JP3361625B2 - Crawler type transport vehicle - Google Patents
Crawler type transport vehicleInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、クローラ式運搬車両に
関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a crawler type transportation vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の上記クローラ式運搬車両は、基本
的には、車両本体に左右のクローラを独立してそれぞれ
駆動させる２台の走行装置を備え、左右のクローラを独
立して駆動し、走行方向および走行速度を変化させてい
る。2. Description of the Related Art The above-mentioned conventional crawler type transport vehicle is basically provided with two traveling devices for independently driving the left and right crawlers in the vehicle body, and the left and right crawlers are independently driven. Changing the traveling direction and traveling speed.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら従来の構
成では、クローラの回転軸は車両本体に固定位置で支持
されているため、傾斜のある走行路を走行するとき、車
両本体の運搬面が水平にならず、被運搬物が落下する危
険があり、また被運搬物の重心がずれて、左右のクロー
ラの一部が走行路から浮いてしまい、被運搬物の重量に
よってその場で停止したり、急激に蛇行したりするとい
う問題が発生した。However, in the conventional structure, since the rotation shaft of the crawler is supported by the vehicle body at a fixed position, the traveling surface of the vehicle body becomes horizontal when traveling on an inclined road. However, there is a risk that the transported object will fall, and the center of gravity of the transported object will shift, part of the left and right crawlers will float from the traveling path, and the weight of the transported object will stop there, The problem of sudden meandering occurred.
【０００４】本発明は上記問題を解決するものであり、
傾斜のある走行路を蛇行することなく、運搬面を水平に
維持しながら走行できるクローラ式運搬車両を提供する
ことを目的とするものである。The present invention solves the above problems,
It is an object of the present invention to provide a crawler-type transportation vehicle that can travel while maintaining a horizontal transportation surface without meandering along a sloping traveling path.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
第１発明のクローラ式運搬車両は、左右のクローラをそ
れぞれ独立して駆動させる２台の走行装置を備えたトン
ネル坑道からなる走行路を走行するクローラ式運搬車両
であって、車両本体に、前記クローラをそれぞれ走行路
の傾斜に合わせて上下に揺動させるクレイドル機構と、
車両本体の前方および後方の中心部に設けられ、それぞ
れ本体の左右方向の傾斜を検出する傾斜角センサと、前
記傾斜角センサによりそれぞれ検出された傾斜角により
車両本体の前方の位置での前記走行路の中心からの変位
量を演算し、この変位量に応じて前記走行装置の速度を
制御して傾斜角を零に制御する制御装置を備えたことを
特徴とするものである。In order to solve the above problems, a crawler type transportation vehicle according to a first aspect of the present invention has a tongue provided with two traveling devices for independently driving left and right crawlers.
A crawler-type transportation vehicle that travels on a traveling path formed by a channel, and a cradle mechanism that causes the vehicle body to swing up and down in accordance with the inclination of the traveling path, respectively,
An inclination angle sensor that is provided in the center of the front and rear of the vehicle body and detects the inclination of the vehicle body in the left-right direction, and the traveling at a position in front of the vehicle body by the inclination angle detected by the inclination angle sensor. It is characterized by comprising a control device for calculating a displacement amount from the center of the road and controlling the speed of the traveling device according to the displacement amount to control the inclination angle to zero.
【０００６】また第２発明のクローラ式運搬車両は、上
記第１発明のクローラ式運搬車両であって、クローラに
複式浮動転輪を備えたことを特徴とするものである。A crawler type transportation vehicle according to a second aspect of the present invention is the crawler type transportation vehicle according to the first aspect of the invention, characterized in that the crawler is provided with a double floating wheel.
【０００７】[0007]
【作用】上記第１発明の構成により、クレイドル機構に
よってクローラはトンネル坑道からなる走行路の傾斜に
合わせて揺動され、傾斜のある走行路を走行している間
にも車両の運搬面は水平に維持され、被運搬物の落下が
防止される。また、クローラの揺動により車両が走行路
から左右にずれると、車両本体の前方および後方の中心
部に設けられた傾斜角センサによりそれぞれ傾斜角が検
出され、これら傾斜角により車両本体の前方の位置での
前記走行路の中心からの変位量が演算され、この変位量
に応じて走行装置の速度が制御されて傾斜角が零に制御
され、車両は走行路の中心へ戻され、走行路の中央を走
行し、車両の運搬面は水平に維持される。With the structure of the first aspect of the invention, the cradle mechanism causes the crawler to oscillate in accordance with the inclination of the traveling path formed by the tunnel , so that the vehicle carrying surface is horizontal even while traveling on the inclined traveling path. Therefore, the transported object is prevented from falling. Further, when the vehicle shifts to the left or right from the traveling path due to the swinging of the crawler, the inclination angles are respectively detected by the inclination angle sensors provided in the front and rear central portions of the vehicle body. The displacement amount from the center of the traveling road at the position is calculated, the speed of the traveling device is controlled according to the displacement amount, the inclination angle is controlled to zero, the vehicle is returned to the center of the traveling road, Driving in the center of the vehicle, the transportation surface of the vehicle is kept horizontal.
【０００８】また第２発明の構成により、クローラの複
式浮動転輪によって、走行路に穴があっても、車体がこ
の穴に落ち込むことが防止され、被運搬物の落下が防止
される。According to the structure of the second aspect of the invention, the double floating wheel of the crawler prevents the vehicle body from falling into the hole even if there is a hole in the traveling path, and prevents the transported object from falling.
【０００９】[0009]
【実施例】以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明
する。図１は本発明の一実施例を示すクローラ式運搬車
両の側面図、図２および図３は図１のクローラ式運搬車
両の矢視図である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a side view of a crawler-type transportation vehicle showing an embodiment of the present invention, and FIGS. 2 and 3 are arrow views of the crawler-type transportation vehicle of FIG.
【００１０】クローラ１は、起動輪２と遊動輪３間にゴ
ム製のクローラベルト４を張設し、クローラベルト４内
の起動輪２と遊動輪３間に、クローラベルト４の自重を
支え転動する上転輪５と、車両本体６の全重量を支えク
ローラベルト４上を転動する複式浮動転輪７を設けてい
る。The crawler 1 has a rubber crawler belt 4 stretched between the starting wheel 2 and the idler wheel 3, and the crawler belt 4 is supported by its own weight between the starting wheel 2 and the idler wheel 3 inside the crawler belt 4. A moving upper rolling wheel 5 and a double floating rolling wheel 7 that supports the entire weight of the vehicle body 6 and rolls on the crawler belt 4 are provided.
【００１１】また、左右の各起動輪２の軸には、減速機
８が連結され、減速機８に駆動モータ９が連結されてい
る。この駆動モータ９と減速機８により走行装置が構成
されている。車両本体６の上面には被運搬物であるセグ
メント10を支持する運搬面11が設けられ、また上面の前
後端にそれぞれ設けたバッテリ12が載置されており、こ
のバッテリ12から駆動モータ９へ給電される。また、運
搬面11には防振ゴムマット13が敷き詰められている。A speed reducer 8 is connected to the shafts of the left and right starting wheels 2, and a drive motor 9 is connected to the speed reducer 8. The drive motor 9 and the speed reducer 8 constitute a traveling device. On the upper surface of the vehicle body 6, there is provided a carrying surface 11 that supports the segment 10 that is the object to be carried, and batteries 12 provided at the front and rear ends of the upper surface are placed. Power is supplied. A vibration-proof rubber mat 13 is laid on the carrying surface 11.
【００１２】また図３に示すように、遊動輪３は両端が
本体６に支持された回転軸3Aにより回転しているが、図
２に示すように、起動輪２部には本体６より支持材14が
垂設され、この支持材14に設けられた回転軸15回りに上
下方向に回動し、起動輪２を上下方向に移動自在に支持
するクレイドル機構16が設けられ、よってクローラ１は
遊動輪３の回転軸3Aを中心にして図１に矢印Ｘで示すよ
うに上下に揺動されるようになっている。Further, as shown in FIG. 3, the idler wheel 3 is rotated by a rotary shaft 3A whose both ends are supported by the main body 6, but as shown in FIG. A member 14 is vertically installed, and a cradle mechanism 16 is provided which vertically rotates about a rotary shaft 15 provided on the support member 14 and supports the starter wheel 2 movably in the vertical direction. As shown by an arrow X in FIG. 1, the idler wheel 3 is swung up and down about the rotary shaft 3A.
【００１３】よって、図２，図３に示すように、セグメ
ント10が連続して敷設された傾斜のあるトンネル坑道Ｔ
を走行する場合（走行路の中心は坑道Ｔの最低部とな
る）、左右のクローラ１は、クレイドル機構16により坑
道Ｔの傾斜に合わせて揺動され、運搬面11が水平に維持
され、さらに運搬面11が水平に維持されることにより、
被運搬物であるセグメント10の重心がずれて、クローラ
ベルト４が坑道面から浮き上がり、車両が停止したり、
急激に蛇行するなどの不具合が防止される。Therefore, as shown in FIG. 2 and FIG. 3, the tunnel tunnel T having the slope in which the segments 10 are continuously laid is provided.
When the vehicle is traveling (the center of the traveling path is the lowest part of the tunnel T), the left and right crawlers 1 are swung by the cradle mechanism 16 in accordance with the inclination of the tunnel T, and the transport surface 11 is maintained horizontally, and By keeping the transport surface 11 horizontal,
The center of gravity of the segment 10, which is the transported object, is displaced, the crawler belt 4 is lifted from the road surface, and the vehicle stops,
Problems such as sudden meandering are prevented.
【００１４】また車両本体６の前方および後方の中心部
にそれぞれ、左右方向の本体６の傾斜を検出する傾斜角
センサ21Ａ，21Ｂが設けられ、この傾斜角センサ21Ａ，
21Ｂの傾斜角Θ1 ，Θ2 の信号は、走行装置の制御装置
22に入力されている。Further, inclination angle sensors 21A and 21B for detecting the inclination of the body 6 in the left-right direction are provided at the front and rear central portions of the vehicle body 6, respectively.
The signals of the inclination angles Θ 1 and Θ 2 of 21B are used for the control device of the traveling device.
It has been entered in 22.
【００１５】傾斜角センサ21Ａ，21Ｂの傾斜角Θ1 ，Θ
2 は、図４に示す傾斜角センサ21Ａ，21Ｂ位置での本体
６の走行路（坑道Ｔ）の中心からの変位量ｅ1 ，ｅ2 に
概略比例することから、本体６の前方Ｌ（任意量）の位
置での変位量Ｅが算出される。Inclination angles Θ 1 , Θ of the inclination angle sensors 21A, 21B
2 is approximately proportional to the displacement amounts e 1 and e 2 from the center of the traveling path (tunnel T) of the main body 6 at the inclination angle sensors 21A and 21B positions shown in FIG. The displacement amount E at the position (amount) is calculated.
【００１６】制御装置22は、上記変位量Ｅを演算して、
この変位量Ｅが”０”となるように、左右の駆動モータ
９の回転速度信号に差を付けて、それぞれの駆動モータ
９へ出力している。The control device 22 calculates the displacement amount E,
The rotational speed signals of the left and right drive motors 9 are differentiated so that the displacement amount E becomes "0", and the signals are output to the respective drive motors 9.
【００１７】よって、車両本体６が坑道Ｔの最低部（走
行路の中心）を走行中は定速度で走行し、車両本体６が
坑道Ｔの最低部を右にずれると、右の駆動モータ９の速
度が上昇し、右の起動輪２の速度が上昇し、かつ左の駆
動モータ９の速度が下降し、左の起動輪２の速度が下降
して、車両本体６は左へ操舵されて坑道Ｔの最低部に戻
り、逆に坑道Ｔの最低部を左にずれると、左の駆動モー
タ９の速度が上昇し、左の起動輪２の速度が上昇し、か
つ右の駆動モータ９の速度が下降し、右の起動輪２の速
度が下降して、車両本体６は右へ操舵されて坑道Ｔの最
低部に戻る。Therefore, the vehicle body 6 travels at a constant speed while traveling in the lowest portion of the tunnel T (the center of the traveling path), and when the vehicle body 6 shifts the lowest portion of the tunnel T to the right, the right drive motor 9 Is increased, the speed of the right drive wheel 2 is increased, the speed of the left drive motor 9 is decreased, the speed of the left drive wheel 2 is decreased, and the vehicle body 6 is steered to the left. When returning to the lowest part of the tunnel T, and conversely shifting the lowest part of the tunnel T to the left, the speed of the left drive motor 9 increases, the speed of the left starting wheel 2 increases, and the speed of the right drive motor 9 increases. The speed decreases, the speed of the right starting wheel 2 decreases, and the vehicle body 6 is steered to the right to return to the lowest part of the tunnel T.
【００１８】このように、クレイドル機構14によってク
ローラ１は坑道Ｔ（走行路）の傾斜に合わせて駆動され
ることにより、運搬面10を水平に維持することができ、
被運搬物（セグメント10）の落下を防止することができ
る。また被運搬物であるセグメント10の重心がずれて、
クローラベルト４が坑道面から浮き上がり、停止した
り、急激に蛇行することなく、傾斜のある走行路を走行
できる。さらに、クローラ１の揺動により車両本体６が
坑道Ｔの最低部（走行路の中心）から左右にずれると、
傾斜角センサ21Ａ，21Ｂにより傾斜角Θ1 ，Θ2 が検出
され、この傾斜角Θ1 ，Θ2 に応じてクローラ１のそれ
ぞれの駆動モータ９の速度が制御され、左右のクローラ
１の速度が制御されて傾斜角が零に制御されることによ
り、車両は坑道Ｔの中央を走行できるとともに、運搬面
10を水平に維持することができ、よって被運搬物（セグ
メント10）が坑道Ｔの側面に接触する事態を回避でき、
被運搬物（セグメント10）の落下を防止することができ
る。 さらに、クローラ１の複式浮動転輪７によって、
クローラ１が坑道Ｔ（走行路）に敷設されたセグメント
10間の隙間（穴）に落ち込むことを防止でき、被運搬物
（セグメント10）の落下を防止することができる。As described above, the cradle mechanism 14 drives the crawler 1 in accordance with the inclination of the tunnel T (traveling path), so that the transport surface 10 can be maintained horizontally.
It is possible to prevent the transported object (segment 10) from falling. In addition, the center of gravity of segment 10, which is the object to be transported, has shifted,
The crawler belt 4 is lifted from the road surface and can travel on an inclined traveling path without stopping or meandering abruptly. Furthermore, when the vehicle body 6 shifts to the left or right from the lowest part of the tunnel T (center of the traveling path) due to the swing of the crawler 1,
The inclination angles Θ 1 and Θ 2 are detected by the inclination angle sensors 21A and 21B, the speeds of the respective drive motors 9 of the crawlers 1 are controlled according to the inclination angles Θ 1 and Θ 2, and the speeds of the left and right crawlers 1 are controlled. By controlling the inclination angle to zero, the vehicle can travel in the center of the tunnel T, and
10 can be maintained horizontally, so that it is possible to avoid the situation where the transported object (segment 10) contacts the side surface of the tunnel T,
It is possible to prevent the transported object (segment 10) from falling. Furthermore, by the double floating wheel 7 of the crawler 1,
A segment where the crawler 1 is laid on the mine shaft T (traveling road)
It is possible to prevent the articles (segments 10) from falling down into the gaps (holes) between the 10 pieces and prevent them from falling.
【００１９】なお、本実施例では、車両本体６が坑道Ｔ
の最低部を右にずれると、右の駆動モータ９の速度を上
昇させ、左の駆動モータ９の速度を下降させ、また坑道
Ｔの最低部を左にずれると、左の駆動モータ９の速度を
上昇させ、右の駆動モータ９の速度を下降させている
が、一方の駆動モータ９の速度を上昇、あるいは下降さ
せるだけでも、同様に車両本体６を坑道Ｔの最低部に戻
すことができる。In this embodiment, the vehicle body 6 is the tunnel T.
If the bottom of the shaft T is shifted to the right, the speed of the right drive motor 9 is increased, and the speed of the left drive motor 9 is decreased. If the bottom of the tunnel T is shifted to the left, the speed of the left drive motor 9 is increased. Is increased and the speed of the right drive motor 9 is decreased, but the vehicle body 6 can be similarly returned to the lowest part of the tunnel T by merely increasing or decreasing the speed of one drive motor 9. .
【００２０】[0020]
【発明の効果】以上のように第１発明によれば、クレイ
ドル機構によってクローラはトンネル坑道からなる走行
路の傾斜に合わせて揺動されることにより、運搬面を水
平に維持でき、被運搬物の落下を防止することができ、
停止したり、急激に蛇行することなく、傾斜のある走行
路を走行できる。さらに、クローラの揺動により車両が
走行路から左右にずれると、車両本体の前方および後方
の中心部に設けられた傾斜角センサによりそれぞれ傾斜
角が検出され、これら傾斜角により車両本体の前方の位
置での前記走行路の中心からの変位量が演算され、この
変位量に応じて走行装置の速度が制御されて傾斜角が零
に制御されることにより、運搬面を水平に維持でき、被
運搬物が走行路の側面に接触する事態や被運搬物が落下
する事態を回避することができる。As described above, according to the first aspect of the invention, the cradle mechanism causes the crawler to swing in accordance with the inclination of the traveling path formed by the tunnel shaft, so that the carrying surface can be kept horizontal and the object to be carried can be carried. Can be prevented from falling
You can run on a sloped road without stopping or meandering abruptly. Further, when the vehicle shifts to the left or right from the traveling path due to the swinging of the crawler, the inclination angles are respectively detected by the inclination angle sensors provided in the front and rear central portions of the vehicle body. The displacement amount from the center of the traveling path at the position is calculated, the speed of the traveling device is controlled in accordance with the displacement amount, and the inclination angle is controlled to zero, so that the transport surface can be maintained horizontally, It is possible to avoid a situation where the transported object comes into contact with the side surface of the traveling path or a transported object falls.
【００２１】また第２発明によれば、クローラの複式浮
動転輪によって、走行路に穴があっても、車体がこの穴
に落ち込むことを防止でき、被運搬物の落下を防止する
ことができる。According to the second aspect of the invention, the double floating wheel of the crawler can prevent the vehicle body from falling into the hole even if there is a hole in the traveling path, and can prevent the object to be conveyed from falling. .
【図１】本発明の一実施例におけるクローラ式運搬車両
の外観側面図である。FIG. 1 is an external side view of a crawler type transportation vehicle according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１のＡ，Ｂ矢視図である。FIG. 2 is a view as seen from arrows A and B in FIG.
【図３】図１のＣ矢視図である。FIG. 3 is a view on arrow C of FIG.
【図４】図１のクローラ式運搬車両の操舵動作を説明す
る説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating a steering operation of the crawler type transportation vehicle of FIG. 1.
１ クローラ ２ 起動輪 ３ 遊動輪 ４ クローラベルト ５ 上転輪 ６ 車両本体 ７ 複式浮動転輪 ８ 減速機 ９ 駆動モータ 10 セグメント（被運搬物） 11 運搬面 12 バッテリ 13 防振ゴムマット 16 クレイドル機構 21Ａ，21Ｂ 傾斜角センサ 22 制御装置 Ｔ トンネル坑道 1 crawler 2 starting wheels 3 idler wheels 4 crawler belt 5 Upper roller 6 vehicle body 7 Double floating wheels 8 reducer 9 Drive motor 10 segments (transported object) 11 Transport surface 12 battery 13 Anti-vibration rubber mat 16 Cradle mechanism 21A, 21B tilt angle sensor 22 Controller T tunnel tunnel
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−71366（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−1586（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−93280（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−39092（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭64−1077（ＪＰ，Ｕ)Continued front page (56) References JP-A-60-71366 (JP, A) JP 61-1586 (JP, A) Actual Kaihei 4-93280 (JP, U) Actual development Sho 63-39092 (JP, U) Actually open 64-1077 (JP, U)
Claims (2)
させる２台の走行装置を備えたトンネル坑道からなる走
行路を走行するクローラ式運搬車両であって、 車両本体に、 前記クローラをそれぞれ走行路の傾斜に合わせて上下に
揺動させるクレイドル機構と、 車両本体の前方および後方の中心部に設けられ、それぞ
れ本体の左右方向の傾斜を検出する傾斜角センサと、 前記傾斜角センサによりそれぞれ検出された傾斜角によ
り車両本体の前方の位置での前記走行路の中心からの変
位量を演算し、この変位量に応じて前記走行装置の速度
を制御して傾斜角を零に制御する制御装置を備えたこと
を特徴とするクローラ式運搬車両。1. A running consisting of a tunnel tunnel provided with two running devices for independently driving the left and right crawlers.
A crawler-type transportation vehicle that travels along a road, in which a cradle mechanism that swings the crawler up and down in accordance with the inclination of the travel path is provided in the vehicle body, and the cradle mechanism is provided at the center of the front and rear of the vehicle body, An inclination angle sensor that detects the inclination of the vehicle body in the left-right direction, and an amount of displacement from the center of the traveling road at a position in front of the vehicle body is calculated based on the inclination angles detected by the inclination angle sensor. A crawler-type transportation vehicle comprising a control device for controlling the speed of the traveling device according to the above to control the inclination angle to zero.
特徴とする請求項１に記載のクローラ式運搬車両。2. The crawler-type transportation vehicle according to claim 1, wherein the crawler is provided with a compound floating wheel.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21163594A JP3361625B2 (en) | 1994-09-06 | 1994-09-06 | Crawler type transport vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21163594A JP3361625B2 (en) | 1994-09-06 | 1994-09-06 | Crawler type transport vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0872760A JPH0872760A (en) | 1996-03-19 |
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ID=16609052
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP21163594A Expired - Fee Related JP3361625B2 (en) | 1994-09-06 | 1994-09-06 | Crawler type transport vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3361625B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009074236A (en) * | 2007-09-18 | 2009-04-09 | Univ Of Miyazaki | Self-traveling device in pipe body |
Families Citing this family (2)
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|---|---|---|---|---|
| JP2008171986A (en) * | 2007-01-11 | 2008-07-24 | Toagosei Co Ltd | Method and apparatus for removing organic coating from substrate surface |
| KR101841197B1 (en) * | 2016-05-30 | 2018-03-22 | 고려대학교 산학협력단 | Speed-adjustable track system for moving apparatus using force sensing means |
-
1994
- 1994-09-06 JP JP21163594A patent/JP3361625B2/en not_active Expired - Fee Related
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| JP2009074236A (en) * | 2007-09-18 | 2009-04-09 | Univ Of Miyazaki | Self-traveling device in pipe body |
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| JPH0872760A (en) | 1996-03-19 |
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Legal Events
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