JP3405262B2 - Radar integrated tracking system - Google Patents
Radar integrated tracking systemInfo
- Publication number
- JP3405262B2 JP3405262B2 JP09049499A JP9049499A JP3405262B2 JP 3405262 B2 JP3405262 B2 JP 3405262B2 JP 09049499 A JP09049499 A JP 09049499A JP 9049499 A JP9049499 A JP 9049499A JP 3405262 B2 JP3405262 B2 JP 3405262B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- radar
- target
- track information
- track
- tracking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、重複した領域を監
視する複数の独立したレーダ装置から得られた同一目標
の航跡情報を自動的に統合し、1本の航跡として記録・
表示することにより、連続した領域の目標情報を一元管
理するレーダ統合追尾方式に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention automatically integrates track information of the same target obtained from a plurality of independent radar devices that monitor overlapping areas and records as one track.
The present invention relates to a radar integrated tracking method for displaying target information of a continuous area in an integrated manner.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図１５〜図１７は、例えば、特開平5-10
0021の「複数レーダ自動追尾処理方式」に開示された従
来のレーダ統合追尾方式を示す図である。以下、従来の
複数レーダ自動追尾処理方式について説明する。2. Description of the Related Art FIGS.
It is a diagram showing a conventional radar integrated tracking method disclosed in the "multiple radar automatic tracking processing method". The conventional multiple radar automatic tracking processing method will be described below.
【０００３】図１５は、従来の複数レーダ自動追尾処理
方式のフローを説明する図である。図１６は、従来の複
数レーダ自動追尾処理方式中の追尾制御部における追尾
データ切替動作を説明する図である。図１７は、従来の
複数レーダ自動追尾処理方式の動作を説明する図であ
る。FIG. 15 is a diagram illustrating a flow of a conventional multiple radar automatic tracking processing method. FIG. 16 is a diagram for explaining the tracking data switching operation in the tracking control unit in the conventional multiple radar automatic tracking processing method. FIG. 17 is a diagram for explaining the operation of the conventional multiple radar automatic tracking processing method.
【０００４】図１５において、２１（２１Ａ〜２１Ｃ）
は目標を追尾するレーダ、２２（２２Ａ〜２２Ｃ）はレ
ーダ２１のレーダ信号をディジタル化して目標信号の検
出と目標の位置の判別をするディジタイザ、２３（２３
Ａ〜２３Ｃ）はディジタイザ２２からの目標位置データ
を基に目標の追尾を行なう追尾部、２４は各追尾部２３
からのデータを基に表示部２５からの指定によって追尾
部２３の制御を行ない目標情報をシステムデータとして
管理する追尾制御部、２５は全レーダの生ビデオ映像を
1台の表示部に表示して追尾目標の初期選択並びにシス
テムデータとしての目標データを表示する表示部を示
す。図１７において、２６（２６Ａ〜２６Ｃ）はレーダ
覆域、２７は追尾開始位置、２８から３１は移動目標の
航路、３２は移動目標の現在位置を示す。In FIG. 15, reference numeral 21 (21A to 21C)
Is a radar that tracks a target, 22 (22A to 22C) is a digitizer that digitizes the radar signal of the radar 21 to detect the target signal and determine the position of the target, and 23 (23
(A-23C) is a tracking unit that performs target tracking based on the target position data from the digitizer 22, and 24 is each tracking unit 23.
The tracking control unit 25 controls the tracking unit 23 according to the designation from the display unit 25 based on the data from and manages the target information as system data.
The display unit for displaying the initial selection of the tracking target and target data as system data on one display unit is shown. In FIG. 17, 26 (26A to 26C) is a radar coverage area, 27 is a tracking start position, 28 to 31 are routes of a moving target, and 32 is a current position of the moving target.
【０００５】図１５において、＃１から＃３の３つのレ
ーダはそれぞれ、レーダ２１、ディジタイザ２２、およ
び追尾部２３を備えている。各追尾部２３からのデータ
は、表示部２５からの指示によって目標情報がシステム
データとして管理され、表示部２５において、全レーダ
の生ビデオ映像が1台の表示部に表示され、追尾目標の
初期選択並びにシステムデータとしての目標データが表
示される。In FIG. 15, the three radars # 1 to # 3 each include a radar 21, a digitizer 22, and a tracking section 23. In the data from each tracking unit 23, target information is managed as system data according to an instruction from the display unit 25, and on the display unit 25, raw video images of all radars are displayed on one display unit, and the initial tracking target is displayed. Target data as selection and system data are displayed.
【０００６】次に、従来の複数レーダ自動追尾処理方式
の動作について説明する。図１７に示すように、＃１、
＃２、＃３のレーダの各レーダ覆域２６Ａ、２６Ｂ，２
６Ｃ内を移動目標３２が追尾開始位置２７から目標位置
２８、２９、３０を介して航路３１上を移動しているも
のとする。このとき、複数レーダが追尾可能な目標位置
２８、２９、３０において、追尾制御部２４は複数の追
尾部２３Ａ、２３Ｂ，２３Ｃから送られる各追尾データ
の追尾品質の比較を行ない、その比較結果、システムデ
ータとしてあらかじめ定められた回数以上連続する追尾
データを選択する。例えば、目標位置２８において、＃
１レーダの追尾部２３Ａによる追尾データから＃２レー
ダの追尾部２３Ｂによる追尾データへ切り替える場合
に、図１６に示すように、追尾制御部２４において各追
尾データの追尾品質の比較を行ない、例えば、＃２レー
ダの追尾部２３Ｂからの追尾データの追尾品質が＃１レ
ーダの追尾部２３Ａからの追尾データの追尾品質よりも
連続してＮ回高くなった時点で＃２レーダの追尾部２３
Ｂの追尾データをシステムデータとして採用する。ここ
で、Ｎはシステムで任意に設定できるパラメータであ
る。Next, the operation of the conventional multiple radar automatic tracking processing system will be described. As shown in FIG. 17, # 1,
The radar coverage areas 26A, 26B, 2 of the # 2 and # 3 radars
It is assumed that the moving target 32 is moving on the route 31 from the tracking start position 27 via the target positions 28, 29, 30 within 6C. At this time, at the target positions 28, 29, and 30 that can be tracked by a plurality of radars, the tracking control unit 24 compares the tracking qualities of the tracking data sent from the plurality of tracking units 23A, 23B, and 23C, and the comparison result, As the system data, tracking data that is continuous a predetermined number of times or more is selected. For example, at the target position 28, #
When switching from the tracking data by the tracking unit 23A of the 1 radar to the tracking data by the tracking unit 23B of the # 2 radar, the tracking control unit 24 compares the tracking qualities of the tracking data as shown in FIG. When the tracking quality of the tracking data from the tracking unit 23B of the # 2 radar becomes N times higher than the tracking quality of the tracking data from the tracking unit 23A of the # 1 radar in succession, the tracking unit 23 of the # 2 radar.
The tracking data of B is adopted as system data. Here, N is a parameter that can be arbitrarily set in the system.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】上記の「複数レーダ追
尾処理方式」は上述のように構成され、追尾制御部２４
は表示部２５からの指定によって対応の追尾部２３Ａ、
２３Ｂ，２３Ｃを制御しながら、同時に各レーダから得
られた目標の追尾品質を受け取る必要があるために、追
尾制御部２４と各レーダ装置の追尾部２３Ａ、２３Ｂ，
２３Ｃ間に双方向の情報のやり取りが必要であり、各レ
ーダ装置に独立に付属するモニタをのみでは複数レーダ
の追尾処理を実行できないという問題点があった。すな
わち、従来の技術では、各レーダの追尾に関する制御を
共通の追尾制御部２４と共通の表示部２５で行ってお
り、単独のレーダとしての自立性がないために、１つの
追尾制御部２４が故障した場合には関連する全てのレー
ダに影響が及ぶことになる。すなわち、全てのレーダが
ダウンすることになる。The above-mentioned "plural radar tracking processing method" is configured as described above, and the tracking control unit 24
Is a tracking unit 23A corresponding to the designation from the display unit 25,
Since it is necessary to simultaneously receive the target tracking quality obtained from each radar while controlling 23B and 23C, the tracking control unit 24 and the tracking units 23A, 23B, and
Since there is a need for bidirectional information exchange between 23C, there is a problem in that tracking processing of a plurality of radars cannot be executed only by a monitor independently attached to each radar device. That is, in the conventional technology, the control regarding the tracking of each radar is performed by the common tracking control unit 24 and the common display unit 25, and since there is no independence as a single radar, one tracking control unit 24 In the event of a failure, all associated radar will be affected. That is, all radars will go down.
【０００８】本発明の目的は、上記のような問題点を解
決するためになされたもので、独立した複数のレーダ装
置から目標の航跡情報を得るだけで、各レーダ装置に制
御情報等のフィードバックをすることなしに、複数レー
ダ統合追尾処理を実施することができ、したがって、本
発明を既存のレーダ装置に容易に適用できることにあ
る。The object of the present invention is to solve the above-mentioned problems, and only by obtaining target track information from a plurality of independent radar devices, feedback of control information and the like to each radar device is performed. The multi-radar integrated tracking process can be performed without performing the above, and therefore, the present invention can be easily applied to an existing radar device.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】本発明の第１の発明に係
るレーダ統合追尾方式は、互いに重複した領域を監視す
る複数の独立したレーダ装置で得られた目標の航跡情報
に対し、オペレータが入力する航跡番号によって１つの
レーダで追尾された目標か複数のレーダで追尾された目
標かをスキャン毎に判定する手段と、複数のレーダで追
尾された目標の複数航跡情報のうち追尾品質のレベルが
最大の航跡情報を選択する追尾品質レベル選択手段と、
上記の１つのレーダで追尾された目標の航跡情報と複数
のレーダで追尾された目標の追尾情報から選択された追
尾品質のレベルが最大の航跡情報のいずれかを選択する
ことによって、目標の航跡を決定する統合追尾手段とを
備えるように構成される。The radar integrated tracking system according to the first aspect of the present invention allows an operator to detect target track information obtained by a plurality of independent radar devices that monitor overlapping areas. A means for determining for each scan whether a target tracked by one radar or a target tracked by a plurality of radars according to the track number to be input, and a tracking quality level among a plurality of track information of targets tracked by a plurality of radars Is a tracking quality level selection means that selects the largest track information,
By selecting one of the track information having the maximum tracking quality level selected from the track information of the target tracked by one radar and the tracking information of the target tracked by a plurality of radars, the track of the target is selected. And an integrated tracking means for determining.
【００１０】本発明の第２の発明に係るレーダ統合追尾
方式は、複数のレーダの全監視領域を分割して、各レー
ダ装置毎の優先領域を設定し、上記の優先領域にある各
目標の航跡情報を選択する優先領域選択手段を備えるよ
うに構成される。In the radar integrated tracking method according to the second aspect of the present invention, the entire monitoring area of a plurality of radars is divided, a priority area is set for each radar device, and each target in the priority area is set. It is configured to include priority area selection means for selecting track information.
【００１１】本発明の第３の発明に係るレーダ統合追尾
方式は、複数の各レーダ装置と目標との距離が最も近い
航跡情報をスキャン毎に選択する目標・レーダ間距離比
較手段を備えるように構成される。The radar integrated tracking method according to the third aspect of the present invention is provided with a target-radar distance comparison means for selecting, for each scan, track information in which the distance between each of the plurality of radar devices and the target is the shortest. Composed.
【００１２】本発明の第４の発明に係るレーダ統合追尾
方式は、複数のレーダ装置から重複して得られた目標の
レーダエコー強度をスキャン毎に比較し、レーダエコー
が最も強いレーダ装置からの航跡情報を選択するレーダ
エコー強度比較手段を備えるように構成される。In the radar integrated tracking method according to the fourth aspect of the present invention, the target radar echo intensities obtained by overlapping from a plurality of radar devices are compared for each scan, and the radar device with the strongest radar echo is used. It is configured to include radar echo intensity comparison means for selecting track information.
【００１３】本発明の第５の発明に係るレーダ統合追尾
方式は、複数のレーダ装置から重複して得られた各目標
の航跡を対応する各レーダの追尾品質レベルで重み付け
をし目標の平滑位置をスキャン毎に算出する追尾品質レ
ベル重み付け手段を備えるように構成される。In the radar integrated tracking method according to the fifth aspect of the present invention, the track of each target obtained by overlapping from a plurality of radar devices is weighted by the tracking quality level of each corresponding radar and the smooth position of the target is calculated. Is configured to include a tracking quality level weighting unit that calculates for each scan.
【００１４】本発明の第６の発明に係るレーダ統合追尾
方式は、複数のレーダ装置から重複して得られた各目標
の航跡を対応する各レーダのレーダエコー強度で重み付
けをし目標の平滑位置をスキャン毎に算出するレーダエ
コー強度重み付け手段を備えるように構成される。In the radar integrated tracking method according to the sixth aspect of the present invention, the track of each target overlappingly obtained from a plurality of radar devices is weighted by the radar echo intensity of each corresponding radar, and the smooth position of the target is calculated. Is provided for each scan by a radar echo intensity weighting means.
【００１５】本発明の第７の発明に係るレーダ統合追尾
方式は、目標の進行方向によって接近中のレーダ装置か
ら得られた航跡情報を選択する進行方向航跡選択手段を
備えるように構成される。The radar integrated tracking system according to the seventh aspect of the present invention is configured to include a traveling direction track selecting means for selecting the track information obtained from the approaching radar device according to the traveling direction of the target.
【００１６】本発明の第８の発明に係るレーダ統合追尾
方式は、下記のからまでの手段、すなわち、
複数のレーダで追尾された目標の複数航跡情報のうち
追尾品質のレベルが最大の航跡情報を選択する追尾品質
レベル選択手段、
上記の追尾品質レベル選択手段で選択される航跡情報
がなかった場合に、複数のレーダの全監視領域を分割し
て、各レーダ装置毎の優先領域を設定し、上記の優先領
域にある各目標の航跡情報を選択する優先領域選択手
段、
上記の優先領域選択手段で選択される航跡情報がなか
った場合に、複数の各レーダ装置と目標との距離が最も
近い航跡情報をスキャン毎に選択する目標・レーダ間距
離比較手段、および
上記の目標・レーダ間距離比較手段で選択される航跡
情報がなかった場合に、目標の進行方向によって接近中
のレーダ装置から得られた航跡情報を選択する進行方向
航跡選択手段をその順に優先順次をつけて実行すること
によって最適な航跡情報を得る実行手段を備えるように
構成される。The radar integrated tracking system according to an eighth aspect of the present invention is a track information having the maximum tracking quality level among a plurality of track information of a target tracked by a plurality of radars. When there is no track information selected by the tracking quality level selection means, the tracking quality level selection means described above divides all monitoring areas of a plurality of radars and sets a priority area for each radar device. , Priority area selecting means for selecting track information of each target in the above priority area, and when there is no track information selected by the above priority area selecting means, the distance between each radar device and the target is the most If there is no track information selected by the target-radar distance comparison means that selects near-track information for each scan, and the target-radar distance comparison means described above, the target-radar distance comparison means connects depending on the direction of travel of the target. It constituted the traveling direction track selection means for selecting the track information obtained from the radar device in to comprise an execution means for obtaining an optimum track information by executing with the priority next to that order.
【００１７】本発明の第９の発明に係るレーダ統合追尾
方式は、下記のからまでの手段、すなわち、
複数のレーダ装置から重複して得られた目標のレーダ
エコー強度を比較し、レーダエコーが最も強いレーダ装
置からの航跡情報をスキャン毎に選択するレーダエコー
強度比較手段、
上記のレーダエコー強度比較手段で選択される航跡情
報がなかった場合に、複数のレーダの全監視領域を分割
して、各レーダ装置毎の優先領域を設定し、上記の優先
領域にある各目標の航跡情報を選択する優先領域選択手
段、
上記の優先領域選択手段で選択される航跡情報がなか
った場合に、複数の各レーダ装置と目標との距離が最も
近い航跡情報をスキャン毎に選択する目標・レーダ間距
離比較手段、および
上記の目標・レーダ間距離比較手段で選択される航跡
情報がなかった場合に、目標の進行方向によって接近中
のレーダ装置から得られた航跡情報を選択する進行方向
航跡選択手段をその順に優先順次をつけて実行すること
によって最適な航跡情報を得る実行手段を備えるように
構成される。The radar integrated tracking method according to the ninth aspect of the present invention is to measure the following items, that is, to compare the radar echo intensities of the target obtained redundantly from a plurality of radar devices, and Radar echo intensity comparison means that selects the track information from the strongest radar device for each scan, and if there is no track information selected by the above radar echo intensity comparison means, divides the entire monitoring area of multiple radars. , A priority area selecting means for setting a priority area for each radar device and selecting track information of each target in the above priority area, and if there is no track information selected by the above priority area selecting means, a plurality of The target / radar distance comparison means for selecting the track information having the shortest distance between each radar device and the target for each scan, and the target / radar distance comparison means described above. If there is no track information, the optimum track information is obtained by executing the track direction selection means for selecting the track information obtained from the approaching radar device according to the target traveling direction with priority sequence in that order. It is configured to include execution means.
【００１８】本発明の第１０の発明に係るレーダ統合追
尾方式は、統合追尾手段において、各レーダ装置のスキ
ャン周期に依存しない周期で複数のレーダのスキャンで
得られた各航跡情報を読み出すことにより、最適な航跡
情報を得る実行手段を備えるように構成される。In the radar integrated tracking system according to the tenth aspect of the present invention, the integrated tracking means reads each track information obtained by scanning a plurality of radars in a cycle that does not depend on the scanning cycle of each radar device. , Is provided with an execution means for obtaining optimum track information.
【００１９】[0019]
【本発明の実施の形態】実施の形態１．図１は、本発明
の実施の形態１に係るレーダ統合追尾方式のフローを説
明する図である。図１において、１Ａ、１Ｂ、〜、１Ｘ
はレーダ装置＃１、１Ｂ、〜、＃Ｘからそれぞれ得られ
た目標の航跡情報、２は目標の航跡情報が全ての航跡情
報から重複して得られたか否かを判定する手段、３は他
のレーダ装置と重複せずに１つのレーダ装置のみから得
られた目標の航跡情報、４は複数のレーダ装置で重複し
て得られた目標の航跡情報、５は重複して得られた目標
の航跡情報から追尾品質のレベルが最も高い航跡を選択
する手段、６は１つのレーダ装置のみから得られた目標
の航跡情報と複数の目標から選択された追尾品質のレベ
ルが最も高い航跡情報とを統合する統合追尾処理手段、
７は統合追尾処理された航跡情報を表示する表示装置、
８は統合追尾処理された航跡情報を記録する記録装置で
ある。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiment 1. FIG. 1 is a diagram illustrating a flow of a radar integrated tracking method according to the first embodiment of the present invention. In FIG. 1, 1A, 1B, ..., 1X
Is the target track information obtained from each of the radar devices # 1, 1B, ..., #X, 2 is a means for determining whether or not the target track information has been obtained from all the track information, and 3 is another Target track information obtained from only one radar device without overlapping with other radar devices, 4 is target track information obtained by overlapping with a plurality of radar devices, and 5 is target information obtained by overlapping. Means for selecting a track with the highest tracking quality level from the track information, 6 is the track information of the target obtained from only one radar device and the track information with the highest tracking quality level selected from a plurality of targets. Integrated tracking processing means to integrate,
7 is a display device for displaying track information subjected to integrated tracking processing,
A recording device 8 records the track information subjected to the integrated tracking process.
【００２０】実施の形態１では、スキャンが同期した複
数の独立したレーダ装置から得られた航跡情報１Ａ、１
Ｂ、…、１Ｘについて、異なるレーダ装置から重複して
得られた同一目標の航跡情報か否かを、判定手段２にお
いて各レーダ装置のレーダオペレータが付与した航跡番
号を用いてスキャン毎に判定する。通常、レーダオペレ
ータが付与する航跡番号は異なるレーダであっても同一
の目標に対しては同一番号である。したがって、本発明
においては、判定手段２において、同一の航跡番号が付
与された航跡情報はすべて同一目標のものであると判定
され、重複がない目標情報３として出力される。一方、
複数のレーダで重複する航跡情報行は、判定手段２から
目標情報４として出力される。In the first embodiment, the track information 1A and 1A obtained from a plurality of independent radar devices whose scanning is synchronized.
For each of B, ..., 1X, whether or not the track information of the same target obtained by overlapping from different radar devices is judged for each scan using the track number assigned by the radar operator of each radar device in the judging means 2. . Normally, the track numbers given by the radar operator are the same for the same target even if the radars are different. Therefore, in the present invention, the determining means 2 determines that all the track information to which the same track number is assigned has the same target, and outputs the target information 3 without duplication. on the other hand,
The track information rows that are duplicated by a plurality of radars are output as target information 4 from the determination means 2.
【００２１】複数のレーダで重複して得られた目標情報
４については、追尾品質レベル選択手段５において、追
尾品質のレベルが最も高い航跡が選択され、選択された
一つが航跡情報として出力される。ここで、追尾品質の
レベルが最も高い航跡とは、レーダから反射されるエコ
ーレベルを複数回受信した結果次のスキャンにおいても
同様に、最も高いレベルの反射が期待できるような航跡
をいう。統合追尾手段６は、複数のレーダで重複しない
目標情報３、または複数のレーダで重複して得られた目
標情報４の中から追尾品質レベル選択手段５で選択され
た一つが航跡情報を選択する統合追尾処理が行われる。
統合追尾処理された１本の目標情報である航跡情報は、
表示装置７に表示されると共に、レーダオペレータが付
与した航跡番号は記録装置８に記録される。このため
に、各レーダのオペレータは自立した単独のオペレータ
として航行番号を付与しているが、統合追尾処理によっ
て新しい航行番号が付与されるわけではなく、統合追尾
処理後もオペレータの付与した航行番号が使用されるこ
とによって番号体系を２種類準備する必要がなくなる。
したがって、本発明のレーダ統合追尾方式においては、
統合追尾処理手段で各レーダの追尾処理をしていない
点、および統合追尾処理によって新しい航跡番号を付与
していない点から、統合追尾処理後にレーダ装置側へ航
跡番号変更制御等のフィードバック信号を伝送する必要
もない。したがって、本発明は、従来のレーダシステム
を修正することなく従来のレーダシステムに容易に適用
することができる。Regarding the target information 4 obtained by overlapping with a plurality of radars, the tracking quality level selecting means 5 selects the track having the highest level of tracking quality, and the selected one is output as the track information. . Here, the track with the highest level of tracking quality means a track with which the highest level of reflection can be expected in the same manner in the next scan as a result of receiving echo levels reflected from the radar multiple times. The integrated tracking means 6 selects track information from one of the target information 3 that does not overlap with a plurality of radars or the target information 4 that overlaps with a plurality of radars and that is selected by the tracking quality level selection means 5. Integrated tracking processing is performed.
The track information, which is one piece of target information that has undergone integrated tracking processing,
The track number given by the radar operator is recorded on the recording device 8 while being displayed on the display device 7. For this reason, the operator of each radar assigns the navigation number as an independent operator, but the new tracking number is not assigned by the integrated tracking process, and the navigation number assigned by the operator even after the integrated tracking process. Is used, it is not necessary to prepare two types of numbering system.
Therefore, in the radar integrated tracking method of the present invention,
From the point that the tracking processing of each radar is not performed by the integrated tracking processing means and the new track number is not added by the integrated tracking processing, a feedback signal such as track number change control is transmitted to the radar device side after the integrated tracking processing. You don't even have to. Therefore, the present invention can be easily applied to a conventional radar system without modifying the conventional radar system.
【００２２】実施の形態２．本発明の実施の形態１で
は、重複して得られた目標情報から追尾品質の最も高い
航跡を選択する手段によって１つの航跡情報を選択して
いたが、すでに設置されている追尾品質の基準が異なる
複数のレーダ装置を用いる場合には、追尾品質の比較が
困難または適切でない場合がある。このような場合に
は、あらかじめ監視領域を分割して、各レーダ装置毎の
優先領域を設定し、目標の位置によって優先されたレー
ダ装置で得られた航跡情報を選択するように構成される
実施の形態２のレーダ統合追尾方式を用いることができ
る。Embodiment 2. In the first embodiment of the present invention, one track information is selected by the means for selecting the track having the highest tracking quality from the target information obtained in duplicate, but the standard for the tracking quality already installed is When using a plurality of different radar devices, it may be difficult or inappropriate to compare tracking qualities. In such a case, the monitoring area is divided in advance, the priority area is set for each radar device, and the track information obtained by the radar device prioritized by the target position is selected. The radar integrated tracking method of the second aspect can be used.
【００２３】図２は、本発明の実施の形態２に係るレー
ダ統合追尾方式のフローを説明する図である。図２にお
いて、９は重複して得られる目標の航跡情報を参考にし
てあらかじめ監視領域を地理的に分割して、各レーダ装
置毎の優先領域を設定し、目標の位置に従って優先領域
にあるレーダ装置で得られた航跡情報を使用する優先領
域判定手段９である。他の参照番号は図１と同じである
ので説明を省略する。FIG. 2 is a diagram for explaining the flow of the radar integrated tracking method according to the second embodiment of the present invention. In FIG. 2, reference numeral 9 designates geographically divided monitoring areas in advance by referring to overlapping target track information, sets priority areas for each radar device, and sets radars in priority areas according to target positions. It is the priority area determination means 9 which uses the track information obtained by the device. Since the other reference numerals are the same as those in FIG. 1, the description thereof will be omitted.
【００２４】実施の形態２においても、スキャンが同期
した複数の独立したレーダ装置から得られた航跡情報１
Ａ、１Ｂ、…、１Ｘについて、異なるレーダ装置から重
複して得られた同一目標の航跡情報か否かを、判定手段
２において各レーダ装置のレーダオペレータが付与した
航跡番号を用いてスキャン毎に判定する。通常、レーダ
オペレータが付与する航跡番号は異なるレーダであって
も同一の目標に対しては同一番号である。したがって、
本発明においては、判定手段２において、同一の航跡番
号が付与された航跡情報はすべて同一目標のものである
と判定され、重複がない目標情報３として出力される。
一方、複数のレーダで重複する航跡情報行は、判定手段
２から目標情報４として出力される。Also in the second embodiment, track information 1 obtained from a plurality of independent radar devices whose scanning is synchronized.
For 1A, 1B, ..., 1X, it is determined whether or not the track information of the same target is obtained redundantly from different radar devices for each scan using the track number assigned by the radar operator of each radar device in the determination means 2. judge. Normally, the track numbers given by the radar operator are the same for the same target even if the radars are different. Therefore,
In the present invention, the determining means 2 determines that all the track information to which the same track number is assigned is for the same target, and outputs it as the target information 3 without duplication.
On the other hand, the track information rows that are duplicated by a plurality of radars are output as the target information 4 from the determination means 2.
【００２５】複数のレーダで重複して得られた目標情報
４については、優先領域判定手段９において、あらかじ
め監視領域を分割して、目標の位置に従って各レーダ装
置に対して優先割り当てされた優先領域を設定し、その
優先領域中のレーダ装置で得られた航跡情報が選択さ
れ、航跡情報として出力される。統合追尾手段６は、複
数のレーダで重複しない目標情報３、または複数のレー
ダで重複して得られた目標情報４の中から優先領域判定
手段９で優先的に取得された一つが航跡情報を選択する
統合追尾処理が行われる。統合追尾処理された１本の目
標情報である航跡情報は、表示装置７に表示されると共
に、レーダオペレータが付与した航跡番号は記録装置８
に記録される。したがって、本発明のレーダ統合追尾方
式においては、統合追尾処理により新しい航跡番号を付
与する必要もなく、統合追尾処理後にレーダ装置側へ航
跡番号変更制御等のフィードバック信号を伝送する必要
もない。したがって、本発明は、従来のレーダシステム
を修正することなく従来のレーダシステムに容易に適用
することができる。With respect to the target information 4 obtained by overlapping with a plurality of radars, the priority area determining means 9 divides the monitoring area in advance, and the priority area is preferentially assigned to each radar device according to the position of the target. Is set, and the track information obtained by the radar device in the priority area is selected and output as the track information. In the integrated tracking means 6, one of the target information 3 which is not overlapped by a plurality of radars or the target information 4 which is obtained by a plurality of radars and which is preferentially acquired by the priority area determination means 9 is track information. Integrated tracking processing to be selected is performed. The track information, which is one piece of target information subjected to the integrated tracking process, is displayed on the display device 7, and the track number assigned by the radar operator is recorded in the recording device 8.
Recorded in. Therefore, in the radar integrated tracking method of the present invention, it is not necessary to give a new track number by the integrated tracking process, and it is not necessary to transmit a feedback signal such as a track number change control to the radar device side after the integrated tracking process. Therefore, the present invention can be easily applied to a conventional radar system without modifying the conventional radar system.
【００２６】図３は、あらかじめ監視領域を分割して、
各レーダ装置毎の優先領域を設定する領域図である。図
３において、レーダＡ覆域〜レーダＸ覆域とは別にレー
ダＡ優先領域〜レーダＸ優先領域をあらかじめ定めてお
き、目標がレーダＡ覆域〜レーダＸ覆域内のいずれかに
存在し、かつレーダＡ優先領域にある時には目標はレー
ダＡ装置で得られた航跡情報を使用するものとし、同様
に、目標がレーダＡ覆域〜レーダＸ覆域内のいずれかに
存在し、かつレーダＸ優先領域にある時には目標はレー
ダＸ装置で得られた航跡情報が使用される。例えば、沿
岸に沿って並べられたレーダＡ覆域〜レーダＸ覆域を、
目標である船舶が通過するときに、レーダＡ〜レーダＸ
の特性が異なるときには、あらかじめ定められたレーダ
Ａ優先領域〜レーダＸ優先領域に従って航行情報を取り
込むことによってより正確な航路を決定することができ
る。したがって、本発明は、従来のレーダシステムを修
正することなく従来のレーダシステムに容易に適用する
ことができる。In FIG. 3, the monitoring area is divided in advance,
FIG. 3 is an area diagram for setting a priority area for each radar device. In FIG. 3, a radar A priority area to a radar X coverage area are defined in advance separately from the radar A coverage area to the radar X coverage area, and the target exists in any of the radar A coverage area to the radar X coverage area, and When the target is in the radar A priority area, the target uses the track information obtained by the radar A device. Similarly, the target exists in any of the radar A coverage area to the radar X coverage area, and the radar X priority area is present. , The track information obtained by the radar X device is used as the target. For example, the radar A coverage area to the radar X coverage area arranged along the coast
Radar A to Radar X when the target ship passes
When the characteristics are different, the more accurate route can be determined by capturing the navigation information according to the predetermined radar A priority region to radar X priority region. Therefore, the present invention can be easily applied to a conventional radar system without modifying the conventional radar system.
【００２７】実施の形態３．本発明の実施の形態１で
は、重複して得られた目標情報から追尾品質の最も高い
航跡を選択する手段によって１つの航跡情報を選択して
いたが、追尾品質の基準が異なる複数のレーダ装置を用
いる場合には、追尾品質の比較が困難または適切でない
場合がある。このような場合には、各目標とレーダ装置
間の距離が最も近い航跡情報をスキャン毎に選択するよ
うに構成される実施の形態３のレーダ統合追尾方式を用
いることができる。Embodiment 3. In the first embodiment of the present invention, one track information is selected by the means for selecting the track with the highest tracking quality from the target information obtained in duplicate, but a plurality of radar devices with different tracking quality standards are selected. When using, it may be difficult or inappropriate to compare tracking qualities. In such a case, it is possible to use the radar integrated tracking method of the third embodiment configured to select, for each scan, track information in which the distance between each target and the radar device is the shortest.
【００２８】図４は、本発明の実施の形態３に係るレー
ダ統合追尾方式のフローを説明する図である。図４にお
いて、１０は目標とレーダ装置間の距離を比較し、その
距離が最も近い航跡情報を選択する目標・レーダ間距離
比較手段１０である。他の参照番号は図１と同じである
ので説明を省略する。目標とレーダ装置間の距離の比較
は、各スキャン毎に各レーダ装置で行われ、測定された
距離情報は、各レーダ装置のディジタイザ２２でディジ
タル化され、追尾部２３に送られる。目標・レーダ間距
離比較手段１０は各追尾部２３の距離情報を監視し、比
較することによって、その距離が最も近い航跡情報を選
択する。FIG. 4 is a diagram for explaining the flow of the radar integrated tracking method according to the third embodiment of the present invention. In FIG. 4, reference numeral 10 denotes a target-radar distance comparison means 10 that compares the distance between the target and the radar device and selects the track information having the shortest distance. Since the other reference numerals are the same as those in FIG. 1, the description thereof will be omitted. The distance between the target and the radar device is compared by each radar device for each scan, and the measured distance information is digitized by the digitizer 22 of each radar device and sent to the tracking unit 23. The target-radar distance comparison means 10 monitors the distance information of each tracking unit 23 and compares the distance information to select the track information having the shortest distance.
【００２９】実施の形態３においても、スキャンが同期
した複数の独立したレーダ装置から得られた航跡情報１
Ａ、１Ｂ、…、１Ｘについて、異なるレーダ装置から重
複して得られた同一目標の航跡情報か否かを、判定手段
２において各レーダ装置のレーダオペレータが付与した
航跡番号を用いてスキャン毎に判定する。通常、レーダ
オペレータが付与する航跡番号は異なるレーダであって
も同一の目標に対しては同一番号である。したがって、
本発明においては、判定手段２において、同一の航跡番
号が付与された航跡情報はすべて同一目標のものである
と判定され、重複がない目標情報３として出力される。
一方、複数のレーダで重複する航跡情報行は、判定手段
２から目標情報４として出力される。Also in the third embodiment, track information 1 obtained from a plurality of independent radar devices whose scanning is synchronized.
For 1A, 1B, ..., 1X, it is determined whether or not the track information of the same target is obtained redundantly from different radar devices for each scan using the track number assigned by the radar operator of each radar device in the determination means 2. judge. Normally, the track numbers given by the radar operator are the same for the same target even if the radars are different. Therefore,
In the present invention, the determining means 2 determines that all the track information to which the same track number is assigned is for the same target, and outputs it as the target information 3 without duplication.
On the other hand, the track information rows that are duplicated by a plurality of radars are output as the target information 4 from the determination means 2.
【００３０】複数のレーダで重複して得られた目標情報
４については、目標・レーダ間距離比較手段１０におい
て目標とレーダ装置間の距離が最も近い航跡情報が選択
され、航跡情報として出力される。統合追尾手段６は、
複数のレーダで重複しない目標情報３、または複数のレ
ーダで重複して得られた目標情報４の中から目標とレー
ダ装置間の距離が最も近い航跡情報を選択する統合追尾
処理が行われる。統合追尾処理された１本の目標情報で
ある航跡情報は、表示装置７に表示されると共に、レー
ダオペレータが付与した航跡番号は記録装置８に記録さ
れる。したがって、本発明の実施の形態３のレーダ統合
追尾方式においては、各レーダで得られる目標の位置情
報はレーダを基準とした距離と方位であるために、統合
追尾処理時において、距離のみを比較すればよいので、
比較処理のアルゴリズムが単純化できるメリットがあ
る。また、本発明は、従来のレーダシステムを修正する
ことなく従来のレーダシステムに容易に適用することが
できる。Regarding the target information 4 obtained by overlapping with a plurality of radars, the track information having the shortest distance between the target and the radar device is selected by the target-radar distance comparison means 10 and output as the track information. . The integrated tracking means 6 is
An integrated tracking process is performed in which the track information having the shortest distance between the target and the radar device is selected from the target information 3 that does not overlap with the plurality of radars or the target information 4 that overlaps with the plurality of radars. The track information, which is one piece of target information subjected to the integrated tracking process, is displayed on the display device 7, and the track number assigned by the radar operator is recorded on the recording device 8. Therefore, in the radar integrated tracking method according to the third embodiment of the present invention, since the target position information obtained by each radar is the distance and direction based on the radar, only the distances are compared during the integrated tracking process. So you can do
There is a merit that the comparison processing algorithm can be simplified. Moreover, the present invention can be easily applied to a conventional radar system without modifying the conventional radar system.
【００３１】実施の形態４．本発明の実施の形態１で
は、重複して得られた目標情報から追尾品質の最も高い
航跡を選択する手段によって１つの航跡情報を選択して
いたが、追尾品質が共に最高レベルにあり各追尾品質の
有意差を判断できない場合には、追尾品質の比較が困難
または適切でない場合がある。このような場合には、対
象となる目標のレーダエコー強度をスキャン毎に比較
し、レーダエコー強度が最も強いレーダ装置からの航跡
情報を選択するように構成される実施の形態４のレーダ
統合追尾方式を用いることができる。Fourth Embodiment In the first embodiment of the present invention, one track information is selected by the means for selecting the track having the highest tracking quality from the target information obtained in duplicate, but the tracking quality is at the highest level, and each tracking information is at the highest level. If a significant difference in quality cannot be determined, tracking quality comparison may be difficult or inappropriate. In such a case, the radar echo intensity of the target of interest is compared for each scan, and the radar integrated tracking of the fourth embodiment configured to select the track information from the radar device having the strongest radar echo intensity. Any scheme can be used.
【００３２】図５は、本発明の実施の形態４に係るレー
ダ統合追尾方式のフローを説明する図である。図５にお
いて、１１は各レーダ装置において得られたレーダエコ
ーの強度を比較し、その強度が最も大きな航跡情報を選
択するレーダエコー比較手段１１である。他の参照番号
は図１と同じであるので説明を省略する。レーダエコー
の強度測定は、各スキャン毎に各レーダ装置で行われ、
測定された強度情報は、各レーダ装置のディジタイザ２
２でディジタル化され、追尾部２３に送られる。レーダ
エコー比較手段１１は各追尾部２３の距離情報を監視
し、比較することによって、レーダエコー強度が最も大
きい航跡情報を選択する。FIG. 5 is a diagram for explaining the flow of the radar integrated tracking method according to the fourth embodiment of the present invention. In FIG. 5, reference numeral 11 denotes a radar echo comparison means 11 for comparing the intensity of the radar echo obtained by each radar device and selecting the track information having the highest intensity. The other reference numerals are the same as those in FIG. Radar echo intensity measurement is performed by each radar device for each scan,
The measured intensity information is the digitizer 2 of each radar device.
It is digitized by 2 and sent to the tracking unit 23. The radar echo comparison unit 11 monitors the distance information of each tracking unit 23 and compares the distance information to select the track information having the largest radar echo intensity.
【００３３】実施の形態４においても、スキャンが同期
した複数の独立したレーダ装置から得られた航跡情報１
Ａ、１Ｂ、…、１Ｘについて、異なるレーダ装置から重
複して得られた同一目標の航跡情報か否かを、判定手段
２において各レーダ装置のレーダオペレータが付与した
航跡番号を用いてスキャン毎に判定する。通常、レーダ
オペレータが付与する航跡番号は異なるレーダであって
も同一の目標に対しては同一番号である。したがって、
本発明においては、判定手段２において、同一の航跡番
号が付与された航跡情報はすべて同一目標のものである
と判定され、重複がない目標情報３として出力される。
一方、複数のレーダで重複する航跡情報行は、判定手段
２から目標情報４として出力される。Also in the fourth embodiment, track information 1 obtained from a plurality of independent radar devices whose scanning is synchronized.
For 1A, 1B, ..., 1X, it is determined whether or not the track information of the same target is obtained redundantly from different radar devices for each scan using the track number assigned by the radar operator of each radar device in the determination means 2. judge. Normally, the track numbers given by the radar operator are the same for the same target even if the radars are different. Therefore,
In the present invention, the determining means 2 determines that all the track information to which the same track number is assigned is for the same target, and outputs it as the target information 3 without duplication.
On the other hand, the track information rows that are duplicated by a plurality of radars are output as the target information 4 from the determination means 2.
【００３４】複数のレーダで重複して得られた目標情報
４については、レーダエコー比較手段１１においてレー
ダエコー強度が最も大きい航跡情報が選択され、航跡情
報として出力される。受信電力は送信電力に比例するた
めに、レーダエコーの強度比較を行う場合には、レーダ
の送信電力で規格化して送信条件を同等にする必要があ
る。例えば、レーダＡの送信電力が１０ＫＷ、受信電力
がａＫＷであり、レーダＢの送信電力が５０ＫＷ、受信
電力がｂＫＷである場合には、レーダＢの電力はｂ×１
０／５０＝０．２ｂとしてレーダＡの電力ａと比較する
必要がある。統合追尾手段６は、複数のレーダで重複し
ない目標情報３、または複数のレーダで重複して得られ
た目標情報４の中からレーダエコー強度が最も大きい航
跡情報を選択する統合追尾処理が行われる。統合追尾処
理された１本の目標情報である航跡情報は、表示装置７
に表示されると共に、レーダオペレータが付与した航跡
番号は記録装置８に記録される。したがって、本発明の
レーダ統合追尾方式においては、伝搬環境の変化によっ
て電波の状況が悪化している場合でも、確度の高いデー
タを選択できるメリットがある。また、本発明は、従来
のレーダシステムを修正することなく従来のレーダシス
テムに容易に適用することができる。With respect to the target information 4 obtained by overlapping with a plurality of radars, the track information having the highest radar echo intensity is selected by the radar echo comparison means 11 and output as the track information. Since the received power is proportional to the transmitted power, when the radar echo intensity is compared, it is necessary to standardize with the transmitted power of the radar and equalize the transmission conditions. For example, when the transmission power of radar A is 10 KW, the reception power is aKW, the transmission power of radar B is 50 KW, and the reception power is bKW, the power of radar B is b × 1.
It is necessary to compare with the power a of the radar A with 0/50 = 0.2b. The integrated tracking means 6 performs an integrated tracking process of selecting the track information having the largest radar echo intensity from the target information 3 which is not overlapped by a plurality of radars or the target information 4 which is obtained by a plurality of radars. . The track information, which is one piece of target information subjected to the integrated tracking process, is displayed on the display device 7.
And the track number given by the radar operator is recorded in the recording device 8. Therefore, the radar integrated tracking method of the present invention has an advantage that highly accurate data can be selected even when the radio wave condition deteriorates due to a change in the propagation environment. Moreover, the present invention can be easily applied to a conventional radar system without modifying the conventional radar system.
【００３５】実施の形態５．本発明の実施の形態１で
は、重複して得られた目標情報から追尾品質の最も高い
航跡を選択する手段によって１つの航跡情報を選択して
いたが、各レーダにおける追尾品質算出アルゴリズムが
異なる場合には、追尾品質の比較が困難または適切でな
い場合がある。このような場合には、複数のレーダから
重複して得られた目標の追尾品質レベルで重み付けをし
た位置に新しい1つの推定航跡をスキャン毎に作成する
ように構成される実施の形態５のレーダ統合追尾方式を
用いることができる。Embodiment 5. In the first embodiment of the present invention, one track information is selected by the means for selecting the track with the highest tracking quality from the target information obtained in duplicate, but when the tracking quality calculation algorithm in each radar is different. In some cases, it may be difficult or inappropriate to compare tracking qualities. In such a case, the radar according to the fifth embodiment is configured to create one new estimated track for each scan at a position weighted by the tracking quality level of the target obtained by overlapping from a plurality of radars. An integrated tracking method can be used.
【００３６】図６は、本発明の実施の形態５に係るレー
ダ統合追尾方式のフローを説明する図である。図５にお
いて、１２は複数のレーダで重複して得られた目標情報
４に対して各レーダ装置で得られた追尾品質レベルで重
み付けを行う追尾品質レベル重み付け手段１２である。
他の参照番号は図１と同じであるので説明を省略する。
各レーダ装置は、各スキャン毎に航跡記述情報および追
尾品質レベルを取得し、各レーダ装置で得られた航跡情
報および追尾品質レベルは、各レーダ装置のディジタイ
ザ２２でディジタル化され、追尾部２３に送られる。追
尾品質レベル重み付け手段１２は各追尾部２３の航跡情
報および追尾品質レベルを監視し、各レーダの航跡に対
してそのレーダに対応する各追尾品質レベルに基づいて
航路の平滑位置を決定する。FIG. 6 is a diagram for explaining the flow of the radar integrated tracking method according to the fifth embodiment of the present invention. In FIG. 5, reference numeral 12 is a tracking quality level weighting means 12 for weighting the target information 4 obtained by overlapping with a plurality of radars with the tracking quality level obtained by each radar device.
Since the other reference numerals are the same as those in FIG. 1, the description thereof will be omitted.
Each radar device acquires the track description information and the tracking quality level for each scan, and the track information and the tracking quality level obtained by each radar device are digitized by the digitizer 22 of each radar device and stored in the tracking unit 23. Sent. The tracking quality level weighting means 12 monitors the track information and tracking quality level of each tracking unit 23, and determines the smooth position of the route for the track of each radar based on each tracking quality level corresponding to that radar.
【００３７】図７は航跡の平滑位置を求めるための説明
図である。図７において、あるスキャン点におけるレー
ダＡの航跡をＵ、追尾品質レベルをａ、レーダＢの航跡
をＶ、追尾品質レベルをｂ、レーダＣの航跡をＷ、追尾
品質レベルをｃ、平滑位置Ｐと航跡Ｕ間の距離をｘ、平
滑位置Ｐと航跡Ｖ間の距離をｙ、平滑位置Ｐと航跡Ｗ間
の距離をｚとすると、ｘ、ｙ、ｚは、ａ×ｘ＝ｂ×ｙ＝
ｃ×ｚを満足するように選ばれる。このようにして求め
られたｘ、ｙ、ｚによって平滑位置Ｐの航跡が決定され
る。したがって、本発明のレーダ統合追尾方式において
は、各レーダの誤差が相殺できる効果があるために、航
跡が滑らかに結ばれるメリットがある。また、本発明
は、従来のレーダシステムを修正することなく従来のレ
ーダシステムに容易に適用することができる。FIG. 7 is an explanatory diagram for obtaining the smooth position of the track. In FIG. 7, the track of the radar A at a certain scan point is U, the tracking quality level is a, the track of the radar B is V, the tracking quality level is b, the track of the radar C is W, the tracking quality level is c, and the smooth position P. X is the distance between the smooth position P and the track V, and z is the distance between the smooth position P and the track W, x, y, and z are a × x = b × y =
It is chosen to satisfy c × z. The track of the smooth position P is determined by x, y, and z thus obtained. Therefore, the radar integrated tracking method of the present invention has an advantage that the errors of the radars can be canceled out, so that there is an advantage that the tracks are smoothly connected. Moreover, the present invention can be easily applied to a conventional radar system without modifying the conventional radar system.
【００３８】実施の形態６．本発明の実施の形態４で
は、重複して得られた目標情報からレーダエコーの最も
強い航跡を選択することによって１つの航跡情報を選択
していたが、大気の電波伝搬状況が悪く伝搬損失が大き
い場合には、追尾品質の比較が困難または適切でない場
合がある。このような場合には、複数のレーダから重複
して得られた目標のレーダエコー強度でスキャン毎に重
み付けをした平滑位置を新しい1つの推定航跡とするよ
うに構成される実施の形態６のレーダ統合追尾方式を用
いることができる。Sixth Embodiment In the fourth embodiment of the present invention, one track information is selected by selecting the track having the strongest radar echo from the target information obtained in duplicate, but the propagation condition of the radio wave in the atmosphere is bad and the propagation loss is small. If it is large, it may be difficult or inappropriate to compare tracking qualities. In such a case, the radar according to the sixth embodiment is configured so that the smoothed position weighted for each scan by the target radar echo intensity obtained from a plurality of radars is set as a new estimated track. An integrated tracking method can be used.
【００３９】図８は、本発明の実施の形態６に係るレー
ダ統合追尾方式のフローを説明する図である。図８にお
いて、１２は複数のレーダで重複して得られた目標情報
４に対して各レーダ装置で得られたエコー強度で重み付
けを行うエコー強度重み付け手段１３である。他の参照
番号は図１と同じであるので説明を省略する。各レーダ
装置は、各スキャン毎に航跡記述情報および追尾品質レ
ベルを取得し、各レーダ装置で得られた航跡情報および
エコー強度は、各レーダ装置のディジタイザ２２でディ
ジタル化され、追尾部２３に送られる。エコー強度重み
付け手段１３は各追尾部２３の航跡情報およびエコー強
度を監視し、各レーダの航跡に対してそのレーダに対応
するエコー強度に基づいて航路の平滑位置を決定する。FIG. 8 is a diagram for explaining the flow of the radar integrated tracking system according to the sixth embodiment of the present invention. In FIG. 8, reference numeral 12 is an echo intensity weighting means 13 for weighting the target information 4 obtained by overlapping with a plurality of radars with the echo intensity obtained by each radar device. Since the other reference numerals are the same as those in FIG. 1, the description thereof will be omitted. Each radar device acquires the track description information and the tracking quality level for each scan, and the track information and the echo intensity obtained by each radar device are digitized by the digitizer 22 of each radar device and sent to the tracking unit 23. To be The echo intensity weighting means 13 monitors the track information and echo intensity of each tracking unit 23, and determines the smooth position of the route for the track of each radar based on the echo intensity corresponding to that radar.
【００４０】図９は航跡の平滑位置を求めるための説明
図である。図９において、あるスキャン点におけるレー
ダＡの航跡をＵ、エコー強度をａ、レーダＢの航跡を
Ｖ、エコー強度をｂ、レーダＣの航跡をＷ、エコー強度
をｃ、平滑位置Ｐと航跡Ｕ間の距離をｘ、平滑位置Ｐと
航跡Ｖ間の距離をｙ、平滑位置Ｐと航跡Ｗ間の距離をｚ
とすると、ｘ、ｙ、ｚは、ａ×ｘ＝ｂ×ｙ＝ｃ×ｚを満
足するように選ばれる。このようにして求められたｘ、
ｙ、ｚによって平滑位置Ｐの航跡が決定される。したが
って、本発明のレーダ統合追尾方式においては、伝搬損
失によるエコー強度のバラツキを相殺するメリットがあ
る。また、本発明は、従来のレーダシステムを修正する
ことなく従来のレーダシステムに容易に適用することが
できる。FIG. 9 is an explanatory diagram for obtaining the smooth position of the track. In FIG. 9, the track of radar A at a certain scan point is U, the echo intensity is a, the track of radar B is V, the echo intensity is b, the track of radar C is W, the echo intensity is c, the smooth position P and the track U. Between them is x, the distance between the smooth position P and the track V is y, and the distance between the smooth position P and the track W is z.
Then, x, y, and z are selected so as to satisfy axx = bxy = cxz. X obtained in this way,
The track of the smooth position P is determined by y and z. Therefore, the radar integrated tracking method of the present invention has an advantage of canceling out variations in echo intensity due to propagation loss. Moreover, the present invention can be easily applied to a conventional radar system without modifying the conventional radar system.
【００４１】実施の形態７．本発明の実施の形態２で
は、対象となる複数のレーダ装置による全監視領域を分
割して、各レーダ装置毎の優先領域を設定し、目標の位
置によって優先されるレーダ装置から得られた航跡情報
をスキャン毎に選択していたが、各目標位置が領域の境
界線付近にあって互いの優先領域にまたがって存在する
場合など、目標の位置によって優先されたレーダ装置で
得られた航跡情報を選択することが困難または適切でな
い場合があった。このような場合には、目標が接近中の
レーダから得られた航跡情報を選択するように構成され
る実施の形態７のレーダ統合追尾方式を用いることがで
きる。Embodiment 7. In the second embodiment of the present invention, the entire monitoring area of a plurality of target radar devices is divided, a priority region is set for each radar device, and the track obtained from the radar device prioritized by the target position is set. Information was selected for each scan, but when each target position is in the vicinity of the boundary of the area and exists over the priority area of each other, the track information obtained by the radar device prioritized by the position of the target Sometimes it was difficult or not appropriate to choose. In such a case, the radar integrated tracking method according to the seventh embodiment configured to select the track information obtained from the radar that the target is approaching can be used.
【００４２】図１０は、本発明の実施の形態７に係るレ
ーダ統合追尾方式のフローを説明する図である。図１０
において、１４は目標が接近中のレーダから得られた航
跡情報を選択する進行方向判定手段１２である。他の参
照番号は図１と同じであるので説明を省略する。上述の
ように、各目標位置が領域の境界線付近にあって互いの
優先領域にまたがって存在する場合などは、いずれか１
つの優先領域を選択することができないので、各レーダ
装置で得られた目標の進行方向に関する情報がディジタ
イザ２２でディジタル化され、追尾部２３に送られる。
進行方向判定手段１４は各追尾部２３にある航跡情報お
よび進行方向情報を監視し、目標が近づきつつあるレー
ダ装置の航路を航路情報として選択する。FIG. 10 is a diagram for explaining the flow of the radar integrated tracking method according to the seventh embodiment of the present invention. Figure 10
In the figure, 14 is a traveling direction determination means 12 for selecting the track information obtained from the radar where the target is approaching. Since the other reference numerals are the same as those in FIG. 1, the description thereof will be omitted. As described above, in the case where each target position is in the vicinity of the boundary line of the area and extends over the mutual priority area, any one of
Since it is not possible to select one of the priority areas, information about the traveling direction of the target obtained by each radar device is digitized by the digitizer 22 and sent to the tracking unit 23.
The traveling direction determination means 14 monitors the track information and the traveling direction information in each tracking unit 23, and selects the route of the radar device where the target is approaching as the route information.
【００４３】図１１は航跡の進行方向を求めるための説
明図である。図１１において、あるスキャン点におい
て、目標はレーダＡとレーダＢの中間点に位置し、レー
ダＡとレーダＢが同じ程度のエコーレベルおよび追尾品
質レベルを有する時には、どちらのレーダの航跡を目標
の航跡情報として選択するかの判断は困難である。この
ような場合には、目標が現在近づきつつあるレーダ装置
の航跡を選択することによって目標の航跡が決定され
る。したがって、本発明のレーダ統合追尾方式において
は、内の目標がレーダＡとレーダＢの中間点に位置する
場合でも容易に航跡情報が得られるメリットがある。ま
た、本発明は、従来のレーダシステムを修正することな
く従来のレーダシステムに容易に適用することができ
る。FIG. 11 is an explanatory diagram for obtaining the traveling direction of the track. In FIG. 11, at a certain scan point, the target is located at the midpoint between the radar A and the radar B, and when the radar A and the radar B have the same echo level and tracking quality level, which radar track is the target. It is difficult to decide whether to select it as the track information. In such a case, the track of the target is determined by selecting the track of the radar device where the target is currently approaching. Therefore, the radar integrated tracking method of the present invention has an advantage that the track information can be easily obtained even when the target inside is located at the midpoint between the radar A and the radar B. Moreover, the present invention can be easily applied to a conventional radar system without modifying the conventional radar system.
【００４４】実施の形態８．本発明の実施の形態１、
２、３または７を優先順位つきで組合せることにより、
重複した同一目標の航跡情報の中から１つの航跡情報を
選択するように構成される実施の形態８のレーダ統合追
尾方式を用いることができる。Embodiment 8. Embodiment 1 of the present invention,
By combining 2, 3 or 7 with priority,
It is possible to use the radar integrated tracking method of the eighth embodiment configured to select one track information from the track information of the same target that is duplicated.
【００４５】図１２は、本発明の実施の形態８に係るレ
ーダ統合追尾方式のフローを説明する図である。実施の
形態８においても、スキャンが同期した複数の独立した
レーダ装置から得られた航跡情報１Ａ、１Ｂ、…、１Ｘ
について、異なるレーダ装置から重複して得られた同一
目標の航跡情報か否かを、判定手段２において各レーダ
装置のレーダオペレータが付与した航跡番号を用いてス
キャン毎に判定する。通常、レーダオペレータが付与す
る航跡番号は異なるレーダであっても同一の目標に対し
ては同一番号である。したがって、本発明においては、
判定手段２において、同一の航跡番号が付与された航跡
情報はすべて同一目標のものであると判定され、重複が
ない目標情報３として出力される。一方、複数のレーダ
で重複する航跡情報行は、判定手段２から目標情報４と
して出力される。FIG. 12 is a diagram for explaining the flow of the radar integrated tracking method according to the eighth embodiment of the present invention. Also in the eighth embodiment, track information 1A, 1B, ..., 1X obtained from a plurality of independent radar devices whose scanning is synchronized.
With respect to (1), whether or not the track information of the same target is obtained redundantly from different radar devices is determined for each scan using the track number assigned by the radar operator of each radar device in the determination means 2. Normally, the track numbers given by the radar operator are the same for the same target even if the radars are different. Therefore, in the present invention,
The determining means 2 determines that all the track information to which the same track number is assigned is for the same target, and outputs it as the target information 3 without duplication. On the other hand, the track information rows that are duplicated by a plurality of radars are output as the target information 4 from the determination means 2.
【００４６】複数のレーダで重複して得られた目標情報
４については、追尾品質レベル選択手段５において、追
尾品質のレベルが最も高い航跡が選択され、選択された
一つが航跡情報として出力される。追尾品質レベル選択
手段５において、追尾品質のレベルが最も高い航跡を選
択できないときには、優先領域判定手段９において、あ
らかじめ監視領域を分割して、目標の位置に従って各レ
ーダ装置に対して優先割り当てされた優先領域を設定
し、その優先領域中のレーダ装置で得られた航跡情報が
選択され出力される。優先領域判定手段９において、優
先領域中の航跡情報が選択できないときには、目標・レ
ーダ間距離比較手段１０において目標とレーダ装置間の
距離が最も近い航跡情報が選択され出力される。目標・
レーダ間距離比較手段１０において、目標とレーダ装置
間の距離が最も近い航跡情報が選択できないときには、
進行方向判定手段１４において、目標が現在近づきつつ
あるレーダ装置の航跡を選択することによって目標の航
跡が決定される。このように、順次比較または判定手段
を変えて行くことによって、最適の航跡情報を選択する
ことができる。統合追尾手段６は、複数のレーダで重複
しない目標情報３、または複数のレーダで重複して得ら
れた目標情報４の中から得られた最適な航跡情報を選択
する統合追尾処理が行われる。統合追尾処理された１本
の目標情報である航跡情報は、表示装置７に表示される
と共に、レーダオペレータが付与した航跡番号は記録装
置８に記録される。したがって、本発明のレーダ統合追
尾方式においては、複数の航行データについて、追尾品
質が同じであっても確実に１つの航跡データを選択でき
るメリットがある。また、本発明は、従来のレーダシス
テムを修正することなく従来のレーダシステムに容易に
適用することができる。Regarding the target information 4 obtained by overlapping with a plurality of radars, the tracking quality level selecting means 5 selects the track having the highest level of tracking quality, and the selected one is output as the track information. . When the tracking quality level selecting means 5 cannot select the track having the highest tracking quality level, the priority area determining means 9 divides the monitoring area in advance and prioritizes the allocation to each radar device according to the target position. The priority area is set, and the track information obtained by the radar device in the priority area is selected and output. When the track information in the priority area cannot be selected by the priority area determination means 9, the track information in which the distance between the target and the radar device is closest is selected and output by the target-radar distance comparison means 10. Target·
In the inter-radar distance comparison means 10, when the track information having the shortest distance between the target and the radar device cannot be selected,
The traveling direction determination means 14 determines the track of the target by selecting the track of the radar device to which the target is currently approaching. In this way, the optimum track information can be selected by sequentially changing the comparison or determination means. The integrated tracking means 6 performs an integrated tracking process for selecting the optimum track information obtained from the target information 3 that does not overlap with a plurality of radars or the target information 4 that has obtained overlapping with a plurality of radars. The track information, which is one piece of target information subjected to the integrated tracking process, is displayed on the display device 7, and the track number assigned by the radar operator is recorded on the recording device 8. Therefore, the radar integrated tracking method of the present invention has an advantage that one track data can be reliably selected for a plurality of navigation data even if the tracking quality is the same. Moreover, the present invention can be easily applied to a conventional radar system without modifying the conventional radar system.
【００４７】実施の形態９．本発明の実施の形態４，
２，３および７を優先順位を付けて組合せることによ
り、重複した同一目標の航跡情報の中から１つの航跡情
報を選択するように構成される実施の形態９のレーダ統
合追尾方式を用いることができる。Ninth Embodiment Embodiment 4 of the present invention
Using the radar integrated tracking method according to the ninth embodiment, which is configured to select one track information from the track information of the same target overlapped by combining 2, 3, and 7 in order of priority. You can
【００４８】図１３は、本発明の実施の形態９に係るレ
ーダ統合追尾方式のフローを説明する図である。実施の
形態９においても、スキャンが同期した複数の独立した
レーダ装置から得られた航跡情報１Ａ、１Ｂ、…、１Ｘ
について、異なるレーダ装置から重複して得られた同一
目標の航跡情報か否かを、判定手段２において各レーダ
装置のレーダオペレータが付与した航跡番号を用いてス
キャン毎に判定する。通常、レーダオペレータが付与す
る航跡番号は異なるレーダであっても同一の目標に対し
ては同一番号である。したがって、本発明においては、
判定手段２において、同一の航跡番号が付与された航跡
情報はすべて同一目標のものであると判定され、重複が
ない目標情報３として出力される。一方、複数のレーダ
で重複する航跡情報行は、判定手段２から目標情報４と
して出力される。FIG. 13 is a diagram for explaining the flow of the radar integrated tracking method according to the ninth embodiment of the present invention. Also in the ninth embodiment, track information 1A, 1B, ..., 1X obtained from a plurality of independent radar devices whose scanning is synchronized.
With respect to (1), whether or not the track information of the same target is obtained redundantly from different radar devices is determined for each scan using the track number assigned by the radar operator of each radar device in the determination means 2. Normally, the track numbers given by the radar operator are the same for the same target even if the radars are different. Therefore, in the present invention,
The determining means 2 determines that all the track information to which the same track number is assigned is for the same target, and outputs it as the target information 3 without duplication. On the other hand, the track information rows that are duplicated by a plurality of radars are output as the target information 4 from the determination means 2.
【００４９】複数のレーダで重複して得られた目標情報
４については、レーダエコー比較手段１１において、レ
ーダエコー強度が最も大きい航跡情報が選択され、航跡
情報として出力される。レーダエコー比較手段１１にお
いて、レーダエコー強度が最も大きい航跡情報が選択で
きないときには、優先領域判定手段９において、あらか
じめ監視領域を分割して、目標の位置に従って各レーダ
装置に対して優先割り当てされた優先領域を設定し、そ
の優先領域中のレーダ装置で得られた航跡情報が選択さ
れ出力される。優先領域判定手段９において、優先領域
中の航跡情報が選択できないときには、目標・レーダ間
距離比較手段１０において目標とレーダ装置間の距離が
最も近い航跡情報が選択され出力される。目標・レーダ
間距離比較手段１０において、目標とレーダ装置間の距
離が最も近い航跡情報が選択できないときには、進行方
向判定手段１４において、目標が現在近づきつつあるレ
ーダ装置の航跡を選択することによって目標の航跡が決
定される。このように、順次比較または判定を変えて行
くことによって、最適の航跡情報を選択することができ
る。統合追尾手段６は、複数のレーダで重複しない目標
情報３、または複数のレーダで重複して得られた目標情
報４の中から得られた最適な航跡情報を選択する統合追
尾処理が行われる。統合追尾処理された１本の目標情報
である航跡情報は、表示装置７に表示されると共に、レ
ーダオペレータが付与した航跡番号は記録装置８に記録
される。したがって、本発明のレーダ統合追尾方式にお
いては、複数の航行データについて、エコー強度が同じ
であっても確実に１つの航跡データを選択できるメリッ
トがある。また、本発明は、従来のレーダシステムを修
正することなく従来のレーダシステムに容易に適用する
ことができる。With respect to the target information 4 obtained by overlapping with a plurality of radars, the radar echo comparing means 11 selects the track information having the largest radar echo intensity and outputs it as the track information. When the radar echo comparison means 11 cannot select the track information having the largest radar echo intensity, the priority area determination means 9 divides the monitoring area in advance and gives priority to each radar device according to the target position. The area is set, and the track information obtained by the radar device in the priority area is selected and output. When the track information in the priority area cannot be selected by the priority area determination means 9, the track information in which the distance between the target and the radar device is closest is selected and output by the target-radar distance comparison means 10. When the target / radar distance comparison unit 10 cannot select the track information of the closest distance between the target and the radar device, the traveling direction determination unit 14 selects the track of the radar device which is currently approaching the target. Wake track is decided. In this way, the optimum track information can be selected by sequentially comparing or changing the determination. The integrated tracking means 6 performs an integrated tracking process for selecting the optimum track information obtained from the target information 3 that does not overlap with a plurality of radars or the target information 4 that has obtained overlapping with a plurality of radars. The track information, which is one piece of target information subjected to the integrated tracking process, is displayed on the display device 7, and the track number assigned by the radar operator is recorded on the recording device 8. Therefore, the radar integrated tracking method of the present invention has an advantage that it is possible to reliably select one track data for a plurality of navigation data even if the echo intensity is the same. Moreover, the present invention can be easily applied to a conventional radar system without modifying the conventional radar system.
【００５０】実施の形態１０．本発明の実施の形態１か
ら９では、対象となるレーダ装置のスキャン周期がすべ
て同期しており、スキャン毎に統合追尾処理を実施する
場合を示したが、対象となるレーダ装置のスキャン周期
と無関係に統合追尾処理周期を設定し、各レーダ装置の
スキャン周期に依存しない周期で複数のレーダのスキャ
ンで得られた最新の各航跡情報を読み出すように構成さ
れる実施の形態１０のレーダ統合追尾方式を用いること
ができる。Embodiment 10. In the first to ninth embodiments of the present invention, the scan cycles of the target radar device are all synchronized, and the integrated tracking process is performed for each scan. The radar integrated tracking according to the tenth embodiment configured so that the integrated tracking processing cycle is set irrelevant and the latest track information obtained by scanning a plurality of radars is read at a cycle that does not depend on the scan cycle of each radar device. Any scheme can be used.
【００５１】図１４は、本発明の実施の形態１０に係る
レーダ統合追尾方式のタイミングチャートを説明する図
である。図１４において、（ａ）で示したタイミングは
レーダＡのスキャン単位で送出される航跡情報であり、
（ｂ）で示したタイミングはレーダＢのスキャン単位で
送出される航跡情報である。一方、（ｃ）で示したタイ
ミングは統合追尾手段６におけるデータの切り出し単位
を示すタイミングである。統合追尾手段６では、（ｃ）
に示すタイミングでレーダＡおよびレーダＢの航行情報
を読み出すことによって、レーダＡおよびレーダＢのス
キャンタイミングと非同期で最新の航行情報を読み出す
ことができる。したがって、各レーダ装置のスキャン周
期を同期させることが不要となり、各レーダ装置間の同
期回路が不要となり装置の経済化が図れる。FIG. 14 is a diagram for explaining a timing chart of the radar integrated tracking system according to the tenth embodiment of the present invention. In FIG. 14, the timing shown in (a) is the track information transmitted by the scan unit of the radar A,
The timing shown in (b) is the track information transmitted in the scan unit of the radar B. On the other hand, the timing shown in (c) is the timing indicating the unit of data clipping in the integrated tracking means 6. In the integrated tracking means 6, (c)
By reading the navigation information of the radar A and the radar B at the timing shown in (3), the latest navigation information can be read asynchronously with the scanning timing of the radar A and the radar B. Therefore, it is not necessary to synchronize the scan cycle of each radar device, and a synchronizing circuit between each radar device is not required, which makes the device economical.
【００５２】[0052]
【発明の効果】本発明の第１の発明に係るレーダ統合追
尾方式は、互いに重複した領域を監視する複数の独立し
たレーダ装置で得られた目標の航跡情報に対し、オペレ
ータが入力する航跡番号によって１つのレーダで追尾さ
れた目標か複数のレーダで追尾された目標かをスキャン
毎に判定する手段と、複数のレーダで追尾された目標の
複数航跡情報のうち追尾品質のレベルが最大の航跡情報
を選択する追尾品質レベル選択手段と、上記の１つのレ
ーダで追尾された目標の航跡情報と複数のレーダで追尾
された目標の追尾情報から選択された追尾品質のレベル
が最大の航跡情報のいずれかを選択することによって、
目標の航跡を決定する統合追尾手段とを備えるように構
成されるので、統合追尾処理側からレーダ装置に対して
制御信号をフィードバックすることが不要となり、既存
のレーダ装置に容易に適用できる効果がある。According to the radar integrated tracking system of the first aspect of the present invention, the track number entered by the operator for the track information of the target obtained by a plurality of independent radar devices for monitoring the overlapping areas. Means for determining for each scan whether the target has been tracked by one radar or the targets tracked by multiple radars, and the track with the highest tracking quality level among the track information of the targets tracked by multiple radars Tracking quality level selecting means for selecting information, tracking information of a target tracked by one radar, and tracking information of a tracking quality of a target selected by a plurality of radars. By choosing one,
Since the integrated tracking means for determining the target track is provided, it is not necessary to feed back the control signal from the integrated tracking processing side to the radar device, and the effect that it can be easily applied to the existing radar device is obtained. is there.
【００５３】本発明の第２の発明に係るレーダ統合追尾
方式は、複数のレーダの全監視領域を分割して、各レー
ダ装置毎の優先領域を設定し、上記の優先領域にある各
目標の航跡情報を選択する優先領域選択手段を備えるよ
うに構成されるので、統合追尾処理側からレーダ装置に
対して制御信号をフィードバックすることが不要とな
り、既存のレーダ装置に容易に適用できる効果がある。The radar integrated tracking method according to the second aspect of the present invention divides the entire monitoring area of a plurality of radars, sets a priority area for each radar device, and sets each target in the above priority area. Since it is configured to include the priority area selection means for selecting the track information, it is not necessary to feed back the control signal from the integrated tracking processing side to the radar device, and there is an effect that it can be easily applied to existing radar devices. .
【００５４】本発明の第３の発明に係るレーダ統合追尾
方式は、複数の各レーダ装置と目標との距離が最も近い
航跡情報をスキャン毎に選択する目標・レーダ間距離比
較手段を備えるように構成されるので、統合追尾処理側
からレーダ装置に対して制御信号をフィードバックする
ことが不要となり、既存のレーダ装置に容易に適用でき
る効果がある。The radar integrated tracking system according to the third aspect of the present invention is provided with a target-radar distance comparison means for selecting, for each scan, track information in which the distance between each radar device and the target is the shortest. Since it is configured, it is not necessary to feed back the control signal from the integrated tracking processing side to the radar device, and there is an effect that it can be easily applied to the existing radar device.
【００５５】本発明の第４の発明に係るレーダ統合追尾
方式は、複数のレーダ装置から重複して得られた目標の
レーダエコー強度をスキャン毎に比較し、レーダエコー
が最も強いレーダ装置からの航跡情報を選択するレーダ
エコー強度比較手段を備えるように構成されるので、統
合追尾処理側からレーダ装置に対して制御信号をフィー
ドバックすることが不要となり、既存のレーダ装置に容
易に適用できる効果がある。In the radar integrated tracking method according to the fourth aspect of the present invention, the target radar echo intensities obtained from a plurality of radar devices are compared for each scan, and the radar device with the strongest radar echo is used. Since the radar echo intensity comparing means for selecting the track information is provided, it is not necessary to feed back the control signal from the integrated tracking processing side to the radar device, and the effect that it can be easily applied to the existing radar device is obtained. is there.
【００５６】本発明の第５の発明に係るレーダ統合追尾
方式は、複数のレーダ装置から重複して得られた各目標
の航跡を対応する各レーダの追尾品質レベルで重み付け
をし目標の平滑位置をスキャン毎に算出する追尾品質レ
ベル重み付け手段を備えるように構成されるので、統合
追尾処理側からレーダ装置に対して制御信号をフィード
バックすることが不要となり、既存のレーダ装置に容易
に適用できる効果がある。In the radar integrated tracking method according to the fifth aspect of the present invention, the track of each target obtained by overlapping from a plurality of radar devices is weighted by the tracking quality level of each corresponding radar, and the smooth position of the target is calculated. Is configured to include a tracking quality level weighting unit that calculates for each scan, there is no need to feed back a control signal from the integrated tracking processing side to the radar device, and an effect that can be easily applied to existing radar devices There is.
【００５７】本発明の第６の発明に係るレーダ統合追尾
方式は、複数のレーダ装置から重複して得られた各目標
の航跡を対応する各レーダのレーダエコー強度で重み付
けをし目標の平滑位置をスキャン毎に算出するレーダエ
コー強度重み付け手段を備えるように構成されるので、
統合追尾処理側からレーダ装置に対して制御信号をフィ
ードバックすることが不要となり、既存のレーダ装置に
容易に適用できる効果がある。In the radar integrated tracking method according to the sixth aspect of the present invention, the track of each target obtained by overlapping from a plurality of radar devices is weighted by the radar echo intensity of each corresponding radar, and the smooth position of the target is calculated. Since it is configured to include a radar echo intensity weighting unit that calculates for each scan,
It is not necessary to feed back the control signal from the integrated tracking processing side to the radar device, and there is an effect that it can be easily applied to the existing radar device.
【００５８】本発明の第７の発明に係るレーダ統合追尾
方式は、目標の進行方向によって接近中のレーダ装置か
ら得られた航跡情報を選択する進行方向航跡選択手段を
備えるように構成されるので、統合追尾処理側からレー
ダ装置に対して制御信号をフィードバックすることが不
要となり、既存のレーダ装置に容易に適用できる効果が
ある。The radar integrated tracking system according to the seventh aspect of the present invention is configured to include a traveling direction track selecting means for selecting the track information obtained from the approaching radar device according to the traveling direction of the target. It is not necessary to feed back the control signal from the integrated tracking processing side to the radar device, and there is an effect that it can be easily applied to the existing radar device.
【００５９】本発明の第８の発明に係るレーダ統合追尾
方式は、下記のからまでの手段、すなわち、複数
のレーダで追尾された目標の複数航跡情報のうち追尾品
質のレベルが最大の航跡情報を選択する追尾品質レベル
選択手段、上記の追尾品質レベル選択手段で選択され
る航跡情報がなかった場合に、複数のレーダの全監視領
域を分割して、各レーダ装置毎の優先領域を設定し、上
記の優先領域にある各目標の航跡情報を選択する優先領
域選択手段、上記の優先領域選択手段で選択される航
跡情報がなかった場合に、複数の各レーダ装置と目標と
の距離が最も近い航跡情報をスキャン毎に選択する目標
・レーダ間距離比較手段、および上記の目標・レーダ
間距離比較手段で選択される航跡情報がなかった場合
に、目標の進行方向によって接近中のレーダ装置から得
られた航跡情報を選択する進行方向航跡選択手段をその
順に優先順次をつけて実行することによって最適な航跡
情報を得る実行手段を備えるように構成されるので、統
合追尾処理側からレーダ装置に対して制御信号をフィー
ドバックすることが不要となり、既存のレーダ装置に容
易に適用できる効果がある。The radar integrated tracking system according to an eighth aspect of the present invention is a track information having the maximum tracking quality level among the plural track information of the target tracked by a plurality of radars. When there is no track information selected by the tracking quality level selecting means for selecting the tracking quality level selecting means, all monitoring areas of a plurality of radars are divided, and a priority area is set for each radar device. , If there is no track information selected by the priority area selection means for selecting the track information of each target in the priority area, the priority area selection means, the distance between each of the plurality of radar devices and the target is the most If there is no target / radar distance comparison means that selects near track information for each scan, and if there is no track information selected by the above target / radar distance comparison means, the target approaches according to the direction of travel of the target. The integrated tracking processing side is configured to include an execution unit that obtains optimum track information by executing the traveling direction track selection unit that selects the track information obtained from the radar device with priority order in that order. Therefore, it becomes unnecessary to feed back the control signal to the radar device, and there is an effect that it can be easily applied to the existing radar device.
【００６０】本発明の第９の発明に係るレーダ統合追尾
方式は、下記のからまでの手段、すなわち、複数
のレーダ装置から重複して得られた目標のレーダエコー
強度をスキャン毎に比較し、レーダエコーが最も強いレ
ーダ装置からの航跡情報を選択するレーダエコー強度比
較手段、上記のレーダエコー強度比較手段で選択され
る航跡情報がなかった場合に、複数のレーダの全監視領
域を分割して、各レーダ装置毎の優先領域を設定し、上
記の優先領域にある各目標の航跡情報を選択する優先領
域選択手段、上記の優先領域選択手段で選択される航
跡情報がなかった場合に、複数の各レーダ装置と目標と
の距離が最も近い航跡情報をスキャン毎に選択する目標
・レーダ間距離比較手段、および上記の目標・レーダ
間距離比較手段で選択される航跡情報がなかった場合
に、目標の進行方向によって接近中のレーダ装置から得
られた航跡情報を選択する進行方向航跡選択手段をその
順に優先順次をつけて実行することによって最適な航跡
情報を得る実行手段を備えるように構成されるので、統
合追尾処理側からレーダ装置に対して制御信号をフィー
ドバックすることが不要となり、既存のレーダ装置に容
易に適用できる効果がある。The radar integrated tracking system according to the ninth aspect of the present invention is to measure the following from the following means, that is, the radar echo intensities of the target obtained redundantly from a plurality of radar devices are compared for each scan, Radar echo intensity comparison means for selecting the track information from the radar device with the strongest radar echo, if there is no track information selected by the above radar echo intensity comparison means, divide the entire monitoring area of multiple radars , A priority area selecting means for setting a priority area for each radar device and selecting track information of each target in the priority area, and if there is no track information selected by the priority area selecting means, a plurality of Target-radar distance comparison means for selecting, for each scan, track information in which the distance between each radar device and the target is closest, and the navigation information selected by the target-radar distance comparison means. When there is no information, the optimum track information is obtained by executing the track direction selection means for selecting the track information obtained from the approaching radar device according to the target traveling direction with priority sequence in that order. Since the integrated tracking processing side does not need to feed back the control signal to the radar device, it is possible to easily apply the control signal to the existing radar device.
【００６１】本発明の第１０の発明に係るレーダ統合追
尾方式は、統合追尾手段において、各レーダ装置のスキ
ャン周期に依存しない周期で複数のレーダのスキャンで
得られた各航跡情報を読み出し、最適な航跡情報を得る
実行手段を備えるように構成されるので、統合追尾処理
側からレーダ装置に対して制御信号をフィードバックす
ることが不要となり、既存のレーダ装置に容易に適用で
きる効果がある。In the radar integrated tracking system according to the tenth aspect of the present invention, the integrated tracking means reads out each track information obtained by scanning a plurality of radars in a cycle that does not depend on the scan cycle of each radar device, and optimizes it. Since the integrated tracking processing side does not need to feed back the control signal to the radar device, the integrated tracking processing side can be easily applied to the existing radar device.
【図１】 本発明の実施の形態１に係るレーダ統合追尾
方式のフローを説明する図である。FIG. 1 is a diagram illustrating a flow of a radar integrated tracking method according to a first embodiment of the present invention.
【図２】 本発明の実施の形態２に係るレーダ統合追尾
方式のフローを説明する図である。FIG. 2 is a diagram illustrating a flow of a radar integrated tracking method according to a second embodiment of the present invention.
【図３】 本発明の実施の形態２に係るレーダ優先領域
とレーダ覆域との関係を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a relationship between a radar priority area and a radar coverage area according to a second embodiment of the present invention.
【図４】 本発明の実施の形態３に係るレーダ統合追尾
方式のフローを説明する図である。FIG. 4 is a diagram illustrating a flow of a radar integrated tracking method according to a third embodiment of the present invention.
【図５】 本発明の実施の形態４に係るレーダ統合追尾
方式のフローを説明する図である。FIG. 5 is a diagram illustrating a flow of a radar integrated tracking method according to a fourth embodiment of the present invention.
【図６】 本発明の実施の形態５に係るレーダ統合追尾
方式のフローを説明する図である。FIG. 6 is a diagram illustrating a flow of a radar integrated tracking method according to a fifth embodiment of the present invention.
【図７】 本発明の実施の形態５に係る平滑位置算出の
概念を説明する図である。FIG. 7 is a diagram illustrating a concept of smoothed position calculation according to a fifth embodiment of the present invention.
【図８】 本発明の実施の形態６に係るレーダ統合追尾
方式のフローを説明する図である。FIG. 8 is a diagram illustrating a flow of a radar integrated tracking method according to a sixth embodiment of the present invention.
【図９】 本発明の実施の形態６に係る平滑位置算出の
概念を説明する図である。FIG. 9 is a diagram illustrating a concept of smoothed position calculation according to a sixth embodiment of the present invention.
【図１０】 本発明の実施の形態７に係るレーダ統合追
尾方式のフローを説明する図である。FIG. 10 is a diagram illustrating a flow of a radar integrated tracking method according to a seventh embodiment of the present invention.
【図１１】 本発明の実施の形態７に係る目標の進行方
向にあるレーダの航跡を選択する概念を説明する図であ
る。FIG. 11 is a diagram illustrating a concept of selecting a radar track in a traveling direction of a target according to a seventh embodiment of the present invention.
【図１２】 本発明の実施の形態８に係るレーダ統合追
尾方式のフローを説明する図である。FIG. 12 is a diagram illustrating a flow of a radar integrated tracking method according to an eighth embodiment of the present invention.
【図１３】 本発明の実施の形態９に係るレーダ統合追
尾方式のフローを説明する図である。FIG. 13 is a diagram illustrating a flow of a radar integrated tracking method according to a ninth embodiment of the present invention.
【図１４】 本発明の実施の形態１０に係る非同期レー
ダ統合追尾方式のタイミングチャートを説明する図であ
る。FIG. 14 is a diagram illustrating a timing chart of the asynchronous radar integrated tracking system according to the tenth embodiment of the present invention.
【図１５】 従来の複数レーダ自動追尾処理方式のフロ
ーを説明する図である。FIG. 15 is a diagram illustrating a flow of a conventional multiple radar automatic tracking processing method.
【図１６】 従来の複数レーダ自動追尾処理方式中の追
尾制御部における追尾データ切替動作を説明する図であ
る。FIG. 16 is a diagram illustrating a tracking data switching operation in a tracking control unit in a conventional multiple radar automatic tracking processing method.
【図１７】 従来の複数レーダ自動追尾処理方式の動作
を説明する図である。FIG. 17 is a diagram illustrating an operation of a conventional multiple radar automatic tracking processing method.
１Ａ、１Ｂ、１Ｃ レーダ装置からの目標航跡情報
２ 重複航跡情報か否かを判定する手段
３ １つのレーダ装置からのみ得られた目標の航跡情報
４ 複数のレーダ装置で重複して得られた目標の航跡情
報
５ 追尾品質のレベルが最も高い航跡を選択する手段
６ 統合追尾手段
７ 航跡情報の表示装置
８ 航跡情報の記録装置
９ 優先領域の航跡情報を選択する手段
１０ 目標とレーダ装置間の距離が最も近い航跡情報を
選択する手段
１１ レーダエコー強度が最強の航跡情報を選択する手
段
１２ 追尾品質レベル重み付け手段
１３ レーダエコー強度重み付け手段
１４ 接近中の航跡情報を選択する手段
２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃ レーダ
２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃ ディジタイザ
２３Ａ、２３Ｂ、２３Ｃ 追尾部1A, 1B, 1C Target track information from radar devices 2 Means for determining whether or not overlapping track information 3 Target track information obtained from only one radar device 4 Targets obtained by multiple radar devices Track information 5 Means for selecting a track having the highest level of tracking quality 6 Integrated tracking means 7 Track information display device 8 Track information recording device 9 Means for selecting track information in priority area 10 Distance between target and radar device Means for selecting the closest track information 11 means for selecting the track information having the strongest radar echo intensity 12 tracking quality level weighting means 13 radar echo intensity weighting means 14 means 21A, 21B, 21C for selecting the approaching track information 22A, 22B, 22C Digitizer 23A, 23B, 23C Tracking unit
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−245081（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−248073（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−156183（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−48285（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−77689（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−72957（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−300836（ＪＰ，Ａ) 特開 平11−64504（ＪＰ，Ａ) 特開 平11−160413（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−59375（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95 Continuation of front page (56) Reference JP-A-3-245081 (JP, A) JP-A-3-248073 (JP, A) JP-A-2-156183 (JP, A) JP-A-4-48285 (JP , A) JP 4-77689 (JP, A) JP 9-72957 (JP, A) JP 10-300836 (JP, A) JP 11-64504 (JP, A) JP 11-160413 (JP, A) Actual development 5-59375 (JP, U) (58) Fields investigated (Int.Cl. 7 , DB name) G01S 7 /00-7/42 G01S 13/00-13 / 95
Claims (10)
したレーダ装置で得られた目標の航跡情報に対し、オペ
レータが入力する航跡番号によって１つのレーダで追尾
された目標か複数のレーダで追尾された目標かをスキャ
ン毎に判定する手段と、前記の 複数のレーダで追尾された目標の複数航跡情報の
うち追尾品質のレベルが最大の航跡情報を選択する追尾
品質レベル選択手段と、 前記の１つのレーダで追尾された目標の航跡情報または
複数のレーダで追尾された目標の追尾情報から選択され
た追尾品質のレベルが最大の航跡情報のいずれかを選択
することによって、目標の航跡を決定する統合追尾手段
と、 前記の統合追尾手段から出力された航跡情報を表示する
手段と、 前記の統合追尾手段から出力された航跡情報を記録する
手段とを備え、目標の航跡を決定することを特徴とする
レーダ統合追尾方式。1. A target tracked by one radar or a plurality of radars according to a track number input by an operator with respect to target track information obtained by a plurality of independent radar devices that monitor mutually overlapping areas. means for determining whether the target for each scan that is, a tracking quality level selection means the level of the tracking quality selects the maximum track information of the target plurality track information that is tracked by a plurality of radars, the By selecting either the track information of the target tracked by one radar or the track information of the target tracked by a plurality of radars, the track information having the maximum level of tracking quality is selected. Integrated tracking means for determining the track of the track, means for displaying the track information output from the integrated tracking means, and means for recording the track information output from the integrated tracking means The provided, radar integration tracking system and determining the track of the target.
立したレーダ装置で得られた目標の航跡情報に対し、オ
ペレータが入力する航跡番号によって１つのレーダで追
尾された目標か複数のレーダで追尾された目標かをスキ
ャン毎に判定する手段と、前記の 複数のレーダの全監視領域を分割して、各レーダ
装置毎の優先領域を設定し、前記の優先領域にある各目
標の航跡情報を選択する優先領域選択手段と、 前記の１つのレーダで追尾された目標の航跡情報または
前記の優先領域選択手段によって選択された優先領域に
位置する目標の航跡情報のいずれかを選択することによ
って、目標の航跡を決定する統合追尾手段と、 前記の統合追尾手段から出力された航跡情報を表示する
手段と、 前記の統合追尾手段から出力された航跡情報を記録する
手段とを備え、目標の航跡を決定することを特徴とする
レーダ統合追尾方式。2. The target track information obtained by a plurality of independent radar devices that monitor mutually overlapping areas is tracked by one radar or by a plurality of radars according to a track number input by an operator. And a means for determining for each scan whether or not the target has been set, and the entire monitoring area of the plurality of radars is divided to set a priority area for each radar device, and track information of each target in the priority area is set. Priority area selecting means for selecting, and either the track information of the target tracked by the one radar or the track information of the target located in the priority area selected by the priority area selecting means. Integrated tracking means for determining a target track, means for displaying track information output from the integrated tracking means, and recording track information output from the integrated tracking means. The radar integrated tracking method is characterized by determining the target track.
立したレーダ装置で得られた目標の航跡情報に対し、オ
ペレータが入力する航跡番号によって１つのレーダで追
尾された目標か複数のレーダで追尾された目標かをスキ
ャン毎に判定する手段と、前記の 複数の各レーダ装置と目標との距離が最も近い航
跡情報をスキャン毎に選択する目標・レーダ間距離比較
手段と、 前記の１つのレーダで追尾された目標の航跡情報または
前記の目標・レーダ間距離比較手段によって得られたレ
ーダから最短距離にある目標の航跡情報のいずれかを選
択することによって、目標の航跡を決定する統合追尾手
段と、 前記の統合追尾手段から出力された航跡情報を表示する
手段と、 前記の統合追尾手段から出力された航跡情報を記録する
手段とを備え、目標の航跡を決定することを特徴とする
レーダ統合追尾方式。3. The target track information obtained by a plurality of independent radar devices that monitor mutually overlapping areas, the target tracked by one radar or the plurality of radars by a track number input by an operator. A target-radar distance comparison means for selecting, for each scan, track information in which the distance between each of the plurality of radar devices and the target is closest for each scan; The target track is determined by selecting either the track information of the target tracked in <1> or the track information of the target located at the shortest distance from the radar obtained by the target-radar distance comparison means. Integrated tracking means, a means for displaying the track information output from the integrated tracking means, and a means for recording the track information output from the integrated tracking means, A radar integrated tracking method characterized by determining the track of a target.
立したレーダ装置で得られた目標の航跡情報に対し、オ
ペレータが入力する航跡番号によって１つのレーダで追
尾された目標か複数のレーダで追尾された目標かをスキ
ャン毎に判定する手段と、前記の 複数のレーダ装置から重複して得られた目標のレ
ーダエコー強度をスキャン毎に比較し、レーダエコーが
最も強いレーダ装置からの航跡情報を選択するレーダエ
コー強度比較手段と、 前記の１つのレーダで追尾された目標の航跡情報または
前記のレーダエコー強度比較手段によって得られた最強
のレーダエコーを有する目標の航跡情報のいずれかを選
択することによって、目標の航跡を決定する統合追尾手
段と、 前記の統合追尾手段から出力された航跡情報を表示する
手段と、 前記の統合追尾手段から出力された航跡情報を記録する
手段とを備え、目標の航跡を決定することを特徴とする
レーダ統合追尾方式。4. A target tracked by one radar or a plurality of radars tracked by a track number input by an operator with respect to track information of a target obtained by a plurality of independent radar devices that monitor mutually overlapping areas. Means for each scan to determine whether the target has been scanned, the radar echo intensity of the target obtained by overlapping from the plurality of radar devices is compared for each scan, the track information from the radar device with the strongest radar echo Either the radar echo intensity comparing means to be selected, the target track information tracked by the one radar, or the target track information having the strongest radar echo obtained by the radar echo strength comparing means. Integrated tracking means for determining the target track by selecting or, and means for displaying the track information output from the integrated tracking means, And a means for recording the track information output from the integrated tracking means of (1) and determining the target track.
立したレーダ装置で得られた目標の航跡情報に対し、オ
ペレータが入力する航跡番号によって１つのレーダで追
尾された目標か複数のレーダで追尾された目標かをスキ
ャン毎に判定する手段と、前記の 複数のレーダ装置から重複して得られた各目標の
航跡を対応する各レーダの追尾品質レベルで重み付けを
し目標の平滑位置をスキャン毎に算出する追尾品質レベ
ル重み付け手段と、 前記の１つのレーダで追尾された目標の航跡情報または
前記の追尾品質レベル重み付け手段によって得られた平
滑位置の航跡情報のいずれかを選択することによって、
目標の航跡を決定する統合追尾手段と、 前記の統合追尾手段から出力された航跡情報を表示する
手段と、 前記の統合追尾手段から出力された航跡情報を記録する
手段とを備え、目標の航跡を決定することを特徴とする
レーダ統合追尾方式。5. The target track information obtained by a plurality of independent radar devices that monitor mutually overlapping areas is tracked by one radar or by a plurality of radars by a track number input by an operator. Means for determining whether each target is a scanned target, and the track of each target overlappingly obtained from the plurality of radar devices is weighted by the tracking quality level of each corresponding radar, and the smooth position of the target is scanned for each scan. Tracking quality level weighting means for calculating, and either the target track information tracked by the one radar or the smooth position track information obtained by the tracking quality level weighting means. By
An integrated tracking unit for determining a target track, a unit for displaying the track information output from the integrated tracking unit, and a unit for recording the track information output from the integrated tracking unit, the target track A radar integrated tracking method characterized by deciding.
立したレーダ装置で得られた目標の航跡情報に対し、オ
ペレータが入力する航跡番号によって１つのレーダで追
尾された目標か複数のレーダで追尾された目標かをスキ
ャン毎に判定する手段と、前記の 複数のレーダ装置から重複して得られた各目標の
航跡を対応する各レーダのレーダエコー強度で重み付け
をし目標の平滑位置をスキャン毎に算出するレーダエコ
ー強度重み付け手段と、 前記の１つのレーダで追尾された目標の航跡情報または
前記のレーダエコー強度重み付け手段によって得られた
平滑位置の航跡情報のいずれかを選択することによっ
て、目標の航跡を決定する統合追尾手段と、 前記の統合追尾手段から出力された航跡情報を表示する
手段と、 前記の統合追尾手段から出力された航跡情報を記録する
手段とを備え、目標の航跡を決定することを特徴とする
レーダ統合追尾方式。6. The target track information obtained by a plurality of independent radar devices that monitor mutually overlapping areas is tracked by one radar or by a plurality of radars by a track number input by an operator. Means for determining each target for each scan, and the track of each target overlappingly obtained from the plurality of radar devices is weighted by the radar echo intensity of each corresponding radar and the smooth position of the target is scanned for each scan. The radar echo intensity weighting means for calculating, and either the target track information tracked by the one radar or the smooth position track information obtained by the radar echo intensity weighting means is selected. The integrated tracking means for determining the target track, the means for displaying the track information output from the integrated tracking means, and the integrated tracking means. And a means for recording the track information output from the radar integrated tracking method for determining a target track.
立したレーダ装置で得られた目標の航跡情報に対し、オ
ペレータが入力する航跡番号によって１つのレーダで追
尾された目標か複数のレーダで追尾された目標かをスキ
ャン毎に判定する手段と、 目標の進行方向によって接近中のレーダ装置から得られ
た航跡情報を選択する進行方向航跡選択手段と、 前記の１つのレーダで追尾された目標の航跡情報または
前記の進行方向航跡選択手段によって選択された目標の
進行方向に位置するレーダの航跡情報のいずれかを選択
することによって、目標の航跡を決定する統合追尾手段
と、 前記の統合追尾手段から出力された航跡情報を表示する
手段と、 前記の統合追尾手段から出力された航跡情報を記録する
手段とを備え、目標の航跡を決定することを特徴とする
レーダ統合追尾方式。7. The track information of a target obtained by a plurality of independent radar devices that monitor mutually overlapping areas is tracked by one radar or by a plurality of radars by a track number input by an operator. Means for each scan to determine whether the target has been tracked, traveling direction track selecting means for selecting track information obtained from the approaching radar device according to the traveling direction of the target, and the target tracked by the one radar. by selecting one of the radar track information located in the traveling direction of the target selected by the traveling direction track selection means of track information or <br/> said, an integrated tracking means for determining the track of the target, the Of the integrated tracking means, and means for recording the track information output from the integrated tracking means, and determines the target track. A radar integrated tracking method characterized by the following.
立したレーダ装置で得られた目標の航跡情報に対し、オ
ペレータが入力する航跡番号によって１つのレーダで追
尾された目標か複数のレーダで追尾された目標かをスキ
ャン毎に判定する手段と、 下記のからまでの手段、すなわち、 複数のレーダで追尾された目標の複数航跡情報のうち
追尾品質のレベルが最大の航跡情報を選択する追尾品質
レベル選択手段、 前記の追尾品質レベル選択手段で選択される航跡情報
がなかった場合に、複数のレーダの全監視領域を分割し
て、各レーダ装置毎の優先領域を設定し、前記の優先領
域にある各目標の航跡情報を選択する優先領域選択手
段、 前記の優先領域選択手段で選択される航跡情報がなか
った場合に、複数の各レーダ装置と目標との距離が最も
近い航跡情報をスキャン毎に選択する目標・レーダ間距
離比較手段、および前記の目標・レーダ間距離比較手
段で選択される航跡情報がなかった場合に、目標の進行
方向によって接近中のレーダ装置から得られた航跡情報
を選択する進行方向航跡選択手段をその順に優先順次を
つけて実行することによって最適な航跡情報を得る実行
手段と、 前記の１つのレーダで追尾された目標の航跡情報と前記
で得られた最適な航跡情報のいずれかを選択することに
よって、目標の航跡を決定する統合追尾手段と、 前記の統合追尾手段から出力された航跡情報を表示する
手段と、 前記の統合追尾手段から出力された航跡情報を記録する
手段とを備え、目標の航跡を決定することを特徴とする
レーダ統合追尾方式。8. The track information of a target obtained by a plurality of independent radar devices for monitoring overlapping areas is tracked by one radar or by a plurality of radars according to a track number input by an operator. A method for determining for each scan whether the target is a tracked target, and a method from the following to the following, that is, the tracking quality that selects the track information with the maximum tracking quality level from the multiple track information of the target tracked by multiple radars. Level selection means, when there is no track information selected by the tracking quality level selection means, divides all monitoring areas of a plurality of radars, sets priority areas for each radar device, and sets the priority areas Priority area selection means for selecting the track information of each target in, when there is no track information selected by the priority area selection means, the distance between each radar device and the target Target-radar distance comparison means for selecting near-track information for each scan, and radar information that is approaching depending on the target traveling direction when there is no track information selected by the target-radar distance comparison means. Execution means for obtaining the optimum track information by executing the traveling direction track selection means for selecting the track information obtained from the priority order in that order, and the track information of the target tracked by the one radar. Integrated tracking means for determining the target track by selecting one of the optimal track information obtained above, means for displaying the track information output from the integrated tracking means, and the integrated tracking And a means for recording the track information output from the means, and determining the target track, the radar integrated tracking method.
立したレーダ装置で得られた目標の航跡情報に対し、オ
ペレータが入力する航跡番号によって１つのレーダで追
尾された目標か複数のレーダで追尾された目標かをスキ
ャン毎に判定する手段と、 下記のからまでの手段、すなわち、 複数のレーダ装置から重複して得られた目標のレーダ
エコー強度を比較し、レーダエコーが最も強いレーダ装
置からの航跡情報をスキャン毎に選択するレーダエコー
強度比較手段、 前記のレーダエコー強度比較手段で選択される航跡情
報がなかった場合に、複数のレーダの全監視領域を分割
して、各レーダ装置毎の優先領域を設定し、前記の優先
領域にある各目標の航跡情報を選択する優先領域選択手
段、 前記の優先領域選択手段で選択される航跡情報がなか
った場合に、複数の各レーダ装置と目標との距離が最も
近い航跡情報をスキャン毎に選択する目標・レーダ間距
離比較手段、および前記の目標・レーダ間距離比較手
段で選択される航跡情報がなかった場合に、目標の進行
方向によって接近中のレーダ装置から得られた航跡情報
を選択する進行方向航跡選択手段をその順に優先順次を
つけて実行することによって最適な航跡情報を得る実行
手段と、 前記の１つのレーダで追尾された目標の航跡情報と前記
で得られた最適な航跡情報のいずれかを選択することに
よって、目標の航跡を決定する統合追尾手段と、 前記の統合追尾手段から出力された航跡情報を表示する
手段と、 前記の統合追尾手段から出力された航跡情報を記録する
手段とを備え、目標の航跡を決定することを特徴とする
レーダ統合追尾方式。9. The target track information obtained by a plurality of independent radar devices that monitor mutually overlapping areas is tracked by a single radar or a plurality of radars by a track number input by an operator. From the radar device with the strongest radar echo, comparing the radar echo intensities of the targets obtained by duplicating from multiple radar devices. Radar echo intensity comparison means for selecting the track information of each of the scans, when there is no track information selected by the radar echo intensity comparison means, the entire monitoring area of a plurality of radar is divided, The priority area selecting unit that sets the priority area of the target area and selects the track information of each target in the priority area, and the track information selected by the priority area selecting unit is In the case of failure, the target / inter-radar distance comparison means for selecting, for each scan, the track information in which the distance between each of the radar devices and the target is closest, and the track information selected by the target / inter-radar distance comparison means. If there is not, the executing means for obtaining the optimum track information by executing the track direction selecting means for selecting the track information obtained from the approaching radar device according to the traveling direction of the target in the order of priority And integrated tracking means for determining the target track by selecting either the target track information tracked by the one radar or the optimum track information obtained above, and the integrated tracking means. And a means for displaying the track information output from the integrated tracking means, and a means for recording the track information output from the integrated tracking means. Da integrated tracking method.
レーダ統合追尾方式において、 統合追尾手段において、各レーダ装置のスキャン周期に
依存しない周期で複数のレーダのスキャンで得られた各
航跡情報を読み出すことにより、複数のレーダ装置間の
同期をとることを不要とすることを特徴とするレーダ統
合追尾方式。10. The radar integrated tracking method according to claim 1, wherein the integrated tracking means obtains each track information obtained by scanning a plurality of radars in a cycle that does not depend on a scan cycle of each radar device. The radar integrated tracking method is characterized by eliminating the need for synchronization between a plurality of radar devices by reading out.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09049499A JP3405262B2 (en) | 1999-03-31 | 1999-03-31 | Radar integrated tracking system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09049499A JP3405262B2 (en) | 1999-03-31 | 1999-03-31 | Radar integrated tracking system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000284049A JP2000284049A (en) | 2000-10-13 |
| JP3405262B2 true JP3405262B2 (en) | 2003-05-12 |
Family
ID=14000078
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09049499A Expired - Fee Related JP3405262B2 (en) | 1999-03-31 | 1999-03-31 | Radar integrated tracking system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3405262B2 (en) |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4371115B2 (en) * | 2006-03-01 | 2009-11-25 | トヨタ自動車株式会社 | Object detection device |
| JP4775188B2 (en) * | 2006-09-04 | 2011-09-21 | 三菱電機株式会社 | Radar control device and network radar |
| JP4901540B2 (en) * | 2007-03-08 | 2012-03-21 | 三菱電機株式会社 | Airport surface monitoring device |
| JP5627164B2 (en) * | 2007-04-17 | 2014-11-19 | 三菱電機株式会社 | Target classification device |
| JP4989331B2 (en) * | 2007-06-21 | 2012-08-01 | 三菱電機株式会社 | Wake integration apparatus, program, and wake integration method |
| JP4879202B2 (en) * | 2008-02-26 | 2012-02-22 | 三菱電機株式会社 | TRACKING DEVICE, PROGRAM, AND TRACKING METHOD |
| RU2488137C2 (en) * | 2011-10-25 | 2013-07-20 | Открытое акционерное общество "Научно-производственное предприятие "Конверсия" | Method for integrating direction finding signals of viewing object of inertial and radar discriminators and system for realising said method |
| JP5991806B2 (en) * | 2011-11-10 | 2016-09-14 | 三菱電機株式会社 | Wake integration apparatus, wake integration system, computer program, and wake integration method |
| JP6169146B2 (en) * | 2015-10-16 | 2017-07-26 | 三菱電機株式会社 | Object recognition integration apparatus and object recognition integration method |
| JP6992704B2 (en) * | 2018-08-22 | 2022-01-13 | 株式会社デンソー | Object detection device |
| CN109270512B (en) * | 2018-10-31 | 2023-03-28 | 北京无线电测量研究所 | Dispatching method and system for distributed coherent synthetic radar |
| CN111198367A (en) * | 2018-11-20 | 2020-05-26 | 中国舰船研究设计中心 | Comprehensive detection command system and method for official business vessel |
| CN110824468B (en) * | 2019-11-18 | 2021-08-13 | 湖南纳雷科技有限公司 | Method and system for tracking multiple targets based on radar control dome camera |
| CN112213706B (en) * | 2020-10-13 | 2022-11-22 | 中国人民解放军海军工程大学 | Logic TBD detection method for multi-dimensional digital wave gate interframe progressive association |
| CN112255612B (en) * | 2020-11-03 | 2024-02-13 | 中国电子科技集团公司第二十八研究所 | Radar track random jitter evaluation method |
| CN115980739B (en) * | 2023-03-21 | 2023-06-20 | 安徽隼波科技有限公司 | Automatic defense arranging method for radar-guided photoelectric tracking |
| CN117872360B (en) * | 2024-03-13 | 2024-05-10 | 成都云豆工业设计有限公司 | Target attribute judging method, system and storage medium based on radar waveform feedback |
-
1999
- 1999-03-31 JP JP09049499A patent/JP3405262B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000284049A (en) | 2000-10-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3405262B2 (en) | Radar integrated tracking system | |
| US9459347B2 (en) | Environment monitoring system for a vehicle | |
| JPH01217508A (en) | Positioning of obstacle | |
| JP3955314B2 (en) | Tracking system and self-propelled body | |
| CN113376581A (en) | Radar blocking object detection method and device | |
| JPH1073655A (en) | Method for measuring distance between vehicle and object | |
| JPH0994248A (en) | Method to determine speckle noise in ultra-sonic diagnostic device and ultra-sonic diagnostic device equipped with speckle noise determining and removing circuit | |
| US4744367A (en) | Apparatus for measuring blood flow speed using an ultrasonic beam | |
| US20060241444A1 (en) | Ultrasongraphic device | |
| JP2001091617A (en) | Target azimuth detecting device | |
| JP2010006158A (en) | Railroad crossing obstacle detector | |
| JPH11151242A (en) | Sampling data processing method, device therefor and ultrasonic imaging device | |
| US5544657A (en) | Ultrasound blood flow monitor of the non-doppler type | |
| JP2656355B2 (en) | Ultrasonic flaw detection method and apparatus | |
| EP1247490B1 (en) | Ultrasonic diagnosing apparatus | |
| JP2000111646A (en) | Doppler detecting display method and system thereof | |
| JP2001174547A (en) | Plural radar linkage system and its operation method and plural radar managing control device | |
| JPH07167951A (en) | Radar device | |
| JPH02141687A (en) | Automatic tracking system of ship-bone radar | |
| JP2000155168A (en) | Electron scanning radar beam control device | |
| JPH03245081A (en) | Main sensor determining apparatus | |
| JP2001289948A (en) | Airport surface monitor | |
| JPH04204189A (en) | Target distance measuring method and apparatus | |
| JP3460320B2 (en) | Vehicle parking status monitoring system | |
| JP2500937B2 (en) | Ultrasonic diagnostic equipment |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |