JP3305942B2 - Process control system - Google Patents

Process control system

Info

Publication number
JP3305942B2
JP3305942B2 JP03227496A JP3227496A JP3305942B2 JP 3305942 B2 JP3305942 B2 JP 3305942B2 JP 03227496 A JP03227496 A JP 03227496A JP 3227496 A JP3227496 A JP 3227496A JP 3305942 B2 JP3305942 B2 JP 3305942B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
data
computer
control system
zone
common memory
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP03227496A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JPH09222908A (en
Inventor
斉治 北尾
秀行 湯澤
一郎 前田
勤 木内
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
JFE Steel Corp
Toshiba Corp
Original Assignee
JFE Steel Corp
Toshiba Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by JFE Steel Corp, Toshiba Corp filed Critical JFE Steel Corp
Priority to JP03227496A priority Critical patent/JP3305942B2/en
Publication of JPH09222908A publication Critical patent/JPH09222908A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP3305942B2 publication Critical patent/JP3305942B2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Programmable Controllers (AREA)
  • Computer And Data Communications (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、材料を加工するよ
うなラインを制御する計算機とプログラマブル・ロジッ
ク・コントローラ(以下、PLCと称する)等とを接続
するプロセス制御システムに関する。
[0001] 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a process control system for connecting a computer for controlling a line for processing a material to a programmable logic controller (hereinafter, referred to as PLC) and the like.

【0002】[0002]

【従来の技術】従来より、材料を加工するようなライン
を制御する制御システムにおいては、各材料に付随した
データは、計算機が保持しており、材料が所定の位置に
到達したときにその材料のデータを計算機が編集してそ
の時点でデータを必要とするPLCや他の計算機に送信
していた。
2. Description of the Related Art Conventionally, in a control system for controlling a line for processing a material, data associated with each material is held by a computer, and when the material reaches a predetermined position, the data is stored in the computer. Was edited by a computer and transmitted to a PLC or other computer that needed the data at that time.

【0003】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ような従来の制御システムにおいては以下のような問題
点があった。
However, the conventional control system as described above has the following problems.

【0004】第1に、計算機のプログラムがデータ送信
タイミングに同期して動作するために、計算機の負荷が
高く、またプログラム構造が複雑であるいう問題点があ
る。
[0004] First, there is a problem that the load on the computer is high and the program structure is complicated because the computer program operates in synchronization with the data transmission timing.

【0005】第2に、PLC側の動作タイミングの変更
などを行う場合、計算機側のプログラムの変更をも同時
に行わなければならない。
Second, when the operation timing of the PLC is changed, the program of the computer must be changed at the same time.

【0006】第3に、データを受信するPLCや他の計
算機の数が多いと、データ伝送ラインの負荷が高くな
る。
Third, if the number of PLCs or other computers that receive data is large, the load on the data transmission line increases.

【0007】第4に、各PLCや他の計算機で同じデー
タを使用する場合には、同じデータをそれぞれ別々に送
信する必要があり、効率的でない。
[0007] Fourth, when the same data is used in each PLC or another computer, the same data must be transmitted separately, which is not efficient.

【0008】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
であり、その目的は、計算機のプログラム構成およびプ
ログラム変更を簡単化できるとともに、データ伝送ライ
ンの負荷を低減できる効率の良いプロセス制御システム
を提供することにある。
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide an efficient process control system capable of simplifying a computer program configuration and program change and reducing a load on a data transmission line. To provide.

【0009】[0009]

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明は、材料の圧延ラインを制御するための計
算機とプログラマブル・ロジック・コントローラとがデ
ータ伝送ラインに接続されて成るプロセス制御システム
において、前記圧延ラインにおける材料毎のデータをそ
の1レコードに格納した同報通信用コモンメモリを前記
計算機とプログラマブル・ロジック・コントローラのそ
れぞれに備え、前記同報通信用コモンメモリは、前記圧
延ラインの各ゾーンに搬入されている材料名を特定する
材料識別子および各材料に付随する設定データを含む材
料データを記憶し、前記計算機は、各ゾーンに搬入され
た材料の情報を認識するとともに、各材料の設定データ
を計算して自己の前記同報通信用コモンメモリに記憶さ
れている前記材料識別子の情報および前記材料データを
更新し、その更新記憶された該材料データを他のコモン
メモリに同報通信することにより該材料毎のデータを前
記計算機とプログラマブル・ロジック・コントローラと
の間で共有することを特徴としている。
In order to achieve the above object, the present invention provides a process control comprising a computer for controlling a material rolling line and a programmable logic controller connected to a data transmission line. In the system, each of the computer and the programmable logic controller has a broadcast common memory in which data for each material in the rolling line is stored in one record thereof, and the broadcast common memory includes the rolling line. A material identifier including a material identifier specifying a material name carried into each zone and material data including setting data associated with each material are stored, and the computer recognizes information on the material carried into each zone, and Calculates material setting data and stores the material stored in its own broadcast common memory. The data of each material is updated between the computer and the programmable logic controller by updating the information of the discriminator and the material data and broadcasting the updated and stored material data to another common memory. It is characterized by sharing.

【0010】上記構成によれば、材料毎のデータをその
1レコードに格納するデータエリアがデータ伝送ライン
の同報通信用コモンメモリ上に構築されており、計算機
は材料毎のデータをそれぞれのレコードに出力する。
According to the above configuration, the data area for storing the data for each material in one record is constructed on the broadcast common memory of the data transmission line, and the computer stores the data for each material in each record. Output to

【0011】また、計算機は、各材料が設備のどの位置
にありそのデータがどのレコードに格納されているかを
示すデータ(トラッキング情報)を同じくデータ伝送ラ
インのコモンメモリ上に出力する。さらに、計算機は、
材料の動きに従ってこれらの情報を更新する。
The computer also outputs data (tracking information) indicating on which record of each material the data is stored in which record on the common memory of the data transmission line. In addition, the calculator
Update this information according to the material movement.

【0012】そして、各PLCまたは他の計算機は、材
料トラッキング情報を参照して、自分が対象としている
材料のデータが格納されているレコードを認識して、こ
れからデータを取り出して使用することができる。
Each PLC or other computer can refer to the material tracking information to recognize the record in which the data of the target material is stored, and can retrieve and use the data therefrom. .

【0013】[0013]

【発明の実施の形態】図1は、本発明に係るプロセス制
御システムの一実施の形態の構成を示している。
FIG. 1 shows the configuration of an embodiment of a process control system according to the present invention.

【0014】図1に示すように、このシステムは、デー
タ伝送ライン1と、このデータ伝送ライン1に接続され
た5つのステーション2,3,4,5,6とを備え、ス
テーション2には主計算機7が、ステーション3には従
計算機8が、ステーション4には第1のPLC9が、ス
テーション5には第2のPLC10が、ステーション6
には第3のPLC11がそれぞれ接続されて構成されて
いる。
As shown in FIG. 1, the system includes a data transmission line 1 and five stations 2, 3, 4, 5, and 6 connected to the data transmission line 1. A computer 7, a slave computer 8 at station 3, a first PLC 9 at station 4, a second PLC 10 at station 5, a station 6
Are connected to a third PLC 11, respectively.

【0015】また、各ステーション2,3,4,5,6
には、各別にコモンメモリ12,13,14,15,1
6が用意されており、各ステーション2,3,4,5,
6で、同じデータを保持するように構成されている。
Each of the stations 2, 3, 4, 5, 6
Have common memories 12, 13, 14, 15, 1
6 are prepared, and each station 2, 3, 4, 5,
6 is configured to hold the same data.

【0016】図2は、上記プロセス制御システムの制御
対象となる圧延ラインを模式的に示している。この圧延
ラインは、ゾーン1とゾーン2とゾーン3とから成って
おり、図示された状態は、ゾーン1に材料Aが搬入され
るとともに、ゾーン2には材料Bが搬入され、ゾーン3
にはまだ材料が搬入されていない状態をそれぞれ示して
いる。
FIG. 2 schematically shows a rolling line to be controlled by the process control system. This rolling line is composed of zone 1, zone 2 and zone 3. In the illustrated state, material A is loaded into zone 1, material B is loaded into zone 2, and zone 3 is loaded.
Shows a state in which no material has been loaded yet.

【0017】このような圧延ラインを制御するこのシス
テムにおける各コモンメモリ12,13,14,15,
16は、図3に示すように、トラッキング情報エリアと
プロセスデータエリアとを備えている。このトラッキン
グ情報エリアは、図3(A)に示すように、対象設備の
各ゾーン(工程)毎の材料識別子を格納する部分とプロ
セスデータエリアレコードNo.を格納する部分とから
構成されている。材料識別子は、そのゾーンにある材料
名を特定する情報であり、プロセスデータエリアレコー
ドNo.は、材料データのプロセスデータエリア上での
格納場所を特定する情報である。一方のプロセスデータ
エリアは、図3(B)に示すように、複数のレコード番
号エリアを備えており、図示の例では、レコード1は空
エリア、レコード2は材料Bのデータエリア、レコード
3は材料Aのデータエリアとなっている。
Each of the common memories 12, 13, 14, 15, in this system for controlling such a rolling line.
16 has a tracking information area and a process data area as shown in FIG. As shown in FIG. 3A, the tracking information area includes a portion for storing a material identifier for each zone (process) of the target facility and a process data area record No. And a part for storing. The material identifier is information for specifying the name of a material in the zone, and the process data area record No. Is information for specifying the storage location of the material data in the process data area. As shown in FIG. 3B, one process data area has a plurality of record number areas. In the illustrated example, record 1 is an empty area, record 2 is a data area of material B, and record 3 is a data area of material B. This is the data area for material A.

【0018】次の本実施の形態の作用を図4、図5にフ
ローチャートを参照しつつ説明する。図4のフローチャ
ートは主計算機7側の処理を、図5のフローチャートは
PLC側及び従計算機の処理をそれぞれ示している。
Next, the operation of the present embodiment will be described with reference to flowcharts shown in FIGS. The flowchart of FIG. 4 shows processing on the main computer 7 side, and the flowchart of FIG.

【0019】図2に示す圧延ラインにおいて、材料Aが
ゾーン1に搬送されてきたのが検知される(これは材料
検出センサーからの信号等により検知できる)と、主計
算機7はこれを認識し、先ずプロセスデータエリアの空
きレコードエリアを確保し、材料Aのデータをそのレコ
ードに格納する(ステップST1,ST2,ST3)。
また、材料トラッキング情報エリアのゾーン1の箇所に
その材料識別子とそのプロセスデータエリアのレコード
No.をセットする(ステップST4)。さらに、材料
がゾーン間を移動すると、トラッキング情報を材料トラ
ッキング情報エリア内の移動したゾーンに移動させる
(ステップST5,ST6)。また、新たにその材料の
設定データを計算した場合には、プロセスデータエリア
の該当レコードにそのデータを格納する。このようにし
て主計算機7のコモンメモリ12に格納されたデータは
同報通信により、他のコモンメモリ13,14,15,
16にも格納される、従って、従計算機8および各PL
C9,10,11も主計算機7と同一のデータを共有す
ることとなる。
In the rolling line shown in FIG. 2, when it is detected that the material A has been conveyed to the zone 1 (this can be detected by a signal from a material detection sensor or the like), the main computer 7 recognizes this. First, an empty record area in the process data area is secured, and the data of the material A is stored in the record (steps ST1, ST2, ST3).
In addition, the material identifier and the record No. of the process data area are set in zone 1 of the material tracking information area. Is set (step ST4). Further, when the material moves between the zones, the tracking information is moved to the moved zone in the material tracking information area (steps ST5 and ST6). When the setting data of the material is newly calculated, the data is stored in the corresponding record in the process data area. The data stored in the common memory 12 of the main computer 7 in this manner is transmitted to the other common memories 13, 14, 15,
16 so that the slave computer 8 and each PL
C9, 10, and 11 also share the same data as the main computer 7.

【0020】次にPLC(または従計算機)側の処理を
第1のPLC9の処理を例に説明する。
Next, the processing of the PLC (or the slave computer) will be described by taking the processing of the first PLC 9 as an example.

【0021】第1のPLC9が、あるタイミングでゾー
ン2にある材料のデータを参照しようとする場合には、
先ず、自ステーション4内のコモンメモリ14に構築さ
れている材料トラッキング情報エリアのゾーン2の箇所
を参照する(ステップST11)。そこに材料識別子が
あれば(ステップST12)、そのプロセスデータエリ
アレコードNo.を取り出す(ステップST13)。次
いで、この取り出されたプロセスデータエリアレコード
No.をキーにプロセスデータエリアをアクセスして必
要なデータを取り出せば良い(ステップST14)。
When the first PLC 9 attempts to refer to the data of the material in the zone 2 at a certain timing,
First, the location of zone 2 in the material tracking information area constructed in the common memory 14 in the own station 4 is referred to (step ST11). If there is a material identifier there (step ST12), the process data area record No. Is taken out (step ST13). Next, the retrieved process data area record No. The process data area may be accessed by using the key as a key to extract necessary data (step ST14).

【0022】このように本実施の形態によれば、主計算
機7のプログラムはデータ計算のタイミングのみに動作
するために、主計算機7の負荷を低く抑えることができ
る。このため、主計算機7のプログラム構造が簡単とな
る。
As described above, according to the present embodiment, since the program of the main computer 7 operates only at the timing of data calculation, the load on the main computer 7 can be reduced. For this reason, the program structure of the main computer 7 is simplified.

【0023】また、主計算機7側のプログラムを変更し
なくてもPLC側の動作タイミングの変更などを行うこ
とが可能となる。
Further, it is possible to change the operation timing of the PLC without changing the program of the main computer 7.

【0024】さらに、各PLCや他の計算機8が同じデ
ータを使用する場合は、データエリアの1か所に出力す
るだけで同報通信により同一データを全てのシステム構
成装置(各PLCや他の計算機8等)が共有することが
可能となる。
Further, when each PLC or other computer 8 uses the same data, the same data is output to only one location in the data area and the same data is transmitted by broadcast to all the system components (each PLC and other computers). Computer 8) can be shared.

【0025】さらに、データを受信するPLCや計算機
の数が多くても、それぞれ別々に送信する必要がないた
め、データ伝送ライン1の負荷を低く抑えることができ
る。
Furthermore, even if the number of PLCs or computers that receive data is large, it is not necessary to transmit data separately, so that the load on the data transmission line 1 can be reduced.

【0026】[0026]

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、計
算機の負荷の低減およびプログラム構造およびプログラ
ム変更の簡単化が可能となる。データを受信するPLC
や計算機の数が多くても、データ伝送ラインの負荷を低
く抑えることができるとともに、効率的なシステム運用
が可能となる。
As described above, according to the present invention, the load on the computer can be reduced, and the program structure and the program change can be simplified. PLC to receive data
Even if the number of computers and the number of computers are large, the load on the data transmission line can be kept low, and efficient system operation is possible.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】本発明に係るプロセス制御システムの一実施の
形態の構成を示すブロック図である。
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of a process control system according to the present invention.

【図2】本発明に係るプロセス制御システムの制御対象
となる圧延ラインの構成を模式的に示す説明図である。
FIG. 2 is an explanatory view schematically showing a configuration of a rolling line to be controlled by a process control system according to the present invention.

【図3】本発明に係るプロセス制御システムにおけるコ
モンメモリの構成を示す説明図である。
FIG. 3 is an explanatory diagram showing a configuration of a common memory in the process control system according to the present invention.

【図4】本発明に係るプロセス制御システムにおける主
計算機側の処理手順をを示すフローチャートである。
FIG. 4 is a flowchart showing a processing procedure on the main computer side in the process control system according to the present invention.

【図5】本発明に係るプロセス制御システムにおけるP
LC側の処理手順をを示すフローチャートである。
FIG. 5 shows P in the process control system according to the present invention.
9 is a flowchart illustrating a processing procedure on the LC side.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 データ伝送ライン 2,3,4,5,6 ステーション 7 主計算機 8 従計算機 9 第1のPLC 10 第2のPLC 11 第3のPLC 12,13,14,15,16 コモンメモリ Reference Signs List 1 data transmission line 2, 3, 4, 5, 6 station 7 main computer 8 slave computer 9 first PLC 10 second PLC 11 third PLC 12, 13, 14, 15, 16 common memory

フロントページの続き (72)発明者 前田 一郎 千葉県千葉市中央区川崎町1番地 川崎 製鉄株式会社 千葉製鉄所内 (72)発明者 木内 勤 東京都府中市東芝町1番地 株式会社東 芝 府中工場内 (56)参考文献 特開 平5−304695(JP,A) 特開 平6−44260(JP,A) 特開 昭59−188703(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) G05B 19/05 G06F 13/00 357 Continuing on the front page (72) Inventor Ichiro Maeda 1 Kawasaki-cho, Chuo-ku, Chiba-shi, Chiba Kawasaki Steel Corporation Chiba Works (72) Inventor Tsutomu Kiuchi 1 Toshiba-cho, Fuchu-shi, Tokyo Toshiba Corporation Fuchu Plant (56) reference Patent flat 5-304695 (JP, a) JP flat 6-44260 (JP, a) JP Akira 59-188703 (JP, a) (58 ) investigated the field (Int.Cl. 7 G05B 19/05 G06F 13/00 357

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項1】 材料の圧延ラインを制御するための計算
機とプログラマブル・ロジック・コントローラとがデー
タ伝送ラインに接続されて成るプロセス制御システムに
おいて、 前記圧延ラインにおける材料毎のデータをその1レコー
ドに格納した同報通信用コモンメモリを前記計算機とプ
ログラマブル・ロジック・コントローラのそれぞれに備
え、前記同報通信用コモンメモリは、前記圧延ラインの
各ゾーンに搬入されている材料名を特定する材料識別子
および各材料に付随する設定データを含む材料データを
記憶し、 前記計算機は、各ゾーンに搬入された材料の情報を認識
するとともに、各材料の設定データを計算して自己の前
記同報通信用コモンメモリに記憶されている前記材料識
別子の情報および前記材料データを更新し、その更新記
憶された該材料データを他のコモンメモリに同報通信す
ることにより該材料毎のデータを前記計算機とプログラ
マブル・ロジック・コントローラとの間で共有すること
を特徴とするプロセス制御システム。
1. A process control system comprising a computer for controlling a rolling line of a material and a programmable logic controller connected to a data transmission line, wherein data for each material on the rolling line is stored in one record thereof. The common memory for broadcasting provided in each of the computer and the programmable logic controller, the common memory for broadcasting includes a material identifier and a material identifier for specifying a material name being carried into each zone of the rolling line. The computer stores material data including setting data associated with the material, and the computer recognizes information on the material carried into each zone, calculates the setting data of each material, and calculates its own common memory for broadcasting. Update the information of the material identifier and the material data stored in the Process control system, characterized by sharing the data for each material between the computer and the programmable logic controller by broadcasting the material data to other common memory.
JP03227496A 1996-02-20 1996-02-20 Process control system Expired - Fee Related JP3305942B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP03227496A JP3305942B2 (en) 1996-02-20 1996-02-20 Process control system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP03227496A JP3305942B2 (en) 1996-02-20 1996-02-20 Process control system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH09222908A JPH09222908A (en) 1997-08-26
JP3305942B2 true JP3305942B2 (en) 2002-07-24

Family

ID=12354412

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP03227496A Expired - Fee Related JP3305942B2 (en) 1996-02-20 1996-02-20 Process control system

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP3305942B2 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19983252T1 (en) 1999-05-25 2001-09-13 Mitsubishi Electric Corp Peripheral unit for a programmable control device

Also Published As

Publication number Publication date
JPH09222908A (en) 1997-08-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101911026B (en) Network control apparatus
EP0021287A2 (en) Multi-microprocessorsystem
WO1999022489A2 (en) Method of reprogramming memories in field devices over a multidrop network
WO2001077764A3 (en) Rf home automation system comprising replicable controllers
JPS63226762A (en) Data processing system
JP3305942B2 (en) Process control system
CN107741965B (en) Database synchronous processing method and device, computing equipment and computer storage medium
JP6953641B2 (en) Transport system controller, transport system and data synchronization method
JPH11184513A (en) Control system and its communication method
JP2001282312A (en) Display system for plc and data communication method between display and data
JPS59214548A (en) In-field work distribution controlling system
JPH08126941A (en) Control device for production equipment
US5553031A (en) DMA operable in compliance with pointers, each including a discrimination bit
JP2519298B2 (en) Data transmission equipment
JP3010204B2 (en) Production management device
JP3064726B2 (en) Data carrier and data carrier operation control method
JPS637256A (en) Work indication method
JP2955331B2 (en) Automatic manufacturing management system
JP2992641B2 (en) ID controller
JPH07147582A (en) Data communication system
JPH05207563A (en) Remote control system
US20010026966A1 (en) Integrated circuit containing a number of subcircuits
JPH06302B2 (en) Product manufacturing control equipment
JPS6126977Y2 (en)
JPS61165173A (en) State information managing system between system

Legal Events

Date Code Title Description
S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090510

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090510

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100510

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100510

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110510

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110510

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120510

Year of fee payment: 10

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120510

Year of fee payment: 10

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130510

Year of fee payment: 11

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130510

Year of fee payment: 11

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140510

Year of fee payment: 12

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees