接ぎ木苗を整列させることが、作業
能率上で問題であった。そこで、本発明は接ぎ木ロボッ
トから搬出された接ぎ木を順化、育成装置に搬送する前
に苗を自動的にトレイ中に山積みしないように受ける装
置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の上記目的は次の
構成によって達成される。すなわち、台木苗と穂木苗を
自動的に接合する接ぎ木ロボットの接ぎ木苗の搬出部の
下方にベルトコンベアを配し、さらにそのコンベア先端
下方に進行方向に往復運動を繰り返す苗受けトレイ揺動
装置を配した接ぎ木苗受け装置である。
【０００５】
【作用】接ぎ木ロボットの接合部で台木苗と穂木苗とが
クリップにより接合された後、ベルトコンベア上に落下
し、該ベルトコンベアの終端部で苗受けトレイ上に受け
取られる。苗受けトレイは多数の接ぎ木苗を収納できる
大きさのお盆状のトレイであり、該苗受けトレイはその
揺動装置上に載置され、水平方向に揺動することができ
る。このように、接合された苗は順次コンベアによって
接ぎ木ロボットの機外に搬出され、苗受けトレイに落下
するが、苗受けトレイが水平方向に揺動するため、複数
の苗は該トレイ内に互いに重ならないように並べること
ができる。
【０００６】
【実施例】本発明の実施例を図面と共に説明する。本実
施例の接ぎ木ロボットから搬出される苗を受ける苗受け
トレイ揺動装置の概要図を図１〜図３（図１は平面図、
図２は正面図、図３は側面図）に示す。接ぎ木ロボット
１の接合部２で図示しない台木苗がその子葉を一枚残し
て切断され、胚軸の下方を切り落され、子葉を残して胚
軸の一部を切断された図示しない穂木苗とクリップによ
り接合された後、ベルトコンベア３上に落下し、該ベル
トコンベア３の終端部で苗受けトレイ５上に受け取られ
る。苗受けトレイ５は多数の接ぎ木苗を収納できる大き
さのお盆状のトレイであり、該苗受けトレイ５はその揺
動装置６上に載置され、矢印Ａに示すように水平方向に
揺動することができる。上記したように接ぎ木ロボット
１によって接合された苗は順次ベルトコンベア３によっ
て接ぎ木ロボット１の機外に搬出され、苗受けトレイ５
に落下するが、苗受けトレイ５が矢印Ａの方向に揺動す
るため、複数の苗は該トレイ５内に互いに重ならないよ
うに並べることができる。こうして、特に根付苗の場合
に問題視されていた、根に付いた土などが苗受けトレイ
５に苗と一緒に積み重なって苗を汚すことがなくなっ
た。
【０００７】また、ベルトコンベア３と苗受けトレイ５
の部分の拡大正面図を図４に、拡大側面図を図５に示す
ように、ベルトコンベア３と苗受けトレイ５の間の落差
部分には苗落下誘導用のフォーク７を設けると同時にそ
の下方に土落とし用シュート９を設けてある。苗落下誘
導用のフォーク７は多数の格子状フォーク７ａからな
り、苗を苗受けトレイ５に誘導する方向にベルトコンベ
ア３の支柱１０に傾斜状に取り付けられている。また、
土落とし用シュート９は各フォーク７ａ間から落下する
土を苗受けトレイ５外に誘導するように傾斜屋根状に支
柱１０に取り付けられる。したがって、根付き苗がベル
トコンベア３で運ばれて来ても、苗と一緒に運ばれて来
る土はフォーク７を通って下の土落としシュート９で苗
受けトレイ５に乗らないように分離することができ、苗
受けトレイ５内に落下する苗が土で汚れることがない。
【０００８】また、苗受けトレイ揺動装置６の苗受けト
レイ５を乗せる台となるフレーム１１の断面形状をエの
字状とし、このエの字状フレーム１１の上方の水平板部
分１１ａに苗受けトレイ５を載置し、下方の水平板部材
１１ｂを揺動用の一対の鏡面対称形の断面折れ曲状のシ
ャーシ１２に連結する。そして、エの字状フレーム１１
の垂直板部分１１ｃにはカバー１３を被せる。このカバ
ー１３には前記エの字状フレーム１１の垂直板部分１１
ｃの一番幅の狭い部分にカバー開口部１３ａを配置する
（図４の一点鎖線はカバー想像線を示す。）。このよう
な構成のため、カバー開口部１３ａの開口面積を小さく
できるので、この開口部１３ａから土やゴミが苗受けト
レイ揺動装置６内に入りにくくなる。また、カバー１３
上に土などがたまりやすいため、カバー１３の断面形状
を台形とすることで土を下に落とすことができ、苗受け
トレイ５の往復運動を妨げることはない。
【０００９】さらに、苗受けトレイ揺動装置６の基礎部
分の骨組みを長手方向の部材１５ａとはしご１５ｂとか
らなるはしご形フレーム１５とし、そのフレーム１５の
長手方向の部材１５ａをガイドとして前記断面エの字状
フレーム１１を支持する揺動用のシャーシ１２に取り付
けた移動車輪１６を往復運動させる構造とする。はしご
形フレーム１５だけで装置の剛性が得られ、その部材を
利用して移動車輪１６のガイドとしたため、苗受け装置
全体の構造が簡素となり、また移動車輪１６の積載重量
も大きくとれる。移動車輪１６はシャーシ１２に固定支
持された長手方向のラック１７が図４に示すボックス１
９内のピニオン（図示せず。）と噛み合うことにより往
復運動ができる。ピニオンはモータ２０（図５参照）で
駆動される。このように本実施例の苗受け装置を用いる
と、根付き苗が接ぎ木ロボット１から搬出され、ベルト
コンベア３で運ばれて来ても、苗落下誘導用のフォーク
７が苗を苗受けトレイ５に導くと同時に土は各フォーク
７ａの間隙を通って下の土落としシュート９で苗受けト
レイ５に乗らないように分離することができ、苗受けト
レイ５上で清潔な状態で苗を並べることが可能となっ
た。
【００１０】
【発明の効果】接合された苗を受け取る苗受けトレイは
その揺動装置上に載置されているので、複数の苗は該ト
レイ内に互いに重ならないように自動的に並べることが
でき、接ぎ木苗の製造工程を自動化でき、省力化が図れ
る。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for rocking a seedling receiving tray of a grafting robot, and more particularly, to transporting seedlings grafted by the grafting robot out of the grafting robot. The present invention relates to a swinging device for a seedling receiving tray when receiving seedlings in the tray. 2. Description of the Related Art The present inventors have developed a grafting robot for automatically grafting rootstock seedlings and spikelet seedlings, and have obtained a series of patent applications (Japanese Patent Application Nos. 4-161515 and 5- 194828
No. etc.). [0003] The grafting robot developed by the present inventors cuts a rootstock seedling and a scion seedling arranged in a seedling supply device with respective cutting devices, and cuts the cut ears. Trees and rootstocks are joined by clips using these joining devices. Then, the grafted seedlings are acclimated and cultivated by the acclimation and cultivation processing device. Then, the present inventor has developed a device that automatically transplants the grafted seedlings one by one to a tray and automatically carries out a tray in which each seedling is planted,
A patent application (Japanese Patent Laid-Open No. 5-179295, etc.) was filed. However, the automatic transplanting apparatus has high equipment costs, and often does not require an expensive automatic transplanting apparatus depending on the type of plant to be grafted. In this case, grafted seedlings clip-joined from the grafting robot are dropped one after another into a large tray, and the piled seedlings are manually carried out to the next process, or the grafted seedlings that are individually grafted one by one are removed. It had to be removed from the grafting robot and arranged in a tray large enough to hold a plurality of seedlings. Seedlings piled up in the tray
In particular, in the case of rooted seedlings, soil attached to the roots and the seedlings piled up with the seedlings and inevitably soiled the seedlings. In addition, manually arranging grafted seedlings in a seedling receiving tray has been a problem in terms of work efficiency. Therefore, an object of the present invention is to provide a device for receiving a graft so as not to be automatically piled up in a tray before a graft graft carried out from a grafting robot is transported to a growing device. [0004] The above object of the present invention is achieved by the following constitution. In other words, a belt conveyor is arranged below the unloading part of the grafted seedling of the grafting robot that automatically joins the rootstock seedling and the seedling seedling, and the seedling receiving tray swings reciprocatingly in the traveling direction below the tip of the conveyor. This is a grafted seedling receiving device provided with the device. After the rootstock seedling and the scion seedling are joined by the clip at the joint of the grafting robot, they drop onto the belt conveyor and are received on the seedling receiving tray at the end of the belt conveyor. The seedling receiving tray is a tray-shaped tray having a size capable of storing a large number of grafted seedlings. The seedling receiving tray is mounted on the swinging device and can swing horizontally. In this way, the joined seedlings are successively carried out of the grafting robot by the conveyor and fall into the seedling receiving tray, but since the seedling receiving tray swings in the horizontal direction, a plurality of seedlings are placed inside the tray. They can be arranged so that they do not overlap. An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. 1 to 3 (FIG. 1 is a plan view, FIG. 1 is a plan view) of a seedling receiving tray swinging device for receiving seedlings carried out from the grafting robot of the present embodiment.
FIG. 2 is a front view, and FIG. 3 is a side view). A rootstock (not shown) at the joint 2 of the grafting robot 1 is cut, leaving one cotyledon, cut off below the hypocotyl, and a part of the hypocotyl (not shown) cut off leaving the cotyledon. After being joined with the seedlings and clips, the seedlings drop onto the belt conveyor 3 and are received on the seedling receiving tray 5 at the end of the belt conveyor 3. The seedling receiving tray 5 is a tray-shaped tray having a size capable of storing a large number of grafted seedlings. The seedling receiving tray 5 is mounted on the swinging device 6 and swings in the horizontal direction as indicated by an arrow A. can do. The seedlings joined by the grafting robot 1 as described above are successively carried out of the grafting robot 1 by the belt conveyor 3 and the seedling receiving tray 5
However, since the seedling receiving tray 5 swings in the direction of arrow A, a plurality of seedlings can be arranged in the tray 5 so as not to overlap with each other. In this way, the soil attached to the roots, which has been regarded as a problem particularly in the case of rooted seedlings, is not piled up on the seedling receiving tray 5 together with the seedlings, and the seedlings are not soiled. [0007] The belt conveyor 3 and the seedling receiving tray 5
4 is an enlarged front view of FIG. 4 and FIG. 5 is an enlarged side view thereof. Is provided with a dropping chute 9. The seedling drop fork 7 is composed of a large number of lattice-shaped forks 7a, and is attached to the column 10 of the belt conveyor 3 in an inclined manner in a direction for guiding the seedling to the seedling receiving tray 5. Also,
The dropping chute 9 is attached to the column 10 in an inclined roof shape so as to guide the soil falling from between the forks 7 a to the outside of the seedling receiving tray 5. Therefore, even if rooted seedlings are conveyed on the belt conveyor 3, the soil conveyed together with the seedlings should be separated through the fork 7 and the lower dropping chute 9 so as not to get on the seedling receiving tray 5. The seedlings falling into the seedling receiving tray 5 are not stained with soil. The cross-sectional shape of the frame 11 serving as a base on which the seedling receiving tray 5 of the seedling receiving tray swinging device 6 is placed is U-shaped, and the seedling is placed on the horizontal plate portion 11a above the D-shaped frame 11. The receiving tray 5 is placed, and the lower horizontal plate member 11b is connected to a pair of mirror-symmetric chassis 12 having a bent cross section. And, the D-shaped frame 11
The cover 13 is put on the vertical plate portion 11c. The cover 13 has a vertical plate portion 11 of the U-shaped frame 11.
The cover opening 13a is arranged at the narrowest portion of c (the dashed line in FIG. 4 indicates an imaginary line of the cover). With such a configuration, the opening area of the cover opening 13a can be reduced, so that dirt and dust can hardly enter the seedling receiving tray swinging device 6 from the opening 13a. Also, the cover 13
Since soil and the like easily accumulate on the top, the soil can be dropped down by making the cross-sectional shape of the cover 13 trapezoidal, and the reciprocation of the seedling receiving tray 5 is not hindered. Further, the frame of the base part of the seedling receiving tray swinging device 6 is a ladder-shaped frame 15 composed of a longitudinal member 15a and a ladder 15b, and the longitudinal member 15a of the frame 15 is used as a guide to form the cross section. The moving wheels 16 attached to the swinging chassis 12 supporting the U-shaped frame 11 are reciprocated. Since the rigidity of the apparatus is obtained only by the ladder-shaped frame 15 and the member is used as a guide for the moving wheels 16, the structure of the entire seedling receiving apparatus is simplified, and the weight of the moving wheels 16 can be increased. The moving wheels 16 are fixed to and supported by the chassis 12 in the longitudinal rack 17 shown in FIG.
A reciprocating motion can be performed by meshing with a pinion (not shown) in 9. The pinion is driven by a motor 20 (see FIG. 5). As described above, when the seedling receiving device of the present embodiment is used, even if rooted seedlings are carried out from the grafting robot 1 and conveyed by the belt conveyor 3, the fork 7 for inducing the seedlings to drop the seedlings into the seedling receiving tray 5. At the same time as the soil is guided, the soil can be separated from the seedling receiving tray 5 by the lower dropping chute 9 through the gap between the forks 7a so that the seedlings can be placed on the seedling receiving tray 5 in a clean state. It has become possible. The seedling receiving tray for receiving the joined seedlings is placed on the swinging device, so that a plurality of seedlings can be automatically arranged in the tray so as not to overlap each other. It is possible to automate the manufacturing process of grafted seedlings and to save labor.
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施例の接ぎ木苗受け装置の平面
図。
【図２】 図１の正面図。
【図３】 図１の側面図。
【図４】 本発明の一実施例の接ぎ木苗受け装置のベル
トコンベアと苗受けトレイの部分の拡大正面図。
【図５】 図４の拡大側面図。
【符号の説明】
１…接ぎ木ロボット、２…接ぎ木ロボットの接合部、３
…ベルトコンベア、５…苗受けトレイ、６…苗受けトレ
イ揺動装置、７…苗落下誘導用フォーク、９…土落とし
用シュート、１０…支柱、１１…エの字状フレーム、１
２…シャーシ、１３…カバー、１５…はしご形フレー
ム、１６…移動車輪、１７…ラック、１９…ピニオン収
納ボックス、２０…モータBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a plan view of a grafted seedling receiving device according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a front view of FIG. 1; FIG. 3 is a side view of FIG. 1; FIG. 4 is an enlarged front view of a belt conveyor and a seedling receiving tray of the grafted seedling receiving device according to one embodiment of the present invention. FIG. 5 is an enlarged side view of FIG. 4; [Explanation of Signs] 1 ... Groove robot, 2 ... Joint part of graft robot, 3
... belt conveyor, 5 ... seedling receiving tray, 6 ... seedling receiving tray rocking device, 7 ... seedling drop guiding fork, 9 ... soil dropping shoot, 10 ... prop, 11 ... D-shaped frame, 1
2 ... chassis, 13 ... cover, 15 ... ladder-shaped frame, 16 ... moving wheels, 17 ... rack, 19 ... pinion storage box, 20 ... motor