JP3385475B2 - Image monitoring device - Google Patents
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Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Input (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、監視領域の照明手段の
照明光の強度を画像情報によって自動的に制御し、監視
領域内の明るさが、例えば、昼間、夜間、夕暮時等で経
時的に変化する場合でも照度不足の影響によって生じる
検知不能や認識不能を改善し、適度な照明光強度のもと
に良好な検知結果が継続して得られるようにした画像監
視装置に関するものである。
【０００２】
【従来技術】従来、照明光の強度を制御するため、受光
素子であるＣｄＳの出力値を用いて、受光量が足りない
と判断した場合に照明を点灯する装置が提案されてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の照明光強度制御
装置を用いて画像監視を行う場合、監視領域内の明るさ
の範囲と、視覚センサであるＣＣＤカメラから得られる
画像の見やすさや物体認識の限界との関係を予め知るこ
とによって、ＣｄＳで受光される光の量が十分であるか
どうかを判断するため、受光強度の閾値を決定しておく
ことが必要となる。また受光素子であるＣｄＳの光感知
領域は、監視領域としてのカメラ視野内であることが重
要であり、そのため、装置とカメラとの一体化または光
感知領域と監視領域が重なるような装置の位置配置が必
要となる。このため、構造が複雑となる；装置が大
型化する；等の問題点があった。
【０００４】従って、本発明の目的は、監視領域内の明
るさが経時的に変化する場合でも照度不足の影響によっ
て生じる検知不能や認識不能を改善し、適度な照明光強
度のもとに良好な検知結果が継続して得られるようにし
た画像監視装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本願に係る画像監視装置
は、光強度が連続的または段階的に変化し監視領域の明
るさの調整が可能な照明手段と、監視領域を撮像する視
覚センサと、該視覚センサから得られる画像の処理を行
う画像処理手段と、前記視覚センサから得られる画像の
明るさを測定することにより前記照明手段の照明光の強
度を検出し前記照明手段の照明光の強度を制御する照明
光強度制御値を決定する照明光強度検出手段と、該照明
光強度検出手段により決定される照明光強度制御値に基
づき、前記照明光の強度を調整する調整信号を出力する
照明光強度調整手段を具備し、前記照明光強度検出手段
が、前記視覚センサから得られる画像を処理し濃度ヒス
トグラムを作成する濃度ヒストグラム作成部と、濃度ヒ
ストグラムの画像濃度範囲における濃度データと予め用
意した基準濃度データとの相関を求め、相関ピーク値の
位置によって示される濃度値によって画像の明るさを検
出する検出部と、該検出部により検出された画像の明る
さに関する数値を、変換テーブル記憶部のテーブルデー
タを用いて、前記照明光強度調整手段を作動させ前記照
明手段の照明光の強度を制御する照明光強度制御値を決
定する制御値決定部を含んでなり、前記視覚センサから
得られる画像を処理することによって濃度ヒストグラム
を求め、濃度ヒストグラムの画像濃度範囲における濃度
データを処理して画像の明るさを決定し、更にこの画像
の明るさを照明光強度制御値に変換し、照明光強度制御
値に基づき前記照明手段から発せられる照明光の強度を
変化させ、変化した照明光強度のもとに画像監視を行う
ことを特徴とする画像監視装置である。
【０００６】
【作 用】本発明に係る画像監視装置では、視覚センサ
から得られる画像を処理することによって濃度ヒストグ
ラムを求め、濃度ヒストグラムの画像濃度範囲における
濃度データに演算処理を施して画像の明るさを決定し、
更に画像の明るさを照明光強度制御値に変換し、照明光
強度制御値に基づき照明手段から発せられる照明光の強
度を変化させ、適度な照明光強度のもとに良好な検知結
果を得る。
【０００７】
【実施例】以下本発明を実施例に示す図面とともに説明
する。図１は本発明に係る画像監視装置の構成を示すブ
ロック図、図２は本発明に係る画像監視装置を用いて画
像監視を行う場合の処理の流れを示すフローチャートで
ある。
【０００８】図１において、画像監視装置１は、光強度
が連続的または段階的に変化し監視領域６の明るさの調
整が可能な照明手段１０と、監視領域６を撮像するＣＣ
Ｄカメラにより構成された視覚センサ２０と、この視覚
センサ２０から得られる画像を処理することにより人の
存在や物体の移動等の検知・認識を行う画像処理手段３
０と、照明光強度検出手段４０と、照明光強度調整手段
５０を具備している。
【０００９】このうち、前記照明光強度検出手段４０
は、前記視覚センサ２０から得られる画像の明るさを測
定することにより前記照明手段１０の照明光の強度を検
出し前記照明手段１０の照明光の強度を制御する照明光
強度制御値を決定する。このため、この照明光強度検出
手段４０は、前記視覚センサ２０から得られる画像を処
理し濃度ヒストグラムを作成する濃度ヒストグラム作成
部４１と、濃度ヒストグラムの画像濃度範囲における濃
度データと予め用意した基準濃度データとの相関を求
め、相関ピーク値の位置によって示される濃度値によっ
て画像の明るさを検出する検出部４２と、該検出部４２
により検出された画像の明るさに関する数値を、変換テ
ーブル記憶部４３のテーブルデータを用いて、前記照明
光強度調整手段５０を作動させ前記照明手段１０の照明
光の強度を制御する照明光強度制御値を決定する制御値
決定部４４を含んで構成されている。
【００１０】また、前記照明光強度調整手段５０は、前
記照明光強度検出手段４０により決定される照明光強度
制御値に基づき前記照明光の強度を制御する制御信号を
出力する。
【００１１】次に、画像監視方法を図２に従い説明す
る。本発明に係る画像監視装置により画像監視を行う場
合、前記視覚センサ２０から得られる画像を処理するこ
とによって濃度ヒストグラムを求めるステップと（Ｓ１
０，Ｓ１１）、濃度ヒストグラムの画像濃度範囲におけ
る濃度データに演算処理を施して画像の明るさを決定す
るステップと（Ｓ１２）、画像の明るさを照明光強度制
御値に変換するステップと（Ｓ１３）、照明光強度制御
値に基づき、前記照明手段１０から発せられる照明光の
強度を変化させるステップ（Ｓ１４）をとることによっ
て照明光強度を制御する。
【００１２】図３、図５、図７は、視覚センサ２０によ
り撮像された室内風景例をそれぞれ示す。又図４、図
６、図８は、図３、図５、図７の各画像の濃度ヒストグ
ラムを求めた結果をそれぞれ示す。図４、図６、図８に
おいて、横軸は濃度値を示し、値０が最も暗く、値２５
５が最も明るい濃度値を示している。そして、縦軸は画
素数を示している。
【００１３】ここで、濃度ヒストグラムにおける画像濃
度範囲、即ち図４、図６、図８の山状パターンの横軸範
囲に注目すると、夕方や夜間等監視領域６内の明るさが
全体的に低下した場合の画像は図５のようになり、そし
て、この図５の画像の濃度ヒストグラムの山状パターン
は図６に示され、図４の画像の濃度ヒストグラムの山状
パターンと比較して横軸上で左方向にシフトする。又監
視領域６内の明るさが全体的に明るい場合の画像は図７
のようになり、図７の画像の濃度ヒストグラムの山状パ
ターンは図８に示され、図４の画像の濃度ヒストグラム
の山状パターンと比較して右方向にシフトする。
【００１４】次に、入力画像における画像の明るさの決
定方法について、図９を参照しながら説明する。入力画
像を処理して得られる濃度ヒストグラムをｆ（ｘ）、基
準濃度データをｇ（ｘ）とし、本実施例ではｇ（ｘ）と
して、数１に示すガウシアンを用いる。
【数１】
数１のＡおよびａの値は、監視領域の平均的な明るさ
（あるいは基準とした明るさ）における濃度ヒストグラ
ムを用いて画像濃度範囲での山状パタンにガウシアンの
形が類似であると判断した場合のＡおよびａの値を用い
る。図４においては定数Ａ、ａの値として定数Ａ＝１５
００、定数ａ＝−２０の値を用いた。入力画像の明るさ
を決定する場合、図９に示すように、入力画像を処理し
て得られる濃度ヒストグラムの横軸上にｇ（ｘ）を１濃
度値づつシフトする毎にｆ（ｘ）とｇ（ｘ）との類似度
として数２により相関値Ｃfgを計算し、相関ピーク値が
示される場合の濃度値ｘ1 によって明るさを決定する。
【数２】
【００１５】次に、検出結果としての濃度値ｘ1 と、画
像の基準の明るさを示す値としての濃度値ｘ0 との距離
ｄ（＝ｘ1 −ｘ0 ）を検出し、ｄの値により照明光強度
制御用の値を決定する。尚、本実施例では、制御値と制
御結果の照明光強度において検出される画像の明るさと
の関係を予め求めておく。上記値ｄに対応する制御値の
テーブルデータを例えば次のように作成しておく。一例
として、画像の基準の明るさを７０（濃度値）、使用す
る全ての照明器具が６０Ｗ（ワット）〜滅（但し、基準
時に３０Ｗとする）まで発光強度を連続可変できる場合
には、
・画像の明るさ（濃度値）：
０〜 １０〜 ７０〜１３０〜２５５
・距離ｄ ：
７０〜 ６０〜 ０〜 ６０〜１８５
・制御値（ワット） ：
６０〜 ６０〜 ３０〜 ０〜 ０
のように、画像が暗い程照明光強度が大きくなる変換テ
ーブルを用意する。
【００１６】かくして、照明光強度調整手段５０は、照
明光強度検出手段４０において生成された照明光強度制
御値に基づき、照明手段１０から発せられる光の強度を
変化させることによって照明光の制御を行う（図１０に
示すように、照明手段の発光部に流れる電流Ｉの大きさ
を変えることにより照明光の制御は容易に行なえる）。
【００１７】
【発明の効果】以上のような本発明によれば次の効果を
奏する。視覚センサから得られる画像データを処理し
た結果を用いて照明光強度を制御できるため、監視領域
の明るさを検出するための専用の明るさ検出装置が不要
になる。画像の濃度ヒストグラムを用いて基準データ
との相関から監視領域の明るさを判断するため、照明光
強度を制御した結果の監視領域の明るさは画像監視シス
テムにおける検知処理や認識処理のために適切な明るさ
となり、監視領域の明るさが時間とともに変化するよう
な場所において、画像処理により人の存在や物体の移動
を検知・認識する場合に、照明不足の影響によって生じ
る検知不能や認識不能を回避できるだけでなく、適度な
照明光強度のもとにシステムが良好な検知結果あるいは
認識結果を継続して得ることが支援される。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention automatically controls the intensity of illuminating light of a illuminating means in a monitoring area based on image information. Even if it changes over time in the daytime, nighttime, dusk, etc., it is possible to improve the undetectability and unrecognition caused by the effect of insufficient illuminance, and it is possible to continuously obtain good detection results under appropriate illumination light intensity The present invention relates to an image monitoring device as described above. 2. Description of the Related Art Conventionally, in order to control the intensity of illumination light, there has been proposed an apparatus for lighting an illumination when it is determined that the amount of received light is insufficient by using an output value of CdS as a light receiving element. . [0003] In the case of performing image monitoring using a conventional illumination light intensity control device, the range of brightness within a monitoring area and the visibility of an image obtained from a CCD camera as a visual sensor are improved. It is necessary to determine a threshold value of the light receiving intensity in order to determine whether the amount of light received by the CdS is sufficient by knowing the relationship with the limit of the sheath recognition in advance. It is important that the light sensing area of the CdS, which is a light receiving element, is within the field of view of the camera as a monitoring area. Therefore, the position of the apparatus such that the device and the camera are integrated or the light sensing area and the monitoring area overlap. An arrangement is required. For this reason, there are problems such as a complicated structure; an increase in the size of the device; Accordingly, an object of the present invention is to improve the undetectability and unrecognition caused by the influence of insufficient illuminance even when the brightness in the monitoring area changes over time, and to improve the illumination under appropriate illumination light intensity. It is an object of the present invention to provide an image monitoring device capable of continuously obtaining various detection results. [0005] An image monitoring apparatus according to the present application is an illumination means capable of adjusting the brightness of a monitoring area by changing the light intensity continuously or stepwise and capturing an image of the monitoring area. A visual sensor, an image processing unit that processes an image obtained from the visual sensor, and an intensity of the illumination light of the illumination unit by measuring the brightness of the image obtained from the visual sensor to detect the intensity of the illumination light. Illumination light intensity detection means for determining an illumination light intensity control value for controlling the intensity of the illumination light, and an adjustment signal for adjusting the intensity of the illumination light based on the illumination light intensity control value determined by the illumination light intensity detection means An illumination light intensity adjustment unit that outputs an image. The illumination light intensity detection unit processes an image obtained from the visual sensor to create a density histogram. A detection unit that obtains a correlation between the density data in the image density range of the gram and the reference density data prepared in advance, and detects the brightness of the image based on the density value indicated by the position of the correlation peak value; Using the table data in the conversion table storage unit, a numerical value relating to the brightness of the image is used to determine the illumination light intensity control value for activating the illumination light intensity adjustment unit and controlling the intensity of the illumination light of the illumination unit. A density histogram by processing an image obtained from the visual sensor, processing density data in an image density range of the density histogram to determine the brightness of the image, and further determining the brightness of the image. Is converted into an illumination light intensity control value, and the intensity of the illumination light emitted from the illumination means is changed based on the illumination light intensity control value, and the changed illumination is changed. An image monitoring device and performs image monitoring based on the light intensity. In the image monitoring apparatus according to the present invention, a density histogram is obtained by processing an image obtained from a visual sensor, and the density data in the image density range of the density histogram is subjected to an arithmetic process to obtain a brightness of the image. Is determined,
Further, the brightness of the image is converted into an illumination light intensity control value, and the intensity of the illumination light emitted from the illumination means is changed based on the illumination light intensity control value, and a good detection result is obtained under an appropriate illumination light intensity. . The present invention will be described below with reference to the drawings showing embodiments. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an image monitoring apparatus according to the present invention, and FIG. 2 is a flowchart showing a flow of processing when image monitoring is performed using the image monitoring apparatus according to the present invention. In FIG. 1, an image monitoring apparatus 1 includes an illuminating means 10 whose light intensity changes continuously or stepwise so that the brightness of a monitoring area 6 can be adjusted, and a CC for imaging the monitoring area 6.
A visual sensor 20 constituted by a D camera, and an image processing means 3 for detecting and recognizing the presence of a person or the movement of an object by processing an image obtained from the visual sensor 20
0, illumination light intensity detection means 40, and illumination light intensity adjustment means 50. Among them, the illumination light intensity detecting means 40
Detects the intensity of the illumination light of the illumination means 10 by measuring the brightness of the image obtained from the visual sensor 20 and determines an illumination light intensity control value for controlling the intensity of the illumination light of the illumination means 10 . For this reason, the illumination light intensity detection means 40 processes an image obtained from the visual sensor 20 to create a density histogram, a density histogram creation unit 41, density data in an image density range of the density histogram, and a reference density prepared in advance. A detection unit 42 for obtaining a correlation with the data and detecting the brightness of the image based on the density value indicated by the position of the correlation peak value;
The illumination light intensity control for operating the illumination light intensity adjusting means 50 to control the intensity of the illumination light of the illumination means 10 using the table data of the conversion table storage section 43 with the numerical value relating to the brightness of the image detected by It is configured to include a control value determination unit 44 for determining a value. Further, the illumination light intensity adjusting means 50 outputs a control signal for controlling the intensity of the illumination light based on the illumination light intensity control value determined by the illumination light intensity detection means 40. Next, an image monitoring method will be described with reference to FIG. When performing image monitoring by the image monitoring apparatus according to the present invention, a step of obtaining a density histogram by processing an image obtained from the visual sensor 20 (S1).
0, S11), a step of performing arithmetic processing on the density data in the image density range of the density histogram to determine the brightness of the image (S12), and a step of converting the brightness of the image into an illumination light intensity control value (S13). ), The illumination light intensity is controlled by taking a step (S14) of changing the intensity of the illumination light emitted from the illumination means 10 based on the illumination light intensity control value. FIGS. 3, 5 and 7 show examples of indoor scenes captured by the visual sensor 20, respectively. FIGS. 4, 6, and 8 show the results of obtaining the density histograms of the images of FIGS. 3, 5, and 7, respectively. 4, 6, and 8, the horizontal axis indicates the density value, with the value 0 being the darkest and the value 25 being the darkest.
5 indicates the brightest density value. The vertical axis indicates the number of pixels. Here, focusing on the image density range in the density histogram, that is, the horizontal axis range of the mountain-shaped pattern in FIGS. 4, 6, and 8, the brightness in the monitoring area 6, such as evening or night, generally decreases. FIG. 5 shows an image obtained by performing the above operation, and the mountain pattern of the density histogram of the image of FIG. 5 is shown in FIG. 6, and the horizontal axis represents the mountain pattern of the image of FIG. Shift up left. FIG. 7 shows an image when the brightness in the monitoring area 6 is bright overall.
The peak pattern of the density histogram of the image of FIG. 7 is shown in FIG. 8, and shifts rightward as compared with the peak pattern of the density histogram of the image of FIG. Next, a method of determining the brightness of an input image will be described with reference to FIG. The density histogram obtained by processing the input image is f (x), the reference density data is g (x), and the Gaussian shown in Expression 1 is used as g (x) in this embodiment. (Equation 1) The values of A and a in Equation 1 are determined to be similar to a mountain pattern in the image density range using a density histogram at an average brightness (or a reference brightness) of the monitoring area. The values of A and a in this case are used. In FIG. 4, the value of the constants A and a is constant A = 15.
00, the value of the constant a = -20 was used. When determining the brightness of the input image, as shown in FIG. 9, every time g (x) is shifted by one density value on the horizontal axis of the density histogram obtained by processing the input image, f (x) is set to f (x). The correlation value C fg is calculated by Equation 2 as the degree of similarity to g (x), and the brightness is determined by the density value x 1 when the correlation peak value is indicated. (Equation 2) Next, the distance d (= x 1 −x 0 ) between the density value x 1 as the detection result and the density value x 0 as the value indicating the reference brightness of the image is detected, and the value of d is detected. To determine a value for illumination light intensity control. In this embodiment, the relationship between the control value and the brightness of the image detected at the illumination light intensity of the control result is obtained in advance. For example, table data of a control value corresponding to the value d is created as follows. As an example, when the reference brightness of the image is 70 (density value), and all the lighting equipment used can continuously change the light emission intensity from 60 W (watt) to extinguishment (however, 30 W at the time of reference), Image brightness (density value): 0 to 10 to 70 to 130 to 255 • Distance d: 70 to 60 to 0 to 60 to 185 • Control value (watt): 60 to 60 to 30 to 0 to 0 A conversion table is prepared in which the darker the image, the higher the illumination light intensity. Thus, the illumination light intensity adjustment means 50 controls the illumination light by changing the intensity of the light emitted from the illumination means 10 based on the illumination light intensity control value generated by the illumination light intensity detection means 40. (As shown in FIG. 10, the illumination light can be easily controlled by changing the magnitude of the current I flowing through the light emitting portion of the illumination means). According to the present invention as described above, the following effects can be obtained. Since the illumination light intensity can be controlled using the result of processing the image data obtained from the visual sensor, a dedicated brightness detection device for detecting the brightness of the monitoring area becomes unnecessary. Since the brightness of the monitoring area is judged from the correlation with the reference data using the density histogram of the image, the brightness of the monitoring area as a result of controlling the illumination light intensity is appropriate for the detection processing and recognition processing in the image monitoring system. When the image processing detects and recognizes the presence of a person or the movement of an object in a place where the brightness of the monitoring area changes with time, the detection and recognition cannot be performed due to the effect of insufficient lighting. Not only can it be avoided, but it also assists the system in obtaining good detection or recognition results under moderate illumination light intensity.
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る画像監視装置の構成を示すブロッ
ク図である。
【図２】本発明に係る画像監視装置を用いて画像監視を
行う場合の処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】視覚センサから得られる画像の一例を示す図で
ある。
【図４】図３の画像から濃度ヒストグラムを求めた結果
の表示例を示す。
【図５】監視領域の明るさが変化し図３の状態より暗く
なった時に視覚センサから得られる画像の一例を示す図
である。
【図６】図５の画像から濃度ヒストグラムを求めた結果
の表示例を示す。
【図７】監視領域の明るさが変化し図３の状態より明る
くなった時に視覚センサから得られる画像の一例を示す
図である。
【図８】図７の画像から濃度ヒストグラムを求めた結果
の表示例を示す。
【図９】入力画像の明るさを決定する方法を示す図であ
る。
【図１０】照明手段の発光部に流れる電流Ｉの大きさを
変えることにより照明光の制御を行う回路図である。
【符号の説明】
６ 監視領域
１０ 照明手段
２０ 視覚センサ
３０ 画像処理手段
４０ 照明光強度検出手段
５０ 照明光強度調整手段BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an image monitoring device according to the present invention. FIG. 2 is a flowchart illustrating a flow of a process when performing image monitoring using the image monitoring device according to the present invention. FIG. 3 is a diagram illustrating an example of an image obtained from a visual sensor. FIG. 4 shows a display example of a result of obtaining a density histogram from the image of FIG. 5 is a diagram illustrating an example of an image obtained from a visual sensor when the brightness of a monitoring area changes and becomes darker than the state of FIG. 3; 6 shows a display example of a result of obtaining a density histogram from the image of FIG. 7 is a diagram illustrating an example of an image obtained from a visual sensor when the brightness of the monitoring area changes and becomes brighter than the state of FIG. 3; 8 shows a display example of a result of obtaining a density histogram from the image of FIG. FIG. 9 is a diagram illustrating a method for determining the brightness of an input image. FIG. 10 is a circuit diagram for controlling illumination light by changing the magnitude of a current I flowing to a light emitting portion of the illumination means. DESCRIPTION OF THE REFERENCE NUMERALS 6 monitoring area 10 illumination means 20 visual sensor 30 image processing means 40 illumination light intensity detection means 50 illumination light intensity adjustment means
Claims (1)
領域の明るさの調整が可能な照明手段（１０）と、 監視領域を撮像する視覚センサ（２０）と、 該視覚センサ（２０）から得られる画像の処理を行う画
像処理手段（３０）と、 前記視覚センサ（２０）から得られる画像の明るさを測
定することにより前記照明手段（１０）の照明光の強度
を検出し前記照明手段（１０）の照明光の強度を制御す
る照明光強度制御値を決定する照明光強度検出手段（４
０）と、 該照明光強度検出手段（４０）により決定される照明光
強度制御値に基づき、前記照明光の強度を調整する調整
信号を出力する照明光強度調整手段（５０）を具備し、前記照明光強度検出手段（４０）が、 前記視覚センサ（２０）から得られる画像を処理し濃度
ヒストグラムを作成する濃度ヒストグラム作成部（４
１）と、 濃度ヒストグラムの画像濃度範囲における濃度データと
予め用意した基準濃度データとの相関を求め、相関ピー
ク値の位置によって示される濃度値によって画像の明る
さを検出する検出部（４２）と、 該検出部（４２）により検出された画像の明るさに関す
る数値を、変換テーブル記憶部（４３）のテーブルデー
タを用いて、前記照明光強度調整手段（５０）を作動さ
せ前記照明手段（１０）の照明光の強度を制御する照明
光強度制御値を決定する制御値決定部（４４）を含んで
なり、 前記視覚センサ（２０）から得られる画像を処理するこ
とによって濃度ヒストグラムを求め、濃度ヒストグラム
の画像濃度範囲における濃度データを処理して画像の明
るさを決定し、更にこの画像の明るさを照明光強度制御
値に変換し、照明光強度制御値に基づき前記照明手段
（１０）から発せられる照明光の強度を変化させ、変化
した照明光強度のもとに画像監視を行うことを特徴とす
る画像監視装置。 (57) [Claim 1] Illumination means (10) capable of adjusting the brightness of a monitoring area by changing the light intensity continuously or stepwise, and a visual sensor for imaging the monitoring area ( 20); an image processing means (30) for processing an image obtained from the visual sensor (20); and the lighting means (10) by measuring the brightness of the image obtained from the visual sensor (20). The illumination light intensity detecting means (4) for detecting the intensity of the illumination light of the illumination means and determining an illumination light intensity control value for controlling the intensity of the illumination light of the illumination means (10).
0), and an illumination light intensity adjustment unit (50) that outputs an adjustment signal for adjusting the intensity of the illumination light based on the illumination light intensity control value determined by the illumination light intensity detection unit (40). The illumination light intensity detecting means (40) processes an image obtained from the visual sensor (20) and processes the image.
Density histogram creation unit (4) for creating a histogram
1) and the density data in the image density range of the density histogram
The correlation with the reference concentration data prepared in advance is determined, and the correlation peak
The brightness of the image is determined by the density value indicated by the
A detecting unit (42) for detecting the brightness of the image detected by the detecting unit (42).
Is stored in the table data of the conversion table storage unit (43).
The illumination light intensity adjusting means (50) is operated using
An illumination for controlling the intensity of the illumination light of the illumination means (10)
Including a control value determination unit (44) for determining a light intensity control value
Becomes, child processes the image obtained from said visual sensor (20)
The density histogram is obtained by
Process the density data in the image density range of
Is determined, and the brightness of this image is controlled by the illumination light intensity.
The illumination means based on the illumination light intensity control value.
Changing the intensity of the illumination light emitted from (10),
Image surveillance under the specified illumination light intensity
Image monitoring device.
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